(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-14
(45)【発行日】2023-12-22
(54)【発明の名称】ロボット、ロボット制御装置及びロボット制御方法
(51)【国際特許分類】
B25J 13/00 20060101AFI20231215BHJP
B25J 3/00 20060101ALI20231215BHJP
【ＦＩ】
B25J13/00 Z
B25J3/00 Z
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2019185667
(22)【出願日】2019-10-09
(65)【公開番号】P2021058982
(43)【公開日】2021-04-15
【審査請求日】2022-10-07
(73)【特許権者】
【識別番号】517135833
【氏名又は名称】Ｔｅｌｅｘｉｓｔｅｎｃｅ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100134094
【弁理士】
【氏名又は名称】倉持 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100166006
【弁理士】
【氏名又は名称】泉 通博
(74)【代理人】
【識別番号】100154070
【弁理士】
【氏名又は名称】久恒 京範
(74)【代理人】
【識別番号】100153280
【弁理士】
【氏名又は名称】寺川 賢祐
(72)【発明者】
【氏名】チャリス ラサンタ フェルナンド
(72)【発明者】
【氏名】岩佐 高志
(72)【発明者】
【氏名】佐野 元紀
【審査官】樋口 幸太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開平０４－０４６７８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－２３０１２３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １３／００
Ｂ２５Ｊ ３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部と、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得する作業内容取得部と、
前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信する設定指示送信部と、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、
前記操作指示取得部が取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信する操作指示送信部と、
を有する、ロボット制御装置。
【請求項2】
前記プロファイル記憶部は、前記ロボットが作動する条件と、前記ロボットが情報を測定する条件とのうち少なくとも一方を前記ロボットに設定する前記プロファイル情報を記憶する、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項3】
前記設定指示送信部は、前記ロボットに加えて、前記ユーザが前記操作指示を入力するための操作端末へ、前記プロファイル情報を前記操作端末に設定させる前記設定指示を送信する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。
【請求項4】
前記プロファイル記憶部は、前記操作端末が情報を出力する条件と、前記操作端末が前記ユーザから前記操作指示の入力を受け付ける方法とのうち少なくとも一方を前記操作端末に設定する前記プロファイル情報を記憶する、請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項5】
前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記操作指示に応じて前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とに基づいて、前記ユーザに前記プロファイル情報が適合しているか否かを判定する判定部をさらに有する、請求項１から４のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項6】
前記ユーザに前記プロファイル情報が適合していないと前記判定部が判定した場合に、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から選択した、前記ロボットに設定された前記プロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有する、請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項7】
前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とを関連付けた操作結果情報を記憶する操作結果記憶部をさらに有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項8】
前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記操作結果情報に基づいて選択したプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有する、請求項７に記載のロボット制御装置。
【請求項9】
前記操作結果情報に基づいて、前記プロファイル記憶部に記憶された前記プロファイル情報を修正するプロファイル修正部をさらに有する、請求項７又は８に記載のロボット制御装置。
【請求項10】
前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記ロボットに設定するプロファイル情報の選択を、前記ユーザとは異なる管理者から受け付けるプロファイル選択部をさらに有する、請求項１から５のいずれか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項11】
プロセッサが実行する、ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を取得するステップと、
前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得するステップと、
前記作業内容を取得するステップが取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信するステップと、
前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得するステップと、
前記操作指示を取得するステップが取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信するステップと、
を有する、ロボット制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ユーザが遠隔操作をするロボット、並びに該ロボットを制御するためのロボット制御装置及びロボット制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ユーザ（操作者）とは離れた場所に存在するスレーブロボット（Slave Robot）をユーザが遠隔操作することによって、ユーザが実際には存在しない場所に存在したとするならば得られる視覚、聴覚、及び触覚等の感覚をユーザに経験させるための技術が提案されている。この技術は、telepresence（テレプレゼンス）やtelexistence（本願出願人の登録商標、テレイグジスタンス）等とも呼ばれている。
【0003】
特許文献１には、ユーザがロボットを遠隔操作するとともに、ロボットが対象物に接触している状態等をユーザに対して力感覚（反力）として伝達するシステムが開示されている。このようなシステムにより、ユーザは、あたかもロボットが配置されている場所にいるような感覚を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００４－８２２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ユーザは、介護、建設、物流等の様々な作業内容（用途）のために、ロボットを遠隔操作する。ユーザがロボットを遠隔操作する際には、作業内容に応じて必要とされる安全性や機能等が異なっている。ユーザが作業内容に応じてロボットに対する指示を調節し、ロボットに作業内容と合った動作をさせることは容易ではない。
【0006】
本発明は上述の点に鑑みてなされたものであり、ユーザがロボットを遠隔操作する際に、ロボットに作業内容と合った動作をさせることを容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の第１の態様のロボット制御装置は、ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部と、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得する作業内容取得部と、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信する設定指示送信部と、前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、前記操作指示取得部が取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信する操作指示送信部と、を有する。
【0008】
前記プロファイル記憶部は、前記ロボットが作動する条件と、前記ロボットが情報を測定する条件とのうち少なくとも一方を前記ロボットに設定する前記プロファイル情報を記憶してもよい。
【0009】
前記設定指示送信部は、前記ロボットに加えて、前記ユーザが前記操作指示を入力するための操作端末へ、前記プロファイル情報を前記操作端末に設定させる前記設定指示を送信してもよい。
【0010】
前記プロファイル記憶部は、前記操作端末が情報を出力する条件と、前記操作端末が前記ユーザから前記操作指示の入力を受け付ける方法とのうち少なくとも一方を前記操作端末に設定する前記プロファイル情報を記憶してもよい。
【0011】
前記ロボット制御装置は、前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記操作指示に応じて前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とに基づいて、前記ユーザに前記プロファイル情報が適合しているか否かを判定する判定部をさらに有してもよい。
【0012】
前記ロボット制御装置は、前記ユーザに前記プロファイル情報が適合していないと前記判定部が判定した場合に、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から選択した、前記ロボットに設定された前記プロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有してもよい。
【0013】
前記ロボット制御装置は、前記ロボットに設定された前記プロファイル情報と、前記ロボットに送信された前記操作指示と、前記ロボットが行った作動内容を示す作動情報とを関連付けた操作結果情報を記憶する操作結果記憶部をさらに有してもよい。
【0014】
前記ロボット制御装置は、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記操作結果情報に基づいて選択したプロファイル情報を提示するプロファイル選択部をさらに有してもよい。
【0015】
前記ロボット制御装置は、前記操作結果情報に基づいて、前記プロファイル記憶部に記憶された前記プロファイル情報を修正するプロファイル修正部をさらに有してもよい。
【0016】
前記ロボット制御装置は、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた複数の前記プロファイル情報の中から、前記ロボットに設定するプロファイル情報の選択を、前記ユーザとは異なる管理者から受け付けるプロファイル選択部をさらに有してもよい。
【0017】
本発明の第２の態様のロボット制御方法は、プロセッサが実行する、ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を取得するステップと、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得するステップと、前記作業内容を取得するステップが取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を前記ロボットへ送信するステップと、前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得するステップと、前記操作指示を取得するステップが取得した前記操作指示を前記ロボットへ送信するステップと、を有する。
【0018】
本発明の第３の態様のロボット制御装置は、ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を記憶するプロファイル記憶部と、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得する作業内容取得部と、前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、前記操作指示取得部が取得した前記操作指示に対して、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示を前記ロボットへ送信する操作指示送信部と、を有する。
【0019】
前記ロボット制御装置は、前記ロボットと、前記ユーザが前記操作指示を入力するための操作端末とのうち少なくとも一方へ、前記作業内容取得部が取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を前記ロボット及び前記操作端末のうち少なくとも一方に設定させる設定指示を送信する設定指示送信部をさらに有してもよい。
【0020】
本発明の第４の態様のロボット制御方法方法は、プロセッサが実行する、ユーザが遠隔操作をするロボットによる作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を取得するステップと、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う前記作業内容を取得するステップと、前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得するステップと、前記操作指示を取得するステップが取得した前記操作指示に対して、前記作業内容を取得するステップが取得した前記作業内容に関連付けられた前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示を前記ロボットへ送信するステップと、を有する。
【0021】
本発明の第５の態様のロボットは、ユーザが遠隔操作をするロボットであって、前記ユーザが前記ロボットを用いて行う作業内容に関連付けられた、前記ロボットの制御に適用されるプロファイル情報を前記ロボットに設定させる設定指示を取得する設定指示取得部と、前記遠隔操作の内容を示す操作指示を取得する操作指示取得部と、前記操作指示取得部が取得した前記操作指示に対して、前記設定指示取得部が取得した前記設定指示が示す前記プロファイル情報を適用し、前記プロファイル情報が適用された前記操作指示に従って前記ロボットを作動させる作動制御部と、を有する。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、ユーザがロボットを遠隔操作する際に、ロボットに作業内容と合った動作をさせることを容易にするという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】第１の実施形態に係るロボット制御システムの模式図である。
【図2】第１の実施形態に係るロボット制御システムのブロック図である。
【図3】作業内容入力画面を表示している操作端末の正面図である。
【図4】プロファイル記憶部が記憶している例示的なプロファイル情報の模式図である。
【図5】選択されたプロファイル情報を表示している操作端末の正面図である。
【図6】操作者が操作指示を入力する方法を説明するための模式図である。
【図7】判定部による判定結果を表示している操作端末の正面図である。
【図8】第１の実施形態に係るロボット制御システムが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。
【図9】第２の実施形態に係るロボット制御システムが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
（第１の実施形態）
［ロボット制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るロボット制御システムＳの模式図である。ロボット制御システムＳは、ロボット制御装置１と、ロボット２と、操作端末３と、管理端末４とを含む。ロボット２、操作端末３及び管理端末４は、それぞれ複数設けられてもよい。ロボット制御システムＳは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
［ロボット制御システムＳの概要］
図１は、本実施形態に係るロボット制御システムＳの模式図である。ロボット制御システムＳは、ロボット制御装置１と、ロボット２と、操作端末３と、管理端末４とを含む。ロボット２、操作端末３及び管理端末４は、それぞれ複数設けられてもよい。ロボット制御システムＳは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
【0025】
ロボット制御装置１は、操作端末３から受信した情報に基づいて、ロボット２の制御に関する情報をロボット２へ送信するコンピュータである。ロボット制御装置１は、ローカルエリアネットワーク、インターネット等のネットワークを介して、ロボット２、操作端末３及び管理端末４に接続される。
【0026】
ロボット２は、操作者（ユーザ）がネットワークを介して遠隔操作をする装置である。ロボット２は、ロボット制御装置１から受信した情報に従って作動する。図１に例示したロボット２は、頭部、腕部、脚部等の複数の部位からなる体を有している。ロボット２は、モータ、アクチュエータ等の駆動部を有しており、駆動部の動力を用いて動作する。また、ロボット２は、カメラ、センサ等の測定部を有しており、測定部を用いて測定した情報をロボット制御装置１へ送信する。
【0027】
操作端末３は、操作者がロボット２に対する操作指示を入力するためのコンピュータである。操作端末３は、操作者からロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を受け付け可能なキーボードやタッチパネル等の入力部と、情報を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示部と、情報を音声で出力可能なスピーカ等の音声出力部とを有する。さらに操作端末３は、ロボット２の触覚（すなわちロボット２が物体に接触する感覚）を提示可能な触覚提示部を有する。
【0028】
操作端末３の入力部は、操作者による操作に基づいて、操作指示の入力を受け付ける。また、操作端末３の入力部は、操作者の体に装着されたセンサを含み、該センサが測定した測定情報に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。また、操作端末３の入力部は、操作者の体を撮像する撮像部（カメラ）を含み、該撮像部が撮像した撮像画像に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。操作端末３の表示部は、操作者の体に装着された、眼鏡型のディスプレイを含んでもよい。操作端末３は、図１に示した例示的な構成に限らず、操作者による操作指示の入力を受け付けるとともに、操作者に対して情報を提示可能なその他の構成を備えてもよい。
【0029】
管理端末４は、操作者及びロボット２の少なくとも一方を管理する管理者が、操作者によるロボット２の制御に関する設定をするためのコンピュータである。管理端末４は、管理者による操作を受け付け可能なキーボードやタッチパネル等の入力部と、情報を表示可能な液晶ディスプレイ等の表示部とを有する。ロボット制御システムＳは、管理端末４を含まなくてもよい。
【0030】
本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行する処理の概要を以下に説明する。ロボット制御装置１は、ロボット２による作業内容と、ロボット２の制御に適用されるプロファイル情報とを関連付けて予め記憶部に記憶している。作業内容は、例えば介護・保育の作業、建設機械の操作、物流倉庫の作業等、操作者がロボット２に行わせる作業の種類である。プロファイル情報は、動作速度の抑制、操作の制限等、操作者が入力した操作信号に対して適用される条件を示す情報である。
【0031】
操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、操作端末３は、操作者が遠隔操作をするロボット２による作業内容の入力を操作者から受け付ける。操作端末３は、入力された作業内容を示す作業内容情報を、ロボット制御装置１へ送信する。
【0032】
ロボット制御装置１は、操作端末３が送信した作業内容情報が示す作業内容を取得する。ロボット制御装置１は、記憶部において作業内容に関連付けられたプロファイル情報を特定し、特定したプロファイル情報をロボット２に設定させる設定指示を、ロボット２へ送信する。設定指示は、プロファイル情報自体又はプロファイル情報の識別情報を含むことによって、設定対象のプロファイル情報を示す。
【0033】
ロボット２は、ロボット制御装置１が送信した設定指示を受信する。ロボット２は、取得した設定指示が示すプロファイル情報を、記憶部に記憶させる。これにより、ロボット２は、操作者が送信した操作指示に対して、作業内容に関連付けられたプロファイル情報を適用可能となる。
【0034】
操作者がロボット２の遠隔操作を行う際に、操作端末３は、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を操作者から受け付ける。操作端末３は、入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。ロボット制御装置１は、操作端末３が送信した操作指示を取得し、取得した操作指示をロボット２へ送信する。
【0035】
ロボット２は、ロボット制御装置１が送信した操作指示を取得する。ロボット２は、操作指示に対して、記憶部に設定されたプロファイル情報を適用する。これにより、ロボット２は、プロファイル情報（すなわち、動作速度の抑制、操作の制限、操作時の情報測定等の条件）が適用された操作指示に基づいた制御信号を生成する。そしてロボット２は、生成した制御信号に従って作動する。
【0036】
このように本実施形態に係るロボット制御システムＳにおいて、ロボット制御装置１は、操作者がロボットの遠隔操作を開始する前に、操作者がロボット２に行わせる作業内容に関連付けられたプロファイル情報をロボット２に設定する。そしてロボット２は、操作者が入力した操作指示に対して、設定されたプロファイル情報を適用した上で作動する。これにより操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット２に作業内容と合った動作をさせることができる。
【0037】
［ロボット制御システムＳの構成］
図２は、本実施形態に係るロボット制御システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
図２は、本実施形態に係るロボット制御システムＳのブロック図である。図２において、矢印は主なデータの流れを示しており、図２に示したもの以外のデータの流れがあってよい。図２において、各ブロックはハードウェア（装置）単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図２に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
【0038】
ロボット制御装置１は、制御部１１と、記憶部１２とを有する。制御部１１は、作業内容取得部１１１と、プロファイル選択部１１２と、設定指示送信部１１３と、操作指示取得部１１４と、操作指示送信部１１５と、作動情報取得部１１６と、判定部１１７と、プロファイル修正部１１８とを有する。記憶部１２は、プロファイル記憶部１２１と、操作結果記憶部１２２とを有する。
【0039】
記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、ロボット制御装置１の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部１１との間でデータの授受を行ってもよい。プロファイル記憶部１２１は、操作者が入力した操作信号に対して適用される条件を示す複数のプロファイル情報を記憶する。操作結果記憶部１２２は、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２が行った作動内容を示す作動情報とを関連付けた操作結果情報を記憶する。プロファイル記憶部１２１及び操作結果記憶部１２２は、それぞれ記憶部１２上の記憶領域であってもよく、あるいは記憶部１２上で構成されたデータベースであってもよい。
【0040】
制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサであり、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、作業内容取得部１１１、プロファイル選択部１１２、設定指示送信部１１３、操作指示取得部１１４、操作指示送信部１１５と、作動情報取得部１１６、判定部１１７及びプロファイル修正部１１８として機能する。制御部１１の機能の少なくとも一部は電気回路によって実行されてもよい。また、制御部１１の機能の少なくとも一部は、制御部１１がネットワーク経由で実行されるプログラムを実行することによって実現されてもよい。
【0041】
ロボット２は、制御部２１と、記憶部２２とを有する。制御部２１は、設定指示取得部２１１と、操作指示取得部２１２と、作動制御部２１３と、作動情報送信部２１４とを有する。記憶部２２は、設定情報記憶部２２１を有する。
【0042】
記憶部２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部２２は、制御部２１が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部２２は、ロボット２の外部に設けられてもよく、その場合にネットワークを介して制御部２１との間でデータの授受を行ってもよい。設定情報記憶部２２１は、設定されたプロファイル情報を示す設定情報を記憶する。設定情報記憶部２２１は、記憶部２２上の記憶領域であってもよく、あるいは記憶部２２上で構成されたデータベースであってもよい。
【0043】
制御部２１は、例えばＣＰＵ等のプロセッサであり、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより、設定指示取得部２１１、操作指示取得部２１２、作動制御部２１３及び作動情報送信部２１４として機能する。制御部２１の機能の少なくとも一部は電気回路によって実行されてもよい。また、制御部２１の機能の少なくとも一部は、制御部２１がネットワーク経由で実行されるプログラムを実行することによって実現されてもよい。
【0044】
本実施形態に係るロボット制御システムＳは、図２に示す具体的な構成に限定されない。ロボット制御装置１及びロボット２は、それぞれ２つ以上の物理的に分離した装置が有線又は無線で接続されることにより構成されてもよい。また、ロボット制御装置１は、ロボット２に内蔵されてもよい。
【0045】
［プロファイル情報設定処理の説明］
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報設定処理を詳細に説明する。操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１の作業内容取得部１１１は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示するための表示情報を、操作端末３へ送信する。表示情報は、操作者がロボット２に行わせることが可能な１つ以上の作業内容を含む。操作端末３は、ロボット制御装置１から受信した表示情報に基づいて、作業内容入力画面を表示部に表示させる。
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報設定処理を詳細に説明する。操作者がロボット２の遠隔操作を開始する前に、ロボット制御装置１の作業内容取得部１１１は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示するための表示情報を、操作端末３へ送信する。表示情報は、操作者がロボット２に行わせることが可能な１つ以上の作業内容を含む。操作端末３は、ロボット制御装置１から受信した表示情報に基づいて、作業内容入力画面を表示部に表示させる。
【0046】
図３は、作業内容入力画面を表示している操作端末３の正面図である。作業内容入力画面は、操作者がロボット２に行わせることが可能な１つ以上の作業内容と、選択した作業内容を送信するためのボタンとを含む。作業内容入力画面において、操作者による入力部の操作に応じて、いずれか１つの作業内容が選択可能である。
【0047】
操作者は、操作端末３の入力部を操作して、作業内容入力画面においていずれかの作業内容を選択した後、ボタンを押下する。ボタンが押下されたことを契機として、操作端末３は、選択された作業内容を示す作業内容情報を、ネットワークを介してロボット制御装置１へ送信する。さらに作業内容は、操作者の属性（例えば年齢や健康状態等）、操作端末３の属性（例えば操作端末３の種別）、及びロボット２の属性（例えばロボット２の種別）を含んでもよい。
【0048】
ロボット制御装置１において、作業内容取得部１１１は、操作端末３が送信した作業内容情報が示す作業内容を取得する。プロファイル選択部１１２は、プロファイル記憶部１２１において、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられたプロファイル情報を選択する。作業内容取得部１１１が取得した作業内容に複数のプロファイル情報が関連付けられている場合に、プロファイル選択部１１２は、該複数のプロファイル情報の中からいずれか１つのプロファイル情報を選択する。
【0049】
プロファイル選択部１１２は、ロボット２の構成情報に基づいて、プロファイル情報を選択してもよい。ロボット２の構成情報は、例えばロボット２に取り付けられている腕、胴体、脚等の部品（モジュール）を示す情報である。例えばロボット２に取り付け可能なモジュールとして、軽作業用の腕や、重作業用の腕がある。
【0050】
プロファイル記憶部１２１において、プロファイル情報はロボット２の構成に予め関連付けられている。作業内容取得部１１１は、作業内容に代えて又は加えて、ロボット２の構成情報を取得する。作業内容取得部１１１は、構成情報を、ロボット２から受信してもよく、記憶部１２から読み出してもよい。そしてプロファイル選択部１１２は、プロファイル記憶部１２１において、作業内容取得部１１１が取得した構成情報に関連付けられたプロファイル情報を選択する。また、プロファイル選択部１１２は、プロファイル記憶部１２１において作業内容及び構成情報の両方に関連付けられたプロファイル情報を選択してもよい。このような構成により、ロボット制御装置１は、ロボット２の構成に適したプロファイル情報を選択することができる。
【0051】
図４は、プロファイル記憶部１２１が記憶している例示的なプロファイル情報の模式図である。プロファイル記憶部１２１は、ロボット２による作業内容と、ロボット２の制御に適用されるプロファイル情報と、プロファイル情報の名称とを関連付けて予め記憶している。１つの作業内容は、１つのプロファイル情報に関連付けられてもよく、複数のプロファイル情報に関連付けられてもよい。図４において、視認性のために各情報は文字列で表されているが、各情報は数値やバイナリ値等のその他の形式で表されてもよい。
【0052】
作業内容は、例えば介護・保育の作業、建設機械の操作、物流倉庫の作業等、操作者がロボット２に行わせる作業の種類である。さらに作業内容は、操作者の属性、操作端末３の属性、及びロボット２の属性を含んでもよい。介護・保育の作業では、ロボット２が直接人間と接するため、例えば周囲に対する高い安全性が求められる。建設機械の操作では、ロボット２の誤動作が大きな被害をもたらす可能性があるため、例えばロボット２の誤動作を抑制することが求められる。物流倉庫の作業では、ロボット２が重量物を運搬するため、例えばロボット２の破損を抑制することが求められる。このように、作業内容によって求められる安全性や機能が異なるため、作業内容ごとに異なるプロファイル情報が関連付けられている。
【0053】
プロファイル情報は、動作速度の抑制、操作の制限、操作時の情報測定等、操作者が入力した操作信号に対して適用される条件を示す情報である。すなわち、プロファイル情報は、ロボット２が作動する条件と、ロボット２が情報を測定する条件とのうち少なくとも一方をロボット２に設定する。
【0054】
ロボット２が作動する条件は、例えばロボット２が動作する際の力、トルク、加速度、速度及び座標位置のうち少なくとも１つに関する条件である。ロボット２が作動する条件は、力、トルク、加速度、速度又は座標位置の値を指定し、あるいは力、トルク、加速度、速度又は座標位置の値の許容範囲（例えば衝突に対する許容範囲、体の可動域、体の部位の角度範囲等）を指定する。また、ロボット２が作動する条件は、ロボット２の作動制御の自動化の度合い（すなわち、操作者による操作を自動的に補正する程度）を指定してもよい。また、ロボット２が作動する条件は、ロボット２の作動制御に用いられる安全係数を指定してもよい。また、ロボット２が作動する条件は、作動制御の精度と速度のトレードオフ（すなわち精度と速度のどちらを優先するか）を指定してもよい。また、ロボット２が作動する条件は、ロボット２の中で稼働させる部品数（例えば動作させる手の本数）を指定してもよい。
【0055】
ロボット２が情報を測定する条件は、例えばロボット２が視覚（画像）、聴覚（音声）及び触覚のうちいずれを測定するかを指定する。また、ロボット２が情報を測定する条件は、ロボット２が物体を持ち上げて所定位置に維持するための反力（トルク）を測定するか否かを指定してもよい。また、ロボット２が情報を測定する条件は、視覚、聴覚及び触覚を測定する閾値や、視覚、聴覚及び触覚を測定するタイミング（時刻や頻度等）を指定してもよい。
【0056】
プロファイル情報が示す複数の条件それぞれには、優先度（例えば強制力の程度）が設定されてもよい。ロボット２は、優先度が所定値よりも低い条件については、プロファイル情報の条件よりも操作者による操作指示を優先して作動制御を実行する。一方、ロボット２は、優先度が所定値よりも高い条件については、操作者による操作指示よりもプロファイル情報の条件を優先して作動制御を実行する。これにより、ロボット制御装置１は、例えば安全性に係る条件については強制的に適用し、利便性に係る条件については操作者の操作を優先する等によって、柔軟な制御を行うことができる。
【0057】
また、操作端末３又は管理端末４において所定の操作が行われたことに基づいて、プロファイル情報が示す条件の優先度を変更してもよい。これにより、ロボット制御装置１は、例えば事故が発生しそうな場合又は事故が発生した場合に、プロファイル情報の条件よりも操作者の操作を優先するように変更することができる。
【0058】
また、プロファイル情報は、操作端末３に対して適用される条件を示してもよい。この場合に、プロファイル情報は、操作端末３が情報を出力する条件と、操作端末３が操作者から操作指示の入力を受け付ける方法とのうち少なくとも一方を操作端末３に設定する。
【0059】
操作端末３が情報を出力する条件は、例えば操作端末３が視覚（画像）、聴覚（音声）及び触覚を操作者に対して提示する条件である。視覚を提示する条件は、例えば画像の明るさ、コントラスト、フレームレート、解像度及び視野（画角）のうち少なくとも１つを指定する。聴覚を提示する条件は、例えば音声の音量を指定し、また音声に対するノイズ除去の有無を指定する。触覚を提示する条件は、例えば圧力、振動及び温度のうち少なくとも１つの出力の大きさを指定する。また、操作端末３が情報を出力する条件は、視覚、聴覚及び触覚のうちいずれを提示するかを指定してもよい。
【0060】
具体的には、ロボット２の動作速度が大きい作業内容では、プロファイル情報が画角を狭くすることによって、操作者の酔いを抑えることができる。また、操作者が高齢者である場合には、プロファイル情報が画像のコントラストを大きくしたり、音声及び力の出力を大きくしたりすることによって、操作者に情報を知覚させやすくすることができる。また、操作者が特殊な色覚特性を有する場合に、プロファイル情報が画像の色を変更することによって、操作者に画像の内容を把握させやすくすることができる。
【0061】
また、操作端末３がＡＲ（Augmented Reality、拡張現実）によって操作者に情報を提示する場合に、操作端末３が情報を出力する条件は、ＡＲの提示内容を指定してもよい。この場合に、操作端末３が情報を出力する条件は、ＡＲにおいて、表示項目（死角部分、位置情報、ロボット２の各部位ごとの出力値等）を指定したり、視点を変更したりする。
【0062】
操作端末３が操作者から操作指示の入力を受け付ける方法は、例えば操作者が操作指示を入力するために使用する、キーボード、タッチパネル、操作者の体に装着されたセンサ、操作者の体の撮像画像のうちいずれかを示す。また、操作端末３が操作者から操作指示の入力を受け付ける方法は、操作者が操作指示の入力する際の初期位置（例えば操作者が寝ている状態、座っている状態、立っている状態のいずれであるか）を指定してもよい。
【0063】
このようなプロファイル情報によって、ロボット制御装置１は、作業内容と合った方法で、操作者がロボット２を遠隔操作し、またロボット２から取得した情報を操作者に提示することを可能にする。プロファイル情報は、ここで説明した具体例に限定されず、操作者が入力した操作信号に対して適用されるその他の条件を示してもよい。
【0064】
プロファイル情報は、操作端末３とロボット２との間の通信に対して適用される条件を示してもよい。この場合にプロファイル情報は、操作端末３とロボット２とが通信をする条件を、操作端末３とロボット２との間のネットワークを構成する装置（例えばルータ等のネットワーク制御装置）に設定する。操作端末３とロボット２とが通信をする条件は、例えばネットワークの帯域幅、レイテンシ、ジッター、パケット損失率、パケット再整列率及び誤り訂正率のうち少なくとも１つを指定する。また、操作端末３とロボット２とが通信をする条件は、複数の通信方式のうち、通信品質に応じてどの通信方式を優先するかの優先度（例えば、遅延が許容できない場合には５Ｇの通信方式を優先すること等）を示してもよい。また、操作端末３とロボット２とが通信をする条件は、優先データであることが示された情報の送受信の優先度を向上させる制約を示してもよい。また、操作端末３とロボット２とが通信をする条件は、ロボット２に対する制御情報の送受信の優先度を向上させ、画像データ等のその他情報の送受信の優先度を低下させる制約を示してもよい。これにより、ロボット制御装置１は、作業内容に応じて、操作端末３とロボット２との間の通信を調整することができる。
【0065】
プロファイル選択部１１２は、プロファイル情報を選択した後、選択したプロファイル情報を操作端末３へ送信する。操作端末３は、ロボット制御装置１からプロファイル情報を受信し、表示部上に表示する。図５は、選択されたプロファイル情報を表示している操作端末３の正面図である。操作端末３は、ロボット制御装置１から受信したプロファイル情報の名称を表示する。また、操作端末３は、ロボット制御装置１から受信したプロファイル情報の内容を表示してもよい。これにより、操作者は、選択されたプロファイル情報を認識することができる。
【0066】
さらにプロファイル選択部１１２は、作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、ロボット２に設定するプロファイル情報の選択を、操作者から受け付けてもよい。この場合に、プロファイル選択部１１２は、作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報を、操作端末３へ送信する。操作者は、操作端末３の入力部を操作して、複数のプロファイル情報の中からいずれか１つのプロファイル情報を選択する。プロファイル選択部１１２は、操作端末３において操作者によって選択されたプロファイル情報を、ロボット２に設定するプロファイル情報として選択する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者の指示に基づいて、プロファイル情報を選択できる。また、操作者が作業内容に対応するプロファイル情報を使用しない場合、又は操作者がプロファイル情報を変更した場合に、ロボット制御装置１は、その旨を示す情報を、記憶部１２に記憶させ、又は操作端末３の表示部上に表示してもよい。これにより、ロボット制御装置１は、操作者が実際に選択したプロファイル情報を記録し、また操作者に知らせることができる。
【0067】
さらにプロファイル選択部１１２は、作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、ロボット２に設定するプロファイル情報の選択を、操作者とは異なる管理者から受け付けてもよい。この場合に、プロファイル選択部１１２は、作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報を、管理端末４へ送信する。管理者は、管理端末４の入力部を操作して、複数のプロファイル情報の中からいずれか１つのプロファイル情報を選択する。プロファイル選択部１１２は、管理端末４において管理者によって選択されたプロファイル情報を、ロボット２に設定するプロファイル情報として選択する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者とは異なる管理者の指示に基づいて、プロファイル情報を選択できる。また、管理者の指示があった場合であって、操作者が管理者の指示とは異なるプロファイル情報を選択した場合に、ロボット制御装置１は、管理端末４へ所定の通知を送信してもよい。また、操作者が作業内容に対応するプロファイル情報を使用しない場合、又は操作者がプロファイル情報を変更した場合に、ロボット制御装置１は、管理端末４へその旨を示す通知を送信してもよい。これにより、管理者は操作者が実際に選択したプロファイル情報を知ることができる。
【0068】
さらにプロファイル選択部１１２は、操作者の属性、操作端末３の属性、及びロボット２の属性に基づいて、選択したプロファイル情報に対して修正を加えてもよい。この場合に、プロファイル選択部１１２は、修正後のプロファイル情報を、ロボット２に設定するプロファイル情報として選択する。これにより、ロボット制御装置１は、プロファイル記憶部１２１に記憶されたプロファイル情報を、操作者、操作端末３及びロボット２に適合するように修正して利用することができる。
【0069】
さらにプロファイル選択部１１２は、選択したプロファイル情報に応じて、課金情報を出力してもよい。この場合に、記憶部１２は、プロファイル情報と、プロファイル情報が選択された場合に課金する金額とを予め記憶している。プロファイル選択部１１２は、操作者、管理者、及び操作者又は管理者が所属する組織のうち少なくとも１つに、選択したプロファイル情報に関連付けられた金額を課金するための課金情報を生成する。プロファイル選択部１１２は、生成した課金情報を記憶部１２に記憶させ、又はロボット制御装置１の外部へ送信する。これにより、ロボット制御装置１は、選択したプロファイル情報に応じて課金をすることができる。
【0070】
設定指示送信部１１３は、プロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報をロボット２に設定させる設定指示を、ロボット２へ送信する。設定指示は、プロファイル情報自体又はプロファイル情報の識別情報を含むことによって、ロボット２に対する設定対象のプロファイル情報を示す。設定指示は、プロファイル情報として、プロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報を表す文字列やバイナリ値等を含む。あるいは、プロファイル情報の識別情報として、プロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報に割り振られた文字列や番号等を含む。
【0071】
設定指示送信部１１３が設定指示をロボット２へ送信した後、ロボット２から設定完了を示す応答があるまで、操作指示送信部１１５は、ロボット２へ操作指示を送信することを停止してもよい。これにより、ロボット制御装置１は、ロボット２においてプロファイル情報の設定が完了する前に操作指示を送信してしまい、ロボット２に意図しない動作を行わせてしまうことを防止できる。
【0072】
ロボット２において、設定指示取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した設定指示を取得する。設定指示取得部２１１は、取得した設定指示が示すプロファイル情報を設定情報記憶部２２１に記憶させることによって、ロボット２にプロファイル情報を設定する。このとき設定指示取得部２１１は、取得した設定指示がプロファイル情報自体を含む場合に、該プロファイル情報を設定情報記憶部２２１に記憶させる。
【0073】
一方、設定指示取得部２１１は、取得した設定指示がプロファイル情報の識別情報を含む場合に、該識別情報に対応するプロファイル情報を特定し、取得したプロファイル情報を設定情報記憶部２２１に記憶させる。この場合に、記憶部２２は、プロファイル情報と、プロファイル情報の識別情報とを関連付けて予め記憶している。
【0074】
このようにロボット２は、設定指示取得部２１１が取得した設定指示に基づいてプロファイル情報を設定情報記憶部２２１に記憶させることによって、後述の操作指示取得部２１２が取得する操作指示に対して、操作者が入力した作業内容に関連付けられたプロファイル情報を適用可能となる。ロボット２は、プロファイル情報を設定した場合に、プロファイル情報の設定が完了したことを示す情報を、ロボット制御装置１へ送信してもよい。
【0075】
さらにロボット制御装置１において、設定指示送信部１１３は、ロボット２に加えて、操作者が操作指示を入力するための操作端末３へ、プロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報を操作端末３に設定させる設定指示を送信してもよい。この場合に、操作端末３は、ロボット制御装置１が送信した設定指示を取得する。操作端末３は、取得した設定指示が示すプロファイル情報を、記憶部に記憶させる。このように操作端末３は、取得した設定指示に基づいてプロファイル情報を記憶部に記憶させることによって、操作者から情報の入力を受け付ける処理、及び操作者に情報を提示する処理に対して、プロファイル情報を適用可能となる。
【0076】
［プロファイル情報適用処理の説明］
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報適用処理を詳細に説明する。図６は、操作者が操作指示を入力する方法を説明するための模式図である。
以下、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法におけるプロファイル情報適用処理を詳細に説明する。図６は、操作者が操作指示を入力する方法を説明するための模式図である。
【0077】
ロボット２にプロファイル情報が適用された後、すなわちロボット制御装置１の設定指示送信部１１３が設定指示をロボット２へ送信し、ロボット２の設定指示取得部２１１が設定指示を取得した後に、操作端末３は、操作者から、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を受け付ける。例えば操作端末３は、入力部が含むキーボードやタッチパネル等に対する操作者の操作に基づいて、操作指示の入力を受け付ける。また、例えば操作端末３は、入力部が含む操作者の体に装着されたセンサが測定した測定情報に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。また、操作端末３は、入力部が含む撮像部が撮像した操作者の体の撮像画像に基づいて、操作指示の入力を受け付けてもよい。操作端末３は、ここに示した方法に限らず、その他の方法によって操作者による操作指示の入力を受け付けてもよい。操作端末３は、操作者によって入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。
【0078】
ロボット制御装置１において、操作指示取得部１１４は、操作端末３が送信した操作指示を取得する。操作指示送信部１１５は、設定指示送信部１１３が設定指示を送信した後に、操作指示取得部１１４が取得した操作指示を、ロボット２へ送信する。
【0079】
操作指示送信部１１５は、操作指示をロボット２へ送信する前に、ロボット２の周囲の状況を示す状況情報をロボット２から取得してもよい。操作指示送信部１１５は、例えば状況情報がロボット２の周囲に人間がいることを示す場合に、通知指示をロボット２へ送信した後に、操作指示をロボット２へ送信する。ロボット２は、通知指示を受信した場合に、音声等によって周囲に作動を行うことを通知した後に、操作指示に従って作動する。また、操作指示送信部１１５は、ロボット２の作動を終了させる際に、通知指示をロボット２へ送信した後に、停止指示を送信してもよい。これにより、ロボット制御装置１は、ロボット２が作動を開始する際又はロボット２が作動を終了する際に、周囲にいる人間に報知をすることができる。また、操作指示送信部１１５は、ロボット２の作動を中断する際や、ロボット２の作動を再開する際に、通知指示をロボット２へ送信してもよい。
【0080】
操作指示送信部１１５は、操作指示をロボット２へ送信する前に、ロボット２に準備段階の作動をさせる準備指示をロボット２へ送信してもよい。また、操作指示送信部１１５は、ロボット２の作動を終了させる際に、準備指示をロボット２へ送信した後に、停止指示を送信してもよい。準備指示は、操作者による操作によらずロボット２に所定の作動をさせる指示であり、例えば所定の作業場所までロボット２を移動させる指示、又は所定の格納場所までロボット２を移動させる指示である。ロボット２は、準備指示に従って作動した後に、操作指示に従って作動し、又は停止指示に従って停止する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者による操作指示を受けることなく、ロボット２に準備をさせることができる。また、操作指示送信部１１５は、ロボット２の作動を中断する際や、ロボット２の作動を再開する際に、準備指示をロボット２へ送信してもよい。
【0081】
ロボット２において、操作指示取得部２１２は、ロボット制御装置１が送信した操作指示を取得する。作動制御部２１３は、操作指示取得部２１２が取得した操作指示に対して、設定指示取得部２１１が設定情報記憶部２２１に記憶させたプロファイル情報を適用することによって、プロファイル情報が適用された制御信号を生成する。
【0082】
例えばプロファイル情報が力、トルク、加速度、速度又は座標位置の値の許容範囲を示す場合に、作動制御部２１３は、操作指示取得部２１２が取得した操作指示に対応するロボット２の動作を特定し、特定した動作を該許容範囲に収まるように補正し、補正した動作を駆動部に行わせる制御信号を生成する。
【0083】
また、例えばプロファイル情報が視覚、聴覚及び触覚のうちいずれを測定するかを指定している場合に、作動制御部２１３は、指定された情報を測定部に測定させる制御信号を生成する。作動制御部２１３は、ここに示した具体例に限られず、ロボット２に設定されたプロファイル情報に応じた制御信号を生成する。
【0084】
作動制御部２１３は、生成した制御信号をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボットの作動制御を実行する。駆動部は、制御信号に従ってロボット２の体を動作させるための動力を発生させる。測定部は、制御信号に従ってロボット２及びロボット２を含む環境に関する情報を測定する。このような構成により、ロボット２は、操作者が入力した作業内容に関連付けられたプロファイル情報を操作指示に適用した上で作動することができる。
【0085】
ロボット２が作動している最中に、ロボット２が物体に近接したり、ロボット２の各部位の可動範囲を超えたりすることによって、操作指示に対応する作動と、実際の作動との間に差異が発生する場合がある。そこでロボット２が作動している最中に、ロボット２の測定部は、操作指示に基づいて実際にロボット２が行った作動を示す作動情報を測定する。作動情報送信部２１４は、測定部が測定した作動情報を、ロボット制御装置１へ送信する。
【0086】
ロボット制御装置１において、作動情報取得部１１６は、ロボット２が送信した作動情報を取得する。作動情報取得部１１６は、操作指示を行った操作者を示す情報と、操作指示を行った操作端末３を示す情報と、遠隔操作されたロボット２を示す情報と、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動情報とを関連付けた操作結果情報を、操作結果記憶部１２２に記憶させる。
【0087】
判定部１１７は、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動内容を示す作動情報とに基づいて、操作者にプロファイル情報が適合しているか否かを判定する。例えば判定部１１７は、操作指示に対応する作動と、実際の作動との間の差異が所定の条件を満たす場合（例えば差異が所定値以上である場合）に、操作者にプロファイル情報が適合していないと判定する。これにより、判定部１１７は、実際の操作指示及び作動情報に基づいて、プロファイル情報の適合性を判定できる。
【0088】
さらに判定部１１７は、プロファイル情報、操作指示及び作動情報に加えて、操作指示を行った操作者を示す情報、操作指示を行った操作端末３を示す情報、及び遠隔操作されたロボット２を示す情報のうち少なくとも１つに基づいて、操作者にプロファイル情報が適合しているか否かを判定してもよい。これにより、判定部１１７は、操作者、操作端末３の種別、及びロボット２の種別を考慮して、プロファイル情報の適合性を判定できる。
【0089】
操作者にプロファイル情報が適合していないと判定部１１７が判定した場合に、プロファイル選択部１１２は、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、ロボット２に設定されたプロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を再選択する。そしてプロファイル選択部１１２は、判定部１１７による判定結果と、再選択したプロファイル情報とを、操作端末３へ送信し、操作者に提示する。
【0090】
図７は、判定部１１７による判定結果を表示している操作端末３の正面図である。操作端末３は、判定部１１７による判定結果と、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、プロファイル選択部１１２が再選択したプロファイル情報と、プロファイル情報を変更するか否かを選択するためのボタンとを含む。
【0091】
操作者は、入力部を操作して、プロファイル情報を変更するか否かを選択するためのボタンを押下する。操作端末３において、プロファイル情報を変更するためのボタンが押下された場合に、ロボット制御装置１において、設定指示送信部１１３は、プロファイル選択部１１２が再選択したプロファイル情報をロボット２に設定させる設定指示を、ロボット２へ送信する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容に対して、より適したプロファイル情報を適用することができる。
【0092】
操作端末３が操作者からプロファイル情報を変更するか否かの選択を受け付けている間、ロボット制御装置１において、操作指示送信部１１５は、ロボット２へ操作指示を送信することを停止する。これにより、ロボット制御装置１は、例えば操作者がプロファイル情報を変更するための操作を行う際に、誤ってロボット２を操作してしまい、ロボット２に意図しない動作を行わせてしまうことを防止できる。
【0093】
図７の例において、操作端末３は、プロファイル情報が適合していないことを示す判定結果を表示しているが、プロファイル情報が適合していることを示す判定結果を表示してもよい。
【0094】
プロファイル修正部１１８は、操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報に基づいて、プロファイル記憶部１２１に記憶されたプロファイル情報を修正する。例えばプロファイル修正部１１８は、操作指示に対応する作動と、実際の作動との間の差異を小さくするように、プロファイル記憶部１２１に記憶されたプロファイル情報を修正する。これにより、ロボット制御装置１は、ロボット２の実際の作動情報に基づいて、プロファイル情報を適切に修正できる。
【0095】
次回以降、操作者が作業内容を入力した際に、プロファイル選択部１１２は、操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報に基づいて、ロボット２に設定するプロファイル情報を選択してもよい。例えばプロファイル選択部１１２は、操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報に対して既知の機械学習方法を適用することによって、作業内容に適したプロファイル情報を示す学習結果を生成する。そしてプロファイル選択部１１２は、作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、学習結果に基づいていずれか１つのプロファイル情報を選択する。これにより、ロボット制御装置１は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容に対して、より適したプロファイル情報を選択することができる。
【0096】
［ロボット制御方法のシーケンス］
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まず操作端末３は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示部上に表示し、作業内容の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１１）。操作端末３は、作業内容を示す作業内容情報を、ネットワークを介してロボット制御装置１へ送信する。
図８は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まず操作端末３は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示部上に表示し、作業内容の入力を操作者から受け付ける（Ｓ１１）。操作端末３は、作業内容を示す作業内容情報を、ネットワークを介してロボット制御装置１へ送信する。
【0097】
ロボット制御装置１において、作業内容取得部１１１は、操作端末３が送信した作業内容情報が示す作業内容を取得する。プロファイル選択部１１２は、プロファイル記憶部１２１において、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられたプロファイル情報を選択する（Ｓ１２）。作業内容取得部１１１が取得した作業内容に複数のプロファイル情報が関連付けられている場合に、プロファイル選択部１１２は、操作者（操作端末３）又は管理者（管理端末４）から、該複数のプロファイル情報の中からいずれか１つのプロファイル情報の選択を受け付けてもよい。
【0098】
設定指示送信部１１３は、プロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報をロボット２に設定させる設定指示を、ロボット２へ送信する（Ｓ１３）。ロボット２において、設定指示取得部２１１は、ロボット制御装置１が送信した設定指示を取得する。設定指示取得部２１１は、取得した設定指示が示すプロファイル情報を設定情報記憶部２２１に記憶させることによって、ロボット２にプロファイル情報を設定する（Ｓ１４）。
【0099】
ロボット２にプロファイル情報が適用された後、すなわちロボット制御装置１の設定指示送信部１１３が設定指示をロボット２へ送信し、ロボット２の設定指示取得部２１１が設定指示を取得した後に、操作端末３は、操作者から、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を受け付ける（Ｓ１５）。操作端末３は、操作者によって入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。
【0100】
ロボット制御装置１において、操作指示取得部１１４は、操作端末３が送信した操作指示を取得する。操作指示送信部１１５は、設定指示送信部１１３が設定指示を送信した後に、操作指示取得部１１４が取得した操作指示を、ロボット２へ送信する（Ｓ１６）。
【0101】
ロボット２において、操作指示取得部２１２は、ロボット制御装置１が送信した操作指示を取得する。作動制御部２１３は、操作指示取得部２１２が取得した操作指示に対して、設定指示取得部２１１が設定情報記憶部２２１に記憶させたプロファイル情報を適用することによって、プロファイル情報が適用された制御信号を生成する（Ｓ１７）。作動制御部２１３は、生成した制御信号をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボットの作動制御を実行する（Ｓ１８）。
【0102】
ロボット２が作動している最中に、ロボット２の測定部は、操作指示に基づいて実際にロボット２が行った作動を示す作動情報を測定する。作動情報送信部２１４は、測定部が測定した作動情報を、ロボット制御装置１へ送信する（Ｓ１９）。
【0103】
作動情報取得部１１６は、ロボット２が送信した作動情報を取得する。作動情報取得部１１６は、操作指示を行った操作者を示す情報と、操作指示を行った操作端末３を示す情報と、遠隔操作されたロボット２を示す情報と、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動情報とを関連付けた操作結果情報を、操作結果記憶部１２２に記憶させる。
【0104】
判定部１１７は、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動内容を示す作動情報とに基づいて、操作者にプロファイル情報が適合しているか否かを判定する（Ｓ２０）。操作者にプロファイル情報が適合していないと判定部１１７が判定した場合に、プロファイル選択部１１２は、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、ロボット２に設定されたプロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を再選択してもよい。
【0105】
プロファイル修正部１１８は、操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報に基づいて、プロファイル記憶部１２１に記憶されたプロファイル情報を修正する（Ｓ２１）。
【0106】
［実施形態の効果］
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、ロボット制御装置１は、操作者がロボットの遠隔操作を開始する前に、操作者がロボット２に行わせる作業内容に関連付けられたプロファイル情報をロボット２に設定する。そしてロボット２は、操作者が入力した操作指示に対して、設定されたプロファイル情報を適用した上で作動する。これにより操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット２に作業内容と合った動作をさせることができる。
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、ロボット制御装置１は、操作者がロボットの遠隔操作を開始する前に、操作者がロボット２に行わせる作業内容に関連付けられたプロファイル情報をロボット２に設定する。そしてロボット２は、操作者が入力した操作指示に対して、設定されたプロファイル情報を適用した上で作動する。これにより操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット２に作業内容と合った動作をさせることができる。
【0107】
（第２の実施形態）
第１の実施形態ではロボット２が操作指示に対してプロファイル情報を適用するのに対して、本実施形態ではロボット制御装置１が操作指示に対してプロファイル情報を適用する。
第１の実施形態ではロボット２が操作指示に対してプロファイル情報を適用するのに対して、本実施形態ではロボット制御装置１が操作指示に対してプロファイル情報を適用する。
【0108】
図９は、本実施形態に係るロボット制御システムＳが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まず操作端末３は、操作者がロボット２を用いて行う作業内容の入力を受け付ける作業内容入力画面を表示部上に表示し、作業内容の入力を操作者から受け付ける（Ｓ３１）。操作端末３は、作業内容を示す作業内容情報を、ネットワークを介してロボット制御装置１へ送信する。
【0109】
ロボット制御装置１において、作業内容取得部１１１は、操作端末３が送信した作業内容情報が示す作業内容を取得する。プロファイル選択部１１２は、プロファイル記憶部１２１において、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられたプロファイル情報を選択する（Ｓ３２）。作業内容取得部１１１が取得した作業内容に複数のプロファイル情報が関連付けられている場合に、プロファイル選択部１１２は、操作者（操作端末３）又は管理者（管理端末４）から、該複数のプロファイル情報の中からいずれか１つのプロファイル情報の選択を受け付けてもよい。
【0110】
第１の実施形態とは異なり、ロボット制御装置１は、設定指示をロボット２へ送信しない。その代わりに、プロファイル選択部１１２は、選択したプロファイル情報を記憶部１２に記憶させることによって、ロボット制御装置１にプロファイル情報を設定する（Ｓ３３）。
【0111】
ロボット制御装置１にプロファイル情報が適用された後、すなわちロボット制御装置１の記憶部１２にプロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報が記憶された後に、操作端末３は、操作者から、ロボット２に対する遠隔操作の内容を示す操作指示の入力を受け付ける（Ｓ３４）。操作端末３は、操作者によって入力された操作指示を、ロボット制御装置１へ送信する。
【0112】
ロボット制御装置１において、操作指示取得部１１４は、操作端末３が送信した操作指示を取得する。第１の実施形態とは異なり、ロボット制御装置１は、操作指示をロボット２へ送信する前に、操作指示にプロファイル選択部１１２が選択したプロファイル情報を適用する。具体的には、操作指示取得部１１４は、操作端末３から取得した操作指示に対して、プロファイル選択部１１２が記憶部１２に記憶させたプロファイル情報を適用する（Ｓ３５）。操作指示送信部１１５は、操作指示取得部１１４によってプロファイル情報が適用された操作指示を、ロボット２へ送信する（Ｓ３６）。第１の実施形態と同様に、操作指示送信部１１５は、ロボット２の周囲に人間がいる場合に、通知指示をロボット２へ送信した後に、操作指示又は停止指示をロボット２へ送信してもよい。これにより、ロボット２が作動を開始する際又はロボット２が作動を終了する際に、周囲にいる人間に報知をすることができる。
【0113】
ロボット２において、操作指示取得部２１２は、ロボット制御装置１が送信した、プロファイル情報が適用された操作指示を取得する。作動制御部２１３は、操作指示取得部２１２が取得した、プロファイル情報が適用された操作指示に基づいて、制御信号を生成する。作動制御部２１３は、生成した制御信号をロボット２が有する駆動部及び測定部に入力することによって、ロボットの作動制御を実行する（Ｓ３７）。
【0114】
ロボット２が作動している最中に、ロボット２の測定部は、操作指示に基づいて実際にロボット２が行った作動を示す作動情報を測定する。作動情報送信部２１４は、測定部が測定した作動情報を、ロボット制御装置１へ送信する（Ｓ３８）。
【0115】
作動情報取得部１１６は、ロボット２が送信した作動情報を取得する。作動情報取得部１１６は、操作指示を行った操作者を示す情報と、操作指示を行った操作端末３を示す情報と、遠隔操作されたロボット２を示す情報と、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動情報とを関連付けた操作結果情報を、操作結果記憶部１２２に記憶させる。
【0116】
判定部１１７は、ロボット２に設定されたプロファイル情報と、ロボット２に送信された操作指示と、作動情報取得部１１６が取得した作動内容を示す作動情報とに基づいて、操作者にプロファイル情報が適合しているか否かを判定する（Ｓ３９）。操作者にプロファイル情報が適合していないと判定部１１７が判定した場合に、プロファイル選択部１１２は、作業内容取得部１１１が取得した作業内容に関連付けられた複数のプロファイル情報の中から、ロボット２に設定されたプロファイル情報とは異なる他のプロファイル情報を再選択してもよい。
【0117】
プロファイル修正部１１８は、操作結果記憶部１２２に記憶された操作結果情報に基づいて、プロファイル記憶部１２１に記憶されたプロファイル情報を修正する（Ｓ４０）。
【0118】
本実施形態に第１の実施形態を組み合わせ、ロボット制御装置１がプロファイル情報のうち一部を操作指示に適用し、ロボット２及び操作端末３がプロファイル情報のうち一部を操作指示に適用してもよい。この場合に、プロファイル選択部１１２は、選択したプロファイル情報の少なくとも一部を記憶部１２に記憶させることによって、ロボット制御装置１にプロファイル情報を設定する。それとともに、設定指示送信部１１３は、ロボット２及び操作端末３とのうち少なくとも一方へ、選択されたプロファイル情報の少なくとも一部を示す設定指示を送信する。そしてロボット制御装置１、ロボット２及び操作端末３は、それぞれ操作指示に対してプロファイル情報を適用する。このような構成により、例えば操作指示が危険な操作を示す場合に、ロボット制御装置１は、設定されたプロファイル情報に基づいて操作を停止させ、操作端末３へ注意喚起を行うことができる。操作指示が通常の操作を示す場合に、ロボット２は、操作指示に対して設定されたプロファイル情報を適用して作動制御を行うことができる。
【0119】
［実施形態の効果］
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、第１の実施形態と同様に、操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット２に作業内容と合った動作をさせることができる。さらにロボット制御装置１は、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット２へ送信する。そのため、ロボット制御装置１は、ロボット２が搭載するコンピュータの処理能力が低い場合であっても、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット２を制御することができる。
本実施形態に係るロボット制御システムＳによれば、第１の実施形態と同様に、操作者は、作業内容によって操作指示を調節する必要がないため、容易にロボット２に作業内容と合った動作をさせることができる。さらにロボット制御装置１は、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット２へ送信する。そのため、ロボット制御装置１は、ロボット２が搭載するコンピュータの処理能力が低い場合であっても、操作指示にプロファイル情報を適用した上でロボット２を制御することができる。
【0120】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【0121】
ロボット制御装置１、ロボット２、操作端末３及び管理端末４のプロセッサは、図８、図９に示すロボット制御方法に含まれる各ステップ（工程）の主体となる。すなわち、ロボット制御装置１、ロボット２、操作端末３及び管理端末４のプロセッサは、図８、図９に示すロボット制御方法を実行するためのプログラムを記憶部から読み出し、該プログラムを実行してロボット制御システムＳの各部を制御することによって、図８、図９に示すロボット制御方法を実行する。図８、図９に示すロボット制御方法に含まれるステップは一部省略されてもよく、ステップ間の順番が変更されてもよく、複数のステップが並行して行われてもよい。
【符号の説明】
【0122】
Ｓ ロボット制御システム
１ ロボット制御装置
１１ 制御部
１１１ 作業内容取得部
１１２ プロファイル選択部
１１３ 設定指示送信部
１１４ 操作指示取得部
１１５ 操作指示送信部
１１６ 作動情報取得部
１１７ 判定部
１１８ プロファイル修正部
１２ 記憶部
１２１ プロファイル記憶部
１２２ 操作結果記憶部
２ ロボット
２１ 制御部
２１１ 設定指示取得部
２１２ 操作指示取得部
２１３ 作動制御部
２１４ 作動情報送信部
２２ 記憶部
２２１ 設定情報記憶部
３ 操作端末
１ ロボット制御装置
１１ 制御部
１１１ 作業内容取得部
１１２ プロファイル選択部
１１３ 設定指示送信部
１１４ 操作指示取得部
１１５ 操作指示送信部
１１６ 作動情報取得部
１１７ 判定部
１１８ プロファイル修正部
１２ 記憶部
１２１ プロファイル記憶部
１２２ 操作結果記憶部
２ ロボット
２１ 制御部
２１１ 設定指示取得部
２１２ 操作指示取得部
２１３ 作動制御部
２１４ 作動情報送信部
２２ 記憶部
２２１ 設定情報記憶部
３ 操作端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】