特許 7403092 測定システム、測定方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-14

(45)【発行日】2023-12-22

(54)【発明の名称】測定システム、測定方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04B 17/391 20150101AFI20231215BHJP

   H04B 17/318 20150101ALI20231215BHJP

   H04W 64/00 20090101ALI20231215BHJP

   G01S 5/02 20100101ALI20231215BHJP

【ＦＩ】

H04B17/391

H04B17/318

H04W64/00

G01S5/02 Z

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019215668

(22)【出願日】2019-11-28

(65)【公開番号】P2021087137

(43)【公開日】2021-06-03

【審査請求日】2022-05-23

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】長田 佳周

(72)【発明者】

【氏名】岡田 啓介

【審査官】佐藤 敬介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－００３３０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１９０７２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０８７２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５３２７９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｂ １７／００－１７／４０

Ｈ０４Ｗ ６４／００

Ｇ０１Ｓ ５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の測定点が設定される対象空間内を自律移動可能な本体と、
前記本体に搭載され、対象機器との間で伝送媒体の送信と受信との少なくとも一方を行う伝送部と、
前記複数の測定点を前記本体が巡回する巡回期間において、各測定点に前記本体が位置するときの前記対象機器と前記伝送部との間を伝送される前記伝送媒体の受信状況を、各測定点に対応付けて測定する測定部と、
前記対象空間に関する空間情報を取得する取得部と、
前記空間情報に基づいて、前記対象空間に前記複数の測定点を設定する設定部と、を備える、
測定システム。

【請求項2】

前記測定部の測定結果に基づいて、所定の処理を実行する処理部を更に備える、
請求項１に記載の測定システム。

【請求項3】

前記所定の処理は、前記対象空間内の物体のレイアウトの提案を含む、
請求項２に記載の測定システム。

【請求項4】

前記対象空間に設定されている前記複数の測定点の少なくとも１つについて設定変更を行う変更部を更に備える、
請求項１～３のいずれか１項に記載の測定システム。

【請求項5】

前記本体に搭載され、前記本体の周囲の状況を検知する検知部を更に備え、
前記変更部は、前記検知部の検知結果に基づいて、前記設定変更を行う、
請求項４に記載の測定システム。

【請求項6】

前記変更部は、前記巡回期間において前記設定変更を行う、
請求項５に記載の測定システム。

【請求項7】

前記変更部は、前記巡回期間より前の変更期間において、前記複数の測定点を前記本体
が巡回する際に前記設定変更を行う、
請求項５に記載の測定システム。

【請求項8】

前記複数の測定点は、前記対象空間を規定する構造体及び前記対象空間内の物体の少な
くとも一方に応じて設定されている、
請求項１～７のいずれか１項に記載の測定システム。

【請求項9】

前記測定部は、前記巡回期間において前記複数の測定点の各々について少なくとも１回は前記受信状況を測定する、
請求項１～８のいずれか１項に記載の測定システム。

【請求項10】

前記複数の測定点についての前記受信状況の測定結果を収集する収集部を更に備える、
請求項１～９のいずれか１項に記載の測定システム。

【請求項11】

複数の測定点が設定される対象空間内を自律移動可能な本体に搭載された伝送部にて、対象機器との間で伝送媒体の送信と受信との少なくとも一方を行う伝送処理と、
前記複数の測定点を前記本体が巡回する巡回期間において、各測定点に前記本体が位置
するときの前記対象機器と前記伝送部との間を伝送される前記伝送媒体の受信状況を、各
測定点に対応付けて測定する測定処理と、
前記対象空間に関する空間情報を取得する取得処理と、
前記空間情報に基づいて、前記対象空間に前記複数の測定点を設定する設定処理と、を有する、
測定方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の測定方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に測定システム、測定方法及びプログラムに関し、より詳細には、対象空間内での伝送媒体の受信状況を測定するための測定システム、測定方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、対象空間（対象領域）内における人物の認証及び位置の検出を行う認証システムが記載されている。

【0003】

特許文献１に記載の認証システムは、認証対象の人物に携帯され、電波を伝送媒体とする無線信号によって人物の識別情報を送信する送信機と、対象空間に設置され、送信機が送信する無線信号を受信する受信装置と、を有する。受信装置は、アンテナで受信する電波の電界強度を測定し、その測定値に基づいて、人物の所在を判定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－７５７５５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上述したような、伝送媒体（ここでは電波）の強度を利用して対象空間内での対象物（送信機を携帯する人物）の位置を推定するシステムにおいて、推定精度の向上には、対象空間内の各位置における伝送媒体の受信状況を正確に把握することが求められる。

【0006】

本開示は、上記事由に鑑みてなされており、対象空間内の各位置における伝送媒体の受信状況の把握を容易にする測定システム、測定方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の一態様に係る測定システムは、本体と、伝送部と、測定部と、を備える。前記本体は、複数の測定点が設定される対象空間内を自律移動可能である。前記伝送部は、前記本体に搭載される。前記伝送部は、対象機器との間で伝送媒体の送信と受信との少なくとも一方を行う。前記測定部は、前記複数の測定点を前記本体が巡回する巡回期間において、各測定点に前記本体が位置するときの前記対象機器と前記伝送部との間を伝送される前記伝送媒体の受信状況を、各測定点に対応付けて測定する。

【0008】

本開示の一態様に係る測定方法は、伝送処理と、測定処理と、を有する。前記伝送処理は、伝送部にて、対象機器との間で伝送媒体の送信と受信との少なくとも一方を行う処理である。前記伝送部は、複数の測定点が設定される対象空間内を自律移動可能な本体に搭載される。前記測定処理は、前記複数の測定点を前記本体が巡回する巡回期間において、各測定点に前記本体が位置するときの前記対象機器と前記伝送部との間を伝送される前記伝送媒体の受信状況を、各測定点に対応付けて測定する処理である。

【0009】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記測定方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【発明の効果】

【0010】

本開示によれば、対象空間内の各位置における伝送媒体の受信状況の把握が容易になる、という利点がある。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、実施形態１に係る測定システムの使用状態を示す対象空間の概略斜視図である。

【図2】図２は、同上の測定システムの概略構成を示すブロック図である。

【図3】図３Ａは、同上の測定システムで測定点が設定された対象空間の概略平面図である。図３Ｂは、同上の測定システムで得られる強度分布マップを示す説明図である。

【図4】図４は、同上の測定システムでキャリブレーションされる位置検知システムの使用状態を示す対象空間の概略斜視図である。

【図5】図５は、同上の測定システムの動作例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、同上の測定システムの本体の移動経路の一例を示す対象空間の概略平面図である。

【図7】図７は、同上の測定システムで測定点が設定変更された対象空間の概略平面図である。

【図8】図８Ａは、同上の測定システムにおける測定点の設定条件の一例を示す対象空間の一部の概略平面図である。図８Ｂは、同上の測定システムにおける測定点の設定条件の他の例を示す対象空間の一部の概略平面図である。

【図9】図９は、同上の測定システムが対象空間に配置されている状態の概略側面図である。

【図10】図１０は、実施形態２に係る測定システムの概略構成を示すブロック図である。

【図11】図１１は、実施形態３に係る測定システムの概略構成を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（実施形態１）
（１）概要
本実施形態に係る測定システム１の概要について、図１及び図２を参照して説明する。

【0013】

測定システム１は、対象空間Ａ１内での伝送媒体の受信状況を測定するためのシステムである。本実施形態では一例として、測定システム１が、位置検知システム３のキャリブレーションに使用される場合について説明する。

【0014】

位置検知システム３は、例えば、伝送媒体Ｒｗ１としての電波を用いて、対象空間Ａ１での対象物（例えば「人」）の位置を検知するシステムである。この種の位置検知システム３は、例えば、対象空間Ａ１の定位置に設置された送信機３１から送信される伝送媒体Ｒｗ１を、対象物に付した受信機３２で受信するときの、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（受信強度等）に基づいて、対象物の位置を推定可能である。要するに、送信機３１の位置が固定であれば、送信機３１と受信機３２との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況、つまり受信機３２での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度は、送信機３１と受信機３２との相対的な位置関係によって変動する。

【0015】

したがって、位置検知システム３では、送信機３１と受信機３２との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（つまり受信機３２での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度）から、対象空間Ａ１内での対象物の位置を推定できる。そのため、対象空間Ａ１の各位置において、送信機３１と受信機３２との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、正確に把握することは、対象物の位置の検知精度の向上につながる。よって、対象空間Ａ１の各位置における実際の伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定し、この測定結果に基づいて位置検知システム３の各種パラメータを設定又は調整するキャリブレーションを行うことで、位置検知システム３の検知精度の向上を図ることができる。

【0016】

このような位置検知システム３のキャリブレーションに際して、対象空間Ａ１の各位置における実際の伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定を、作業者（人）が行うとすれば、作業者の多大な工数が必要になる。つまり、このような測定作業においては、作業者は、例えば、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定器を持って、対象空間Ａ１内に設定される複数の測定点Ｐ０（図３Ａ参照）の各々で、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を実際に測定する。この場合、作業者は、対象空間Ａ１内において、各測定点Ｐ０での受信状況を順次測定しつつ、複数の測定点Ｐ０を巡回する。そのため、作業者は、少なくとも複数の測定点Ｐ０での受信状況の測定にかかる累計時間と、複数の測定点Ｐ０間の移動にかかる時間と、の合計時間を要することになる。さらに、作業者が、受信状況を測定する位置が測定点Ｐ０からずれていると、各測定点Ｐ０での受信状況を正確に測定することはできないので、作業者は、対象空間Ａ１内の測定点Ｐ０を正確に見極めて、受信状況を測定する必要がある。そのため、作業者が各測定点Ｐ０での受信状況の測定には時間がかかり、かつ測定点Ｐ０の見極めを誤った場合等には測定結果の信頼性が低くなる。

【0017】

本実施形態に係る測定システム１は、例えば、上記のような場面において、作業者に代えて又は作業者と共に、対象空間Ａ１内の複数の測定点Ｐ０での伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定するシステムである。すなわち、測定システム１は、図２に示すように、本体２と、伝送部１１と、測定部１２と、を備える。本体２は、複数の測定点Ｐ０が設定される対象空間Ａ１内を自律移動可能である。伝送部１１は、本体２に搭載され、対象機器４との間で伝送媒体Ｒｗ１の送信と受信との少なくとも一方を行う。測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、各測定点Ｐ０に対応付けて測定する。

【0018】

このような構成によれば、各測定点Ｐ０での伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定作業を、対象空間Ａ１内を自律移動可能な本体２にて実行することができる。つまり、本体２には、対象機器４との間で伝送媒体Ｒｗ１の送信と受信との少なくとも一方を行う伝送部１１が実装されており、測定部１２は、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定する。そして、測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、各測定点Ｐ０に対応付けて測定する。このように、測定システム１では、作業者に代えて又は作業者と共に、対象空間Ａ１内の複数の測定点Ｐ０での伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定できるので、作業者の作業負担を減らすことができる。しかも、伝送部１１を搭載した本体２は、対象空間Ａ１内を自律移動するので、受信状況を測定する位置が測定点Ｐ０からずれにくく、測定結果の信頼性も低下しにくい。結果的に、対象空間Ａ１内の各位置における伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の把握が容易になる、という利点がある。

【0019】

（２）詳細
以下、本実施形態に係る測定システム１について、詳しく説明する。

【0020】

（２．１）定義
本開示でいう「対象機器」は、測定システム１の伝送部１１との間で、伝送媒体Ｒｗ１の送信と受信との少なくとも一方を行う機器である。ここで、対象機器４は、伝送媒体Ｒｗ１を送信する送信機３１であってもよいし、伝送媒体Ｒｗ１を受信する受信機３２であってもよい。つまり、対象機器４は、例えば、位置検知システム３の送信機３１又は受信機３２からなる。本実施形態では一例として、位置検知システム３の送信機３１が対象機器４であることと仮定する。この場合、測定システム１の伝送部１１は、対象機器４である送信機３１から送信される伝送媒体Ｒｗ１を受信する機能（受信機能）を少なくとも有している。

【0021】

また、本開示でいう「伝送媒体」は、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される媒体を意味し、電磁波、音波及び超音波等を含む。ここでいう「電磁波」は、電波、並びに、赤外線、可視光及びＸ線等の光を含む。このような電磁波等からなる伝送媒体Ｒｗ１は、対象空間Ａ１中を伝播され、対象機器４と伝送部１１との間で送受信される。本実施形態では一例として、伝送媒体Ｒｗ１は電波であることと仮定する。

【0022】

また、本開示でいう、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」は、例えば、伝送媒体Ｒｗ１の受信強度、ＳＮ比（Signal-Noise Ratio）、減衰率、エラー率、到来方向又は伝送速度等である。つまり、伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」は、対象機器４と伝送部１１とのうち伝送媒体Ｒｗ１を送信する側の機器（装置）から出力され、受信する側の機器（装置）で受信された、伝送媒体Ｒｗ１の状況を表す指標である。伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」が、伝送媒体Ｒｗ１の受信強度であれば、対象機器４と伝送部１１とのうち伝送媒体Ｒｗ１（電波）を受信する側の機器（装置）での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度が、「受信状況」に相当する。すなわち、対象機器４が伝送媒体Ｒｗ１を送信する送信機３１である場合、伝送部１１での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度が、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」となる。一方、対象機器４が伝送媒体Ｒｗ１を受信する受信機３２である場合、受信機３２での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度が、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」となる。このような「受信状況」は、伝送媒体Ｒｗ１の伝送距離、つまり対象機器４と伝送部１１との間の距離に応じて、伝送媒体Ｒｗ１の減衰等に起因して変化する。上述したように、本実施形態では一例として、送信機３１が対象機器４であって、かつ伝送媒体Ｒｗ１は電波であるので、伝送部１１での伝送媒体Ｒｗ１の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）が、上記「受信状況」であることとする。

【0023】

また、本開示でいう「位置検知システム」は、上述したように、伝送媒体Ｒｗ１を用いて、対象空間Ａ１での対象物の位置を検知するシステムであって、例えば、対象物である人Ｈ１（図４参照）の位置を検知するために用いられる。このような位置検知システム３は、例えば、対象空間Ａ１を含む施設（建物を含む）で利用される。本開示でいう「施設」は、オフィス、工場、ビル、店舗、学校、福祉施設又は病院等の非住宅施設、及び戸建住宅、集合住宅、又は集合住宅の各住戸等の住宅施設を含む。非住宅施設には、劇場、映画館、公会堂、遊技場、複合施設、飲食店、百貨店、ホテル、旅館、幼稚園、図書館、博物館、美術館、地下街、駅及び空港等も含む。さらには、本開示でいう「施設」には、建物（建造物）だけでなく、球場、庭、駐車場、グランド及び公園等の屋外施設を含む。本実施形態では一例として、位置検知システム３は、オフィス等の屋内施設内の対象空間Ａ１において対象物である人Ｈ１の位置を検知するために用いられる、ローカル測位システム（ＬＰＳ：Local Positioning System）であると仮定する。

【0024】

また、本開示でいう「搭載」は、内蔵（分離できないように一体化されている態様を含む）及び外付け（カプラー等を用いて取外し可能に固定されている態様を含む）の両方の態様を含む。すなわち、本体２に搭載される伝送部１１は、本体２に内蔵されていてもよいし、本体２に外付けされていてもよい。

【0025】

（２．２）測定システムの構成
まず、本実施形態に係る測定システム１の構成について、図１～図３Ｂを参照して説明する。

【0026】

測定システム１は、上述したように、本体２と、伝送部１１と、測定部１２と、を備えている。また、本実施形態では、測定システム１は、本体２、伝送部１１及び測定部１２に加えて、図２に示すように、検知部１３、推定部１４、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５を更に備えている。

【0027】

本実施形態では一例として、測定システム１の構成要素が全て本体２に集約されている。つまり、測定システム１における、伝送部１１、測定部１２、検知部１３、推定部１４、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５は、全て本体２に搭載されている。

【0028】

また、本実施形態では、測定システム１での測定結果は位置検知システム３のキャリブレーションに用いられるので、測定システム１と位置検知システム３とは、通信可能に構成されている。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。すなわち、測定システム１は、位置検知システム３との間で、互いに信号を授受することができる。

【0029】

本体２は、図１に示すように、対象空間Ａ１内を自律移動可能に構成されている。本実施形態では、本体２は、対象空間Ａ１の床面等からなる平坦な走行面Ａ１１（図１参照）上を自律走行する。本体２は、複数の車輪２４（図１参照）を有し、複数の車輪２４を個別に駆動することにより、移動面上を自律的に移動（走行）する。また、本実施形態では一例として、本体２は、略円柱状に形成されており、その下面に複数の車輪２４を有している。

【0030】

本体２は、図２に示すように、駆動部２１と、制御部２２と、バッテリ２３と、を有している。

【0031】

駆動部２１は、電動機（モータ）及び減速機等を含み、バッテリ２３に蓄積された電気エネルギを用いて複数の車輪２４を駆動する。制御部２２は、後述する推定部１４で推定される自己位置等に基づいて、駆動部２１を制御し、本体２の自律走行を実現する。つまり、制御部２２は、本体２の現在の位置である自己位置等に基づいて、少なくとも目的地（測定点Ｐ０）までの本体２の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体２が移動するように駆動部２１を動作させる。これにより、本体２の自律走行が実現される。バッテリ２３は、本体２（駆動部２１及び制御部２２）の動作用の電力だけでなく、伝送部１１及び測定部１２等、測定システム１の各構成要素の動作用の電力を供給する。バッテリ２３は、充電及び放電が可能な、リチウムイオン電池（ＬＩＢ：Lithium Ion Battery）等の二次電池である。

【0032】

伝送部１１は、本体２に搭載されている。伝送部１１は、対象機器４との間で伝送媒体Ｒｗ１の送信と受信との少なくとも一方を行う。本実施形態では、上述したように、対象機器４は送信機３１からなるので、伝送部１１は、対象機器４（送信機３１）から送信される伝送媒体Ｒｗ１を受信する機能（受信機能）を少なくとも有している。

【0033】

伝送部１１は、アンテナ１１１を有している。伝送部１１は、対象機器４である送信機３１から送信される伝送媒体Ｒｗ１としての電波を、アンテナ１１１にて受信する。本実施形態では一例として、アンテナ１１１は、少なくとも平面視における本体２の全周方向からの伝送媒体Ｒｗ１を受信できるように、本体２に搭載された検知部１３の上面から上方に突出して設けられている。

【0034】

測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、各測定点Ｐ０に対応付けて測定する。すなわち、測定部１２は、基本的に、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（本実施形態では受信強度）を測定する機能を有している。本実施形態では、上述したように、対象機器４は送信機３１からなるので、伝送部１１での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度（ＲＳＳＩ）を、測定部１２は、「受信状況」として測定することになる。その上で、測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの、上記「受信状況」を測定点Ｐ０ごとに対応付けて測定する。

【0035】

検知部１３は、本体２に搭載されている。検知部１３は、本体２の周囲の状況を検知する。本開示でいう「本体２の周囲の状況」は、本体２の周囲における壁、床、柱若しくは天井等の構造体の有無及び配置、又は本体２の周囲にある机等の什器Ｏｂ１（図１参照）若しくはコピー機等の設備Ｏｂ２（図７参照）の有無及び配置の状況を含む。本開示でいう「什器」は、机に限らず、例えば、棚、椅子及びパーテーション等を含む。本開示でいう「設備」は、コピー機に限らず、例えば、空調設備、給湯設備及び防犯設備を含む。

【0036】

検知部１３は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体２の周囲の状況（構造体又は物体の有無等）を検知する。本実施形態では一例として、検知部１３は、少なくとも平面視における本体２の全周方向について、状況を検知できるように、本体２の上面から突出したポールの上端部に配置されている。

【0037】

推定部１４は、対象空間Ａ１内における本体２の現在の位置である自己位置を推定する。本実施形態では、対象空間Ａ１には複数の測定点Ｐ０が設定されているため、推定部１４は、少なくとも測定点Ｐ０単位で自己位置として推定する。言い換えれば、推定部１４は、複数の測定点Ｐ０のうちの本体２が位置するいずれかの測定点Ｐ０を、自己位置として特定する。本実施形態では一例として、推定部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、自己位置を推定する。

【0038】

本開示でいう「推定」は、おしはかって定める（決める）ことを意味し、特に、人があれこれ考えて決めることに限らず、ある事実に基づいて何らかの決定を行うこと全般を含む。そのため、例えば、コンピュータシステムに対して入力情報が入力された場合に、コンピュータシステムが、入力情報に基づいて演算を行って何らかの情報を出力情報として出力していれば、コンピュータシステムで出力情報が「推定」されたことになる。すなわち、推定部１４であれば、検知部１３の検知結果が入力され、この検知結果に基づいて本体２の現在位置（自己位置）を特定することにより、自己位置を推定することになる。

【0039】

また、本実施形態では、推定部１４は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）のように、自己位置推定と環境地図作成とを同時に実行する機能を有している。推定部１４の動作について詳しくは「（３．２）測定点の変更」の欄で説明する。

【0040】

収集部１５は、複数の測定点Ｐ０についての受信状況の測定結果を収集する。つまり、上述したように、測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの「受信状況」を測定点Ｐ０ごとに対応付けて測定する。このようにして、巡回期間に測定部１２にて複数回に分けて測定された、複数の測定点Ｐ０についての測定結果は、収集部１５にて１まとまりのデータとして集計される。本実施形態では一例として、収集部１５は、複数の測定点Ｐ０についての測定結果を、後述するテーブル形式（表１参照）で集計する。

【0041】

取得部１６は、対象空間Ａ１に関する空間情報を取得する。本開示でいう「空間情報」は、例えば、対象空間Ａ１の間取り、地図、地形、形状又は大きさ（広さ）等を表す情報である。本実施形態では、対象空間Ａ１は、施設（ここではオフィス）の内部空間（室内空間）であるため、取得部１６は、この施設の間取りに関する情報を、空間情報として取得する。本実施形態では一例として、空間情報は、ＢＩＭ（Building Information Modeling）等の三次元のデータを含んでいる。ここで、空間情報は、例えば、対象空間Ａ１に露出する、壁、床、柱又は天井等の構造体の部位ごとの情報、並びに属性及び材質等に関する情報を含んでいる。本実施形態では一例として、取得部１６は、このような空間情報を、外部システムから通信又は非一時的記録媒体等を介して取得する。

【0042】

設定部１７は、空間情報に基づいて、対象空間Ａ１に複数の測定点Ｐ０を設定する。すなわち、取得部１６が取得した対象空間Ａ１に関する空間情報は設定部１７に入力される。そして、設定部１７は、図３Ａに示すように、空間情報が示す対象空間Ａ１の間取り等の情報に基づいて、対象空間Ａ１内に複数の測定点Ｐ０を自動的に設定する。本実施形態では、設定部１７は、少なくとも測定点Ｐ０の数及び位置を決定することで、複数の測定点Ｐ０を設定する。ここで、測定点Ｐ０は、仮想的な点であって、対象空間Ａ１（実空間）に実在するわけではなく、実体を伴わない。ただし、図３Ａ等の図面においては、説明のために測定点Ｐ０を図示している。

【0043】

変更部１８は、対象空間Ａ１に設定されている複数の測定点Ｐ０の少なくとも１つについて設定変更を行う。すなわち、本実施形態では、設定部１７が決定した複数の測定点Ｐ０の数及び位置は固定的（不変）ではなく、変更部１８により変更可能である。特に、本実施形態では、測定システム１が検知部１３を備えているため、変更部１８は、検知部１３の検知結果に基づいて、設定変更を行う。

【0044】

出力部１９は、測定部１２の測定結果に関連する測定データＤ１を出力する。本実施形態では一例として、測定データＤ１は、測定部１２の測定結果そのものではなく、後述する処理部５にて所定の処理が施された後の測定部１２の測定結果である。本実施形態では一例として、出力部１９は、測定データＤ１を位置検知システム３のキャリブレーションに利用するべく、位置検知システム３に対して測定データＤ１を通信により出力（送信）する。

【0045】

記憶部２０は、測定部１２の測定結果、設定部１７での設定情報（複数の測定点Ｐ０に関する情報）、及び処理部５の処理結果等を記憶する。また、記憶部２０は、推定部１４又は処理部５等での演算に必要な情報等を更に記憶する。記憶部２０は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）のような書き換え可能な不揮発性メモリを含む。

【0046】

処理部５は、測定部１２の測定結果に基づいて、所定の処理を実行する。本実施形態では、処理部５は、所定の処理として、少なくとも強度分布マップＭ１（図３Ｂ参照）の作成を実行する。強度分布マップＭ１は、図３Ｂに示すように、対象空間Ａ１内における伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（本実施形態では受信強度）の分布を表すデータである。図３Ｂの例では、強度分布マップＭ１は、対象機器４である複数の送信機３１１，３１２，３１３のうち、１つの送信機３１２から送信される伝送媒体Ｒｗ１（本実施形態では電波）についての、対象空間Ａ１内での受信強度（ＲＳＳＩ）の分布を表している。図３Ｂでは一例として、強度分布マップＭ１は、網掛け（ドットハッチング）の「濃さ」にて受信強度を表しており、網掛けが濃い領域ほど受信強度が高い（大きい）ことを意味する。

【0047】

また、本実施形態では、処理部５は、所定の処理として、強度分布マップＭ１の作成に代えて、又は加えて、対象空間Ａ１内の什器Ｏｂ１等のレイアウト変更の提案を実行可能に構成されている。つまり、所定の処理は、対象空間Ａ１内の物体（什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等）のレイアウトの提案を含む。

【0048】

このような処理部５での処理が、測定部１２の測定結果に施されることで、例えば、強度分布マップＭ１、及び物体のレイアウトの提案情報を含む測定データＤ１が生成される。そして、出力部１９は、測定データＤ１を出力することで、測定部１２の測定結果に関連する測定データＤ１を出力することになる。

【0049】

本実施形態では、測定システム１は、１以上のメモリ及び１以上のプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。言い換えれば、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、測定システム１の機能が実現される。特に、測定システム１のうちでも、測定部１２、推定部１４、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、処理部５及び制御部２２の機能については、コンピュータシステムが主構成となる。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0050】

また、測定システム１は、上記構成に加えて、通信部及びユーザインタフェース等を更に備えていてもよい。ただし、通信部及びユーザインタフェース等は、測定システム１に必須の構成ではない。図２では、測定システム１の構成として、本体２、伝送部１１、測定部１２、検知部１３、推定部１４、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５以外の構成の図示を適宜省略している。

【0051】

通信部は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、外部システム（位置検知システム３を含む）と通信するように構成されている。これにより、測定システム１は、外部システム（位置検知システム３を含む）との間で、測定データＤ１等のデータを授受することが可能である。

【0052】

ユーザインタフェースは、例えば、タッチパネルディスプレイを含み、人（作業者等）の操作の受け付けと、人への情報の提示（表示）を行う。ユーザインタフェースは、タッチパネルディスプレイに限らず、例えば、キーボード、ポインティングデバイス、メカニカルなスイッチ、又はジェスチャセンサ等の入力装置を有していてもよい。また、ユーザインタフェースは、タッチパネルディスプレイに代えて、又はタッチパネルディスプレイと共に、音声入出力部を有していてもよい。

【0053】

（２．３）位置検知システムの構成
次に、本実施形態に係る測定システム１の測定結果を用いてキャリブレーションが行われる位置検知システム３の構成について、図２及び図４を参照して説明する。図４は、位置検知システム３の運用中の対象空間Ａ１の様子を示す概略図である。つまり、図４に示す場面では、既に、測定システム１による伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定が終了し、かつ測定結果を用いた位置検知システム３のキャリブレーションも終了している。

【0054】

位置検知システム３は、送信機３１と、受信機３２と、ＬＰＳサーバ３０と、を備えている。本実施形態では一例として、位置検知システム３は、送信機３１１、送信機３１２及び送信機３１３（図３参照）の、計３台の送信機３１を備えている。また、本実施形態では一例として、位置検知システム３は、受信機３２１及び受信機３２２を含む、複数の受信機３２を備えている。本実施形態では、複数の送信機３１１，３１２，３１３を特に区別しない場合には、複数の送信機３１１，３１２，３１３の各々を「送信機３１」と呼ぶ。同様に、複数の受信機３２１，３２２を特に区別しない場合には、複数の受信機３２１，３２２の各々を「受信機３２」と呼ぶ。

【0055】

送信機３１は、対象空間Ａ１の定位置に設置されている。つまり、図２中に「固定」と表記しているように、送信機３１は、固定された状態で使用される。本実施形態では一例として、複数の送信機３１１，３１２，３１３は、それぞれ対象空間Ａ１の天井の適当な位置に設置されている。このような送信機３１の取り付けには工事を伴うため、送信機３１は、例えば、対象空間Ａ１を含む施設（本実施形態ではオフィス）の新築時又はリフォーム時に設置される。本開示でいう「リフォーム」は、経年劣化等により劣化した施設の修繕だけでなく、施設に新たな機能を追加したり、使い勝手を向上したりするために行うリノベーション（renovation）を含んでいる。

【0056】

送信機３１は、伝送媒体Ｒｗ１を送信する機能を有している。本実施形態では一例として、送信機３１は、一定時間間隔で、伝送媒体Ｒｗ１としての電波を送信（間欠送信）する。さらに、複数の送信機３１１，３１２，３１３のそれぞれは、個別の周波数（チャネル）の電波を伝送媒体Ｒｗ１として送信する。送信機３１は、アンテナ３３を有している。送信機３１は、伝送媒体Ｒｗ１としての電波を、アンテナ３３から送信する。

【0057】

受信機３２は、対象空間Ａ１内を移動し得る対象物である人Ｈ１に付されている。受信機３２は、一例として、人Ｈ１と一体に移動し得る状態で人Ｈ１に付されている。受信機３２が人Ｈ１に付される具体的な態様としては、様々な態様がある。本実施形態では一例として、受信機３２は、電子タグであって、人Ｈ１の衣服のポケット等に収容されて、人Ｈ１に携帯されている。その他、受信機３２は、例えば、紐等で人Ｈ１が首から提げていてもよいし、人Ｈ１が身に着ける装飾品（眼鏡等を含む）に一体化されていてもよい。つまり、図２中に「携帯」と表記しているように、受信機３２は、人Ｈ１（対象物）に携帯された状態で使用される。したがって、対象物である人Ｈ１が対象空間Ａ１内を移動すれば、これに伴って、この人Ｈ１が携帯する受信機３２も対象空間Ａ１内を移動する。そして、対象空間Ａ１における受信機３２の位置は、この受信機３２を携帯する人Ｈ１（対象物）の位置に相当する。

【0058】

受信機３２は、伝送媒体Ｒｗ１を受信する機能を有している。本実施形態では一例として、受信機３２は、伝送媒体Ｒｗ１としての電波を常時受信する。さらに、受信機３２は、複数の送信機３１１，３１２，３１３のいずれから送信された伝送媒体Ｒｗ１であるかを、例えば、伝送媒体Ｒｗ１の周波数（チャネル）によって区別する。受信機３２は、アンテナ３４を有している。受信機３２は、伝送媒体Ｒｗ１としての電波を、アンテナ３４にて受信する。

【0059】

ところで、本実施形態では、受信機３２はＬＰＳサーバ３０と通信可能に構成されている。つまり、受信機３２は、伝送媒体Ｒｗ１を受信する機能に加えて、ＬＰＳサーバ３０との通信機能を有している。さらに、複数の受信機３２の各々には、識別情報（ＩＤ：Identification）が割り当てられている。識別情報は、各受信機３２に固有の情報であって、個々の受信機３２を識別するための情報である。言い換えれば、識別情報は、受信機３２を携帯する対象物（人Ｈ１）ごとに異なっている。

【0060】

受信機３２は、送信機３１からの伝送媒体Ｒｗ１（無線信号）を受信すると、識別情報を含む位置検知データをＬＰＳサーバ３０に送信する。さらに、受信機３２は、受信した伝送媒体Ｒｗ１の受信強度（ＲＳＳＩ）に関する受信情報を生成し、受信情報を位置検知データに含めてＬＰＳサーバ３０に送信する。ここで、受信機３２は、複数の送信機３１１，３１２，３１３から伝送媒体Ｒｗ１を受信すると、複数の送信機３１１，３１２，３１３の各々についての受信情報を、位置検知データに含めてＬＰＳサーバ３０に送信する。

【0061】

ＬＰＳサーバ３０は、受信機３２から送信された位置検知データに基づいて、対象空間Ａ１内に存在する対象物である人Ｈ１の位置を推定する。すなわち、ＬＰＳサーバ３０は、各受信機３２から受信した識別情報及び受信情報の組み合わせを、メモリに記憶されている照合データと照合する。照合データは、例えば、対象空間Ａ１内の各位置と、複数の送信機３１の各々からの伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（受信強度）と、の対応関係を表すデータである。

【0062】

これにより、ＬＰＳサーバ３０は、位置検知データに含まれる識別情報の受信機３２の対象空間Ａ１での位置を表す位置情報を求めることができる。本実施形態では一例として、位置情報は、対象空間Ａ１内での受信機３２の位置、つまり対象空間Ａ１内のどの位置に受信機３２があるか、ということを示す情報である。ただし、位置情報は、受信機３２の位置に関する情報であればよく、対象空間Ａ１における受信機３２の位置を表す情報に限らない。例えば、位置情報は、受信機３２がいずれかの送信機３１からの無線信号を受信したか否かによって、受信機３２が対象空間Ａ１内にあるか対象空間Ａ１外にあるか、という大雑把な受信機３２の位置に関する情報であってもよい。

【0063】

上述したような位置検知システム３においては、測定システム１による伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定結果を用いて、キャリブレーションを行うことで、位置検知システム３の検知精度の向上を図ることができる。本実施形態では、一例として、測定システム１の出力部１９から、位置検知システム３のＬＰＳサーバ３０に対して、測定データＤ１が送信されることで、位置検知システム３のキャリブレーションが可能になる。ＬＰＳサーバ３０は、測定データＤ１に基づいて、例えば、照合データ内の各種パラメータを設定又は調整することで、キャリブレーションを実行する。

【0064】

（３）動作
以下、本実施形態に係る測定システム１の動作、つまり本実施形態に係る測定方法について、図３Ａ、図３Ｂ、及び図５～図８Ｂを参照して説明する。

【0065】

ここで、測定システム１を使用する場面としては、位置検知システム３の運用が開始する前の状態、つまり、対象空間Ａ１内に対象物である人Ｈ１が存在しない状態を想定する。この状態において、対象機器４である送信機３１は稼働しており、送信機３１からは間欠的に伝送媒体Ｒｗ１が送信されていることとする。

【0066】

（３．１）測定方法
図５は、本実施形態に係る測定システム１にて対象空間Ａ１内の各位置での伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定する動作（つまり測定方法）の一例を示すフローチャートである。

【0067】

すなわち、測定システム１は、まず、取得部１６にて、対象空間Ａ１に関する空間情報を取得する（Ｓ１）。それから、測定システム１は、設定部１７にて、空間情報が示す対象空間Ａ１の間取り等の情報に基づいて、図３Ａに示すように、対象空間Ａ１内に複数の測定点Ｐ０を設定する（Ｓ２）。ここで、設定部１７は、複数の測定点Ｐ０の標準的な配置（標準配置）として、格子点状の配置を採用する。つまり、処理Ｓ２においては、設定部１７が標準配置を採用することにより、図３Ａに示すように、平面視において、対象空間Ａ１内に満遍なく測定点Ｐ０が配置される。特に、本実施形態では、標準配置としては、縦方向及び横方向に隣接する一対の測定点Ｐ０間の距離（間隔）は、一定である。結果的に、ｎ個の測定点が対象空間Ａ１内に設定される。

【0068】

次に、測定システム１は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回するように、本体２の自律移動を開始する。ここで、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間においては、本体２は、図６に示すように、制御部２２によって求められた経路（図中で示す経路）に沿って、対象空間Ａ１内を自律移動する。特に、本実施形態では、測定部１２は、巡回期間において複数の測定点Ｐ０の各々について少なくとも１回は受信状況を測定する。つまり、巡回期間においては、複数の測定点Ｐ０の全てを通るように、本体２は、対象空間Ａ１内を移動する。

【0069】

すなわち、対象空間Ａ１内に設定された複数の測定点Ｐ０を、図６に示すように、測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎ（ｎは自然数）として区別するとすれば、本体２は、これら複数の測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎを、決められた順に巡回する。ここでは一例として、複数の測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎの全てを本体２が１回ずつ通るように、図６のような経路が設定される。図６に示す経路によれば、本体２は、複数の測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎを一筆書きのように通るので、複数の測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎを効率的に巡回することができる。

【0070】

具体的には、巡回期間が開始すると、測定システム１では、まずは変数ｍを「１」に設定し（Ｓ３）、対象空間Ａ１内の測定点Ｐｍに相当する位置に本体２を自律移動させる（Ｓ４）。測定点Ｐｍに本体２が到達すると、測定点Ｐｍに相当する位置にて本体２は停止（停車）し、この状態で、測定システム１は、対象機器４（送信機３１）と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、測定部１２で測定する（Ｓ５）。このとき、測定部１２では、送信機３１からなる対象機器４から送信された伝送媒体Ｒｗ１の伝送部１１での受信強度（ＲＳＳＩ）を、複数の送信機３１１，３１２，３１３の各々について、「受信状況」として測定する。測定部１２で測定された受信状況（受信強度）は、測定点Ｐｍに対応付けて記憶部２０に記憶される。

【0071】

受信状況の測定が終了すると、測定システム１では、変数ｍが「ｎ」に達したか否かを判定する（Ｓ６）。ここで、「ｎ」は、複数の測定点Ｐ０の個数である。変数ｍが「ｎ」未満であれば（Ｓ６：Ｎｏ）、変数ｍをインクリメントし（Ｓ７）、処理Ｓ４に戻る。一方、変数ｍが「ｎ」に達すると（Ｓ６：Ｙｅｓ）、測定システム１は、収集部１５にて、複数の測定点Ｐ０についての受信状況の測定結果を収集（集計）する（Ｓ８）。

【0072】

上述したような巡回期間における測定システム１の動作（Ｓ３～Ｓ８）を経て、例えば、下記表１のような、各測定点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，…Ｐｎでの受信状況（受信強度）を表すデータが生成される。表１において、「本体ＩＤ」は本体２に固有の識別子を表し、「送信元ＩＤ」は送信機３１に固有の識別子を表す。

【0073】

【表1】

【0074】

次に、測定システム１は、表１のようなデータに基づいて、処理部５にて強度分布マップＭ１を作成する（Ｓ９）。ここで、対象機器４として複数の送信機３１１，３１２，３１３がある場合、処理部５は、送信機３１１，３１２，３１３ごとに強度分布マップＭ１を作成する。つまり、図３Ｂに示すような強度分布マップＭ１は、送信機３１の数（ここでは３つ）だけ、作成されることになる。そして、測定システム１は、強度分布マップＭ１を含む測定データＤ１を、出力部１９にて、位置検知システム３（ＬＰＳサーバ３０）に対して出力する（Ｓ１０）。

【0075】

図５のフローチャートは、測定システム１の動作の一例に過ぎず、処理を適宜省略又は追加してもよいし、処理の順番が適宜変更されていてもよい。

【0076】

（３．２）測定点の変更
次に、測定点Ｐ０の変更に係る測定システム１の動作について説明する。

【0077】

実際に、測定システム１にて対象空間Ａ１内の各位置（測定点Ｐ０）での伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定するに際しては、例えば、図７に示すように、対象空間Ａ１内に什器Ｏｂ１及び設備Ｏｂ２等が設置されているケースがある。そして、このように対象空間Ａ１内に設置された什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体の影響で、本体２が、測定点Ｐ０に到達できない、つまり測定点Ｐ０に相当する位置に移動できないことがある。言い換えれば、什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体が障害物となり、本体２の移動が妨げられることがある。そこで、本実施形態に係る測定システム１は、このような場合には、変更部１８にて測定点Ｐ０の設定変更を行う。

【0078】

変更部１８は、基本的には、図７に示すように、什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体を避けるように、測定点Ｐ０の移動、追加又は削除を行う。ここでいう「測定点Ｐ０の削除」は、測定点Ｐ０を無かったことにする態様と、測定点Ｐ０としては残しつつ、巡回期間において、削除された測定点Ｐ０をスキップする態様と、を含む。いずれの態様であっても、結果的に、削除された測定点Ｐ０における受信状況の測定は行われない。

【0079】

本実施形態では特に、本体２が対象空間Ａ１を実際に自律移動する際に、推定部１４が、ＳＬＡＭのように自己位置推定と環境地図作成とを同時に実行する。このような推定部１４によれば、検知部１３の検知結果、つまり本体２の周囲の状況（構造体又は物体の有無等）に基づいて、自己位置の推定に加えて、環境地図の作成が行われる。ここでいう「環境地図」は、検知部１３の検知結果を反映して作成される対象空間Ａ１の地図であって、例えば、図７に示すように、対象空間Ａ１に配置された什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体の配置を反映した地図である。本実施形態では、変更部１８は、このような環境地図に基づいて、什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体を避けるように、測定点Ｐ０の移動、追加又は削除を行う。環境地図は検知部１３の検知結果を反映しているので、変更部１８は、間接的に、検知部１３の検知結果に基づいて、設定変更を行うことになる。

【0080】

具体的には、変更部１８は、本体２が対象空間Ａ１を実際に自律移動しつつ、本体２の周囲をセンシングすることで得られた環境地図と、取得部１６が取得した対象空間Ａ１に関する空間情報と、を比較する。ここで、例えば、対象空間Ａ１に什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体が何ら設置されておらず、環境地図と空間情報との間にほとんど差異がない場合、変更部１８は、測定点Ｐ１の変更を行わない。

【0081】

一方、例えば、対象空間Ａ１に什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体が設置され、環境地図と空間情報との間に差異が生じている場合には、変更部１８は、測定点Ｐ１の変更を行う。

【0082】

このとき、変更部１８は、以下のような変更条件に従って、測定点Ｐ１の設定変更を行う。変更条件の一例として、対象空間Ａ１内に存在する什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体と重複する測定点Ｐ１については、その物体の近傍であって、かつ本体２が到達し得る位置に移動するか、削除する。また、変更条件の他の例として、対象空間Ａ１内に存在する什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体が障害となり、本体２が到達し得ない領域にある測定点Ｐ１については、その領域の近傍であって、かつ本体２が到達し得る位置に移動するか、削除する。さらに、変更条件の他の例として、対象空間Ａ１内に複数の物体（什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等）が存在し、これら複数の物体間での伝送媒体Ｒｗ１の反射が生じ得る場合には、これら複数の物体間であって、かつ本体２が到達し得る位置に測定点Ｐ０を追加する。

【0083】

測定システム１は、上述のように変更された変更後の複数の測定点Ｐ０について、「（３．１）測定方法」の欄で説明した手順に従って、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定する。

【0084】

そのため、本実施形態では、基本的に、変更部１８は、巡回期間より前の変更期間において、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する際に設定変更を行う。すなわち、測定部１２による伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定を行う巡回期間に先駆けて、変更期間にて、本体２が対象空間Ａ１を実際に自律移動して環境地図を得る。環境地図を得るための変更期間には、測定部１２による伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定は実施しない。これにより、巡回期間よりも前の変更期間において、環境地図（検知部１３の検知結果）に基づいて、測定点Ｐ０の設定変更が可能となる。これにより、巡回期間においては、事前に設定変更された複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回しつつ、測定部１２にて伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定を行うことができる。

【0085】

ただし、この例に限らず、変更部１８は、巡回期間において設定変更を行ってもよい。この場合、測定部１２による伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定を行う巡回期間に、本体２が対象空間Ａ１を自律移動しつつ環境地図を得ることになる。言い換えれば、測定システム１は、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定しながら、環境地図（検知部１３の検知結果）に基づいて、変更部１８にて測定点Ｐ０の設定変更を行う。これにより、１回の巡回期間において、測定点Ｐ０の設定変更と、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況の測定と、をまとめて実行することが可能となる。

【0086】

また、本実施形態では、上述したように、処理部５は、所定の処理として、強度分布マップＭ１の作成に代えて、又は加えて、物体（什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等）のレイアウト変更の提案を実行可能に構成されている。そこで、処理部５は、例えば、測定部１２の測定結果を、上述した環境地図と照らし合わせることにより、什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等のレイアウトの変更を提案する提案情報を生成してもよい。提案情報は、什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体のレイアウトの変更を示唆する情報であればよく、具体的には、例えば、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況が改善するための、什器Ｏｂ１のレイアウト変更後の位置及び向きを示す情報である。この場合、出力部１９は、提案情報を、測定データＤ１として、例えば、作業者（人）に提示する態様で出力する。

【0087】

（３．３）測定点の設定条件
次に、測定点Ｐ０の設定条件について、もう少し詳しく説明する。

【0088】

測定点の設定条件として、複数の測定点Ｐ０は、対象空間Ａ１を規定する構造体（壁、床、柱又は天井等）及び対象空間Ａ１内の物体（什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等）の少なくとも一方に応じて設定されてもよい。このような設定条件に基づいて設定される測定点Ｐ０の一例を、図８Ａ及び図８Ｂに示す。図８Ａ及び図８Ｂにおいて、測定点Ｐ０は標準配置の測定点であって、網掛け（ドットハッチング）を付した測定点Ｐｒ０は、上記設定条件に従って設定された測定点である。

【0089】

図８Ａの例では、対象空間Ａ１を規定する構造体としての壁Ａ１２を基準として、複数の測定点Ｐｒ０が設定されている。ここでは特に、壁Ａ１２に沿って複数の測定点Ｐｒ０が並べて配置されている。設定条件に従って設定された複数の測定点Ｐｒ０は、標準配置の複数の測定点Ｐ０に比べて、隣接する一対の測定点Ｐｒ０間の間隔が狭い。これにより、標準配置では、対象空間Ａ１を規定する構造体の周辺に測定点Ｐ０が存在しない場合であっても、構造体の周辺に測定点Ｐｒ０を設定することが可能である。

【0090】

また、図８Ｂの例では、対象空間Ａ１内の物体である什器Ｏｂ１（ここでは一例として机）を基準として、複数の測定点Ｐｒ０が設定されている。ここでは特に、什器Ｏｂ１の特徴点である四隅のそれぞれに測定点Ｐｒ０が配置されている。さらに、図８Ｂの例では、測定点Ｐ１の設定変更の場面を想定している。そのため、標準配置の複数の測定点Ｐ０のうち什器Ｏｂ１に重複する測定点Ｐｄ０については、変更条件に従って削除されている。これにより、標準配置では、対象空間Ａ１内の物体（什器Ｏｂ１）の周辺に測定点Ｐ０が存在しない場合であっても、物体の周辺であって、特にその特徴点付近に測定点Ｐｒ０を設定することが可能である。

【0091】

上述したように、構造体と物体との少なくとも一方を基準として測定点Ｐｒ０が設定されることで、伝送媒体Ｒｗ１の反射又は吸収が生じやすい構造体又は物体の周辺について、重点的に伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定可能となる。

【0092】

（４）その他
図９は、本実施形態に係る測定システム１が対象空間Ａ１に配置されている状態の概略側面図である。

【0093】

図９から明らかなように、測定システム１における検知部１３の走行面Ａ１１（床面）からの高さＬ２は、什器Ｏｂ１の高さＬ１に比べて大きい（Ｌ２＞Ｌ１）。対象空間Ａ１が設定される施設がオフィスであれば、一般的な什器Ｏｂ１の高さは７２０ｍｍである。そのため、本実施形態では一例として、検知部１３は、走行面Ａ１１から７２０ｍｍよりも高い位置（高さＬ２）に、配置されている。これにより、検知部１３では、例えば、本体２と壁Ａ１２（図８Ｂ参照）等の構造物との間に什器Ｏｂ１がある場合でも、什器Ｏｂ１の奥にある壁Ａ１２等の構造物を検知可能となる。結果的に、推定部１４での自己位置の推定精度が向上する。

【0094】

さらに、本実施形態では、伝送部１１のアンテナ１１１は検知部１３の上面から突出している。そのため、検知部１３の高さＬ２が什器Ｏｂ１の高さＬ１に比べて大きいことで、アンテナ１１１が什器Ｏｂ１の影響を受けにくいという利点もある。

【0095】

（５）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。本開示において説明する各図は、模式的な図であり、各図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。また、実施形態１に係る測定システム１と同様の機能は、測定方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る測定方法は、伝送処理と、測定処理（図５の「Ｓ３～Ｓ８」に相当）と、を有する。伝送処理は、本体２に搭載された伝送部１１にて、対象機器４との間で伝送媒体Ｒｗ１の送信と受信との少なくとも一方を行う処理である。本体２は、複数の測定点Ｐ０が設定される対象空間Ａ１内を自律移動可能である。測定処理は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を、各測定点Ｐ０に対応付けて測定する処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の測定方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0096】

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0097】

本開示における測定システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における測定システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

【0098】

また、測定システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは測定システム１に必須の構成ではなく、測定システム１の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。例えば、測定システム１のうちの収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５の少なくとも一部は、本体２とは別の筐体に設けられていてもよい。さらに、測定システム１の少なくとも一部の機能、例えば、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0099】

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、本体２と検知部１３とに分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

【0100】

実施形態１では、測定システム１は、対象機器４である送信機３１を構成要素に含まない。ただし、対象機器４である送信機３１は、測定システム１の構成要素に含まれていてもよい。

【0101】

また、測定システム１は、本体２と、伝送部１１と、測定部１２と、検知部１３と、推定部１４と、収集部１５と、取得部１６と、設定部１７と、変更部１８と、出力部１９と、記憶部２０と、処理部５と、の全てを備えることは必須ではない。例えば、推定部１４と出力部１９と記憶部２０とのうちの少なくとも１つは、適宜省略可能である。

【0102】

一例として、推定部１４が省略される場合、本体２は、例えば、予め定められた経路に沿って移動することで、自己位置を推定しなくても、複数の測定点Ｐ０を巡回することが可能である。例えば、対象空間Ａ１の床面等からなる走行面Ａ１１上に、経路及び測定点を示す、光学的又は磁気的なマーカ等が設置（又は表記）されていれば、自己位置の推定を行わずとも、本体２は、自律移動可能である。つまり、この場合、本体２は、自己位置を推定しなくても、マーカを頼りに経路に沿って移動しつつ、複数の測定点Ｐ０を巡回することが可能である。

【0103】

また、測定システム１の用途は、位置検知システム３のキャリブレーションに限らない。すなわち、測定システム１によれば、対象空間Ａ１内の各位置における伝送媒体Ｒｗ１の受信状況を測定できるので、その測定結果は様々な用途に利用できる。一例として、測定システム１で生成される強度分布マップＭ１を用いて、位置検知システム３での対象物を検知可能な領域の推定が可能である。または、例えば、Wi-Fi（登録商標）等のアクセスポイントからの送信される電波（伝送媒体Ｒｗ１）の強度分布マップＭ１を測定システム１で生成することで、強度分布マップＭ１から、アクセスポイントに接続可能な領域の推定も可能となる。

【0104】

また、本体２の動力源は電動機に限らず、例えば、原動機等、電気エネルギ以外のエネルギで動力を発生する装置であってもよい。

【0105】

また、測定システム１の動作用の電力は、バッテリ２３から供給される構成に限らず、例えば、本体２がケーブル等でコンセントに接続されることにより、測定システム１の動作用の電力が系統電源（商用電源）から供給される構成であってもよい。

【0106】

また、推定部１４は、検知部１３の検知結果に基づいて、自己位置（本体２の現在位置）を推定する構成に限らない。例えば、推定部１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて、自己位置（本体２の現在位置）を推定してもよい。あるいは、推定部１４は、例えば、対象空間Ａ１内での本体２の位置を俯瞰的に監視する上位システムからの通知等に基づいて、自己位置（本体２の現在位置）を推定してもよい。

【0107】

また、測定部１２は、複数の測定点Ｐ０を本体２が巡回する巡回期間において、各測定点Ｐ０に本体２が位置するときの「受信状況」を測定点Ｐ０ごとに対応付けて測定すればよく、１つの測定点Ｐ０について、複数回、受信状況を測定してもよい。この場合、１つの測定点Ｐ０についての複数回の測定に係る測定値の代表値、例えば、平均値、中央値又は最頻値等が、この測定点Ｐ０についての測定結果として採用されることが好ましい。

【0108】

また、取得部１６が取得する空間情報は、対象空間Ａ１に配置される什器Ｏｂ１又は設備Ｏｂ２等の物体に関する情報を含んでいてもよい。この場合、設定部１７は、空間情報に基づいて対象空間Ａ１に複数の測定点Ｐ０を設定することで、例えば、什器Ｏｂ１及び設備Ｏｂ２等の、対象空間Ａ１内の物体の配置等を考慮して、対象空間Ａ１に複数の測定点Ｐ０を設定できる。具体的には、設定部１７は、例えば、什器Ｏｂ１及び設備Ｏｂ２等と重複しないように、対象空間Ａ１内の物体を避けた位置に複数の測定点Ｐ０を設定できる。

【0109】

また、対象空間Ａ１に設定される複数の測定点Ｐ０は、設定部１７で自動的に設定される構成に限らず、人（作業者等）が手動で複数の測定点Ｐ０を設定してもよい。この場合、例えば、作業者は、スマートフォン又はタブレット端末等の情報端末の画面に、対象空間Ａ１の間取り等の空間情報を表示させた状態で、対象空間Ａ１の任意の位置に測定点Ｐ０を設定する。情報端末で設定された複数の測定点Ｐ０の、対象空間Ａ１内での配置の情報が、例えば、空間情報と共に情報端末から測定システム１に送信されることにより、作業者が設定した複数の測定点Ｐ０が測定システム１に反映される。

【0110】

また、出力部１９による測定データＤ１の出力の態様は、位置検知システム３への出力（送信）に限らない。例えば、出力部１９は、測定データＤ１を、位置検知システム３以外のシステムに対して通信により出力（送信）してもよいし、その他、非一時的記録媒体への書き出し及びプリントアウト等の態様で出力してもよい。さらに、出力部１９は、例えば、表示、（作業者が所有する）情報端末への送信、音（音声及びアラーム音等を含む）出力、光出力（点滅等を含む）及びプリントアウト等の手段で、測定データＤ１を人（作業者等）に対して出力（提示）してもよい。

【0111】

また、測定点Ｐ０の標準配置は、格子点状の配置に限らず、例えば、千鳥状（zigzag pattern）の配置であってもよい。さらに、標準配置において、縦方向及び横方向に隣接する一対の測定点Ｐ０間の距離（間隔）は、一定でなく、ばらつきがあってもよい。また、標準配置において、縦方向及び横方向に隣接する一対の測定点Ｐ０間の距離（間隔）、測定点Ｐ０の数等は、人（作業者）が調節可能であってもよい。

【0112】

また、対象機器４（送信機３１）の数は複数に限らず、１つだけであってもよい。

【0113】

また、本体２は、対象空間Ａ１内を自律移動する構成であればよく、走行面Ａ１１上を走行する構成に限らず、例えば、ドローンのように飛行により自律移動する構成であってもよい。

【0114】

（実施形態２）
本実施形態に係る測定システム１Ａは、図１０に示すように、位置検知システム３Ａの受信機３２が対象機器４である点で、実施形態１に係る測定システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0115】

すなわち、本実施形態では、位置検知システム３Ａは、送信機３１ではなく受信機３２が、対象空間Ａ１の定位置に設置されている。一方、受信機３２でなく送信機３１が、対象空間Ａ１内を移動し得る対象物である人Ｈ１に付されている。さらに、複数の送信機３１の各々には、識別情報が割り当てられている。

【0116】

受信機３２は、送信機３１からの伝送媒体Ｒｗ１（無線信号）を受信すると、識別情報を含む位置検知データをＬＰＳサーバ３０に送信する。さらに、受信機３２は、受信した伝送媒体Ｒｗ１の受信強度（ＲＳＳＩ）に関する受信情報を生成し、受信情報を位置検知データに含めてＬＰＳサーバ３０に送信する。ＬＰＳサーバ３０は、受信機３２から送信された位置検知データに基づいて、対象空間Ａ１内に存在する対象物である人Ｈ１の位置を推定する。

【0117】

このような位置検知システム３Ａのキャリブレーションの用途で用いられる測定システム１Ａにおいては、伝送部１１は、伝送媒体Ｒｗ１を送信する機能（送信機能）を少なくとも有している。つまり、伝送部１１は、対象機器４である受信機３２に対して、アンテナ１１１から伝送媒体Ｒｗ１を送信する機能を有している。

【0118】

そして、対象機器４が伝送媒体Ｒｗ１を受信する受信機３２であるため、受信機３２での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度が、対象機器４と伝送部１１との間を伝送される伝送媒体Ｒｗ１の「受信状況」となる。つまり、本実施形態では、測定部１２が測定する伝送媒体Ｒｗ１の受信状況は、対象機器４である受信機３２での伝送媒体Ｒｗ１の受信強度となる。そのため、測定部１２は、例えば、測定システム１Ａと受信機３２との間の通信により、伝送媒体Ｒｗ１の受信状況（受信強度）を受信機３２から取得する。

【0119】

また、実施形態２において、伝送部１１は、伝送媒体Ｒｗ１を受信する機能（受信機能）を更に有していてもよい。この場合、測定システム１Ａは、対象機器４が受信機３２である場合にも、対象機器４が送信機３１である場合にも、適用可能となる。

【0120】

実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0121】

（実施形態３）
本実施形態に係る測定システム１Ｂは、図１１に示すように、その構成要素が下位システム１０１と上位システム１０２とに分散している点で、実施形態１に係る測定システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0122】

すなわち、本実施形態では、測定システム１Ｂは、下位システム１０１と、上位システム１０２と、を備えている。さらに、測定システム１Ｂは、下位システム１０１を複数（ここでは３つ）備えている。各下位システム１０１は、上位システム１０２と通信可能に構成されている。図１１では、複数の下位システム１０１のうちの１つの下位システム１０１についてのみ内部構成を図示しているが、他の下位システム１０１についても同様の構成である。

【0123】

下位システム１０１は、本体２と、伝送部１１と、測定部１２と、検知部１３と、推定部１４と、を備えている。上位システム１０２は、残りの構成要素、つまり、収集部１５、取得部１６、設定部１７、変更部１８、出力部１９、記憶部２０及び処理部５を備えている。下位システム１０１の構成要素は全て本体２に集約されている。つまり、下位システム１０１の外観は、実施形態１に係る測定システム１と同等である。上位システム１０２は、一例として、サーバにて実現される。ここで、上位システム１０２の「上位」、及び下位システム１０１の「下位」は、単に、両者を区別するためのラベルとして用いているのであって、各々の地位及び順位等を特定する意味ではない。

【0124】

本実施形態のように、１つの上位システム１０２に対して、複数の下位システム１０１（本体２）が設けられている構成では、対象空間Ａ１内に設定された複数の測定点Ｐ０を、複数の本体２で手分けして巡回することができる。例えば、複数の測定点Ｐ０を、第１グループ、第２グループ及び第３グループに３分割した場合に、第１グループに属する測定点Ｐ０と、第２グループに属する測定点Ｐ０と、第２グループに属する測定点Ｐ０と、を別々の本体２で巡回することができる。

【0125】

この場合においても、複数の測定点Ｐ０の各々で測定された受信状況（受信強度）は、複数の下位システム１０１から１つの上位システム１０２に送信され、上位システム１０２の収集部１５にて収集される。そのため、測定システム１Ｂ全体としてみれば、実施形態１に係る測定システム１と同等の機能を実現可能である。

【0126】

実施形態３で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１又は２で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0127】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、本体（２）と、伝送部（１１）と、測定部（１２）と、を備える。本体（２）は、複数の測定点（Ｐ０）が設定される対象空間（Ａ１）内を自律移動可能である。伝送部（１１）は、本体（２）に搭載される。伝送部（１１）は、対象機器（４）との間で伝送媒体（Ｒｗ１）の送信と受信との少なくとも一方を行う。測定部（１２）は、複数の測定点（Ｐ０）を本体（２）が巡回する巡回期間において、各測定点（Ｐ０）に本体（２）が位置するときの対象機器（４）と伝送部（１１）との間を伝送される伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況を、各測定点（Ｐ０）に対応付けて測定する。

【0128】

この態様によれば、各測定点（Ｐ０）での伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の測定作業を、対象空間（Ａ１）内を自律移動可能な本体（２）にて実行することができる。つまり、測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、作業者に代えて又は作業者と共に、対象空間（Ａ１）内の複数の測定点（Ｐ０）での伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況を測定できるので、作業者の作業負担を減らすことができる。しかも、伝送部（１１）を搭載した本体（２）は、対象空間（Ａ１）内を自律移動するので、受信状況を測定する位置が測定点（Ｐ０）からずれにくく、測定結果の信頼性も低下しにくい。結果的に、対象空間（Ａ１）内の各位置における伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の把握が容易になる、という利点がある。

【0129】

第２の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１の態様において、取得部（１６）を更に備える。取得部（１６）は、対象空間（Ａ１）に関する空間情報を取得する。

【0130】

この態様によれば、本体（２）が自律移動すべき対象空間（Ａ１）の情報を把握することが可能である。

【0131】

第３の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第２の態様において、設定部（１７）を更に備える。設定部（１７）は、空間情報に基づいて、対象空間（Ａ１）に複数の測定点（Ｐ０）を設定する。

【0132】

この態様によれば、複数の測定点（Ｐ０）を設定する手間を軽減できる。

【0133】

第４の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～３のいずれかの態様において、処理部（５）を更に備える。処理部（５）は、測定部（１２）の測定結果に基づいて、所定の処理を実行する。

【0134】

この態様によれば、測定部（１２）の測定結果を利用して、何らかの処理を実現することが可能となる。

【0135】

第５の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第４の態様において、所定の処理は、対象空間（Ａ１）内の物体のレイアウトの提案を含む。

【0136】

この態様によれば、対象空間（Ａ１）内の物体のレイアウトの変更により、例えば、伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の改善を支援できる。

【0137】

第６の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～５のいずれかの態様において、変更部（１８）を更に備える。変更部（１８）は、対象空間（Ａ１）に設定されている複数の測定点（Ｐ０）の少なくとも１つについて設定変更を行う。

【0138】

この態様によれば、測定点（Ｐ０）の配置を適切な配置に適宜変更可能となる。

【0139】

第７の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第６の態様において、検知部（１３）を更に備える。検知部（１３）は、本体（２）に搭載され、本体（２）の周囲の状況を検知する。変更部（１８）は、検知部（１３）の検知結果に基づいて、設定変更を行う。

【0140】

この態様によれば、例えば、対象空間（Ａ１）の実際の状況に応じて、測定点（Ｐ０）の配置を適切な配置に適宜変更可能となる。

【0141】

第８の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第７の態様において、変更部（１８）は、巡回期間において設定変更を行う。

【0142】

この態様によれば、測定点（Ｐ０）の設定変更と、伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の測定と、をまとめて実行することが可能となる。

【0143】

第９の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第７の態様において、変更部（１８）は、巡回期間より前の変更期間において、複数の測定点（Ｐ０）を本体（２）が巡回する際に設定変更を行う。

【0144】

この態様によれば、巡回期間においては、事前に設定変更された複数の測定点（Ｐ０）を本体（２）が巡回しつつ、測定部（１２）にて伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の測定を行うことができる。

【0145】

第１０の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～９のいずれかの態様において、複数の測定点（Ｐ０）は、対象空間（Ａ１）を規定する構造体及び対象空間（Ａ１）内の物体の少なくとも一方に応じて設定されている。

【0146】

この態様によれば、例えば、伝送媒体（Ｒｗ１）の反射又は吸収が生じやすい構造体又は物体の周辺について、重点的に伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況を測定可能となる。

【0147】

第１１の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～１０のいずれかの態様において、測定部（１２）は、巡回期間において複数の測定点（Ｐ０）の各々について少なくとも１回は受信状況を測定する。

【0148】

この態様によれば、対象空間（Ａ１）内に設定された複数の測定点（Ｐ０）での受信状況を満遍なく測定可能である。

【0149】

第１２の態様に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～１１のいずれかの態様において、収集部（１５）を更に備える。収集部（１５）は、複数の測定点（Ｐ０）についての受信状況の測定結果を収集する。

【0150】

この態様によれば、複数の測定点（Ｐ０）についての受信状況の測定結果を１つのデータにまとめることができる。

【0151】

第１３の態様に係る測定方法は、伝送処理と、測定処理と、を有する。伝送処理は、伝送部（１１）にて、対象機器（４）との間で伝送媒体（Ｒｗ１）の送信と受信との少なくとも一方を行う処理である。伝送部（１１）は、複数の測定点（Ｐ０）が設定される対象空間（Ａ１）内を自律移動可能な本体（２）に搭載される。測定処理は、複数の測定点（Ｐ０）を本体（２）が巡回する巡回期間において、各測定点（Ｐ０）に本体（２）が位置するときの受信状況を、各測定点（Ｐ０）に対応付けて測定する処理である。受信状況は、対象機器（４）と伝送部（１１）との間を伝送される伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況である。

【0152】

この態様によれば、対象空間（Ａ１）内の各位置における伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の把握が容易になる、という利点がある。

【0153】

第１４の態様に係るプログラムは、第１３の態様に係る測定方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

【0154】

この態様によれば、対象空間（Ａ１）内の各位置における伝送媒体（Ｒｗ１）の受信状況の把握が容易になる、という利点がある。

【0155】

上記態様に限らず、実施形態１、実施形態２及び実施形態３に係る測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）の種々の構成（変形例を含む）は、測定方法又はプログラムにて具現化可能である。

【0156】

第２～１２の態様に係る構成については、測定システム（１，１Ａ，１Ｂ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0157】

１，１Ａ，１Ｂ 測定システム
２ 本体
４ 対象機器
５ 処理部
１１ 伝送部
１２ 測定部
１３ 検知部
１５ 収集部
１６ 取得部
１７ 設定部
１８ 変更部
Ａ１ 対象空間
Ｐ０ 測定点
Ｒｗ１ 伝送媒体

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】