特許 7403629 通信装置、車両、プログラム、及び通信方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-14

(45)【発行日】2023-12-22

(54)【発明の名称】通信装置、車両、プログラム、及び通信方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231215BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 A

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2022504827

(86)(22)【出願日】2020-03-03

(86)【国際出願番号】 JP2020009000

(87)【国際公開番号】W WO2021176575

(87)【国際公開日】2021-09-10

【審査請求日】2022-06-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000877

【氏名又は名称】弁理士法人ＲＹＵＫＡ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】呉橋 崇弘

(72)【発明者】

【氏名】井上 茂

(72)【発明者】

【氏名】郡司 泰明

(72)【発明者】

【氏名】古海 洋

(72)【発明者】

【氏名】宮地 康弘

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－２２５５７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２２３５１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する対象特定部と、
前記対象特定部が特定した前記対象の位置に基づいて、前記対象特定部が特定した前記対象の位置を示す情報を含み、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を要求する要求情報を送信する送信部と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する受信部と
を備え、
前記送信部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する
通信装置。

【請求項2】

前記対象特定部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、前記対象の位置情報を補正し、
前記送信部は、前記対象特定部が補正した前記位置情報を含む警告情報を送信する
請求項１に記載の通信装置。

【請求項3】

前記対象特定部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、前記対象に警告するか否かを判断し、
前記送信部は、前記対象特定部が前記対象に警告すると判断した場合に、前記警告情報を送信する
請求項１又は２に記載の通信装置。

【請求項4】

前記対象特定部は、
前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部と、
前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記画像から、前記移動体に接近する危険性がある前記対象を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した前記対象までの距離を取得する対象距離取得部と、
前記移動体の位置情報及び前記対象までの距離に基づいて、前記移動体に接近する危険性がある前記対象の位置を算出する対象位置算出部と
を備える請求項１から３のいずれか一項に記載の通信装置。

【請求項5】

前記要求情報は、前記外部端末の位置情報の再測位を前記外部端末に指示する指示情報を含む
請求項１から４のいずれか一項に記載の通信装置。

【請求項6】

前記応答情報は、前記外部端末のアドレス情報を含む
請求項１から５のいずれか一項に記載の通信装置。

【請求項7】

前記送信部は、前記アドレス情報を宛先とする前記警告情報を送信する
請求項６に記載の通信装置。

【請求項8】

前記送信部は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を直接通信で前記外部端末に送信する
請求項１から７のいずれか一項に記載の通信装置。

【請求項9】

前記送信部は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方をブロードキャストで送信する
請求項１から７のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項10】

前記対象距離取得部は、前記移動体に設置されるレーダーによって前記対象との距離を取得する
請求項４に記載の通信装置。

【請求項11】

前記対象距離取得部は、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて前記対象との距離を取得する
請求項４に記載の通信装置。

【請求項12】

前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を選択する通信制御部
をさらに備え、
前記通信制御部は、前記対象の移動速度、前記移動体の移動速度、及び前記移動体と前記対象との間の相対的な速度の少なくともいずれかに基づいて、前記送信方式の選択を行う
請求項１から１１のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項13】

前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を選択する通信制御部
をさらに備え、
前記通信制御部は、前記対象の種別に基づいて、前記送信方式の選択を行う
請求項１から１２のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項14】

通信装置であって、
移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する対象特定部と、
前記対象特定部が特定した前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する送信部と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する受信部と
を備え、
前記送信部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信し、
前記通信装置は、
前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を、前記対象の移動速度、前記移動体の移動速度、及び前記移動体と前記対象との間の相対的な速度の少なくともいずれかに基づいて選択する通信制御部
をさらに備え、
前記送信方式は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を前記第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含み、
前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含む
通信装置。

【請求項15】

通信装置であって、
移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する対象特定部と、
前記対象特定部が特定した前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する送信部と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する受信部と
を備え、
前記送信部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信し、
前記通信装置は、
前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を、前記対象の種別に基づいて選択する通信制御部
をさらに備え、
前記送信方式は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を前記第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含み、
前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含む
通信装置。

【請求項16】

前記送信方式は、前記対象に対応付けられた外部端末にユニキャストで前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する第１送信方式と、ブロードキャストで前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を送信する第２送信方式とを含み、
前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含む
請求項１２又は１３に記載の通信装置。

【請求項17】

前記対象は、人物及び車両の少なくとも一つを含む
請求項１から１６のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項18】

前記移動体は車両である
請求項１から１７のいずれか１項に記載の通信装置。

【請求項19】

請求項１８に記載の通信装置を備える車両。

【請求項20】

コンピュータを、
請求項１から１８のいずれか一項に記載の通信装置として機能させるためのプログラム。

【請求項21】

移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する段階と、
前記特定された前記対象の位置に基づいて、前記位置を特定する段階において特定された前記対象の位置を示す情報を含み、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を要求する要求情報を送信する段階と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する段階と、
前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する段階と
を備える通信方法。

【請求項22】

移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する段階と、
前記特定された前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する段階と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する段階と、
前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する段階と、
前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を、前記対象の移動速度、前記移動体の移動速度、及び前記移動体と前記対象との間の相対的な速度の少なくともいずれかに基づいて選択する段階と
を備え、
前記送信方式は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を前記第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含み、
前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含む
通信方法。

【請求項23】

移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する段階と、
前記特定された前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する段階と、
前記要求情報に対する応答情報を受信する段階と、
前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する段階と、
前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を、前記対象の種別に基づいて選択する段階と
を備え、
前記送信方式は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を前記第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含み、
前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含む
通信方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、通信装置、車両、プログラム、及び通信方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、「探索信号を送信するとともに応答信号を受信する車両用通信端末」が記載されている。特許文献２には、「車載カメラで撮像した画像から、・・・道路と、・・・横断者とを検出」と記載されている。特許文献３には、「車両周辺の画像から歩行者を認識する画像認識手段」が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１７－２７５２５号公報
［特許文献２］ 特開２０１９－１９４９０９号公報
［特許文献３］ 特開２００６－１６３６３７号公報

【一般的開示】

【0003】

本発明の第１の態様においては、通信装置が提供される。通信装置は、移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する対象特定部を備える。通信装置は、前記対象特定部が特定した前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する送信部を備える。通信装置は、前記要求情報に対する応答情報を受信する受信部を備える。前記送信部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する。

【0004】

前記対象特定部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、前記対象の位置情報を補正してよい。前記送信部は、前記対象特定部が補正した前記位置情報を含む警告情報を送信してよい。

【0005】

前記対象特定部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、前記対象に警告するか否かを判断してよい。前記送信部は、前記対象特定部が前記対象に警告すると判断した場合に、前記警告情報を送信してよい。

【0006】

前記対象特定部は、前記移動体の位置情報を取得する移動体位置情報取得部を備えてよい。前記対象特定部は、前記移動体の外部の画像を取得する画像取得部を備えてよい。前記対象特定部は、前記画像取得部が取得した前記画像から、前記移動体に接近する危険性がある前記対象を抽出する抽出部を備えてよい。前記対象特定部は、前記抽出部が抽出した前記対象までの距離を取得する対象距離取得部を備えてよい。前記対象特定部は、前記移動体の位置情報及び前記対象までの距離に基づいて、前記移動体に接近する危険性がある前記対象の位置を算出する対象位置算出部を備えてよい。

【0007】

前記要求情報は、前記外部端末の位置情報の再測位を前記外部端末に指示する指示情報を含んでよい。

【0008】

前記応答情報は、前記外部端末のアドレス情報を含んでよい。

【0009】

前記送信部は、前記アドレス情報を宛先とする前記警告情報を送信してよい。

【0010】

前記送信部は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を直接通信で前記外部端末に送信してよい。

【0011】

前記送信部は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方をブロードキャストで送信してよい。

【0012】

前記対象距離取得部は、前記移動体に設置されるレーダーによって前記対象との距離を取得してよい。

【0013】

前記対象距離取得部は、前記画像取得部が取得した前記画像に基づいて前記対象との距離を取得してよい。

【0014】

前記通信装置は、前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を選択する通信制御部を備えてよい。前記通信制御部は、前記対象の移動速度、前記移動体の移動速度、及び前記移動体と前記対象との間の相対的な速度の少なくともいずれかに基づいて、前記送信方式の選択を行ってよい。

【0015】

前記通信装置は、前記送信部が前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する送信方式を選択する通信制御部を備えてよい。前記通信制御部は、前記対象の種別に基づいて、前記送信方式の選択を行ってよい。

【0016】

前記送信方式は、前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を前記第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含んでよい。前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含んでよい。

【0017】

前記送信方式は、前記対象に対応付けられた外部端末にユニキャストで前記警告情報及び前記要求情報の少なくとも一方を送信する第１送信方式と、ブロードキャストで前記警告情報及び前記要求情報の前記少なくとも一方を送信する第２送信方式とを含んでよい。前記送信方式の選択は、前記第１送信方式及び前記第２送信方式の一方を選択することを含んでよい。

【0018】

前記対象は、人物及び車両の少なくとも一つを含んでよい。

【0019】

前記移動体は車両であってよい。

【0020】

本発明の第２の態様においては、車両が提供される。車両は、上記通信装置を備える。

【0021】

本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する対象特定部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記対象特定部が特定した前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する送信部として機能させる。プログラムは、コンピュータを、前記要求情報に対する応答情報を受信する受信部として機能させる。前記送信部は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する。

【0022】

本発明の第４の態様においては、通信方法が提供される。通信方法は、移動体に接近する危険性がある対象の位置を特定する段階を備える。通信方法は、前記特定された前記対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる外部端末の位置情報を含む要求情報を送信する段階を備える。通信方法は、前記要求情報に対する応答情報を受信する段階を備える。通信方法は、前記応答情報に含まれる前記外部端末の位置情報に基づいて、警告情報を送信する段階を備える。

【0023】

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】警告システム１０の利用場面を模式的に示す。

【図2】車両２０のシステム構成を示す。

【図3】カメラ２２で撮像された画像３００を模式的に示す。

【図4】画像３００がされた状況を模式的に示す。

【図5】車両２０、端末８２ａ及び端末８２ｂが実行する処理の流れを概略的に示す。

【図6】車両２０、端末８２ａ及び端末８２ｂが実行する他の処理の流れを概略的に示す。

【図7】送信方式を特定するために通信制御部２７０が参照する送信方式情報のデータ構造を示す。

【図8】通信装置２４が実行する通信方法に係るフローチャートを示す。

【図9】コンピュータ２０００の例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

【0026】

図１は、警告システム１０の利用場面を模式的に示す。警告システム１０は、車両２０と、端末８２ａと、端末８２ｂとを備える。端末８２ａは、歩行者８０ａが所持する端末であり、端末８２ｂは、歩行者８０ｂが所持する端末である。歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを「歩行者８０」と総称する場合がある。また、端末８２ａ及び端末８２ｂを「端末８２」と総称する場合がある。車両２０は「移動体」の一例である。

【0027】

警告システム１０において、車両２０は、車両２０に接近する危険性がある歩行者８０が存在する場合に、端末８２に警告情報を送信する。端末８２は、警告情報を受信すると、警告表示、音やバイブレーション等によって歩行者８０に警告する。これにより、車両２０が接近していることを、歩行者８０に通知する。

【0028】

なお、端末８２は「外部端末」の一例である。端末８２は、携帯電話やスマートフォン等の携帯情報端末であってよい。端末８２は、測位機能を備える。端末８２は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波を受信し、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｙｓｔｅｍ）衛星から発信された電波に基づいて、端末８２の現在位置を測定する。端末８２は定期的に測位を行うことによって、端末８２の現在位置を定期的に更新する。

【0029】

なお、本実施形態では、車両２０に接近する危険性がある「対象」が「歩行者」である場合を主に取り上げて説明する。しかし、車両２０に接近する危険性がある「対象」は、他の移動体や車両であってよい。この場合「外部端末」は、他の車両が備えるテレマティクス制御ユニット（ＴＣＵ）等の通信装置であってよい。

【0030】

車両２０は、センサ２９と通信装置２４と備える。センサ２９は、カメラ及びレーダーを備える。センサ２９は、カメラ及びレーダーを備える。センサ２９は、左境界線３１から右境界線３２までの範囲の情報を取得する。例えば、センサ２９は、左境界線３１から右境界線３２までの範囲の画像及び測距情報を取得する。通信装置２４は、カメラで取得された画像を認識して歩行者８０を検出する。また、通信装置２４は、レーダーで取得された測距情報と、車両２０の現在位置とに基づいて、歩行者８０の現在位置を検出する。通信装置２４は、歩行者８０の向き等に基づいて、歩行者８０の移動方向等を特定する。通信装置２４は、歩行者８０の現在位置及び移動方向に基づいて、車両２０に接近する危険性、特に車両２０の予定走行経路上に存在する可能性がある歩行者８０を特定する。

【0031】

例えば、図１に示す状況において、車両２０は車道５０内を走行している。車道５０には歩道６０が併設されている。センサ２９は、歩道６０内を歩いている歩行者８０ａ及び歩行者８０ｂを検出する。歩行者８０ｂは歩道６０内を車道５０と平行に歩く方向に向いているため、通信装置２４は、歩行者８０ｂが車両２０に接近する可能性は低いと判断する。一方、歩行者８０ａは車道５０に向かう方向に向いているため、通信装置２４は、歩行者８０ａが車両２０に接近する危険性があると判断する。

【0032】

通信装置２４は、端末８２ａの位置情報を取得するために、位置情報を端末８２に要求する要求情報を送信する。このとき、通信装置２４は、センサ２９が検出した歩行者８０ａの位置を示す位置情報を、要求情報に含める。端末８２ａは、要求情報を受信すると、要求情報に含まれている位置情報が示す位置と端末８２ａの現在位置との間の距離が予め定められた値より短い場合に、端末８２ａの測位機能を用いて測位する。端末８２ａは、測位によって得られた最新の位置情報と、端末８２ａのアドレス情報とを含む応答情報を車両２０に送信する。一方、端末８２ｂは、要求情報を受信すると、要求情報に含まれている位置情報が示す位置と端末８２ｂの現在位置との間の距離が予め定められた値より長いと判断して、応答情報を送信しない。

【0033】

通信装置２４は、端末８２ａからの応答情報を受信すると、応答情報に含まれる端末８２ａの位置情報に基づいて警告情報を送信する。例えば、通信装置２４は、応答情報に含まれる端末８２ａの位置情報と、センサ２９で特定された歩行者８０ａの移動方向等に基づいて、歩行者８０ａが車両２０に接近する危険性があるか否かを最終的に判断する。通信装置２４は、歩行者８０ａが車両２０に接近する危険性があると判断した場合に、応答情報に含まれる端末８２ａのアドレス情報を宛先として、警告情報を送信する。

【0034】

端末８２ａは、警告情報を受信すると、端末８２ａのＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能によって、歩行者８０ａへの警告を行う。なお、端末８２ｂは、車両２０から端末８２ａに送信された警告情報の電波を受信した場合、警告情報の宛先が端末８２ｂでないと判断して、歩行者８０ｂへの警告を行わない。

【0035】

このように、通信装置２４は、車両２０に接近することが予測される歩行者８０ａの位置情報を、要求情報に含めて端末８２に送信する。そのため、端末８２ａは、要求情報に含まれる位置情報と端末８２ａの現在位置とに基づいて、要求情報に応答すべきと判断して測位を行って、端末８２ａの最新の位置情報を車両２０に送信する。これにより、通信装置２４は、警告情報を送信する必要があるか否かを、端末８２ａの最新の位置情報を用いて判断することができる。そして、通信装置２４は、警告情報を送信する必要がないと判断した場合は、警告情報を送信しないようにすることができる。これにより、通信トラフィックの増加を抑制することができる。

【0036】

端末８２ｂは、位置情報の要求情報を受信した場合に、要求情報に含まれる位置情報と端末８２ｂの現在位置とに基づいて、要求情報に応答する必要がないと判断する。そのため、端末８２ｂは、車両２０から受信した要求情報を破棄すればよく、要求情報に基づいて更に処理を行う必要がない。また、端末８２ｂが応答情報を送信しないので、通信トラフィックの増加を抑制することができる。

【0037】

なお、車両２０に接近する危険性がある物体を検出する手法として、レーダーによる測距情報及び移動ベクトルを用いて検出する手法がある。しかし、この手法では、例えば歩道橋や高架道路上を移動する物体を、車両２０に接近する物体として誤認識する場合がある。このような誤認識を防ぐためには、３次元地図情報を参照して３次元の認識処理を行うことが必要となる。また、移動ベクトルを算出するために複数回の測定が必要となるため、車両２０に接近する危険性がある物体を検出するのに時間がかかる場合がある。これに対し、警告システム１０によれば、車両２０に接近する物体の種類や向きを画像認識を用いて検出することができるので、そのため、測距情報や移動ベクトルを主体にして車両２０に接近する物体を検出する場合に比べて、車両２０に接近する物体を適切に検出することができる。

【0038】

なお、センサ２９が情報を取得する範囲、すなわち左境界線３１から右境界線３２までの範囲は、車両２０の速度や車両２０の外部の状況によって可変であってよい。車速や車外の状況によってセンサ２９が情報を取得する範囲を可変にすることによって、より状況に即した物体を選定することができる。

【0039】

また、上述したように、警告システム１０によれば、通信装置２４は、端末８２で測位された最新の位置情報に基づいて警告情報を送信する。そのため、警告が必要な歩行者８０ａの端末８２ａに警告を行わせることができ、警告が必要でない歩行者８０ｂの端末８２ａが警告を行わないようにすることができる。よって、必要のない歩行者８０に警告が行われることを抑制することができる。また、端末８２と車両２０との間で無駄な通信が発生することを抑制することができるので、通信トラフィックの増加を抑制することができる。特に、端末８２ｂは、歩行者８０ｂに接近する車両２０の位置を確認したり、車両２０と通信する等の処理を行う必要もない。

【0040】

なお、通信装置２４と端末８２との間の通信は、直接通信により実行される。例えば、通信装置２４は、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信により、端末８２と直接通信を行う。Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２Ｘにおける近距離直接通信としては、ＬＴＥ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５や、５Ｇ－Ｖ２Ｘ ＰＣ５等（本実施形態において、「ＰＣ５」と略称する）の通信方式が含まれる。通信装置２４と端末８２との間の直接通信として、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を用いる形態を採用してもよい。通信装置２４と端末８２との間の直接通信として、Ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｖ２ＸやＤＳＲＣ（登録商標）以外に、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の任意の直接通信方式を採用してもよい。通信装置２４は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍｓ：高度道路交通システム）が備える通信インフラを用いて、端末８２と直接通信をしてもよい。

【0041】

図２は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、通信装置２４と、運転支援制御装置３０とを備える。

【0042】

センサ２９は、レーダー２１と、カメラ２２と、ＧＮＳＳ受信部２５と、車速センサ２６とを備える。レーダー２１は、ＬｉＤＡＲやミリ波レーダー等であってよい。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両１００の現在位置を示す情報を生成する。カメラ２２は、車両２０の周辺を撮像して画像情報を生成する。例えば、カメラ２２は、車両２０の進行方向の画像を撮像して画像情報を生成する。なお、センサ２９は、オドメータ等の位置センサや、加速度センサや姿勢センサ等のＩＭＵ（慣性計測ユニット）を備えてよい。

【0043】

通信装置２４は、処理部２００と、記憶部２８０と、通信部２９４とを備える。処理部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２８０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。処理部２００は、記憶部２８０に格納された情報を用いて処理を行う。通信部２９４は、端末８２との直接通信を担う。通信部２９４は、送信部２９０と受信部２９２とを備える。処理部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

【0044】

処理部２００は、対象特定部２１０と、速度算出部２６０と、通信制御部２７０とを備える。対象特定部２１０は、車両２０に接近する危険性がある対象の位置を特定する。本実施形態において、「車両２０に接近する危険性がある対象」は、例えば、移動体であり、人物及び車両の少なくとも一方を含んでよい。また、「接近する」とは、例えば車両２０の走行予定経路上に近づくこと、または走行予定経路上と重なることを含んでいてよい。対象特定部２１０は、車両２０に接近する危険性がある歩行者の位置を特定してよい。対象特定部２１０は、画像取得部２２０と、抽出部２２２と、対象距離取得部２３０と、対象位置算出部２４０と、移動体位置情報取得部２５０とを備える。

【0045】

移動体位置情報取得部２５０は、車両２０の位置情報を取得する。具体的には、移動体位置情報取得部２５０は、ＧＮＳＳ受信部２５から、車両２０の位置情報を取得する。画像取得部２２０は、車両２０の外部の画像を取得する。具体的には、画像取得部２２０は、カメラ２２が撮像した画像をカメラ２２から取得する。抽出部２２２は、画像取得部２２０が取得した画像から、車両２０に接近する危険性がある対象を抽出する。対象距離取得部２３０は、抽出部２２２が抽出した対象までの距離を取得する。対象距離取得部２３０は、画像取得部２２０が取得した画像以外に、車両２０に設置されるレーダー２１によって対象との距離を取得してよく、それらをフュージョンして統計処理に基づいて取得してもよい。対象距離取得部２３０は、画像取得部２２０が取得した画像に基づいて対象との距離を取得してよい。対象位置算出部２４０は、車両２０の位置情報及び対象までの距離に基づいて、車両２０に接近する危険性がある対象の位置を算出する。

【0046】

送信部２９０は、対象特定部２１０が特定した対象の位置に基づいて、位置情報の要求対象となる端末８２の位置情報を含む要求情報を送信する。端末８２は、要求情報を受信すると、端末８２が測位した位置情報を含む応答情報を送信する。なお、送信部２９０は、端末８２の位置情報の再測位を端末８２に指示する指示情報を含んでよい。端末８２は、要求情報を受信すると、再測位を行って、再測位によって得られた位置情報を含む応答情報を送信する。応答情報は、端末８２と直接または間接的に通信するためのアドレス情報を含んでよい。

【0047】

受信部２９２は、要求情報に対する応答情報を受信する。送信部２９０は、応答情報に含まれる端末８２の位置情報に基づいて、警告情報を送信する。例えば、対象特定部２１０は、応答情報に含まれる端末８２の位置情報に基づいて、対象の位置情報を補正してよい。送信部２９０は、対象特定部２１０が補正した位置情報を含む警告情報を送信してよい。例えば、対象特定部２１０は、応答情報に含まれる端末８２の位置情報を対象の位置情報として特定し、送信部２９０は、当該応答情報に含まれる端末８２の位置情報を含む警告情報を送信してよい。このように、送信部２９０は、端末８２の位置情報に基づいて、警告を出力すべき端末８２の位置情報を含む警告情報を送信してよい。送信部２９０は、警告情報を送信することによって、警告情報を受信した端末８２に、警告情報に含まれる位置情報から定まる範囲内に端末８２が位置する場合に、警告を出力させることを指示する。

【0048】

また、対象特定部２１０は、応答情報に含まれる端末８２の位置情報に基づいて、対象に警告するか否かを判断してよい。送信部２９０は、対象特定部２１０が対象に警告すると判断した場合に、警告情報を送信してよい。例えば、対象特定部２１０は、応答情報に含まれる端末８２の位置情報と、車両２０の位置、車両２０の移動方向、及び車両２０の速度とに基づいて、車両２０に対象が接近する危険性があるか否かを再度判断してよく、送信部２９０は、対象特定部２１０が車両２０に対象が接近する危険性があると判断した場合に、警告情報を送信してよい。応答情報に端末８２のアドレス情報が含まれている場合、送信部２９０は、アドレス情報を宛先とする警告情報を送信してよい。

【0049】

なお、送信部２９０は、要求情報を直接通信で端末８２に送信してよい。送信部２９０は、要求情報をブロードキャストで送信してよい。また、送信部２９０は、警告情報を直接通信で端末８２に送信してよい。送信部２９０は、警告情報をブロードキャストで送信してよい。なお、送信部２９０は、指向性通信によって要求情報及び警告情報の少なくとも一方を送信してよい。例えば、送信部２９０は、指向性アンテナを有し、対象特定部２１０が特定した対象の位置に向けて、要求情報及び警告情報の少なくとも一方を送信してよい。

【0050】

速度算出部２６０は、抽出部２２２が抽出した対象の移動速度に関する情報を算出する。例えば、速度算出部２６０は、対象位置算出部２４０が算出した位置の時間変化に基づいて、抽出部２２２が抽出した対象の移動速度を算出してよい。速度算出部２６０は、抽出部２２２が抽出した対象と、車速センサ２６が検出した車両２０の移動速度との相対速度を算出してよい。速度算出部２６０は、対象距離取得部２３０が取得した距離の時間変化に基づいて、抽出部２２２が抽出した対象と車速センサ２６が検出した車両２０の移動速度との相対速度を算出してよい。速度算出部２６０は、対象距離取得部２３０が取得した距離の時間変化に基づいて、相対速度を算出してもよい。

【0051】

通信制御部２７０は、送信部２９０が要求情報及び警告情報の少なくとも一方を送信する送信方式を選択する。通信制御部は、対象の移動速度、車両２０の移動速度、及び車両２０と対象との間の相対的な速度の少なくともいずれかに基づいて、送信方式の選択を行ってよい。通信制御部２７０は、対象の種別に基づいて、送信方式の選択を行ってよい。

【0052】

送信方式は、要求情報及び警告情報の少なくともオブジェクト一方を第１信号強度で送信する第１送信方式と、要求情報及び警告情報の少なくとも一方を第１信号強度とは異なる第２信号強度で送信する第２送信方式とを含んでよい。送信方式の選択は、第１送信方式及び第２送信方式の一方を選択することを含んでよい。また、送信方式は、対象に対応付けられた端末８２にユニキャストで要求情報及び警告情報の少なくとも一方を送信する第１送信方式と、ブロードキャストで要求情報及び警告情報の少なくとも一方を送信する第２送信方式とを含んでよい。送信方式の選択は、第１送信方式及び第２送信方式の一方を選択することを含んでよい。

【0053】

運転支援制御装置３０は、センサ２９で検出された情報を用いて、車両２０の運転支援を行う。運転支援制御装置３０は、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍｓ）の機能を有するＥＣＵにより実現されてよい。

【0054】

図３は、カメラ２２で撮像された画像３００を模式的に示す。図４は、画像３００が取得された状況を模式的に示す。

【0055】

画像取得部２２０は、カメラ２２から画像３００を取得する。抽出部２２２は、画像３００を解析して、車両２０に接近する危険性がある歩行者８０のオブジェクトを抽出する。例えば、抽出部２２２は、画像３００から、人物や車両等の、本実施形態の「対象」となり得る予め定められた物体のオブジェクトを抽出して、抽出したオブジェクトに基づいて、各物体の向きを特定する。抽出部２２２は、物体のオブジェクトの形に基づいて、各物体の向きを特定してよい。抽出部２２２は、特定した向きに基づいて、車両２０の走行予定経路に接近する危険性がある物体のオブジェクトを特定する。

【0056】

例えば、図３の例では、オブジェクト３１０ａ及びオブジェクト３１０ｂは人物のオブジェクトである。オブジェクト３１０ａの体の向きは車道５０方向に向いている。一方、オブジェクト３１０ｂの体の向きは車道５０方向に向いていない。そのため、抽出部２２２は、オブジェクト３１０ａを、車両２０に接近する危険性がある対象のオブジェクトとして抽出する。

【0057】

対象距離取得部２３０は、レーダー２１から測距情報を取得する。対象距離取得部２３０は、レーダー２１から取得した測距情報と、画像３００上におけるオブジェクト３１０ａの位置とに基づいて、車両２０の基準位置Ｐ１から歩行者８０ａの位置Ｐ２までの距離Ｌを算出する。例えば、対象距離取得部２３０は、レーダー２１に、オブジェクト３１０ａの位置に対応する実空間上の方向に存在する物体までの距離を測定させてよい。また、対象距離取得部２３０は、レーダー２１から実空間上の複数点の測距情報を取得して、複数点の測距情報の中から、画像３００上のオブジェクト３１０ａの位置に対応する点の測距情報を選択することにより、距離Ｌを特定してよい。対象距離取得部２３０は、画像３００を解析することにより、距離Ｌを特定してもよい。対象距離取得部２３０は、画像３００内のオブジェクトの大きさに基づいて、距離Ｌを特定してよい。対象距離取得部２３０は、被写体までの距離に応じてぼけ量や色ズレ量が異なることを利用して、画像のオブジェクト３１０ａの領域から抽出したボケ量及び色ズレ量に基づいて、距離Ｌを特定してよい。対象距離取得部２３０は、カメラ２２で取得された視差情報に基づいて距離Ｌを特定してよい。カメラ２２が２眼カメラである場合、対象距離取得部２３０は、２眼カメラから得られた画像から視差情報を抽出することによって距離Ｌを特定してもよい。また、対象距離取得部２３０は複数の異なる手法で特定した距離Ｌに関するデータをフュージョン、あるいは重み付けを行って合算することで距離Ｌを特定してもよい。

【0058】

対象位置算出部２４０は、ＧＮＳＳ受信部２５により検出された車両２０の位置情報を取得する。対象位置算出部２４０は、ＧＮＳＳ受信部２５により検出された位置情報に基づく車両２０の基準位置Ｐ１と、対象距離取得部２３０が取得した距離Ｌと、画像３００内のオブジェクト３１０ａの位置に基づいて、図４における歩行者８０ａの位置Ｐ２を算出する。通信制御部２７０は、位置Ｐ２を示す位置情報を含む要求情報を生成する。本実施形態において、要求情報に含まれる位置情報は、位置Ｐ２の地理的な位置を示す座標情報である。通信制御部２７０は、送信部２９０に要求情報を送信させる。

【0059】

端末８２ａ及び端末８２ｂはそれぞれ、送信部２９０から送信された要求情報を受信すると、要求情報から、位置Ｐ２の座標情報を抽出する。端末８２ａ及び端末８２ｂはそれぞれ、それぞれの端末８２が点Ｐ２の近傍にあるか否かを判断する。例えば、端末８２ａ及び端末８２ｂはそれぞれ、それぞれの端末８２の現在位置と点Ｐ２との間の距離が予め定められた距離Ｄ１以下か否かを判断する。端末８２ａは、端末８２ａの現在位置と点Ｐ２との間の距離がＤ１以下であることから、端末８２ａが点Ｐ２の近傍にあると判断して、ＧＮＳＳ信号を用いて測位を行う。

【0060】

なお、端末８２ａは、端末８２ａにおいてＧＮＳＳ信号を用いて定期的に測位を行うよう設定されている場合において、当該定期的な測位とは別個に、ＧＮＳＳ信号を用いて測位を行ってよい。端末８２ａは、端末８２ａにおいてＧＮＳＳ信号を用いて定期的に測位することが禁止されている場合でも、要求情報を受信したことに応じて、ＧＮＳＳ信号を用いて測位を行ってよい。一方、端末８２ｂは、端末８２の現在位置と点Ｐ２との間の距離がＤ１を超えることから、端末８２ｂが点Ｐ２の近傍にないと判断して、要求情報に応じた再測位を行わず、要求情報を破棄する。

【0061】

端末８２ａは、測位によって測定した点Ｐ３の位置を示す位置情報を含む応答情報を、車両２０に送信する。車両２０において、受信部２９２が応答情報を受信すると、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる位置情報が示す点Ｐ３に基づいて、歩行者８０ａの位置を補正する。

【0062】

一例として、対象位置算出部２４０は、歩行者８０ａが点Ｐ３に位置していると決定してよい。また、対象位置算出部２４０は、点Ｐ３を中心として距離Ｄ２内に歩行者８０ａが位置していると仮定し、要求情報の送信前に特定した点Ｐ２が距離Ｄ２内にないことを条件として、歩行者８０ａが点Ｐ３に位置していると決定してよい。そして、対象特定部２１０は、点３に位置する歩行者が車両２０に接近する危険性があるか否かを判断し、点３に位置する歩行者が車両２０に接近する危険性があると判断した場合に、送信部２９０は警告情報を端末８２ａに送信する。なお、対象位置算出部２４０は、要求情報の送信前に特定した点Ｐ２と点Ｐ３との間の距離が距離Ｄ２以下の場合には、歩行者８０ａが点Ｐ２に位置していると判定してよい。この場合、歩行者８０ａが車両２０に接近する危険性があるか否かの判定を行うことなく、警告情報を端末８２ａに送信してよい。なお、端末８２ａに警告情報を送信する場合に、通信制御部２７０は、応答情報から抽出した点Ｐ３を示す位置情報を含む警告情報を生成して送信部２９０に送信させてよい。

【0063】

端末８２ａ及び端末８２ｂはそれぞれ、送信部２９０から送信された警告情報を受信すると、警告情報から、点Ｐ３の座標情報を抽出する。端末８２ａ及び端末８２ｂはそれぞれ、それぞれの端末８２が点Ｐ３の近傍にあるか否かを判断する。例えば、端末８２ａ及び端末８２ｂは、それぞれの端末８２の現在位置と点Ｐ３との間の距離が予め定められた距離Ｄ３以下であるか否かを判断する。端末８２ａは、端末８２ａの現在位置と点Ｐ３との間の距離がＤ３以下であることから端末８２が点Ｐ３の近傍にあると判断して、警告を出力する。なお、Ｄ３はＤ１と同じ長さであってよい。Ｄ３はＤ１より短くてもよい。送信部２９０は、Ｄ１を示す距離情報を含む要求情報を送信してよい。送信部２９０は、Ｄ３を示す距離情報を含めて警告情報を送信してよい。

【0064】

なお、速度算出部２６０は、歩行者８０ａの速度Ｖ２を算出してよい。例えば、速度算出部２６０は、対象位置算出部２４０が算出した位置の時間的な変化量に基づいて、歩行者８０ａの速度Ｖ２を算出してよい。通信制御部２７０は、速度Ｖ２に基づいて、送信部２９０が要求情報を送信する送信方式を選択してよい。通信制御部２７０は、車両２０の速度Ｖ１に基づいて、送信部２９０が要求情報を送信する送信方式を選択してもよい。通信制御部２７０は、車速センサ２６で検出された車両２０の速度に少なくとも基づいて、速度Ｖ１を特定してよい。通信制御部２７０は、ＧＮＳＳ受信部２５で検出された車両２０の位置の時間的な変化量に基づいて、速度Ｖ１を特定してよい。通信制御部２７０は、速度Ｖ１及び速度Ｖ２に基づいて、車両２０と歩行者８０ａとの相対速度を算出し、算出した相対速度に基づいて、送信部２９０が要求情報を送信する送信方式を選択してもよい。同様に、通信制御部２７０は、速度Ｖ２に基づいて、送信部２９０が警告情報を送信する送信方式を選択してよい。通信制御部２７０は、車両２０の速度Ｖ１に基づいて、送信部２９０が警告情報を送信する送信方式を選択してもよい。通信制御部２７０は、車両２０と歩行者８０ａとの相対速度に基づいて、送信部２９０が警告情報を送信する送信方式を選択してもよい。通信制御部２７０が速度に基づいて送信方式を決定する方法の一例については、後述する。

【0065】

図５は、車両２０、端末８２ａ及び端末８２ｂが実行する処理の流れを概略的に示す。図５では、車両２０に接近する危険性がある対象として歩行者を認識する場合を取り上げて説明する。

【0066】

Ｓ５０２において、抽出部２２２は、カメラ２２から取得した画像から、歩行者のオブジェクトを抽出する。Ｓ５０４において、抽出部２２２は、抽出した各オブジェクトに対応する各歩行者について、車両２０に接近する危険性があるか否かを判断する。Ｓ５０６において、対象位置算出部２４０は、車両２０に接近する危険性がある歩行者の座標を算出する。

【0067】

Ｓ５０８において、送信部２９０は、Ｓ５０６で算出した歩行者の位置の座標情報を含む要求情報を送信する。このとき、送信部２９０は、警告情報の宛先となる端末８２を指定せずに、ブロードキャストで要求情報を送信してよい。送信部２９０は、要求情報の宛先となる端末８２を指定して、ユニキャストで要求情報を送信してもよい。送信部２９０は、要求情報を送信する前に取得した周囲の端末８２のアドレスを特定して、ユニキャストで要求情報を端末８２へ送信してよい。一例として、送信部２９０は、Ｓ５０６で歩行者の座標を特定した後、送信部２９０に要求情報を送信させる前に、車両２０の周囲に存在する端末８２のアドレスを直接通信により取得して、取得したアドレスを宛先として、ユニキャストで警告情報を端末８２へ送信してよい。送信部２９０は、車両２０の周囲に存在する端末８２から送信されるビーコン情報に基づいて、端末８２のアドレスを取得して、取得したアドレスを宛先として、ユニキャストで要求情報を端末８２へ送信してよい。

【0068】

端末８２ａは、通信装置２４から要求情報を受信すると、Ｓ５２０において、位置情報を車両２０に送信するか否かを判断する。例えば、図４に示す例では、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置と、要求情報に含まれる点Ｐ２の座標との間の距離がＤ１以下であると判断する。したがって、端末８２ａは、位置情報を車両に送信すると判断して、Ｓ５２２において、測位を行う。なお、端末８２ａは、位置情報の要求情報を受信したことに応じて測位を行い、Ｓ５２０の判断を行ってよい。Ｓ５２４において、測位により測定された端末８２ａの座標情報を含む応答情報を、車両２０に送信する。なお、応答情報には、応答情報の送信元となる端末８２ａの端末ＩＤが含まれる。応答情報に含まれる端末ＩＤは、アドレス情報の一例である。

【0069】

一方、端末８２ｂは、Ｓ５３０において、端末８２ｂの現在位置と要求情報に含まれる点Ｐ２との間の距離がＤ１を超えると判断する。これにより、端末８２ｂは、位置情報を車両に送信しないと判断して、測位を行わずに要求情報を破棄する。なお、端末８２ｂは、位置情報の要求情報を受信したことに応じて測位を行い、Ｓ５３０の判断を行ってよい。

【0070】

車両２０において受信部２９２が応答情報を受信すると、Ｓ５１０において、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる端末８２ａの座標情報に基づいて、警告の対象を特定する。例えば、図４に示す例において、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる点Ｐ３に歩行者８０ａが位置するとみなして、歩行者８０ａが車両２０に接近する危険性がある場合に、歩行者８０ａが警告の対象になると判断してよい。歩行者８０ａが警告の対象になると判断した場合、Ｓ５１２において、送信部２９０は、Ｓ５２４で受信した応答情報の送信元の端末ＩＤを宛先とする警告情報を送信する。このように、警告情報の送信先の端末ＩＤを特定できる場合、送信部２９０は、ユニキャストで警告情報を送信してよい。

【0071】

端末８２ａは、通信装置２４から警告情報を受信すると、Ｓ５２６において、端末８２ａのＨＭＩ機能を用いて歩行者８０ａに警告測位を行う。なお、端末８２ｂは、通信装置２４が送信した警告情報の電波を受信するが、端末８２ｂは警告情報の宛先に該当しないため、警告を行うことなく警告情報を破棄する。

【0072】

なお、車両２０において、Ｓ５１２で警告情報を送信した後、Ｓ５１４において、運転支援制御装置３０は運転支援を行う。例えば、運転支援制御装置３０は、衝突被害軽減制動制御装置（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｅｍｅｒｇｅｎｃｙ Ｂｒａｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の機能により、予め定められた条件が満たされた場合に、車両２０を減速させたり、ビームパッシングやホーンの吹聴を行うことによって、歩行者に車両２０の接近を通知してよい。

【0073】

図６は、車両２０、端末８２ａ及び端末８２ｂが実行する他の処理の流れを概略的に示す。図６のＳ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０８、Ｓ５１４、Ｓ５２０、Ｓ５２２及びＳ５３０の処理は、それぞれ図５のＳ５０２、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５０８、Ｓ５１４、Ｓ５２０、Ｓ５２２及びＳ５３０の処理と同じであるので、説明を省略する。

【0074】

端末８２ａは、Ｓ５２２において測位を行った後、Ｓ６２４において、測位により測定された端末８２ａの座標情報を含む応答情報を、車両２０に送信する。ここでは、応答情報には、応答情報の送信元となる端末８２ａの端末ＩＤが含まれていないものとする。

【0075】

車両２０において受信部２９２が応答情報を受信すると、Ｓ６１０において、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる端末８２ａの座標情報に基づいて、警告の対象を特定する。Ｓ６１０の処理はＳ５１０の処理と同じであるので説明を省略する。Ｓ６１０において歩行者８０ａが警告の対象になると判断した場合、Ｓ６１２において、送信部２９０は、Ｓ６２４で受信した位置情報を含む警告情報を送信する。警告情報の送信先の端末８２のアドレス情報が不明の場合、送信部２９０は、警告情報の宛先の端末８２を指定せずに、位置情報を含む警告情報をブロードキャストで送信してよい。

【0076】

端末８２ａは、通信装置２４から送信された警告情報を受信すると、Ｓ６２６において、警告を行うか否かを判断する。例えば、図４に示す例では、端末８２ａは、端末８２ａの現在位置と、警告情報に含まれる点Ｐ３の座標との間の距離がＤ３以下であると判断する。したがって、端末８２ａは、Ｓ６２８において、端末８２ａのＨＭＩ機能を用いて歩行者８０ａに警告を行う。一方、端末８２ｂは、Ｓ６３２において、端末８２ｂの現在位置と警告要求情報に含まれる点Ｐ３との間の距離がＤ３を超えると判断する。これにより、端末８２ｂは、警告を行わずに警告情報を破棄する。

【0077】

なお、図５に関連して、応答情報に端末ＩＤが含まれる場合に送信部２９０が警告情報をユニキャストで送信する形態を説明した。また、図６に関連して、応答情報に端末ＩＤが含まれない場合に、端末８２の座標情報を含む警告情報をブロードキャストで送信する形態を説明した。しかし、図５と図６の処理を任意に組み合わせてもよい。例えば、図５のＳ５１２において、端末８２の座標情報を含む警告情報をユニキャストで端末８２ａに送信して、端末８２ａがＳ６２６の処理を行ってよい。また、図５のＳ５１２において、端末８２ａの座標情報を含む警告情報をブロードキャストで送信して、端末８２ａがＳ６２６の処理を行ってよい。

【0078】

図７は、送信方式を特定するために通信制御部２７０が参照する送信方式情報のデータ構造を示す。送信方式情報は、種別と、速度と、送信方式とを対応づける。通信制御部２７０は、送信方式情報を参照して、要求情報及び警告情報の少なくとも一方の送信方式を決定する。送信方式情報は、記憶部２８０に記憶される。なお、説明が冗長になることを避けるために、図７の説明において、要求情報及び警告情報のことを「送信情報」と呼ぶ。

【0079】

「種別」は、例えば「歩行者」や「自動車」等、警告の対象となり得る物体の種別を識別する情報である。「速度」は、警告の対象となり得る物体の速度の範囲を示す情報である。

【0080】

「送信方式」は、送信情報の送信方式を識別する情報である。「送信方式」は、送信情報の送信信号強度を定める情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より高い信号強度で送信する送信方式であってよい。

【0081】

「送信方式」は、ユニキャスト送信及びブロードキャスト送信のいずれで送信情報を送信するかを定める情報を含んでよい。例えば、「方式１」は「ユニキャスト」であり、「方式２」は「ブロードキャスト」であってよい。

【0082】

「送信方式」は、ブロードキャスト送信する場合における送信情報の繰り返し送信数を定める情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より多い繰り返し送信数で送信する送信方式であってよい。

【0083】

「送信方式」は、ブロードキャスト送信する場合における送信情報の繰り返し送信を行う期間を定める情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より長い繰り返し送信期間で送信する送信方式であってよい。

【0084】

「送信方式」は、ブロードキャスト送信する場合における送信情報の繰り返し送信頻度を定める情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より高い繰り返し送信頻度で送信する送信方式であってよい。「送信方式」は、ブロードキャスト送信する場合において送信情報を繰り返し送信する時間間隔を定める情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より短い繰り返し送信間隔で送信する送信方式であってよい。

【0085】

「送信方式」は、ユニキャスト送信において送信情報の再送制御を行うか否かを示す情報を含んでよい。例えば、「方式１」は再送制御を行わない送信方式であってよく、「方式２」は再送制御を行う送信方式であってよい。

【0086】

「送信方式」は、ユニキャスト送信において送信情報の再送を試行する再送試行回数を示す情報を含んでよい。例えば、「方式２」は、「方式１」より多い再送試行回数で送信する送信方式であってよい。

【0087】

「送信方式」は、ＰＣ５によって送信情報を送信するか否かを識別する情報を含んでよい。「送信方式」は、ＤＳＲＣ（登録商標）によって送信情報を送信するか否かを識別する情報を含んでよい。「送信方式」は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）で送信情報を送信するか否かを識別する情報を含んでよい。例えば、「方式１」は、ＤＳＲＣ（登録商標）によって送信情報を送信することを示し、「方式２」は、ＰＣ５によって送信情報を送信することを示してよい。

【0088】

通信制御部２７０は、送信方式情報において、対象特定部２１０が特定した種別と、速度算出部２６０が算出した移動速度との組み合わせに対応づけられた送信方式を選択して、選択した送信方式で送信する。一例として、「方式１」が「ユニキャスト」の送信方式であり、「方式２」が「ブロードキャスト」の送信方式である場合を取り上げて説明する。通信制御部２７０は、送信方式情報を参照して、速度が予め定められた速度より速い場合に、「ブロードキャスト」の送信方式を少なくとも選択する。具体的には、警告対象の種別が歩行者である場合、歩行者の速度が２ｋｍ／ｓ以下の場合は、「ユニキャスト」を選択し、歩行者の速度が２ｋｍ／ｓを超える場合は、「ブロードキャスト」を選択する。警告対象の種別が自動車である場合、自動車の車速が５ｋｍ／ｓ以下の場合は、「ユニキャスト」を選択し、車速が５ｋｍ／ｓを超える場合は「ブロードキャスト」を選択する。なお、「送信方式」は、複数の送信方式の組み合わせを定めてよい。例えば、「送信方式」は、自動車の車速が５ｋｍ／ｓを超える場合に対応づけて、送信情報を「ユニキャスト」及び「ブロードキャスト」で送信することを定めてよい。

【0089】

このように、通信制御部２７０は、抽出部２２２が抽出した対象の種別に基づいて、送信情報の送信方式を選択する。これにより、通信制御部２７０は、対象の種別、対象の移動速度に基づく危険性の高さに応じて、送信情報の送信方式を選択することができる。なお、上記した送信方式の選択は単なる例示に過ぎない。送信方式の選択は、対象の種別、対象が車両２０に接近する危険性、対象が車両２０に接近するまでの時間、通信の信頼性、通信の輻輳度等を総合的に考慮して最適な送信方式を選択すればよい。例えば、「方式１」が「ブロードキャスト」であり「方式２」が「ユニキャスト」である場合も有り得る。

【0090】

なお、送信部２９０は、抽出部２２２が抽出した対象の種別を示す種別情報を含む送信情報を送信してもよい。端末８２は、送信情報を受信した場合に、送信情報に含まれる種別情報を抽出して、抽出した種別情報が端末８２に予め定められた種別情報に適合しない場合には警告又は測位を行わないと判断してよい。例えば、車両２０が「歩行者」の種別情報を含む送信情報を送信した場合に、当該送信情報を受信した他の車両は、送信情報に含まれる種別情報が示す種別に適合しないため、警告又は測位を行わないと判断してよい。

【0091】

図８は、通信装置２４が実行する通信方法に係るフローチャートを示す。通信装置２４は、警告処理ループの始点Ｓ７００から、警告処理ループの終点Ｓ７２８までの間の処理を、繰り返し実行する。通信装置２４は、警告処理の始点Ｓ７００及び警告処理の終点Ｓ７２８の少なくとも一方において予め定められた条件が満たされた場合に、警告処理のループを終了する。

【0092】

Ｓ７０２において、移動体位置情報取得部２５０及び速度算出部２６０は、それぞれ車両２０の現在位置及び移動速度を取得する。例えば、移動体位置情報取得部２５０は、ＧＮＳＳ受信部２５から逐次出力される位置情報を取得する。また、速度算出部２６０は、車速センサ２６から逐次出力される速度情報を取得する。

【0093】

Ｓ７０４において、抽出部２２２は、画像取得部２２０がカメラ２２から取得した画像から、車両２０に接近する危険性がある対象を抽出する。また、抽出部２２２は、画像から、車両２０に接近する危険性がある対象の種別を特定する。

【0094】

Ｓ７０６において、対象距離取得部２３０は、車両２０に接近する危険性がある対象が抽出されたか否かを判断する。車両２０に接近する危険性がある対象が抽出されなかった場合、Ｓ７２８に移行する。一方、車両２０に接近する危険性がある対象が抽出された場合、Ｓ７０８において、対象距離取得部２３０は、Ｓ７０４で抽出された対象までの距離を取得する。対象距離取得部２３０は、レーダー２１の測距情報や画像取得部２２０が取得した画像の解析結果に基づいて、Ｓ７０４で抽出された対象までの距離を取得する。

【0095】

Ｓ７１０において、対象位置算出部２４０は、Ｓ７０４で抽出された対象の位置を算出する。具体的には、対象位置算出部２４０は、Ｓ７０２で取得した車両の位置と、Ｓ７０８で取得した対象までの距離と、画像内における対象の位置とに基づいて、Ｓ７０４で抽出された対象の位置を示す地理的な座標を算出する。

【0096】

Ｓ７１２において、速度算出部２６０は、Ｓ７０４で抽出された対象の移動速度を算出する。例えば、速度算出部２６０は、Ｓ７０４で抽出された対象の位置の時間的な変化量に基づいて、Ｓ７０４で抽出された対象の速度を算出してよい。速度算出部２６０は、対象と車両２０との間の相対的な移動速度を算出してもよい。

【0097】

Ｓ７１４において、通信制御部２７０は、Ｓ７１２で算出された移動速度及びＳ７０４で抽出された対象の種別に基づいて、要求情報の送信方式を選択する。

【0098】

Ｓ７１６において、送信部２９０は、Ｓ７１０で算出した対象の座標を含む要求情報を、Ｓ７１４で選択された送信方式に従って送信する。Ｓ７１８において、受信部２９２は、端末８２の座標情報を含む応答情報を受信する。Ｓ７２０において、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる座標情報に基づいて対象の位置を補正する。例えば、対象位置算出部２４０は、応答情報に含まれる座標情報を対象の位置情報とみなしてよい。

【0099】

Ｓ７２２において、対象特定部２１０は、対象が車両２０に接近する危険性がある否かを判断する。対象が車両２０に接近する危険性がないと判断した場合、Ｓ７２８に移行する。一方、対象が車両２０に接近する危険性があると判断した場合、Ｓ７２４において、通信制御部２７０は、Ｓ７１２で算出された移動速度及びＳ７０４で抽出された対象の種別に基づいて、警告情報の送信方式を選択する。そして、Ｓ７２６において、送信部２９０は、Ｓ７２４で選択された送信方式に従って警告情報を送信する。

【0100】

以上に説明した警告システム１０によれば、通信装置２４が位置情報を含む要求情報を送信するので、車両２０に接近する危険性のない歩行者８０の端末８２が測位を行うことを抑制することができる。また、通信装置２４は、端末８２が測位した最新の位置情報を用いて歩行者８０に警告する必要があるか否かを決定することができる。また、通信装置２４は、端末８２の最新の位置情報に基づいて警告情報を送信することができる。そのため、警告の必要のない歩行者８０に警告が行われることいを抑制することができる。また、端末８２と車両２０との間で無駄な通信が発生することを抑制することができる。また、警告システム１０によれば、各端末８２は、要求情報や警告情報に含まれる位置情報と端末８２の現在位置との距離を算出すればよく、歩行者８０に接近する車両２０の位置を確認する等の処理を各端末８２が行う必要もない。そのため、端末８２の負荷を軽減することができる。

【0101】

なお、車両２０は、輸送機器の一例である。輸送機器は、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等を含む。また、移動体としては、人物以外に、乗用車やバス等の自動車、鞍乗型車両、自転車等の輸送機器を含む。

【0102】

図９は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００に、実施形態に係る通信装置２４等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

【0103】

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

【0104】

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

【0105】

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

【0106】

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

【0107】

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

【0108】

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

【0109】

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

【0110】

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能である。コンピュータ可読媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

【0111】

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を通信装置２４として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、通信装置２４の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である通信装置２４の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の通信装置２４が構築される。

【0112】

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

【0113】

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

【0114】

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

【0115】

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

【0116】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

【0117】

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0118】

１０ 警告システム
２０ 車両
２１ レーダー
２２ カメラ
２４ 通信装置
２５ ＧＮＳＳ受信部
２６ 車速センサ
２９ センサ
３０ 運転支援制御装置
５０ 車道
６０ 歩道
８０ 歩行者
８２ 端末
１００ 車両
２００ 処理部
２１０ 対象特定部
２２０ 画像取得部
２２２ 抽出部
２３０ 対象距離取得部
２４０ 対象位置算出部
２５０ 移動体位置情報取得部
２６０ 速度算出部
２７０ 通信制御部
２８０ 記憶部
２９０ 送信部
２９２ 受信部
２９４ 通信部
３００ 画像
３１０ オブジェクト
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】