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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-14
(45)【発行日】2023-12-22
(54)【発明の名称】画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム
(51)【国際特許分類】
G06T 1/60 20060101AFI20231215BHJP
【ＦＩ】
G06T1/60 450E
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2023544751
(86)(22)【出願日】2023-03-31
(86)【国際出願番号】 JP2023013484
【審査請求日】2023-07-25
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000006013
【氏名又は名称】三菱電機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002491
【氏名又は名称】弁理士法人クロスボーダー特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】岡部 亮
(72)【発明者】
【氏名】出口 昌弘
(72)【発明者】
【氏名】遠山 治
(72)【発明者】
【氏名】水口 武尚
【審査官】粕谷 満成
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－４３８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－１５６９９２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－１９３９４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－３８２１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｔ １／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
位置決めの対象である位置決め対象物の撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信するパケット受信部と、前記複数のペイロードパケットから、前記位置決め対象物の位置決めのための画像処理の対象となる分割画像である位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを選択するパケット選択部とを有する画像処理装置。
【請求項2】
前記パケット選択部は、前記複数のペイロードパケットのうち、選択したペイロードパケット以外のペイロードパケットを破棄する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項3】
前記位置決め対象物には特徴部分が存在し、前記複数のペイロードパケットには、前記特徴部分が写された分割画像である特徴分割画像が格納されたペイロードパケットが含まれ、
前記パケット選択部は、
前記位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットとして、前記特徴分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項4】
前記複数のペイロードパケットには、前記特徴部分の周囲の領域が写された分割画像である周囲分割画像が格納されたペイロードパケットが含まれ、前記パケット選択部は、
前記位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットとして、前記周囲分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項5】
前記画像処理装置は、更に、前記パケット選択部によるペイロードパケットの選択に先立ち、前記位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを指定するパケット指定部を有し、
前記パケット選択部は、
前記パケット指定部により指定されたペイロードパケットを選択する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項6】
前記位置決め対象物には特徴部分が存在し、前記複数のペイロードパケットには、前記特徴部分が写された分割画像である特徴分割画像が格納されたペイロードパケットと、前記特徴部分の周囲の領域が写された分割画像である周囲分割画像が格納されたペイロードパケットとが含まれ、
前記パケット指定部は、
前記位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットとして、前記特徴分割画像が格納されたペイロードパケットと前記周囲分割画像が格納されたペイロードパケットとを指定する請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項7】
前記パケット指定部は、前記特徴部分の時刻ｔ０での位置と、前記時刻ｔ０から前記時刻ｔ０の後の時刻である時刻ｔ１までの間の前記位置決め対象物の移動量とに基づき予測された、前記特徴部分の前記時刻ｔ１での予測位置を取得し、
取得した前記特徴部分の前記時刻ｔ１での予測位置を用いて、前記位置決め対象物の前記時刻ｔ１での撮像画像を分割して得られる前記時刻ｔ１での複数の分割画像が格納された前記時刻ｔ１での複数のペイロードパケットのうち前記時刻ｔ１での位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを指定する請求項６に記載の画像処理装置。
【請求項8】
前記パケット指定部は、固定サイズの位置決め分割画像を用いる請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項9】
前記パケット受信部は、前記撮像画像をラスタースキャン形式で分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信する請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項10】
コンピュータが、位置決めの対象である位置決め対象物の撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信し、前記コンピュータが、前記複数のペイロードパケットから、前記位置決め対象物の位置決めのための画像処理の対象となる分割画像である位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する画像処理方法。
【請求項11】
位置決めの対象である位置決め対象物の撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信するパケット受信処理と、前記複数のペイロードパケットから、前記位置決め対象物の位置決めのための画像処理の対象となる分割画像である位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを選択するパケット選択処理とをコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、画像処理に関する。
【背景技術】
【0002】
ＦＡ（ファクトリー・オートメーション）においては、サーボモータを用いて、ワーク等の位置決め対象物の位置（制御対象位置）を目標位置に合わせる技術（位置決め技術）が各種実用化されている。
制御対象位置を計測する方法として、カメラで撮像された撮像画像の画像処理により制御対象位置を計測する方法がある。画像処理により制御対象位置を計測する方法では、例えば、特許文献１に開示されているように、カメラが制御対象位置を含むように位置決め対象物を撮像する。そして、画像処理装置が、撮像画像を解析することで制御対象位置と目標位置との距離が算出される。
制御対象位置を計測する方法として、カメラで撮像された撮像画像の画像処理により制御対象位置を計測する方法がある。画像処理により制御対象位置を計測する方法では、例えば、特許文献１に開示されているように、カメラが制御対象位置を含むように位置決め対象物を撮像する。そして、画像処理装置が、撮像画像を解析することで制御対象位置と目標位置との距離が算出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－００３３８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に代表される、従来の画像処理による位置決め技術では、画像処理装置内の画像処理を行う機能が撮像画像の全体を取得する。このため、従来の技術では、画像処理装置が撮像画像を受信する場合に、撮像画像の受信から画像処理を行う機能が撮像画像を取得するまでに長い時間がかかるという課題がある。
【0005】
本開示は、このような課題を解決することを主な目的とする。より具体的には、本開示は、撮像画像の受信から画像処理を行う機能が撮像画像を取得するまでの時間を短縮することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る画像処理装置は、
撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信するパケット受信部と、
前記複数のペイロードパケットから、画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択するパケット選択部とを有する。
撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信するパケット受信部と、
前記複数のペイロードパケットから、画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択するパケット選択部とを有する。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、撮像画像の受信から画像処理を行う機能が撮像画像を取得するまでの時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】実施の形態１に係る位置決めシステムの構成例を示す図。
【図2】実施の形態１に係る撮像画像の送信方法を示す。
【図3】実施の形態１に係る画像処理装置のハードウェア構成例を示す図。
【図4】実施の形態１に係るモーションコントローラのハードウェア構成例を示す図。
【図5】実施の形態１に係る画像処理装置とモーションコントローラの機能構成例を示す図。
【図6】実施の形態１に係るフィルタテーブルの例を示す図。
【図7】実施の形態１に係る位置決め利用領域の決定方法を説明する図。
【図8】実施の形態１に係る破棄対象のパケットの決定方法を説明する図。
【図9】実施の形態１に係る位置決めシステムの動作例を示すフローチャート。
【図10】実施の形態１に係る画像処理装置の動作例を示す図。
【図11】実施の形態１に係るパターン検出部の動作例を示すフローチャート。
【図12】実施の形態１に係るモーションコントローラの動作例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、実施の形態を図を用いて説明する。以下の実施の形態の説明及び図面において、同一の符号を付したものは、同一の部分又は相当する部分を示す。
【0010】
【0011】
図１において、位置決めシステム１では、画像処理によりワーク２の位置決めが行われる。
位置決めシステム１は、移動機構１００と、カメラ２００と、画像処理装置３００と、モーションコントローラ４００と、サーボドライバ５００とを備える。
位置決めシステム１は、移動機構１００と、カメラ２００と、画像処理装置３００と、モーションコントローラ４００と、サーボドライバ５００とを備える。
【0012】
ワーク２は、例えばプリント基板である。ワーク２には、位置決めに用いられる特徴部分３が存在する。特徴部分３は、例えば、実装済みチップ、未実装パターン、認識マーク等である。また、特徴部分３が、これらの組み合わせで構成されていてもよい。
ワーク２は、位置決めシステム１による位置決めの対象となるため、位置決め対象物に相当する。また、ワーク２はカメラ２００による撮像の対象となるため、撮像対象物にも相当する。
ワーク２は、位置決めシステム１による位置決めの対象となるため、位置決め対象物に相当する。また、ワーク２はカメラ２００による撮像の対象となるため、撮像対象物にも相当する。
【0013】
移動機構１００は、ワーク２を移動させる。
移動機構１００は、ＸＹステージ１１０と、サーボモータ１２０ａと、サーボモータ１２０ｂとを含む。
サーボモータ１２０ａは、ＸＹステージ１１０をＸ軸方向に沿って駆動する。サーボモータ１２０ｂは、ＸＹステージ１１０をＹ軸方向に沿って駆動する。
移動機構１００は、ＸＹステージ１１０の代わりに、ＸＹθステージを備えてもよい。
移動機構１００は、ＸＹステージ１１０と、サーボモータ１２０ａと、サーボモータ１２０ｂとを含む。
サーボモータ１２０ａは、ＸＹステージ１１０をＸ軸方向に沿って駆動する。サーボモータ１２０ｂは、ＸＹステージ１１０をＹ軸方向に沿って駆動する。
移動機構１００は、ＸＹステージ１１０の代わりに、ＸＹθステージを備えてもよい。
【0014】
カメラ２００は、ワーク２を撮像する。そして、カメラ２００は、撮像により得られた撮像画像を画像処理装置３００に送信する。本実施の形態では、カメラ２００は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）により撮像画像を画像処理装置３００に送信するものとする。また、本実施の形態では、カメラ２００は、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ規格を使用して画像処理装置３００と通信する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎは、産業用カメラ向けのインタフェース規格である。
【0015】
画像処理装置３００は、カメラ２００から撮像画像を受信する。また、画像処理装置３００は、撮像画像に対して画像処理を行い、ワーク２上の特徴部分３の位置を特定する。そして、画像処理装置３００は、特徴部分３の位置を特定することで、ワーク２の位置決めを行う。
なお、画像処理装置３００の動作手順は、画像処理方法に相当する。また、画像処理装置３００の動作を実現するプログラムは、画像処理プログラムに相当する。
なお、画像処理装置３００の動作手順は、画像処理方法に相当する。また、画像処理装置３００の動作を実現するプログラムは、画像処理プログラムに相当する。
【0016】
モーションコントローラ４００は、画像処理装置３００が特定した特徴部分３の位置に基づいて、ワーク２の位置を目標位置に近づけるための移動指令を生成する。そして、モーションコントローラ４００は、生成した移動指令をサーボドライバ５００に出力する。
【0017】
サーボドライバ５００は、モーションコントローラ４００から受け取る移動指令に基づいて、サーボモータ１２０ａ及びサーボモータ１２０ｂのフィードバック制御を行う。
【0018】
図２は、カメラ２００が、撮像画像を複数のパケットに分割して送信する方法を示す。
【0019】
カメラ２００によって撮像されたワーク２の撮像画像４は、ラスタースキャン形式で複数の分割画像に分割される。各分割画像のサイズは一定である。そして、複数の分割画像が複数のペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）に格納される。そして、リーダーパケットＰ（０）、一つ以上のペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）、トレイラーパケットＰ（Ｎ＋１）の順に送信される。リーダーパケットＰ（０）は、撮像画像４についての先頭のパケットである。ペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）の各々には分割画像が格納される。トレイラーパケットＰ（Ｎ＋１）は撮像画像４についての終端のパケットである。リーダーパケットＰ（０）及びトレイラーパケットＰ（Ｎ＋１）には分割画像は格納されない。
リーダーパケットＰ（０）、各ペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）、トレイラーパケットＰ（Ｎ＋１）には、撮像画像４の通し番号であるブロックＩＤと、撮像画像４内のパケットの通し番号であるパケットＩＤが付与される。ブロックＩＤは、撮像画像４ごとにインクリメントされる整数値である。
図２において、カメラ２００は、撮像画像４に対してブロックＩＤとして「１」を割り当てている。パケットＩＤは、パケットごとにインクリメントされる整数値である。パケットＩＤは、撮像画像４ごとに「０」で初期化される。図２において、カメラ２００は、複数のパケットに対して、パケットＩＤとして「０」～「Ｎ＋１」を順に割り当てている。
リーダーパケットＰ（０）、各ペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）、トレイラーパケットＰ（Ｎ＋１）には、撮像画像４の通し番号であるブロックＩＤと、撮像画像４内のパケットの通し番号であるパケットＩＤが付与される。ブロックＩＤは、撮像画像４ごとにインクリメントされる整数値である。
図２において、カメラ２００は、撮像画像４に対してブロックＩＤとして「１」を割り当てている。パケットＩＤは、パケットごとにインクリメントされる整数値である。パケットＩＤは、撮像画像４ごとに「０」で初期化される。図２において、カメラ２００は、複数のパケットに対して、パケットＩＤとして「０」～「Ｎ＋１」を順に割り当てている。
【0020】
図３は、画像処理装置３００のハードウェア構成例を示す。
画像処理装置３００はコンピュータである。
図３に示すように、画像処理装置３００は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、記憶装置３０３、ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５を備える。
画像処理装置３００はコンピュータである。
図３に示すように、画像処理装置３００は、プロセッサ３０１、メモリ３０２、記憶装置３０３、ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５を備える。
【0021】
図４は、モーションコントローラ４００のハードウェア構成例を示す。
モーションコントローラ４００はコンピュータである。
図４に示すように、モーションコントローラ４００は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、記憶装置４０３、画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５を備える。
モーションコントローラ４００はコンピュータである。
図４に示すように、モーションコントローラ４００は、プロセッサ４０１、メモリ４０２、記憶装置４０３、画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５を備える。
【0022】
図５は、画像処理装置３００及びモーションコントローラ４００の機能構成例を示す。
【0023】
Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、カメラ２００が送信する分割画像をＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）フレームの形式で受信する。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、ペイロードであるＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）パケットを、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力する。
より詳細には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、図２に示すペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）のうち、ワーク２の位置決めのための画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、選択したペイロードパケットをＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に転送する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、選択したペイロードパケット以外のペイロードパケットは破棄する。
Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット受信部に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、後述のパケット破棄部３１１とともにパケット選択部に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理は、パケット受信処理に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理は、パケット破棄部３１１により行われる処理とともにパケット選択処理に相当する。
より詳細には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、図２に示すペイロードパケットＰ（１）～Ｐ（Ｎ）のうち、ワーク２の位置決めのための画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、選択したペイロードパケットをＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に転送する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、選択したペイロードパケット以外のペイロードパケットは破棄する。
Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット受信部に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、後述のパケット破棄部３１１とともにパケット選択部に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理は、パケット受信処理に相当する。また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理は、パケット破棄部３１１により行われる処理とともにパケット選択処理に相当する。
【0024】
ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０は、入力されたＩＰパケットからＵＤＰ（Ｕｓｅｒ Ｄａｔａｇｒａｍ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）パケットを抽出する。そして、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０は、ＵＤＰパケットのペイロードであるＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットを、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０に入力する。
【0025】
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、一つ以上のＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットから、撮像画像４の一部である部分画像を構築する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０が構築する部分画像は、後述する位置決め利用領域が写された画像である。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、部分画像をパターン検出部３４０に入力する。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、図２に示したブロックＩＤに基づいて、取得したＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットがどの撮像画像４を構成するものであるかを判別する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、図２に示したパケットＩＤが示す順序に従い、ペイロードパケットから部分画像を構築する。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、図２に示したブロックＩＤに基づいて、取得したＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットがどの撮像画像４を構成するものであるかを判別する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、図２に示したパケットＩＤが示す順序に従い、ペイロードパケットから部分画像を構築する。
【0026】
なお、単一のＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットのサイズは、単一のＵＤＰパケットにおさまるサイズとする。単一のＵＤＰパケットのサイズは、単一のＩＰパケットにおさまるサイズとする。単一のＩＰパケットのサイズは、単一のＥｔｈｅｒｎｅｔフレームにおさまるサイズとする。これらの条件を満たすために、ジャンボフレームを利用してもよい。
【0027】
パターン検出部３４０は、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０から入力された部分画像に対して画像処理を行う。そして、パターン検出部３４０は、ワーク２上の特徴部分３の位置を特定する。
パターン検出部３４０は、例えば、テンプレートマッチングによるピクセル単位検出処理により、特徴部分３の位置を特定する。パターン検出部３４０は、ピクセル単位検出処理の代わりに、もしくは、ピクセル単位検出処理に加えて、サブピクセル位置推定処理を行ってもよい。そして、パターン検出部３４０は、画像処理の結果（特徴部分の位置）をモーションコントローラ４００に出力する。
パターン検出部３４０は、後述する画素範囲決定部３４１及び破棄パケット決定部３３１とともにパケット指定部に相当する。また、パターン検出部３４０により行われる処理は、後述する画素範囲決定部３４１及び破棄パケット決定部３３１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
パターン検出部３４０は、例えば、テンプレートマッチングによるピクセル単位検出処理により、特徴部分３の位置を特定する。パターン検出部３４０は、ピクセル単位検出処理の代わりに、もしくは、ピクセル単位検出処理に加えて、サブピクセル位置推定処理を行ってもよい。そして、パターン検出部３４０は、画像処理の結果（特徴部分の位置）をモーションコントローラ４００に出力する。
パターン検出部３４０は、後述する画素範囲決定部３４１及び破棄パケット決定部３３１とともにパケット指定部に相当する。また、パターン検出部３４０により行われる処理は、後述する画素範囲決定部３４１及び破棄パケット決定部３３１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
【0028】
パケット破棄部３１１は、フィルタテーブル３１２を参照し、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が受信したペイロードパケットを破棄するべきか、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力するべきかを決定する。
前述したように、パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とともにパケット選択部に相当する。また、パケット破棄部３１１により行われる処理は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理とともにパケット選択処理に相当する。
前述したように、パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とともにパケット選択部に相当する。また、パケット破棄部３１１により行われる処理は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０により行われる処理とともにパケット選択処理に相当する。
【0029】
画素範囲決定部３４１は、将来の撮像タイミングで撮像される将来の撮像画像４における、位置決めに利用する画像領域（以下、位置決め利用領域という）を決定する。画素範囲決定部３４１は、後述する位置予測部４２０が予測した、将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置に基づき、位置決め利用領域を決定する。
位置決め利用領域を構成する複数の分割画像の各々を位置決め分割画像という。前述したＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は複数の位置決め分割画像を組み合わせて位置決め利用領域が写された部分画像を構築する。位置決め利用領域の詳細は後述する。
前述したように、画素範囲決定部３４１は、パターン検出部３４０及び破棄パケット決定部３３１とともにパケット指定部に相当する。また、画素範囲決定部３４１により行われる処理は、パターン検出部３４０及び破棄パケット決定部３３１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
位置決め利用領域を構成する複数の分割画像の各々を位置決め分割画像という。前述したＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は複数の位置決め分割画像を組み合わせて位置決め利用領域が写された部分画像を構築する。位置決め利用領域の詳細は後述する。
前述したように、画素範囲決定部３４１は、パターン検出部３４０及び破棄パケット決定部３３１とともにパケット指定部に相当する。また、画素範囲決定部３４１により行われる処理は、パターン検出部３４０及び破棄パケット決定部３３１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
【0030】
破棄パケット決定部３３１は、破棄対象のペイロードパケットを決定する。具体的には、破棄パケット決定部３３１は、将来の撮像画像４に対応するブロックＩＤを算出する。また、破棄パケット決定部３３１は、将来の撮像画像４における位置決め利用領域に基づき、将来の撮像画像４についてのペイロードパケットのうち、位置決め分割画像が格納されないペイロードパケットのパケットＩＤを算出する。そして、破棄パケット決定部３３１は、算出結果をフィルタテーブル３１２に登録する。
換言すると、破棄パケット決定部３３１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０による将来の撮像画像４についてのペイロードパケットの選択に先立ち、位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを指定する。
前述したように、破棄パケット決定部３３１は、パターン検出部３４０及び画素範囲決定部３４１とともにパケット指定部に相当する。また、破棄パケット決定部３３１により行われる処理は、パターン検出部３４０及び画素範囲決定部３４１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
換言すると、破棄パケット決定部３３１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０による将来の撮像画像４についてのペイロードパケットの選択に先立ち、位置決め分割画像が格納されたペイロードパケットを指定する。
前述したように、破棄パケット決定部３３１は、パターン検出部３４０及び画素範囲決定部３４１とともにパケット指定部に相当する。また、破棄パケット決定部３３１により行われる処理は、パターン検出部３４０及び画素範囲決定部３４１により行われる処理とともにパケット指定処理に相当する。
【0031】
図５に示すＥｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能は、例えばプログラムで実現される。図３に示す記憶装置３０３には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、記憶装置３０３からメモリ３０２にロードされる。そして、プロセッサ３０１がこれらプログラムを実行して、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の動作を行う。
これらプログラムは、記憶装置３０３からメモリ３０２にロードされる。そして、プロセッサ３０１がこれらプログラムを実行して、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の動作を行う。
【0032】
モーションコントローラ４００において、移動制御部４１０は、ワーク２の位置を目標位置に近づけるための移動指令を生成する。より具体的には、移動制御部４１０は、画像処理装置３００が特定した特徴部分３の位置に基づいて、移動指令を生成する。
そして、移動制御部４１０は、生成した移動指令をサーボドライバ５００に出力する。
そして、移動制御部４１０は、生成した移動指令をサーボドライバ５００に出力する。
【0033】
位置予測部４２０は、将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。より詳細には、位置予測部４２０は、パターン検出部３４０が特定した、特徴部分３の過去及び現在の位置に基づき、特徴部分３の位置を予測する。
そして、位置予測部４２０は、当該特徴部分３の予測位置を画素範囲決定部３４１に通知する。
そして、位置予測部４２０は、当該特徴部分３の予測位置を画素範囲決定部３４１に通知する。
【0034】
図５に示す移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能は、例えばプログラムで実現される。図４に示す記憶装置４０３には、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムが記憶されている。
これらプログラムは、記憶装置４０３からメモリ４０２にロードされる。そして、プロセッサ４０１がこれらプログラムを実行して、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の動作を行う。
これらプログラムは、記憶装置４０３からメモリ４０２にロードされる。そして、プロセッサ４０１がこれらプログラムを実行して、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の動作を行う。
【0035】
図６は、フィルタテーブル３１２の例を示す。
【0036】
フィルタテーブル３１２は、メモリ３０２上に生成されるテーブルである。フィルタテーブル３１２は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が将来破棄すべきペイロードパケットを特定するための情報を保持する。
図６のフィルタテーブル３１２には、将来破棄すべきペイロードパケットを特定するための情報として、ブロックＩＤとパケットＩＤの組が登録されている。図６では、ブロックＩＤが「３」である撮像画像４の分割画像を格納する、破棄対象のペイロードパケットのパケットＩＤが示される。具体的には、パケットＩＤが「１」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「２」のペイロードパケットが破棄対象である。更に、パケットＩＤが「３３」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「３４」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「３５」のペイロードパケットが破棄対象である。
なお、図６は、フィルタテーブル３１２をリングバッファにより構成している例を示す。フィルタテーブル３１２を、ブロックＩＤとパケットＩＤの組をキーとするハッシュセットあるいはハッシュマップにより構成してもよい。
図６のフィルタテーブル３１２には、将来破棄すべきペイロードパケットを特定するための情報として、ブロックＩＤとパケットＩＤの組が登録されている。図６では、ブロックＩＤが「３」である撮像画像４の分割画像を格納する、破棄対象のペイロードパケットのパケットＩＤが示される。具体的には、パケットＩＤが「１」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「２」のペイロードパケットが破棄対象である。更に、パケットＩＤが「３３」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「３４」のペイロードパケットが破棄対象である。また、パケットＩＤが「３５」のペイロードパケットが破棄対象である。
なお、図６は、フィルタテーブル３１２をリングバッファにより構成している例を示す。フィルタテーブル３１２を、ブロックＩＤとパケットＩＤの組をキーとするハッシュセットあるいはハッシュマップにより構成してもよい。
【0037】
図７は、位置予測部４２０及び画素範囲決定部３４１が、位置決め利用領域５を決定する方法を示す。
【0038】
先ず、位置予測部４２０が、時刻ｔ０において、将来の撮像タイミングである時刻ｔ１（ｔ１＝ｔ０＋Δｔ）における特徴部分３の位置を予測する。
より具体的には、位置予測部４２０は、時刻ｔ０おける特徴部分３の位置と、移動制御部４１０が生成した時刻ｔ０における移動指令から求められる特徴部分３の予測移動量（時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間のワーク２の移動量）とに基づき、時刻ｔ１における特徴部分３の位置を予測する。
位置予測部４２０は、これらに加えて、特徴部分３の過去の位置情報から生成された減衰振動モデルを特徴部分３の位置の予測に利用してもよい。
より具体的には、位置予測部４２０は、時刻ｔ０おける特徴部分３の位置と、移動制御部４１０が生成した時刻ｔ０における移動指令から求められる特徴部分３の予測移動量（時刻ｔ０から時刻ｔ１までの間のワーク２の移動量）とに基づき、時刻ｔ１における特徴部分３の位置を予測する。
位置予測部４２０は、これらに加えて、特徴部分３の過去の位置情報から生成された減衰振動モデルを特徴部分３の位置の予測に利用してもよい。
【0039】
次に、画素範囲決定部３４１が、時刻ｔ１で撮像される将来の撮像画像４での特徴部分３の全景及び特徴部分３の周囲の矩形領域を位置決め利用領域５として決定する。
特徴部分３の少なくとも一部が写されている分割画像を特徴分割画像という。本実施の形態では、１以上の特徴分割画像の組み合わせにより特徴部分３の全景が写されている画像が構成される。また、特徴部分３の周囲の矩形領域の少なくとも一部が写されている分割画像を周囲分割画像という。本実施の形態では、１以上の周囲分割画像の組み合わせにより周囲の矩形領域の全景が写されている画像が構成される。
１つの分割画像に特徴部分３の少なくとも一部と周囲の矩形領域の少なくとも一部とが写されている場合は、当該分割画像は特徴分割画像でもあり周囲分割画像でもある。
前述したように、位置決め領域を構成する複数の分割画像の各々を位置決め分割画像という。説明の簡明化のために、本実施の形態では、各位置決め分割画像は、特徴分割画像及び周囲分割画像のいずれかである。実際の運用では、位置決め分割画像が、前述した、特徴分割画像でもあり周囲分割画像でもある分割画像であってもよい。
特徴部分３の少なくとも一部が写されている分割画像を特徴分割画像という。本実施の形態では、１以上の特徴分割画像の組み合わせにより特徴部分３の全景が写されている画像が構成される。また、特徴部分３の周囲の矩形領域の少なくとも一部が写されている分割画像を周囲分割画像という。本実施の形態では、１以上の周囲分割画像の組み合わせにより周囲の矩形領域の全景が写されている画像が構成される。
１つの分割画像に特徴部分３の少なくとも一部と周囲の矩形領域の少なくとも一部とが写されている場合は、当該分割画像は特徴分割画像でもあり周囲分割画像でもある。
前述したように、位置決め領域を構成する複数の分割画像の各々を位置決め分割画像という。説明の簡明化のために、本実施の形態では、各位置決め分割画像は、特徴分割画像及び周囲分割画像のいずれかである。実際の運用では、位置決め分割画像が、前述した、特徴分割画像でもあり周囲分割画像でもある分割画像であってもよい。
【0040】
位置決め利用領域５のサイズは、特徴部分３の全景を完全に含むことができるサイズであれば、固定でも可変でもよい。
可変サイズの一例として、特徴部分３の位置の予測精度が低下する可能性がある場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。例えば、時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて、ワーク２の移動距離が大きいと予測される場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。また、時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて、ワーク２の振動幅が大きいと予測される場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。
可変サイズの一例として、特徴部分３の位置の予測精度が低下する可能性がある場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。例えば、時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて、ワーク２の移動距離が大きいと予測される場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。また、時刻ｔ０から時刻ｔ１にかけて、ワーク２の振動幅が大きいと予測される場合に、位置決め利用領域５のサイズを大きくすることが考えられる。
【0041】
図８は、破棄パケット決定部３３１が破棄対象のパケットを決定する方法を説明する。つまり、図８は、破棄パケット決定部３３１が、位置決め分割画像に該当しない分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤを算出する方法を示す。換言すれば、図８は、破棄パケット決定部３３１が、位置決め分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤを算出する方法を示す。
【0042】
ここでは、現在時刻をｔ０［秒］、将来の撮像タイミングをｔ１（ｔ１＝ｔ０＋Δｔ）［秒］とする。また、フレームレートをｆ［ｆｐｓ］、現在時刻ｔ０に撮像された撮像画像４のブロックＩＤをｂ０とする。
将来の時刻ｔ１において撮像される将来の撮像画像４のブロックＩＤは、ｂ１＝ｂ０＋ｆ［ｆｐｓ］×Δｔ［秒］で算出される。当該将来の撮像画像４を用いる位置決めでは、リーダーパケットと、トレイラーパケットと、位置決め利用領域５に対応する分割画像（位置決め分割画像）が格納されている全ペイロードパケットがパターン検出部３４０での画像処理の対象となる。換言すると、位置決め利用領域５に対応しない分割画像が格納されているペイロードパケットは破棄対象である。
ここでは、位置決め利用領域５のラスタースキャンによる先頭座標を（ｘｉ、ｙｉ）、末尾座標を（ｘｊ、ｙｊ）とする。また、将来の撮像画像４の分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（１）～Ｐ（Ｎ）とする。そして、位置決め利用領域５の先頭座標を含む分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（ｉ）とする。また、位置決め利用領域５の末尾座標を含む分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（ｊ）とする。この場合に、パケットＩＤがＰ（１）～Ｐ（ｉ－１）であるペイロードパケットと、パケットＩＤがＰ（ｊ＋１）～Ｐ（Ｎ）であるペイロードパケットが破棄される。
将来の時刻ｔ１において撮像される将来の撮像画像４のブロックＩＤは、ｂ１＝ｂ０＋ｆ［ｆｐｓ］×Δｔ［秒］で算出される。当該将来の撮像画像４を用いる位置決めでは、リーダーパケットと、トレイラーパケットと、位置決め利用領域５に対応する分割画像（位置決め分割画像）が格納されている全ペイロードパケットがパターン検出部３４０での画像処理の対象となる。換言すると、位置決め利用領域５に対応しない分割画像が格納されているペイロードパケットは破棄対象である。
ここでは、位置決め利用領域５のラスタースキャンによる先頭座標を（ｘｉ、ｙｉ）、末尾座標を（ｘｊ、ｙｊ）とする。また、将来の撮像画像４の分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（１）～Ｐ（Ｎ）とする。そして、位置決め利用領域５の先頭座標を含む分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（ｉ）とする。また、位置決め利用領域５の末尾座標を含む分割画像が格納されるペイロードパケットのパケットＩＤをＰ（ｊ）とする。この場合に、パケットＩＤがＰ（１）～Ｐ（ｉ－１）であるペイロードパケットと、パケットＩＤがＰ（ｊ＋１）～Ｐ（Ｎ）であるペイロードパケットが破棄される。
【0043】
【0044】
先ず、ステップＳ１００において、新たにワーク２が置かれた場合に処理がステップＳ２００に進む。
【0045】
ステップＳ２００では、カメラ２００が、ＸＹステージ１１０に置かれたワーク２を撮像するとともに、撮像時刻を記録する。カメラ２００は、撮像周期ごとにステップＳ２００のワーク２の撮像を実行する。
【0046】
次に、ステップＳ３００において、カメラ２００が、ステップＳ２００で得られた撮像画像４と撮像時刻を画像処理装置３００に送信する。カメラ２００は、例えば、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ規格を使用して画像処理装置３００と通信する。撮像時刻はリーダーパケットに格納される。撮像画像４から分割された複数の分割画像は一つ以上のペイロードパケットに格納される。そして、図２に示したように、カメラ２００から画像処理装置３００にリーダーパケットとペイロードパケットとトレイラーパケットとが送信される。カメラ２００は、次の撮像周期の開始時刻までに、ステップＳ３００の送信を完了する。
【0047】
ステップＳ４００において、画像処理装置３００が、カメラ２００から送信されたリーダーパケット、ペイロードパケット及びトレイラーパケットを受信し、分割画像及びその撮像時刻を取得する。そして、画像処理装置３００は、画像処理を行い、ワーク２上の特徴部分３の現在位置を特定する。
【0048】
ステップＳ５００において、画像処理装置３００が、撮像時刻と、ステップＳ４００で特定された特徴部分３の現在位置とを、モーションコントローラ４００の移動制御部４１０と位置予測部４２０に通知する。
【0049】
なお、ステップＳ４００及びステップＳ５００で説明した、画像処理装置３００の処理の詳細は後述する。
【0050】
ステップＳ６００において、移動制御部４１０が、画像処理装置３００が特定した特徴部分３の現在位置に基づいて、ワーク２の位置を目標位置に近づけるための移動指令を生成する。加えて、位置予測部４２０が、将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。
【0051】
ステップＳ７００において、モーションコントローラ４００の移動制御部４１０が、ステップＳ６００で生成された移動指令をサーボドライバ５００に通知する。加えて、モーションコントローラ４００の位置予測部４２０が、ステップＳ６００で算出された特徴部分３の予測位置を、画像処理装置３００の画素範囲決定部３４１に通知する。
【0052】
なお、ステップＳ６００及びステップＳ７００で説明した、モーションコントローラ４００の処理の詳細は後述する。
【0053】
ステップＳ８００において、サーボドライバ５００は、ＸＹステージ１１０の移動量が移動指令に近づくように、サーボモータ１２０ａとサーボモータ１２０ｂとに対してフィードバック制御を行う。そして、サーボモータ１２０ａとサーボモータ１２０ｂが、ＸＹステージ１１０を駆動することにより、ワーク２の位置が変更される。
【0054】
ステップＳ９００に示すように、ステップＳ２００からステップＳ８００は、ワーク２が目標位置に移動するまで繰り返される。
【0055】
図１０は、ステップＳ４００及びステップＳ５００の画像処理装置３００の詳細な処理を説明する。
【0056】
画像処理装置３００は、画像処理周期ごとに、図１０のステップＳ４１０からステップＳ４４０の処理を実行する。画像処理周期の長さは、撮像周期の長さと同一である。なお、画像処理周期の開始時刻は、撮像周期の開始時刻と同時である必要はない。
【0057】
図１０において、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０及びＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０と、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０とは、別々のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）コアで動作する。したがって、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０及びＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０と、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０とは、並列に動作する。
より詳細には、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０とパターン検出部３４０がブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４を処理している間、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０はブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像４に対応するパケットの受信処理を行う。
より詳細には、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０とパターン検出部３４０がブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４を処理している間、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０はブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像４に対応するパケットの受信処理を行う。
【0058】
先ず、ステップＳ４１０において、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が、ネットワークインタフェース３０４に到着したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームの中からＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０にＩＰパケットを入力すべきＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを選択する。
より具体的には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット破棄部３１１を用いて、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきかどうかを判定する。
パケット破棄部３１１は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎプロトコルのヘッダを参照する。そして、パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームが持つブロックＩＤとパケットＩＤの組が、フィルタテーブル３１２に登録されたブロックＩＤとパケットＩＤの組と一致するか否かを判定する。
ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのブロックＩＤとパケットＩＤの組が、フィルタテーブル３１２のブロックＩＤとパケットＩＤの組と一致する場合に、パケット破棄部３１１は、当該Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきと判定する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット破棄部３１１が破棄すべきと判定したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力することなく破棄する。パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームが破棄された後、フィルタテーブル３１２から、当該ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのブロックＩＤとパケットＩＤの組を削除する。
一方、パケット破棄部３１１がＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきと判定しなかった場合は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、当該ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのペイロードのＩＰパケットをＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力する。つまり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０及びパケット破棄部３１１は、複数のＩＰパケットから、画像処理の対象となるＩＰパケットを選択する。
より具体的には、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット破棄部３１１を用いて、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきかどうかを判定する。
パケット破棄部３１１は、受信したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎプロトコルのヘッダを参照する。そして、パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームが持つブロックＩＤとパケットＩＤの組が、フィルタテーブル３１２に登録されたブロックＩＤとパケットＩＤの組と一致するか否かを判定する。
ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのブロックＩＤとパケットＩＤの組が、フィルタテーブル３１２のブロックＩＤとパケットＩＤの組と一致する場合に、パケット破棄部３１１は、当該Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきと判定する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、パケット破棄部３１１が破棄すべきと判定したＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力することなく破棄する。パケット破棄部３１１は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔフレームが破棄された後、フィルタテーブル３１２から、当該ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのブロックＩＤとパケットＩＤの組を削除する。
一方、パケット破棄部３１１がＥｔｈｅｒｎｅｔフレームを破棄すべきと判定しなかった場合は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、当該ＥｔｈｅｒｎｅｔフレームのペイロードのＩＰパケットをＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力する。つまり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０及びパケット破棄部３１１は、複数のＩＰパケットから、画像処理の対象となるＩＰパケットを選択する。
【0059】
次に、ステップＳ４２０において、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０が、入力されたＩＰパケットからＵＤＰパケットを抽出する。更に、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０は、抽出したＵＤＰパケットのペイロードからＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットを抽出する。
そして、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０は、抽出したＧｉｇＥ ＶｉｓｉｏｎパケットをＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０に入力する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０に入力されるＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットは、リーダーパケット、ペイロードパケット、トレイラーパケットのいずれかである。
そして、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０は、抽出したＧｉｇＥ ＶｉｓｉｏｎパケットをＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０に入力する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０に入力されるＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎパケットは、リーダーパケット、ペイロードパケット、トレイラーパケットのいずれかである。
【0060】
ステップＳ４３０において、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０が、リーダーパケットと、一つ以上のペイロードパケットと、トレイラーパケットとから、部分画像を構築する。ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０が構築する部分画像は、位置決め利用領域５が写されている画像である。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、共通のブロックＩＤを持つすべてのペイロードパケットに格納されている分割画像（位置決め分割画像）を、パケットＩＤが示す順序に従い結合することで、部分画像を構築する。部分画像の構築において、ペイロードパケットの一部がステップＳ４１０で破棄されていた場合は、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、当該破棄されたペイロードパケットに対応するメモリ領域への分割画像の格納をスキップする。この場合、当該メモリ領域には分割画像が格納されない。このため、当該メモリ領域では、当該メモリ領域に元々格納されていた値（初期値、不定値等）が維持される。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、トレイラーパケットを受け取って部分画像の構築を完了すると、当該部分画像と、リーダーパケットから取得した撮像時刻と、当該部分画像のラスタースキャンによる先頭座標と末尾座標とを、パターン検出部３４０に入力する。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、部分画像の先頭座標として、部分画像の先頭の分割画像の最初の画素の座標をパターン検出部３４０に入力する。また、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、部分画像の末尾座標として、部分画像の末尾の分割画像の最後の画素の座標をパターン検出部３４０に入力する。
部分画像の先頭座標は、図８を用いて説明すると、パケットＩＤがＰ（ｉ）であるペイロードパケットに格納された分割画像の最初の画素の座標（ｘｋ、ｙｋ）である。部分画像の末尾座標は、図８を用いて説明すると、パケットＩＤがＰ（ｊ）であるペイロードパケットに格納された分割画像の最後の画素の座標（ｘｌ、ｙｌ）である。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、共通のブロックＩＤを持つすべてのペイロードパケットに格納されている分割画像（位置決め分割画像）を、パケットＩＤが示す順序に従い結合することで、部分画像を構築する。部分画像の構築において、ペイロードパケットの一部がステップＳ４１０で破棄されていた場合は、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、当該破棄されたペイロードパケットに対応するメモリ領域への分割画像の格納をスキップする。この場合、当該メモリ領域には分割画像が格納されない。このため、当該メモリ領域では、当該メモリ領域に元々格納されていた値（初期値、不定値等）が維持される。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、トレイラーパケットを受け取って部分画像の構築を完了すると、当該部分画像と、リーダーパケットから取得した撮像時刻と、当該部分画像のラスタースキャンによる先頭座標と末尾座標とを、パターン検出部３４０に入力する。
ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、部分画像の先頭座標として、部分画像の先頭の分割画像の最初の画素の座標をパターン検出部３４０に入力する。また、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０は、部分画像の末尾座標として、部分画像の末尾の分割画像の最後の画素の座標をパターン検出部３４０に入力する。
部分画像の先頭座標は、図８を用いて説明すると、パケットＩＤがＰ（ｉ）であるペイロードパケットに格納された分割画像の最初の画素の座標（ｘｋ、ｙｋ）である。部分画像の末尾座標は、図８を用いて説明すると、パケットＩＤがＰ（ｊ）であるペイロードパケットに格納された分割画像の最後の画素の座標（ｘｌ、ｙｌ）である。
【0061】
図１１は、ステップＳ４４０におけるパターン検出部３４０の動作例を示す。
【0062】
ステップＳ４４１において、パターン検出部３４０は、部分画像と、当該部分画像の撮像時刻と、当該部分画像の先頭座標と末尾座標とを、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０から入力される。
【0063】
次に、ステップＳ４４２において、パターン検出部３４０は、部分画像に対して画像処理を行い、ワーク２上の特徴部分３の現在位置を特定する。なお、パターン検出部３４０は、画像処理を効率的に行うために、部分画像外の領域の一部を含めて画像処理を行ってもよい。また、パターン検出部３４０は、部分画像の周囲にパディングを行って画像処理を行ってもよい。
【0064】
次に、ステップＳ４４３において、パターン検出部３４０は、モーションコントローラ４００の移動制御部４１０及び位置予測部４２０に対して、特徴部分３の位置、及び、当該特徴部分３の位置を特定するのに用いた部分画像の撮像時刻を通知する。
【0065】
そして、ステップＳ４４４において、パターン検出部３４０から実行される画素範囲決定部３４１が、位置予測部４２０から、将来の撮像画像４における特徴部分３の予測位置を取得する。この際、画素範囲決定部３４１は、将来の撮像画像４を特定するための情報を取得してもよい。例えば、画素範囲決定部３４１は、将来の撮像画像４を特定するための情報として、今回の撮像画像４の撮像時刻と将来の撮像画像４の撮像時刻との差分Δｔが示される情報を取得する。また、画素範囲決定部３４１は、将来の撮像画像４を特定するための情報として、今回の撮像画像４のブロックＩＤと将来の撮像画像４のブロックＩＤとの差分Ｎが示される情報を取得してもよい。
なお、図１０の例では、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０がブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４の部分画像を処理している間に、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０はブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像４が格納されたパケットの受信処理を既に開始している。
そのため、図１０の例では、位置予測部４２０は、ブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４の部分画像から、ブロックＩＤ＝ｎ＋２の撮像画像４における特徴部分３の予測位置を算出する。つまり、今回の撮像画像４のブロックＩＤと将来の撮像画像４のブロックＩＤとの差分は２である。
なお、図１０の例では、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０がブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４の部分画像を処理している間に、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０はブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像４が格納されたパケットの受信処理を既に開始している。
そのため、図１０の例では、位置予測部４２０は、ブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４の部分画像から、ブロックＩＤ＝ｎ＋２の撮像画像４における特徴部分３の予測位置を算出する。つまり、今回の撮像画像４のブロックＩＤと将来の撮像画像４のブロックＩＤとの差分は２である。
【0066】
次に、ステップＳ４４５において、画素範囲決定部３４１が、ステップＳ４４４で取得した特徴部分３の予測位置に基づき、将来の撮像画像４における位置決め利用領域５を決定する。位置決め利用領域５の決定方法は、図７を用いて説明した通りである。
前述のブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４が図７の時刻ｔ０の撮像画像４に対応し、ブロックＩＤ＝ｎ＋２の撮像画像４が図７の時刻ｔ１の撮像画像４に対応する。
前述のブロックＩＤ＝ｎの撮像画像４が図７の時刻ｔ０の撮像画像４に対応し、ブロックＩＤ＝ｎ＋２の撮像画像４が図７の時刻ｔ１の撮像画像４に対応する。
【0067】
ステップＳ４４６において、パターン検出部３４０により実行される破棄パケット決定部３３１が、破棄対象のパケットを決定する。具体的には、破棄パケット決定部３３１は、将来の撮像画像４に対応するブロックＩＤを算出する。また、破棄パケット決定部３３１は、将来の撮像画像４における位置決め利用領域５に基づき、将来の撮像画像４についてのペイロードパケットのうち、位置決め分割画像が格納されないペイロードパケットのパケットＩＤを算出する。そして、破棄パケット決定部３３１は、算出結果をフィルタテーブル３１２に登録する。
ブロックＩＤとパケットＩＤを算出する方法は、図８を用いて説明した通りである。また、フィルタテーブル３１２への登録内容は、図６を用いて説明した通りである。
ブロックＩＤとパケットＩＤを算出する方法は、図８を用いて説明した通りである。また、フィルタテーブル３１２への登録内容は、図６を用いて説明した通りである。
【0068】
ステップＳ４４７に示すように、ステップＳ４４１からステップＳ４４６は、ワーク２が目標位置に移動するまで繰り返される。
【0069】
【0070】
ステップＳ６０１で演算周期の開始時刻になると、ステップＳ６０２において、移動制御部４１０及び位置予測部４２０が、画像処理装置３００が特定した特徴部分３の位置、及び、当該特徴部分３の位置を特定するのに用いた撮像画像４の撮像時刻を取得する。
【0071】
ステップＳ６０３では、移動制御部４１０が、画像処理装置３００が特定した特徴部分３の位置に基づいて、ワーク２の位置を目標位置に近づけるための移動指令を生成する。
また、位置予測部４２０が、将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。
予測の方法は、図７を用いて説明した通りである。
ここでは、今回の撮像時刻をｔ０［秒］、将来の撮像タイミングをｔ１（ｔ０＋Δｔ）［秒］、フレームレートをｆ［ｆｐｓ］とする。今回の撮像画像４を基準としたＮ枚後の撮像画像４における予測位置を算出する場合は、Δｔは、Δｔ［秒］＝１／ｆ×Ｎで表される。ここで、Ｎの値は、例えば、位置決めの開始前に画像処理装置３００とモーションコントローラ４００との間で決定しておく。また、これに代えて、位置決めの最中に画像処理装置３００がモーションコントローラ４００に都度Ｎの値を通知してもよい。
また、位置予測部４２０が、将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。
予測の方法は、図７を用いて説明した通りである。
ここでは、今回の撮像時刻をｔ０［秒］、将来の撮像タイミングをｔ１（ｔ０＋Δｔ）［秒］、フレームレートをｆ［ｆｐｓ］とする。今回の撮像画像４を基準としたＮ枚後の撮像画像４における予測位置を算出する場合は、Δｔは、Δｔ［秒］＝１／ｆ×Ｎで表される。ここで、Ｎの値は、例えば、位置決めの開始前に画像処理装置３００とモーションコントローラ４００との間で決定しておく。また、これに代えて、位置決めの最中に画像処理装置３００がモーションコントローラ４００に都度Ｎの値を通知してもよい。
【0072】
ステップＳ６０４では、モーションコントローラ４００の移動制御部４１０が、ステップＳ６０３で生成された移動指令をサーボドライバ５００に通知する。
また、モーションコントローラ４００の位置予測部４２０が、ステップＳ６０３で算出された特徴部分３の予測位置を、画像処理装置３００の画素範囲決定部３４１に通知する。
位置予測部４２０が特徴部分３の予測位置を通知する際に、予測位置が将来のどの撮像画像４に対応するものであるかを示す情報を画素範囲決定部３４１に通知してもよい。このような情報として、位置予測部４２０は、例えば、前記のΔｔ、ｔ０＋Δｔ、Ｎのいずれかの値を通知する。
また、モーションコントローラ４００の位置予測部４２０が、ステップＳ６０３で算出された特徴部分３の予測位置を、画像処理装置３００の画素範囲決定部３４１に通知する。
位置予測部４２０が特徴部分３の予測位置を通知する際に、予測位置が将来のどの撮像画像４に対応するものであるかを示す情報を画素範囲決定部３４１に通知してもよい。このような情報として、位置予測部４２０は、例えば、前記のΔｔ、ｔ０＋Δｔ、Ｎのいずれかの値を通知する。
【0073】
ステップＳ６０５に示すように、ステップＳ６０１からステップＳ６０４は、ワーク２が目標位置に移動するまで繰り返される。
【0074】
＊＊＊実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態では、位置予測部４２０が将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。そして、画素範囲決定部３４１が当該将来の撮像タイミングで撮像される撮像画像４における位置決め利用領域５を決定する。また、破棄パケット決定部３３１が位置決めに不要な将来のペイロードパケットを特定する。更に、パケット破棄部３１１が当該不要なペイロードパケットを破棄する。このため、本実施の形態によれば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０がネットワークで接続されたカメラ２００からの撮像画像４を受信してからパターン検出部３４０が撮像画像４を取得するまでの時間を短縮することができる。これにより、位置決め対象物の位置決めを高速にすることができる。
加えて、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力されるデータ量が削減されるため、ネットワーク受信処理で一般的に利用されるソケットバッファによるメモリ使用量を削減することができる。
更に、本実施の形態では、カメラ２００がワーク２の全体を撮像及び送信し、画像処理装置３００が撮像画像の不要な領域を破棄する。このため、特徴部分３以外の領域を対象とした画像処理を必要に応じて遅延なく開始することが可能である。これは、カメラ２００がワーク２の一部のみを撮像することにより送信データ量を削減する従来の方法では得られない効果である。また、これは、カメラ２００が撮像画像の一部（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）のみを送信することにより送信データ量を削減する従来の方法では得られない効果である。
本実施の形態では、位置予測部４２０が将来の撮像タイミングにおける特徴部分３の位置を予測する。そして、画素範囲決定部３４１が当該将来の撮像タイミングで撮像される撮像画像４における位置決め利用領域５を決定する。また、破棄パケット決定部３３１が位置決めに不要な将来のペイロードパケットを特定する。更に、パケット破棄部３１１が当該不要なペイロードパケットを破棄する。このため、本実施の形態によれば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０がネットワークで接続されたカメラ２００からの撮像画像４を受信してからパターン検出部３４０が撮像画像４を取得するまでの時間を短縮することができる。これにより、位置決め対象物の位置決めを高速にすることができる。
加えて、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０に入力されるデータ量が削減されるため、ネットワーク受信処理で一般的に利用されるソケットバッファによるメモリ使用量を削減することができる。
更に、本実施の形態では、カメラ２００がワーク２の全体を撮像及び送信し、画像処理装置３００が撮像画像の不要な領域を破棄する。このため、特徴部分３以外の領域を対象とした画像処理を必要に応じて遅延なく開始することが可能である。これは、カメラ２００がワーク２の一部のみを撮像することにより送信データ量を削減する従来の方法では得られない効果である。また、これは、カメラ２００が撮像画像の一部（ＲＯＩ：Ｒｅｇｉｏｎ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）のみを送信することにより送信データ量を削減する従来の方法では得られない効果である。
【0075】
本実施の形態では、画像処理装置３００とモーションコントローラ４００を別々の装置としているが、これらを一つの装置としてもよい。これにより、移動制御部４１０と位置予測部４２０が、画素範囲決定部３４１と同じメモリ上で動作することができる。このため、将来の撮像タイミングで撮像される撮像画像４における位置決め利用領域５を、より高速に決定することができる。
【0076】
また、本実施の形態では、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０及びＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０と、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０とが、別々のＣＰＵコアで並列に動作することとしている。これに代えて、これらが単一のＣＰＵコアで逐次的に動作してもよい。この場合は、ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部３３０及びパターン検出部３４０がブロックＩＤ＝ｎの部分画像の処理を完了してから、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０とＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０がブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像４についてのパケットの受信処理を行う。このため、位置予測部４２０は、ブロックＩＤ＝ｎの部分画像から、ブロックＩＤ＝ｎ＋１の撮像画像における特徴部分３の予測位置を算出する。つまり、現在の撮像画像４のブロックＩＤと将来の撮像画像４のブロックＩＤとの差分は１になる。
【0077】
また、本実施の形態では、位置決め利用領域５のサイズを可変でも固定でもよいとしている。位置決め利用領域５のサイズを可変にする場合は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が撮像画像４を受信してからパターン検出部３４０が撮像画像４を取得するまでに掛かる平均の時間が短縮される。一方で、位置決め利用領域５のサイズを固定にすることは、画像処理装置３００が破棄せずに処理するパケットの数に上限を設けることを意味する。したがって、位置決め利用領域５のサイズを固定にすると、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が撮像画像４を受信してからパターン検出部３４０が撮像画像４を取得するまでに掛かる最大時間が削減される。これにより、撮像周期をより短くすることができ、より高精度な位置決めを実現できるという効果がある。
【0078】
また、本実施の形態では、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０が、位置決めのための画像処理に用いる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する例を説明した。位置決めに限らず、連続した複数の分割画像から特徴部分３の分割画像を抽出する用途にＥｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０を用いることができる。
つまり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、位置決め対象物ではない、特徴部分３が存在する撮像対象物の撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信することができる。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、複数のペイロードパケットから、画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットとして、特徴部分３が写された分割画像が格納されたペイロードパケットを選択することができる。
つまり、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、位置決め対象物ではない、特徴部分３が存在する撮像対象物の撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信することができる。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０は、複数のペイロードパケットから、画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットとして、特徴部分３が写された分割画像が格納されたペイロードパケットを選択することができる。
【0079】
なお、本実施の形態で説明した手順は一例である。
このため、本実施の形態で説明した手順の一部のみを実施しても構わない。
また、本実施の形態で説明した手順の少なくとも一部と、本実施の形態で説明していない手順とを組み合わせて実施しても構わない。
また、本実施の形態に記載された構成及び手順を必要に応じて変更してもよい。
このため、本実施の形態で説明した手順の一部のみを実施しても構わない。
また、本実施の形態で説明した手順の少なくとも一部と、本実施の形態で説明していない手順とを組み合わせて実施しても構わない。
また、本実施の形態に記載された構成及び手順を必要に応じて変更してもよい。
【0080】
＊＊＊ハードウェア構成の補足説明＊＊＊
最後に、画像処理装置３００とモーションコントローラ４００のハードウェア構成の補足説明を行う。
最後に、画像処理装置３００とモーションコントローラ４００のハードウェア構成の補足説明を行う。
【0081】
プロセッサ３０１は、プロセッシングを行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。
プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
メモリ３０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
記憶装置３０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５は、それぞれ、データの通信処理を実行する電子回路である。
ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５は、それぞれ、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
プロセッサ３０１は、ＣＰＵ、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等である。
メモリ３０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
記憶装置３０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等である。
ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５は、それぞれ、データの通信処理を実行する電子回路である。
ネットワークインタフェース３０４、モーションコントローラインタフェース３０５は、それぞれ、例えば、通信チップ又はＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。
【0082】
また、記憶装置３０３には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ３０１により実行される。
プロセッサ３０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ３０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、メモリ３０２、記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ３０１により実行される。
プロセッサ３０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ３０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、メモリ３０２、記憶装置３０３、プロセッサ３０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
【0083】
プロセッサ４０１も、プロセッシングを行うＩＣである。
プロセッサ４０１も、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
メモリ４０２も、ＲＡＭである。
記憶装置４０３も、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５も、それぞれ、データの通信処理を実行する電子回路である。
画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５も、それぞれ、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
プロセッサ４０１も、ＣＰＵ、ＤＳＰ等である。
メモリ４０２も、ＲＡＭである。
記憶装置４０３も、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等である。
画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５も、それぞれ、データの通信処理を実行する電子回路である。
画像処理装置インタフェース４０４、サーボドライバインタフェース４０５も、それぞれ、例えば、通信チップ又はＮＩＣである。
【0084】
また、記憶装置４０３にはＯＳも記憶されている。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ４０１により実行される。
プロセッサ４０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ４０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、メモリ４０２、記憶装置４０３、プロセッサ４０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
そして、ＯＳの少なくとも一部がプロセッサ４０１により実行される。
プロセッサ４０１はＯＳの少なくとも一部を実行しながら、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムを実行する。
プロセッサ４０１がＯＳを実行することで、タスク管理、メモリ管理、ファイル管理、通信制御等が行われる。
また、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の処理の結果を示す情報、データ、信号値及び変数値の少なくともいずれかが、メモリ４０２、記憶装置４０３、プロセッサ４０１内のレジスタ及びキャッシュメモリの少なくともいずれかに記憶される。
また、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムは、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ等の可搬記録媒体に格納されていてもよい。そして、移動制御部４１０及び位置予測部４２０の機能を実現するプログラムが格納された可搬記録媒体を流通させてもよい。
【0085】
また、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０等の少なくともいずれかの「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。移動制御部４１０及び位置予測部４２０についても、少なくともいずれかの「部」を、「回路」又は「工程」又は「手順」又は「処理」又は「サーキットリー」に読み替えてもよい。
また、画像処理装置３００及びモーションコントローラ４００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
この場合は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０、パケット破棄部３１１等は、それぞれ処理回路の一部として実現される。移動制御部４１０及び位置予測部４２０も、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
また、画像処理装置３００及びモーションコントローラ４００は、処理回路により実現されてもよい。処理回路は、例えば、ロジックＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＡ（Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）である。
この場合は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部３１０、ＵＤＰ／ＩＰ処理部３２０、パケット破棄部３１１等は、それぞれ処理回路の一部として実現される。移動制御部４１０及び位置予測部４２０も、それぞれ処理回路の一部として実現される。
なお、本明細書では、プロセッサと処理回路との上位概念を、「プロセッシングサーキットリー」という。
つまり、プロセッサと処理回路とは、それぞれ「プロセッシングサーキットリー」の具体例である。
【符号の説明】
【0086】
１ 位置決めシステム、２ ワーク、３ 特徴部分、４ 撮像画像、５ 位置決め利用領域、１００ 移動機構、１１０ ＸＹステージ、１２０ａ サーボモータ、１２０ｂ サーボモータ、２００ カメラ、３００ 画像処理装置、３０１ プロセッサ、３０２ メモリ、３０３ 記憶装置、３０４ ネットワークインタフェース、３０５ モーションコントローラインタフェース、３１０ Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部、３１１ パケット破棄部、３１２ フィルタテーブル、３２０ ＵＤＰ／ＩＰ処理部、３３０ ＧｉｇＥ Ｖｉｓｉｏｎ処理部、３３１ 破棄パケット決定部、３４０ パターン検出部、３４１ 画素範囲決定部、４００ モーションコントローラ、４０１ プロセッサ、４０２ メモリ、４０３ 記憶装置、４０４ 画像処理装置インタフェース、４０５ サーボドライバインタフェース、４１０ 移動制御部、４２０ 位置予測部、５００ サーボドライバ。
【要約】
Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部（３１０）は、撮像画像を分割して得られた複数の分割画像が格納された複数のペイロードパケットを受信する。Ｅｔｈｅｒｎｅｔ処理部（３１０）及びパケット破棄部（３１１）は、複数のペイロードパケットから、画像処理の対象となる分割画像が格納されたペイロードパケットを選択する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】