(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-15
(45)【発行日】2023-12-25
(54)【発明の名称】移植機
(51)【国際特許分類】
A01C 11/02 20060101AFI20231218BHJP
【ＦＩ】
A01C11/02
A01C11/02 322
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021082194
(22)【出願日】2021-05-14
(65)【公開番号】P2022175618
(43)【公開日】2022-11-25
【審査請求日】2022-10-27
(73)【特許権者】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100200942
【弁理士】
【氏名又は名称】岸本 高史
(72)【発明者】
【氏名】山田 佳菜子
(72)【発明者】
【氏名】水野 芳則
(72)【発明者】
【氏名】前田 尚杜
(72)【発明者】
【氏名】黒木 慎
【審査官】小島 洋志
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１５－１２３０４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－１２５１５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－００００６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１３６００８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０８６７２２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１９３７６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１２８７４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－２０１３４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１２３９４５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ０１Ｃ １１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量調節機構を制御することを特徴とする移植機。
【請求項2】
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くするよう前記植付深さ調節機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項3】
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くするよう前記株間調節機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の移植機。
【請求項4】
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
圃場に施肥を行う施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節機構を備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が、所定値以上の場合、前記株間調節機構を制御して株間を調節し、所定値より小さい場合、前記施肥量調節機構を制御して施肥量を調節することを特徴とすることを特徴とする移植機。
【請求項5】
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成され、
前記生育環境情報は、土壌の作土深に関する情報を含み、
前記走行車体は、苗の植え付け時、苗の植え付け地点における作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪駆動状態となるよう構成されたことを特徴とする移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、圃場に苗を植え付ける移植機に関するものである。
【背景技術】
【0002】
従来、この種の移植機は、圃場を走行する走行車体の後部に、圃場に苗を植え付ける苗植付部を備えて圃場を走行しながら苗を植え付けるよう構成され、さらに、所定操作により、１株当たりの苗の量、植付深さ、株間等を調節できるよう構成されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－５５７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、近年、農業従事者の高齢化や労働力不足により耕作放棄地が増加していく中で、新規参入者や規模拡大を志向する次世代の担い手に効率的に農地を集約していくことが重要な課題となっている。そのような時代背景の中、２０２１年現在、我が国における農家１戸当たりの農地面積は増加傾向にあり、今後もこの傾向は継続するものと予測される。
【0005】
このような農地面積の増加傾向を受け、農作物の品質を安定させることが今後益々重要となっている。その理由として、圃場内の苗の生育地点（苗の植え付け地点）によって、農作物の生育環境（日照、肥沃度、土壌温度など）は異なり、圃場が広大となるほど、異なる生育地点間において生育環境の差が生じやすく、その結果、苗の生育に差が生じて倒伏による品質低下も生じやすい。したがって、圃場の広大化は、農作物の品質平準化をより困難なものとするのである。また、農作物の品質にバラツキが生じると、収穫作業の効率も低下することとなる。
【0006】
このような問題に対し、生育地点の生育環境に応じて、１株当たりの苗の量、植付深さ、株間等を調節することで、農作物の品質を平準化する対策が考えられる。しかしながら、生育地点ごとに、圃場の生育環境を調査し、その結果に応じて、作業者がこれらの調節を行う作業は煩雑に過ぎ、さらに、圃場が広大となるほど、作業負担は過大なものとなるため現実的でない。
【0007】
そこで、本発明は、このような問題を解消し、農作物の品質平準化に資する移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記の目的を達成するため、第１の発明は、
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成されたことを特徴とする移植機を提供する。
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した生育環境情報に基づき、植え付け地点ごとに、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節可能に構成されたことを特徴とする移植機を提供する。
【0009】
上記第１の発明によれば、制御装置が、植え付け地点において圃場から取得した生育環境情報に基づき、苗取量、株間、植付深さをそれぞれ調節することにより、植え付け地点の生育環境に応じた苗の植え付けが可能となるため、農作物の品質を平準化できる。
【0010】
第２の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させるよう前記苗取量調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
【0011】
上記第２の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、苗取量を増加させ、肥沃度が低いほど、苗取量を減少させることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。
【0012】
第３の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くするよう前記株間調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くするよう前記株間調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
【0013】
上記第３の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、植付深さを浅く、肥沃度が低いほど、植付深さを深くすることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。
【0014】
第４の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くするよう前記植付深さ調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くするよう前記植付深さ調節機構を制御すること特徴とする移植機を提供する。
【0015】
上記第４の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、植え付け地点における肥沃度が高いほど、株間を狭く、肥沃度が低いほど、株間を広くすることで、農作物の品質をより好適に平準化できる。
【0016】
第５の発明は、
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度、温度、及び作土深に関する情報を含み、
植え付け地点の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記制御装置は、取得した生育環境情報と植え付け地点の位置情報とを紐づけて記録した生育環境情報記録データを作成及び格納するよう構成され、
前記制御装置は、前記生育環境情報記録データから、肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定し、
前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した肥沃度、温度、及び作土深の検出値と、設定された肥沃度、温度、及び作土深の基準値を比較し、その比較結果に基づき、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節することを特徴とする移植機を提供する。
圃場を走行する走行車体と、圃場に苗を植え付ける苗植付部とを備えた移植機であって、
植え付け地点の生育環境情報を圃場から取得する生育環境情報取得手段と、
前記苗植付部の苗取量を調節する苗取量調節機構と、
前記苗植付部の株間を調節する株間調節機構と、
前記苗植付部の植付深さを調節する植付深さ調節機構と、
前記生育環境情報取得手段から生育環境情報を取得する制御装置とを備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度、温度、及び作土深に関する情報を含み、
植え付け地点の位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記制御装置は、取得した生育環境情報と植え付け地点の位置情報とを紐づけて記録した生育環境情報記録データを作成及び格納するよう構成され、
前記制御装置は、前記生育環境情報記録データから、肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定し、
前記苗植付部による苗の植え付け時、取得した肥沃度、温度、及び作土深の検出値と、設定された肥沃度、温度、及び作土深の基準値を比較し、その比較結果に基づき、前記苗取量調節機構を制御して苗取量を、前記株間調節機構を制御して株間を、前記植付深さ調節機構を制御して植付深さを、それぞれ調節することを特徴とする移植機を提供する。
【0017】
上記第５の発明によれば、平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質を好適に平準化することができる。また、前年度に作成した生育環境情報記録データを今年度の植え付け作業に使用したり、前年度と今年度の生育環境情報記録データを比較して、苗の植え付け作業を行うことが可能となる。
【0018】
第６の発明は、、上記第１の発明の構成に加え、
圃場に施肥を行う施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節機構を備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が、所定値以上の場合、前記株間調節機構を制御して株間を調節し、所定値より小さい場合、前記施肥量調節機構を制御して施肥量を調節することを特徴とすることを特徴とする移植機を提供する。
圃場に施肥を行う施肥装置と、
前記施肥装置の施肥量を調節する施肥量調節機構を備え、
前記生育環境情報は、土壌の肥沃度に関する情報を含み、
前記制御装置は、植え付け地点における肥沃度が、所定値以上の場合、前記株間調節機構を制御して株間を調節し、所定値より小さい場合、前記施肥量調節機構を制御して施肥量を調節することを特徴とすることを特徴とする移植機を提供する。
【0019】
上記第６の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、肥沃度により、施肥量を調節するか株間を調節するかを選択することで、効率的な調節が可能となる。
【0020】
第７の発明は、上記第１の発明の構成に加え、
前記生育環境情報は、土壌の作土深に関する情報を含み、
前記走行車体は、苗の植え付け時、苗の植え付け地点における作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪駆動状態となるよう構成されたことを特徴とする移植機を提供する。
前記生育環境情報は、土壌の作土深に関する情報を含み、
前記走行車体は、苗の植え付け時、苗の植え付け地点における作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪駆動状態となるよう構成されたことを特徴とする移植機を提供する。
【0021】
上記第７の発明によれば、上記第１の発明の効果に加え、スリップが生じやすい土壌を判断し、全輪駆動により好適にスリップを防止して、植え付け精度を向上できる。
【発明の効果】
【0022】
本発明によれば、農作物の品質平準化に資する移植機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下、本発明の好ましい一実施形態である移植機につき、図面に基づいて詳細に説明を加える。この好ましい実施形態において、移植機１は、４条植えの乗用型田植機として構成されている。なお、以下の説明においては、移植機１の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、これらの方向の定義自体は、本発明の構成を限定するものでは無い。
【0025】
＜１．基本構成＞
図１は、本発明の実施形態に係る移植機１の左側面図であり、図２は平面図である。
まず、図１及び図２を参照し、移植機１の基本構成について説明する。なお、以下の説明では、移植機１を指して、単に「機体」ということがある。
図１は、本発明の実施形態に係る移植機１の左側面図であり、図２は平面図である。
まず、図１及び図２を参照し、移植機１の基本構成について説明する。なお、以下の説明では、移植機１を指して、単に「機体」ということがある。
【0026】
【0027】
走行車体Ａは、図１に示されるように、車体骨格を成すメインフレームａ１と、このメインフレームａ１の上に搭載されたエンジンａ２と、このエンジンａ２の動力を伝達する動力伝達装置ａ３とを備える。
【0028】
この動力伝達装置ａ３は、エンジンａ２で発生した動力を移植機１の走行系及び作業系に分岐して伝達する。動力伝達装置ａ３から走行系に伝達された動力によって、走行車体ａ２に設けられた左右一対の前輪ａ４及び後輪ａ５が駆動される。また、動力伝達装置ａ３から作業系に伝達された動力によって、作業装置Ｂが駆動される。
【0029】
メインフレームａ１上には、作業者が乗降可能なフロアステップａ６が載置固定されており、このフロアステップａ６の後方には、後輪ａ５のフェンダを兼ねたリヤステップａ７が設けられる。さらに、フロアステップａ６上には、エンジンａ２を覆うエンジンカバーａ８が設けられ、エンジンカバーａ８の上方には、作業者が着座する操縦席ａ９が設けられる。また、操縦席ａ９の前方には、移植機１を操縦するための操縦部Ｄ（図２参照）が配設され、操縦席ａ９に着座した作業者が操縦部Ｄを操作可能に構成されている。
【0030】
また、走行車体Ａの前部略中央には、機体の現在位置（苗の植え付け時においては、植え付け地点となる。）の位置情報を測定する測位装置ＡＮが設けられている。測位装置ＡＮは、上空を周回している航法衛星からの電波を測位アンテナ（図示せず）により受信して測位および計時するＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）を備え、また、３軸のジャイロスコープおよび３方向の加速度センサなどによって移植機１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備えて構成されている。測位装置ＡＮによって測定された位置情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0031】
＜２．走行系の構成（動力伝達構造）＞
移植機１の走行系及び動力伝達構造について、以下説明する。
動力伝達装置ａ３は、図示しないが、主変速機構として、油圧式無段変速機と、ベルト式動力伝達機構とを備える。この油圧式無段変速機は、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。また、ベルト式動力伝達機構は、エンジンａ２からの動力を油圧式無段変速機に伝達するものである。
移植機１の走行系及び動力伝達構造について、以下説明する。
動力伝達装置ａ３は、図示しないが、主変速機構として、油圧式無段変速機と、ベルト式動力伝達機構とを備える。この油圧式無段変速機は、静油圧式の無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）である。また、ベルト式動力伝達機構は、エンジンａ２からの動力を油圧式無段変速機に伝達するものである。
【0032】
動力伝達装置ａ３は、油圧式無段変速機及びベルト式動力伝達機構を介して、エンジンａ２からの動力の伝達を受けるミッションケースａ１０を備える。このミッションケースａ１０は、メインフレームａ１の前部に配され、走行車体Ａの路上走行時や植付走行時における走行速度や作業速度を変速して切り替える副変速機構を備える。
【0033】
さらに、ミッションケースａ１０は、副変速機構で変速された動力を、走行用動力および作業装置Ｂ（苗植付部ｂ１）の駆動用動力に分ける機能を果たす。この走行用動力は、一部が左右のファイナルケースａ１１を介して前輪ａ４に伝達され、残りが左右の後輪ギヤケースａ１２を介して後輪ａ５に伝達される。なお、クラッチ機構（図示せず）の作動により後輪ａ５のみを駆動することも可能に構成されている。一方、駆動用動力は、走行車体Ａの後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）に伝達され、植付クラッチによる動力接続時に植付伝動軸（図示せず）によって作業装置Ｂ（苗植付部ｂ１）に伝達される。
【0034】
＜３．操縦系の構成＞
移植機１の操縦系の構成について、以下説明する。
操縦部Ｄは、その前部に、燃料タンク等を覆うフロントカバーｄ１が設けられるとともに、移植機１を操舵するためのステアリング装置ｄ２が配設されている。このステアリング装置ｄ２の上部には、各種操作レバーや計器類が配設されている。
移植機１の操縦系の構成について、以下説明する。
操縦部Ｄは、その前部に、燃料タンク等を覆うフロントカバーｄ１が設けられるとともに、移植機１を操舵するためのステアリング装置ｄ２が配設されている。このステアリング装置ｄ２の上部には、各種操作レバーや計器類が配設されている。
【0035】
ステアリング装置ｄ２は、前輪ａ４を操舵するために作業者が回動操作するステアリングハンドルｄ３と、ステアリングハンドルｄ３のステアリングシャフト（回転軸）を内蔵するステアリングコラムと、ステアリングシャフトの回動を左右方向の略直線運動に変換する図示しない操舵機構と、操舵機構の両端と左右の前輪ａ４とを接続する図示しないタイロッドとを有する（図示せず）。これにより、ステアリングハンドルｄ３が回動されると、ステアリングシャフトも回動し、その結果、ステアリングハンドルｄ３の回動角及び回動方向に基づいて、タイロッドが左右に移動し、左右の前輪ａ４が操舵される。
【0036】
ステアリングハンドルｄ３の左側には、変速操作レバーｄ４（走行操作部材、ＨＳＴレバー）が配設されており、右側には、副変速レバーｄ５が配設されている。また、図示されていないが、ステアリング装置ｄ２の下部には、アクセルペダルやブレーキペダル、あるいはクラッチペダルなどの各種ペダル類が設けられている。
【0037】
図３は、図１の移植機１における操作表示部ｄ６の概略平面図である。
操作表示部ｄ６は、図１及び図２において図示されていないが、操縦部Ｄ上において、操縦席ａ９の正面に配設され、操作ボタンの操作により作業者から入力を受ける入力部ｄ７と、ＬＥＤ等の発光素子の点灯及び消灯により情報を表示する電光表示部ｄ８と、液晶ディスプレイにより情報を表示する液晶表示部ｄ９と、音声を出力する音声出力部ｄ１０を備え、入力部ｄ７から作業者の操作を受け付け、電光表示部ｄ８と液晶表示部ｄ９と音声出力部ｄ１０とによる視覚や音の出力によって、作業者に各種の情報を報知できるよう構成されている。入力部ｄ７から受け付けた操作情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
操作表示部ｄ６は、図１及び図２において図示されていないが、操縦部Ｄ上において、操縦席ａ９の正面に配設され、操作ボタンの操作により作業者から入力を受ける入力部ｄ７と、ＬＥＤ等の発光素子の点灯及び消灯により情報を表示する電光表示部ｄ８と、液晶ディスプレイにより情報を表示する液晶表示部ｄ９と、音声を出力する音声出力部ｄ１０を備え、入力部ｄ７から作業者の操作を受け付け、電光表示部ｄ８と液晶表示部ｄ９と音声出力部ｄ１０とによる視覚や音の出力によって、作業者に各種の情報を報知できるよう構成されている。入力部ｄ７から受け付けた操作情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0038】
＜４．作業系の構成＞
移植機１の作業系の構成について、以下説明する。
作業装置Ｂは、図１に示されるように、走行車体Ａの後部に配され、圃場に苗を植え付ける苗植付部ｂ１と、苗植付部ｂ１を昇降するための昇降機構ｂ２とを備える。
移植機１の作業系の構成について、以下説明する。
作業装置Ｂは、図１に示されるように、走行車体Ａの後部に配され、圃場に苗を植え付ける苗植付部ｂ１と、苗植付部ｂ１を昇降するための昇降機構ｂ２とを備える。
【0039】
昇降機構ｂ２は、走行車体Ａ後部に固定されたリンクベースフレームｂ３に、それぞれ回動自在に連結された上リンク及び下リンクからなる平行リンク機構ｂ４を備える。
【0040】
この平行リンク機構ｂ４の後端側には、苗植付部ｂ１が連結されており、油圧式の昇降シリンダｂ５の伸縮を電気的に制御可能することによって、苗植付部ｂ１を上下回動する仕組みとなっている。
【0041】
この昇降シリンダｂ５は、ミッションケースａ１０の内部から作動油の供給を受け、制御装置Ｃの制御信号に制御される昇降バルブ（図示せず）により作動油を給排出し、これにより、伸縮が制御されるよう構成された油圧式のシリンダである。
【0042】
また、平行リンク機構ｂ４には、平行リンク機構ｂ４の上下回動角度を苗植付部ｂ１の高さ位置として検出する高さ検出センサｓ１（図８参照）が設けられている。この高さ検出センサｓ１によって検出された情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0043】
このように構成された昇降機構ｂ２によって、苗の植え付け時は、苗植付部ｂ１を下降させて対地作業位置（植付位置）に、旋回などの非植え付け時は、苗植付部ｂ１を上昇させて非作業位置とすることができる。
【0044】
次に、苗植付部ｂ１について説明する。
苗植付部ｂ１は４条植の構成で、植付伝動軸ｂ６（図１参照）から苗植付部ｂ１の駆動力を受ける植付伝動ケースｂ７、苗を載せて左右往復運動しながら苗を一株分ずつ苗取出案内枠ｂ８の苗取出口ｂ９（図２参照）に供給する苗載台ｂ１０、苗取出口ｂ９に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付装置ｂ１１等を備えている。
苗植付部ｂ１は４条植の構成で、植付伝動軸ｂ６（図１参照）から苗植付部ｂ１の駆動力を受ける植付伝動ケースｂ７、苗を載せて左右往復運動しながら苗を一株分ずつ苗取出案内枠ｂ８の苗取出口ｂ９（図２参照）に供給する苗載台ｂ１０、苗取出口ｂ９に供給された苗を圃場に植え付ける苗植付装置ｂ１１等を備えている。
【0045】
苗載台ｂ１０は、仕切突条部ｂ１２によって各条に対応して区切られており、苗載台ｂ１０の苗送りベルトｂ１３で植付伝動ケースｂ７の苗取出案内枠ｂ８上に送られた苗マットが苗取出口ｂ９で苗植付装置ｂ１１の苗植付爪ｂ１４で一株分の苗が掻き取られ、植付動作で圃場に移植される。
【0046】
図４は、図１の苗植付部ｂ１の伝動機構を示した図である。
植付伝動軸ｂ６によって苗植付部ｂ１へ伝動される動力は、苗植付部ｂ１に備える植付伝動ケースｂ７内へ伝動され、植付伝動ケースｂ７内から各条の苗植付装置ｂ１１及び苗送りベルトｂ１３へ伝動される。苗植付装置ｂ１１は、植付伝動ケースｂ７内で動力を分岐して各２条毎の単位で苗植付装置ｂ１１へ伝動する分岐伝動部ｂ１５が設けられ、該分岐伝動部ｂ１５の伝動を入切する植付用部分クラッチｂ１６が設けられ、植付用部分クラッチｂ１６から分岐伝動部ｂ１５にはチェーンｂ１７により伝動される構成であり、植付用部分クラッチｂ１６により苗植付装置ｂ１１を２条毎に停止させることができる。
植付伝動軸ｂ６によって苗植付部ｂ１へ伝動される動力は、苗植付部ｂ１に備える植付伝動ケースｂ７内へ伝動され、植付伝動ケースｂ７内から各条の苗植付装置ｂ１１及び苗送りベルトｂ１３へ伝動される。苗植付装置ｂ１１は、植付伝動ケースｂ７内で動力を分岐して各２条毎の単位で苗植付装置ｂ１１へ伝動する分岐伝動部ｂ１５が設けられ、該分岐伝動部ｂ１５の伝動を入切する植付用部分クラッチｂ１６が設けられ、植付用部分クラッチｂ１６から分岐伝動部ｂ１５にはチェーンｂ１７により伝動される構成であり、植付用部分クラッチｂ１６により苗植付装置ｂ１１を２条毎に停止させることができる。
【0047】
植付伝動ケースｂ７（図１参照）内の動力からの駆動により苗送り駆動カムｂ１８が常時回転し、苗載台ｂ１０の左右移動端で苗送り駆動カムｂ１８が苗送りアームｂ１９、ｂ１９に作用して苗送りアームｂ１９、ｂ１９が駆動し、回転軸ｂ２０及び左右のリンクｂ２１、ｂ２１を介して左右の苗送り用部分クラッチｂ２２に伝動し、苗送り用部分クラッチｂ２２から苗送り駆動ローラｂ２３を駆動して、苗送りベルトｂ１３を駆動するよう構成されている。
【0048】
＜５．植付深さ調節機構＞
制御装置Ｃからの制御信号により、苗の植付深さを調節する植付深さ調節機構Ｊについて以下説明する。苗植付部ｂ１の下部には中央にセンターフロートｊ１、その左右両側にサイドフロートｊ２がそれぞれ設けられている。これら各フロート（センターフロートｊ１、サイドフロートｊ２）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置ｂ１１により苗が植付けられる。
制御装置Ｃからの制御信号により、苗の植付深さを調節する植付深さ調節機構Ｊについて以下説明する。苗植付部ｂ１の下部には中央にセンターフロートｊ１、その左右両側にサイドフロートｊ２がそれぞれ設けられている。これら各フロート（センターフロートｊ１、サイドフロートｊ２）を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置ｂ１１により苗が植付けられる。
【0049】
各フロートは圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロートｊ１の前部の上下動が迎角制御センサｓ２（図８参照）により検出され、その検出値から制御装置Ｃが植付深さを算出可能となっている。したがって、迎角制御センサｓ２の検出結果に応じ、制御装置Ｃが、昇降シリンダｂ５を介して苗植付装置ｂ１１の高さ位置をフィードバック制御することにより、苗の植付深さを一定に維持することが可能であり、さらに、現在設定されている植付深さから浅く、あるいは深くなるよう調節することも可能となっている。このようにして、センターフロートｊ１、迎角制御センサｓ２、昇降シリンダｂ５等を含んで構成された植付深さ調節機構Ｊの制御により、苗の植付深さが調節可能となっている。
【0050】
＜６．苗取量調節機構＞
図５は、図１の苗植付部ｂ１の要部左側面図である。
制御装置Ｃからの制御信号により、苗取量（１株分の苗の量）を調節する苗取量調節機構Ｋについて以下説明する。苗取量調節機構Ｋは、苗取量調節レバーｋ１と、この苗取量調節レバーｋ１を、苗取量アクチュエータＡＣ１の駆動によって自動操作する自動操作部ｋ２とを備えている。なお、苗取量アクチュエータＡＣ１は、制御装置Ｃによって駆動が制御される。また、苗取量アクチュエータＡＣ１は、苗載台ｂ１０の左右方向略中央部に設ける構成としているが、左右方向端部に設けられてもよい。
図５は、図１の苗植付部ｂ１の要部左側面図である。
制御装置Ｃからの制御信号により、苗取量（１株分の苗の量）を調節する苗取量調節機構Ｋについて以下説明する。苗取量調節機構Ｋは、苗取量調節レバーｋ１と、この苗取量調節レバーｋ１を、苗取量アクチュエータＡＣ１の駆動によって自動操作する自動操作部ｋ２とを備えている。なお、苗取量アクチュエータＡＣ１は、制御装置Ｃによって駆動が制御される。また、苗取量アクチュエータＡＣ１は、苗載台ｂ１０の左右方向略中央部に設ける構成としているが、左右方向端部に設けられてもよい。
【0051】
苗載台ｂ１０の下端部は、苗取量調節レバーｋ１の操作（図５中の矢印Ｆ１方向）と連動して前後方向に位置を移動するよう構成されており、詳細には、苗取量調節レバーｋ１を前方へと操作すると、苗載台ｂ１０の下端部は後方に移動し、苗取量調節レバーｋ１を後方へと操作すると、苗載台ｂ１０の下端部は前方に移動するよう構成されている。
【0052】
苗載台ｂ１０の下端部が前後に移動することにより、苗取出案内枠ｂ８が前後に移動し、各苗取出口ｂ９に対する苗植付爪ｂ１４の苗取介入深さの深浅が調節される。すなわち、苗取出口ｂ９が苗植付爪ｂ１４の植付軌跡線から前側へと離間するほど、苗植付爪ｂ１４の苗取出口ｂ９に対する介入深さは浅くなって苗取量は減少し、後側へと近接するほど、介入深さは深くなって苗取量は増加する。
【0053】
苗取量調節レバーｋ１の上部には、上下方向を長手とするスライド孔ｋ３が設けられており、自動操作部ｋ２は、苗取量アクチュエータＡＣ１の駆動によって、スライド孔ｋ３内をスライド可能に嵌合されたスライドピンｋ４を正逆回動することで、苗取量調節レバーｋ１の自動操作が可能となっている。このようにして、苗取量調節機構Ｋの制御によって、苗取量の調節が可能となっている。なお、この苗取量調節レバーｋ３は、作業者の手動操作によっても苗取量を変更することができる。
【0054】
＜７．株間調節機構＞
苗の株間を調節する株間調節機構Ｇについて以下説明する。
図６は、図１のミッションケースａ１０内の株間調節機構Ｇに係る要部断面図である。
株間調節機構Ｇは、ミッションケースａ１０内に配設されており、作業動力の２段階の変速に基いて株間を「標準株間」、「広株間」の２段階に切換える第１株間変速部ｇ１と、作業動力の３段階の変速に基いて株間を「大」、「中」、「小」の３段階に切換える第２株間変速部ｇ２とを備えて、第１株間変速部ｇ１による変速と第２株間変速部ｇ２による変速の組み合わせで、６段階の株間調節が可能となっている（例えば、株間１４・１６・１８・２１・２４・３０ｃｍ）。
苗の株間を調節する株間調節機構Ｇについて以下説明する。
図６は、図１のミッションケースａ１０内の株間調節機構Ｇに係る要部断面図である。
株間調節機構Ｇは、ミッションケースａ１０内に配設されており、作業動力の２段階の変速に基いて株間を「標準株間」、「広株間」の２段階に切換える第１株間変速部ｇ１と、作業動力の３段階の変速に基いて株間を「大」、「中」、「小」の３段階に切換える第２株間変速部ｇ２とを備えて、第１株間変速部ｇ１による変速と第２株間変速部ｇ２による変速の組み合わせで、６段階の株間調節が可能となっている（例えば、株間１４・１６・１８・２１・２４・３０ｃｍ）。
【0055】
ミッションケースａ１０は、エンジンの動力を受ける入力軸ａ１３を備え、株間調節機構Ｇによって出力軸ａ１４の出力を調節し、これにより、出力軸ａ１４の出力と連動する植付伝動軸ｂ６を介して、苗植付部ｂ１の株間を調節するよう構成されている。
【0056】
無段変速装置から動力の入力を受ける入力軸ａ１３と、入力軸ａ１３の動力を出力軸ａ１４に伝動する作業動力伝動経路ａ１５とを備えている。作業動力伝動経路ａ１５には、作業動力を変速によって株間を調節する株間調節機構Ｇと、苗植付部ｂ１の負荷に応じて作業動力を入り／切りするトルクリミッタａ１６と、作業機クラッチ操作具の操作に応じて作業動力を入り／切りする作業機クラッチａ１７とが介設されている。
【0057】
株間調節機構Ｇは、第１株間変速部ｇ１と、第２株間変速部ｇ２とを備える。
第１株間変速部ｇ１は、第１株間アクチュエータＡＣ２の進退駆動に応じてスライドする第１変速ロッドｇ３と、第１変速ロッドｇ３に設けられる第１シフタｇ４とを備えており、第１シフタｇ４は、第１株間変速部ｇ１の第１変速ギヤｇ５に係合されている。したがって、第１株間アクチュエータＡＣ２が進退駆動すると、第１変速ロッドｇ３、第１シフタｇ４及び第１変速ギヤｇ５が一体的にスライドし、第１株間変速部ｇ１が「標準株間」、「広株間」の２段階に変速される。
第１株間変速部ｇ１は、第１株間アクチュエータＡＣ２の進退駆動に応じてスライドする第１変速ロッドｇ３と、第１変速ロッドｇ３に設けられる第１シフタｇ４とを備えており、第１シフタｇ４は、第１株間変速部ｇ１の第１変速ギヤｇ５に係合されている。したがって、第１株間アクチュエータＡＣ２が進退駆動すると、第１変速ロッドｇ３、第１シフタｇ４及び第１変速ギヤｇ５が一体的にスライドし、第１株間変速部ｇ１が「標準株間」、「広株間」の２段階に変速される。
【0058】
第２株間変速部ｇ２は、第２株間アクチュエータＡＣ３の進退駆動に応じてスライドする第２変速ロッドｇ６と、第２変速ロッドｇ６に設けられる第２シフタｇ７とを備えており、第２シフタｇ７は、第２株間変速部ｇ２の第２変速ギヤｇ８に係合されている。したがって、第２株間アクチュエータＡＣ３が進退駆動すると、第２変速ロッドｇ６、第２シフタｇ７及び第２変速ギヤｇ８が一体的にスライドし、第２株間変速部ｇ２が「大」、「中」、「小」の３段階に変速される。
【0059】
制御装置Ｃの制御によって、第１株間アクチュエータＡＣ２及び第２株間アクチュエータＡＣ３の駆動は制御され、これにより、入力軸ａ１３から入力される動力に対する出力軸ａ１４の出力が制御される。このようにして、株間調節機構Ｇの制御によって、株間の調節が可能となっている。
【0060】
＜８．施肥量調節機構＞
施肥量を調節する施肥量調節機構Ｈについて、以下説明する。図７は、図１の施肥装置ｈ１の要部説明図である。施肥装置ｈ１は、走行車体Ａの後部に設けられ、肥料ホッパーｈ２に貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部ｈ３によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホースｈ４でセンターフロートｊ１及びサイドフロートｊ２の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。
施肥量を調節する施肥量調節機構Ｈについて、以下説明する。図７は、図１の施肥装置ｈ１の要部説明図である。施肥装置ｈ１は、走行車体Ａの後部に設けられ、肥料ホッパーｈ２に貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部ｈ３によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホースｈ４でセンターフロートｊ１及びサイドフロートｊ２の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。
【0061】
繰出部ｈ３は、繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度に応じて、繰り出す施肥量を増減できるよう構成されている。
【0062】
施肥量調節機構Ｈは、制御装置Ｃによって制御される施肥量調節モータＡＣ４の駆動により、ボールナットｈ６が高速で前進又は後進（図７の矢印Ｆ２方向）すると同時に、ボールナット保持プレートｈ７に固定された揺動支点ピンｈ８が、ガイド用長孔ｈ９に沿って、高速で前進又は後進（図７の矢印Ｆ２方向）するよう構成されている。
【0063】
施肥量調節モータＡＣ４が回転してボールナットｈ６が最後端の位置まで高速で移動した時、揺動支点ピンｈ８は最も後側に移動する。このとき、揺動アームｈ１０の揺動により揺動伝動アームｈ１２の上下方向の移動距離が最大となり、一方向クラッチ機構ｈ１１の回動距離も最大となり、これに応じて繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度も最大となり、繰出部ｈ３から繰り出される施肥量は最大となる。
【0064】
施肥量調節モータＡＣ４が回転してボールナットｈ６が、最前端の位置まで高速で移動した時、揺動支点ピンｈ８は最も前側に移動する。そして、揺動アームｈ１０の揺動により揺動伝動アームｈ１２の上下方向の移動距離が最小となり、一方向クラッチ機構３９０の回動距離も最小となり、これに応じて繰出回動シャフトｈ５の間欠的な回転速度も最小となり、繰出部ｈ３から繰り出される施肥量は最小となる。このようにして、施肥量調節機構Ｈの制御によって、施肥量の調節が可能となっている。
【0065】
＜９．生育環境情報取得手段＞
移植機１は、植え付け地点（機体の現在位置）における苗の生育環境に関する情報（以下、生育環境情報という。）を圃場から取得する生育環境情報取得手段を備えている。
生育環境情報情報習得手段は、肥沃度を検出する肥沃度センサｓ３と、作土深（鋤床層までの深さ）を検出する作土深センサｓ４と、土壌の温度を検出する土壌温度センサｓ５とを備えている。
移植機１は、植え付け地点（機体の現在位置）における苗の生育環境に関する情報（以下、生育環境情報という。）を圃場から取得する生育環境情報取得手段を備えている。
生育環境情報情報習得手段は、肥沃度を検出する肥沃度センサｓ３と、作土深（鋤床層までの深さ）を検出する作土深センサｓ４と、土壌の温度を検出する土壌温度センサｓ５とを備えている。
【0066】
作土深センサｓ３は、走行車体Ａ前部の適宜の箇所に設けられ、超音波を発して作土深を計測及び検出する。肥沃度センサｓ３は、左右の前輪ａ４に設けられており、土壌の電気抵抗から養分総量（肥沃度）を計測及び検出する。土壌温度センサｓ５は、センターフロートｊ１の適宜の箇所に設けられており、土壌と接触して温度を計測及び検出する。生育環境情報情報習得手段によって取得された生育環境情報は、電気信号により後述する制御装置Ｃに送信される。
【0067】
＜１０．補助装置の構成＞
次に、移植機１の作業を補助する補助装置の構成について、以下説明する。
フロアステップａ６の前部における左右の側方には、予備苗載置台ａ１８が設けられる（図２参照）。
予備苗載置台ａ１８は、補給用の苗を載置するための台であり、フロアステップａ６のステップ面から突出した支持軸によって回転自在に支持される。予備苗載置台ａ１８は、作業者の手動による回動の他、電動モータなどの駆動部によって回動させることもできる。これにより、苗載台ｂ１０へ容易に苗を補給できる。
次に、移植機１の作業を補助する補助装置の構成について、以下説明する。
フロアステップａ６の前部における左右の側方には、予備苗載置台ａ１８が設けられる（図２参照）。
予備苗載置台ａ１８は、補給用の苗を載置するための台であり、フロアステップａ６のステップ面から突出した支持軸によって回転自在に支持される。予備苗載置台ａ１８は、作業者の手動による回動の他、電動モータなどの駆動部によって回動させることもできる。これにより、苗載台ｂ１０へ容易に苗を補給できる。
【0068】
＜１１．制御系の構成＞
図８は、図１の移植機１の制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、移植機１の走行系及び作業系を主に制御する装置であり、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を組み合わせて構成された情報処理装置である。この複数のＥＣＵは、それぞれが、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種の制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が発揮される。制御装置Ｃを構成する各要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。
図８は、図１の移植機１の制御装置Ｃの構成を示すブロック図である。
制御装置Ｃは、移植機１の走行系及び作業系を主に制御する装置であり、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）を組み合わせて構成された情報処理装置である。この複数のＥＣＵは、それぞれが、演算処理を行うＣＰＵと、演算処理に必要な情報を読み書き可能なメモリとを備えて構成されており、メモリに記憶された各種の制御プログラムに従ってＣＰＵが動作することにより、各種の機能が発揮される。制御装置Ｃを構成する各要素は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信又は電力線などを介して、通信可能又は送電可能に接続されている。
【0069】
制御装置Ｃの入力側には、測位装置ＡＮ、高さ検出センサｓ１、迎角検出センサｓ２、肥沃度センサｓ３、作土深センサｓ４、土壌温度センサｓ５、入力部ｄ７が接続されており、制御装置Ｃは、これらから位置情報や検出値等の各種情報の取得が可能に構成されている。
【0070】
制御装置Ｃの出力側には、作業装置Ｂ、株間調節機構Ｇ、施肥量調節機構Ｈ、植付深さ調節機構Ｊ、苗取量調節機構Ｋ、操作表示部ｄ６が接続されており、制御装置Ｃは、これらに制御信号や文字・画像・音声データ等の各種情報を送信可能に構成されている。
【0071】
制御装置Ｃは、植付制御部ｃ１を備えており、植付制御部ｃ１は、苗の植え付けに係る各機構を制御する機能を果たすプログラムである。植付制御部ｃ１は、第１植付モード制御部ｃ２、第２植付モード制御部ｃ３、第３植付モード制御部ｃ４を備えている。これにより、制御装置Ｃは、入力部ｄ７から作業者の所定操作を受け付けることより、第１～第３の植付モードを切り替え可能となっている。
【0072】
情報格納部ｃ５は、植え付け作業に必要な各種情報を格納する記憶装置であり、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）で構成される。情報格納部ｃ５には、例えば、圃場情報（作業対象となっている圃場の大きさ・形状・地図位置や当該圃場の境界線を規定する畦の位置データなどの情報）や作業装置Ｂの各種設定に関する情報が記憶される。
【0073】
＜１２．第１の植付モード＞
図９は、第１の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第１の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第１植付モード制御部ｃ２によって、以下の制御を行う。
図９は、第１の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第１の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第１植付モード制御部ｃ２によって、以下の制御を行う。
【0074】
制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、測位装置ＡＮにより機体の現在の位置情報を取得し、これを現在の植え付け地点の位置を示す情報として記憶する（ステップＳ１０１）。
【0075】
次に、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ１０２）。
【0076】
続いて、取得された生育環境情報から株間を決定し、決定された株間となるように、株間調節機構Ｇを制御する（ステップＳ１０３）。これにより、現在の植え付け地点における株間が調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が、農作物の生育に好ましいほど株間を広げ、好ましくないほど株間を狭くする。
【0077】
より具体的には、肥沃度が低いほど株間を広く、肥沃度が高いほど株間が狭くなるように株間を決定する。すなわち、一般に肥沃度が低いほど苗が育ちにくく、高いほど育ちやすいため、所定の閾値を設けて肥沃度が低数値～高数値となるほど、株間を１４・１６・１８・２１・２４・３０ｃｍの順に広げ、肥沃度の低い地点は疎植とし、肥沃度の高い地点は密植とすることで、農作物の品質を平準化できる。
【0078】
また、土壌温度に基づいて株間を決定してもよい。このとき、土壌温度が高いほど、株間を狭く、土壌温度が低いほど広くする。すなわち、土壌温度が高いと、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、農作物がよく育つため、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。
【0079】
また、作土深に基づいて株間を決定してもよい。このとき、作土深が深いほど、株間を狭く、作土深が浅いほど、株間を広くしてもよい。これにより、作土深が深いと、根が深く伸び、気温や水分の変化を受けにくいことから、農作物がよく育つため、株間を狭くすることで、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。また、ステップＳ１０３において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、株間を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された株間を増減するように補正してもよい。
【0080】
次に、取得された生育環境情報から最適な施肥量を決定し、決定された施肥量となるように、施肥量調節機構Ｇを制御する（ステップＳ１０４）。これにより現在の植え付け地点における施肥量が調節される。このとき、肥沃度が低いほど施肥量を多く、肥沃度が高いほど施肥量が少なくなるように決定する。これにより、農作物の品質を平準化できる。
【0081】
続いて、取得された生育環境情報から植付深さを決定し、決定された植付深さとなるように、植付深さ調節機構Ｊを制御する（ステップＳ１０５）。これにより、現在の植え付け地点における植付深さが調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が農作物の生育に好ましいほど植付深さを浅くし、好ましくないほど植付深さを深くする。
【0082】
より具体的には、肥沃度が低いほど植付深さを深く（例えば、４ｃｍ）、肥沃度が高いほど植付深さが浅く（例えば、２ｃｍ）なるように決定する。すなわち、一般に、肥沃度が低いほど作物が育ちにくいため、植付深さを深くすることで登熟歩合を高め、農作物の品質を平準化できる。
【0083】
また、土壌温度に基づいて植付深さを決定してもよい。より具体的には、土壌温度が高いほど、植付深さを浅く、土壌温度が低いほど深くしてもよい。すなわち、土壌温度が高いほど、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つため、土壌温度に応じて植付深さを調節することで農作物の品質を平準化できる。
【0084】
また、作土深に基づいて植付深さを決定してもよい。より具体的には、作土深が深いほど、植付深さを深く、作土深が浅いほど、植付深さを浅くしてもよい。すなわち、一般に、作土深が浅いと、根の育つ範囲が狭く気温や水分の変化の影響を受けやすいことから、農作物が育ちにくいため、植付深さを深くすることで農作物の品質を平準化できる。また、ステップＳ１０５において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、植付深さを決定し、その他の項目で上記の要領で決定された植付深さを増減するように補正してもよい。
【0085】
次に、取得された生育環境情報から苗取量を決定し、決定された植付深さとなるように、苗取量調節機構Ｋを制御する（ステップＳ１０６）。これにより、現在の植え付け地点における苗取量が調節される。このとき、制御装置Ｃは、生育環境情報の検出値が、農作物の生育に好ましいほど苗取量を増やし、好ましくないほど苗取量を減らす。
【0086】
より具体的には、肥沃度が低いほど苗取量を減らし、肥沃度が高いほど苗取量を増やすように決定する。すなわち、一般に、肥沃度が低いほど作物が育ちにくいため、苗取量を少なくすることで登熟歩合を高め、農作物の品質を平準化できる。
【0087】
また、土壌温度に基づいて苗取量を決定してもよい。より具体的には、土壌温度が高いほど苗取量を増やし、低いほど減らしてもよい。すなわち、土壌温度が高いほど、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つので、土壌温度に応じて苗取量を調節することで農作物の品質を平準化できる。
【0088】
また、作土深に基づいて苗取量を決定してもよい。より具体的には、作土深が深いほど、苗取量を多く、作土深が浅いほど、苗取量を少なくしてもよい。すなわち、一般に作土深が浅いと、根の育つ範囲が狭く気温や水分の変化の影響を受けやすいことから、農作物が育ちにくいため、苗取量を少なくすることで農作物の品質を平準化できる。また、ステップＳ１０６において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、苗取量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された苗取量を増減するように補正してもよい。
【0089】
次に、制御装置Ｃは、取得された現在の植え付け地点における生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録する（ステップＳ１０７）。図１０（ａ）は、生育環境情報の記録方法を説明するための説明図であり、図１０（ｂ）は、生育環境情報が記録された生育環境情報記録データの内容を示すテーブル図である。
【0090】
図１０（ａ）に示されるように、制御装置Ｃは、各植え付け地点における生育環境情報を整理して情報化するため、圃場情報から、圃場の領域Ｈを細分化した複数の区画Ｐ（Ｘ、Ｙ）に分け、それぞれの区画を二次元座標で特定できるようにデータ化する。次に、ステップＳ１０１で取得された位置情報から、機体の現在位置（植え付け地点）が圃場のどの区画に属するのか判定する。すなわち、制御装置Ｃは、位置情報から圃場における機体の位置を算出可能に構成されている。次に、判定された区画と、ステップＳ１０２で取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を紐づけて記録する。これを繰り返すことによって、各区画Ｐ（Ｘ、Ｙ）と対応する生育環境情報が順次記録され、圃場の領域Ｈ全体の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが作成される。なお、生育環境情報記録データは、圃場の位置と、その位置における生育環境情報が紐づけて記録された情報であればよく、測位装置ＡＮが取得した位置情報から、制御装置Ｃが圃場の位置を判定し、その圃場の位置と対応する生育環境情報が参照できるよう情報化されたものであればよい。
【0091】
図９に戻り、制御装置Ｃは、生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録後（ステップＳ１０７）、作業終了か否か判定する（ステップＳ１０８）。作業終了でない場合、ステップＳ１０１に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このようにして、制御装置Ｃが、植え付け地点において圃場から取得した生育環境情報に基づき、苗取量、株間、植付深さ、施肥量をそれぞれ調節することにより、植え付け地点の生育環境に応じた苗の植え付けが可能となるため、農作物の品質を平準化できる。
【0092】
＜１３．第２の植付モード＞
図１１は、第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。
図１１は、第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。
【0093】
制御装置Ｃは、情報格納部ｃ５から生育環境情報記録データを取得する（ステップＳ２０１）。次に、取得した生育環境情報記録データから、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定する（ステップＳ２０２）。
【0094】
次に、生育環境情報取得手段によって、植え付け地点ごとに、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ２０３）。
【0095】
続いて、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、株間を決定する（ステップＳ２０４）。これにより、現在の植え付け地点における株間が調節される。
【0096】
より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、株間を所定の標準間隔（例えば、１８ｃｍ）よりも狭くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、株間を所定の標準間隔よりも広くするよう決定する。土壌温度が高いと、農作物の出葉及び分けつが促進されることから、作物がよく育つので、株間を狭くすることで品質を保ったまま収量を増加できる。
【0097】
また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、株間を所定の標準間隔（例えば、１８ｃｍ）よりも狭く、取得された肥沃度の方が低いほど、株間を所定の標準間隔よりも広くするよう決定してもよい。
【0098】
また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、株間を所定の標準間隔よりも広く、取得された作土深の方が浅いほど、株間を所定の標準間隔よりも狭くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０４において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、株間を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された株間を増減するように補正してもよい。
【0099】
次に、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、施肥量を決定する（ステップＳ２０５）。これにより、現在の植え付け地点における施肥量が調節される。
【0100】
より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なくするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、施肥量を所定の標準量よりも多くするよう決定する。
【0101】
また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なく、取得された肥沃度の方が低いほど、多くするよう決定してもよい。
【0102】
また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、施肥量を所定の標準量よりも少なく、取得された作土深の方が浅いほど、施肥量を所定の標準量よりも多くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０５において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、施肥量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された施肥量を増減するように補正してもよい。
【0103】
次に、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、植付深さを決定する（ステップＳ２０６）。これにより、現在の植え付け地点における植付深さが調節される。
【0104】
より具体的には、取得された土壌温度と、基準値の土壌温度を比較し、取得された土壌温度の方が高いほど、植付深さを所定の標準深さ（例えば、３ｃｍ）よりも浅くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定する。
【0105】
また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が高いほど、植付深さを所定の標準深さよりも浅く、取得された肥沃度の方が低いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定してもよい。
【0106】
また、取得された作土深と、作土深の基準値を比較し、取得された作土深の方が深いほど、植付深さを所定の標準深さよりも浅く、取得された作土深の方が浅いほど、植付深さを所定の標準深さよりも深くするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０６において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、植付深さを決定し、その他の項目で上記の要領で決定された植付深さを増減するように補正してもよい。
【0107】
続いて、ステップＳ２０３において取得された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）と、ステップＳ２０２において算出された肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値を比較し、苗取量を決定する（ステップＳ２０７）。これにより、現在の植え付け地点における苗取量が調節される。
【0108】
より具体的には、取得された土壌温度と、土壌温度の基準値を比較し、取得された土壌温度の方が基準値より高いほど、苗取量を所定の標準量よりも多くするよう決定し、取得された土壌温度の方が低いほど、苗取量を所定の標準量よりも少なくするよう決定する。
【0109】
また、取得された肥沃度と、肥沃度の基準値を比較し、取得された肥沃度の方が基準値より高いほど、苗取量を所定の標準量よりも少なく、低いほど多くするよう決定してもよい。
【0110】
また、取得された作土深と、基準値の作土深を比較し、取得された作土深の方が基準値より深いほど、苗取量を所定の標準量よりも多く、取得された作土深の方が浅いほど苗取量を少なくするよう決定してもよい。また、ステップＳ２０７において、肥沃度、作土深、土壌温度のいずれかの項目により、苗取量を決定し、その他の項目で上記の要領で決定された苗取量を増減するように補正してもよい。
【0111】
次に、制御装置Ｃは、作業終了か否か判定する（ステップＳ２０８）。作業終了でない場合、ステップＳ２０３に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このように構成された第２の植付モードにおいては、平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質をより好適に平準化することができる。また、一連の作業が完了するごとに（例えば、各年ごと）に、生育環境情報記録データのバックアップを作成することにより、前年度に作成した生育環境情報記録データを今年度の植え付け作業に使用したり、前年度と今年度の生育環境情報記録データを比較して、苗の植え付け作業を行うことが可能となる。
【0112】
＜１４．第３の植付モード＞
図１２は、第３の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第３の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第３植付モード制御部ｃ４によって、以下の制御を行う。
図１２は、第３の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。
制御装置Ｃは、第３の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第３植付モード制御部ｃ４によって、以下の制御を行う。
【0113】
まず、制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ３０１）。
【0114】
次に、制御装置Ｃは、取得した生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）から、肥沃度が所定値以上か判定する。
【0115】
肥沃度が所定値より小さいとき、施肥量を決定・調節する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３における処理の内容は、上記ステップＳ１０４と同様であるため説明を省略する。
【0116】
肥沃度が所定値以上のとき、株間を決定・調節する（ステップＳ３０４）。このステップＳ３０４における処理の内容は、上記ステップＳ１０３と同様であるため説明を省略する。
【0117】
ステップＳ３０３またはステップＳ３０４の後、植付深さを決定・調節し（ステップＳ３０５）、苗取量を決定・調節する（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０５における処理の内容は、上記ステップＳ１０５と同様であり、ステップＳ３０６における処理の内容は、上記ステップＳ１０６と同様であるため説明を省略する。
【0118】
制御装置Ｃは、ステップＳ３０６の後、作業終了か否か判定し（ステップＳ３０７）。作業終了でない場合、ステップＳ３０１に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。
【0119】
このように、肥沃度により、施肥量を調節するか株間を調節するかを選択する構成によれば、効率的な調節が可能となる。また、制御装置Ｃは、施肥装置ｈ１の肥料の残量を取得可能に構成され、肥料の残量が所定量より少ないときは、施肥量を調節せず、株間を調節するよう構成されてもよい。また、施肥量を調節するか株間を調節するかを作業者が所定操作により適宜選択し、切替えできるよう構成されてもよい。
【0120】
＜１５．その他＞
図１３は、図１のファイナルケースａ１１の要部斜視図である。
図１３に示されるように、オートデフ機能に用いる、フロントアクスルの動力伝達軸回転数を受信するポジションセンサｓ６を、ファイナルケースａ１１の伝達軸カバー中央部に取り付けることで、軸中央部を検知することで振動が抑えられ、より正確な回転数を受信することができる。さらに、オイルシールを内蔵したスペーサを組み付けることで、オイル汚れ、鉄粉汚れから保護し、検出精度を良好に維持できる。
図１３は、図１のファイナルケースａ１１の要部斜視図である。
図１３に示されるように、オートデフ機能に用いる、フロントアクスルの動力伝達軸回転数を受信するポジションセンサｓ６を、ファイナルケースａ１１の伝達軸カバー中央部に取り付けることで、軸中央部を検知することで振動が抑えられ、より正確な回転数を受信することができる。さらに、オイルシールを内蔵したスペーサを組み付けることで、オイル汚れ、鉄粉汚れから保護し、検出精度を良好に維持できる。
【0121】
図１４（ａ）は、図１の予備苗載置台ａ１８の要部平面図であり、図１４（ｂ）は、図１の予備苗載置台ａ１８の要部側面図である。
図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示されるように、予備苗載置台ａ１８の下方に、苗取板を収納するための苗取板入れａ１９が設けられ、この苗取板入れａ１９は、予備苗載置台ａ１８に対してボルト締めにて固定され、着脱自在に構成されている。苗取板入れａ１９は、左右外側と前後方向が開放され、苗取板の裏表を挟み込んで収納する構成であり、これにより、作業者は、苗取板を自由な方向から収納できる。
図１４（ａ）、図１４（ｂ）に示されるように、予備苗載置台ａ１８の下方に、苗取板を収納するための苗取板入れａ１９が設けられ、この苗取板入れａ１９は、予備苗載置台ａ１８に対してボルト締めにて固定され、着脱自在に構成されている。苗取板入れａ１９は、左右外側と前後方向が開放され、苗取板の裏表を挟み込んで収納する構成であり、これにより、作業者は、苗取板を自由な方向から収納できる。
【0122】
施肥装置ｈ１の繰出部ｈ３は、後輪ａ５回転の動力を伝達し駆動するよう構成されてもよい。その伝達過程で差動機構が設けられてもよい。さらに、入力軸に、後輪ａ５回転の動力にモータの追加動力を付与するよう構成されてもよい。加えて、モータを正回転、逆回転することにより、差動出力軸を加減速する構成としてもよい。これにより、後輪回転の動力から一定のトルクを得られるため、モータの必要トルクが減る。電力消費量も抑えられる。
【0123】
＜１６．変形例１＞
図１５は、変形例に係る第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。変形例に係る制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。
図１５は、変形例に係る第２の植付モード時の制御の流れを示すフローチャートである。変形例に係る制御装置Ｃは、第２の植付モードが選択され、苗植付部ｂ１による苗の植え付けが開始されると、第２植付モード制御部ｃ３によって、以下の制御を行う。なお、第２の植付モードにおいては、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の生育環境情報を記録した生育環境情報記録データが情報格納部ｃ５に格納されているものとする。
【0124】
制御装置Ｃは、植え付け地点ごとに、測位装置ＡＮにより機体の現在の位置情報を取得し、これを現在の植え付け地点の位置を示す情報として記憶する（ステップＳ２０１´）。
【0125】
次に、生育環境情報取得手段によって、現在の植え付け地点において測定・検出された生育環境情報（肥沃度、作土深、土壌温度）を取得する（ステップＳ２０２´）。
【0126】
続いて、制御装置Ｃは、取得された現在の植え付け地点における生育環境情報を情報格納部ｃ５に記録する（ステップＳ２０３´）。なお、このとき、生育環境情報記録データに既に同一の区画の生育環境情報が記録されている場合は、その情報を更新する。
【0127】
次に、制御装置Ｃは、情報格納部ｃ５から生育環境情報記録データを取得する（ステップＳ２０４´）。次に、取得した生育環境情報記録データから、圃場の領域Ｈ全体（あるいは一部）の肥沃度、作土深、土壌温度の平均値をそれぞれ算出し、算出したそれぞれの平均値を肥沃度、作土深、土壌温度それぞれの基準値として設定する（ステップＳ２０５´）。
【0128】
続いて、株間の決定・調節（ステップＳ２０６´）、施肥量の決定・調節（ステップＳ２０７´）、植付深さの決定・調節（ステップＳ２０８´）、苗取量の決定・調節（ステップＳ２０９´）を行う。これらの一連の処理の内容は、上記ステップＳ２０４～Ｓ２０７と同様の内容であるため説明を省略する。
【0129】
次に、制御装置Ｃは、作業終了か否か判定する（ステップＳ２１０´）。作業終了でない場合、ステップＳ２０１´に戻り、作業終了の場合、処理を終了する。このように構成された変形例に係る第２の植付モードにおいては、リアルタイムで測定した生育環境情報を基準値にフィードバックしながら苗の植え付けを行うことができる。これにより、植え付け作業の進行・継続に応じて、基準値を最適化することができ、農作物の品質をより良好に平準化できる。また、植え付け作業開始時の基準値と、作業終了後の最終的な基準値を比較することで、追肥等の作業の際に、目安とすることができる。
【0130】
平均値から算出された基準値との比較に基づき、株間、施肥量、植付深さ、苗取量を決定・調節することで、農作物の品質をより好適に平準化することができる。
【0131】
＜１７．変形例２＞
移植機１は、測位装置ＡＮから得られる位置情報を利用し、目標走行ラインに沿ってステアリングハンドルｄ３を自動操舵する自動走行手段を設けてもよい。その場合、植え付け作業時に、作土深センサｓ４により、作土深を検出し、ある一定以上の作土深が検出されたとき、車速を落とすよう構成されてもよい。これにより、機体が深く沈んだ場合に抜け出しやすい。また、オートデフロックを作動するよう制御してもよい。さらに、音声出力部ｄ１０により、警告音を出力してもよい。また、電光表示部ｄ８等により警告灯が光るようにしてもよい。また、機体が停止するよう制御してもよい。また、生育環境情報記録データを参照し、これらの処理を、検出された作土深が、生育環境情報記録データに記録された作土深よりも深い場合に行ってもよい。さらに、強制４駆が作動するようにしてもよい。また、作土深がある一定以上の箇所を回避した経路で走行するよう構成されてもよい。
移植機１は、測位装置ＡＮから得られる位置情報を利用し、目標走行ラインに沿ってステアリングハンドルｄ３を自動操舵する自動走行手段を設けてもよい。その場合、植え付け作業時に、作土深センサｓ４により、作土深を検出し、ある一定以上の作土深が検出されたとき、車速を落とすよう構成されてもよい。これにより、機体が深く沈んだ場合に抜け出しやすい。また、オートデフロックを作動するよう制御してもよい。さらに、音声出力部ｄ１０により、警告音を出力してもよい。また、電光表示部ｄ８等により警告灯が光るようにしてもよい。また、機体が停止するよう制御してもよい。また、生育環境情報記録データを参照し、これらの処理を、検出された作土深が、生育環境情報記録データに記録された作土深よりも深い場合に行ってもよい。さらに、強制４駆が作動するようにしてもよい。また、作土深がある一定以上の箇所を回避した経路で走行するよう構成されてもよい。
【0132】
さらに、移植機１は、ステアリングハンドルｄ３を自動操舵して１８０度機体を自動旋回する自動旋回手段が設けられてもよい。その場合、自動旋回時に、生育環境情報記録データを参照し、作土深センサｓ４によって検出された作土深が、生育環境情報記録データに記録された作土深よりも深い場合に全輪（４輪）とも駆動状態にするよう構成されてもよい。これにより、旋回時のスリップを良好に防止できる。また、苗の植え付け時、作土深センサｓ４によって検出された作土深が、所定の作土深よりも深い場合に全輪（４輪）とも駆動状態にするよう構成されてもよい。
【符号の説明】
【0133】
１ 移植機
Ａ 走行車体
ａ１ メインフレーム
ａ２ エンジン
ａ３ 動力伝達装置
ａ４ 前輪
ａ５ 後輪
ａ６ フロアステップ
ａ７ リアステップ
ａ８ エンジンカバー
ａ９ 操縦席
ａ１０ ミッションケース
ａ１１ ファイナルケース
ａ１２ 後輪ギヤケース
ａ１３ 入力軸
ａ１４ 出力軸
ａ１５ 作業動力伝動経路
ａ１６ トルクリミッタ
ａ１７ 作業機クラッチ
ａ１８ 予備苗載置台
ａ１９ 苗取板入れ
Ｄ 操縦部
ｄ１ フロントカバー
ｄ２ ステアリング装置
ｄ３ ステアリングハンドル
ｄ４ 変速操作レバー
ｄ５ 副変速レバー
ｄ６ 操作表示部
ｄ７ 入力部
ｄ８ 電光表示部
ｄ９ 液晶表示部
ｄ１０ 音声出力部
Ｂ 作業装置
ｂ１ 苗植付部
ｂ２ 昇降機構
ｂ３ リンクベースフレーム
ｂ４ 平行リンク機構
ｂ５ 昇降シリンダ
ｂ６ 植付伝動軸
ｂ７ 植付伝動ケース
ｂ８ 苗取出案内枠
ｂ９ 苗取出口
ｂ１０ 苗載台
ｂ１１ 苗植付装置
ｂ１２ 仕切突条部
ｂ１３ 苗送りベルト
ｂ１４ 苗植付爪
ｂ１５ 分岐伝動部
ｂ１６ 植付用部分クラッチ
ｂ１７ チェーン
ｂ１８ 苗送り駆動カム
ｂ１９ 苗送りアーム
ｂ２０ 回転軸
ｂ２１ リンク
ｂ２２ 苗送り用部分クラッチ
ｂ２３ 苗送り駆動ローラ
Ｃ 制御装置
Ｇ 株間調節機構
ｇ１ 第１株間変速部
ｇ２ 第２株間変速部
ｇ３ 第１変速ロッド
ｇ４ 第１シフタ
ｇ５ 第１変速ギヤ
ｇ６ 第２変速ロッド
ｇ７ 第２シフタ
ｇ８ 第２変速ギヤ
Ｈ 施肥量調節機構
ｈ１ 施肥装置
ｈ２ 肥料ホッパー
ｈ３ 繰出部
ｈ４ 施肥ホース
ｈ５ 繰出回動シャフト
ｈ６ ボールナット
ｈ７ ボールナット保持プレート
ｈ８ 揺動支点ピン
ｈ９ ガイド用長孔
ｈ１０ 揺動アーム
ｈ１１ 一方向クラッチ機構
ｈ１２ 揺動伝動アーム
Ｊ 植付深さ調節機構
ｊ１ センターフロート
ｊ２ サイドフロート
Ｋ 苗取量調節機構
ｋ１ 苗取量調節レバー
ｋ２ 自動操作部
ｋ３ スライド孔
ｋ４ スライドピン
ｓ１ 高さ検出センサ
ｓ２ 迎角制御センサ
ｓ３ 肥沃度センサ
ｓ４ 作土深センサ
ｓ５ 土壌温度センサ
ｓ６ ポジションセンサ
ＡＣ１ 苗取量アクチュエータ
ＡＣ２ 第１株間アクチュエータ
ＡＣ３ 第２株間アクチュエータ
ＡＣ４ 施肥量調節モータ
Ａ 走行車体
ａ１ メインフレーム
ａ２ エンジン
ａ３ 動力伝達装置
ａ４ 前輪
ａ５ 後輪
ａ６ フロアステップ
ａ７ リアステップ
ａ８ エンジンカバー
ａ９ 操縦席
ａ１０ ミッションケース
ａ１１ ファイナルケース
ａ１２ 後輪ギヤケース
ａ１３ 入力軸
ａ１４ 出力軸
ａ１５ 作業動力伝動経路
ａ１６ トルクリミッタ
ａ１７ 作業機クラッチ
ａ１８ 予備苗載置台
ａ１９ 苗取板入れ
Ｄ 操縦部
ｄ１ フロントカバー
ｄ２ ステアリング装置
ｄ３ ステアリングハンドル
ｄ４ 変速操作レバー
ｄ５ 副変速レバー
ｄ６ 操作表示部
ｄ７ 入力部
ｄ８ 電光表示部
ｄ９ 液晶表示部
ｄ１０ 音声出力部
Ｂ 作業装置
ｂ１ 苗植付部
ｂ２ 昇降機構
ｂ３ リンクベースフレーム
ｂ４ 平行リンク機構
ｂ５ 昇降シリンダ
ｂ６ 植付伝動軸
ｂ７ 植付伝動ケース
ｂ８ 苗取出案内枠
ｂ９ 苗取出口
ｂ１０ 苗載台
ｂ１１ 苗植付装置
ｂ１２ 仕切突条部
ｂ１３ 苗送りベルト
ｂ１４ 苗植付爪
ｂ１５ 分岐伝動部
ｂ１６ 植付用部分クラッチ
ｂ１７ チェーン
ｂ１８ 苗送り駆動カム
ｂ１９ 苗送りアーム
ｂ２０ 回転軸
ｂ２１ リンク
ｂ２２ 苗送り用部分クラッチ
ｂ２３ 苗送り駆動ローラ
Ｃ 制御装置
Ｇ 株間調節機構
ｇ１ 第１株間変速部
ｇ２ 第２株間変速部
ｇ３ 第１変速ロッド
ｇ４ 第１シフタ
ｇ５ 第１変速ギヤ
ｇ６ 第２変速ロッド
ｇ７ 第２シフタ
ｇ８ 第２変速ギヤ
Ｈ 施肥量調節機構
ｈ１ 施肥装置
ｈ２ 肥料ホッパー
ｈ３ 繰出部
ｈ４ 施肥ホース
ｈ５ 繰出回動シャフト
ｈ６ ボールナット
ｈ７ ボールナット保持プレート
ｈ８ 揺動支点ピン
ｈ９ ガイド用長孔
ｈ１０ 揺動アーム
ｈ１１ 一方向クラッチ機構
ｈ１２ 揺動伝動アーム
Ｊ 植付深さ調節機構
ｊ１ センターフロート
ｊ２ サイドフロート
Ｋ 苗取量調節機構
ｋ１ 苗取量調節レバー
ｋ２ 自動操作部
ｋ３ スライド孔
ｋ４ スライドピン
ｓ１ 高さ検出センサ
ｓ２ 迎角制御センサ
ｓ３ 肥沃度センサ
ｓ４ 作土深センサ
ｓ５ 土壌温度センサ
ｓ６ ポジションセンサ
ＡＣ１ 苗取量アクチュエータ
ＡＣ２ 第１株間アクチュエータ
ＡＣ３ 第２株間アクチュエータ
ＡＣ４ 施肥量調節モータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
