特許 7404048 クローラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-15

(45)【発行日】2023-12-25

(54)【発明の名称】クローラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 55/08 20060101AFI20231218BHJP

   B62D 55/253 20060101ALI20231218BHJP

   B62D 55/30 20060101ALI20231218BHJP

【ＦＩ】

B62D55/08 A

B62D55/253 B

B62D55/30 A

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2019220322

(22)【出願日】2019-12-05

(65)【公開番号】P2021088304

(43)【公開日】2021-06-10

【審査請求日】2022-11-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000005278

【氏名又は名称】株式会社ブリヂストン

(74)【代理人】

【識別番号】100147485

【弁理士】

【氏名又は名称】杉村 憲司

(74)【代理人】

【識別番号】230118913

【弁護士】

【氏名又は名称】杉村 光嗣

(74)【代理人】

【識別番号】100186015

【弁理士】

【氏名又は名称】小松 靖之

(72)【発明者】

【氏名】杉原 真吾

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－０３５５３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５８－１０７９８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１７／０７５６５２（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／０３１３０３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】実開昭５４－１１１０３８（ＪＰ，Ｕ）

【文献】実開昭５３－０９１１４５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ５５／０８

Ｂ６２Ｄ ５５／２５３

Ｂ６２Ｄ ５５／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

無端状のゴムクロ－ラと、
前記ゴムクロ－ラをクローラ周方向に回転駆動する駆動輪と、
前記駆動輪と共に前記ゴムクロ－ラを張架し、前記ゴムクロ－ラの回転に伴い従動回転するテンション輪と、
前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラから受ける荷重に関する荷重情報を取得可能なセンサと、を備え、
前記ゴムクロ－ラは、無端状のクロ－ラベルトと、前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、
前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、
前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、
前記センサは、前記荷重情報として、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報を取得可能であり、
前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置と、前記制御装置の前記比較結果を報知可能な報知装置と、を更に備え、
前記制御装置は、前記テンション輪が受ける張力荷重の増大に伴い、前記張力荷重情報が第１閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止することなく前記報知装置により報知させる制御のみを実行し、前記張力荷重情報が前記第１閾値を超えて第２閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止する制御を実行する、クロ－ラ走行装置。

【請求項2】

前記テンション輪を前記ゴムクロ－ラの内面に向かって付勢する付勢体を備え、
前記センサは、前記張力荷重情報として、前記付勢体が前記テンション輪から受ける付勢荷重情報を取得する、請求項１に記載のクロ－ラ走行装置。

【請求項3】

前記付勢体は、圧縮変形可能な流体要素を含み、
前記センサは、前記付勢荷重情報として、前記流体要素の圧力を取得する、請求項２に記載のクロ－ラ走行装置。

【請求項4】

前記付勢体は、
前記流体要素と、
前記流体要素を内部の収容空間に収容するシリンダと、
前記シリンダの一端から前記収容空間に入り込み、前記シリンダの軸方向に移動することで前記流体要素を圧縮可能なピストンロッドと、を備え、
前記センサは、前記収容空間における前記流体要素の内圧を取得する、請求項３に記載のクロ－ラ走行装置。

【請求項5】

前記シリンダには、前記流体要素の内圧を調整する圧力調整装置を接続可能な接続部が設けられており、
前記センサは、前記接続部に取り付けられている、請求項４に記載のクロ－ラ走行装置。

【請求項6】

クロ－ラ走行装置と、
制御装置と、
報知装置と、を備え、
前記クローラ走行装置は、
無端状のゴムクロ－ラと、
前記ゴムクロ－ラをクローラ周方向に回転駆動する駆動輪と、
前記駆動輪と共に前記ゴムクロ－ラを張架し、前記ゴムクロ－ラの回転に伴い従動回転するテンション輪と、
前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラから受ける荷重に関する荷重情報を取得可能なセンサと、を備え、
前記ゴムクロ－ラは、
無端状のクロ－ラベルトと、
前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、
前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、
前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、
前記センサは、前記荷重情報として、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記クローラ走行装置の前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行し、
前記報知装置は、前記制御装置の前記比較結果を報知可能であり、
前記制御装置は、前記テンション輪が受ける張力荷重の増大に伴い、前記張力荷重情報が第１閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止することなく前記報知装置により報知させる制御のみを実行し、前記張力荷重情報が前記第１閾値を超えて第２閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止する制御を実行する、クローラ監視システム。

【請求項7】

機体と、
前記機体を自走可能に支持するクロ－ラ走行装置と、を備え、
前記クローラ走行装置は、
無端状のゴムクロ－ラと、
前記ゴムクロ－ラをクローラ周方向に回転駆動する駆動輪と、
前記駆動輪と共に前記ゴムクロ－ラを張架し、前記ゴムクロ－ラの回転に伴い従動回転するテンション輪と、
前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラから受ける荷重に関する荷重情報を取得可能なセンサと、を備え、
前記機体は、
前記センサが取得した前記荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置と、
前記制御装置の前記比較結果を報知する報知装置と、を備え、
前記ゴムクロ－ラは、
無端状のクロ－ラベルトと、
前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、
前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、
前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、
前記センサは、前記荷重情報として、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報を取得可能であり、
前記制御装置は、前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行し、
前記制御装置は、前記テンション輪が受ける張力荷重の増大に伴い、前記張力荷重情報が第１閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止することなく前記報知装置により報知させる制御のみを実行し、前記張力荷重情報が前記第１閾値を超えて第２閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止する制御を実行する、クロ－ラ走行車。

【請求項8】

前記クローラ走行装置は、前記テンション輪を前記ゴムクロ－ラの内面に向かって付勢する付勢体を備え、
前記センサは、前記張力荷重情報として、前記付勢体が前記テンション輪から受ける付勢荷重情報を取得する、請求項７に記載のクロ－ラ走行車。

【請求項9】

前記クローラ走行装置の前記付勢体は、圧縮変形可能な流体要素を含み、
前記センサは、前記付勢荷重情報として、前記流体要素の圧力を取得する、請求項８に記載のクロ－ラ走行車。

【請求項10】

前記クローラ走行装置の前記付勢体は、
前記流体要素と、
前記流体要素を内部の収容空間に収容するシリンダと、
前記シリンダの一端から前記収容空間に入り込み、前記シリンダの軸方向に移動することで前記流体要素を圧縮可能なピストンロッドと、を備え、
前記センサは、前記収容空間における前記流体要素の内圧を取得する、請求項９に記載のクロ－ラ走行車。

【請求項11】

前記シリンダには、前記流体要素の内圧を調整する圧力調整装置を接続可能な接続部が設けられており、
前記センサは、前記接続部に取り付けられている、請求項１０に記載のクロ－ラ走行車。

【請求項12】

駆動輪及びテンション輪に張架されている無端状のゴムクロ－ラから前記テンション輪が受ける荷重に関する荷重情報に基づき、前記テンション輪の前記ゴムクロ－ラからの脱輪を監視するクロ－ラ監視方法であって、
前記ゴムクロ－ラは、無端状のクロ－ラベルトと、前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、
前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、
前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、
前記荷重情報のうち、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報に基づき、前記テンション輪の前記ゴムクロ－ラからの脱輪を監視し、
前記テンション輪が受ける張力荷重の増大に伴い、前記張力荷重情報が第１閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動を停止することなく報知のみを実行し、前記張力荷重情報が前記第１閾値を超えて第２閾値に到達した場合に、前記駆動輪の駆動停止を実行するクロ－ラ監視方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クローラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法に関する。

【0002】

従来から、無端状のゴムクロ－ラを含むクロ－ラ走行装置により自走可能に支持される機体を備える作業車が知られている。特許文献１及び２には、この種の作業車が記載されている。

【0003】

特許文献１及び２に記載されている作業車では、クロ－ラ走行装置の従動輪を支持する支持梁が、ピボットピンを介して機体に支持されている。特許文献１に記載の作業車では、ピボットピンに負荷される荷重を監視し、作業車の速度を制御する。特許文献２に記載の作業車では、ピボットピンに負荷される荷重から車軸荷重を評価し、評価された車軸荷重に基づき作業車の動作を制御する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２４２４４６号明細書

【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２４２４４７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１及び２に記載されているようなゴムクロ－ラを備える作業車では、例えば急旋回をした際や傾斜面での作業中などにおいて、ゴムクロ－ラから従動輪としてのテンション輪が脱輪するおそれがある。特許文献１及び２に記載されているクロ－ラ走行車としての作業車では、ゴムクロ－ラからのテンション輪の脱輪を検出できない。脱輪が発生すると、ダウンタイムが生まれ、作業遅延の原因となる。そのため、クロ－ラ走行車の操作者は、脱輪を未然に防ぐため、機体の姿勢、走行状態、音等から感覚的に脱輪の兆候を把握し、脱輪しないように対応する必要があるが、感覚的に脱輪の兆候を把握することは容易ではない。

【0006】

本発明は、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出可能なクロ－ラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の第１の態様としてのクロ－ラ走行装置は、無端状のゴムクロ－ラと、前記ゴムクロ－ラをクローラ周方向に回転駆動する駆動輪と、前記駆動輪と共に前記ゴムクロ－ラを張架し、前記ゴムクロ－ラの回転に伴い従動回転するテンション輪と、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラから受ける荷重に関する荷重情報を取得可能なセンサと、を備え、前記ゴムクロ－ラは、無端状のクロ－ラベルトと、前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、前記センサは、前記荷重情報として、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報を取得可能である。
上記構成により、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出することができる。

【0008】

本発明の１つの実施形態としてのクロ－ラ走行装置は、前記テンション輪を前記ゴムクロ－ラの内面に向かって付勢する付勢体を備え、前記センサは、前記張力荷重情報として、前記付勢体が前記テンション輪から受ける付勢荷重情報を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0009】

本発明の１つの実施形態として、前記付勢体は、圧縮変形可能な流体要素を含み、前記センサは、前記付勢荷重情報として、前記流体要素の圧力を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0010】

本発明の１つの実施形態として、前記付勢体は、前記流体要素と、前記流体要素を内部の収容空間に収容するシリンダと、前記シリンダの一端から前記収容空間に入り込み、前記シリンダの軸方向に移動することで前記流体要素を圧縮可能なピストンロッドと、を備え、前記センサは、前記収容空間における前記流体要素の内圧を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0011】

本発明の１つの実施形態として、前記シリンダには、前記流体要素の内圧を調整する圧力調整装置を接続可能な接続部が設けられており、前記センサは、前記接続部に取り付けられている。
上記構成により、センサを容易に設置することができる。

【0012】

本発明の１つの実施形態としてのクロ－ラ走行装置は、前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置を備える。
上記構成により、テンション輪がゴムクロ－ラから脱輪することを未然に防ぎ得る。

【0013】

本発明の１つの実施形態として、前記制御装置は、前記比較結果に基づき、外部への報知を制御する。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪の兆候を、クロ－ラ走行装置の操作者に知覚させることができる。

【0014】

本発明の１つの実施形態として、前記制御装置は、前記比較結果に基づき、前記駆動輪の駆動を制御する。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪を防ぐことができる。

【0015】

本発明の第２の態様としてのクロ－ラ監視システムは、上記クロ－ラ走行装置と、前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置と、を備える。
上記構成により、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出することができる。

【0016】

本発明の１つの実施形態として、前記制御装置の前記比較結果を報知可能な報知装置を更に備える。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪の兆候を、クロ－ラ走行装置の操作者に知覚させることができる。

【0017】

本発明の１つの実施形態として、前記制御装置は、前記比較結果に基づき、前記クロ－ラ走行装置の前記駆動輪の駆動を制御する。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪を防ぐことができる。

【0018】

本発明の第３の態様としてのクロ－ラ走行車は、機体と、前記機体を自走可能に支持するクロ－ラ走行装置と、を備え、前記クローラ走行装置は、無端状のゴムクロ－ラと、前記ゴムクロ－ラをクローラ周方向に回転駆動する駆動輪と、前記駆動輪と共に前記ゴムクロ－ラを張架し、前記ゴムクロ－ラの回転に伴い従動回転するテンション輪と、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラから受ける荷重に関する荷重情報を取得可能なセンサと、を備え、前記機体は、前記センサが取得した前記荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置を備え、前記ゴムクロ－ラは、無端状のクロ－ラベルトと、前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、前記センサは、前記荷重情報として、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報を取得可能であり、前記制御装置は、前記センサが取得した前記張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する。
上記構成により、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出することができる。

【0019】

本発明の１つの実施形態として、前記クローラ走行装置は、前記テンション輪を前記ゴムクロ－ラの内面に向かって付勢する付勢体を備え、前記センサは、前記張力荷重情報として、前記付勢体が前記テンション輪から受ける付勢荷重情報を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0020】

本発明の１つの実施形態として、前記クローラ走行装置の前記付勢体は、圧縮変形可能な流体要素を含み、前記センサは、前記付勢荷重情報として、前記流体要素の圧力を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0021】

本発明の１つの実施形態として、前記クローラ走行装置の前記付勢体は、前記流体要素と、前記流体要素を内部の収容空間に収容するシリンダと、前記シリンダの一端から前記収容空間に入り込み、前記シリンダの軸方向に移動することで前記流体要素を圧縮可能なピストンロッドと、を備え、前記センサは、前記収容空間における前記流体要素の内圧を取得する。
上記構成により、センサによって張力荷重情報を容易に取得できる。

【0022】

本発明の１つの実施形態として、前記シリンダには、前記流体要素の内圧を調整する圧力調整装置を接続可能な接続部が設けられており、前記センサは、前記接続部に取り付けられている。
上記構成により、センサを容易に設置することができる。

【0023】

本発明の１つの実施形態として、前記機体は、前記制御装置の前記比較結果を報知する報知装置を備える。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪の兆候を、クロ－ラ走行装置の操作者に知覚させることができる。

【0024】

本発明の１つの実施形態として、前記機体の前記制御装置は、前記比較結果に基づき、前記クローラ走行装置の前記駆動輪の駆動を制御する。
上記構成により、テンション輪のゴムクロ－ラからの脱輪を防ぐことができる。

【0025】

本発明の第４の態様としてのクロ－ラ監視方法は、駆動輪及びテンション輪に張架されている無端状のゴムクロ－ラから前記テンション輪が受ける荷重に関する荷重情報に基づき、前記テンション輪の前記ゴムクロ－ラからの脱輪を監視するクロ－ラ監視方法であって、前記ゴムクロ－ラは、無端状のクロ－ラベルトと、前記クロ－ラベルトの前記クロ－ラ周方向に沿って間隔を隔てて配置され前記クロ－ラベルトに埋設されている複数の芯金と、を備え、前記芯金は、前記クロ－ラベルトの内面より内側に向かって突出し、クロ－ラ幅方向に間隔を隔てて配置されている一対の芯金突起を備え、前記テンション輪は、前記クローラ幅方向において、前記一対の芯金突起の間の位置、又は、前記一対の芯金突起の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で前記ゴムクロ－ラの内面と当接して従動回転しており、前記荷重情報のうち、前記テンション輪が前記ゴムクロ－ラの内面から受ける、クローラ厚み方向での張力荷重情報に基づき、前記テンション輪の前記ゴムクロ－ラからの脱輪を監視する。
上記構成により、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出することができる。

【発明の効果】

【0026】

本発明によれば、ゴムクロ－ラからテンション輪が脱輪する兆候を検出可能なクロ－ラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の一実施形態としてのクロ－ラ走行車の側面図である。

【図2】図１に示すクロ－ラ走行装置を拡大して示す図である。

【図3】図１に示すゴムクロ－ラの詳細を示す図である。

【図4】図２に示すクロ－ラ走行装置の付勢体を示す図である。

【図5】図５（ａ）～図５（ｄ）は、図１に示すテンション輪がゴムクロ－ラから脱輪する際の一連の動作の概要を示す概要図である。

【図6】図２に示すクロ－ラ走行装置の付勢体を示す図であり、図２に示す前進側テンション輪が芯金突起に完全に乗り上げた状態を示す図である。

【図7】図５（ａ）に示す状態から図５（ｄ）に示す状態になるまでの、前進側テンション輪がゴムクロ－ラの内面から受ける荷重の変化の一例を示すイメージ図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本発明に係るクロ－ラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法の実施形態について図面を参照して例示説明する。各図において共通する部材・部位には同一の符号を付している。

【0029】

図１は、本発明の一実施形態としてのクロ－ラ走行車１の側面図である。図１に示すように、クロ－ラ走行車１は、機体２と、本発明の一実施形態としてのクロ－ラ走行装置３と、を備える。クロ－ラ走行装置３は、機体２を自走可能に支持する。クロ－ラ走行車１は、一対のクロ－ラ走行装置３を備える。一対のクロ－ラ走行装置３は、機体２の幅方向両側で、機体２に対して回動可能に装着されている。

【0030】

図１に示す本実施形態のクロ－ラ走行車１はコンパクトトラックローダである。しかしながら、本発明に係るクローラ走行車は、コンパクトトラックローダに限られず、その他の作業用のクローラ走行車であってもよい。

【0031】

本実施形態の機体２は、機体本体１１と、機体アーム１２と、油圧シリンダ１３と、を備える。機体アーム１２は、機体本体１１に対して、昇降可能に取り付けられている。機体アーム１２の機体本体１１に対する昇降は、油圧シリンダ１３の伸縮によって実行される。機体本体１１には、操作者が乗車可能な運転室１１ａが設けられている。上述の機体アーム１２の昇降操作は、運転室１１ａに設けられた操作装置２２の操作を通じて制御可能である。図１に示す機体アーム１２の先端部には、バケット１４が取り付けられているが、バケット１４に限られない。機体アーム１２の先端部には、図１に示すバケット１４とは別形状のバケット、各種フォークなど、作業に応じたアタッチメントが取り付け可能である。

【0032】

また、機体２は、制御装置２１と、操作装置２２、駆動装置２３と、報知装置２４と、圧力調整装置２５と、を備える。

【0033】

制御装置２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサから構成される処理部を備える。制御装置２１は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリから構成される記憶部を備える。記憶部には、操作装置２２、駆動装置２３、報知装置２４、圧力調整装置２５等の操作のためのプログラム等を記憶している。処理部は、記憶部に記憶されているプログラムを実行し、操作装置２２、駆動装置２３、報知装置２４、圧力調整装置２５等を作動させる。なお、機体２は、制御装置２１の記憶部に加えて又は代えて、制御装置２１とは別の記憶装置を備えていてもよい。

【0034】

操作装置２２は、例えばタッチパネル、ボタンスイッチ、キーボード等により構成される操作部と、操作部の操作に基づく操作情報を制御装置２１に入力する入力部と、を備える。操作装置２２の構成は特に限定されず、操作者による操作に基づく操作情報を制御装置２１に入力可能な構成であればよい。

【0035】

駆動装置２３は、クローラ走行装置３を駆動可能である。駆動装置２３は、例えばエンジン等の動力源を含む。クローラ走行装置３は、動力源からの駆動力により駆動される。駆動装置２３によるクローラ走行装置３の駆動は、制御装置２１により制御される。また、駆動装置２３は、油圧シリンダ１３を駆動可能である。制御装置２１は、駆動装置２３による油圧シリンダ１３の駆動を制御することで、機体本体１１に対する機体アーム１２の昇降動作を制御することができる。

【0036】

報知装置２４は、例えば液晶パネル、スピーカなどで構成される報知部を備える。制御装置２１は、後述するクローラ走行装置３のセンサ３４により取得される取得情報に基づき、報知装置２４を制御する。具体的に、制御装置２１は、センサ３４により取得される取得情報に応じた報知情報を、報知装置２４の報知部を通じて運転室１１ａにいる操作者に報知可能である。報知情報は、視覚、聴覚などを通じて知覚可能な情報であればよく、特に限定されない。報知情報としては、例えば、液晶パネル等の表示部に表示される記号、文字、色等の表示情報であってもよく、スピーカ等の音発生部により発せられる音情報であってもよい。なお、報知部としてタッチパネルを使用することで、上述の操作装置２２の操作部と兼ねてもよい。

【0037】

また、上述した制御装置２１、操作装置２２及び報知装置２４は、これら装置を含む１つのコンピュータにより構成されていてもよい。制御装置２１、操作装置２２及び報知装置２４を含むコンピュータは、通信装置、記憶装置など、その他の装置を更に含んでいてもよい。

【0038】

圧力調整装置２５は、後述するクロ－ラ走行装置３の付勢体５０における流体要素５１の内圧を調整し、後述するテンション輪３５によるゴムクロ－ラ３３への押圧力を変化させることができる。圧力調整装置２５は、例えば、例えば油圧ポンプ等の動力源を含む。圧力調整装置２５による流体要素５１の内圧調整は、例えば、制御装置２１により制御される。

【0039】

図２は、図１に示すクロ－ラ走行装置３を拡大して示す拡大図である。図１、図２に示すように、クロ－ラ走行装置３は、駆動輪３１と、従動輪３２と、無端状のゴムクロ－ラ３３と、センサ３４と、付勢体５０と、を備える。図３は、ゴムクロ－ラ３３の詳細を示す断面斜視図である。

【0040】

駆動輪３１及び従動輪３２は、機体２に対して回動可能に装着されている。駆動輪３１及び従動輪３２は、機体２に対して回動可能に装着されていればよく、機体２の回動軸に対して回動可能に装着されていてもよく、機体２に固定されている別部材に設けられた回動軸に対して回動可能に装着されていてもよい。本実施形態の駆動輪３１は、機体２の機体本体１１の回動軸７２に対して回動可能に装着されている。本実施形態の従動輪３２は、機体２の機体本体１１に固定されているフレーム部材７０に取り付けられている軸部７１に対して回動可能に装着されている。駆動輪３１は、機体２の駆動装置２３により前進側及び後進側に回転駆動される。駆動装置２３による駆動輪３１の回転駆動は、上述した制御装置２１により制御される。ゴムクロ－ラ３３は、駆動輪３１によりクロ－ラ周方向Ａに回転駆動される。従動輪３２は、駆動輪３１の回転により回転駆動されるゴムクローラ３３により従動回転する。

【0041】

本実施形態の駆動輪３１はスプロケットである。したがって、本実施形態の駆動輪３１は、周方向全域に亘って所定ピッチで配置されている、径方向外側に向かって突出する複数の突起部３１ａを備える。駆動輪３１は、複数の突起部３１ａがゴムクローラ３３の内面に設けられたクローラ周方向Ａに配置されている複数の凹部３７ａに順次嵌合しながら回動することで、ゴムクローラ３３をクローラ周方向Ａに回転駆動する。

【0042】

従動輪３２は、クローラ幅方向Ｃにおいて、後述するゴムクロ－ラ３３の芯金３８の一対の芯金突起４１の間の位置、又は、一対の芯金突起４１の両方の外側の位置、の少なくともいずれかの位置で、ゴムクロ－ラ３３の内面と当接して従動回転する。

【0043】

本実施形態のクロ－ラ走行装置３は、従動輪３２としてのテンション輪３５と、従動輪３２としての転輪３６と、の両方を備える。図１、図２に示すように、本実施形態のテンション輪３５及び転輪３６は、機体２に対して固定されているフレーム部材７０に対して取り付けられている軸部７１の周りを回動する。

【0044】

テンション輪３５は、駆動輪３１と共にゴムクロ－ラ３３を張架する。また、テンション輪３５は、ゴムクロ－ラ３３の回転に伴い従動回転する。より具体的に、本実施形態のテンション輪３５は、クローラ幅方向Ｃにおいて、後述する一対の芯金突起４１の間の位置で、ゴムクロ－ラ３３の内面の一部を構成する後述の芯金本体部４０の内面４０ｃと当接して従動回転する。但し、テンション輪３５は、クローラ幅方向Ｃにおいて、後述する一対の芯金突起４１の両方の外側の位置で、ゴムクロ－ラ３３の内面と当接して従動回転する構成であってもよい。

【0045】

本実施形態のクローラ走行装置３は、２つのテンション輪３５を備えるが、テンション輪３５の数は２つに限られない。テンション輪３５は、１つであっても、３つ以上であってもよい。

【0046】

本実施形態の２つのテンション輪３５は、フロントアイドラーとして使用される前進側テンション輪３５ａと、リアアイドラーとして使用される後進側テンション輪３５ｂと、により構成されている。前進側テンション輪３５ａ及び後進側テンション輪３５ｂは、ゴムクロ－ラ３３の内面と接触している。また、前進側テンション輪３５ａ及び後進側テンション輪３５ｂは、ゴムクローラ３３を介して接地面に接地する。つまり、本実施形態のゴムクロ－ラ３３は、ゴムクロ－ラ３３を介して接地面に接地する前進側テンション輪３５ａ及び後進側テンション輪３５ｂと、これら前進側テンション輪３５ａ及び後進側テンション輪３５ｂよりも鉛直方向上側に位置する駆動輪３１と、により張力が付与されている。これにより、本実施形態のゴムクロ－ラ３３は、側面視（図２等参照）において、略三角形状の外形を有している。但し、ゴムクロ－ラ３３は、例えば、前進側及び後進側のいずれか一方側に配置された駆動輪３１と、前進側及び後進側の他方側に配置された１つのテンション輪３５と、で張架されてもよい。かかる場合に、ゴムクロ－ラ３３は、駆動輪３１及びテンション輪３５の間で張架されている部分が側面視で前後方向Ｂに直線状に延在する、前後方向Ｂに長尺なオーバル形状の外形を呈する。

【0047】

本実施形態の前進側テンション輪３５ａは、後述する付勢体５０により、ゴムクロ－ラ３３の内面に向かって付勢されている。換言すれば、ゴムクロ－ラ３３の張力は、付勢体５０による前進側テンション輪３５ａへの付勢力を変更することで調整可能である。本実施形態の付勢体５０の詳細は後述する（図５、図６参照）。

【0048】

転輪３６は、駆動輪３１及びテンション輪３５によって張力が付与されているゴムクローラ３３の内面に当接して従動回転する。より具体的に、本実施形態の転輪３６は、クローラ幅方向Ｃにおいて、後述する一対の芯金突起４１の両方の外側の位置で、ゴムクロ－ラ３３の内面の一部を構成する後述のクロ－ラベルト３７の内面３７ｃと当接して従動回転する。但し、転輪３６は、クローラ幅方向Ｃにおいて、後述する一対の芯金突起４１の間の位置で、ゴムクロ－ラ３３の内面と当接して従動回転する構成であってもよい。

【0049】

本実施形態のクローラ走行装置３は、３つの転輪３６を備えるが、転輪３６の数は３つに限られない。転輪３６は、３つ未満であっても、４つ以上であってもよい。

【0050】

本実施形態の３つの転輪３６は、前進側転輪３６ａと、中間転輪３６ｂと、後進側転輪３６ｃと、により構成されている。本実施形態の３つの転輪３６は、ゴムクロ－ラ３３を介して接地面に接地する。換言すれば、本実施形態の３つの転輪３６は、ゴムクロ－ラ３３のうち、前進側テンション輪３５ａと後進側テンション輪３５ｂとの間に張架され、外周面が接地面と設置する接地領域３３ａの内面に接触している。前進側転輪３６ａは、ゴムクロ－ラ３３の接地領域３３ａの内面において、最も前進側テンション輪３５ａに近い位置に配置されている。後進側転輪３６ｃは、ゴムクロ－ラ３３の接地領域３３ａの内面において、最も後進側テンション輪３５ｂに近い位置に配置されている。中間転輪３６ｂは、前後方向Ｂにおいて、前進側転輪３６ａと後進側転輪３６ｃとの間に配置されている。本実施形態のクローラ走行装置３は、１つのみの中間転輪３６ｂを備えるが、２つ以上の中間転輪３６ｂを備える構成であってもよい。また、クロ－ラ走行装置３は、ゴムクロ－ラ３３のうち、駆動輪３１と前進側テンション輪３５ａとの間に張架されている部分の内面、又は、駆動輪３１と後進側テンション輪３５ｂとの間に張架されている部分の内面、に当接する別の転輪３６を備えてもよい。

【0051】

無端状のゴムクローラ３３は、駆動輪３１及び従動輪３２に巻き回されている。

【0052】

図３に示すように、ゴムクローラ３３は、無端状のクロ－ラベルト３７と、複数の芯金３８と、補強コード層３９と、を備える。

【0053】

クロ－ラベルト３７の外周面は接地面と接地する面であり、外側に向かって突出するラグ３７ｂがクロ－ラ周方向Ａの全域に亘って間隔を隔てて形成されている。クロ－ラベルト３７の内周面には、上述した駆動輪３１の突起部３１ａが嵌合する複数の凹部３７ａが形成されている。より具体的に、凹部３７ａは、クロ－ラ幅方向Ｃにおいて後述する一対の芯金突起４１の間の位置で、クロ－ラ周方向Ａにおいて隣接する芯金３８同士の間の位置に、形成されている。

【0054】

図３に示すように、複数の芯金３８は、クローラベルト３７のクロ－ラ周方向Ａに沿って間隔を隔てて配置されている。また、複数の芯金３８は、クロ－ラベルト３７に埋設されている。

【0055】

具体的に、芯金３８は、クロ－ラベルト３７に埋設され、クローラ幅方向Ｃに延在する板状の芯金本体部４０と、この芯金本体部４０から突設されている一対の芯金突起４１と、を備える。板状の芯金本体部４０は、その厚み方向がクロ－ラ厚み方向Ｄと略一致するように、クロ－ラベルト３７に埋設されている。一対の芯金突起４１は、クロ－ラベルト３７よりもゴムクロ－ラ３３の内側に向かって突出している。また、一対の芯金突起４１は、クロ－ラ幅方向Ｃに間隔を隔てて配置されている。更に、一対の芯金突起４１は、クロ－ラ幅方向Ｃで対向して配置されている。芯金本体部４０のうちクロ－ラ幅方向Ｃで一対の芯金突起４１の間にある部分の内面４０ｃは、ゴムクロ－ラ３３の内側に露出しており、ゴムクロ－ラ３３の内面の一部を構成している。

【0056】

補強コード層３９は、クロ－ラベルト３７に埋設され、並列に配置された複数のスチールコードにより構成されている。補強コード層３９は、芯金本体部４０よりもクロ－ラベルト３７の外周面側に埋設されている。本実施形態のゴムクロ－ラ３３は補強コード層３９を備える構成であるが、この構成に限られず、補強コード層３９を備えないゴムクロ－ラであってもよい。

【0057】

センサ３４は、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３から受ける荷重に関する荷重情報を取得可能である。荷重情報とは、荷重に相関する各種情報であればよく、荷重自体に限られない。より具体的に、センサ３４は、上述の荷重情報として、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄでの荷重情報（以下、「張力荷重情報」と記載する。）を取得可能である。張力荷重情報は、例えば、荷重に相関する電気信号であってもよい。センサ３４が取得する張力荷重情報を利用することで、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３から脱輪することを抑制できる。この詳細は後述する（図７等参照）。

【0058】

図１、図２に示すように、本実施形態において、センサ３４により上述の張力荷重情報が取得される対象となるテンション輪３５は、前進側テンション輪３５ａであるが、後進側テンション輪３５ｂであってもよい。

【0059】

センサ３４としては、例えば荷重センサ、圧力センサなど、上記張力荷重情報を直接的又は間接的に取得可能なセンサであれば特に限定されない。詳細は後述するが、本実施形態のセンサ３４は、上述の張力荷重情報として、後述する付勢体５０の流体要素５１の圧力を取得可能な圧力センサである。このセンサ３４としての圧力センサは、後述するシリンダ５２の接続部５２ｂに対して取り付けられる。この詳細は後述する。

【0060】

図４は、本実施形態の付勢体５０を示す図である。図４に示すように、付勢体５０は、テンション輪３５をゴムクロ－ラ３３の内面に向かって付勢する。本実施形態の付勢体５０は、２つのテンション輪３５のうち前進側テンション輪３５ａを、ゴムクロ－ラ３３の内面に向かって付勢している。本実施形態のセンサ３４は、上述の張力荷重情報として、付勢体５０がテンション輪３５から受ける付勢荷重情報を取得している。本実施形態では、付勢体５０が前進側テンション輪３５ａを付勢するため、本実施形態のセンサ３４は、上述の張力荷重情報として、付勢体５０が前進側テンション輪３５ａから受ける付勢荷重情報を取得している。しかしながら、付勢体５０は、後進側テンション輪３５ｂを付勢していてもよい。かかる場合は、センサ３４は、上述の張力荷重情報として、付勢体５０が後進側テンション輪３５ｂから受ける付勢荷重情報を取得すればよい。

【0061】

具体的に、本実施形態の付勢体５０は、流体要素５１と、シリンダ５２と、ピストンロッド５３と、を備える。シリンダ５２は収容空間５２ａを内部に区画しており、流体要素５１を収容空間５２ａに収容している。流体要素５１としては、例えば、空気等の気体や、グリース等の半流動体などを使用することができるが、圧縮変形可能な流体要素であれば特に限定されない。また、シリンダ５２の軸方向Ｅの一端は開放されており、ピストンロッド５３はシリンダ５２の一端から収容空間５２ａに入り込んでいる。ピストンロッド５３は、シリンダ５２の軸方向Ｅに移動することで、収容空間５２ａに収容されている流体要素５１を圧縮可能である。

【0062】

ここで、付勢体５０のシリンダ５２には、機体２の圧力調整装置２５を接続可能な接続部５２ｂが設けられている。本実施形態のセンサ３４は、この接続部５２ｂに取り付けられている。このようにすることで、センサ３４は、上述の付勢荷重情報として、シリンダ５２の収容空間５２ａにおける流体要素５１の内圧を取得できる。センサ３４の取り付けを、圧力調整装置２５のための接続部５２ｂを利用して行うことで、センサ３４を容易に設置することができる。本実施形態の圧力調整装置２５は、センサ３４を介して、付勢体５０に接続されている。より具体的に、本実施形態の圧力調整装置２５は、センサ３４を介して、付勢体５０のシリンダ５２の接続部５２ｂに対して接続されている。換言すれば、本実施形態のセンサ３４は、付勢体５０のシリンダ５２の接続部５２ｂと接続可能な第１接続部３４ａと、圧力調整装置２５と接続可能な第２接続部３４ｂと、備える。なお、センサ３４及び圧力調整装置２５を取り付け可能な付勢体５０の接続部５２ｂの構成は特に限定されない。接続部５２ｂは、例えば、センサ３４及び圧力調整装置２５を取り付け可能な接続ニップルにより構成可能である。

【0063】

本実施形態では、機体２が圧力調整装置２５を備えるが、圧力調整装置２５を備えない機体としてもよい。圧力調整装置２５は、例えば、必要に応じて接続部５２ｂに接続されて使用される、クロ－ラ走行車１とは分離された外部装置として構成されてもよい。かかる場合には、付勢体５０の流体要素５１の内圧調整が必要な際に、シリンダ５２の接続部５２ｂに接続されているセンサ３４に代えて、圧力調整装置２５を接続すればよい。つまり、本実施形態のクロ－ラ走行車１では、センサ３４を介在させて、圧力調整装置２５と付勢体５０とを接続しているが、この構成に限られない。センサ３４と圧力調整装置２５とを択一的に付勢体５０の接続部５２ｂに取り付け可能な構成としてもよい。但し、本実施形態のように、圧力調整装置２５が、センサ３４を介して付勢体５０に接続される構成とすることで、センサ３４の取り外しを伴わずに、圧力調整装置２５を付勢体５０に接続できる。かかる場合には、圧力調整装置２５による流体要素５１の内圧調整を可能にした状態のまま、センサ３４により張力荷重情報を取得できる。

【0064】

なお、付勢体５０がテンション輪３５を付勢する際の反力は、例えば、機体２に固定されているフレーム部材７０など、機体２に固定されている各種部位により確保すればよい。

【0065】

以下、センサ３４が取得する張力荷重情報に基づき、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を未然に防ぐ制御について詳細に説明する。ここで、「テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪」とは、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の芯金３８の芯金突起４１をクローラ幅方向Ｃに乗り越えた状態を意味する。

【0066】

図５は、本実施形態のテンション輪３５が、ゴムクロ－ラ３３から脱輪する際の一連の動作の概要を示す概要図である。図５に示すテンション輪３５は、前進側テンション輪３５ａである。図５（ａ）は、ゴムクロ－ラ３３から脱輪していない正常時における前進側テンション輪３５ａの位置を示す図である。図５（ａ）に示すように、本実施形態の前進側テンション輪３５ａは、ゴムクロ－ラ３３から脱輪していない正常時において、クロ－ラ幅方向Ｃで一対の芯金突起４１の間の位置で、軸部７１の周りを回転している。

【0067】

図５（ｂ）は、図５（ａ）に示す状態から、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３に対してクロ－ラ幅方向Ｃの一方側に相対的に移動し、前進側テンション輪３５ａと芯金突起４１の側面とが当接した状態を示す図である。図５（ｃ）は、図５（ｂ）に示す状態から、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３に対してクロ－ラ幅方向Ｃの一方側に相対的に更に移動し、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１の側面を乗り上げている途中の状態を示す図である。図５（ｄ）は、図５（ｃ）に示す状態から、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３に対してクロ－ラ幅方向Ｃの一方側に相対的に更に移動し、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１を完全に乗り上げた状態を示す図である。

【0068】

図６は、図４と同様、本実施形態の付勢体５０を示す図である。但し、図４に示す前進側テンション輪３５ａは、図４（ａ）に示す正常時の状態であるのに対して、図６に示す前進側テンション輪３５ａは、図４（ｄ）に示すように、芯金突起４１に完全に乗り上げた状態である。なお、図４、図６では、説明の便宜上、前進側テンション輪３５ａ及びゴムクロ－ラ３３の一部を簡略化している。

【0069】

図６に示すように、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１に乗り上げると、その乗り上げた分だけ、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３を付勢する付勢力が大きくなる（図６における上向き太線矢印を参照）。そのため、ゴムクロ－ラ３３の張力が高まり、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄ、特にクロ－ラ厚み方向Ｄで前後方向Ｂに沿う方向、での張力荷重が大きくなる（図６における右向き太線矢印を参照）。これにより、本実施形態では、付勢体５０が前進側テンション輪３５ａから受ける付勢荷重も大きくなる。その結果、本実施形態の付勢体５０のシリンダ５２内の流体要素５１の内圧についても変動する。

【0070】

図７は、図５（ａ）に示す状態から図５（ｄ）に示す状態になるまでの、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３の内面から受ける荷重の変化の一例を示したイメージ図である。図７に示す図の横軸は、前進側テンション輪３５ａ及びゴムクロ－ラ３３のクロ－ラ幅方向Ｃにおける相対位置を示している。図７に示す図の横軸は、図５（ａ）での前進側テンション輪３５ａ及びゴムクロ－ラ３３のクロ－ラ幅方向Ｃにおける相対位置を基準（図７における「Ｐｙ０」）としている。図７の縦軸は、前進側テンション輪３５ａがゴムクロ－ラ３３の内面から受けるクローラ厚み方向Ｄの荷重（以下、「前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重」と記載する。）を示している。

【0071】

より具体的に、図５（ａ）に示す状態から図５（ｂ）に示す状態までは、図７の横軸における「Ｐｙ０」～「Ｐｙ１」の範囲に相当する。図５（ｂ）に示す状態から図５（ｃ）に示す状態を経て、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１を完全に乗り上げるまでは、図５の横軸における「Ｐｙ１」～「Ｐｙ３」の範囲に相当する。図５（ｄ）に示すように、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１を完全に乗り上げている状態は、図７の横軸における「Ｐｙ３」～「Ｐｙ４」の範囲に相当する。

【0072】

図７に示すように、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重は、図５（ａ）に示す状態から図５（ｂ）に示す状態まで略一定である（図７の「Ｆ１」参照）。しかしながら、図７に示すように、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１の側面を乗り上げている途中では、芯金突起４１が前進側テンション輪３５ａとゴムクロ－ラ３３との間に挟み込まれることで（図６参照）、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重は大きくなる。図７では、一例として、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１を完全に乗り上げる直前において（図７の横軸における「Ｐｙ２」～「Ｐｙ３」）、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重が増大する例を示しているが、このような傾きの変化がない場合もある。

【0073】

そして、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１の側面を完全に乗り上げることで、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重は最大となる。次いで、前進側テンション輪３５ａが芯金突起４１の頂面を移動する途中（図７の横軸における「Ｐｙ３」～「Ｐｙ４」）においては、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重は略一定となる。仮に、前進側テンション輪３５ａがそのまま脱輪すると、図７に破線で示すように、前進側テンション輪３５ａが受ける張力荷重は漸減し、最後に正常時と同等に戻る。図７の横軸における「Ｐｙ５」は、前進側テンション輪３５ａが完全に脱輪し、前進側テンション輪３５ａと芯金突起４１とが非接触状態になった時点での位置関係を示している。

【0074】

このように、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３から脱輪するまでの間に、テンション輪３５が受ける張力荷重は大きく変動する。そのため、センサ３４により取得される張力荷重情報を利用することで、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を未然に防ぐことが可能となる。具体的に、本実施形態では、図１に示す機体２の制御装置２１が、センサ３４が取得した張力荷重情報を、所定閾値と比較する。そして、制御装置２１は、所定閾値との比較結果に応じた処理を実行する。より具体的に、本実施形態のセンサ３４は、前進側テンション輪３５をゴムクロ－ラ３３に向けて付勢する付勢体５０のうち、シリンダ５２内の流体要素５１の圧力を、付勢荷重情報として取得する。そして、本実施形態の制御装置２１は、センサ３４により取得された上述の圧力値が所定閾値を超えた場合に、操作者に報知する制御、駆動輪３１を停止する制御、などの処理を実行する。

【0075】

上述の所定閾値は、例えば、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を乗り上げている途中でテンション輪３５が受ける張力荷重（図７の「Ｆ２」）に対応する張力荷重情報の閾値とすることができる。これにより、制御装置２１は、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を乗り上げている途中であることを判断できる。更に、別の所定閾値として、例えば、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を完全に乗り上げた状態でのテンション輪３５が受ける張力荷重（図７の「Ｆ３」）に対応する張力荷重情報の閾値を利用してもよい。つまり、上述の所定閾値として、例えば、図７における「Ｆ２」及び「Ｆ３」の両方に対応する張力荷重情報の閾値を使用してもよい。センサ３４が、張力荷重情報として、テンション輪３５が受ける張力荷重「Ｆ２」に対応する情報を取得し、次いで、張力荷重情報として、テンション輪３５が受ける張力荷重「Ｆ３」に対応する情報を取得した場合に、制御装置２１は、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を完全に乗り上げて、テンション輪３５が芯金突起４１の頂面上に位置していることを判断できる。なお、所定閾値として使用する値は、図７の横軸における「Ｐｙ１」～「Ｐｙ３」における任意の位置でのテンション輪３５が受ける張力荷重に対応する張力荷重情報としてよい。但し、テンション輪３５は、芯金突起４１の側面を乗り上げる途中で、芯金突起４１の側面から滑り落ち、正常時の位置（図５（ａ）参照）に戻る場合がある。そのため、脱輪の兆候の誤検知を抑制するため、所定閾値として使用する値は、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を完全に乗り上げる直前の位置で、テンション輪３５が受ける張力荷重に対応する張力荷重情報に設定することが好ましい。

【0076】

このように、テンション輪３５が受ける張力荷重に対応する張力荷重情報で所定閾値を設定し、センサ３４が取得する張力荷重情報の取得値と比較することで、テンション輪３５の芯金突起４１の乗り上げ状況を検出できる。

【0077】

上述したように、制御装置２１は、所定閾値との比較結果に応じた処理を実行する。制御装置２１が実行する処理は、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３から脱輪することを未然に防ぎ得る各種処理である。具体的に、制御装置２１は、上述の比較結果に基づき、操作者又は外部への報知を制御してもよい。制御装置２１は、例えば、センサ３４が取得した張力荷重情報の取得値が、図７に示すテンション輪３５が受ける張力荷重「Ｆ２」、「Ｆ３」に対応する所定閾値に到達している場合、報知装置２４（図１参照）により操作者又は外部に報知させる。これにより、クロ－ラ走行装置３の操作者でもあるクロ－ラ走行車１の操作者に、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪の兆候を知覚させることができる。

【0078】

更に、制御装置２１は、テンション輪３５の芯金突起４１への乗り上げ状況に応じて、異なる報知情報を報知装置２４に報知させてもよい。制御装置２１は、例えば、センサ３４が取得する張力荷重情報により、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を乗り上げている途中であると判断した場合、所定音量の警告音で報知する。これに対して、制御装置２１は、例えば、センサ３４が取得する張力荷重情報により、テンション輪３５が芯金突起４１を完全に乗り上げた状態であると判断した場合、上述の警告音よりも大きい音量の警告音で報知してもよい。なお、異なる報知情報は、音量の相違に限られず、人間が相違を知覚可能なものであれば特に限定されない。

【0079】

また、制御装置２１は、上述の比較結果に基づき、駆動輪３１の駆動を制御してもよい。制御装置２１は、例えば、センサ３４が取得したクロ－ラ厚み方向Ｄの張力荷重情報が、図７に示すテンション輪３５が受ける張力荷重「Ｆ３」に対応する所定閾値に到達している場合、駆動装置２３による駆動輪３１の駆動を停止させる。これにより、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を防ぐことができる。

【0080】

更に、制御装置２１は、上述の比較結果に応じて、操作者又は外部への報知制御と、駆動輪３１の駆動制御と、のいずれかを選択して実行してもよい。制御装置２１は、例えば、テンション輪３５が芯金突起４１の側面を乗り上げている途中であると判断した場合には、操作者又は外部への報知制御のみを実行する。これに対して、制御装置２１は、例えば、テンション輪３５が芯金突起４１を完全に乗り上げた状態であると判断した場合には、駆動輪３１の駆動停止を実行する。

【0081】

以上のように、クロ－ラ走行装置３のセンサ３４によれば、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄでの張力荷重情報を取得可能である。そして、センサ３４が取得した張力荷重情報を利用することで、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪の兆候を客観的に判断することができる。そのため、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を、未然に防ぐことができる。

【0082】

また、本実施形態のセンサ３４は、張力荷重情報として、付勢体５０がテンション輪３５から受ける付勢荷重情報を取得しているが、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄでの張力荷重情報であれば、上述の付勢荷重情報に限られない。但し、本実施形態のように、テンション輪３５をゴムクロ－ラ３３の内面に向かって付勢する付勢体５０がある場合には、張力荷重情報として、上述の付勢荷重情報を利用することが好ましい。このようにすれば、付勢体５０による付勢力の調整機構を利用して容易に付勢荷重情報を取得できるため、センサ３４により張力荷重情報を容易に取得できる。

【0083】

特に、付勢体５０の付勢力が、圧縮変形可能な流体要素５１を利用する場合には、センサ３４は、付勢荷重情報として、流体要素５１の圧力を取得することが好ましい。このようにすれば、センサ３４により張力荷重情報を容易に取得できる。

【0084】

また、付勢体５０の流体要素５１がシリンダ５２の収容空間５２ａに収容されている場合には、センサ３４は、この収容空間５２ａにおける流体要素５１の内圧を取得することが好ましい。このようにすれば、センサ３４により張力荷重情報を容易に取得できる。

【0085】

本発明に係るクロ－ラ走行装置及びクロ－ラ走行車は、上述した実施形態で示す具体的な構成に限られず、特許請求の範囲を逸脱しない限り、種々の変形・変更が可能である。つまり、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄでの張力荷重情報に基づき、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を監視するクロ－ラ監視方法、並びに、このクロ－ラ監視方法を実行するクロ－ラ走行装置、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視システム、はいずれも本願の技術的範囲に属するものである。

【0086】

具体的に、本発明に係る上述のクロ－ラ監視方法とは、駆動輪３１及びテンション輪３５に巻き回されている無端状のゴムクロ－ラ３３からテンション輪３５が受ける荷重に関する荷重情報に基づき、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を監視するクロ－ラ監視方法である。より具体的に、このクロ－ラ監視方法では、荷重情報のうち、テンション輪３５がゴムクロ－ラ３３の内面から受ける、クローラ厚み方向Ｄでの張力荷重情報に基づき、テンション輪３５のゴムクロ－ラ３３からの脱輪を監視する。

【0087】

また、本発明に係るクロ－ラ監視システムは、上述したクロ－ラ走行装置３と、センサ３４が取得した張力荷重情報を所定閾値と比較し、比較結果に応じた処理を実行する制御装置２１と、を備える。本発明に係るクロ－ラ監視システムは、制御装置２１の比較結果を報知可能な報知装置２４を更に備えてもよい。制御装置２１は、比較結果に応じた処理の一例として、報知装置２４が操作者又は外部に報知する報知情報を、比較結果に基づいて制御してもよい。また、本発明に係るクロ－ラ監視システムの制御装置２１は、比較結果に応じた処理の一例として、クロ－ラ走行装置３の駆動輪３１の駆動を、比較結果に基づいて制御してもよい。

【0088】

上述した実施形態のクロ－ラ走行車１では、機体２が制御装置２１を備える構成であるが、本発明に係るクロ－ラ監視システムの制御装置２１は、クロ－ラ走行車１の外部に位置する外部装置により構成されてもよい。クロ－ラ監視システムの制御装置２１は、例えば、クロ－ラ走行車１の外部に位置する外部装置としてのサーバに備え付けられていてもよい。更に、クロ－ラ監視システムは、操作装置２２、報知装置２４及び圧力調整装置２５を備えてもよい。また、クロ－ラ監視システムは、通信装置などの他の装置を更に備えてもよい。クロ－ラ監視システムにおける操作装置２２、報知装置２４、圧力調整装置２５及びその他の装置は、制御装置２１と同様、クロ－ラ走行車１の外部に位置する外部装置により構成されてもよい。制御装置２１、操作装置２２、報知装置２４、圧力調整装置２５及びその他の装置は、それぞれ別々の外部装置に備え付けられていてもよい。

【0089】

また、上述した実施形態のクロ－ラ走行車１では、機体２が、制御装置２１及び報知装置２４を備える構成であるが、例えば、クロ－ラ走行装置３が、制御装置２１及び報知装置２４を備える構成としてもよい。また、クロ－ラ走行装置３が、その他の装置を含んでもよい。

【産業上の利用可能性】

【0090】

本発明は、クローラ走行装置、クロ－ラ監視システム、クロ－ラ走行車及びクロ－ラ監視方法に関する。

【符号の説明】

【0091】

１：クロ－ラ走行車、 ２：機体、 ３：クロ－ラ走行装置、 １１：機体本体、 １１ａ：運転室、 １２：機体アーム、 １３：油圧シリンダ、 １４：バケット、 ２１：制御装置、 ２２：操作装置、 ２３：駆動装置、 ２４：報知装置、 ２５：圧力調整装置、 ３１：駆動輪、 ３１ａ：突起部、 ３２：従動輪、 ３３：ゴムクロ－ラ、 ３３ａ：接地領域、 ３４：センサ、 ３４ａ：第１接続部、 ３４ｂ：第２接続部、 ３５：テンション輪、 ３５ａ：前進側テンション輪、 ３５ｂ：後進側テンション輪、 ３６：転輪、 ３６ａ：前進側転輪、 ３６ｂ：中間転輪、 ３６ｃ：後進側転輪、 ３７：クロ－ラベルト、 ３７ａ：凹部、 ３７ｂ：ラグ、 ３７ｃ：クロ－ラベルトの内面、 ３８：芯金、 ３９：補強コード層、 ４０：芯金本体部、 ４０ｃ：芯金本体部の内面、 ４１：芯金突起、 ５０：付勢体、 ５１：流体要素、 ５２：シリンダ、 ５２ａ：収容空間、 ５２ｂ：接続部、 ５３：ピストンロッド、 ７０：フレーム部材、 ７１：軸部、 ７２：回動軸、 Ａ：クロ－ラ周方向、 Ｂ：前後方向、 Ｃ：クロ－ラ幅方向、 Ｄ：クロ－ラ厚み方向、 Ｅ：シリンダの軸方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】