特許 7404464 ワークストッカ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-15

(45)【発行日】2023-12-25

(54)【発明の名称】ワークストッカ

(51)【国際特許分類】

   B23Q 7/14 20060101AFI20231218BHJP

   G05D 1/02 20200101ALI20231218BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20231218BHJP

   B25H 3/04 20060101ALI20231218BHJP

【ＦＩ】

B23Q7/14

G05D1/02 H

B25J5/00 E

B25H3/04

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2022130485

(22)【出願日】2022-08-18

(62)【分割の表示】P 2022535846の分割

【原出願日】2021-03-12

(65)【公開番号】P2022159500

(43)【公開日】2022-10-17

【審査請求日】2022-11-02

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000146847

【氏名又は名称】ＤＭＧ森精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001531

【氏名又は名称】弁理士法人タス・マイスター

(74)【代理人】

【識別番号】100104662

【弁理士】

【氏名又は名称】村上 智司

(74)【代理人】

【識別番号】100184631

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 隆

(72)【発明者】

【氏名】田中 昭二郎

(72)【発明者】

【氏名】森川 昌太郎

(72)【発明者】

【氏名】貞野 智哉

(72)【発明者】

【氏名】熊野 友樹

【審査官】小川 真

(56)【参考文献】

【文献】特開平０６－０７１５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－３１７７７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６１８８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０８１０１７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｑ ７／１０、７／１４

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ２５Ｈ ３／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ワークがセットされるワークセット部材を所定の収納位置から所定の引出し経路に沿った両側である搬送車作業位置側及び反搬送車作業位置側に引出し可能に収納するワークストッカであって、前記ワークセット部材は、無人搬送車に搭載されたロボットによって前記搬送車作業位置側に引出されるように構成されたストッカにおいて、
前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から少なくとも前記反搬送車作業位置側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制する規制状態と、該規制が解除された規制解除状態とに切替え可能な引出規制機構部と、
前記引出規制機構部の駆動を制御するストッカ制御装置とを備え、
前記ストッカ制御装置は、前記無人搬送車及び前記ロボットが実行すべきジョブを生成するジョブ生成部によりジョブが生成されたと判定し、前記ジョブに規定された作業を行う前記ワークセット部材を特定した場合には、前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に到達するまで、前記引出規制機構部を前記規制状態にし、前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に到着すると前記引出規制機構部を前記規制解除状態に切替えるように構成されていることを特徴とするワークストッカ。

【請求項2】

前記ワークセット部材は複数設けられ、
前記ストッカ制御装置は、前記無人搬送車及び前記ロボットが実行すべきジョブを生成するジョブ生成部によりジョブが生成されたと判定し、前記複数のワークセット部材の中に、前記ジョブに規定された作業を行う前記ワークセット部材を特定した場合には、前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に到達するまで、当該ワークセット部材の引出規制機構部を前記規制状態にし、前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に到着すると前記引出規制機構部を前記規制解除状態に切替えるように構成されていることを特徴とする請求項１記載のワークストッカ。

【請求項3】

ワークがセットされるワークセット部材を所定の収納位置から所定の引出し経路に沿った両側である搬送車作業位置側及び反搬送車作業位置側に引出し可能に収納するワークストッカであって、前記ワークセット部材は、無人搬送車に搭載されたロボットによって前記搬送車作業位置側に引出されるように構成されたストッカにおいて、
前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から少なくとも前記反搬送車作業位置側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制する規制状態と、該規制が解除された規制解除状態とに切替え可能な引出規制機構部と、
前記引出規制機構部の駆動を制御するストッカ制御装置とを備え、
前記ストッカ制御装置は、前記無人搬送車がジョブに規定された前記搬送車作業位置に向けて移動を開始する前に、前記ジョブに規定された作業を行う前記ワークセット部材の前記規制状態の解除を禁止するとともに、前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に到着すると前記引出規制機構部を前記規制解除状態に切替えるように構成されていることを特徴とするワークストッカ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ワークストッカに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、無人搬送システムの一例として、国際公開第２０１８／０９２２２２号（下記特許文献１）に開示された無人搬送システムが知られている。

【0003】

この無人搬送システムは、工作機械に供給する素材ワークをストックする素材貯蔵庫と工作機械による加工後のワークをストックする製品貯蔵庫との二つのワークストッカを有している。

【0004】

無人搬送システムは、無人搬送車及びロボットを制御する自走ロボット制御部をさらに備えている。無人搬送車は、自走ロボット制御部による制御の下、工作機械、素材貯蔵庫、及び製品貯蔵庫のそれぞれに対して設定された作業位置に経由する。具体的には、自走ロボット制御部は、工作機械に設けられた工作機械制御部から送出される作業要求を受信し、受信した作業要求に応じて無人搬送車及びロボットのジョブ（作業計画）を生成する。ここで、工作機械制御部から送出される作業要求には、無人搬送車及びロボットにワーク搬送作業を実行させるための要求が含まれる。

【0005】

このワーク搬送作業としては、加工前のワークを素材貯蔵庫から工作機械まで搬送する素材搬送作業と、加済みのワークを工作機械から製品貯蔵庫まで搬送する完成品搬送作業とがある。素材搬送作業では、ロボットはワークを素材貯蔵庫から無人搬送車の運搬台に移動させ、無人搬送車が工作機械の作業位置に到着すると、該ワークを工作機械に装着する。一方、完成品搬送作業では、ロボットは、ワークを工作機械から取外して無人搬送車の運搬台に移動し、無人搬送車が製品貯蔵庫の作業位置に到着すると、該ワークを製品貯蔵庫に移動させる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】国際公開第２０１８／０９２２２２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献１に示す無人搬送システムにおいて、素材貯蔵庫及び製品貯蔵庫（ワークストッカ）と工作機械との間のワークの移動は、無人搬送車のロボットによって行われる一方、ワークストッカへの素材ワークの補充や製品ワークの回収等の作業については作業者によって行われる。

【0008】

このようにストッカに対する作業主体が、無人搬送車のロボットと人（作業者）との二者である場合には、無人搬送車及びロボットがジョブに基づいて実行しようとする動作が、作業者が行う作業によって阻害される虞がある。

【0009】

すなわち、例えば特許文献１に示す無人搬送システムにおいて、無人搬送車のロボットが、自走ロボット制御部（ジョブ生成部）により生成されたジョブに基づいて、製品貯蔵庫（ワークストッカ）に加工後のワークを収納しようとした際に、ワークストッカ内に作業者が誤ってセットしたワークが存在していると、ロボットはワークストッカ内へのワーク収納作業（セット作業）を実行することができない。

【0010】

また、例えば無人搬送車のロボットが、ジョブ生成部にて生成されたジョブに基づいて、素材貯蔵庫（ワークストッカ）から素材ワークを取出そうとした際に、作業者が誤ってワークストッカ内の素材ワークを持ち去っていたとすると、ロボットが素材ワークの取出し作業を実行することができない。

【0011】

また、特許文献１に示す無人搬送システムにおいては、ワークストッカは、上面にワーク載置面を有する置き台で構成されているので、ワークストッカ対する作業主体が無人搬送車のロボットと人（作業車）との二者となった場合に、ワークストッカへのアクセス経路がその上面側に集中して、ロボットの動作が作業者の作業により阻害されるという問題がある。

【0012】

本発明は、以上の実情に鑑みてなされたものであって、無人搬送車のロボットがジョブ生成部により生成されたジョブに基づいてワークストッカに対して行う動作が、該ワークストッカに対する作業者の作業により阻害されるのを防止することを、その目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の一局面では、
ワークがセットされるワークセット部材を有していて、該ワークセット部材を所定の収納位置から所定の引出し経路に沿った両側である搬送車作業位置側及び反搬送車作業位置側に引出し可能に収納するワークストッカと、
前記ワークストッカに対して設定された搬送車作業位置を経由するように走行する無人搬送車と、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車が前記搬送車作業位置に停車した状態で、前記ワークストッカに設けられた前記ワークセット部材を前記所定の収納位置から前記搬送車作業位置側に引き出してワークのセット作業又は取出し作業を実行するロボットと、
前記ワークストッカにおけるワークのストック状況を取得して、取得した該ストック状況を基に、前記無人搬送車及び前記ロボットが実行するべきジョブを生成するジョブ生成部と、
前記ジョブ生成部が生成したジョブに基づいて前記無人搬送車及び前記ロボットを制御する動作制御部と、
前記ワークストッカに設けられ、前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から少なくとも前記反搬送車作業位置側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制する規制状態と、該規制が解除された規制解除状態とに切替え可能な引出規制機構部と、
前記引出規制機構部の駆動を制御する引出し制御部とを備え、
前記引出し制御部は、前記ジョブ生成部により生成されたジョブを基に、前記無人搬送車の移動先が前記ワークストッカに対する搬送車作業位置であると認識した場合には、当該ジョブに規定された前記ロボットの作業対象となるワークストッカ及びワークセット部材を特定して、該特定時から前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に移動して前記ロボットによる当該ワークセット部材の前記搬送車作業位置側への引出し作業が実行されるまでに当該ワークセット部材が前記反搬送車作業位置側に引出されないように、前記引出規制機構部を前記規制状態に制御するとともに該規制状態から前記規制解除状態への切替えを禁止する禁止制御処理を実行するように構成されている。

【0014】

本発明の一局面に係る前記無人搬送システムによれば、引出し制御部によって以下の禁止制御処理が実行されるので、ジョブに基づいてロボットがワークセット部材に対して行う動作が作業者により阻害されるのを回避することができる。すなわち、この禁止制御処理では、引出し制御部において、先ず、ジョブ生成部により生成されたジョブを基に、前記ロボットの作業対象となるワークストッカ及びワークセット部材を特定する。引出し制御部では、該特定時から無人搬送車が搬送車作業位置に移動して前記ロボットによる当該ワークセット部材の搬送車作業位置側への引出し作業が実行されるまでに当該ワークセット部材が前記反搬送車作業位置側に引出されないように、前記引出規制機構部を規制状態に制御するとともに該規制状態から前記規制解除状態への切替えを禁止する。

【0015】

したがって、無人搬送車が搬送車作業位置に到着してロボットが作業を開始するまでは、引出規制機構部によってワークセット部材の反搬送車作業位置側への移動が規制される。よって、ジョブ生成部によりジョブが生成された後、無人搬送車がワークストッカの搬送車作業位置に到着するまでの間に、作業者がワークセット部材を反搬送車作業位置側に引出して、ワークセット部材に存在するべきワークを持ち去ったり、ワークセット部材にワークを不必要にセットしたりして、前記ジョブに基づくロボットのワークセット作業又は取出し作業が阻害されるのを防止することができる。また、ワークストッカは両側引出し式であるため、ワークストッカを単なる置き台で構成した場合のように、ワークストッカに対するアクセス経路がその上面のみに集中することがない。よって、ジョブに基づくロボットの作業が、作業者の作業により阻害されるのを確実に防止することができる。

【0016】

前記引出規制機構部は、前記規制状態において、前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から前記両側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制するように構成されていることが好ましい。

【0017】

この構成によれば、引出し制御部により前記禁止制御処理が実行されると、引出規制機構部が規制状態となり、ワークセット部材の所定の引出し経路に沿った両側への移動が禁止される。したがって、ワークセット部材が作業者によって反搬送車作業位置側に引出されるのを回避することができるばかりでなく、作業者が搬送車作業位置側に回り込んでワークセット部材を引出すといった事態も回避することができる。よって、無人搬送車が作業位置に到着するまでに作業者がワークセット部材を引出して作業を行う事態をより一層確実に回避することができる。

【0018】

前記引出し制御部は、前記禁止制御処理の実行により前記両側への移動が規制されたワークセット部材に対して引出し作業が行われる際には、該引出し作業の作業主体が前記搬送車作業位置に停車した前記無人搬送車の前記ロボットであるか否かを判定して、前記ロボットであると判定した場合には、前記引出規制機構部を前記規制状態から前記規制解除状態に切替える一方、前記ロボットではないと判定した場合には、前記引出規制機構部の前記規制解除状態への切替え禁止を継続するように構成されていることが好ましい。

【0019】

この構成によれば、引出し制御部では、前記禁止制御処理の実行後、ワークセット部材に対して引出し作業が行われる際には、該引出し作業の作業主体が前記搬送車作業位置に停車した前記無人搬送車の前記ロボットであるか否かを判定する。そして、引出し制御部において、この作業主体が、無人搬送車のロボットであると判定された場合には、引出規制機構部が規制解除状態に切替わる一方、無人搬送車のロボットではないと判定された場合には、引出規制機構部によるワークセット部材の規制状態が継続される。したがって、無人搬送車の搬送車作業位置への到着前に、無人搬送車に搭載したロボット以外の作業主体によりワークセット部材が引出されるのを確実に防止することができる。

【0020】

前記ワークストッカは、前記引出規制機構部が前記規制解除状態にある状態では、作業者によって前記ワークセット部材を前記所定の収納位置から前記反搬送車作業位置側に引出し可能に構成されていることが好ましい。

【0021】

この構成によれば、作業者が無人搬送車及びロボットの作業領域（つまり搬送車作業位置側）に立ち入ることなくワークセット部材を引き出して素材ワークのセット作業や完成品ワークの回収作業を行うことができ、作業効率性及び安全性を可及的に向上させることができる。本発明の一局面に係る無人搬送システムは、このように作業者とロボットとがワークストッカに対して互いに逆側から作業を行う構成に対して特に有用である。

【0022】

前記引出規制機構部は、前記ロック部材を有していて、前記規制状態においては、前記ロック部材により前記ワークセット部材の少なくとも前記反搬送車作業位置側への移動を規制する一方、前記規制解除状態においては、前記ロック部材による前記ワークセット部材の移動規制を解除するように構成されており、前記ワークストッカにおける前記反搬送車作業位置側に設けられたロック解除操作部と、前記ロック解除操作部の操作に連動して前記ロック部材を駆動することで、前記引出規制機構部を前記規制状態から前記規制解除状態に切替える連動機構部とをさらに備え、前記禁止制御処理は、前記引出し制御部によって、前記引出規制機構部を前記規制状態に制御し且つ前記ロック解除操作部の操作を無効化する処理であることが好ましい。

【0023】

この構成によれば、作業者は引出規制機構部によるワークセット部材の規制を解除する際には、ワークストッカの反搬送車作業位置に設けられたロック解除操作部を操作すればよい。ロック解除操作部が操作されると、連動機構部によってロック部材が駆動され、引出規制機構部によるワークセット部材の規制が解除される。前記引出し制御部による禁止制御処理では、このロック解除操作部の操作が無効化される。よって、前記禁止制御処理の実行により、引出規制機構部の前記規制状態から規制解除状態への切替えを確実に禁止することができる。

【0024】

本発明の他の局面では、
ワークがセットされるワークセット部材を有していて、該ワークセット部材を所定の収納位置から所定の引出し経路に沿った両側である搬送車作業位置側及び反搬送車作業位置側に引出し可能に収納するワークストッカと、
前記ワークストッカに対して設定された搬送車作業位置を経由するように走行する無人搬送車と、
前記無人搬送車に搭載され、該無人搬送車が前記搬送車作業位置に停車した状態で、前記ワークストッカに設けられた前記ワークセット部材を前記所定の収納位置から前記搬送車作業位置側に引き出してワークのセット作業又は取出し作業を実行するロボットと、
前記ワークストッカにおけるワークのストック状況を取得して、取得したストック状況を基に、前記無人搬送車及び前記ロボットが実行するべきジョブを生成するジョブ生成部と、
前記ジョブ生成部が生成したジョブに基づいて前記無人搬送車及び前記ロボットを制御する動作制御部と、
前記ワークストッカに設けられ、前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から少なくとも前記搬送車作業位置側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制する規制状態と、該規制が解除された規制解除状態とに切替え可能な引出規制機構部と、
前記引出規制機構部の駆動を制御する引出し制御部とを備え、
前記引出し制御部は、前記ジョブ生成部により生成されたジョブを基に、前記無人搬送車の移動先が前記ワークストッカに対する搬送車作業位置であると認識した場合には、当該ジョブに規定された前記ロボットの作業対象となるワークストッカ及びワークセット部材を特定して、該特定時から前記無人搬送車が前記搬送車作業位置に移動して前記ロボットによる当該ワークセット部材の前記搬送車作業位置側への引出し作業が実行されるまでに当該ワークセット部材が前記搬送車作業位置側に引出されないように、前記引出規制機構部を前記規制状態に制御するとともに該規制状態から前記規制解除状態への切替えを禁止する禁止制御処理を実行するように構成されている。

【0025】

本発明の他の局面に係る無人搬送システムは、前記一の局面に係る無人搬送システムとは、引出規制機構部によるワークセット部材の引出し規制側が異なっている。すなわち、前記一の局面に係る無人搬送システムでは、引出規制機構部によって、ワークセット部材の反搬送車作業位置側への引出しを禁止するようにしているのに対し、本発明の他の局面では、引出規制機構部によって、ワークセット部材の搬送車作業位置側への引出しを禁止するようにしている。

【0026】

これによれば、ワークストッカの搬送車作業位置側において、無人搬送車のロボットと作業者との二者が作業を行い得る構成において、無人搬送車が作業位置（搬送車作業位置）に到着するまでに作業者がワークセット部材を該作業位置側に引出して作業を行うことでその後のロボットの動作が阻害されるのを防止することができる。

【0027】

前記他の局面に係る無人搬送システムにおいて、前記引出規制機構部は、前記規制状態において、前記ワークセット部材が前記所定の収納位置から前記両側に引出されないように該ワークセット部材の移動を規制するように構成されていることが好ましい。

【0028】

この構成によれば、無人搬送車が搬送者作業位置に到着するまでに作業者がワークセット部材を引出して作業を行う事態をより一層確実に回避することができる。

【0029】

前記他の局面に係る無人搬送システムにおいて、前記引出し制御部は、前記禁止制御処理の実行により前記少なくとも搬送車作業位置側への移動が規制されたワークセット部材に対して引出し作業が行われる際には、該引出し作業の作業主体が前記搬送車作業位置に停車した前記無人搬送車の前記ロボットであるか否かを判定して、前記ロボットであると判定した場合には、前記引出規制機構部を前記規制状態から前記規制解除状態に切替える一方、前記ロボットではないと判定した場合には、前記引出規制機構部の前記規制解除状態への切替え禁止を継続するように構成されていることが好ましい。

【0030】

この構成によれば、無人搬送車の搬送車作業位置への到着前に、無人搬送車に搭載されたロボット以外の作業主体によりワークセット部材が搬送車作業位置側に引出されるのを確実に防止することができる。

【0031】

前記ワークストッカは、前記引出規制機構部が前記規制解除状態にある状態では、前記無人搬送車のロボットのみでなく作業者によって、前記ワークセット部材を前記収納位置から前記搬送車作業位置側に引出し可能に構成されていることが好ましい。

【0032】

この構成によれば、作業者及び無人搬送車のロボットが、ワークストッカの同じ側からワークセット部材を引出して作業を行うことができるので、例えば無人搬送車のロボットの故障等により作業不能になった場合には、ロボットに替わって作業者がワークセット部材に対するワークのセット作業等を行うことができる。本発明の他の局面に係る無人搬送システムは、このように作業者とロボットとがワークストッカに対して同じ側から作業する構成に対して特に有用である。

【0033】

前記他の局面に係る無人搬送システムにおいて、前記引出規制機構部は、前記ロック部材を有していて、前記規制状態においては、前記ロック部材により前記ワークセット部材の少なくとも搬送車作業位置側への移動を規制する一方、前記規制解除状態においては、前記ロック部材による前記ワークセット部材の移動規制を解除するように構成されており、前記ワークストッカにおける前記搬送車作業位置側に設けられたロック解除操作部と、前記ロック解除操作部の操作に連動して前記ロック部材を駆動することで、前記引出規制機構部を前記規制状態から前記規制解除状態に切替える連動機構部とをさらに備え、前記禁止制御処理は、前記引出し制御部によって、前記引出規制機構部を前記規制状態に制御し且つ前記ロック解除操作部の操作を無効化する処理であることが好ましい。

【0034】

この構成によれば、引出し制御部により前記禁止制御処理が実行されると、作業者が引出規制機構部を規制解除状態に切替える手段であるロック解除操作部の操作が無効化されるので、引出規制機構部の前記規制状態から規制解除状態への切替えを確実に禁止することができる。

【0035】

前記ワークストッカは、前記ワークセット部材を複数有しており、前記引出規制機構部は、複数の前記ワークセット部材のそれぞれに対して設けられていることが好ましい。

【0036】

この構成によれば、複数のワークセット部材のそれぞれに対して引出規制機構部が設けられているので、ジョブに規定されたロボットの作業対象となるワークセット部材についてのみ引出規制機構部を規制状態にし、その他のワークセット部材については引出規制機構部を規制解除状態にするという制御が可能なる。これにより、ロボットの作業対象となっていないワークセット部材の引出しが不必要に禁止されるのを防止することができる。

【発明の効果】

【0037】

以上のように、本発明に係る無人搬送システムによれば、ワークストッカのワークセット部材を搬送車作業位置側と反搬送車作業位置側とに引出し可能に構成しておき、ジョブ生成部によりジョブが生成されると、当該ジョブに規定されたロボットの作業対象となるワークストッカ及びワークセット部材を特定し、該特定時から無人搬送車が搬送車作業位置に移動して前記ロボットによる当該ワークセット部材の引出し作業が実行されるまでに当該ワークセット部材が搬送車作業位置側又は反搬送車作業位置側に引出されないように、引出規制機構部によりワークセット部材の少なくとも搬送車作業位置側又は少なくとも反搬送車作業位置作業側への引出しを禁止するようにしたことで、無人搬送車のロボットが前記ジョブに基づいてワークストッカに対して行う動作が、ワークストッカに対する作業者の作業により阻害されるのを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送システムが適用される生産システムを示す概略平面図である。

【図2】図２は、生産システムに使用されるワークストッカの概略構成を示す斜視図である。

【図3】図３は、図２のIII方向矢視図である。

【図4】図４は、図３のIV-IV線断面図である。

【図5】図５は、ワークストッカの制御構成を示すブロック図である。

【図6】図６は、ロック機構部におけるシリンダ駆動部の構成を示す空気回路図である。

【図7】図７は、実施形態に係る無人搬送システムに使用される無人搬送車（ＡＧＶ）及び該無人搬送車に搭載されるＡＧＶロボットを示す斜視図である。

【図8】図８は、ＡＧＶロボットのハンドを示すハンド幅方向から見た側面図である。

【図9】図９は、実施形態に係る無人搬送システムが適用される生産システム全体の制御構成を示すブロック図である。

【図10】図１０は、実施形態に係る無人搬送システムにより実行される無人搬送制御の内容を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、ワークストッカに設けられたロック機構部の自動駆動制御の内容を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。

【0040】

（実施形態）
図１は、実施形態の無人搬送システム１が適用される生産システムＳを示す概略平面図である。この生産システムＳは工場の建屋２内に設置されており、この建屋２の床面には、図１の上下方向に延びるメイン通路３と、メイン通路３の一端部に雪像された図１の左右方向に延びるサブ通路４とが設定されている。生産システムＳは、このメイン通路３に沿ってその左側に配置された二つの加工セル１００と、ワークＷをストックしておくための複数のワークストッカ５と、各加工セル１００を制御する加工セル制御装置８０（後述する図９参照）とを備えている。

【0041】

無人搬送システム１は、無人搬送車（ＡＧＶ）３０と、該無人搬送車３０に搭載されたロボット（以下、ＡＧＶロボットという）２０と、建屋２内の所定位置に固定配置された全体搬送制御装置６０と、無人搬送車３０に搭載されたＡＧＶ制御装置７０とを備えている。無人搬送車３０は、全体搬送制御装置６０及びＡＧＶ制御装置７０による制御の下、各ワークストッカ５に対して予め設定された作業位置Ｐ１～Ｐ１０を経由してワークＷの搬送を行う。また、無人搬送車３０は、図１においてサブ通路４の左側端に設定された充電位置Ｐ０に停車することで給電ステーション６より電力供給を受けてバッテリ３５（後述する図９参照）の充電を行う。本例の給電ステーション６は、非接触給電方式を採用するようにしているが、これに限ったものではなく、接触給電方式を採用するようにしてもよい。また、建屋２内に設けられる生産システムＳの構成はあくまでも例示であってこれに限られるものではなく、産業上使用されるあらゆる装置を含めることができ、そのレイアウトもこの例に限られるものではない。

【0042】

前記複数のワークストッカ５は、素材ワークＷをストックする三つの素材ストッカ５ｓと、完成品ワークＷをストックする三つの完成品ストッカ５ｋと、加工セル１００に対して一つずつ設けられ、各加工セル１００に投入予定の素材ワークＷを一時的にストックする投入ストッカ５ｔと、加工セル１００から払出された完成品ワークＷを一時的にストックする払出しストッカ５ｈとからなる。三つの素材ストッカ５ｓは、図１においてサブ通路４よりも上側（加工セル１００側とは反対側）且つメイン通路３よりも左側に配置されている。三つの完成品ストッカ５ｋは、図１においてサブ通路４よりも上側（加工セル１００側とは反対側）且つメイン通路３の延長上及び右側に配置されている。尚、以下の説明では、「ワークストッカ」に関して、素材ストッカ５ｓ、完成品ストッカ５ｋ、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈを特に区別する必要がない場合には、単にワークストッカ５というものとする。また、「ワーク」に関して、符号Ｗを使用し、素材ワークＷと完成品ワークＷとを特に区別する必要がない場合には、単にワークＷというものとする。

【0043】

ワークストッカ５は、両側引出し式のストッカであり、後述するようにワークストッカ５に対してストッカ奥行方向の両側（ストッカ奥行方向に沿った両側）から作業を行えるようになっている。ワークストッカ５は、後述するように操作パネル５３（図２参照）を有しており、以下の説明では、ストッカ奥行方向における操作パネル５３が位置する側を「一方側」と定義し、一方側とは反対側を「他方側」と定義する。

【0044】

各ワークストッカ５は、ストッカ奥行方向の一方側と他方側とで作業主体が異なっている。すなわち、素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋについては、ストッカ奥行方向の一方側（図１の上側）における作業主体は人（作業者）であるのに対し、ストッカ奥行方向の他方側（図１の下側）における作業主体はＡＧＶロボット２０とされている。各素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋでは、ストッカ奥行方向の他方側（図１の下側）が、無人搬送車（ＡＧＶ）３０の作業位置Ｐ１～Ｐ６側、つまり搬送車作業位置側に相当し、ストッカ奥行方向の一方側（図１の上側）が、反搬送車作業位置側に相当する。

【0045】

投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈについては、ストッカ奥行方向の一方側（図１の右側）における作業主体はＡＧＶロボット２０であるのに対し、ストッカ奥行方向の他方側（図１の左側）における作業主体は、加工セル１００に設けられた後述のセル用ロボット１１である。各投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈでは、ストッカ奥行方向の一方側（図１の右側）が、無人搬送車（ＡＧＶ）３０の作業位置Ｐ７～Ｐ１０側、つまり搬送車作業位置側に相当し、ストッカ奥行方向の他方側（図１の左側）が反搬送車作業位置側に相当する。ここで、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈのストッカ奥行方向の一方側（図１の右側であって搬送車作業位置側）の作業主体は、上述したように基本的にはＡＧＶロボット２０であるが、例えば無人搬送車３０が何らかの理由で走行不能になった場合には、ＡＧＶロボット２０に替わって人（作業者）が作業主体となる場合もある。

【0046】

［加工セルの構成］
前記加工セル１００は、ワークＷを加工する工作機械１０（加工機械の一例）と、工作機械１０に対してワークＷの投入払出し作業を行うセル用ロボット１１（投入払出し装置の一例）と、加工後のワークＷを洗浄する洗浄機１４と、洗浄後のワークＷを乾燥する乾燥機１５とを有している。すなわち、加工セル１００では生産工程として、工作機械１０によるワークＷの加工工程と、洗浄機１４によるワークＷの洗浄工程と、乾燥機１５によるワークＷの乾燥工程との三つの工程を有している。

【0047】

ここで、工作機械１０には、公知の各種工作機械が適用されるが、例えば、ワークＷを把持するチャックが装着されるワーク主軸、旋削工具などが配設されるタレット、並びに回転工具等が保持される工具主軸を有する刃物台など備えた所謂複合加工型のＮＣ（数値制御）工作機械が例示される。

【0048】

工作機械１０は、制御装置１０ａ（図９参照）による制御の下、ＮＣプログラムに基づいてワークＷの自動加工を行う。工作機械１０の正面には、開閉扉により開閉される開口部１０ｂが形成されており、開口部１０ｂには前記セル用ロボット１１の作業領域Ｒを区画する柵１２が接続されている。セル用ロボット１１は、多関節型のロボットであって前記作業領域Ｒの中央部に配置されている。セル用ロボット１１は、ワークＷを把持するハンド１１ａと、ハンド１１ａを先端部に支持するアーム１１ｂと、アーム１１ｂの基端部が固定されて鉛直軸回りに旋回可能な旋回部１１ｃと、旋回部１１ｃを床面に固定するベース台１１ｄとを有している。作業領域Ｒにおける図１の右側の端部には、前記投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈがメイン通路３に沿う方向に並んで配置されている。作業領域Ｒにおける図１の左側の端部には、ワークＷを仮置きするための仮置き台１３と、前記洗浄機１４と、前記乾燥機１５とがメイン通路３に沿う方向に並んで配置されている。

【0049】

セル用ロボット１１は、自動運転時には、後述する加工セル制御装置８０による制御の下、所定のサイクル動作を繰り返す。このサイクル動作では、セル用ロボット１１が、加工後のワークＷを工作機械１０から払出して仮置き台１３に仮置きした後、投入ストッカ５ｔにストックされた加工前のワークＷを取出して工作機械１０に投入する。そして、工作機械１０がワークＷの加工工程を実行している間に、セル用ロボット１１が、仮置き台１３に仮置きしたワークＷを把持して、洗浄機１４及び乾燥機１５に通過させた後、払出しストッカ５ｈに払出す。

【0050】

［ワークストッカの構成］
次に、図２を参照して前記ワークストッカ５の構成を説明する。ワークストッカ５は、奥行方向の両側に開放する矩形箱状の筐体フレーム５１と、上下方向に間隔を空けて配置された四つのワークセット板５２（ワークセット部材の一例）とを有している。ワークセット板５２の上面には、ワークＷの下端部を囲んで支える円筒状のストック孔５２ａが二行三列に亘って合計で六つ形成されている。そして、各ワークセット板５２は、筐体フレーム５１内における所定の収納位置からストッカ奥行方向の両側にスライド可能に構成されている。所定の収納位置とは、例えばワークセット板５２全体が筐体フレーム５１内に収まるような位置であり、図２では、上から三段目までのワークセット板５２が所定の収納位置にある状態を示している。

【0051】

筐体フレーム５１の上面におけるストッカ奥行方向の一方側の角部には、作業者が操作可能な操作パネル５３が固定されている。また、筐体フレーム５１の上面の中央部にはワークストッカ５の制御装置５４が固定されている。

【0052】

前記ワークセット板５２におけるスライド方向（ストッカ奥行方向）の両側面にはそれぞれ、円筒穴５２ｂが形成されている。各円筒穴５２ｂは、ワークセット板５２における幅方向（スライド方向に直交する方向）の中央部に形成されていて、後述するＡＧＶロボット２０がワークセット板５２をスライドさせる際の連結棒２７（後述する図８参照）の挿入孔として利用される。

【0053】

図３及び図４に示すように、ワークセット板５２は、一対の支持レール５１ａに下方から支持されている。各支持レール５１ａは、ストッカ幅方向に対向する一対のサイドビーム５１ｂの互いの内側面から内側に突出しているとともにストッカ奥行方向に延設されている。ワークセット板５２は、一対の支持レール５１ａの上面に沿ってストッカ奥行方向の両側にスライド移動可能になっている。尚、支持レール５１ａは、ワークセット板５２を移動可能に支持できるものであれば如何なる構成であってもよく、例えば複数のスライド板を伸縮自在に連結したスライドレールにより構成されていてもよい。

【0054】

ワークセット板５２におけるストッカ幅方向の両側面にはそれぞれ、軸線がストッカ奥行き方向に延びるショックアブソーバ５８（図４参照）が配置されている。各ショックアブソーバ５８は、平面視でワークセット板５２の中心を挟んで対角上に一つずつ配置されている。そして、ワークセット板５２をストッカ奥行方向の一方側及び他方側に引出した際に、各ショックアブソーバ５８が、一対のサイドビーム５１ｂの互いの内側面に突設されたストッパ板５１ｃに当接することでワークセット板５２の最大引出し位置が規制される。

【0055】

前記一対のサイドビーム５１ｂは、筐体フレーム５１におけるストッカ幅方向に対向する一対の側壁５１ｄの内側面に固定されている。各サイドビーム５１ｂは、筐体フレーム５１におけるストッカ奥行方向の全体に亘って延設されている。各サイドビーム５１ｂの上面にはそれぞれ、二つの被ロック突部５９が設けられている。二つの被ロック突部５９は、各サイドビーム５１ｂにおけるストッカ奥行方向の両端部に配置されている。被ロック突部５９は、ストッカ奥行方向に沿って延びるとともにストッカ幅方向に厚みを有する台形状ブロック部材からなる。

【0056】

前記二つの被ロック突部５９は、ストッカ奥行方向において互いの外側の端面が、後述するロックピン５５３の移動を規制する規制面５９ａとして機能するように構成されている。

【0057】

［ワークストッカの制御装置］
図５に示すように、ワークストッカ５の制御装置５４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを有するマイクロコンピュータにより構成されていて、前記操作パネル５３と、ロック機構部５５（引出規制機構部の一例）と、収納位置センサ５６とに電気的に接続されている。尚、以下の説明では、制御装置５４について、制御対象であるワークストッカ５の種類を区別しない場合にはストッカ制御装置５４と称する。

【0058】

操作パネル５３は、例えば液晶式タッチパネルからなる。このタッチパネルには、作業者がワークセット板５２へのワークＷの充填を完了した際に操作するべき充填完了ボタン５３ａと、ワークＷの充填を行ったワークセット板５２が何段目に位置するかを入力するための第一入力ボックス５３ｂと、ワークセット板５２からのワークＷの回収を完了した際に操作するべき回収完了ボタン５３ｃと、ワークＷの回収が行ったワークセット板５２が何段目に位置するかを入力するための第二入力ボックス５３ｄと、ロック機構部５５によるワークセット板５２のロック（規制）を手動で解除するためのロック解除ボタン５３ｅ（ロック解除操作部の一例）とが設けられている。

【0059】

操作パネル５３は、前記充填完了ボタン５３ａ、回収完了ボタン５３ｃ及びロック解除ボタン５３ｅのそれぞれの操作信号、並びに、前記各入力ボックス５３ｂ，５３ｄの入力情報をストッカ制御装置５４に送信する。尚、各操作パネルの各ボタン５３ａ，５３ｃ，５３ｅ、及び各入力ボックス５３ｂ，５３ｄは、本例のようにタッチパネルにソフト的に表示される構成に限らず、物理的なハードキーで構成されていてもよい。

【0060】

前記収納位置センサ５６は、四つのワークセット板５２のそれぞれに対して設けられていて、各ワークセット板５２が所定の収納位置にあることを検知する。収納位置センサ５６は、ワークセット板５２が所定の収納位置にあることを検知すると、その検知信号をストッカ制御装置５４に送信する。

【0061】

前記ロック機構部５５は、ワークセット板５２の引出し移動を規制するための機構部である。

【0062】

図３及び図４に示すように、ロック機構部５５は、前記ワークセット板５２におけるストッカ奥行方向に延びる両端縁部にそれぞれ二つずつ（合計で四つ）配置された空気シリンダ５５１と、各空気シリンダ５５１を駆動するシリンダ駆動部５５２（図６参照）と、各空気シリンダ５５１によって昇降駆動されるロックピン５５３とを有している。

【0063】

前記各空気シリンダ５５１は、ワークセット板５２の上面に固定された偏平矩形状のシリンダボディ５５１ａと、シリンダボディ５５１ａのピストンに取付けられて上下方向に昇降するピストンロッド５５１ｂとを有している。ピストンロッド５５１ｂの上端部には、前記ロックピン５５３を支持するブラケット５５１ｃが固定されている。ブラケット５５１ｃは、ストッカ奥行方向から見て、水平板部と該水平部から垂下する鉛直板部とからなるＬ字状をなしている。

【0064】

ロックピン５５３は、ブラケット５５１ｃの鉛直板部の下端部にその軸線方向がストッカ幅方向に一致する状態で配置されている。ロックピン５５３は、ストッカ奥行方向から見て、ブラケット５５１ｃの下端部からストッカ幅方向の外側に突出している。そして、ロックピン５５３は、空気シリンダ５５１が上下に昇降することでロック位置とロック解除位置との間で移動可能になっている。ロックピン５５３は、ロック位置においては被ロック突部５９の規制面５９ａに係合（本例では規制面５９ａに当接して係合）する一方、前記ロック解除位置においては被ロック突部５９よりも上側に位置するように構成されている。

【0065】

図６に示すように、シリンダ駆動部５５２は、空気源５５２ａから空気シリンダ５５１に供給される空気の流路を切替える空気回路からなる。この図に示す空気回路は、概略図であり、減圧弁やチェック弁等の機器類の図示は省略している。またこの図では、ストッカ奥行方向に延びる一方の端縁部に配置された二つの空気シリンダ５５１の空気回路のみを示しているが、他方の端縁部に配置された空気シリンダ５５１ついても同様の構成であるためその説明を省略する。

【0066】

具体的には、シリンダ駆動部５５２は、空気源５５２ａに接続されたメイン流路５５２ｃと、メイン流路５５２ｃから各空気シリンダ５５１に向けて分岐する分岐流路５５２ｄと、各分岐流路５５２ｄの下流端部に接続された電磁ソレノイドバルブ５５２ｂと、該電磁ソレノイドバルブ５５２ｂに接続されたロック側流路５５２ｅ及びロック解除側流路５５２ｆとを有している。ロック側流路５５２ｅは、シリンダボディ５５１ａ内の上側（ロック側）のシリンダ室に空気を供給する流路であり、ロック解除側流路５５２ｆは、シリンダボディ５５１ａ内の下側（ロック解除側）のシリンダ室に空気を供給する流路である。

【0067】

各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂは、ストッカ制御装置５４によって制御される。具体的には、電磁ソレノイドバルブ５５２ｂは、ストッカ制御装置５４よりロック側への駆動信号を受信すると、空気源５５２ａより供給される空気をロック側流路５５２ｅを介して空気シリンダ５５１の上側のシリンダ室に供給する。これにより、ピストンロッド５５１ｂが下降してロックピン５５３が前記ロック位置に移動する。一方、電磁ソレノイドバルブ５５２ｂは、ストッカ制御装置５４よりロック解除側への駆動信号を受信すると、空気源５５２ａより供給される空気をロック解除側流路５５２ｆを介して空気シリンダ５５１の下側のシリンダ室に供給する。これにより、ピストンロッド５５１ｂが上昇してロックピン５５３が前記ロック解除位置（図４の二点鎖線参照）に移動する。

【0068】

ストッカ制御装置５４は、必要に応じて、各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂにロック側又はロック解除側の駆動信号を送信することで、ロック機構部５５をロック状態とロック解除状態とに選択的に切替える。

【0069】

本例では、ロック状態（規制状態に相当）とは、四つの空気シリンダ５５１によって四つのロックピン５５３全てがロック位置（図４の実線の位置）に駆動された状態である。四つのロックピン５５３が全てロック位置にある状態では、ロックピン５５３が一対のサイドビーム５１ｂに固定された被ロック突部５９の規制面５９ａに当接することにより、ワークセット板５２の奥行方向の両側（奥行方向に沿った両側）への移動が規制される。

【0070】

一方、ロック解除状態（規制解除状態に相当）とは、四つの空気シリンダ５５１によって四つのロックピン５５３全てがロック解除位置（図４の二点鎖線の位置）に駆動された状態である。四つのロックピン５５３全てがロック解除位置に駆動されると、ロックピン５５３は、被ロック突部５９よりも上側に位置することとなるので、ワークセット板５２の奥行方向の両側への移動が許容されて前記ロック状態が解除される。

【0071】

本例のストッカ制御装置５４は、後述する全体搬送制御装置６０又は加工セル制御装置８０からの信号に基づくロック機構部５５の自動駆動制御と、操作パネル５３からの操作信号に基づくロック機構部５５の手動駆動制御とを実行可能に構成されている。

【0072】

先ず、ロック機構部５５の自動駆動制御について説明する。ストッカ制御装置５４は、全体搬送制御装置６０又は加工セル制御装置８０からロック指令信号を受信すると、四つの空気シリンダ５５１（図６では二つのみ示す）に接続された各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂにロック側駆動信号を出力することで、ピストンロッド５５１ｂをロックピン５５３と共に下降させて、ロック機構部５５を前記ロック状態に制御する。

【0073】

また、ストッカ制御装置５４は、ロック解除指令信号を受信すると、四つの空気シリンダ５５１に接続された各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂに、ロック解除側の駆動信号を出力することで、ピストンロッド５５１ｂをロックピン５５３と共に上昇させて、ロック機構部５５を前記ロック解除状態に制御する。

【0074】

また、ストッカ制御装置５４は、ロック解除禁止の指令信号を受信すると、ロック機構部５５のロック状態からロック解除状態への切替えを禁止する。このロック解除状態への切替えの禁止は、操作パネル５３に設けられたロック解除ボタン５３ｅを無効化することで実現される。すなわち、ストッカ制御装置５４は、ロック解除禁止の指令信号を受信した場合には、該受信後にロック解除ボタン５３ｅの操作信号を受信したとしても、これを無視してロック機構部５５をロック状態に維持する。

【0075】

次にロック機構部５５の手動駆動制御について説明する。ストッカ制御装置５４は、前記操作パネル５３より充填完了ボタン５３ａが押されたことを示す充填完了信号を受信した場合には、第一入力ボックス５３ｂより入力された入力情報を基にワークＷの充填が完了したワークセット板５２を特定する。同様に、ストッカ制御装置５４は、前記操作パネル５３より回収完了ボタン５３ｃが押されたことを示す回収完了信号を受信した場合には、第二入力ボックス５３ｄより入力された入力情報を基にワークＷの回収が完了したワークセット板５２を特定する。そして、ストッカ制御装置５４は、特定したワークセット板５２が前記収納位置にあるか否かを収納位置センサ５６からの検知信号を基に判定し、前記収納位置にあると判定した場合には、ロック機構部５５の各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂにロック側の駆動信号を出力することで、ロック機構部５５を前記ロック状態にする。このように、充填完了信号及び回収完了信号は、ロック機構部５５のロック指令信号としても機能する。

【0076】

ストッカ制御装置５４は、操作パネル５３よりロック解除ボタン５３ｅの操作信号を受信すると、ロック機構部５５の各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂにロック解除側の駆動信号を出力することで、各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂの作動位置を切替えてロック機構部５５を前記ロック解除状態にする。このように、ロック解除ボタン５３ｅの操作信号は、ロック解除指令信号として機能する。そして、各電磁ソレノイドバルブ５５２ｂは、ロック解除ボタン５３ｅの操作に連動して、ロックピン５５３（ロック部材）を駆動することで、ロック機構部５５をロック状態（規制状態）からロック解除状態（規制解除状態）に切替える連動機構部として機能する。

【0077】

ストッカ制御装置５４は、ロック機構部５５の動作制御の実行と並行して情報の送信制御を実行する。この送信制御では先ず、ストッカ制御装置５４は、前記ワークＷの充填完了信号を受信したときに、その事実とともにワークＷの充填が完了したワークセット板５２を特定可能な情報（どのワークストッカ５の何段目に位置するかの情報）を充填完了情報として出力する。また、ストッカ制御装置５４は、ワークＷの回収完了信号を受信したときには、その事実とともにワークＷの回収が完了したワークセット板５２を特定可能な情報を回収完了情報として出力する。充填完了情報及び回収完了情報の出力先は、ストッカ制御装置５４が設けられたワークストッカ５の種類によって異なる。すなわち、素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋの各制御装置５４は、充填完了情報及び回収完了情報を後述する全体搬送制御装置６０（図９参照）に出力する。一方、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈの制御装置５４は、充填完了情報及び回収完了情報を後述する加工セル制御装置８０に出力する。

【0078】

［無人搬送車の構成］
次に、図７を参照して無人搬送車３０の構成を説明する。無人搬送車３０は、直方体状の筐体３１の上面に前記ＡＧＶロボット２０が搭載されるとともに、作業者が携帯可能な操作盤３３が付設されている。この操作盤３３は、ティーチング操作時等に、無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０を手動操作するための操作部、及び、画面表示可能なディスプレイなどを有している。筐体３１の下面には、図示しない左右の駆動輪が設けられている。無人搬送車３０は、左右の駆動輪を同じ回転数で回転させることで直進し、左右の駆動輪の回転数を異ならせることで左右に旋回可能に構成されている。筐体３１の前側面には、無人搬送車３０の走行中に周囲の障害物との距離を検出可能な距離センサが設けられている。また、筐体３１には、故障時等に周囲に向けて警報を行う警報装置（図示省略）が設けられている。警報装置としては、音による警報を行う装置（例えば警報スピーカ）や視覚による警報を行う装置（例えば警告灯）を採用することができる。

【0079】

前記ＡＧＶロボット２０は、無人搬送車３０の上面における前側端部に搭載されている。ＡＧＶロボット２０は、第一アーム２１、第二アーム２２及び第三アーム２３の三つのアームを備えた多関節型のロボットであり、第三アーム２３の先端部にはエンドエフェクタとしてのハンド２４が装着されている。

【0080】

ハンド２４は、略直方体状のボディ２４ａと、ボディ２４ａから下方に突出するとともにハンド幅方向に対向する一対の把持爪２４ｂとを有している。ハンド２４は、一対の把持爪２４ｂをハンド幅方向にて互いに接近させることで両者の間にワークＷを挟み込んで把持する。ハンド２４の上部には、互いに間隔を空けて並ぶ一対のカメラ２５（図７では一方のみを示す）が支持バー２６を介して取付けられている。一対のカメラ２５は、例えば、ＡＧＶロボット２０によりワークＷを把持する際にその位置及び姿勢等を認識するために設けられている。

【0081】

図８は、ハンド２４をその幅方向から見た側面図である。ボディ２４ａにおけるカメラ２５側の側面には、前記ワークセット板５２に形成された円筒穴５２ｂ（図２参照）に挿入可能な円柱状の連結棒２７が突設されている。連結棒２７は、ハンド２４の把持爪２４ｂが鉛直下方を向く状態でハンド２４の前側（図８の右側）に向かって水平に延びるように形成されている。連結棒２７の先端部には、径方向内側に僅かに凹む係合溝２７ａが全周に亘って形成されている。連結棒２７は、ＡＧＶロボット２０がワークストッカ５からワークセット板５２を引出す際に、該ワークセット板５２に形成された円筒穴５２ｂに挿入される。円筒穴５２ｂの内部には、連結棒２７の係合溝２７ａと係合する係合突部（図示省略）が形成されており、係合溝２７ａと係合突部とが係合することで連結棒２７とワークセット板５２とが連結される。この連結が完了した後、ハンド２４をワークセット板５２のスライド方向の手前側に移動させることで、ワークセット板５２がワークストッカ５の筐体フレーム５１から引き出される（図２参照）。そして、ワークセット板５２が全開位置まで引き出されると、ワークセット板５２に設けられたショックアブソーバ５８（図３及び図４参照）が、筐体フレーム５１の内側に設けられたストッパ板５１ｃに当接する。そして、この当接後、ハンド２４をワークセット板５２の手前側にさらに移動させ続けると、連結棒２７の係合溝２７ａと、円筒穴５２ｂ内の係合突部との係合が外れて、連結棒２７がワークセット板５２の円筒穴５２ｂから抜け出るようになっている。尚、引出したワークセット板５２を収納位置に戻す際には、連結棒２７を使用するまでもなく、ハンド２４をワークセット板５２の手前側の端面に押し当てながら所定の収納位置側に移動させればよい。

【0082】

無人搬送車３０の上面におけるＡＧＶロボット２０の後側には、ワークＷを積載するための積載面部３４が設けられている。本例では、積載面部３４には、円柱状の複数（図の例では１６個）のワークＷがパレット７に保持された状態で積載されている。パレット７は、偏平な直方体状をなしており、その上面には上側に開放する複数の円筒穴７ａを有している。複数のワークＷは、それぞれの基端部がパレット７の各円筒穴７ａに嵌合する状態で鉛直に起立して配列される。

【0083】

ＡＧＶロボット２０は、ワークセット板５２から取出したワークＷをパレット７に移動させる作業と、パレット７から取出したワークＷをワークセット板５２に移動させる作業とを実行可能に構成されている。

【0084】

無人搬送車３０は、前記ＡＧＶ制御装置７０による制御の下で、前記建屋２内を無軌道で走行するように構成され、本例では、給電ステーション６（図１参照）に対して設定された充電位置Ｐ０、三つの素材ストッカ５ｓに対して設定されたＰ１～Ｐ３、三つの完成品ストッカ５ｋに対して設定されたＰ４～Ｐ６、並びに、各加工セル１００の投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈに対して設定された作業位置Ｐ７～Ｐ１０を経由する。この作業位置Ｐ７～Ｐ１０は、ＡＧＶロボット２０が加工セル１００に対してワークＷの投入払出し作業を行うための作業位置として機能する。すなわち、この作業位置Ｐ７～Ｐ１０は、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈに対する作業位置であるとともに加工セル１００に対する作業位置でもある。

【0085】

［無人搬送システムの制御系の構成］
図９に示すように、無人搬送システム１の制御系は、全体搬送制御装置６０とＡＧＶ制御装置７０とを有しており、全体搬送制御装置６０は、加工セル１００の生産工程を制御する加工セル制御装置８０と通信可能になっている。図中の実線矢印は有線通信による信号（情報）の送受信であることを意味し、破線矢印は無線通信による信号（情報）の送受信であることを意味する。尚、信号の送受信形態は、有線通信と無線通信とのいずれを採用してもよく図９に示す形態に限定されない。

【0086】

全体搬送制御装置６０、ＡＧＶ制御装置７０、加工セル制御装置８０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成され、各機能部はコンピュータプログラムによってその機能が実現され、各記憶部はＲＡＭなどの適宜記憶媒体から構成される。

【0087】

先ず、加工セル制御装置８０について説明する。加工セル制御装置８０は、工場の建屋２内に固定配置されている。加工セル制御装置８０は、セル用ロボット制御部８１、機器制御部８２、情報記憶部８３、ストック状況認識部８４、指令中継部８５及び入出力インターフェース８６などから構成されている。加工セル制御装置８０は、入出力インターフェース８６を介して、各加工セル１００における工作機械１０の制御装置１０ａ、投入ストッカ５ｔの制御装置５４、及び払出しストッカ５ｈの制御装置５４に接続されているとともに、全体搬送制御装置６０と無線通信可能に構成されている。工作機械１０の制御装置１０ａ、及び、ストッカ制御装置５４は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成されている。

【0088】

セル用ロボット制御部８１は、ＲＯＭ内に予め記憶されたシーケンスプログラムに基づいて、セル用ロボット１１に前記サイクル動作を実行させる。

【0089】

機器制御部８２は、セル用ロボット制御部８１と通信することにより、セル用ロボット１１による洗浄機１４及び乾燥機１５へのワークＷの段取り状況などを認識しながら洗浄機１４及び乾燥機１５を所定のタイミングで作動させる。

【0090】

情報記憶部８３は、セル用ロボット１１が前記サイクル動作を実行する際に取るべき動作姿勢や、洗浄機１４及び乾燥機１５等の周辺機器の作動条件などが記憶されている。前記動作姿勢は、作業者が行うセル用ロボット１１のティーチング操作によって設定される。

【0091】

ストック状況認識部８４は、各加工セル１００に設置された投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈのそれぞれの制御装置５４から受信したワークＷの充填完了情報及び回収完了情報と、現時点までにセル用ロボット１１の動作により増加又は減少した各ワークセット板５２のワークＷの数とを基に、各加工セル１００における投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈのワークストック状況を認識（算出）する。

【0092】

ストック状況認識部８４、例えば、投入ストッカ５ｔの上側から二段目のワークセット板５２にワークＷが充填された旨の充填完了情報を受信した場合には、当該ワークセット板５２に現時点で六つのワークＷがあると判断し、その後、セル用ロボット１１の実行した動作内容を基に、ワークセット板５２からセル用ロボット１１が二つのワークＷを取出したと認識した場合には、ワークセット板５２のワークＷのストック数は四つ（＝６―２）であると認識する。ストック状況認識部８４はさらに、ワークセット板５２に形成された三行二列のストック孔５２ａのうち、セル用ロボット１１がワークＷの取出し作業を行ったストック孔５２ａを特定することで、ワークセット板５２におけるワークＷの数のみでなく配置箇所も認識することができる。セル用ロボット１１がワークＷの取出しを行うストック孔５２ａは、例えば予め定めた取出しルール（例えば最前列の左側から右側に向かって一行ずつ取出しを行うというルール）に基づいて特定することができる。

【0093】

尚、本例では、ストック状況認識部８４は、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈの制御装置５４よりワークＷの充填完了情報を受信すると、この充填完了情報により特定されるワークセット板５２にてワークＷが満杯に充填されたと判断するようにしているが、これに限ったものではない。例えば、作業者がワークセット板５２に充填したワークＷの数を操作パネル５３により入力可能にしておき、この入力されたワークＷの数を基に、充填作業後のワークセット板５２上のワークＷの数を判断するようにしてもよい。

【0094】

指令中継部８５は、後述する全体搬送制御装置６０のロック制御部６６よりロック指令信号、ロック解除指令信号、又はロック解除を禁止する指令信号を受信して、加工セル１００に設けられた投入ストッカ５ｔ又は払出しストッカ５ｈの制御装置５４に送信する。

【0095】

全体搬送制御装置６０は、工場の建屋２内に固定配置されている。全体搬送制御装置６０は、ストック状況認識部６１、セル状況取得部６２、情報記憶部６３、ジョブ生成部６４、作業者通知部６５、引出し制御部としてのロック制御部６６、及び入出力インターフェース６７などから構成されている。そして、全体搬送制御装置６０は、この入出力インターフェース６７を介して、作業者用端末８、素材ストッカ５ｓの制御装置５４、及び完成品ストッカ５ｋの制御装置５４に接続されているとともに、ＡＧＶ制御装置７０及び加工セル制御装置８０と無線通信可能になっている。作業者用端末８は、例えば作業者の常駐スペースに設置されたコンピュータや作業者が保持する携帯端末により構成される。

【0096】

ストック状況認識部６１は、素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋのそれぞれの制御装置５４から受信したワークＷの充填完了情報及び回収完了情報と、現時点までにＡＧＶロボット２０の動作（収納動作又は取出し動作）により増加又は減少した各ワークセット板５２上のワークＷの数を基に、素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋのそれぞれのワークストック状況を認識（算出）する。このワークストック状況には、各ワークセット板５２におけるワークＷのストック数のみでなくワークＷの配置箇所に関する情報も含まれる。素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋに関するワークストック状況の具体的な認識手順は、上述した加工セル制御装置８０のストック状況認識部８４によって実行される投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈに関するワークストック状況の認識手順と同様であるため、その詳細な説明は省略する。

【0097】

セル状況取得部６２は、加工セル１００における工程進捗状況に関する情報（以下、工程進捗情報という）を加工セル制御装置８０より取得する。加工セル制御装置８０が取得する工程進捗情報は、例えば、各加工セル１００において三つの工程（加工工程、洗浄工程及び乾燥工程）のうちいずれの工程が実行中であり、その実行中の工程がどの程度進んでいるかを示す情報からなる。工程進捗情報は、加工セル１００における最後の工程（本例では乾燥工程）の終了時期を特定可能な情報を含んでいることが好ましい。また、工程進捗情報は、加工セル１００における最初の工程（本例では工作機械１０によるワークＷの加工工程）の終了時期を特定可能な情報を含んでいることが好ましい。

【0098】

情報記憶部６３には、無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０が実行するジョブを決定する際の基となる複数のジョブ候補が記憶されている。この複数のジョブ候補には、例えば、各素材ストッカ５ｓから各加工セル１００の投入ストッカ５ｔにワークＷを搬送するというジョブと、各加工セル１００の払出しストッカ５ｈから各完成品ストッカ５ｋにワークＷを搬送するというジョブとが含まれる。各ジョブは、後述するように無人搬送車３０の搬送指令とＡＧＶロボット２０の動作指令とで構成される。

【0099】

ジョブ生成部６４は、ストック状況認識部６１が認識した各ワークストッカ５におけるワークＷのストック状況を基に、情報記憶部６３に記憶されたジョブ候補によるワークＷの搬送シミュレーションを実行し、無人搬送車３０の現在位置からの走行距離が最小になるジョブ候補を、無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０が実行するべきジョブとして生成（決定）する。ジョブ生成部６４にて生成されるジョブの一例を挙げると、(i)無人搬送車３０を、三つの素材ストッカ５ｓのうち中央に位置するストッカ５ｓの作業位置Ｐ２に移動して停車させ、(ii)ＡＧＶロボット２０により上から二段目のワークセット板５２を引出して三つのワークＷを取出すとともに、該取出した三つのワークＷを無人搬送車３０のパレット７に積載し、(iii)その後、無人搬送車３０を、サブ通路４側（図１の上側）に位置する加工セル１００の投入ストッカ５ｔの作業位置Ｐ７に移動して停車させ、（iV）ＡＧＶロボット２０により該投入ストッカ５ｔの上から二段目のワークセット板５２を引出して、パレット７に積載済みの前記三つのワークＷを当該ワークセット板５２にセットするというジョブが挙げられる。この一例のジョブでは、指令(i)及び指令(iii)が、無人搬送車３０の搬送指令に相当し、指令(ii)及び指令（iV）が、ＡＧＶロボット２０の動作指令に相当する。

【0100】

作業者通知部６５は、ストック状況認識部６１が認識したワークＷのストック状況を基に、素材ストッカ５ｓにおいてワークＷの補充が必要なワークセット板５２が存在するか否か（例えば、ワークＷの数が０のワークセット板５２が存在するか否か）を判定する。そして、作業者通知部６５は、ワークＷの補充が必要なワークセット板５２が存在すると判定した場合には、当該ワークセット板５２の特定情報（例えば、図１の三つ素材ストッカ５ｓのうち左右中央のいずれのストッカ５ｓかを特定でき、且つ、当該ストッカ５ｓの何段目に位置するワークセット板５２かを特定できる情報）を作業者用端末８に送信する。

【0101】

また、作業者通知部６５は、ストック状況認識部６１が認識したワークＷのストック状況を基に、完成品ストッカ５ｋにおいてワークＷの回収が必要なワークセット板５２が存在するか否か（例えば、ワークＷのストック数が最大積載個数に達したワークセット板５２が存在するか否か）を判定する。そして、作業者通知部６５は、ワークＷの回収が必要なワークセット板５２が存在すると判定した場合には、当該ワークセット板５２の特定情報を作業者用端末８に送信する。

【0102】

ロック制御部６６は、ジョブ生成部６４により生成されたジョブを基に、ＡＧＶロボット２０が引出し作業を行う（作業対象となる）ワークストッカ５を特定し、特定したワークストッカ５の種類に応じて、ロック機構部５５の作動指令信号（ロック指令信号、ロック解除指令信号、及びロック解除禁止の指令信号）を所定の送信経路で送信する。

【0103】

すなわち、ロック制御部６６は、ＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークストッカ５が素材ストッカ５ｓ又は完成品ストッカ５ｋである場合には、ロック機構部５５の作動指令信号を、素材ストッカ５ｓ又は完成品ストッカ５ｋの制御装置５４に直接送信する一方、作業対象となるワークストッカ５が投入ストッカ５ｔ又は払出しストッカ５ｈである場合には、ロック機構部５５の作動指令信号を、加工セル制御装置８０の指令中継部８５を経由して投入ストッカ５ｔ又は払出しストッカ５ｈの制御装置５４に送信する。

【0104】

前記ＡＧＶ制御装置７０は、無人搬送車３０の筐体３１内に収容されている。ＡＧＶ制御装置７０は、走行制御部７１、ロボット制御部７２、充電制御部７３、動作姿勢記憶部７４、移動位置記憶部７５、及び入出力インターフェース７６などから構成されている。そして、ＡＧＶ制御装置７０は、この入出力インターフェース７６を介して、無人搬送車３０、ＡＧＶロボット２０、及びカメラ２５に接続しているとともに、全体搬送制御装置６０と無線通信可能になっている。

【0105】

走行制御部７１は、全体搬送制御装置６０から受信した無人搬送車３０の搬送指令（ジョブ）を基に、無人搬送車３０を現時点の位置から目標移動先まで走行制御する。走行制御部７１は、一例としてＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping) アルゴリズムに基づいて無人搬送車３０の走行制御を実行する。ＳＬＡＭアルゴリズムでは、無人搬送車３０の前側面に取付けた距離センサによって検出される距離データから建屋２内のマップを生成するマップ生成処理と、該マップ上における自己位置推定処理とを同時に行う。そして、走行制御部７１は、作成したマップに基づいて無人搬送車３０を障害物と衝突しないように目標移動先まで自立走行させる。尚、例えば、複数の無人搬送車３０を使用する場合には、上述のマップ生成処理及び自己位置推定処理を別の上位サーバに実行させて、この上位サーバにより、複数の無人搬送車３０を互いに衝突しないように目標移動先に誘導制御するようにしてもよい。また、無人搬送車３０の走行制御方式としては、ＳＬＡＭアルゴリズムのような無軌道方式に限らず、例えば建屋２の床面に敷設した反射板レールを無人搬送車３０に設置したセンサで検知しながら無人搬送車３０を目標移動先まで走行させる有軌道方式を採用するようにしてもよい。

【0106】

ロボット制御部７２は、全体搬送制御装置６０より受信したＡＧＶロボット２０の動作指令（ジョブ）に基づいてその動作を制御する。そして、前記走行制御部７１及びロボット制御部７２が、ジョブ生成部６４にて生成されたジョブに基づいて無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０を動作させる動作制御部として機能する。

【0107】

充電制御部７３は、無人搬送車３０が給電ステーション６の前側（図１の右側）に設定された充電位置Ｐ０に移動して、無人搬送車３０の側面に設けられた受電部３２が給電ステーション６の給電部６ａに対向したか否かを判定し、対向したと判定した場合には、無人搬送車３０の受電部３２と筐体３１内に収容されたバッテリ３５（蓄電部の一例）との電力供給路を遮断状態から導通状態に切替える。これにより、給電ステーション６の給電部６ａから受電部３２を介してバッテリ３５への電力供給（充電）が開始する。尚、無人搬送車３０の受電部３２が給電部６ａに対向したか否かの判定は、例えば、給電部６ａの近傍に設けられた赤外線発信部と、無人搬送車３０の受電部３２の近傍に設けられた赤外線受信部との間で赤外線通信が確立したか否かに基づいて行われる。

【0108】

動作姿勢記憶部７４は、全体搬送制御装置６０から送信される動作指令に基づいてＡＧＶロボット２０を動作させる際の動作姿勢（例えば、ワークセット板５２を手前に引出すための姿勢や、各ワークセット板５２の各ストック孔５２ａに対してワークＷをセットする姿勢又はワークＷを取出す姿勢）が記憶されている。これらの各動作姿勢は、自動運手制御を開始する前に、作業者が操作盤３３を介してＡＧＶロボット２０のティーチング操作を行うことにより設定される。

【0109】

移動位置記憶部７５は、前記無人搬送車３０が移動する具体的な目標位置としての移動位置を記憶する機能部であり、この移動位置には、上述した充電位置Ｐ０及び作業位置Ｐ１～Ｐ１０が含まれる。充電位置Ｐ０及び作業位置Ｐ１～Ｐ１０は、作業者が操作盤３３により前記無人搬送車３０を手動運転して目標とする各位置に移動させて、各位置をマップ上の位置情報に変換して移動位置記憶部７５に記憶させる操作（ティーチング操作）によって設定される。

【0110】

［無人搬送制御の内容］
図１０は、本例の無人搬送システム１により実行される無人搬送制御の内容を示すフローチャートである。

【0111】

この無人搬送制では、先ず、ストック状況認識部６１が認識した各素材ストッカ５ｓ及び各完成品ストッカ５ｋのワークストック状況と、加工セル制御装置８０のストック状況認識部８４より受信した各加工セル１００の投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈのワークストック状況を基に、ジョブ生成部６４にて無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０が実行すべきジョブを生成する（ステップＳ１）。ジョブ生成部６４にて生成されたジョブには、無人搬送車３０の搬送指令（無人搬送車３０の出発的の作業位置Ｐ１～Ｐ１０及び到着点の作業位置Ｐ１～１０に係る指令等）とＡＧＶロボット２０の動作指令とが含まれており、これらの指令はＡＧＶ制御装置７０へと送信される。ＡＧＶ制御装置７０では、走行制御部７１が全体搬送制御装置６０より受信した搬送指令に基づいて無人搬送車３０を目標移動先であるワークストッカ５の作業位置Ｐ１～Ｐ１０に経由させるとともに、ロボット制御部７２が、全体搬送制御装置６０より受信した動作指令に基づいてＡＧＶロボット２０に所定動作を実行せる（ステップＳ２）。

【0112】

ジョブ生成部６４は、ＡＧＶ制御装置７０より走行制御部７１及びロボット制御部７２によるジョブ実行状況（搬送指令及び動作指令の実行状況）を監視し、生成したジョブが完了したか否かを判定する（ステップＳ３）。ジョブ生成部６４において走行制御部７１及びロボット制御部７２によるジョブの実行が完了していないと判定した場合には、ジョブの実行が中断しているか否かを判定し（ステップＳ４）、中断していると判定した場合には（ステップＳ４でＹＥＳ）、警報装置（図示省略）よる周囲に警報を行った後（ステップＳ５）、本無人搬送制御を停止する。一方、ジョブ生成部６４において、ジョブの実行が中断していないと判定した場合には（ステップＳ４でＮＯ）、ジョブが完了するまでステップＳ３の判定を繰返する。そうして、走行制御部７１及びロボット制御部７２によるジョブの実行が完了した後はステップＳ１に戻る。そして、ジョブ生成部６４は、前記ストック状況認識部６１，８４が新たに認識した各ワークストッカ５のワークストック状況を基に、無人搬送車３０及びＡＧＶロボット２０が実行するべきジョブを新たに生成する。

【0113】

［ロック機構部（引出規制機構部）の自動駆動制御の内容］
図１１は、本例の無人搬送システム１において無人搬送制御と並行して実行される各ロック機構部５５の自動駆動制御の内容を示すフローチャートである。

【0114】

この自動駆動制御では先ず、全体搬送制御装置６０のロック制御部６６において、ジョブ生成部６４によりジョブが生成されたか否かを判定し（ステップＳ１０１）、ジョブが生成されていないと判定した場合にはリターンする（ステップＳ１０１でＮＯ）。一方、ロック制御部６６において、ジョブ生成部６４によりジョブが生成されたと判定した場合には(ステップＳ１０１でＹＥＳ)、ジョブ生成部６４が生成したジョブに規定された無人搬送車３０の目標移動先の作業位置Ｐ１～Ｐ１０と、目標移動先の作業位置Ｐ１～Ｐ１０にてＡＧＶロボット２０が作業を行うワークストッカ５及びワークセット板５２を特定する（ステップＳ１０２）。

【0115】

そして、ロック制御部６６では、ステップＳ１０２で特定したワークセット板５２のロック機構部５５がロック状態にあるか否かを判定し（ステップＳ１０３）、ロック状態にないと判定した場合には（ステップＳ１０３でＮＯ）、作業者がワークセット板５２を引出して作業を行っているものとして、ロック機構部５５がロック状態に切替わるまで（つまり操作パネル５３にて充填完了ボタン５３ａ又は回収完了ボタン５３ｃが操作されるまで）前記判定を繰返す。尚、ロック機構部５５がロック状態になっていないワークセット板５２については、予めＡＧＶロボット２０の作業対象から除外するようにしてもよい。これにより、ステップＳ１０３の判定処理を省略して無人搬送車３０の無駄な待機時間を無くすことができる。

【0116】

ロック制御部６６では、ステップＳ１０２で特定したワークセット板５２のロック機構部５５がロック状態にあると判定した場合には（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、ロック機構部５５のロック解除状態への切替えを禁止する指令信号をストッカ制御装置５４に送信する（ステップＳ１０４）。そうして、ロック制御部６６は、無人搬送車３０がジョブに規定された作業位置Ｐ１～Ｐ１０に向けて移動を開始する前に（前記ステップＳ１０２におけるワークセット板５２の特定が完了した直後に）このロック解除禁止の指令信号をストッカ制御装置５４に送信する。

【0117】

次いで、ロック制御部６６では、無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に到着してＡＧＶロボット２０の作業準備が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。この判定は、例えば、ＡＧＶ制御装置７０より受信した無人搬送車３０の位置情報及びＡＧＶロボット２０の状態信号を基に実行される。

【0118】

ロック制御部６６では、ＡＧＶロボット２０の作業準備が完了していないと判定した場合には（ステップＳ１０５でＮＯ）、ストッカ制御装置５４に対してロック解除禁止の指令信号を送信し続ける。したがって、無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に到着してＡＧＶロボット２０による作業準備が完了するまでは、操作パネル５３のロック解除ボタン５３ｅが無効化されて、手動操作による各ロック機構部５５のロック解除は禁止される。

【0119】

一方、ロック制御部６６において、ＡＧＶロボット２０の作業準備が完了したと判定した場合には（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、ステップＳ１０３で特定したワークセット板５２のロック機構部５５をロック解除状態に切替えるべく、ロック解除指令信号をストッカ制御装置５４に送信する（ステップＳ１０６）。

【0120】

そして、ロック制御部６６は、ロック機構部５５がロック解除状態に切替わった後は、ＡＧＶロボット２０が、ジョブに規定されたワークセット板５２に対する動作（ワークＷの取出し動作又はセット動作）を完了したか否かを判定し（ステップＳ１０７）、完了していないと判定した場合には（ステップＳ１０７でＮＯ）、当該判定を再度実行する一方、完了したと判定した場合には（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ステップＳ１０２で特定したワークセット板５２のロック機構部５５をロック状態に切替えるべく、ストッカ制御装置５４にロック指令信号を送信する（ステップＳ１０８）。このとき、ロック制御部６６は、ロック指令信号の送信は行っても、ロック解除を禁止する指令信号は送信しない。したがって、ワークセット板５２のロック機構部５５が、ストッカ制御装置５４によってロック状態に切替えられた後であっても、作業者は操作パネル５３を操作することでロック機構部５５を必要に応じてロック解除状態に切替えることができる。そして、ロック制御部６６によるステップＳ１０８の処理が完了した後はリターンする。

【0121】

尚、前記ステップＳ１０４，Ｓ１０６及びＳ１０８において、ロック制御部６６より出力される作動指令信号は、上述したように、ＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークストッカ５の種類に応じて異なるストッカ５ｓ，５ｋ，５ｔ，５ｈの制御装置５４に送信される。

【0122】

［作用効果］
以上説明したように本実施形態の無人搬送システム１では、全体搬送制御装置６０のロック制御部６６は、ジョブ生成部６４により生成されたジョブを基に、無人搬送車３０の移動先が、例えば素材ストッカ５ｓ又は完成品ストッカ５ｋの作業位置Ｐ１～Ｐ６であると認識した場合には、当該ジョブに規定されたＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークストッカ５及びワークセット板５２を特定して、該特定時から前記無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ６に移動してＡＧＶロボット２０による当該ワークセット板５２の搬送車作業位置側（図１の下側）への引出し作業が実行されるまでにワークセット板５２が反搬送車作業位置側（図１の上側）に引出されないようにワークセット板５２のロック機構部５５をロック状態に制御するとともに該ロック状態からロック前記解除状態への切替えを禁止する禁止制御処理（ステップＳ１０４の処理）を実行するように構成されている。

【0123】

また、全体搬送制御装置６０のロック制御部６６は、ジョブ生成部６４により生成されたジョブを基に、無人搬送車３０の移動先が、投入ストッカ５ｔ又は払出しストッカ５ｈであると認識した場合には、当該ジョブに規定されたＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークストッカ５及びワークセット板５２を特定して、該特定時から前記無人搬送車３０が作業位置Ｐ７～Ｐ１０に移動してＡＧＶロボット２０による当該ワークセット板５２の搬送車作業位置側（図１の右側）への引出し作業が実行されるまでにワークセット板５２が該搬送車作業位置側（図１の右側）に引出されないようにワークセット板５２のロック機構部５５をロック状態に制御するとともに該ロック状態からロック前記解除状態への切替えを禁止する禁止制御処理（ステップＳ１０４の処理）を実行するように構成されている。

【0124】

この構成によれば、ジョブ生成部６４によりジョブが生成された後、当該ジョブに基づいて無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に移動してＡＧＶロボット２０がワークセット板５２の引出し作業を実行するまでの間は、ロック制御部６６により各ロック機構部５５がロック状態に制御されるとともにロック解除状態への切替えが禁止される。したがって、ＡＧＶロボット２０が無人搬送車３０の目標移動先の作業位置Ｐ１～Ｐ１０にて作業を開始するまでの間に、作業者がワークセット板５２を予期せず引出して、ワークセット板５２に存在するべきワークＷを持ち去ったり、ワークセット板５２にワークＷを不必要にセットしたりして、ジョブに基づくＡＧＶロボット２０のワークセット作業又は取出し作業が阻害されるのを防止することができる。

【0125】

また、本実施形態では、ワークストッカ５に設けられるワークセット板５２は、例えば所定の収納位置からストッカ奥行方向に沿った両側に引出し可能に構成されているので、ワークストッカ５を単なる置き台で構成した場合のように、ワークストッカ５に対するアクセス経路がその上面のみに集中することがないので作業性を向上させることができる。

【0126】

また、ロック制御部６６は、前記禁止制御処理の実行により移動が規制されたワークセット板５２に対して引出し作業が行われる際には、無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に到着してＡＧＶロボット２０の作業準備が完了したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。換言すると、ロック制御部６６は、この判定処理によって、引出し作業の作業主体が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に停車した無人搬送車３０のＡＧＶロボット２０であるか否かを判定する。そして、ロック制御部６６は、作業主体がＡＧＶロボット２０であると判定した場合には（ステップＳ１０５でＹＥＳ）、前記ロック機構部５５をロック状態からロック解除状態に切替える一方（ステップＳ１０６）、作業主体がＡＧＶロボット２０ではないと判定した場合には、ロック状態からロック解除状態への切替え禁止を継続するように構成されている。

【0127】

この構成によれば、ＡＧＶロボット２０以外の作業主体によるワークセット板５２の引出し作業を確実に禁止することができる。よって、無人搬送車３０が作業位置Ｐ１～Ｐ１０に到着する前に、作業者によりワークセット板５２が予期せず引出されるのを確実に防止することができる。

【0128】

前記ロック制御部６６により実行される禁止制御処理は、ロック機構部５５をロック状態に制御するとともに、操作パネル５３のロック解除ボタン５３ｅの操作を無効化する処理とされている。

【0129】

これによれば、作業者がロック機構部５５をロック状態からロック解除状態に切替えるための唯一の手段であるロック解除ボタン５３ｅが無効化されるので、ロック機構部５５のロック解除状態への切替えを確実に禁止することができる。

【0130】

前記素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋは、作業者によって前記ワークセット板５２を所定の収納位置から反搬送車作業位置側（図１の上側）に引出し可能に構成されている。

【0131】

この構成によれば、作業者が無人搬送車３０及びロボット２０の作業領域（図１における素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋよりもサブ通路４側の領域）に立ち入ることなくワークセット板５２を引き出して素材ワークＷのセット作業や完成品ワークＷの回収作業を行うことができ、作業効率性及び安全性を可及的に向上させることができる。そして、本発明の無人搬送システム１は、このように作業者とＡＧＶロボット２０とがワークストッカ５に対して互いに逆側から作業する構成に対して有用である。

【0132】

前記投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈは、ＡＧＶロボット２０のみでなく作業者によって、前記ワークセット板５２を前記収納位置から搬送車作業位置側（図１の右側）に引出し可能に構成されている。

【0133】

この構成によれば、作業者及びＡＧＶロボット２０が、ワークストッカ５の同じ側からワークセット板５２を引出して作業を行うことができるので、例えば無人搬送車及びロボットの故障等が生じた場合には、ロボットに替わって作業者がワークセット板５２に対するワークＷのセット作業等を行うことができる。そして、本発明の無人搬送システム１は、このように作業者とＡＧＶロボット２０とがワークストッカ５に対して同じ側から作業する構成に対しても有用である。

【0134】

また、ワークストッカ５は、四つの（複数の一例）ワークセット板５２有しており、ロック機構部５５は、四つのワークセット板５２のそれぞれに対して設けられている。

【0135】

この構成によれば、各ワークセット板５２それぞれに対してロック機構部５５が設けられているので、ＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークセット板５２のみをロック機構部５５により引出し不能にすることができる。したがって、ＡＧＶロボット２０の作業対象となっていないワークセット板５２の引出しが不必要に禁止されるのを防止することができる。

【0136】

（他の実施形態）
前記実施形態では、ロック機構部５５のロック状態を、四つのロックピン５５３が全てロック位置にある状態と定義しているが、これに限ったものではない。

【0137】

すなわち、素材ストッカ５ｓ及び投入ストッカ５ｔについては、ロック機構部５５のロック状態において、例えばストッカ奥行方向の他方側（図１の下側であって搬送車作業位置側）の二つロックピン５５３（図４参照）のみをロック位置に位置させて、一方側の二つのロックピン５５３をロック解除位置に位置させるようにしてもよい。これによれば、他方側の二つロックピン５５３によりワークセット板５２の一方側（反搬送車作業位置側）への移動が禁止されるので、前記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。尚、ロック機構部５５は、ワークセット板５２の少なくとも一方側（反搬送車作業位置側）への移動を禁止する構成であれば如何なる構成であってもよく、例えば一方側の二つのロックピン５５３を廃止して他方側の二つのロックピン５５３のみを設けてもよい。

【0138】

同様に、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈについては、ロック機構部５５のロック状態において、例えばストッカ奥行方向の他方側（図１の左側であって反搬送車作業位置側）の二つロックピン５５３（図４参照）のみをロック位置に位置させて、一方側の二つのロックピン５５３をロック解除位置に位置させるようにしてもよい。これによれば、他方側の二つロックピン５５３によりワークセット板５２の一方側（搬送車作業位置側）への移動が禁止されるので、前記実施形態と同様の作用効果を得ることができる。尚、ロック機構部５５は、ワークセット板５２の少なくとも一方側（搬送車作業位置側）への移動を禁止する構成であれば如何なる構成であってもよく、例えば一方側の二つのロックピン５５３を廃止して他方側の二つのロックピン５５３のみを設けてもよい。

【0139】

前記実施形態では、素材ストッカ５ｓ及び完成品ストッカ５ｋにおいては、反搬送車作業位置側の作業主体は作業者のみとされているが、これに限ったものではない。反搬送車作業位置側において、他の無人搬送車及（ＡＧＶ）の作業位置を設定して、該他の無人搬送車に搭載したＡＧＶロボットがワークセット板５２に対してワークＷの取出し作業又はワークのセット作業をさらに行えるようにしてもよい。

【0140】

同様に、投入ストッカ５ｔ及び払出しストッカ５ｈについては、反搬送車作業位置側の作業主体はセル用ロボットとされているが、反搬送車作業位置側において、他の無人搬送車及（ＡＧＶ）の作業位置を設定して、該他の無人搬送車に搭載したＡＧＶロボットがワークセット板５２に対してワークＷの取出し作業又はワークのセット作業を行えるようにしてもよい。

【0141】

前記実施形態では、ワークセット板５２は、ワークストッカ５の奥行方向に水平に延びる直線状の引出し経路に沿った両側に引出し可能に構成されているが、これに限ったものではない。この引出し経路は、例えば平面視で直角に交差するＬ字状の経路や、上下方向に直線状に延びる経路等であってもよい。

【0142】

前記実施形態では、作業者が操作パネル５３の作業完了ボタン（充填完了ボタン５３ａ及び回収完了ボタン５３ｃ）を押すと、各入力ボックス５３ｂ，５３ｄで指定したワークセット板５２の各ロック機構部５５がロック状態に切替わって該ワークセット板５２の両側への移動が規制されるようになっているが、これに限ったものではない。例えば、作業完了ボタンが押されても、ワークストッカ５のロック機構部５５をロック解除状態に維持しておき、その後、ジョブ生成部６４が生成したジョブに基づいてＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークセット板５２が特定されたときに前記禁止制御処理（ステップＳ１０４の処理）を実行してロック機構部５５をロック状態に切替えようにしてもよい。この構成によれば、ワークセット板５２のロック機構部５５は、当該ワークセット板５２がＡＧＶロボット２０の作業対象とならない限り、ロック解除状態に維持される。したがって、作業者は、ワークセット板５２を引出す際にロック解除ボタン５３ｅを操作する必要がないので作業が容易になる。尚、このような構成を採用する場合、ロック解除ボタン５３ｅを廃止することもできる。ロック解除ボタン５３ｅを廃止することにより操作パネル５３の画面構成を簡素化することができる。

【0143】

また、前記実施形態では、ワークセット板５２の移動を規制する引出規制機構部の一例として、ロックピン５５３を使用したロック機構部５５を挙げて説明したが、これに限ったものではない。引出規制機構部は、例えば、各ワークセット板５２の引出し方向の外側を覆う複数の開閉シャッタにより構成されていてもよい。この場合の禁止制御処理は、ロック制御部６６によって、ＡＧＶロボット２０の作業対象となるワークセット板５２の開閉シャッタを閉状態にするとともに該閉状態から開状態への切替えを禁止することで実現される。

【0144】

前記実施形態では、ロックピン５５３を駆動する空気シリンダ５５１をワークセット板５２に固定し、被ロック突部５９を筐体フレーム５１のサイドビーム５１ｂに固定するようにしているが、これとは逆に、空気シリンダ５５１を筐体フレーム５１のサイドビーム５１ｂに固定し、被ロック突部５９をワークセット板５２に固定するようにしてもよい。

【0145】

前記実施形態では、ロック機構部５５は、ロック状態において、ロックピン５５３を被ロック突部５９の規制面５９ａに当接させることによってワークセット板５２の引出し移動を規制するように構成されているが、これに限ったものではない。ロック機構部５５は、例えば、鉛直に配置したロックピン５５３を、ワークセット板５２に形成された係合孔に係合させることでワークセット板５２の引出し移動を規制するように構成されていてもよい。

【0146】

尚、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

【符号の説明】

【0147】

Ｐ１ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ２ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ３ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ４ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ５ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ６ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ７ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ８ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ９ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｐ１０ 作業位置（搬送車作業位置）
Ｗ ワーク
１ 無人搬送システム
５ ワークストッカ
５ｈ 払出しストッカ
５ｋ 完成品ストッカ
５ｓ 素材ストッカ
５ｔ 投入ストッカ
２０ ロボット
３０ 無人搬送車
５２ ワークセット板（ワークセット部材）
５３ｅ ロック解除ボタン（ロック解除操作部）
５５ ロック機構部（引出規制機構部）
６４ ジョブ生成部
６６ ロック制御部（引出し制御部）
７１ 走行制御部（動作制御部）
７２ ロボット制御部（動作制御部）
５５２ｂ 電磁ソレノイドバルブ（連動部）
５５３ ロックピン（ロック部材）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】