特許 7404717 プログラム識別方法、およびロボットシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-18

(45)【発行日】2023-12-26

(54)【発明の名称】プログラム識別方法、およびロボットシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20231219BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019160194

(22)【出願日】2019-09-03

(65)【公開番号】P2021037577

(43)【公開日】2021-03-11

【審査請求日】2022-08-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100179475

【弁理士】

【氏名又は名称】仲井 智至

(74)【代理人】

【識別番号】100216253

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 宏紀

(74)【代理人】

【識別番号】100225901

【弁理士】

【氏名又は名称】今村 真之

(72)【発明者】

【氏名】加賀 康介

(72)【発明者】

【氏名】鶴野 次郎

(72)【発明者】

【氏名】塚原 直紀

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－０６０６６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０００４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００３／０１９３４０６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－００２７１３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ ９／２２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、前記制御装置に接続され、前記ロボットの教示作業を行う端末装置と、を備えるロボットシステムにおいて、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが、所定のアプリケーションプログラムであることを識別するプログラム識別方法であって、
前記制御装置には、前記所定のアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報である第１情報が記憶されており、
前記制御装置は、
前記端末装置から前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムのプログラム情報を取得し、
取得した前記プログラム情報と、前記第１情報と、を比較し、
前記端末装置は表示部を有し、
前記制御装置が、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムを前記所定のアプリケーションプログラムではないと識別した場合、
前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる表示画面を前記表示部に表示するプログラム識別方法。

【請求項2】

前記第１情報は、前記所定のアプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報を含む
請求項１に記載のプログラム識別方法。

【請求項3】

ネットワークを介した通信を行って、前記第１情報を更新する工程を有する請求項１または２に記載のプログラム識別方法。

【請求項4】

前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが前記所定のアプリケーションプログラムであるか否かを前記表示部に表示する請求項１から３のいずれか一項に記載のプログラム識別方法。

【請求項5】

ロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記ロボットの教示作業を行う端末装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御装置は、
前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を前記端末装置から取得する取得部と、
所定のアプリケーションプログラムに対応するプログラム情報である第１情報を記憶する記憶部と、
前記取得部によって取得された前記プログラム情報と、前記第１情報と、を比較する識別部と、を有し、
前記端末装置は表示部を有し、
前記制御装置が、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムを前記所定のアプリケーションプログラムではないと識別した場合、
前記制御装置は、前記端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる表示画面を前記表示部に表示するロボットシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、プログラム識別方法、およびロボットシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、特許文献１に示すように、専用のアプリケーションプログラムが記憶された汎用的な端末装置を、ロボットの動作の教示に用いるシステムが知られていた。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１３０８０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のシステムでは、端末装置に記憶された教示用のアプリケーションプログラムが、推奨されているものか否かを識別することができない。推奨されていないアプリケーションプログラムを教示作業に用いる場合は、当該教示作業を十分に行うことができない可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

プログラム識別方法は、ロボットシステムに接続される端末装置に記憶され、前記ロボットシステムが有するロボットの動作の教示作業に用いるアプリケーションプログラムを識別するプログラム識別方法であって、前記端末装置から前記アプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を取得する工程と、前記プログラム情報を、前記ロボットシステムに記憶された第１情報と比較することにより、前記アプリケーションプログラムが前記第１情報に対応する第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別する工程と、を有する。

【0006】

上記のプログラム識別方法では、前記第１情報は、前記第１アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報を含むことが好ましい。

【0007】

上記のプログラム識別方法では、ネットワークを介した通信を行って、前記第１情報を更新する工程を有することが好ましい。

【0008】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、前記第１アプリケーションプログラムをダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる工程を有することが好ましい。

【0009】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、前記アプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる工程を有することが好ましい。

【0010】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別した結果を、前記端末装置が有する表示部に表示する工程を有することが好ましい。

【0011】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別した結果を、前記端末装置から出力される音により報知することが好ましい。

【0012】

ロボットシステムは、ロボットを有し、前記ロボットの動作の教示作業に用いるアプリケーションプログラムが記憶された端末装置が接続されるロボットシステムであって、前記端末装置から前記アプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を取得する取得部と、第１アプリケーションプログラムに対応する第１情報を記憶する記憶部と、前記プログラム情報を前記第１情報と比較することにより、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別する識別部と、を有する。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】実施形態１に係るロボットシステムと端末装置の構成の一例を示す概略構成図。

【図2】ロボットシステムと端末装置の機能構成の一例を示すブロック図。

【図3】保持装置の一例を示す概略構成図。

【図4】実施形態１に係るプログラム識別方法を示すフローチャート。

【図5】実施形態１に係る表示部が表示する表示画面の一例を示す図。

【図6】実施形態１に係る表示部が表示する表示画面の一例を示す図。

【図7】実施形態１に係る表示部が表示する表示画面の一例を示す図。

【図8】実施形態２に係るプログラム識別方法を示すフローチャート。

【図9】変形例に係る表示部が表示する表示画面の一例を示す図。

【発明を実施するための形態】

【0014】

１．実施形態１
図１は、実施形態１に係るロボットシステム１と端末装置５の構成の一例を示す概略構成図であり、図２は、ロボットシステム１と端末装置５の機能構成の一例を示すブロック図である。まず、実施形態１に係るロボットシステム１の概略構成について説明する。

【0015】

ロボットシステム１は、ロボット２、制御装置３、および保持装置４を備える。ロボットシステム１には、制御装置３にロボット２の動作を教示する際に端末装置５が接続される。端末装置５は、保持装置４に保持されるとともに保持装置４に電気的に接続される。

【0016】

端末装置５は、タブレット型ＰＣやスマートフォン等の端末機器であり、実施形態１では、タブレット型ＰＣである。端末装置５は、端末装置５の動作を制御する制御部５１と、記憶部５２と、タッチパネル５３とを有する。記憶部５２には、端末装置５の基本動作を制御するための基本プログラムや、基本プログラム上で動作する様々なアプリケーションプログラムが記憶されている。記憶部５２に記憶されているアプリケーションプログラムには、制御装置３に対してロボット２の動作を教示するためのアプリケーションプログラムが含まれる。タッチパネル５３は、教示作業者に対して情報を表示する表示部５３１と、表示部５３１への接触による入力操作を受け付ける入力受付部５３２とを有する。なお、図面上では、「アプリケーションプログラム」のことを、単に「プログラム」と表記する場合もある。この場合、「第１アプリケーションプログラム」は、「第１プログラム」と表記される。

【0017】

ロボット２は、例えば、６個の回転関節を備えたアーム２１を有する垂直多関節ロボットである。アーム２１には、アーム２１を駆動する不図示の駆動部が備えられている。ロボット２は、人と共存、協調して作業を行うことができる人共存型ロボットである。このため、ロボット２は、ロボット２と干渉する可能性がある範囲への人の立ち入りが禁止されていない環境においても、作業を行うことができる。なお、ロボット２は、人共存型の６軸ロボットに限定されない。ロボット２は、７個以上の回転関節を備えたアームを有してよく、５個以下の回転関節を備えたアームを有してもよい。また、ロボット２のアームの数は、１つに限定されず、２つのアームを有する双腕ロボットでもよい。また、ロボット２は、人共存型のロボットでなくてもよい。また、ロボット２は、垂直多関節ロボットに限定されず、水平多関節ロボット、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよい。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

【0018】

制御装置３は、制御部３１、記憶部３２、および通信部３３を有する。制御装置３は、図１に示すように、ロボット２とは別体として、ロボット２の外部に配置されている。なお、制御装置３は、ロボット２と一体として、ロボット２の内部に配置されていてもよい。
制御部３１は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサーを含んで構成されている。プロセッサーが記憶部３２に記憶されている制御プログラムに従って動作することにより、ロボット制御部３１１、端末装置制御部３１２、取得部３１３、識別部３１４、および報知制御部３１５の各種機能部が実現される。

【0019】

記憶部３２は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等から構成されている。記憶部３２には、上述した制御プログラムの他に、各種データが記憶されている。本実施形態の記憶部３２には、教示データ記憶部３２１およびプログラム情報記憶部３２２が含まれる。なお、記憶部３２は、ロボットシステム１に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート等に接続された外付け型の記憶装置であってもよい。この場合、当該外付け型の記憶装置は、ロボットシステム１を提供するサプライヤー等から提供される。

【0020】

教示データ記憶部３２１には、教示作業者によって教示された教示データが記憶されている。教示データは、ロボット２の動作を規定するデータであり、教示作業者が端末装置５の入力受付部５３２を用いて指定した動作の情報が、教示データとして制御装置３に送られて教示データ記憶部３２１に記憶される。

【0021】

プログラム情報記憶部３２２には、端末装置５で使用可能な様々な教示用のアプリケーションプログラムのうち、ロボットシステム１に好適なアプリケーションプログラムである第１アプリケーションプログラムのプログラム情報が記憶されている。プログラム情報は、アプリケーションプログラムを表す情報であり、具体的には、アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報等である。これ以降、第１アプリケーションプログラムのプログラム情報は、「第１情報」とも表記される。第１アプリケーションプログラムは、例えば、ロボットシステム１を提供するサプライヤー等が推奨するアプリケーションプログラムである。

【0022】

ロボット制御部３１１は、教示データ記憶部３２１に記憶された教示データに従って、ロボット２の動作を制御する。

【0023】

端末装置制御部３１２は、端末装置５の制御部５１に対して信号を出力し、端末装置５の動作を制御する。例えば、端末装置制御部３１２は、端末装置５にアプリケーションプログラムをダウンロードさせたり、アプリケーションプログラムの実行や終了を行わせたりすることができる。

【0024】

取得部３１３は、端末装置５から、記憶部５２に記憶されている教示用のアプリケーションプログラムのプログラム情報を取得する。

【0025】

識別部３１４は、取得部３１３が取得したプログラム情報と、プログラム情報記憶部３２２に記憶されている第１情報とを比較することで、端末装置５に記憶されている教示用のアプリケーションプログラムが、第１情報に対応する第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別する。

【0026】

報知制御部３１５は、端末装置５の制御部５１に対して信号を出力し、端末装置５から教示作業者に対して報知内容を報知させる。本実施形態における報知制御部３１５は、制御部５１に対して表示画面に関する信号を出力し、表示部５３１に表示させる。以降では、このことを単に「報知制御部３１５は表示部５３１に表示させる」と記載する。

【0027】

通信部３３は、インターネット等のネットワーク３３１に接続され、ネットワーク３３１を介して不図示のサーバー等との間で通信を行う。通信部３３は、通信用ＡＳＩＣや通信用プロセッサーなどのハードウェアや、通信用ファームウェアなどにより実現できる。例えば、通信部３３は、物理層やデータリンク層の処理として、イーサネット（登録商標）の仕様に従った通信の処理を行う。また、ネットワーク層やトランスポート層の処理として、ＴＣＰ／ＩＰの仕様に従った通信の処理を行う。

【0028】

通信部３３によりロボットシステム１がネットワーク３３１に接続された際、制御部３１は、通信部３３にサーバーとの通信を行わせ、サーバーから第１情報に関する最新の情報を取得する。それを基に、制御部３１は、プログラム情報記憶部３２２に記憶されている第１情報が最新の情報であるか否かを判断し、最新ではない場合には、プログラム情報記憶部３２２に記憶されている第１情報を最新の情報に更新する。

【0029】

図３は、保持装置４の一例を示す概略構成図である。保持装置４は、第１部材４１および第２部材４２を有する。第１部材４１には、ロボット２の動作を停止させる停止スイッチ４１１が設けられている。端末装置５は、第１部材４１に備わる第１保持部４１２と第２部材４２に備わる第２保持部４２１との間に挟まれるようにして、保持装置４に保持される。第２部材４２は、第１保持部４１２と第２保持部４２１との距離が可変となるよう、第１部材４１に対して相対的に移動する。そのため、保持装置４は、様々なサイズや形状の端末装置５を保持することができる。なお、教示作業者がロボット２に対して直接外力等を与えるダイレクトティーチングを行う場合、保持装置４は、所定の範囲内の力で押下しているときのみ、ロボット２が動作することを可能とするイネーブルスイッチを備えてもよい。

【0030】

図１および図２に示すように、保持装置４と端末装置５とは、ＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブル等の接続配線６１を介して接続される。また、保持装置４は、第１配線６２および第２配線６３を介して制御装置３に接続されている。

【0031】

第１配線６２は、作業者によって停止スイッチ４１１が操作された場合に、ロボット２を停止させる停止信号を保持装置４から制御装置３に送信するための送信経路として用いられる。保持装置４と制御装置３が第１配線６２を用いて有線接続されているため、無線接続の場合と比較して、停止スイッチ４１１によりロボット２の動作の停止を実行する際の確実性が高い。第２配線６３は、保持装置４を介して接続配線６１に接続されており、端末装置５と制御装置３との相互通信のために用いられる。第１配線６２による信号の送信経路と、第２配線６３による信号の送信経路は、互いに異なる系統である。このため、端末装置５と保持装置４が接続されているか否かに関わらず、保持装置４の停止スイッチ４１１を用いて、ロボット２に対する停止の指示を実行できる。

【0032】

保持装置４から制御装置３に当該停止信号が送信された際に、制御装置３の報知制御部３１５が、停止信号が送信されたことを示す情報を端末装置５に送信し、その旨を表示部５３１に表示させてもよい。これによれば、保持装置４から制御装置３に適切に停止信号が送信されたことを、教示作業者が確認することができる。

【0033】

次に、図４に示すフローチャートに沿って、ロボットシステム１により実行される工程を説明する。
図４は、実施形態１におけるプログラム識別方法を示すフローチャートであり、制御装置３の動作を示している。また、図５～図７は、端末装置５の表示部５３１が表示する表示画面を示す図である。なお、図４の各工程は、すべての工程が必須ではなく、任意のステップを実行することなく、当該任意のステップ以降のステップを実行する場合があってもよい。

【0034】

制御部３１は、教示作業者により端末装置５に記憶された教示用のアプリケーションプログラムが実行されたこと、いわゆる、教示用のアプリケーションプログラムが起動されたことを検出すると、図４に示すフローに従って動作を開始する。

【0035】

まず、取得部３１３は、起動されたアプリケーションプログラムのプログラム情報を端末装置５から取得する（ステップＳ１０１）。

【0036】

ステップＳ１０１の後、識別部３１４は、プログラム情報と、プログラム情報記憶部３２２に記憶されている第１情報とを比較し、これらが一致するか否かを識別する（ステップＳ１０２）。

【0037】

プログラム情報と第１情報とが一致した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、報知制御部３１５は、起動されたアプリケーションプログラム、即ち端末装置５に記憶されたアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されている第１アプリケーションプログラムであることを報知する（ステップＳ１０３）。具体的に、報知制御部３１５は、図５に示すように、教示作業者が起動したアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されている第１アプリケーションプログラムであることを表示部５３１に表示させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0038】

プログラム情報と第１情報とが一致しなかった場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、報知制御部３１５は、端末装置５に記憶されたアプリケーションプログラムが、第１アプリケーションプログラムではないことを報知する（ステップＳ１０４）。具体的に、報知制御部３１５は、図６に示すように、教示作業者が起動したアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されていないことを表示部５３１に表示させる。

【0039】

ステップＳ１０４の後、報知制御部３１５は、第１アプリケーションプログラムとは異なるアプリケーションプログラムで教示作業を行うか否かを教示作業者に選択させる表示画面を、表示部５３１に表示させ（ステップＳ１０５）、教示作業者による入力を入力受付部５３２で受け付ける。

【0040】

教示作業者により、第１アプリケーションプログラムと異なるアプリケーションプログラムで教示作業を行う選択がなされた場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、制御部３１は、フローを終了する。

【0041】

教示作業者により、第１アプリケーションプログラムと異なるアプリケーションプログラムで教示作業を行わない選択がなされた場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、報知制御部３１５は、第１アプリケーションプログラムを端末装置５にダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる表示画面を、図７に示すように表示部５３１に表示させる（ステップＳ１０６）。報知制御部３１５は、教示作業者による選択操作を入力受付部５３２で受け付ける。

【0042】

教示作業者によりダウンロードを行う選択がなされた場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、端末装置制御部３１２は、端末装置５の制御部５１に対して信号を出力して、起動中のアプリケーションプログラムを終了させ、第１アプリケーションプログラムをダウンロードさせる（ステップＳ１０７）。そして、ダウンロードが完了すると、端末装置制御部３１２は、ダウンロードされた第１アプリケーションプログラムを端末装置５に起動させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0043】

教示作業者によりダウンロードを行わない選択がなされた場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、制御部３１は、推奨されていないアプリケーションプログラムが起動した状態のままでフローを終了する。

【0044】

本実施形態によれば、識別部３１４により、端末装置５に記憶されているアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されている第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別することができる。このため、推奨されていないアプリケーションプログラムを教示作業に用いることによって、教示作業を十分に実施することができない可能性を低減することができる。

【0045】

本実施形態によれば、第１情報が、第１アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報であることから、アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報を参照して、アプリケーションプログラムを容易に識別することができる。

【0046】

本実施形態によれば、端末装置５に記憶されているアプリケーションプログラムが第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、第１アプリケーションプログラムをダウンロードするか否かを教示作業者に選択させるため、教示作業者が第１アプリケーションプログラムをネットワーク３３１から探す時間を削減することができる。

【0047】

本実施形態によれば、アプリケーションプログラムが第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、アプリケーションプログラムで教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させるため、教示作業者は、使用するアプリケーションプログラムが、推奨されている第１アプリケーションプログラムではないことを認識したうえで、教示作業を行うことができる。

【0048】

本実施形態によれば、端末装置５に記憶されているアプリケーションプログラムが第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別した結果を、端末装置５が有する表示部５３１に表示するため、教示作業者は、識別結果を視覚的に認識することができる。

【0049】

２．実施形態２
本実施形態では、推奨されている教示用のアプリケーションプログラムに、第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムの２つが含まれる点において、実施形態１のロボットシステム１と異なる。以下では、実施形態１と同様の構成については、同様の符号を付し、説明を省略する。

【0050】

実施形態２におけるプログラム情報記憶部３２２には、第１情報と第２情報が記憶されている。第１情報は、第１アプリケーションプログラムのプログラム情報であり、第２情報は、第２アプリケーションプログラムのプログラム情報である。第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムは、互いに異なるアプリケーションプログラムであるが、いずれも制御装置３に対してロボット２の動作を教示するためのアプリケーションプログラムであり、サプライヤー等によって推奨されているアプリケーションプログラムである。ここで言う第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムの差異は、例えば、アプリケーションプログラムを用いて教示を行う際の操作の難易度である。つまり、一方のアプリケーションプログラムは上級者用であり、他方のアプリケーションプログラムは初級者用である。この場合、教示作業者は、以下の工程により、自身のレベルに合わせてアプリケーションプログラムを選択することが可能となる。

【0051】

図８は、実施形態２におけるプログラム識別方法を示すフローチャートであり、制御装置３の動作を示している。制御部３１は、実施形態１と同様、教示作業者により端末装置５に記憶された教示用のアプリケーションプログラムが起動されたことを検出すると、図８に示すフローに従って動作を開始する。

【0052】

ステップＳ２０１では、ステップＳ１０１と同様、取得部３１３が、起動されたアプリケーションプログラムのプログラム情報を端末装置５から取得する。また、ステップＳ２０２では、ステップＳ１０２と同様、識別部３１４が、取得したプログラム情報と、プログラム情報記憶部３２２に記憶されている第１情報とが一致するか否かを識別する。

【0053】

プログラム情報と第１情報とが一致した場合（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、報知制御部３１５は、端末装置５に記憶されたアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されている第１アプリケーションプログラムであることを報知する（ステップＳ２０３）。

【0054】

ステップＳ２０３の後、報知制御部３１５は、第１アプリケーションプログラムとは難易度が異なる第２アプリケーションプログラムも使用可能であることを報知する不図示の表示画面を表示部５３１に表示させ、この表示画面内で、第２アプリケーションプログラムを端末装置５にダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる（ステップＳ２０４）。報知制御部３１５は、教示作業者による選択操作を入力受付部５３２で受け付ける。

【0055】

教示作業者によりダウンロードを行う選択がなされた場合（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、端末装置制御部３１２は、制御部５１に対して信号を出力して、起動中の第１アプリケーションプログラムを終了させ、第２アプリケーションプログラムをダウンロードさせる（ステップＳ２０５）。そして、ダウンロードが完了すると、端末装置制御部３１２は、ダウンロードされた第２アプリケーションプログラムを端末装置５に起動させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0056】

教示作業者によりダウンロードを行わない選択がなされた場合（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、制御部３１は、第１アプリケーションプログラムが起動した状態のままでフローを終了する。

【0057】

プログラム情報と第１情報とが一致しなかった場合（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、識別部３１４は、プログラム情報と第２情報とが一致するか否かを識別する（ステップＳ２０６）。

【0058】

プログラム情報と第２情報とが一致した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、報知制御部３１５は、端末装置５に記憶されたアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されている第２アプリケーションプログラムであることを報知する（ステップＳ２０７）。

【0059】

ステップＳ２０７の後、報知制御部３１５は、第２アプリケーションプログラムとは難易度が異なる第１アプリケーションプログラムも使用可能であることを報知する不図示の表示画面を表示部５３１に表示させ、この表示画面内で、第１アプリケーションプログラムを端末装置５にダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる（ステップＳ２０８）。報知制御部３１５は、教示作業者による選択操作を入力受付部５３２で受け付ける。

【0060】

教示作業者によりダウンロードを行う選択がなされた場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、端末装置制御部３１２は、制御部５１に対して信号を出力して、起動中の第２アプリケーションプログラムを終了させ、第１アプリケーションプログラムをダウンロードさせる（ステップＳ２０９）。そして、ダウンロードが完了すると、端末装置制御部３１２は、ダウンロードされた第１アプリケーションプログラムを端末装置５に起動させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0061】

教示作業者によりダウンロードを行わない選択がなされた場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、第２アプリケーションプログラムが起動した状態のままでフローを終了する。

【0062】

プログラム情報と第２情報とが一致しなかった場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、報知制御部３１５は、起動されたアプリケーションプログラムが、サプライヤー等によって推奨されているアプリケーションプログラムではないことを報知する不図示の表示画面を表示部５３１に表示させ、この表示画面内で第１アプリケーションプログラムを端末装置５にダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる（ステップＳ２１０）。報知制御部３１５は、教示作業者による選択操作を入力受付部５３２で受け付ける。

【0063】

教示作業者により第１アプリケーションプログラムのダウンロードを行う選択がなされた場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、端末装置制御部３１２は、制御部５１に対して信号を出力して、起動中のアプリケーションプログラムを終了させ、第１アプリケーションプログラムをダウンロードさせる（ステップＳ２１１）。そして、ダウンロードが完了すると、端末装置制御部３１２は、ダウンロードされた第１アプリケーションプログラムを端末装置５に起動させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0064】

教示作業者により第１アプリケーションプログラムのダウンロードを行わない選択がなされた場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、報知制御部３１５は、端末装置５に第２アプリケーションプログラムをダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる不図示の表示画面を、表示部５３１に表示させる（ステップＳ２１２）。報知制御部３１５は、教示作業者による選択操作を入力受付部５３２で受け付ける。

【0065】

教示作業者により第２アプリケーションプログラムのダウンロードを行う選択がなされた場合（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、端末装置制御部３１２は、制御部５１に対して信号を出力して、起動中のアプリケーションプログラムを終了させ、第２アプリケーションプログラムをダウンロードさせる（ステップＳ２１３）。そして、ダウンロードが完了すると、端末装置制御部３１２は、ダウンロードされた第２アプリケーションプログラムを端末装置５に起動させる。その後、制御部３１は、フローを終了する。

【0066】

教示作業者により第２アプリケーションプログラムのダウンロードを行わない選択がなされた場合（ステップＳ２１２：Ｎｏ）、制御部３１は、推奨されていないアプリケーションプログラムが起動した状態のままでフローを終了する。

【0067】

本実施形態によれば、識別部３１４により、端末装置５に記憶されているアプリケーションプログラムが、第１アプリケーションプログラムまたは第２アプリケーションプログラムであるか否かを識別することができる。また、教示作業者は、サプライヤー等によって推奨されている複数のアプリケーションプログラムの中から、所望のアプリケーションプログラムを適宜選択することができる。

【0068】

３．変形例１
実施形態１、２において、図４および図８に示した動作を、制御装置３の制御部３１が実行する形態を示したが、この形態に限定されない。例えば、ロボット２が制御部を備える場合には、ロボット２が上記の動作を行ってもよいし、保持装置４が制御部を備える場合には、保持装置４が上記の動作を行ってもよい。また、第１情報等を記憶する記憶部３２についても、制御装置３以外の構成要素に備わっていてもよく、上記の動作を行う制御部とは異なる構成要素に配置されていてもよい。この形態によれば、ロボットシステム１において、各構成の配置を自由に定めることができる。

【0069】

４．変形例２
実施形態１、２において、教示作業者への報知は、端末装置５の表示部５３１への表示によって行われていたが、ロボットシステム１に表示部を追加して、この表示部で教示作業者への報知を行うようにしてもよい。この形態によれば、ロボットシステム１を用いて、教示作業者に対して視覚的に報知することができる。

【0070】

５．変形例３
実施形態１、２において、教示作業者に対して表示部５３１により報知する形態を説明したが、報知の形態はこれに限定されない。ロボットシステム１または端末装置５が発光部を備え、発光パターンごとに報知内容を定めておけば、教示作業者に対して光の発光により報知することが可能となる。また、ロボットシステム１または端末装置５が音声出力部を備える場合や、振動部を備える場合には、音声や振動によって報知を行う形態であってもよい。また、複数の手段を用いて同時に報知する形態であってもよい。

【0071】

６．変形例４
実施形態１、２において、取得部３１３は、アプリケーションプログラムの起動が検出された場合にプログラム情報を取得しているが、取得部３１３は、端末装置５が接続配線６１を介して保持装置４に接続されたことが検出された場合にプログラム情報を取得してもよい。また、取得部３１３は、端末装置５の入力受付部５３２において、端末装置５とロボットシステム１を通信可能にする操作を受け付けたことが検出された場合にプログラム情報を取得してもよい。これらの形態によれば、取得部３１３がプログラム情報を取得するタイミングを、適当に定めることができる。

【0072】

７．変形例５
実施形態２において、上述した第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムとの差異が、アプリケーションプログラムが作成された時期であってもよい。この形態によれば、作成時期が古いアプリケーションプログラムが端末装置５に記憶されている場合に、教示作業者に対して、新しいアプリケーションプログラムが存在することを報知して、このアプリケーションプログラムの使用を促すことができる。

【0073】

８．変形例６
実施形態２において、端末装置５に第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムのいずれも記憶されていない場合、ステップＳ２１０とステップＳ２１２の工程を同時に行ってもよい。すなわち、図９のように、第１アプリケーションプログラムと第２アプリケーションプログラムのいずれかを選択させる表示画面を表示部５３１に表示させ、教示作業者に選択させる工程であってもよい。この形態によれば、ステップＳ２１０以降の工程における教示作業者の処理を低減させることができる。

【0074】

以下に、実施形態から導き出される内容を記載する。

【0075】

プログラム識別方法は、ロボットシステムに接続される端末装置に記憶され、前記ロボットシステムが有するロボットの動作の教示作業に用いるアプリケーションプログラムを識別するプログラム識別方法であって、前記端末装置から前記アプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を取得する工程と、前記プログラム情報を、前記ロボットシステムに記憶された第１情報と比較することにより、前記アプリケーションプログラムが前記第１情報に対応する第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別する工程と、を有する。

【0076】

この構成によれば、端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが、第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別することができる。これにより、例えば、ロボットを提供するサプライヤー等により推奨されていないアプリケーションプログラムを教示作業に用いることによって、教示作業を十分に実施することができない可能性を低減することができる。

【0077】

上記のプログラム識別方法では、前記第１情報は、前記第１アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報を含むことが好ましい。

【0078】

この構成によれば、アプリケーションプログラムの名称、ＩＤ情報、またはバージョン情報を参照して、アプリケーションプログラムを容易に識別することができる。

【0079】

上記のプログラム識別方法では、ネットワークを介した通信を行って、前記第１情報を更新する工程を有することが好ましい。

【0080】

この構成によれば、第１アプリケーションプログラムが変更されたとしても、ロボットシステムに記憶された第１情報を最新の情報に更新することができる。

【0081】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、前記第１アプリケーションプログラムをダウンロードするか否かを教示作業者に選択させる工程を有することが好ましい。

【0082】

この構成によれば、教示作業者が第１アプリケーションプログラムをネットワークから探す時間を削減することができる。

【0083】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムではないと識別した場合、前記アプリケーションプログラムで前記教示作業を実施するか否かを教示作業者に選択させる工程を有することが好ましい。

【0084】

この構成によれば、教示作業者が、第１アプリケーションプログラムではないことを認識したうえで、当該アプリケーションプログラムを用いて教示作業を行うことができる。

【0085】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別した結果を、前記端末装置が有する表示部に表示する工程を有することが好ましい。

【0086】

この構成によれば、プログラムの識別結果を、教示作業者が視覚的に認識することができる。

【0087】

上記のプログラム識別方法では、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別した結果を、前記端末装置から出力される音により報知してもよい。

【0088】

この構成によれば、プログラムの識別結果を、教示作業者が聴覚的に認識することができる。

【0089】

ロボットシステムは、ロボットを有し、前記ロボットの動作の教示作業に用いるアプリケーションプログラムが記憶された端末装置が接続されるロボットシステムであって、前記端末装置から前記アプリケーションプログラムに対応するプログラム情報を取得する取得部と、第１アプリケーションプログラムに対応する第１情報を記憶する記憶部と、前記プログラム情報を前記第１情報と比較することにより、前記アプリケーションプログラムが前記第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別する識別部と、を有する。

【0090】

この構成によれば、端末装置に記憶されているアプリケーションプログラムが、第１アプリケーションプログラムであるか否かを識別することができる。これにより、推奨されていないアプリケーションプログラムを教示作業に用いることによって、教示作業を十分に実施することができない可能性を低減させることができる。

【符号の説明】

【0091】

１…ロボットシステム、２…ロボット、２１…アーム、３…制御装置、３１…制御部、３１１…ロボット制御部、３１２…端末装置制御部、３１３…取得部、３１４…識別部、３１５…報知制御部、３２…記憶部、３２１…教示データ記憶部、３２２…プログラム情報記憶部、３３…通信部、３３１…ネットワーク、４…保持装置、４１…第１部材、４１１…停止スイッチ、４１２…第１保持部、４２…第２部材、４２１…第２保持部、５…端末装置、５１…制御部、５２…記憶部、５３…タッチパネル、５３１…表示部、５３２…入力受付部、６１…接続配線、６２…第１配線、６３…第２配線。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】