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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-18
(45)【発行日】2023-12-26
(54)【発明の名称】ロボットシステムの制御方法
(51)【国際特許分類】
B25J 9/10 20060101AFI20231219BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
B25J9/10 A
B25J13/08 Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2019206825
(22)【出願日】2019-11-15
(65)【公開番号】P2021079463
(43)【公開日】2021-05-27
【審査請求日】2022-09-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000002369
【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000028
【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】清澤 勇貴
【審査官】國武 史帆
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－２６６２６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０４－０４８３０４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－０４５８９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１２１４０５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットシステムの制御方法であって、前記ロボットシステムは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに取り付けられているエンドエフェクターと、
移動することができ、前記ロボットアームを支持する移動体と、
前記ロボットアームと前記移動体の少なくとも一方の、基準の向きに対する傾きを検出することができる傾斜センサーと、を備え、
前記制御方法は、前記ロボットアームの制御点が複数の目標点に順に位置するように、前記ロボットアームを制御する工程を備え、
前記ロボットアームを制御する工程は、
前記複数の目標点のうち、前記エンドエフェクターによる処理が行われるべき目標点である対象目標点の一つ前に、前記制御点が位置すべき目標点に、前記制御点が位置したときに、前記対象目標点に前記制御点を位置させるための制御パラメーターを、前記基準の向きからの傾きに基づいて再設定する工程と、
前記再設定された制御パラメーターを使用して、前記対象目標点に前記制御点を位置させる工程と、を含む、ロボットシステムの制御方法。
【請求項2】
請求項１記載の制御方法であって、前記ロボットアームを制御する工程は、
前記複数の目標点のうちの対象目標点の二つ以上前に前記制御点が位置すべき目標点に前記制御点が位置したときに、前記対象目標点に前記制御点を位置させるための制御パラメーターを、前記基準の向きからの傾きに基づいて再設定する工程を含む、制御方法。
【請求項3】
請求項１または２記載の制御方法であって、前記ロボットアームを制御する工程は、
前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定された前記制御パラメーターと、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、警告を発する工程を含む、制御方法。
【請求項4】
請求項１から３のいずれか１項に記載の制御方法であって、前記ロボットアームを制御する工程は、
前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定された前記制御パラメーターと、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲外となることを含む、あらかじめ定められた条件が満たされる場合には、対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点と、の間に、目標点を追加する工程を含む、制御方法。
【請求項5】
請求項１から４のいずれか１項に記載の制御方法であって、前記ロボットアームを制御する工程は、
前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、警告を発する工程を含む、制御方法。
【請求項6】
請求項１から５のいずれか１項に記載の制御方法であって、前記ロボットアームを制御する工程は、
前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きいことを含む、あらかじめ定められた条件が満たされる場合には、対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点と、の間に、目標点を追加する工程を含む、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ロボットシステムの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、たとえば特許文献１のように、ロボットアームが設置された無人搬送台車が複数の作業スペースを往復する技術が存在する。この技術においては、ロボットアームによって、各作業スペースに配置されたトレーから部品がピックアップされ、組立てられることによって、製造作業が実施される。各作業スペースに対する無人搬送台車の停止位置のずれは、各作業スペースに設置されたキャリブレーションプレートが画像認識されることによって、補正される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１７－７４６３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１の技術においては、ロボットアームが設置されている無人搬送台車の姿勢のずれについては、考慮されていない。このため、無人搬送台車に設置されているロボットアームの座標系の位置および向きが、各作業スペースにおける作業の際に想定されているロボットアームの座標系の位置および向きに対して、ずれる可能性がある。その結果、ロボットアームが正しく制御されても、ロボットアームの制御点の位置が、実際に到達すべき位置からずれることがある。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一形態によれば、 ロボットシステムの制御方法が提供される。前記ロボットシステムは、ロボットアームと、前記ロボットアームに取り付けられているエンドエフェクターと、移動することができ、前記ロボットアームを支持する移動体と、前記ロボットアームと前記移動体の少なくとも一方の、基準の向きに対する傾きを検出することができる傾斜センサーと、を備える。前記制御方法は、前記ロボットアームの制御点が複数の目標点に順に位置するように、前記ロボットアームを制御する工程を備える。前記ロボットアームを制御する工程は、前記複数の目標点のうち、前記エンドエフェクターによる処理が行われるべき目標点である対象目標点の一つ前に、前記制御点が位置すべき目標点に前記制御点が位置したときに、前記対象目標点に前記制御点を位置させるための制御パラメーターを、前記基準の向きからの傾きに基づいて再設定する工程と、前記再設定された制御パラメーターを使用して、前記対象目標点に前記制御点を位置させる工程と、を含む。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】第１実施形態の自律移動ロボット１を模式的に示す説明図である。
【図2】ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の配置と、自律移動ロボット１の移動の様子を示す説明図である。
【図3】ワークステーションＷＳ１における作業の内容を示す説明図である。
【図4】自律移動ロボット１を運用する際の処理を示すフローチャートである。
【図5】ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理を示すフローチャートである。
【図6】ＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する際の処理を示すフローチャートである。
【図7】ステップＳ３４３０における処理の内容を示す説明図である。
【図8】ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理を示す第２実施形態のフローチャートである。
【図9】ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理を示す第３実施形態のフローチャートである。
【図10】複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。
【図11】複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される一例を示す概念図である。
【図12】複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。
【図13】複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される他の例を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【0007】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、第１実施形態の自律移動ロボット１を模式的に示す説明図である。自律移動ロボット１は、上位管理装置６００の指示を受けて自律的に動作する。自律移動ロボット１は、ロボット１００と、エンドエフェクター２００と、動作制御装置３００と、車両７００と、を備える。
Ａ１．ロボットシステムの構成：
図１は、第１実施形態の自律移動ロボット１を模式的に示す説明図である。自律移動ロボット１は、上位管理装置６００の指示を受けて自律的に動作する。自律移動ロボット１は、ロボット１００と、エンドエフェクター２００と、動作制御装置３００と、車両７００と、を備える。
【0008】
図１において、技術の理解を容易にするために、基準座標系ＢＣおよびロボット座標系ＲＣを示す。基準座標系ＢＣは、水平面ＨＬ上において互いに直交するＸ軸とＹ軸と、鉛直上向きを正方向とするＺ軸とによって規定される３次元の直交座標系である。基準座標系ＢＣは、ワークステーションＷＳごとに定められている。ワークステーションＷＳは、自律移動ロボット１が作業を行う場所である。ワークステーションＷＳについては、後に説明する。
【0009】
ロボット座標系ＲＣは、自律移動ロボット１に対して固定されている座標系である。自律移動ロボット１の上方がＺ軸正方向である。自律移動ロボット１の前方がＸ軸正方向である。Ｚ軸とＸ軸に垂直な方向がＹ軸正方向である。ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒは、関節Ｊ１１の回転軸上であって、基台１８０内に位置する点である。基台１８０および関節Ｊ１１については、後に説明する。基準座標系ＢＣおよびロボット座標系ＲＣは、いずれも右手系である。なお、基準座標系ＢＣ、ロボット座標系ＲＣにおいて、Ｘ軸方向を前後方向、Ｙ軸方向を左右方向、Ｚ軸方向を上下方向とも呼ぶ。
【0010】
ロボット１００は、垂直多関節ロボットである。ロボット１００は、ロボットアーム１１０と、基台１８０と、力検出部１９０と、を備える。
【0011】
ロボットアーム１１０は、基台１８０に支持されている。ロボットアーム１１０は、ロボットアーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を移動させることができる。ロボットアーム１１０は、アーム要素１１０ａ～１１０ｆと、関節Ｊ１１～Ｊ１６とを備える。すなわち、ロボット１００は、６個の関節Ｊ１１～Ｊ１６を備えたロボットアーム１１０を有する６軸ロボットである。
【0012】
関節Ｊ１２、関節Ｊ１３、関節Ｊ１５は、曲げ関節である。関節Ｊ１１、関節Ｊ１４、関節Ｊ１６は、ねじり関節である。基台１８０とアーム要素１１０ａは、関節Ｊ１１を介して接続されている。アーム要素１１０ａとアーム要素１１０ｂは、関節Ｊ１２を介して接続されている。アーム要素１１０ｂとアーム要素１１０ｃは、関節Ｊ１３を介して接続されている。アーム要素１１０ｃとアーム要素１１０ｄは、関節Ｊ１４を介して接続されている。アーム要素１１０ｄとアーム要素１１０ｅは、関節Ｊ１５を介して接続されている。アーム要素１１０ｅとアーム要素１１０ｆとは、関節Ｊ１６を介して接続されている。エンドエフェクター２００は、アーム要素１１０ｆに対して、アーム要素１１０ｅとは反対側に接続されている。
【0013】
各関節Ｊ１１～Ｊ１６は、サーボモーター４１０と、エンコーダー４２０と、減速機５１０と、を備える。サーボモーター４１０は、動作制御装置３００に制御されて、その出力軸を回転させる。減速機５１０は、サーボモーター４１０の出力軸の回転を減速させてアーム要素に伝達する。エンコーダー４２０は、サーボモーター４１０の出力軸の回転角度を検出する。
【0014】
図１においては、関節Ｊ１１を駆動するサーボモーター４１０ａとエンコーダー４２０ａと減速機５１０ａを、符号を付して示す。技術の理解を容易にするため、関節Ｊ１２～Ｊ１６を駆動するサーボモーター４１０とエンコーダー４２０と減速機５１０とについては、図示を省略する。本明細書においては、各関節のサーボモーターについて、相互に区別せずに言及する場合には、サーボモーター４１０と表記する。各関節のエンコーダーについて、相互に区別せずに言及する場合には、エンコーダー４２０と表記する。各関節の減速機について、相互に区別せずに言及する場合には、減速機５１０と表記する。
【0015】
力検出部１９０は、基台１８０の下部に設けられている。力検出部１９０は、ロボットアーム１１０に加えられる力を検出することができる。より具体的には、力検出部１９０は、外部、すなわち、力検出部１９０以外の構成から加えられる、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の力と、回転軸としてのＵ軸、Ｖ軸、Ｗ軸まわりのトルクを検出することができる。その結果、力検出部１９０は、力検出部１９０以外の構成であるロボットアーム１１０に作用するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向の力と、Ｕ軸、Ｖ軸、Ｗ軸まわりのトルクを測定することができる。力検出部１９０の出力は、動作制御装置３００に送信され、ロボット１００の制御に使用される。動作制御装置３００は、力検出部１９０の出力に基づいて、力制御を実行することができる。
【0016】
ロボット１００は、ロボットアーム１１０の６個の関節Ｊ１１～Ｊ１６をそれぞれサーボモーターで回転させることにより、ロボットアーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を、３次元空間中の指定された位置である目標点に、指定された姿勢で配することができる。なお、３次元空間におけるエンドエフェクター２００の位置を代表する点を、ＴＣＰ（Tool Center Point）とも呼ぶ。
【0017】
エンドエフェクター２００は、ロボットアーム１１０の先端に取りつけられている。エンドエフェクター２００は、動作制御装置３００に制御されて、作業の対象物であるワークピースをつかむことができ、また、つかんでいるワークピースを離すことができる。その結果、たとえば、エンドエフェクター２００とロボット１００は、動作制御装置３００に制御されて、ワークピースをつかんで移動させることができる。
【0018】
動作制御装置３００は、ロボット１００およびエンドエフェクター２００の動作を制御する制御装置である。動作制御装置３００は、ロボット１００に接続されている。動作制御装置３００は、ロボット１００とともに車両７００に固定されている。
【0019】
動作制御装置３００は、プロセッサーであるＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０２、ＲＯＭ（Read-Only Memory）３０３を備える。動作制御装置３００には、ロボット１００を制御するための制御プログラムがインストールされている。動作制御装置３００においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ３０１、ＲＡＭ３０２、ＲＯＭ３０３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ３０１が、ＲＯＭ３０３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ３０２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。
【0020】
車両７００は、力検出部１９０および基台１８０を介してロボットアーム１１０を支持している。車両７００は、ロボット１００を床面上の任意の位置に移動させることができる。車両７００は、１組の駆動輪ＤＷと、２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２と、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２と、エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２と、減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）７１０と、カメラ７２０と、車両制御部７４０と、を備える。
【0021】
サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２は、動作制御装置３００に制御されて、その出力軸を回転させる。減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２は、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２の各出力軸の回転を減速させて二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷに伝達する。二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷは、減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２から回転を伝達されて、駆動する。エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２は、それぞれサーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２の出力軸の回転角度を検出する。なお、二つの駆動輪ＤＷ，ＤＷは、それぞれサーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２によって、独立に回転することができる。その結果、車両７００は、任意の向きに移動することができる。
【0022】
本明細書において、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、サーボモーター４１０ｖと表記する。エンコーダー４２０ｖ１，４２０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、エンコーダー４２０ｖと表記する。減速機５１０ｖ１，５１０ｖ２について、相互に区別せずに言及する場合には、減速機５１０ｖと表記する。
【0023】
２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、１組の駆動輪ＤＷとともに車両７００を支持する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、外力を加えられて回転する。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、原動機によって駆動されない。１組の従動輪ＦＷ１の回転軸と、１組の従動輪ＦＷ２の回転軸と、１組の駆動輪ＤＷの回転軸とは、互いに平行である。従動輪ＦＷ１，ＦＷ２の直径は、駆動輪ＤＷの直径よりも小さい。
【0024】
車両７００においては、１組の駆動輪ＤＷは、常に床面に接している。１組の駆動輪ＤＷが回転することにより、車両７００は移動する。車両７００においては、１組の駆動輪ＤＷとともに、２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２の少なくとも一方の組が、床面に接している。１組の駆動輪ＤＷとともに床面に接している従動輪ＦＷ１，ＦＷ２は、１組の駆動輪ＤＷとともに車両７００を支持する。車両７００は、１組の駆動輪ＤＷが床面に接している点ＩＣＣを中心として傾く。車両７００が点ＩＣＣを中心に傾くと、従動輪ＦＷ１，ＦＷ２のいずれか一方の組が床面に接触せずに床面から浮くこともある。この場合、車両７００は、１組の駆動輪ＤＷとともに、床面に接している従動輪ＦＷ１，ＦＷ２のいずれか一方の組の４個の車輪によって支持される。なお、車両７００が点ＩＣＣを中心に傾いても、車両７００が有する図示しないサスペンションの機能により、車両７００は傾くが、１組の駆動輪ＤＷおよび２組の従動輪ＦＷ１，ＦＷ２の６個の車輪によって、車両７００が支持される場合もある。
【0025】
ＩＭＵ７１０は、車両７００のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度、ならびにＵ軸方向、Ｖ軸方向、Ｗ軸方向の角速度の情報を取得することができる。それらの情報に基づいて、車両制御部７４０は、車両７００の傾き、車両７００の速さおよび向きを含む移動速度、ならびに車両７００の現在位置を認識する。
【0026】
カメラ７２０は、車両７００の前方、すなわち、ロボット座標系のＸ軸方向の所定の角度範囲の画像を取得することができる。カメラ７２０が生成した画像のデータに基づいて、車両制御部７４０は、車両７００の速さおよび向きを含む移動速度、ならびに車両７００の現在位置を認識する。
【0027】
車両制御部７４０は、車両７００の動作を制御する制御装置である。車両制御部７４０は、プロセッサーであるＣＰＵ７４１、ＲＡＭ７４２、ＲＯＭ７４３を備える。車両制御部７４０には、車両７００を制御するための制御プログラムがインストールされている。車両制御部７４０においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ７４１、ＲＡＭ７４２、ＲＯＭ７４３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ７４１が、ＲＯＭ７４３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ７４２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。
【0028】
車両制御部７４０は、ＩＭＵ７１０から得られる情報に基づいて、基準の向きに対する車両７００の傾きを認識する。具体的には、車両制御部７４０は、自律移動ロボット１が静止状態にあるときにＩＭＵ７１０によってロボット座標系ＲＣで検出される重力加速度の向きに基づいて、車両７００の傾きを決定する。すなわち、ＩＭＵ７１０は、傾斜センサーとして機能する。なお、本実施形態において、傾斜センサーは、点ＩＣＣ周りの回転を検出できればよいので、少なくともＹ軸回りの回転を検出できるセンサーであれば、ＩＭＵ７１０に限らない。本実施形態において、車両７００の基準の向きは、ロボット座標系ＲＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きが、基準座標系ＢＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きとそれぞれ平行となる向きである。
【0029】
上位管理装置６００は、複数の自律移動ロボット１に指示を与えて、それらの自律移動ロボット１を制御する。上位管理装置６００は、ロボット１００の動作制御装置３００および車両７００の車両制御部７４０に接続されている。車両７００と車両制御部７４０とは、有線、無線どちらで接続されていても良い。なお、図１においては、技術の理解を容易にするためえ、１台の自律移動ロボット１のみを示す。
【0030】
上位管理装置６００は、プロセッサーであるＣＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、ＲＯＭ６０３、入力装置６０７、および出力装置６０８を備える。上位管理装置６００には、複数の自律移動ロボット１を制御するための制御プログラムがインストールされている。上位管理装置６００においては、ハードウェア資源としてのＣＰＵ６０１、ＲＡＭ６０２、ＲＯＭ６０３と、制御プログラムとが協働する。具体的には、ＣＰＵ６０１が、ＲＯＭ６０３に記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭ６０２にロードして実行することによって、様々な機能を実現する。
【0031】
入力装置６０７は、ユーザーからの指示を受け付ける。入力装置６０７は、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル等である。出力装置６０８は、ユーザーに各種の情報を出力する。出力装置６０８は、例えば、ディスプレイやスピーカー等である。
【0032】
Ａ２．ロボットシステムの動作：
図２は、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の配置と、自律移動ロボット１の移動の様子を示す説明図である。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３は、自律移動ロボット１が作業を行う場所である。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３は、互いに異なる場所に配置されている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の間を移動して、各ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において、作業を行う。図１において、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の間の自律移動ロボット１の移動を矢印Ａ１２，Ａ２３，Ａ１３で示す。
図２は、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の配置と、自律移動ロボット１の移動の様子を示す説明図である。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３は、自律移動ロボット１が作業を行う場所である。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３は、互いに異なる場所に配置されている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の間を移動して、各ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において、作業を行う。図１において、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３の間の自律移動ロボット１の移動を矢印Ａ１２，Ａ２３，Ａ１３で示す。
【0033】
各ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３間を移動する経路の情報は、あらかじめ車両制御部７４０のＲＡＭ７４２に格納されている。ＣＰＵ７４１は、ＲＡＭ７４２に格納されている経路の情報と、ＩＭＵ７１０およびカメラ７２０から得られる情報とに基づいて、サーボモーター４１０ｖ１，４１０ｖ２を制御して、次の作業を行うべきワークステーションＷＳに向かって、車両７００を移動させる。
【0034】
ワークステーションＷＳ１は、トレイＴ１１，Ｔ１２を備えている。トレイＴ１１には、１以上のワークピースＷＰが配置されている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ１において、トレイＴ１１からトレイＴ１２にワークピースＷＰを移動させる作業を行う。
【0035】
ワークステーションＷＳ２，ＷＳ３もワークステーションＷＳ１と同様の構成を備える。すなわち、ワークステーションＷＳ２は、トレイＴ２１，Ｔ２２を備えている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ２において、トレイＴ２１からトレイＴ２２にワークピースＷＰを移動させる作業を行う。ワークステーションＷＳ３は、トレイＴ３１，Ｔ３２を備えている。自律移動ロボット１は、ワークステーションＷＳ３において、トレイＴ３１からトレイＴ３２にワークピースＷＰを移動させる作業を行う。本明細書において、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３相互に区別せずに言及する場合には、ワークステーションＷＳと表記する。
【0036】
図３は、ワークステーションＷＳ１における作業の内容を示す説明図である。ワークステーションＷＳ１において、ロボット１００の動作制御装置３００は、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが複数の目標点ＯＰ０１～ＯＰ０４に順に位置するように、ロボットアーム１１０を制御する。
【0037】
図３の例においては、まず、制御点ＴＣＰは、目標点ＯＰ０１に配される。制御点ＴＣＰが目標点ＯＰ０１にあるとき、エンドエフェクター２００は、トレイＴ１１上のワークピースＷＰをつかむ。その後、制御点ＴＣＰは、目標点ＯＰ０２に向かって鉛直方向上向きに移動されて、目標点ＯＰ０２に配される。その後、制御点ＴＣＰは、目標点ＯＰ０３に向かって水平方向に移動されて、目標点ＯＰ０３に配される。その後、制御点ＴＣＰは、目標点ＯＰ０４に向かって鉛直方向下向きに移動されて、目標点ＯＰ０４に配される。制御点ＴＣＰが目標点ＯＰ０４にあるとき、エンドエフェクター２００は、ワークピースＷＰを離し、トレイＴ１２上にワークピースＷＰを置く。
【0038】
ワークステーションＷＳ２，ＷＳ３においても、ロボット１００の動作制御装置３００は、同様にロボットアーム１１０を制御する。
【0039】
図４は、自律移動ロボット１を運用する際の処理を示すフローチャートである。ステップＳ１００において、自律移動ロボット１を運用する際の各種の制御パラメーターが決定される。制御パラメーターには、各ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において、各目標点に制御点ＴＣＰを配する際のロボットアーム１１０の関節Ｊ１１～Ｊ１６の角度が含まれている。ステップＳ１００においては、各ワークステーションＷＳにおいて車両７００が基準の向きで配されていることを前提として、各ワークステーションＷＳにおける作業で使用される制御パラメーターが、決定される。
【0040】
ステップＳ２００において、自律移動ロボット１は、次の作業を行うべきワークステーションＷＳに移動する。ステップＳ２００の処理は、主として、車両７００の車両制御部７４０の制御によって実行される。ステップＳ１００が自律制御ロボット１の運転に先立つ設定の処理である野に対して、ステップＳ２００～Ｓ４００の工程が、実質的なロボットシステムとしての自律制御ロボット１の制御方法である。
【0041】
ステップＳ３００において、自律移動ロボット１は、到着したワークステーションＷＳにおいて、ロボットアーム１１０を制御して、作業を実行する。ステップＳ３００の処理は、主として、ロボット１００の動作制御装置３００の制御によって実行される。
【0042】
ステップＳ４００において、ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において実行すべきすべての作業が完了したか否かを判定する。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において実行すべきすべての作業が完了していない場合は、処理はステップＳ２００に戻る。ワークステーションＷＳ１～ＷＳ３において実行すべきすべての作業が完了した場合には、処理を終了する。ステップＳ４００の処理は、主として、上位管理装置６００の制御によって実行される。
【0043】
【0044】
ステップＳ３１０において、動作制御装置３００は、制御点ＴＣＰを次の目標点に移動させる。図５の処理において、ステップＳ３１０の処理が繰り返し実行されることにより、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが複数の目標点に順に位置することとなる。
【0045】
ステップＳ３２０において、動作制御装置３００は、制御点ＴＣＰが配された目標点が、エンドエフェクター２００による処理を行うべき目標点か否かを判定する。エンドエフェクター２００による処理を行うべき目標点を、本実施形態において「対象目標点」と呼ぶ。たとえば、エンドエフェクター２００がトレイＴ１１上のワークピースＷＰをつかむ目標点ＯＰ０１、およびエンドエフェクター２００がトレイＴ１２上にワークピースＷＰを置く目標点ＯＰ０４は、対象目標点である。
【0046】
制御点ＴＣＰが配された目標点が、対象目標点である場合は、処理は、ステップＳ３５０に進む。制御点ＴＣＰが配された目標点が、対象目標点ではない場合は、処理は、ステップＳ３３０に進む。
【0047】
ステップＳ３５０において、動作制御装置３００は、エンドエフェクター２００による処理を行う。たとえば、制御点ＴＣＰが目標点ＯＰ０４にあるとき、エンドエフェクター２００は、ワークピースＷＰを離し、トレイＴ１２上にワークピースＷＰを置く。
【0048】
ステップＳ３６０において、動作制御装置３００は、そのワークステーションＷＳにおいて実行すべきすべての作業が完了したか否かを判定する。そのワークステーションＷＳにおいて実行すべきすべての作業が完了していない場合は、処理はステップＳ３１０に戻る。そのワークステーションＷＳにおいて実行すべきすべての作業が完了した場合には、処理を終了する。その後、処理は、図４のステップＳ４００に進む。
【0049】
ステップＳ３３０において、動作制御装置３００は、制御点ＴＣＰが配された目標点が、対象目標点の一つ前の目標点か否かを判定する。たとえば、図３の例において、目標点ＯＰ０３は、対象目標点の一つ前の目標点である。制御点ＴＣＰが配された目標点が、対象目標点の一つ前の目標点である場合は、処理は、ステップＳ３４０に進む。制御点ＴＣＰが配された目標点が、対象目標点の一つ前の目標点ではない場合は、処理は、ステップＳ３１０に戻る。
【0050】
ステップＳ３４０において、動作制御装置３００は、傾斜センサーとしてのＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する。すなわち、複数の目標点ＯＰ０１～ＯＰ０４のうちの対象目標点ＯＰ０４の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点ＯＰ０３に制御点ＴＣＰが位置したときに、対象目標点ＯＰ０４に制御点ＴＣＰを位置させるための制御パラメーターが、基準の向きからの傾きに基づいて再設定される。再設定される制御パラメーターには、各目標点に制御点ＴＣＰを配する際のロボットアーム１１０の関節Ｊ１１～Ｊ１６の角度が含まれる。このとき、回転中心である点ＩＣＣを中心に自律移動ロボット１が回転し傾いていることを想定している。すなわち、基準座標系ＢＣのＹ軸方向とロボット座標系ＲＣのＹ軸方向とは平行であるが、基準座標系ＢＣのＸ軸方向とロボット座標系ＲＣのＸ軸方向とは平行でなく、交差する、またはねじれの位置の関係にあり、基準座標系ＢＣのＺ軸方向とロボット座標系ＲＣのＺ軸方向とは平行でなく、交差する、またはねじれの位置の関係にある状態である。
【0051】
本明細書において、「目標点に制御点が位置したときに、制御パラメーターを再設定する」とは、目標点に制御点が位置した瞬間を含む所定の時間区間に制御パラメーターを再設定することを意味する。
【0052】
図６は、ＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する際の処理を示すフローチャートである。図６の処理は、主として、動作制御装置３００および車両制御部７４０によって実行される。
【0053】
ステップＳ３４１０において、車両制御部７４０は、ＩＭＵ７１０から得られる情報に基づいて、基準の向きに対する車両７００の傾きを認識する。動作制御装置３００は、車両制御部７４０から基準の向きに対する車両７００の傾きの情報を取得する。
【0054】
ステップＳ３４２０において、動作制御装置３００は、車両７００の傾きの中心の位置と、車両７００の傾きと、に基づいて、ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’を計算する。より具体的には、動作制御装置３００は、（ｉ）車両７００の傾きの中心である点ＩＣＣと、基台１８０内に位置するロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒと、の相対位置と、（ｉｉ）基準の向きに対する車両７００の傾きと、に基づいて、ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’を計算する。本実施形態において、車両７００の傾きの中心である点ＩＣＣは、駆動輪ＤＷの床面との接触点である。このため、基台１８０内に位置するロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの、点ＩＣＣに対する相対位置Ｖｏは、既知である。なお、（ｉ）における車両７００の傾きの中心である点ＩＣＣと、基台１８０内に位置するロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒと、の相対位置は、図１の矢印Ｖｏである。
【0055】
ステップＳ３４３０において、動作制御装置３００は、ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’から対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列Ｂ’Ｔｔａｒを計算する。
【0056】
図７は、ステップＳ３４３０における処理の内容を示す説明図である。図７において、車両７００の向きが基準の向きと一致する場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置を「Ｂ」とする。車両７００の向きが基準の向きと一致する場合に、原点Ｏｒを通る水平面を水平面ＨＬとする。
【0057】
車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置Ｂに対する対象目標点Ｔａｒの相対位置Ｖｔは、図４のステップＳ１００の処理において、あらかじめ得られている。その相対位置に基づいて、車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置Ｂから、対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列ＢＴｔａｒが得られる。
【0058】
車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置Ｂと、ステップＳ３４２０の処理で得られるロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’との相対位置に基づいて、位置Ｂから位置Ｂ’への座標変換を行う同次変換行列ＢＴＢ’が得られる。
【0059】
（ｉ）ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’から対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列Ｂ’Ｔｔａｒと、（ｉｉ）車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置Ｂから、対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列ＢＴｔａｒと、（ｉｉｉ）位置Ｂから位置Ｂ’への座標変換を行う同次変換行列ＢＴＢ’との関係は、以下の式（１）で表される。
【0060】
【数1】
【0061】
式（１）より、Ｂ’Ｔｔａｒは、以下の式（２）によって得られる。
【0062】
【数2】
【0063】
図６のステップＳ３４４０において、動作制御装置３００は、ステップＳ３４３０で得られた同時変換行列Ｂ’Ｔｔａｒに基づいて、現在のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒを基準として制御点ＴＣＰを対象目標点Ｔａｒに配するためのロボットアーム１１０の関節Ｊ１１～Ｊ１６の角度を計算する。
【0064】
以上の処理によって、図５のステップＳ３４０におけるロボットアーム１１０の関節Ｊ１１～Ｊ１６の角度の再設定が実行される。
【0065】
図５のステップＳ３４０を経てステップＳ３１０の処理が行われた場合には、ステップＳ３１０においては、再設定された制御パラメーターを使用して、対象目標点ＯＰ０４に制御点ＴＣＰを位置させる処理が行われる。
【0066】
このような処理を行うことにより、想定されている向きに対して車両７００の向きが傾いている場合にも、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰを本来の対象目標点ＯＰ０４に正確に位置させることができる。
【0067】
本実施形態における自律移動ロボット１を「ロボットシステム」とも呼ぶ。車両７００を「移動体」とも呼ぶ。ＩＭＵ７１０を「傾斜センサー」とも呼ぶ。
【0068】
Ｂ．第２実施形態：
第２実施形態は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理の一部が、第１実施形態とは異なる。より具体的には、図５のステップＳ３４０の後に、所定の処理が実行された後に、ステップＳ３１０の処理が実行される。第２実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
第２実施形態は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理の一部が、第１実施形態とは異なる。より具体的には、図５のステップＳ３４０の後に、所定の処理が実行された後に、ステップＳ３１０の処理が実行される。第２実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
【0069】
図８は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理を示す第２実施形態のフローチャートである。第２実施形態において、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理は、図８に示すステップＳ３４２～Ｓ３４８の処理を除いて、第１実施形態における処理と同じである。
【0070】
ステップＳ３４２において、動作制御装置３００は、ステップＳ３４０で再設定された制御パラメーターと、再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲外であるか否かを判定する。「あらかじめ定められた範囲」は、制御パラメーターごとに定められる。なお、「あらかじめ定められた範囲」は、複数の制御パラメーターから得られる演算値を対象として定めることもできる。
【0071】
再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲内にある場合は、処理は、ステップＳ３１０に戻る。再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外である場合は、処理は、ステップＳ３４４に進む。
【0072】
ステップＳ３４４において、動作制御装置３００は、警告メッセージを発すべき旨の通知を、上位管理装置６００に送信する。上位管理装置６００は、出力装置６０８を介して、ユーザーに対して警告を発する。より具体的には、車両７００の傾きに起因して、現在のワークステーションＷＳにおける作業において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨が告知される。また、上位管理装置６００は、出力装置６０８を介して、目標点を追加することを促すメッセージを、出力する。
【0073】
制御パラメーターの再設定による制御パラメーターの変化が、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、そうではない場合に比べて、以下の事態が生じる可能性が大きい。すなわち、制御パラメーターの再設定に起因して、ロボットアーム１１０の姿勢が当初予定されていた姿勢から大きく変化することにより、制御点ＴＣＰの移動の途中において、車両７００の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。ステップＳ３４２，Ｓ３４４の処理を行うことにより、ユーザーは、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが本来の対象目標点に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。その結果、ユーザーは、以下で説明するように、制御点ＴＣＰが本来の対象目標点に正確に位置しない事態を回避する処理を行うことができる。
【0074】
ユーザーは、出力装置６０８を介して、目標点を追加することを促すメッセージを受け取る。目標点を追加すべき旨の判断をした場合には、ユーザーは、上位管理装置６００の入力装置６０７を介して、目標点を追加すべき旨の入力を行う。目標点を追加しない旨の判断をした場合には、ユーザーは、上位管理装置６００の入力装置６０７を介して、目標点を追加しない旨の入力を行う。
【0075】
ステップＳ３４６において、上位管理装置６００は、上位管理装置６００の入力装置６０７を介して、目標点を追加すべき旨の入力があったか否かを判定する。目標点を追加しない旨の入力があった場合は、処理は、ステップＳ３１０に戻る。目標点を追加すべき旨の入力があった場合は、処理は、ステップＳ３４８に進む。
【0076】
ステップＳ３４８において、上位管理装置６００は、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点と、の間に、目標点を追加する。追加される目標点は、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点と、の中点に、追加される。図３の例においては、対象目標点ＯＰ０４の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点ＯＰ０３と、対象目標点ＯＰ０４と、の間に、目標点ＯＰ０５が追加される。その後、処理は、処理はステップＳ３１０に戻る。
【0077】
このような処理を行うことにより、対象目標点ＯＰ０４の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点ＯＰ０３よりも対象目標点ＯＰ０４に近い目標点ＯＰ０５において、制御パラメーターの再設定が行われる。これは、図５のＳ３４０において説明される。このため、その場合には、ステップＳ３４０で再設定された制御パラメーターと、再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲内となる可能性が高い。よって、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰを本来の対象目標点ＯＰ０４に正確に位置させることができる可能性が高い。
【0078】
Ｃ．第３実施形態：
第３実施形態は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理の一部が、第１実施形態とは異なる。より具体的には、図５のステップＳ３３０の判定結果がＹｅｓであった場合に、所定の処理が実行された後に、ステップＳ３４０の処理が実行される。第３実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
第３実施形態は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理の一部が、第１実施形態とは異なる。より具体的には、図５のステップＳ３３０の判定結果がＹｅｓであった場合に、所定の処理が実行された後に、ステップＳ３４０の処理が実行される。第３実施形態の他の点は、第１実施形態と同じである。
【0079】
図９は、ワークステーションＷＳにおいて、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理を示す第３実施形態のフローチャートである。第３実施形態において、自律移動ロボット１が作業を行う際の処理は、図９に示すステップＳ３３２～Ｓ３３８の処理を除いて、第１実施形態における処理と同じである。
【0080】
ステップＳ３３２において、動作制御装置３００は、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きいか否かを判定する。図３の例においては、目標点ＯＰ０３と対象目標点ＯＰ０４との間の距離Ｌｏｂが、閾値よりも大きいか否かが判定される。
【0081】
対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きくない場合は、処理は、ステップＳ３４０に進む。対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きい場合は、処理は、ステップＳ３３４に進む。
【0082】
ステップＳ３３４において、動作制御装置３００は、警告メッセージを発すべき旨の通知を、上位管理装置６００に送信する。上位管理装置６００は、出力装置６０８を介して、ユーザーに対して警告を発する。より具体的には、エンドエフェクター２００で処理を行うべき目標点にエンドエフェクター２００を移動させる際の移動距離が長いこと、および車両７００の傾きに起因して、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨が告知される。また、上位管理装置６００は、出力装置６０８を介して、目標点を追加することを促すメッセージを、出力する。
【0083】
ユーザーは、出力装置６０８を介して、目標点を追加することを促すメッセージを受け取る。目標点を追加すべき旨の判断をした場合には、ユーザーは、上位管理装置６００の入力装置６０７を介して、目標点を追加すべき旨の入力を行う。目標点を追加しない旨の判断をした場合には、ユーザーは、上位管理装置６００の入力装置６０７を介して、目標点を追加しない旨の入力を行う。
【0084】
ステップＳ３３６，Ｓ３３８の処理は、第２実施形態のステップＳ３４６，Ｓ３４８の処理と同じである。
【0085】
対象目標点の一つ前に制御点が位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、そうではない場合に比べて、対象目標点に至る制御点ＴＣＰの移動の途中において、重心位置の変化に起因して、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。ステップＳ３２２，Ｓ３２４の処理を行うことにより、ロボットシステムのユーザーは、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰが本来の対象目標点ＯＰ０４に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。その結果、ユーザーは、制御点ＴＣＰが本来の対象目標点に正確に位置しない事態を回避する処理を行うことができる。
【0086】
Ｄ．第４実施形態：
（１）図１０は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００およびその動作制御装置３００の他に、パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１１００とが描かれている。パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１１００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３００および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
（１）図１０は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００およびその動作制御装置３００の他に、パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１１００とが描かれている。パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１１００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３００および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
【0087】
（２）図１１は、複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、車両７００およびその車両制御部７４０の他に、パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂと、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス１１００とが描かれている。パーソナルコンピューター１０００，１０００ｂは、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス１１００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。プロセッサーは、コンピューター実行可能な命令を実行する。これらの複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、車両制御部７４０および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、これらの複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
【0088】
（３）図１２は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット１００の動作制御装置３００が、ロボット１００の中に格納されている点が図１０と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、動作制御装置３００および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
【0089】
（４）図１３は、複数のプロセッサーによって車両の制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、車両制御部７４０が、車両７００の外部に配されている点が図１１と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部または全部を利用して、車両制御部７４０および上位管理装置６００の一部または全部の機能を実現することが可能である。また、各種の情報を記憶する記憶部も、複数のメモリーの一部または全部を利用して、実現することが可能である。
【0090】
Ｅ．他の実施形態：
Ｅ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態においては、車両７００の基準の向きは、ロボット座標系ＲＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きが、基準座標系ＢＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きとそれぞれ平行となる向きである。そして、基準座標系ＢＣは、ワークステーションＷＳごとに定められている。しかし、ロボットアームと移動体の基準の向きは、たとえば、絶対座標に基づいて定められているなど、他の方法で定められていてもよい。
Ｅ１．他の実施形態１：
（１）上記実施形態においては、車両７００の基準の向きは、ロボット座標系ＲＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きが、基準座標系ＢＣのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きとそれぞれ平行となる向きである。そして、基準座標系ＢＣは、ワークステーションＷＳごとに定められている。しかし、ロボットアームと移動体の基準の向きは、たとえば、絶対座標に基づいて定められているなど、他の方法で定められていてもよい。
【0091】
（２）上記実施形態においては、車両７００は、１組の駆動輪ＤＷが床面に接している点ＩＣＣを中心として傾く。しかし、移動体は、たとえば、脚によって移動する移動体など、さまざまな点を傾きの中心として傾くものとすることができる。上記各実施形態は、傾きの中心をあらかじめ特定できる移動体を含むロボットシステムや、傾きの中心を推定できる移動体を含むロボットシステムに、適用することができる。
【0092】
（３）上記実施形態においては、一つのロボットアーム１１０を備える垂直多関節ロボットであるロボット１００を例に本開示の技術を説明した。しかし、本開示の技術は、スカラロボットに適用することもできる。また、本開示の技術は、二つの腕を備えるロボットなど、複数の腕を備えるロボットに適用することもできる。
【0093】
（４）上記実施形態においては、対象目標点は、エンドエフェクター２００による処理を行うべき目標点である。これは、図３のＯＰ０４において説明される。しかし、対象目標点は、これに限られない。たとえば、対象目標点は、たとえば、エンドエフェクターが保持しているワークピースやエンドエフェクター自身を、他の部材に接触させるべき目標点や、エンドエフェクターが保持しているワークピースやエンドエフェクター自身を、他の部材に接触させつつ移動させる処理を行うべき目標点とすることもできる。すなわち、対象目標点は、ロボットの制御点を正確に配すべき任意の目標点とすることができる。
【0094】
（５）上記実施形態においては、図６のステップＳ３４１０において、車両制御部７４０が、ＩＭＵ７１０から得られる情報に基づいて、基準の向きに対する車両７００の傾きを認識し、動作制御装置３００が、車両制御部７４０からその傾きの情報を取得する。しかし、車両７００の傾きは、力検出部１９０に基づいて検出されてもよい。すなわち、（ｉ）自律移動ロボット１が基準となる向きに配されている状態にあるときであって、自律移動ロボット１が静止状態にあり、制御点がある目標点にあるときに、力検出部１９０が検出するはずの力の向きと、（ｉｉ）自律移動ロボット１が静止状態にあり、制御点が上記のある目標点にあるときに力検出部１９０が検出する、力検出部１９０が実際に検出する力の向きと、の関係から、車両７００またはロボット１００の傾きを得ることができる。このとき、力検出部１９０が傾斜センサーに相当する。また、ロボット１００または車両７００に設けられたジャイロセンサーに基づいて、車両７００またはロボット１００の傾きを得ることもできる。このとき、ジャイロセンサーが傾斜センサーに相当する。これらの処理は、ロボット１００の動作制御装置３００が行ってもよいし、車両７００の車両制御部７４０が行ってもよい。
【0095】
（６）上記実施形態においては、ＩＭＵ７１０は車両７００に設けられており、力検出部１９０は、基台１８０の下部に設けられている。これらロボットアームと移動体の少なくとも一方の傾きを検出することができる傾斜センサーは、ロボットアームの基部に固定されていてもよいし、移動体に固定されていてもよい。また、ロボットアームにあらかじめ定めあられた姿勢を取らせることを前提として、ロボットアームの先端またはロボットアームの途中の部位に設けられた力検出部を、傾斜センサーとして利用することもできる。
【0096】
また、ロボットアームと移動体の少なくとも一方の傾きを検出することができる傾斜センサーは、ロボットシステムとしての自律移動ロボット１以外の構造に設けられたカメラや超音波センサーなどの、センサーであってもよい。
【0097】
制御部は、それらのセンサーのうちの１以上のものに基づいて、ロボットアームと移動体の少なくとも一方の傾きを検出することができる。
【0098】
（７）上記実施形態においては、図５のステップＳ３４０において再設定される制御パラメーターとして、各関節の角度位置を例に挙げて説明した。しかし、基準の向きからの傾きに基づいて再設定される制御パラメーターは、エンドエフェクターを介して他の部材に付与すべき力の向きおよび大きさなど、他の制御パラメーターとすることもできる。
【0099】
（８）上記第２実施形態のステップＳ３４４および第３実施形態のステップＳ３３４においては、上位管理装置６００が出力装置６０８を介して、ユーザーに対して警告を発する。しかし、警告は、他の方法で実行されてもよい。たとえば、自律移動ロボット１が、ランプ、スピーカ、ディスプレイなどの出力装置を備え、それらの出力装置から警告が出力されてもよい。
【0100】
Ｅ２．他の形態２：
（１）上記第１実施形態においては、制御点ＴＣＰが配された目標点が対象目標点の一つ前の目標点である場合は、動作制御装置３００は、傾斜センサーとしてのＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する。これは、図５のＳ３３０，Ｓ３４０において説明される。しかし、さらに、制御点ＴＣＰが配された目標点が対象目標点の２個以上前の目標点である場合にも、動作制御装置３００は、傾斜センサーとしてのＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する態様とすることもできる。そのような態様においては、図３の例においては、複数の目標点ＯＰ０１～ＯＰ０４のうちの対象目標点ＯＰ０４の二つ以上前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点ＯＰ０２や目標点ＯＰ０１に制御点ＴＣＰが位置したときに、対象目標点ＯＰ０４に制御点ＴＣＰを位置させるための制御パラメーターが、基準の向きからの傾きに基づいて再設定される。
（１）上記第１実施形態においては、制御点ＴＣＰが配された目標点が対象目標点の一つ前の目標点である場合は、動作制御装置３００は、傾斜センサーとしてのＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する。これは、図５のＳ３３０，Ｓ３４０において説明される。しかし、さらに、制御点ＴＣＰが配された目標点が対象目標点の２個以上前の目標点である場合にも、動作制御装置３００は、傾斜センサーとしてのＩＭＵ７１０の出力に基づいて、ロボットアーム１１０の制御パラメーターを再設定する態様とすることもできる。そのような態様においては、図３の例においては、複数の目標点ＯＰ０１～ＯＰ０４のうちの対象目標点ＯＰ０４の二つ以上前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点ＯＰ０２や目標点ＯＰ０１に制御点ＴＣＰが位置したときに、対象目標点ＯＰ０４に制御点ＴＣＰを位置させるための制御パラメーターが、基準の向きからの傾きに基づいて再設定される。
【0101】
このような態様においては、二つ以上前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点に制御点ＴＣＰが位置したときに再設定を行わない態様に比べて、以下のような効果が得られる。すなわち、対象目標点ＯＰ０４の一つ前の目標点ＯＰ０３において再設定される制御パラメーターと、それよりも前に、すなわち、目標点ＯＰ０２において再設定された制御パラメーターと、のずれを小さくすることができる。このため、一つ前の目標点ＯＰ０３における制御パラメーターの再設定によって、ロボットアーム１１０の姿勢が、その再設定の前に想定されていた姿勢から大きくずれることがない。その結果、対象目標点ＯＰ０４の一つ前の目標点ＯＰ０３において制御パラメーターの再設定に使用された傾きと、再設定された制御パラメーターによってロボットアーム１１０が制御された後の傾きと、の差が小さい。よって、対象目標点ＯＰ０４の一つ前の目標点ＯＰ０３において再設定された制御パラメーターによって、ロボットアーム１１０の制御点ＴＣＰを本来の対象目標点ＯＰ０４に正確に位置させることができる。
【0102】
（２）対象目標点よりも前に制御点が位置する３個以上の目標点において、制御パラメーターの再設定を行うこともできる。
【0103】
Ｅ３．他の形態３：
上記第２実施形態においては、図８のステップＳ３４４において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨の警告がなされる。しかし、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であるか否かの判定が行われず、ステップＳ３４４の処理が行われない態様とすることもできる。
上記第２実施形態においては、図８のステップＳ３４４において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨の警告がなされる。しかし、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であるか否かの判定が行われず、ステップＳ３４４の処理が行われない態様とすることもできる。
【0104】
Ｅ４．他の形態４：
（１）上記第２実施形態においては、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であって、目標点を追加すべき旨の入力があった場合に、目標点が追加される。これは、図８のＳ３４２，Ｓ３４６，Ｓ３４８において説明される。しかし、目標点が追加される条件は、他の条件とすることもできる。たとえば、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であった場合に、目標点を追加するか否かをあらかじめ設定できる態様とすることもできる。そのような態様においては、目標点を追加する旨の設定がなされている場合に、ユーザーによる確認を経て、または確認を経ずに、目標点が追加されることができる。
（１）上記第２実施形態においては、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であって、目標点を追加すべき旨の入力があった場合に、目標点が追加される。これは、図８のＳ３４２，Ｓ３４６，Ｓ３４８において説明される。しかし、目標点が追加される条件は、他の条件とすることもできる。たとえば、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であった場合に、目標点を追加するか否かをあらかじめ設定できる態様とすることもできる。そのような態様においては、目標点を追加する旨の設定がなされている場合に、ユーザーによる確認を経て、または確認を経ずに、目標点が追加されることができる。
【0105】
また、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外であること以外に、目標点の追加のために要求される条件は、「ユーザーの指示や、所定のセンサーからの出力に基づいて、作業が中断されないこと」など、実質的に常に満たされる条件とすることもできる。
【0106】
（２）上記第２実施形態においては、ステップＳ３４４において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨の警告がなされる。また、目標点を追加することを促すメッセージが、出力される。
【0107】
しかし、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外である場合は、警告のみが出力され、目標点を追加することを促すメッセージが、出力されない態様とすることもできる。また、再設定された制御パラメーターと再設定される前の前記制御パラメーターとのずれが、あらかじめ定められた範囲外である場合は、警告が出力されず、目標点を追加することを促すメッセージのみが、出力される態様とすることもできる。第３実施形態のステップＳ３３４における出力についても、同様である。
【0108】
（３）上記第２実施形態においては、図８のステップＳ３４８において、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点と、の中点に、目標点が追加される。しかし、追加される目標点は、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点と、の間を２：１に内分する点や、４：１に内分する点など、他の位置に追加されてもよい。また、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点と、を両端とする線分上にない点を、追加の目標点として定めてもよい。第３実施形態のステップＳ３３８における目標点の追加についても、同様である（図９参照）。
【0109】
Ｅ５．他の形態５：
上記第２実施形態においては、図９のステップＳ３３４において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨の警告がなされる（図８参照）。しかし、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きいか否かの判定が行われず、ステップＳ３３４の処理が行われない態様とすることもできる。
上記第２実施形態においては、図９のステップＳ３３４において、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい旨の警告がなされる（図８参照）。しかし、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きいか否かの判定が行われず、ステップＳ３３４の処理が行われない態様とすることもできる。
【0110】
Ｅ６．他の形態６：
（１）上記第３実施形態においては、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きく、目標点を追加すべき旨の入力があった場合に、目標点が追加される（図８のＳ３３２，Ｓ３３６，Ｓ３３８参照）。しかし、目標点が追加される条件は、他の条件とすることもできる。たとえば、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きい場合に、目標点を追加するか否かをあらかじめ設定できる態様とすることもできる。そのような態様においては、目標点を追加する旨の設定がなされている場合に、ユーザーによる確認を経て、または確認を経ずに、目標点が追加されることができる。
（１）上記第３実施形態においては、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きく、目標点を追加すべき旨の入力があった場合に、目標点が追加される（図８のＳ３３２，Ｓ３３６，Ｓ３３８参照）。しかし、目標点が追加される条件は、他の条件とすることもできる。たとえば、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きい場合に、目標点を追加するか否かをあらかじめ設定できる態様とすることもできる。そのような態様においては、目標点を追加する旨の設定がなされている場合に、ユーザーによる確認を経て、または確認を経ずに、目標点が追加されることができる。
【0111】
また、対象目標点の一つ前に制御点ＴＣＰが位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、あらかじめ定められている閾値よりも大きいこと以外に、目標点の追加のために要求される条件は、「ユーザーの指示や、所定のセンサーからの出力に基づいて、作業が中断されないこと」など、実質的に常に満たされる条件とすることもできる。
【0112】
【0113】
（３）上記第３実施形態においては、図８のステップＳ３４２～Ｓ３４８の処理は行われない。しかし、図９のステップＳ３３２～Ｓ３３８の処理と、図８のステップＳ３４２～Ｓ３４８の処理との両方を行う態様とすることもできる。
【0114】
Ｆ．さらに他の形態：
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
本開示は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本開示は、以下の形態によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本開示の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本開示の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【0115】
（１）本開示の一形態によれば、 ロボットシステムの制御方法が提供される。前記ロボットシステムは、ロボットアームと、移動することができ、前記ロボットアームを支持する移動体と、前記ロボットアームと前記移動体の少なくとも一方の、基準の向きに対する傾きを検出することができる傾斜センサーと、を備える。前記制御方法は、前記ロボットアームの制御点が複数の目標点に順に位置するように、前記ロボットアームを制御する工程を備える。前記ロボットアームを制御する工程は、前記複数の目標点のうちの対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点に前記制御点が位置したときに、前記対象目標点に前記制御点を位置させるための制御パラメーターを、前記基準の向きからの傾きに基づいて再設定する工程と、前記再設定された制御パラメーターを使用して、前記対象目標点に前記制御点を位置させる工程と、を含む。
このような態様においては、想定されている向きに対して移動体の向きが傾いている場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる。
このような態様においては、想定されている向きに対して移動体の向きが傾いている場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる。
【0116】
（２）上記形態の制御方法において、前記前記ロボットアームを制御する工程は、前記複数の目標点のうちの対象目標点の二つ以上前に前記制御点が位置すべき目標点に前記制御点が位置したときに、前記対象目標点に前記制御点を位置させるための制御パラメーターを、前記基準の向きからの傾きに基づいて再設定する工程を含む、態様とすることができる。
このような態様においては、二つ以上前に制御点が位置すべき目標点に制御点が位置したときに再設定を行わない態様に比べて、以下のような効果が得られる。すなわち、対象目標点の一つ前の目標点において再設定される制御パラメーターと、それよりも前に設定されていた制御パラメーターと、のずれを小さくすることができる。このため、制御パラメーターの再設定によって、ロボットアームの姿勢が、一つ前の目標点における再設定の前に想定されていた姿勢から大きくずれることがない。その結果、対象目標点の一つ前の目標点において制御パラメーターの再設定に使用された傾きと、再設定された制御パラメーターによってロボットアームが制御された後の傾きと、の差が小さい。よって、対象目標点の一つ前の目標点において再設定された制御パラメーターによって、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる。
このような態様においては、二つ以上前に制御点が位置すべき目標点に制御点が位置したときに再設定を行わない態様に比べて、以下のような効果が得られる。すなわち、対象目標点の一つ前の目標点において再設定される制御パラメーターと、それよりも前に設定されていた制御パラメーターと、のずれを小さくすることができる。このため、制御パラメーターの再設定によって、ロボットアームの姿勢が、一つ前の目標点における再設定の前に想定されていた姿勢から大きくずれることがない。その結果、対象目標点の一つ前の目標点において制御パラメーターの再設定に使用された傾きと、再設定された制御パラメーターによってロボットアームが制御された後の傾きと、の差が小さい。よって、対象目標点の一つ前の目標点において再設定された制御パラメーターによって、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる。
【0117】
（３）上記形態の制御方法において、前記ロボットアームを制御する工程は、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定された前記制御パラメーターと、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、警告を発する工程を含む、態様とすることができる。
制御パラメーターの再設定による制御パラメーターの変化が、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、そうではない場合に比べて、以下の事態が生じる可能性が大きい。すなわち、ロボットアームの姿勢が制御パラメーターの再設定に起因して大きく変化することにより、制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。上記の態様においては、ロボットシステムのユーザーは、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。
制御パラメーターの再設定による制御パラメーターの変化が、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、そうではない場合に比べて、以下の事態が生じる可能性が大きい。すなわち、ロボットアームの姿勢が制御パラメーターの再設定に起因して大きく変化することにより、制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。上記の態様においては、ロボットシステムのユーザーは、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。
【0118】
（４）上記形態の制御方法において、前記ロボットアームを制御する工程は、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定された前記制御パラメーターと、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点において再設定される前の前記制御パラメーターと、のずれが、あらかじめ定められた範囲外となることを含む、あらかじめ定められた条件が満たされる場合には、対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点と、の間に、目標点を追加する工程を含む、態様とすることができる。
制御パラメーターの再設定による制御点が配される位置のずれが、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、そうではない場合に比べて、制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、そのような場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる可能性が高い。
制御パラメーターの再設定による制御点が配される位置のずれが、あらかじめ定められた範囲外となる場合には、そうではない場合に比べて、制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、そのような場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる可能性が高い。
【0119】
（５）上記形態の制御方法において、前記ロボットアームを制御する工程は、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、警告を発する工程を含む、態様とすることができる。
対象目標点の一つ前に制御点が位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、そうではない場合に比べて、対象目標点に至る制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、ロボットシステムのユーザーは、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。
対象目標点の一つ前に制御点が位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、そうではない場合に比べて、対象目標点に至る制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、ロボットシステムのユーザーは、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性があることを、あらかじめ知ることができる。
【0120】
（６）上記形態の制御方法において、前記ロボットアームを制御する工程は、前記対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きいことを含む、あらかじめ定められた条件が満たされる場合には、対象目標点の一つ前に前記制御点が位置すべき目標点と、前記対象目標点と、の間に、目標点を追加する工程を含む、態様とすることができる。
対象目標点の一つ前に制御点が位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、そうではない場合に比べて、対象目標点に至る制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、そのような場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる可能性が高い。
対象目標点の一つ前に制御点が位置すべき目標点と、対象目標点との間の距離が、閾値よりも大きい場合には、そうではない場合に比べて、対象目標点に至る制御点の移動の途中において、移動体の傾きが変化する可能性が大きい。このため、ロボットアームの制御点が本来の対象目標点に正確に位置しない可能性が大きい。しかし、上記の態様においては、そのような場合にも、ロボットアームの制御点を本来の対象目標点に正確に位置させることができる可能性が高い。
【0121】
本開示は、ロボットシステムの制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットシステムや、ロボットシステムの制御方法を実現するコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。
【0122】
上述した本開示の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成要素の一部の構成要素について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本開示の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本開示の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本開示の独立した一形態とすることも可能である。
【符号の説明】
【0123】
１…自律移動ロボット、１００…ロボット、１１０…ロボットアーム、１１０ａ…アーム要素、１１０ｂ…アーム要素、１１０ｃ…アーム要素、１１０ｄ…アーム要素、１１０ｅ…アーム要素、１８０…基台、１９０…力検出部、２００…エンドエフェクター、３００…動作制御装置、３０１…ＣＰＵ、３０２…ＲＡＭ、３０３…ＲＯＭ、４１０…サーボモーター、４１０ａ…サーボモーター、４１０ｖ…サーボモーター、４１０ｖ１…サーボモーター、４２０…エンコーダー、４２０ａ…エンコーダー、４２０ｖ…エンコーダー、４２０ｖ１…エンコーダー、５１０…減速機、５１０ａ…減速機、５１０ｖ…減速機、５１０ｖ１…減速機、６００…上位管理装置、６０１…ＣＰＵ、６０２…ＲＡＭ、６０３…ＲＯＭ、６０７…入力装置、６０８…出力装置、７００…車両、７２０…カメラ、７４０…車両制御部、７４１…ＣＰＵ、７４２…ＲＡＭ、７４３…ＲＯＭ、１０００…パーソナルコンピューター、１１００…クラウドサービス、Ａ１２…自律移動ロボットの移動を示す矢印、Ａ１３…自律移動ロボットの移動を示す矢印、Ａ２３…自律移動ロボットの移動を示す矢印、Ｂ…車両７００の向きが基準の向きと一致する場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置、Ｂ’…ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置、ＢＣ…基準座標系、Ｂ’Ｔｔａｒ…ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの現在の位置Ｂ’から対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列、ＢＴｔａｒ…車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの位置Ｂから対象目標点Ｔａｒへの座標変換を行う同次変換行列、ＢＴＢ’…位置Ｂから位置Ｂ’への座標変換を行う同次変換行列、ＤＷ…駆動輪、ＦＷ１…従動輪、ＦＷ２…従動輪、ＨＬ…水平面、ＩＣＣ…駆動輪ＤＷが床面に接している点、Ｊ１１…関節、Ｊ１２…関節、Ｊ１３…関節、Ｊ１４…関節、Ｊ１５…関節、Ｊ１６…関節、Ｌｏｂ…目標点ＯＰ０３と対象目標点ＯＰ０４との間の距離、ＯＰ０１…目標点、ＯＰ０２…目標点、ＯＰ０３…目標点、ＯＰ０４…対象目標点、ＯＰ０５…目標点、Ｏｒ…ロボット座標系ＲＣの原点、ＲＣ…ロボット座標系、Ｔ１１…トレイ、Ｔ１２…トレイ、Ｔ２１…トレイ、Ｔ２２…トレイ、Ｔ３１…トレイ、Ｔ３２…トレイ、ＴＣＰ…制御点、Ｔａｒ…対象目標点、Ｖｏ…ロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒの点ＩＣＣに対する相対位置、Ｖｔ…車両７００が基準の向きで配されている場合のロボット座標系ＲＣの原点Ｏｒに対する対象目標点Ｔａｒの相対位置、ＷＰ…ワークピース、ＷＳ１…ワークステーション、ＷＳ２…ワークステーション、ＷＳ３…ワークステーション
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】