特許 7404865 駐車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-18

(45)【発行日】2023-12-26

(54)【発明の名称】駐車システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20231219BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231219BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20231219BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/00 D

G08G1/09 F

G01C21/34

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019235285

(22)【出願日】2019-12-25

(65)【公開番号】P2021103490

(43)【公開日】2021-07-15

【審査請求日】2022-11-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(74)【代理人】

【識別番号】110000648

【氏名又は名称】弁理士法人あいち国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100087723

【弁理士】

【氏名又は名称】藤谷 修

(74)【代理人】

【識別番号】100165962

【弁理士】

【氏名又は名称】一色 昭則

(74)【代理人】

【識別番号】100206357

【弁理士】

【氏名又は名称】角谷 智広

(72)【発明者】

【氏名】野村 秀樹

(72)【発明者】

【氏名】浅井 彰司

(72)【発明者】

【氏名】清水 司

(72)【発明者】

【氏名】田中 優

(72)【発明者】

【氏名】石黒 博

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０２８５２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２８８４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１２－５１３０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０９５１６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０３２５１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

駐車場内の車両の位置を検出する車両検出部と、
駐車場の各駐車スペースの駐車の有無を検出する駐車検出部と、
前記車両検出部および駐車検出部による検出に基づき空き駐車スペースを特定し、車両のドライバーに空き駐車スペースを提示する空き駐車スペース提示部と、
前記車両のドライバーに所望の空き駐車スペースを選択させる空き駐車スペース選択部と、
前記車両が、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内車両である場合、その非案内車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両の経路情報から前記非案内車両の予測経路を生成する非案内車両経路予測部と、
前記車両が、駐車場内での移動が自動化された案内対象車両である場合、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、前記非案内車両経路予測部により予測された前記非案内車両の予測経路から前記案内対象車両の経路を生成する案内対象車両経路生成部と、
を有し、
前記非案内車両経路予測部は、入庫口から選択された空き駐車スペースまでの経路のうち、過去に前記非案内車両が最も多く通った経路を前記非案内車両の予測経路として生成する、
ことを特徴とする駐車システム。

【請求項2】

駐車場内の車両の位置を検出する車両検出部と、
駐車場の各駐車スペースの駐車の有無を検出する駐車検出部と、
前記車両検出部および駐車検出部による検出に基づき空き駐車スペースを特定し、車両のドライバーに空き駐車スペースを提示する空き駐車スペース提示部と、
前記車両のドライバーに所望の空き駐車スペースを選択させる空き駐車スペース選択部と、
前記車両が、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内車両である場合、その非案内車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両の経路情報から前記非案内車両の予測経路を生成する非案内車両経路予測部と、
前記車両が、駐車場内での移動が自動化された案内対象車両である場合、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、前記非案内車両経路予測部により予測された前記非案内車両の予測経路から前記案内対象車両の経路を生成する案内対象車両経路生成部と、
前記非案内車両に対し、前記非案内車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第１予測経路表示部と、
を有することを特徴とする駐車システム。

【請求項3】

前記非案内車両に対し、前記非案内車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第１予測経路表示部をさらに有する、ことを特徴とする請求項１に記載の駐車システム。

【請求項4】

前記車両が、空き駐車スペースを選択しない、あるいは選択できない車両であって、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内非選択車両である場合、その非案内非選択車両の進行方向において最も近い空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両および非案内非選択車両の経路情報から前記非案内非選択車両の予測経路を生成する非案内非選択車両経路予測部をさらに有し、
前記案内対象車両経路生成部は、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、前記非案内車両経路予測部により予測された前記非案内車両の予測経路および前記非案内非選択車両経路予測部により予測された前記非案内非選択車両の予測経路から前記案内対象車両の経路を生成する、
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車システム。

【請求項5】

前記非案内非選択車両経路予測部は、前記非案内非選択車両の予測経路が外れる毎に、前記非案内非選択車両の予測経路を再生成し、
前記案内対象車両経路生成部は、前記非案内非選択車両の予測経路が再生成される毎に、前記案内対象車両の経路を再生成する、
ことを特徴とする請求項４に記載の駐車システム。

【請求項6】

前記非案内非選択車両に対し、前記非案内非選択車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第２予測経路表示部をさらに有する、ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の駐車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駐車場において自動で入出庫を行う案内対象車両に対し、経路を生成する駐車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

駐車場の入庫口からドライバーの希望する駐車スペースまで、あるいは駐車スペースから出庫口までを、ドライバーの運転によらず自動化する自動駐車システムの開発が進められている。自動駐車システムの導入初期には、その自動駐車システムが搭載され、駐車場内での移動が自動化された車両（以下、本明細書において案内対象車両と言う）と、自動駐車システムが搭載されておらず、駐車場内での移動はドライバーの運転による車両（以下、本発明書において非案内車両と言う）が混在することになる。

【0003】

特許文献１には、案内対象車両と非案内車両とが混在する場合に、非案内車両については搬送ロボットに載せて駐車スペースまで自動誘導することが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－２０４１５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

案内対象車両と非案内車両が混在する環境では、案内対象車両の経路は非案内車両と干渉しないようにする必要がある。ここで干渉とは、それぞれの経路から計算される時刻毎の位置が重複すること、あるいは規定値以下の距離となることである。このような場合に案内対象車両の経路をどのように生成するか、確立した方法は従来存在していなかった。

【0006】

特許文献１では、入庫口で非案内車両を搬送ロボットを用いて移動させるため、入庫口で搬送ロボット待ちの渋滞が発生し、駐車場のサービスレベルが低下してしまう可能性がある。また、出庫時にも搬送ロボットを用いて駐車スペースから出庫口まで移動させる必要があるため、これにより駐車場内に渋滞が発生する可能性がある。これらの渋滞は搬送ロボットの台数を増やすことで緩和可能であるが、それには多大なコストがかかってしまう。

【0007】

そこで本発明の目的は、案内対象車両と非案内車両が混在する駐車場において、非案内車両と干渉しないように案内対象車両の経路を生成する駐車システムを実現することである。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明は、駐車場内の車両の位置を検出する車両検出部と、駐車場の各駐車スペースの駐車の有無を検出する駐車検出部と、車両検出部および駐車検出部による検出に基づき空き駐車スペースを特定し、車両のドライバーに空き駐車スペースを提示する空き駐車スペース提示部と、前記車両のドライバーに所望の空き駐車スペースを選択させる空き駐車スペース選択部と、車両が、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内車両である場合、その非案内車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両の経路情報から前記非案内車両の予測経路を生成する非案内車両経路予測部と、車両が、駐車場内での移動が自動化された案内対象車両である場合、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、前記非案内車両経路予測部により予測された前記非案内車両の予測経路から前記案内対象車両の経路を生成する案内対象車両経路生成部と、を有し、非案内車両経路予測部は、入庫口から選択された空き駐車スペースまでの経路のうち、過去に非案内車両が最も多く通った経路を非案内車両の予測経路として生成する、ことを特徴とする駐車システムである。
また本発明は、駐車場内の車両の位置を検出する車両検出部と、駐車場の各駐車スペースの駐車の有無を検出する駐車検出部と、車両検出部および駐車検出部による検出に基づき空き駐車スペースを特定し、車両のドライバーに空き駐車スペースを提示する空き駐車スペース提示部と、前記車両のドライバーに所望の空き駐車スペースを選択させる空き駐車スペース選択部と、車両が、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内車両である場合、その非案内車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両の経路情報から前記非案内車両の予測経路を生成する非案内車両経路予測部と、車両が、駐車場内での移動が自動化された案内対象車両である場合、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、前記非案内車両経路予測部により予測された前記非案内車両の予測経路から前記案内対象車両の経路を生成する案内対象車両経路生成部と、非案内車両に対し、非案内車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第１予測経路表示部と、を有することを特徴とする駐車システムである。

【0009】

非案内車両に対し、非案内車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第１予測経路表示部をさらに有していてもよい。

【0010】

車両が、空き駐車スペースを選択しない、あるいは選択できない車両であって、駐車場内での移動がドライバーの運転による非案内非選択車両である場合、その非案内非選択車両の進行方向において最も近い空き駐車スペースの位置と、過去の非案内車両および非案内非選択車両の経路情報から非案内非選択車両の予測経路を生成する非案内非選択車両経路予測部をさらに有し、案内対象車両経路生成部は、その案内対象車両のドライバーが選択した空き駐車スペースの位置と、非案内車両経路予測部により予測された非案内車両の予測経路および非案内非選択車両経路予測部により予測された非案内非選択車両の予測経路から案内対象車両の経路を生成してもよい。

【0011】

非案内非選択車両経路予測部は、非案内非選択車両の予測経路が外れる毎に、非案内非選択車両の予測経路を再生成し、案内対象車両経路生成部は、非案内非選択車両の予測経路が再生成される毎に、案内対象車両の経路を再生成するようにしてもよい。

【0012】

非案内非選択車両に対し、非案内非選択車両経路予測部により生成した予測経路を表示する第２予測経路表示部をさらに有していてもよい。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、案内対象車両と非案内車両とが混在する駐車場であっても、案内対象車両が非案内車両に干渉しないように経路を生成することができる。また、搬送ロボットを必要としないため、低コストであり、入庫口や駐車場内に搬送ロボット待ちの渋滞が発生するおそれもない。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施例１の駐車システムの構成を示した図。

【図2】駐車場の構成を示した図。

【図3】案内対象車両の経路生成のフローチャート。

【図4】案内対象車両の経路生成について具体例を示した図。

【図5】案内対象車両の経路生成について具体例を示した図。

【図6】案内対象車両の経路生成について具体例を示した図。

【図7】非案内車両の予測経路について具体例を示した図。

【図8】案内対象車両の経路生成について具体例を示した図。

【図9】実施例２の駐車システムの構成を示した図。

【図10】非案内非選択車両の経路予測について具体例を示した図。

【図11】非案内非選択車両の経路予測が外れた場合の具体例を示した図。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の具体的な実施例について図を参照に説明するが、本発明は実施例に限定されるものではない。

【実施例1】

【0016】

図１は、実施例１の駐車システムである。図１のように実施例１の駐車システムは、空き駐車スペース提示部１０と、駐車スペース選択部１１と、非案内車両経路予測部１２と、案内対象車両経路生成部１３と、車両検出部１４と、駐車検出部１５と、を有している。非案内車両経路予測部１２および案内対象車両経路生成部１３は駐車場サーバ１６により実現されている。実施例１の駐車システムは、案内対象車両と非案内車両とが混在する駐車場において、案内対象車両の経路を生成するシステムである。

【0017】

ここで、案内対象車両は、駐車スペースを選択してそこまで自動運転する自動運転機能と、駐車場サーバ１６との通信機能を有した車両であり、非案内車両は、駐車スペースの選択はするが自動運転機能はなく、駐車場内における移動がドライバーの運転による車両である。

【0018】

駐車場は、図２に示すように、駐車場の入り口である入庫口１００と、駐車場の出口である出庫口１０１と、個々の車両の駐車場所である複数の駐車スペース１０２と、車両の移動のための通路１０３と、によって構成されている。また、駐車場内は右折禁止となっている。

【0019】

車両検出部１４は、駐車場内あるいはその近傍に配置され、駐車場内の全ての車両の位置を検出する装置であり、駐車場サーバ１６と通信可能である。車両検出部１４は、たとえば複数のカメラであり、カメラによって撮影した画像や動画から各車両の位置を検出する。車両検出部１４は、検出した車両の位置情報を随時駐車場サーバ１６に送信する。

【0020】

駐車検出部１５は、各駐車スペース１０２に車両が駐車しているか否かを検出する装置であり、駐車場サーバ１６と通信可能である。駐車検出部１５は、たとえば各駐車スペース１０２に設けられた超音波センサであり、超音波の反射の有無で車両の駐車の有無を検出する。車両検出部１４と同様にカメラによって画像や動画から駐車の有無を検出してもよい。駐車検出部１５は、検出した駐車の有無の情報を随時駐車場サーバ１６に送信する。

【0021】

空き駐車スペース提示部１０は、駐車場サーバ１６からの案内対象車両や非案内車両のドライバーに対して、駐車場の空いている駐車スペース１０２を示す装置である。また、空き駐車スペース提示部１０は、駐車場サーバ１６と通信可能であり、駐車場サーバ１６からの空き駐車スペース１０５の位置情報に基づき、その空き駐車スペース１０５を示す。空き駐車スペース提示部１０は、たとえば各ドライバーが所持する携帯端末や、車両に搭載された車載ディスプレイ、入庫口１００に設けられたディスプレイなどである。

【0022】

駐車スペース選択部１１は、ドライバーに空駐車スペース１０５を選択させる装置である。また、駐車スペース選択部１１は、駐車場サーバ１６と通信可能である。ドライバーによって空き駐車スペース１０５が選択されると、駐車スペース選択部１１は、選択された空き駐車スペース１０５の情報を駐車場サーバ１６に送信する。駐車スペース選択部１１は、たとえば各ドライバーが所持する携帯端末や、車載のタッチパネルディスプレイ、入庫口１００に設けられたタッチパネルディスプレイなどである。

【0023】

非案内車両経路予測部１２は、非案内車両のドライバーによって選択された空き駐車スペース１０５の位置の情報や、過去の非案内車両の経路情報から、非案内車両の経路を予測する装置である。非案内車両経路予測部１２は、たとえば駐車場サーバ１６のソフトウェアによって実現される。非案内車両経路予測部１２によって予測された非案内車両の予測経路は、駐車場サーバ１６の記憶部に記憶される。

【0024】

案内対象車両経路生成部１３は、案内対象車両のドライバーによって選択された空き駐車スペース１０５の位置情報や、非案内車両の予測経路から、案内対象車両の経路を生成する装置である。案内対象車両経路生成部１３は、たとえば駐車場サーバ１６のソフトウェアによって実現される。生成された案内対象車両の経路情報は、駐車場サーバ１６に記憶されるとともに、その案内対象車両に送信される。

【0025】

駐車場サーバ１６は、ＣＰＵ、記憶部、通信部などを有するコンピュータである。駐車場サーバ１６は、その通信部によって空き駐車スペース提示部１０、駐車スペース選択部１１、車両検出部１４、駐車検出部１５と通信可能である。記憶部は、非案内車両経路予測部１２や案内対象車両経路生成部１３を実現するためのソフトウェアや、駐車場内の車両の位置、各駐車スペース１０２の駐車の有無、各車両のドライバーが選択した空き駐車スペース１０５の位置、過去の非案内車両の経路、非案内車両の予測経路情報などの情報を記憶している。

【0026】

次に、案内対象車両の経路が生成されるまでの流れを図３のフローチャートを参照に説明する。

【0027】

まず、車両検出部１４と駐車検出部１５によって駐車場内の車両の位置、駐車位置を特定し、それらの情報を駐車場サーバ１６に送信する（ステップＳ１）。

【0028】

次に、駐車場サーバ１６は、駐車場内の車両の位置、駐車位置の情報、先行車両が駐車スペース選択部１１において選択した空き駐車スペース１０５から、空き駐車スペース１０５を特定する（ステップＳ２）。ここで空き駐車スペース１０５のうち、先行する車両が駐車を予定している空き駐車スペース１０５は除外してもよい。また、現在は車両が駐車しているがすぐに車両が移動して空く予定の駐車スペース１０２を空き駐車スペース１０５として含めてもよい。次に、駐車場サーバ１６は、空き駐車スペース１０５の情報を空き駐車スペース提示部１０に送信する。

【0029】

次に、入庫口１００に車両が来た場合、空き駐車スペース提示部１０は、駐車場サーバ１６からの空き駐車スペース１０５の位置情報に基づき、ドライバーの有する携帯端末のディスプレイに空き駐車スペース１０５の位置を表す画像を表示する（ステップＳ３）。他にも、入庫口１００に設置されたディスプレイに表示してもよいし、車載ディスプレイなどに表示してもよい。また、案内対象車両と非案内車両とで表示を異ならせてもよい。たとえば、案内対象車両に対して提示する空き駐車スペース１０５の領域と、非案内車両に対して提示する空き駐車スペース１０５の領域とを分けることで、案内対象車両と非案内車両の干渉をより低減できる。

【0030】

次に、駐車スペース選択部１１は、携帯端末のタッチパネルディスプレイによる選択などによって、ドライバーに所望の空き駐車スペース１０５を選択させる（ステップＳ４）。そして、選択された空き駐車スペース１０５の位置情報と、その選択をした車両が非案内車両であるか、案内対象車両であるかの情報を駐車場サーバ１６に送信する。なお、空き駐車スペース１０５は１つのみ選択させる必要はなく、複数選択させてもよい。複数の空き駐車スペース１０５を選択させる場合、第１候補、第２候補のように、優先順位を設けてもよい。また、駐車スペース１０２を複数のエリアに分割し、そのエリアを選択させるようにしてもよい。このように複数の空き駐車スペース１０５を選択させたり、エリアで選択させることにより、駐車環境が変化しても空き駐車スペース１０５に案内対象車両を誘導することが可能となる。駐車環境の変化は、たとえば非案内車両が自身の選択した空き駐車スペース１０５以外の空き駐車スペース１０５に駐車したり、非案内車両が予測経路とは異なる経路を移動する場合である。

【0031】

次に、駐車場サーバ１６は、空き駐車スペース１０５を選択したのが案内対象車両であるか、非案内車両であるかを判定する（ステップＳ５）。

【0032】

非案内車両である場合、非案内車両経路予測部１２は、選択された空き駐車スペース１０５の位置情報と、過去の非案内車両の経路情報とから、非案内車両の経路を予測する（ステップＳ６）。非案内車両のドライバーに空き駐車スペース１０５を選択させることで、経路予測をより容易かつ精度よく行うことができる。そして、その予測経路の情報を駐車場サーバ１６の記憶部に記憶する（ステップＳ７）。たとえば、入庫口１００から選択された空き駐車スペース１０５までの経路のうち、過去に非案内車両が最も多く通った経路を予測経路としてもよい。また、過去の非案内車両の経路情報を学習データとしてディープラーニングなどの機械学習によって予測経路を求めてもよい。また、駐車場内の交通法規に従い、入庫口１００から空き駐車スペースまで通行する経路を予測経路としてもよい。また、駐車スペースの空き状況と、その空き状況のときに過去に非案内車両が空き駐車スペース１０５まで通行した経路を記憶しておき、駐車スペースの空き状況から経路を予測してもよい。

【0033】

なお、上記によって求めた予測経路を、プロジェクションマッピングなどによって駐車場の通路１０３に表示して、非案内車両を選択された空き駐車スペース１０５まで誘導する予測経路表示部を有してもよい。非案内車両が予測経路から外れる可能性が低くなり、非案内車両と案内対象車両とが干渉する可能性をより低減できる。

【0034】

また、予測経路から非案内車両が外れて別の経路を通る可能性もあるため、非案内車両が駐車するまでの間、予測経路を随時更新して修正することが好ましい。

【0035】

一方、案内対象車両である場合、案内対象車両経路生成部１３は、選択された空き駐車スペース１０５の位置情報と、非案内車両の予測経路情報から、案内対象車両の経路を生成する（ステップＳ８）。経路の生成は、非案内車両の予測経路と干渉しないように設定する。ここで干渉とは、それぞれの経路から計算される時刻毎の位置が重複すること、あるいは規定値以下の距離となることである。つまり、案内対象車両と非案内車両が衝突、あるいは異常接近しないように経路を生成する。

【0036】

具体的には、非案内車両の予測経路に対して、時刻毎に車両間隔が規定値以上となるように経路を生成し、必要ならば、案内対象車両が一時停止するなどの経路を生成する。加えて、案内対象車両の入庫から駐車までの時間や、案内対象車両の移動距離が小さいほど評価が小さくなる評価関数を作成し、その評価関数を用いた最適化によって、案内対象車両の経路を生成する。あるいは、案内対象車両と移動中の非案内車両の距離を最大化することで、案内対象車両と非案内車両とが干渉する可能性をより低減できる。

【0037】

なお、駐車場内に複数の非案内車両が存在する場合には、それら非案内車両の予測経路を全て用いて評価関数を計算してもよいが、一部を用いてもよい。たとえば、案内対象車両から遠く離れた非案内車両は案内対象車両に干渉する可能性は低いため、そのような非案内車両の予測経路は考慮しなくてもよい。また、非案内車両の駐車向きを評価関数に考慮してもよい。通常、後ろ向き駐車は前向き駐車よりも時間がかかり、他車両の通路をふさいでしまう可能性がある。よって非案内車両の駐車向きを考慮した評価関数を作成すれば、より干渉の小さな経路を生成することができる。

【0038】

次に、駐車場サーバ１６は、案内対象車両経路生成部１３によって生成された案内対象車両の経路情報を、その案内対象車両に送信する（ステップＳ９）。そして、案内対象車両は、受信した経路に従って選択された空き駐車スペース１０５まで自動運転して駐車する。

【0039】

より具体的な例を図４～６を用いて説明する。図４は、入庫口１００に非案内車両Ｖ２が到着した場合に、駐車場の様子と、非案内車両Ｖ２のドライバーに対して表示される画像を示している。図４のように、駐車場内には非案内車両Ｖ１が先行して通路１０３を移動中である。また、図４のように、駐車スペース１０２はＰ１～Ｐ１２まで存在し、Ｐ２、Ｐ５、Ｐ１１、Ｐ１２はすでに車両が駐車しており、Ｐ８は非案内車両Ｖ１が駐車を予定している。そのため、空き駐車スペース１０５は、Ｐ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１０となる。

【0040】

その後、非案内車両Ｖ２のドライバーは、空き駐車スペース１０５のうちＰ６を選択したとする。すると、非案内車両経路予測部１２は、Ｐ６の位置と、過去の非案内車両の経路情報をもとに、非案内車両Ｖ２の予測経路を算出する。図４中の点線で示した経路が非案内車両Ｖ２の予測経路である。

【0041】

さらにその後、非案内車両Ｖ２が駐車する前に、案内対象車両Ｖ３が入庫口１００に到着した場合を図５に示す。図５のように、非案内車両Ｖ１はＰ８に到達し、駐車しようとしている。また、非案内車両Ｖ２はＰ６に向かって通路１０３を移動中である。このとき案内対象車両Ｖ３のドライバーに対して表示される画像は、図５に示す通りである。Ｐ６、Ｐ８は非案内車両Ｖ１、Ｖ２が駐車を予定しているため、空き駐車スペース１０５はＰ１、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ７、Ｐ９、Ｐ１０である。

【0042】

ここで、案内対象車両Ｖ３のドライバーがＰ１０を選択したとする。すると、案内対象車両経路生成部１３は、非案内車両Ｖ１の予測経路と、非案内車両Ｖ２の予測経路と、選択された空き駐車スペース１０５であるＰ１０の位置とから、案内対象車両Ｖ３の経路を生成する。図６は、駐車場の様子と案内対象車両Ｖ３の経路を示している。図６のように、生成した経路は、非案内車両Ｖ１、Ｖ２の予測経路と干渉していない。そのため、案内対象車両Ｖ３は、その生成した経路に沿って自動運転することにより、入庫口１００からＰ１０まで安全に移動、駐車することができる。また、非案内車両Ｖ１、Ｖ２についても、案内対象車両Ｖ３に影響されずに安全に移動、駐車することができる。

【0043】

非案内車両の経路予測について、他の具体例を図７に示す。図７のように、入庫口１００に到着した非案内車両が、空き駐車スペース１０５のうちＰ１０を選択したものとする。過去の非案内車両の経路では、Ｐ３付近の交差点から左に曲がる経路が７５％選択され、直進して迂回する経路が２５％選択されている場合、予測経路は、Ｐ３付近の交差点で左に曲がる経路とする。

【0044】

案内対象車両の経路生成について、他の具体例を図８に示す。図８のように、２台の非案内車両Ｖ４、Ｖ５がＰ６、Ｐ１０にそれぞれ駐車しようとしており、Ｐ６へは非案内車両Ｖ４がすでに駐車目前であり、Ｐ１０に駐車予定の非案内車両Ｖ５はまだ入庫口１００付近である。また、非案内車両Ｖ４、Ｖ５の予測経路は図７中の点線で示した通りである。このような状況下で、案内対象車両Ｖ６が入庫口１００に到着し、空き駐車スペース１０５のうちＰ１２が選択されたとする。この場合、Ｐ３付近の交差点を左に曲がる経路では、非案内車両Ｖ５と案内対象車両Ｖ６が近いため、非案内車両Ｖ５がＰ１０に駐車する際に案内対象車両Ｖ６と干渉する可能性が高い。そのため、Ｐ３付近の交差点を直進して迂回する経路を案内対象車両Ｖ６の経路として生成する。これにより、非案内車両Ｖ５と案内対象車両Ｖ６の干渉を回避できる。

【0045】

なお、上記は案内対象車両、非案内車両の両方が入庫時の場合を説明したが、案内対象車両と非案内車両の一方または双方が出庫時の場合も、同様にして適用可能である。

【0046】

以上、実施例１の駐車システムによれば、案内対象車両の経路を生成するに際し、非案内車両の予測経路の情報を用いているため、非案内車両と干渉しないように案内対象車両の経路を生成することができ、非案内車両と案内対象車両の双方をより安全に移動させることができる。

【実施例2】

【0047】

実施例２の駐車システムは、案内対象車両、非案内車両に加えて、非案内非選択車両が混在する駐車場において、案内対象車両の経路を生成するシステムである。ここで非案内非選択車両は、非案内車両のうち、空き駐車スペース１０５を選択しない、あるいはできない車両であって、自動運転機能はなく、駐車場内における移動がドライバーの運転による車両である。実施例２の駐車システムは、実施例１の駐車システムにおいて、図９のように、非案内非選択車両経路予測部２２を加え、案内対象車両経路生成部１３を案内対象車両経路生成部２３に置き換えたものである。他の構成は実施例１と同様である。

【0048】

非案内非選択車両経路予測部２２は、非案内非選択車両の経路を予測する。非案内非選択車両の経路は、非案内非選択車両の進行方向において最も近い空き駐車スペース１０５を、非案内非選択車両の駐車する空き駐車スペース１０５と仮定する。そして、その仮定した空き駐車スペース１０５の位置情報と、過去の非案内車両、非案内非選択車両の経路情報とから、非案内非選択車両の経路を予測し、その予測経路の情報を駐車場サーバ１６の記憶部に記憶する。

【0049】

案内対象車両経路生成部２３は、案内対象車両のドライバーにより選択された空き駐車スペース１０５の位置情報と、非案内車両、非案内非選択車両の予測経路情報から、案内対象車両の経路を生成する。ここで、非案内非選択車両の予測経路は、仮に決めた空き駐車スペース１０５をもとにして予測しているため、その予測精度は高くない。そこで、非案内非選択車両の予測経路が外れる毎に、予測経路を再生成し、案内対象車両の経路も再生成する。予測経路の外れは、たとえば、仮定した空き駐車スペース１０５通りすぎたことを検出すればよい。予測経路が外れる毎ではなく、所定間隔ごとに予測経路を更新してもよい。なお、仮定した空き駐車スペース１０５と、案内対象車両が駐車する空き駐車スペース１０５とが重なった場合には、案内対象車両の駐車する空き駐車スペース１０５も変更する。

【0050】

このように、駐車場に非案内非選択車両が存在する場合でも、非案内非選択車両の予測経路を随時更新することで、非案内車両や非案内非選択車両と干渉しないように案内対象車両の経路を生成することができる。

【0051】

なお、非案内非選択車両の予測経路をプロジェクションマッピングなどによって駐車場の通路１０３に表示して、非案内非選択車両を空き駐車スペース１０５まで誘導してもよい。非案内非選択車両と案内対象車両とが干渉する可能性をより低減することができる。

【0052】

非案内非選択車両の経路予測について、より具体的な例を説明する。図１０のように、駐車場内に非案内車両Ｖ７、非案内非選択車両Ｖ８が存在し、入庫口１００に案内対象車両Ｖ９が到着した状況である。また、非案内車両Ｖ７は、Ｐ５付近の通路１０３にいて、空き駐車スペース１０５のうちＰ６を選択しており、その予測経路は図１０の点線で示した通りである。また、非案内非選択車両Ｖ８は、Ｐ７付近の通路１０３にいる。非案内非選択車両Ｖ８の進行方向において最も近い空き駐車スペース１０５はＰ７であり、非案内非選択車両Ｖ８の予測経路は図１０の点線で示した通りである。

【0053】

このような状況において、案内対象車両Ｖ９のドライバーは空き駐車スペース１０５のうちＰ９を選択したとする。また、駐車場内は右折が禁止されているものとする。案内対象車両Ｖ９と非案内車両Ｖ７、非案内非選択車両Ｖ８とは十分に離れており、干渉することはないため、案内対象車両Ｖ９の経路は、図１０の実線の矢印のように、Ｐ３付近の交差点を直進し、Ｐ６、Ｐ７付近の角を曲がってＰ９に至る経路となる。

【0054】

次に、図１１のように、非案内非選択車両Ｖ８がＰ７を通りすぎてＰ８付近に到達し、予測経路が外れたとする。この場合、非案内非選択車両Ｖ８の予測経路を再度求める。非案内非選択車両Ｖ８の進行方向において最も近い空き駐車スペース１０５はＰ９であるから、非案内非選択車両Ｖ８はＰ９に駐車すると仮定し、再生成された予測経路は図１１のようになる。

【0055】

ここで、非案内非選択車両Ｖ８が駐車すると仮定したＰ９は、案内対象車両Ｖ９のドライバーが選択した空き駐車スペース１０５と同じである。そのため、案内対象車両Ｖ９の駐車する空き駐車スペース１０５を、Ｐ９に最も近い空き駐車スペース１０５であるＰ８に変更し、案内対象車両Ｖ９の経路を再生成する。再生成した経路は、図１１に示す通り、Ｐ３付近の交差点を直進し、Ｐ６、Ｐ７付近の角を曲がってＰ８に至る経路である。このように、非案内非選択車両Ｖ８の予測経路が外れても、案内対象車両Ｖ９の経路を更新して修正することで、案内対象車両Ｖ９が非案内車両や非案内非選択車両と干渉しないようにできる。

【産業上の利用可能性】

【0056】

本発明は、案内対象車両と非案内車両が混在する駐車場に適用でき、たとえばショッピングモールなどの駐車場に適用可能である。

【符号の説明】

【0057】

１０：空き駐車スペース提示部
１１：駐車スペース選択部
１２：非案内車両経路予測部
１３、２３：案内対象車両経路生成部
１４：車両検出部
１５：駐車検出部
１６：駐車場サーバ
２２：非案内非選択車両経路予測部
１００：入庫口
１０１：出庫口
１０２：駐車スペース
１０３：通路
１０５：空き駐車スペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】