(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-18
(45)【発行日】2023-12-26
(54)【発明の名称】遠隔制御装置、遠隔制御方法、及び遠隔制御システム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20231219BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16
【請求項の数】
18
(21)【出願番号】P 2022539943
(86)(22)【出願日】2020-07-31
(86)【国際出願番号】 JP2020029438
(87)【国際公開番号】W WO2022024346
(87)【国際公開日】2022-02-03
【審査請求日】2023-01-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】沢辺 亜南
(72)【発明者】
【氏名】岩井 孝法
【審査官】平井 功
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－２７６０６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１０６６７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１４７１０５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｈ０４Ｌ ７／００－ ７／１０
Ｈ０４Ｌ １２／００－１２／２６
Ｈ０４Ｌ １２／５０－１２／９５５
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御装置。
【請求項2】
前記危険度特定部は、前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項１に記載の遠隔制御装置。
【請求項3】
前記危険度特定部は、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項２に記載の遠隔制御装置。
【請求項4】
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
請求項３に記載の遠隔制御装置。
【請求項5】
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項３又は４に記載の遠隔制御装置。
【請求項6】
前記特定された危険度を表示する表示部、をさらに備える、請求項１から５のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
【請求項7】
遠隔制御装置が行う遠隔制御方法であって、
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する第１ステップと、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する第２ステップと、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する第３ステップと、
を含む、遠隔制御方法。
【請求項8】
前記第２ステップでは、前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項７に記載の遠隔制御方法。
【請求項9】
前記第２ステップでは、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項８に記載の遠隔制御方法。
【請求項10】
前記第１ステップでは、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、前記第２ステップでは、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
請求項９に記載の遠隔制御方法。
【請求項11】
前記第１ステップでは、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、前記第２ステップでは、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項９又は１０に記載の遠隔制御方法。
【請求項12】
前記特定された危険度を表示する第４ステップ、をさらに含む、請求項７から１１のいずれか１項に記載の遠隔制御方法。
【請求項13】
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御システム。
【請求項14】
前記危険度特定部は、前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項１３に記載の遠隔制御システム。
【請求項15】
前記危険度特定部は、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項１４に記載の遠隔制御システム。
【請求項16】
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
請求項１５に記載の遠隔制御システム。
【請求項17】
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
請求項１５又は１６に記載の遠隔制御システム。
【請求項18】
前記特定された危険度を表示する表示部、をさらに備える、請求項１３から１７のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、遠隔制御装置、遠隔制御方法、及び遠隔制御システムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、交差点等での車両の衝突事故を回避するための技術が提案されている。
例えば、特許文献１には、車両が衝突するまでの残余時間であるＴＴＣ（Time to collision。衝突余裕時間）が基準値以下である場合や、車間距離を車両の走行速度で除算することで算出される車頭時間が基準値以下である場合に、ブレーキアシスト制御を作動させることが開示されている。
例えば、特許文献１には、車両が衝突するまでの残余時間であるＴＴＣ（Time to collision。衝突余裕時間）が基準値以下である場合や、車間距離を車両の走行速度で除算することで算出される車頭時間が基準値以下である場合に、ブレーキアシスト制御を作動させることが開示されている。
【0003】
また、特許文献２には、車両の走行速度、減速すべきタイミング、車両が停止線に停止するための必要な減速度に基づいて、車両に対して減速の注意喚起を行うことの要否を判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１９－１４２２６５号公報
【文献】特開２０１０－１９１６２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、監視対象である車両等の移動体が移動する場所から離れた遠隔地にある遠隔制御装置において、移動体を制御することがある。この場合、遠隔制御装置は、移動体とネットワーク経由で通信して、移動体の状態を示す情報を取得し、取得された情報に基づいて、移動体を制御する。
【0006】
しかし、遠隔制御装置において、移動体を制御する場合には、移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッターによって大きな影響を受ける。遅延ジッターは、通信の遅延変動の安定性を示す指標となるものである。
【0007】
遅延ジッターが大きいと、移動体の制御は、ネットワークの通信状態に大きく依存する。そのため、ネットワークの通信状態によっては、移動体を適切に制御することが困難な場合があるという問題がある。
【0008】
そこで本開示の目的は、上述した課題を解決し、移動体を適切に制御することができる遠隔制御装置、遠隔制御方法、及び遠隔制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0009】
一態様による遠隔制御装置は、
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える。
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える。
【0010】
一態様による遠隔制御方法は、
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する第１ステップと、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する第２ステップと、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する第３ステップと、
を含む。
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する第１ステップと、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する第２ステップと、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する第３ステップと、
を含む。
【0011】
一態様による遠隔制御システムは、
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える。
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える。
【発明の効果】
【0012】
上述の態様によれば、移動体を適切に制御できる遠隔制御装置、遠隔制御方法、及び遠隔制御システムを提供できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】実施の形態１に係る遠隔制御システムの全体構成例を示す図である。
【図2】実施の形態１に係る車両及び遠隔制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図3】実施の形態１に係る遠隔制御システムの動作の概要を示す図である。
【図4】関連技術の動作例を示す図である。
【図5】実施の形態１に係る危険指標特定部の動作例を示す図である。
【図6】実施の形態１に係る遠隔制御装置の動作の流れの例を示すフロー図である。
【図7】実施の形態２に係る車両及び遠隔制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図8】実施の形態２に係る危険指標表示部による、車両の危険指標の表示例を示す図である。
【図9】実施の形態２に係る危険指標表示部による、車両の危険指標の表示例を示す図である。
【図10】実施の形態２に係る危険指標表示部による、車両の危険指標の表示例を示す図である。
【図11】実施の形態２に係る遠隔制御装置の動作の流れの例を示すフロー図である。
【図12】実施の形態を概念的に示した遠隔制御システムの構成例を示すブロック図である。
【図14】実施の形態に係る遠隔制御装置及び遠隔制御システムを実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下の各実施形態では、監視対象となる移動体が、自動車等の車両であるものとして説明するが、移動体は車両に限定されるものではない。
【0015】
＜実施の形態１＞
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る遠隔制御システム１の全体構成例について説明する。
図１に示されるように、本実施の形態１に係る遠隔制御システム１は、車両１０及び遠隔制御装置５０を備えている。
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る遠隔制御システム１の全体構成例について説明する。
図１に示されるように、本実施の形態１に係る遠隔制御システム１は、車両１０及び遠隔制御装置５０を備えている。
【0016】
車両１０は、無線ネットワークを経由して、基地局２０に接続されている。無線ネットワークは、３Ｇ（Generation）、４Ｇ／ＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ、ローカル５Ｇ、Ｗｉ－Ｆｉ（Wireless Fidelity）等のネットワークである。
【0017】
車両１０は、さらに、基地局２０から、インターネット３０を経由して、クラウド４０上に配置された遠隔制御装置５０に接続されている。ただし、これには限定されず、車両１０は、インターネット３０を経由せず、無線ネットワークから、遠隔制御装置５０側のネットワークに直接接続される態様であっても良い。
【0018】
続いて、図２を参照して、本実施の形態１に係る車両１０及び遠隔制御装置５０の構成例について説明する。
図２に示されるように、本実施の形態１に係る車両１０は、車両情報特定部１１、車両情報送信部１２、運行指示受信部１３、及び運行制御部１４を備えている。
図２に示されるように、本実施の形態１に係る車両１０は、車両情報特定部１１、車両情報送信部１２、運行指示受信部１３、及び運行制御部１４を備えている。
【0019】
車両情報特定部１１は、車両１０の状態を特定する。
車両情報送信部１２は、車両情報特定部１１により特定された車両１０の状態を示す車両情報を含むパケットを遠隔制御装置５０に送信する。
車両情報送信部１２は、車両情報特定部１１により特定された車両１０の状態を示す車両情報を含むパケットを遠隔制御装置５０に送信する。
【0020】
なお、本実施の形態１では、車両情報特定部１１は、少なくとも、車両１０の位置及び速度を特定し、車両情報は、少なくとも、タイムスタンプと、そのタイムスタンプの時刻での車両１０の位置及び速度の情報と、を含むものとする。ただし、これには限定されず、車両情報は、車両１０のハンドル、燃料の残量の状態等の情報も含んでも良い。
【0021】
運行指示受信部１３は、後述のように、遠隔制御装置５０から、運行指示を含むパケットを受信する。
運行制御部１４は、遠隔制御装置５０から受信されたパケットに含まれる運行指示に基づいて、車両１０の運行を制御する。例えば、車両１０が自動運転車であれば、運行制御部１４は、急ブレーキをかける、走行速度を落とす等の制御を行うことが考えられる。また、運行制御部１４は、車両１０が自動運転車であり、自動運転から遠隔運転に切り替えられた場合は、自動運転の制御を停止することが考えられる。また、車両１０が自動運転車でなければ、運行制御部１４は、音声メッセージや表示メッセージ等によって、急ブレーキをかけることや、走行速度を落とすこと等を運転者に報知することが考えられる。
運行制御部１４は、遠隔制御装置５０から受信されたパケットに含まれる運行指示に基づいて、車両１０の運行を制御する。例えば、車両１０が自動運転車であれば、運行制御部１４は、急ブレーキをかける、走行速度を落とす等の制御を行うことが考えられる。また、運行制御部１４は、車両１０が自動運転車であり、自動運転から遠隔運転に切り替えられた場合は、自動運転の制御を停止することが考えられる。また、車両１０が自動運転車でなければ、運行制御部１４は、音声メッセージや表示メッセージ等によって、急ブレーキをかけることや、走行速度を落とすこと等を運転者に報知することが考えられる。
【0022】
本実施の形態１に係る遠隔制御装置５０は、車両情報受信部５１、遅延ジッター特定部５２、危険指標特定部５３、運行管理部５４、及び運行指示部５５を備えている。
車両情報受信部５１は、車両１０から、車両情報を含むパケットを受信する。
車両情報受信部５１は、車両１０から、車両情報を含むパケットを受信する。
【0023】
遅延ジッター特定部５２は、まず、車両１０と通信するネットワークにおける遅延ジッターを算出する。車両１０と通信するネットワークとは、図１の例では、車両１０と基地局２０との間の無線ネットワーク、インターネット３０、及び遠隔制御装置５０側のネットワークからなるネットワークとなる。例えば、遅延ジッター特定部５２は、以下の数式１を用いて、遅延ジッターを算出することができる。
【数1】
【0024】
続いて、遅延ジッター特定部５２は、上記で算出された遅延ジッターに基づいて、遅延ジッター分布を算出する。遅延ジッター分布は、例えば、遅延ジッターの確率密度関数として、算出することができる。
【0025】
危険指標特定部５３は、まず、車両１０から受信されたパケットに含まれる車両情報に基づいて、車両１０が衝突するまでの残余時間であるＴＴＣ（衝突余裕時間）を算出する。
ここで、例えば、先行車両ｉの速度をｖｉ、先行車両ｉの位置をｐｉ、先行車両ｉから車両情報が受信された受信時刻をτｉ、後続車両ｊの速度をｖｊ、後続車両ｊの位置をｐｊ、後続車両ｊから車両情報が受信された受信時刻をτｊ、先行車両ｉと後続車両ｊとの距離をｄｉｊとすると、ある時刻τにおけるＴＴＣは、以下の数式２を用いて、定義される。
ここで、例えば、先行車両ｉの速度をｖｉ、先行車両ｉの位置をｐｉ、先行車両ｉから車両情報が受信された受信時刻をτｉ、後続車両ｊの速度をｖｊ、後続車両ｊの位置をｐｊ、後続車両ｊから車両情報が受信された受信時刻をτｊ、先行車両ｉと後続車両ｊとの距離をｄｉｊとすると、ある時刻τにおけるＴＴＣは、以下の数式２を用いて、定義される。
【数2】
【0026】
上述したように、車両１０から受信された車両情報には、タイムスタンプと、そのタイムスタンプの時刻での車両１０の位置及び速度の情報と、が含まれる。
そのため、危険指標特定部５３は、車両１０から受信された車両情報と、上述した数式２と、を用いて、車両１０のＴＴＣを算出することができる。
そのため、危険指標特定部５３は、車両１０から受信された車両情報と、上述した数式２と、を用いて、車両１０のＴＴＣを算出することができる。
【0027】
そして、危険指標特定部５３は、上記で算出されたＴＴＣと、遅延ジッター特定部５２により算出された遅延ジッター分布と、に基づいて、車両１０の危険指標を特定する。
【0028】
運行管理部５４及び運行指示部５５は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標に基づいて、車両１０を制御する。具体的には、運行管理部５４は、車両１０の危険指標に基づいて、車両１０の運行内容を決定し、運行指示部５５は、運行管理部５４により決定された車両１０の運行内容を示す運行指示を含むパケットを、車両１０に送信する。例えば、運行管理部５４は、車両１０の運行内容として、急ブレーキをかける、走行速度を落とす等に決定することが考えられる。また、車両１０が自動運転車であれば、運行管理部５４は、自動運転から遠隔運転に切り替えると決定することが考えられる。
【0029】
なお、運行管理部５４は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標が監視者の定めた値以上の場合（例えば、危険指標が後述の「危険」又は「注意」の領域にある場合）にのみ、車両１０の運行内容を決定しても良い。例えば、運行管理部５４は、車両１０の危険指標が「危険」である場合は、車両１０が急ブレーキをかけるよう決定し、危険指標が「注意」である場合は、車両１０の走行速度を落とすよう決定することが考えられる。
【0030】
ここで、図３を参照して、本実施の形態１に係る遠隔制御システム１の動作の概要について説明する。
図３に示されるように、車両１０は、現在位置及び将来移動する将来位置において、車両情報を遠隔制御装置５０に送信する。
図３に示されるように、車両１０は、現在位置及び将来移動する将来位置において、車両情報を遠隔制御装置５０に送信する。
【0031】
遅延ジッター特定部５２は、車両１０が移動する区間毎に、遅延ジッター及び遅延ジッター分布を算出し、また、危険指標特定部５３は、車両１０が移動する区間毎に、車両１０の危険指標を特定する。
【0032】
このとき、遅延ジッターは、地理的特性に依存して変動する。図３の例では、区間Ａ，Ｃは遅延ジッターが小さいのに対し、区間Ｂは遅延ジッターが大きくなっている。
そのため、遅延ジッターが大きな区間Ｂを走行中の車両１０に対しては、安全をとって、走行速度を下げる等の運行指示を与えるのが好ましいと考えられる。
そのため、遅延ジッターが大きな区間Ｂを走行中の車両１０に対しては、安全をとって、走行速度を下げる等の運行指示を与えるのが好ましいと考えられる。
【0033】
そこで、危険指標特定部５３は、遅延ジッター特定部５２により算出された遅延ジッター分布に基づいて、車両１０のＴＴＣを修正し、修正されたＴＴＣに基づいて、車両１０の危険指標を特定する。
【0034】
図３の例では、危険指標は、閾値によって、「危険」、「注意」、及び「安全」の３つに区分けされている。危険指標特定部５３は、区間Ｂにおいて、車両１０のＴＴＣを算出するが、算出したＴＴＣは「安全」の範囲に入っている。しかし、区間Ｂは、区間Ａ，Ｃと比べて、遅延ジッターが大きい。そのため、危険指標特定部５３は、区間Ａ，Ｃと比べて、ＴＴＣを短めに修正する。その結果、修正されたＴＴＣは「注意」の範囲に入るため、危険指標特定部５３は、車両１０の危険指標を「注意」と特定する。
【0035】
続いて、図４及び図５を参照して、本実施の形態１に係る危険指標特定部５３の動作について、詳細に説明する。なお、図４は、本実施の形態１との比較のために関連技術の動作を示しており、図５は、本実施の形態１の動作を示している。
【0036】
図４に示されるように、関連技術は、車両１０のＴＴＣを算出し、算出されたＴＴＣに基づいて、危険指標を特定する。図４の例では、算出されたＴＴＣは「安全」の範囲に入っている。そのため、関連技術は、車両１０の危険指標を「安全」と特定する。そのため、関連技術では、車両１０が移動する区間が、遅延ジッターが大きな区間であったとしても、車両１０に対して、走行速度を下げる等の運行指示を与えることができない。
【0037】
これに対して、図５に示されるように、本実施の形態１では、危険指標特定部５３は、車両１０について算出されたＴＴＣを、遅延ジッター特定部５２により算出された遅延ジッター分布に基づいて、修正する。
【0038】
ここでは、図５に示されるように、遅延ジッター分布が確率密度関数ｆθ（ｘ）で与えられていると仮定する。図５の右上に示される遅延ジッター分布において、横軸は遅延ジッターを示し、縦軸はその遅延ジッターである確率に相当するＰＤＦ（Probability Density Function）を示している。
【0039】
【0040】
続いて、危険指標特定部５３は、「危険（ｚ１）」、「注意（ｚ２）」、及び「安全（ｚ３）」のそれぞれのゾーンにおけるｍＴＴＣの面積を、以下の数式３を用いて、算出する。
【数3】
【0041】
そして、危険指標特定部５３は、以下の数式４のように、面積が最大の危険指標を、車両１０の最終的な危険指標として特定する。
【数4】
【0042】
図５の例では、「注意（ｚ２）」の面積が最大となっている。そのため、危険指標特定部５３は、車両１０の最終的な危険指標を「注意（ｚ２）」と特定する。
【0043】
続いて、図６を参照して、本実施の形態１に係る遠隔制御装置５０の動作の流れの例について説明する。
図６に示されるように、まず、遅延ジッター特定部５２は、車両１０と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を算出する（ステップＳ１１）。
図６に示されるように、まず、遅延ジッター特定部５２は、車両１０と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を算出する（ステップＳ１１）。
【0044】
続いて、危険指標特定部５３は、車両１０のＴＴＣを算出する（ステップＳ１２）。続いて、危険指標特定部５３は、ステップＳ１１で算出された遅延ジッター分布に基づいて、ステップＳ１２で算出されたＴＴＣを修正する（ステップＳ１３）。続いて、危険指標特定部５３は、ステップＳ１３で修正されたＴＴＣに基づいて、車両１０の危険指標を特定する（ステップＳ１４）。
【0045】
その後、運行管理部５４及び運行指示部５５は、ステップＳ１４で特定された車両１０の危険指標に基づいて、車両１０を制御する（ステップＳ１５）。具体的には、運行管理部５４は、車両１０の危険指標に基づいて、車両１０の運行内容を決定し、運行指示部５５は、その決定された車両１０の運行内容を示す運行指示を車両１０に送信する。
【0046】
上述したように本実施の形態１によれば、遅延ジッター特定部５２は、車両１０と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を算出する。危険指標特定部５３は、車両１０のＴＴＣを算出し、算出された遅延ジッター分布に基づいて、算出されたＴＴＣを修正し、修正されたＴＴＣに基づいて、車両１０の危険指標を特定する。運行管理部５４及び運行指示部５５は、特定された車両１０の危険指標に基づいて、車両１０を制御する。
【0047】
このように、ネットワークにおける遅延ジッター分布を考慮して、車両１０の危険指標を特定するため、ネットワークの通信状態を踏まえて、車両１０を適切に制御することができる。
【0048】
＜実施の形態２＞
本実施の形態２に係る遠隔制御システム１Ａは、上述した実施の形態１と比較して、遠隔制御装置５０の構成が異なる。
そこで、以下では、図７を参照して、本実施の形態２に係る遠隔制御装置５０の構成例について説明する。
本実施の形態２に係る遠隔制御システム１Ａは、上述した実施の形態１と比較して、遠隔制御装置５０の構成が異なる。
そこで、以下では、図７を参照して、本実施の形態２に係る遠隔制御装置５０の構成例について説明する。
【0049】
図７に示されるように、本実施の形態２に係る遠隔制御装置５０は、上述した実施の形態１の図２の構成と比較して、危険指標表示部５６が追加されている点が異なる。
危険指標表示部５６は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標を、遠隔制御装置５０の画面に表示する。
危険指標表示部５６は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標を、遠隔制御装置５０の画面に表示する。
【0050】
【0051】
ただし、図８の表示例には限定されない。例えば、危険指標表示部５６は、道路上の各区間における車両１０の危険指標を色で区分けしても良い。また、危険指標が監視者の定めた値以上の場合（例えば、危険指標が「危険」又「注意」の領域にある場合）に、該危険指標の区画を通る車両１０に注意喚起のマークを表したり、枠で囲む等して通知しても良い。
【0052】
また、危険指標表示部５６は、車両１０の危険指標を、車両情報（位置情報等）と併せてリスト表示しても良い。また、危険指標表示部５６は、いずれかの区間がクリック等で指定されると、指定された区間の詳細情報を表示しても良い。
【0053】
また、遅延ジッター特定部５２及び危険指標特定部５３は、複数の車両１０を同時に監視しても良い。この場合、危険指標特定部５３は、複数の車両１０の各々の危険指標を算出する。危険指標表示部５６による、車両１０の危険指標の表示例として、複数の車両１０を同時に監視する場合の表示例を図９に示す。図９の表示例では、危険指標表示部５６は、複数の車両１０を表示する。そして、危険指標表示部５６は、いずれかの車両１０がクリック等で指定されると、指定された車両１０の詳細情報を表示する。図９において、車両１０の詳細情報を吹き出しで、監視画面上に重畳するように表示する例を記載したが、表示方法はこれには限定されるものではない。
【0054】
また、危険指標表示部５６による、車両１０の危険指標の別の表示例を図１０に示す。図１０の表示例では、危険指標表示部５６は、図１０の左上に監視用画面を表示しているが、車両１０の詳細情報を重畳して表示しても良い。また、危険指標表示部５６は、図１０の左下に示されるように、車両１０を映す監視カメラの映像や近くの監視カメラの映像を表示しても良い。また、危険指標表示部５６は、図１０の右上に示されるように、危険度が高い車両１０の一覧を表示しても良い。また、危険指標表示部５６は、図１０の右下に示されるように、クリック等で指定された車両１０を拡大表示したりしても良いし、車両１０を自動運転から遠隔運転に切り替える場合には、遠隔運転用の画面を表示したりしても良い。
【0055】
また、図８から図１０の表示例では、危険指標表示部５６は、車両１０の危険指標を、遠隔制御装置５０の画面に表示しているが、これには限定されない。危険指標表示部５６は、遠隔制御装置５０以外の任意の表示装置（例えば、道路を監視する監視センターの表示装置等）に車両１０の危険指標を表示しても良い。
【0056】
なお、危険指標表示部５６は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標が監視者の定めた値以上の場合（例えば、危険指標が「危険」又は「注意」の領域にある場合）にのみ、車両１０の危険指標を表示しても良い。
【0057】
続いて、図１１を参照して、本実施の形態２に係る遠隔制御装置５０の動作の流れの例について説明する。
図１１に示されるように、まず、上述した実施の形態１の図６のステップＳ１１～Ｓ１４と同様のステップＳ２１～Ｓ２４の処理が行われる。
続いて、危険指標表示部５６は、ステップＳ２４で特定された車両１０の危険指標を表示する（ステップＳ２５）。
その後、上述した実施の形態１の図６のステップＳ１５と同様のステップＳ２６の処理が行われる。
なお、図１１において、ステップＳ２５とステップＳ２６は、順番を入れ替えても良いし、同時に行われても良い。
図１１に示されるように、まず、上述した実施の形態１の図６のステップＳ１１～Ｓ１４と同様のステップＳ２１～Ｓ２４の処理が行われる。
続いて、危険指標表示部５６は、ステップＳ２４で特定された車両１０の危険指標を表示する（ステップＳ２５）。
その後、上述した実施の形態１の図６のステップＳ１５と同様のステップＳ２６の処理が行われる。
なお、図１１において、ステップＳ２５とステップＳ２６は、順番を入れ替えても良いし、同時に行われても良い。
【0058】
上述したように本実施の形態２によれば、危険指標表示部５６は、危険指標特定部５３により特定された車両１０の危険指標を表示する。これにより、車両１０の危険指標を、車両を監視する監視者等に知らせることができる。また、車両１０が自動運転車であれば、この表示を見た監視者は、自動運転を、監視者による遠隔運転に切り替えても良い。この場合、監視者が遠隔運転を操作しても良いし、別の遠隔操作要員に遠隔運転の操作を依頼しても良い。なお、自動運転から遠隔運転への切り替えは、上述のように、監視員が切り替えることには限定されず、運行管理部５４及び運行指示部５５が、車両１０の危険指標に基づいて、強制的に切り替えても良い。
その他の効果は、上述した実施の形態１と同様である。
その他の効果は、上述した実施の形態１と同様である。
【0059】
＜他の実施の形態＞
上述した実施の形態１，２では、遅延ジッター特定部５２は、確率密度関数として遅延ジッター分布を算出し、危険指標特定部５３は、その遅延ジッター分布を用いて、ＴＴＣを修正していたが、これには限定されない。遅延ジッター特定部５２は、α-パーセント点のような所定の確率であるときの遅延ジッターを算出し、危険指標特定部５３は、その遅延ジッターを用いて、ＴＴＣを修正しても良い。
上述した実施の形態１，２では、遅延ジッター特定部５２は、確率密度関数として遅延ジッター分布を算出し、危険指標特定部５３は、その遅延ジッター分布を用いて、ＴＴＣを修正していたが、これには限定されない。遅延ジッター特定部５２は、α-パーセント点のような所定の確率であるときの遅延ジッターを算出し、危険指標特定部５３は、その遅延ジッターを用いて、ＴＴＣを修正しても良い。
【0060】
また、上述した実施の形態１，２では、遠隔制御装置５０が、車両１０の危険指標を特定し、車両１０を制御していたが、これには限定されない。車両１０が、他の車両１０から、直接又は遠隔制御装置５０を経由して、車両情報を取得して、他の車両１０の危険指標を特定し、他の車両１０を制御しても良い。この場合、車両１０は、車両情報受信部５１、遅延ジッター特定部５２、危険指標特定部５３、運行管理部５４、及び運行指示部５５に対応する構成要素を備えていれば良い。
【0061】
また、上述した実施の形態１，２では、車両１０が、１つのデータを１つのパケットで送信することを前提として、遅延ジッター特定部５２は、遅延ジッターを算出していたが、これには限定されない。上述した実施の形態１，２は、車両１０が、１つのデータを複数のパケットで送信する場合（例えば、動画データを送信する場合）にも適用可能である。この場合、遅延ジッター特定部５２は、例えば、データの先頭パケットの受信時刻と、データの末尾パケットの受信時刻と、を用いて、上述した数式１により、遅延ジッターを算出すれば良い。この場合、パケットに識別子を付与可能であれば、遅延ジッター特定部５２は、その識別子により、末尾パケットを識別可能である。また、動画データ等の大容量データを送信する場合、ＭＴＵ（Maximum Transmission Unit）のパケットが連続した後に、末尾パケットはＭＴＵ以下のパケットになると考えられる。そのため、遅延ジッター特定部５２は、パケットサイズを閾値と比較することにより、末尾パケットを識別可能である。
【0062】
また、上述した実施の形態１，２では、運行管理部５４及び運行指示部５５は、車両１０の危険指標に基づいて、車両１０の運行を制御していたが、これには限定されない。例えば、運行管理部５４及び運行指示部５５、又は、その他の制御部は、車両１０のネットワーク優先度を高くする等のネットワーク制御を行っても良い。これにより、車両１０に対し、優先的に通知を行うこと等が可能になる。
【0063】
＜実施の形態の概念＞
続いて、図１２を参照して、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御システム１，１Ａを概念的に示した遠隔制御システム１００の構成例について説明する。
図１２に示される遠隔制御システム１００は、遅延ジッター特定部１０１、危険度特定部１０２、及び制御部１０３を備えている。
遅延ジッター特定部１０１、危険度特定部１０２、及び制御部１０３は、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御装置５０側又は車両１０側のどちらに設けられても良い。
続いて、図１２を参照して、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御システム１，１Ａを概念的に示した遠隔制御システム１００の構成例について説明する。
図１２に示される遠隔制御システム１００は、遅延ジッター特定部１０１、危険度特定部１０２、及び制御部１０３を備えている。
遅延ジッター特定部１０１、危険度特定部１０２、及び制御部１０３は、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御装置５０側又は車両１０側のどちらに設けられても良い。
【0064】
遅延ジッター特定部１０１は、上述した実施の形態１，２に係る遅延ジッター特定部５２に対応する。遅延ジッター特定部１０１は、監視対象である車両等の移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する。
【0065】
危険度特定部１０２は、上述した実施の形態１，２に係る危険指標特定部５３に対応する。危険度特定部１０２は、遅延ジッター特定部１０１により特定された遅延ジッター分布と、移動体の状態と、に基づいて、移動体の危険度を特定する。
【0066】
移動体の状態は、例えば、移動体の位置及び速度の状態である。移動体の状態が位置及び速度の状態である場合、危険度特定部１０２は、移動体の状態に基づいて、移動体のＴＴＣ（衝突余裕時間）を特定し、特定されたＴＴＣと、遅延ジッター特定部１０１により特定された遅延ジッター分布と、に基づいて、移動体の危険度を特定しても良い。より具体的には、危険度特定部１０２は、特定された遅延ジッター分布に基づいて、特定されたＴＴＣを修正し、修正されたＴＴＣに基づいて、移動体の危険度を特定しても良い。
【0067】
また、移動体の状態は、移動体が自動車であればハンドルの状態でも良い。移動体の状態がハンドルの状態である場合、危険度特定部１０２は、移動体が急ハンドルを切ったか否かに応じて、危険度を仮決定し、特定された遅延ジッター分布に基づいて、仮決定した危険度を修正しても良い。
【0068】
また、遅延ジッター特定部１０１は、遅延ジッター分布を確率密度関数として特定しても良い。また、危険度特定部１０２は、特定されたＴＴＣから、特定された遅延ジッター分布を減算することにより、特定されたＴＴＣを修正しても良い。
【0069】
また、遅延ジッター特定部１０１は、移動体が移動する区間毎に、ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定しても良い。また、危険度特定部１０２は、移動体が移動する区間毎に、特定された遅延ジッター分布に基づいて、特定されたＴＴＣを修正し、移動体が移動する区間毎に、修正されたＴＴＣに基づいて、移動体の危険度を特定しても良い。
【0070】
制御部１０３は、上述した実施の形態１，２に係る運行管理部５４及び運行指示部５５に対応する。制御部１０３は、危険度特定部１０２により特定された移動体の危険度に基づいて、移動体を制御する。
【0071】
なお、制御部１０３は、危険度特定部１０２により特定された移動体の危険度が所定の閾値よりも高い場合にのみ、移動体を制御しても良い。また、制御部１０３は、移動体の運行を制御しても良いし、移動体のネットワーク優先度等を制御するネットワーク制御を行っても良い。
【0072】
また、遠隔制御システム１００は、特定された危険度を表示する表示部をさらに備えていても良い。この表示部は、上述した実施の形態２に係る危険指標表示部５６に対応する。この表示部は、危険度特定部１０２により特定された移動体の危険度が監視者の定めた値以上の場合にのみ、危険度を表示しても良い。
【0073】
【0074】
図１３に示されるように、まず、遅延ジッター特定部１０１は、監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する（ステップＳ３１）。
続いて、危険度特定部１０２は、ステップＳ３１で特定された遅延ジッター分布と、移動体の状態と、に基づいて、移動体の危険度を特定する（ステップＳ３２）。
その後、制御部１０３は、ステップＳ３２で特定された移動体の危険度に基づいて、移動体を制御する（ステップＳ３３）。
続いて、危険度特定部１０２は、ステップＳ３１で特定された遅延ジッター分布と、移動体の状態と、に基づいて、移動体の危険度を特定する（ステップＳ３２）。
その後、制御部１０３は、ステップＳ３２で特定された移動体の危険度に基づいて、移動体を制御する（ステップＳ３３）。
【0075】
上述したように、図１２に示される遠隔制御システム１００によれば、遅延ジッター特定部１０１は、監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する。危険度特定部１０２は、特定された遅延ジッター分布と、移動体の状態と、に基づいて、移動体の危険度を特定する。制御部１０３は、特定された移動体の危険度に基づいて、移動体を制御する。
このように、ネットワークにおける遅延ジッター分布を考慮して、移動体の危険度を特定するため、ネットワークの通信状態を踏まえて、移動体を適切に制御することができる。
このように、ネットワークにおける遅延ジッター分布を考慮して、移動体の危険度を特定するため、ネットワークの通信状態を踏まえて、移動体を適切に制御することができる。
【0076】
＜実施の形態に係る遠隔制御装置及び遠隔制御システムのハードウェア構成＞
続いて、図１４を参照して、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御装置５０及び上述した実施の形態の概念に係る遠隔制御システム１００を実現するコンピュータ９０のハードウェア構成について説明する。
続いて、図１４を参照して、上述した実施の形態１，２に係る遠隔制御装置５０及び上述した実施の形態の概念に係る遠隔制御システム１００を実現するコンピュータ９０のハードウェア構成について説明する。
【0077】
図１４に示されるように、コンピュータ９０は、プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）９４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）９５等を備える。プロセッサ９１、メモリ９２、ストレージ９３、入出力インタフェース９４、及び通信インタフェース９５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
【0078】
プロセッサ９１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置である。メモリ９２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリである。ストレージ９３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、またはメモリカード等の記憶装置である。また、ストレージ９３は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであっても良い。
【0079】
ストレージ９３は、遠隔制御装置５０及び遠隔制御システム１００が備える構成要素の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ９１は、これら各プログラムを実行することで、遠隔制御装置５０及び遠隔制御システム１００が備える構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ９１は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ９２上に読み出してから実行しても良いし、メモリ９２上に読み出さずに実行しても良い。また、メモリ９２やストレージ９３は、遠隔制御装置５０及び遠隔制御システム１００が備える構成要素が保持する情報やデータを記憶する役割も果たす。
【0080】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（コンピュータ９０を含む）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc-ROM）、ＣＤ－Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ－Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されても良い。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【0081】
入出力インタフェース９４は、表示装置９４１、入力装置９４２、音出力装置９４３等と接続される。表示装置９４１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、モニターのような、プロセッサ９１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。入力装置９４２は、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、及びタッチセンサ等である。表示装置９４１及び入力装置９４２は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。音出力装置９４３は、スピーカのような、プロセッサ９１により処理された音響データに対応する音を音響出力する装置である。
【0082】
通信インタフェース９５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース９５は、有線通信路または無線通信路を介して外部装置と通信する。
【0083】
以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上述した実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【0084】
また、上述した実施の形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御装置。
（付記２）
前記危険度特定部は、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１に記載の遠隔制御装置。
（付記３）
前記危険度特定部は、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記２に記載の遠隔制御装置。
（付記４）
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記３に記載の遠隔制御装置。
（付記５）
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記３又は４に記載の遠隔制御装置。
（付記６）
前記特定された危険度を表示する表示部、
をさらに備える、付記１から５のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
（付記７）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する第１ステップと、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する第２ステップと、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する第３ステップと、
を含む、遠隔制御方法。
（付記８）
前記第２ステップでは、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記７に記載の遠隔制御方法。
（付記９）
前記第２ステップでは、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記８に記載の遠隔制御方法。
（付記１０）
前記第１ステップでは、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記第２ステップでは、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記９に記載の遠隔制御方法。
（付記１１）
前記第１ステップでは、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記第２ステップでは、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記９又は１０に記載の遠隔制御方法。
（付記１２）
前記特定された危険度を表示する第４ステップ、
をさらに含む、付記７から１１のいずれか１項に記載の遠隔制御方法。
（付記１３）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御システム。
（付記１４）
前記危険度特定部は、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１３に記載の遠隔制御システム。
（付記１５）
前記危険度特定部は、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１４に記載の遠隔制御システム。
（付記１６）
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記１５に記載の遠隔制御システム。
（付記１７）
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１５又は１６に記載の遠隔制御システム。
（付記１８）
前記特定された危険度を表示する表示部、
をさらに備える、付記１３から１７のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
（付記１）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御装置。
（付記２）
前記危険度特定部は、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１に記載の遠隔制御装置。
（付記３）
前記危険度特定部は、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記２に記載の遠隔制御装置。
（付記４）
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記３に記載の遠隔制御装置。
（付記５）
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記３又は４に記載の遠隔制御装置。
（付記６）
前記特定された危険度を表示する表示部、
をさらに備える、付記１から５のいずれか１項に記載の遠隔制御装置。
（付記７）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する第１ステップと、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する第２ステップと、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する第３ステップと、
を含む、遠隔制御方法。
（付記８）
前記第２ステップでは、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記７に記載の遠隔制御方法。
（付記９）
前記第２ステップでは、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記８に記載の遠隔制御方法。
（付記１０）
前記第１ステップでは、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記第２ステップでは、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記９に記載の遠隔制御方法。
（付記１１）
前記第１ステップでは、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記第２ステップでは、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記９又は１０に記載の遠隔制御方法。
（付記１２）
前記特定された危険度を表示する第４ステップ、
をさらに含む、付記７から１１のいずれか１項に記載の遠隔制御方法。
（付記１３）
監視対象である移動体と通信するネットワークにおける遅延ジッター分布を特定する遅延ジッター特定部と、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記移動体の状態と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する危険度特定部と、
前記特定された危険度に基づいて、前記移動体を制御する制御部と、
を備える、遠隔制御システム。
（付記１４）
前記危険度特定部は、
前記移動体の状態に基づいて、前記移動体が衝突するまでの残余時間である衝突余裕時間を特定し、
前記特定された遅延ジッター分布と、前記特定された衝突余裕時間と、に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１３に記載の遠隔制御システム。
（付記１５）
前記危険度特定部は、
前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１４に記載の遠隔制御システム。
（付記１６）
前記遅延ジッター特定部は、前記遅延ジッター分布を確率密度関数として特定し、
前記危険度特定部は、前記特定された衝突余裕時間から、前記特定された遅延ジッター分布を減算することにより、前記特定された衝突余裕時間を修正する、
付記１５に記載の遠隔制御システム。
（付記１７）
前記遅延ジッター特定部は、前記移動体が移動する区間毎に、前記ネットワークにおける遅延ジッター分布を特定し、
前記危険度特定部は、
前記移動体が移動する区間毎に、前記特定された遅延ジッター分布に基づいて、前記特定された衝突余裕時間を修正し、
前記移動体が移動する区間毎に、前記修正された衝突余裕時間に基づいて、前記移動体の危険度を特定する、
付記１５又は１６に記載の遠隔制御システム。
（付記１８）
前記特定された危険度を表示する表示部、
をさらに備える、付記１３から１７のいずれか１項に記載の遠隔制御システム。
【符号の説明】
【0085】
１，１Ａ 遠隔制御システム
１０ 車両
１１ 車両情報特定部
１２ 車両情報送信部
１３ 運行指示受信部
１４ 運行制御部
２０ 基地局
３０ インターネット
４０ クラウド
５０ 遠隔制御装置
５１ 車両情報受信部
５２ 遅延ジッター特定部
５３ 危険指標特定部
５４ 運行管理部
５５ 運行指示部
５６ 危険指標表示部
９０ コンピュータ
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ストレージ
９４ 入出力インタフェース
９４１ 表示装置
９４２ 入力装置
９４３ 音出力装置
９５ 通信インタフェース
１００ 遠隔制御システム
１０１ 遅延ジッター特定部
１０２ 危険度特定部
１０３ 制御部
１０ 車両
１１ 車両情報特定部
１２ 車両情報送信部
１３ 運行指示受信部
１４ 運行制御部
２０ 基地局
３０ インターネット
４０ クラウド
５０ 遠隔制御装置
５１ 車両情報受信部
５２ 遅延ジッター特定部
５３ 危険指標特定部
５４ 運行管理部
５５ 運行指示部
５６ 危険指標表示部
９０ コンピュータ
９１ プロセッサ
９２ メモリ
９３ ストレージ
９４ 入出力インタフェース
９４１ 表示装置
９４２ 入力装置
９４３ 音出力装置
９５ 通信インタフェース
１００ 遠隔制御システム
１０１ 遅延ジッター特定部
１０２ 危険度特定部
１０３ 制御部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】