(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-18
(45)【発行日】2023-12-26
(54)【発明の名称】地図生成装置及び地図生成プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20231219BHJP
G08G 1/13 20060101ALI20231219BHJP
G09B 29/00 20060101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 A
G08G1/13
G09B29/00 Z
【請求項の数】
13
(21)【出願番号】P 2022575491
(86)(22)【出願日】2021-12-22
(86)【国際出願番号】 JP2021047633
(87)【国際公開番号】W WO2022153809
(87)【国際公開日】2022-07-21
【審査請求日】2023-03-01
(31)【優先権主張番号】P 2021002915
(32)【優先日】2021-01-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000567
【氏名又は名称】弁理士法人サトー
(72)【発明者】
【氏名】堀畑 智
(72)【発明者】
【氏名】武藤 茂裕
【審査官】白石 剛史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－６６１９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－５６２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１２３４４３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／０１
Ｇ０８Ｇ １／１３
Ｇ０９Ｂ ２９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得部（９ａ）と、前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定部（９ｂ）と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定部（９ｃ）と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング部（９ｅ）と、を備え、
前記ペアリング部は、前記信号機情報と前記停止線情報とを仮にペアリングする仮ペアリング処理を行い、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記仮ペアリング処理により生成した仮ペアリング情報を前記統合処理の結果を用いて統計処理し、前記信号機情報と前記停止線情報とを正式にペアリングする正式ペアリング処理を行う地図生成装置。
【請求項2】
前記ペアリング部は、前記ペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングする請求項１に記載した地図生成装置。
【請求項3】
前記ペアリング部は、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置である場合には、車両の走行軌跡を遡って特定し、車両が当該交差点に進入した際に跨いだ停止線をペアリング候補として特定する請求項２に記載した地図生成装置。
【請求項4】
前記ペアリング部は、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入前の位置である場合には、車両の走行軌跡を予測して特定し、車両が当該交差点に進入する際に跨ぐ停止線をペアリング候補として特定する請求項２に記載した地図生成装置。
【請求項5】
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得部（９ａ）と、
前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定部（９ｂ）と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定部（９ｃ）と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング部（９ｅ）と、を備え、
前記ペアリング部は、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記統合処理の結果を用いて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行い、前記ペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングし、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に存在する停止線をペアリング候補として特定する地図生成装置。
【請求項6】
前記ペアリング部は、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に存在し、且つ当該ペアリング候補の信号機からの距離が所定距離未満である停止線をペアリング候補として特定する請求項５に記載した地図生成装置。
【請求項7】
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得部（９ａ）と、
前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定部（９ｂ）と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定部（９ｃ）と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング部（９ｅ）と、を備え、
前記ペアリング部は、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記統合処理の結果を用いて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行い、前記ペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングし、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも停止線が存在しない場合に、当該ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に存在する停止線をペアリング候補として特定する地図生成装置。
【請求項8】
前記ペアリング部は、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも停止線が存在しない場合に、当該ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に存在し、且つ当該ペアリング候補の信号機からの距離が所定距離未満である停止線をペアリング候補として特定する請求項７に記載した地図生成装置。
【請求項9】
前記プローブデータに基づいてレーンを特定するレーン特定部（９ｄ）を備え、
前記ペアリング部は、前記信号機情報と前記停止線情報とを、前記レーン特定部により特定されたレーン単位でペアリングする請求項１から８の何れか一項に記載した地図生成装置。
【請求項10】
前記ペアリング部は、車速が所定速度以上のときのプローブデータに基づいて特定された停止線情報をペアリング候補として特定する請求項１から９の何れか一項に記載した地図生成装置。
【請求項11】
地図生成装置（３）の制御部（９）に、
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得手順と、
前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定手順と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定手順と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング手順と、を実行させ、
前記ペアリング手順は、前記信号機情報と前記停止線情報とを仮にペアリングする仮ペアリング処理を行い、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記仮ペアリング処理により生成した仮ペアリング情報を前記統合処理の結果を用いて統計処理し、前記信号機情報と前記停止線情報とを正式にペアリングする正式ペアリング処理を行う地図生成プログラム。
【請求項12】
地図生成装置（３）の制御部（９）に、
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得手順と、
前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定手順と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定手順と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング手順と、を実行させ、
前記ペアリング手順は、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記統合処理の結果を用いて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行い、前記ペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングし、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に存在する停止線をペアリング候補として特定する地図生成プログラム。
【請求項13】
地図生成装置（３）の制御部（９）に、
プローブデータを複数の車両から取得するプローブデータ取得手順と、
前記プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各前記信号機に関する信号機情報を特定する信号機情報特定手順と、
前記プローブデータに基づいて前記交差点の複数の停止線について、各前記停止線に関する停止線情報を特定する停止線情報特定手順と、
前記交差点の複数の信号機と、前記交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる前記信号機と前記停止線の組み合わせを特定し、前記組み合わせの特定結果に基づいて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング手順と、を実行させ、
前記ペアリング手順は、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記統合処理の結果を用いて前記信号機情報と前記停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行い、前記ペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングし、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも停止線が存在しない場合に、当該ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に存在する停止線をペアリング候補として特定する地図生成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の相互参照】
【0001】
本出願は、２０２１年１月１２日に出願された日本出願番号２０２１－００２９１５号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
【技術分野】
【0002】
本開示は、地図生成装置及び地図生成プログラムに関する。
【背景技術】
【0003】
従来より、車両の進行方向のカメラ画像が含まれているプローブデータを車両から取得し、その取得したプローブデータに基づいて地図を生成する地図生成装置が供されている。例えば自動運転の分野で利用される地図では、交差点の停止線の手前で自動運転車両が停止可能となるように、交差点の信号機に関する信号機情報と停止線に関する停止線情報とがペアリングされて管理される必要がある。例えば特許文献１には、１つの情報収集車が交差点の赤信号により停止線の後方にて停車するという特定シーンの発生により、１つの信号機に関する信号機情報と１つの停止線に関する停止線情報とをペアリングすることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１８－５６２９号公報
【発明の概要】
【0005】
特許文献１の手法では、１つの信号機と１つの停止線とを対象とする部分最適により信号機情報と停止線情報とをペアリングする。そのため、交差点の全ての信号機に関する信号機情報と停止線情報とをペアリングするためには、全ての信号機に対して、１つの情報収集車が上記した特定シーンを発生させなければならない。その結果、ペアリング対象の交差点の全ての信号機に対して、信号機情報と停止線情報とのペアリングを完了させるのが困難であるという問題がある。
【0006】
本開示は、ペアリング対象の交差点の全ての信号機に対して、信号機情報と停止線情報とのペアリングを容易に完了させることを目的とする。
【0007】
本開示の一態様によれば、プローブデータ取得部は、プローブデータを複数の車両から取得する。信号機情報特定部は、プローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各信号機に関する信号機情報を特定する。停止線情報特定部は、プローブデータに基づいて交差点の複数の停止線について、各停止線に関する停止線情報を特定する。ペアリング部は、交差点の複数の信号機と、交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる信号機と停止線の組み合わせを特定し、組み合わせの特定結果に基づいて信号機情報と停止線情報とをペアリングする。前記ペアリング部は、前記信号機情報と前記停止線情報とを仮にペアリングする仮ペアリング処理を行い、複数のプローブデータを統合する統合処理を行った後に、前記仮ペアリング処理により生成した仮ペアリング情報を前記統合処理の結果を用いて統計処理し、前記信号機情報と前記停止線情報とを正式にペアリングする正式ペアリング処理を行う。
【0008】
複数の車両から取得したプローブデータに対し、交差点の複数の信号機と、交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる信号機と停止線の組み合わせを特定する。そして、組み合わせの特定結果に基づいて信号機情報と停止線情報とをペアリングするようにした。複数の信号機と複数の停止線とを対象とする全体最適により信号機情報と停止線情報とをペアリングすることで、ペアリング対象の交差点の全ての信号機に対して、信号機情報と停止線情報とのペアリングを容易に完了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
本開示についての上記目的及びその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、地図生成システム１は、車両に搭載されている車載機２と、ネットワーク側に配置されているサーバ３とが例えばインターネット等を含む通信ネットワーク４を介してデータ通信可能に構成されている。車載機２が搭載されている車両は、自動運転機能を有する車両であっても良いし、自動運転機能を有しない車両であっても良い。車載機２とサーバ３とは複数対１の関係にあり、サーバ３は複数の車載機２との間でデータ通信可能である。サーバ３は地図生成装置に相当する。
【0011】
車載機２は、制御部５と、データ通信部６と、プローブデータ記憶部７と、地図データ記憶部８とを備える。制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＩ／Ｏ（Input／Output）を有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車載機２の動作全般を制御する。
【0012】
制御部５は、情報入力部５ａと、プローブデータ生成部５ｂと、通信制御部５ｃと、走行制御部５ｄとを備える。情報入力部５ａは、車両周辺に関する周辺情報、車両走行に関する走行情報及び車両位置に関する位置情報を入力する。情報入力部５ａは、周辺情報として、車載カメラにより撮影された車両の進行方向のカメラ画像、例えばミリ波センサ等のセンサにより車両周囲が検知されたセンサ情報、レーダにより車両周囲が検知されたレーダ情報、ライダ（ＬｉＤＡＲ：Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）により車両周囲が検知されたライダ情報等を入力する。カメラ画像には、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、路面上にペイントされている停止線、レーン区画線、横断歩道等が含まれる。情報入力部５ａは、走行情報として、車速センサにより検知された車速情報を入力する。情報入力部５ａは、位置情報として、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から送信されたＧＰＳ信号に基づいて測位されたＧＰＳ位置座標を入力する。ＧＰＳ位置座標は自車位置を示す座標である。尚、衛星測位システムとしては、ＧＰＳに限らず、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＢｅｉＤｏｕ、ＩＲＮＳＳ等の多様なＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を採用することができる。
【0013】
プローブデータ生成部５ｂは、周辺情報、走行情報及び位置情報が情報入力部５ａに入力されると、その入力された各種情報からプローブデータを生成し、その生成したプローブデータをプローブデータ記憶部７に記憶させる。プローブデータは、周辺情報、走行情報及び位置情報を含んで構成されるデータであり、道路上に設置されている信号機、交通標識、看板、路面上にペイントされている停止線、レーン区画線、横断歩道等の位置、色、特徴、相対的な位置関係等を示すデータである。又、プローブデータは、車両が走行中の道路に関する道路形状、道路特徴、道路幅等の種々の情報を示すデータも含む。
【0014】
通信制御部５ｃは、例えば所定時間が経過したこと又は車両の走行距離が所定距離に到達したことを契機とし、プローブデータ記憶部７に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させる。又、通信制御部５ｃは、上記したような時間や車両の走行距離を契機とすることに代えて、サーバ３がプローブデータ送信要求を車載機２に所定周期で送信する構成であれば、サーバ３から送信されたプローブデータ送信要求がデータ通信部６により受信されたことを契機とし、プローブデータ記憶部７に記憶されているプローブデータを読出し、その読出したプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。通信制御部５ｃは、プローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させる際に、地図を管理する上で予め決められたエリアの単位であるセグメント単位でプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良いし、セグメント単位とは無関係なエリアの単位でプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。
【0015】
走行制御部５ｄは、サーバ３から送信された地図データがデータ通信部６により受信されると、その受信された地図データを地図データ記憶部８に記憶させ、自車位置に応じて必要な情報を含む地図データを地図データ記憶部８から読出し、その読出した地図データにしたがって車両の走行制御を行う。走行制御部５ｄは、予め広範囲な地図データを地図データ記憶部８に記憶させておき、自車位置に応じたローカルな地図データを広範囲な地図データから逐一読出して車両の走行制御を行っても良いし、自車位置に応じた地図データ送信要求をデータ通信部６からサーバ３に送信させ、自車位置に応じたローカルな地図データをサーバ３から逐一取得しても良い。
【0016】
サーバ３は、制御部９と、データ通信部１０と、プローブデータ記憶部１１と、地図データ記憶部１２とを備える。制御部９は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＩ／Ｏを有するマイクロコンピュータにより構成されている。マイクロコンピュータは、非遷移的実体的記憶媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、サーバ３の動作全般を制御する。マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムには地図生成プログラムが含まれる。
【0017】
制御部９は、プローブデータ取得部９ａと、信号機情報特定部９ｂと、停止線情報特定部９ｃと、レーン特定部９ｄと、ペアリング部９ｅとを備える。プローブデータ取得部９ａは、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１０により受信されると、その受信されたプローブデータをプローブデータ記憶部１１に記憶させ、必要な情報のプローブデータをプローブデータ記憶部１１から読出すことで、プローブデータを取得する。プローブデータ取得部９ａは、複数の車両に搭載されている各車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１０により受信されることで、複数の車両からプローブデータを取得する。
【0018】
信号機情報特定部９ｂは、プローブデータ取得部９ａにより取得されたプローブデータに基づいて交差点の複数の信号機について、各信号機に関する信号機情報を特定する。信号機情報は、信号機を特定可能な信号機ＩＤにより対応付けられて管理される情報であり、信号機の位置を特定可能な信号機位置、信号機のサイズを特定可能な信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機の種別を特定可能な信号機種別等を含む情報である。信号機位置は、例えば信号機の中心を示す３次元座標等により表される。信号機サイズは、例えば信号機の中心の位置座標、端点の位置座標、幅方向（水平方向）の寸法、高さ方向（垂直方向）の寸法等により表される。灯火方向は、灯火ランプが並列されている方向に対して垂直な法線ベクトルにより表され、信号機の法線ベクトル方向である。灯火色は、交差点エリア内への進入許可を提示する色（青色）、他の交通に注意した上での進行許可を提示する色（黄色）、交差点エリア内への進入禁止を提示する色（赤色）等により表される。信号機種別は、例えば右折許可、左折許可の有無等により区分される種別である。
【0019】
停止線情報特定部９ｃは、プローブデータ取得部９ａにより取得されたプローブデータに基づいて交差点の複数の停止線について、各停止線に関する停止線情報を特定する。停止線情報は、停止線を特定可能な停止線ＩＤにより対応付けられて管理される情報であり、停止線の位置を特定可能な停止線位置、停止線のサイズを特定可能な停止線サイズ、停止線の種別を特定可能な停止線種別等を含む情報である。停止線位置は、例えば停止線の中心を示す３次元座標等により表される。停止線サイズは、例えば停止線の中心の位置座標、端点の位置座標、幅方向（道路幅方向）の寸法、奥行き方向（車線方向）の寸法等により表される。停止線種別は、例えば当該停止線と並列する横断歩道の有無等により区分される種別である。
【0020】
レーン特定部９ｄは、プローブデータ取得部９ａにより取得されたプローブデータに基づいて車両が走行中である走行レーンを特定する。この場合、レーン特定部９ｄは、車両の走行軌跡やレーン区画線を示す複数のデータ群を統計処理してレーン中心線を特定し、走行レーンを特定する。即ち、レーン特定部９ｄは、例えば車両の走行軌跡やレーン区画線を示す複数のデータ群の中から所定範囲外のデータを除外した上で所定範囲内のデータを平均化処理する等してレーン中心線を特定し、走行レーンを特定する。
【0021】
ペアリング部９ｅは、交差点の複数の信号機と、交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる信号機と停止線の組み合わせを特定する。ペアリング部９ｅは、信号機と停止線の組み合わせを特定すると、その組み合わせの特定結果に基づいて信号機情報と停止線情報とをペアリングし、ペアリング情報を生成する。即ち、上記したように信号機情報が、信号機ＩＤに対して信号機位置、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別等が対応付けられて管理される情報であり、停止線情報が、停止線ＩＤに対して停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等が対応付けられて管理される情報であるので、ペアリング情報は、信号機ＩＤに対して対応付けられて管理される信号機位置、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別等と、停止線ＩＤに対して対応付けられて管理される停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等とが対応付けられる情報である。又、ペアリング部９ｅは、走行レーンがレーン特定部９ｄにより特定されていない場合には、信号機情報と停止線情報とを道路単位でペアリングし、一方、走行レーンがレーン特定部９ｄにより特定されている場合には、信号機情報と停止線情報とをレーン特定部９ｄにより特定されたレーン単位でペアリングし、ペアリング情報を生成する。尚、ペアリング部９ｅは、走行レーンがレーン特定部９ｄにより特定されている場合でも、信号機情報と停止線情報とを道路単位でペアリングし、ペアリング情報を生成しても良い。
【0022】
ペアリング部９ｅは、信号機情報と、車両が走行中のときのプローブデータに基づいて特定された停止線情報とをペアリングする。車速が比較的高速であれば、測位精度が比較的高く、一方、車速が比較的低速であれば、測位精度が比較的低い事情がある。そのため、ペアリング部９ｅは、車速が所定速度以上のときのプローブデータに基づいた信号機情報や停止線情報を、信頼度が比較的高いペアリング候補として扱う。一方、ペアリング部９ｅは、車速が所定速度未満のときのプローブデータに基づいた信号機情報や停止線情報を、信頼度が比較的低いペアリング候補として扱う。即ち、車速が所定速度未満のときのプローブデータを除外してしまうと、例えば赤色点滅の信号機や感知式の信号機が設置されているような交通法規上で一時停止を必要とする交差点について信号機情報や停止線情報とをペアリングすることが不可となってしまう。そのため、ペアリング部９ｅは、車速が所定速度未満のときのプローブデータについては信頼度が比較的低いデータとして扱い、そのような交差点についても信号機情報や停止線情報とをペアリングする。
【0023】
ペアリング部９ｅは、複数のペアリング候補を特定する手法として、ペアリング候補の信号機に対するペアリング候補の停止線を以下のようにして特定する。ペアリング部９ｅがペアリング候補の停止線を特定する手法としては、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定する手法（以下、第１手法とも称する）と、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定する手法（以下、第２手法とも称する）とがある。
【0024】
最初に、第１手法について図２から図５を参照して説明する。尚、図２等において車両の進行方向に対して直交方向に３個の表示灯が並ぶように図示する信号機は、現実世界において路面に対して３個の表示灯が水平方向に並列されている横型の信号機であり、車両の進行方向から見て左側から右側に向かって、交差点エリア内への進入許可を提示する表示灯（青色の表示灯）、他の交通に注意した上での進行許可を提示する表示灯（黄色の表示灯）、交差点エリア内への進入禁止を提示する表示灯（赤色の表示灯）が並列されている信号機である。
【0025】
ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置であれば、車両の走行軌跡を遡って特定し、その遡って特定した車両の走行軌跡が跨いだ停止線を、その車両が当該交差点に進入した際に跨いだ停止線として特定し、ペアリング候補として特定する。
【0026】
具体的には、図２に示すように、ペアリング部９ｅは、車両Ａの進行方向から見て交差点の奥側に設置されている信号機に対し、遡った車両Ａの走行軌跡が交差点の手前で交差する停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングする。車両Ａの進行方向から見て交差点の手前に信号機が設置されている場合も同様であり、図３に示すように、ペアリング部９ｅは、車両Ａの進行方向から見て交差点の手前側に設置されている信号機に対し、遡った車両Ａの走行軌跡が交差点の手前で交差する停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝１２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングする。
【0027】
尚、図２に示した信号機ＩＤ＝１１の信号機と、図３に示した信号機ＩＤ＝１２の信号機とが共存する場合には、ペアリング部９ｅは、先に信号機ＩＤ＝１１の信号機情報と信号機ＩＤ＝１２の信号機情報とをペアリングし、後から当該ペアリングした信号機ＩＤ＝１１，１２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングしても良い。即ち、同一の交差点において、車両Ａの進行方向から見て交差点の奥側に設置されている信号機と手前側に設置されている信号機とでは基本的に灯火状態が連動するので、それらの信号機情報同士をペアリングしても良い。
【0028】
又、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入前の位置であれば、車両の走行軌跡を予測して特定し、その予測して特定した車両の走行軌跡が跨ぐ停止線を、その車両が当該交差点に進入する際に跨ぐ停止線として特定し、ペアリング候補として特定する。この場合、ペアリング部９ｅは、信号機が特定されたカメラフレームから先の走行軌跡を辿ることで、車両の走行軌跡を予測して特定する。
【0029】
具体的には、図４に示すように、ペアリング部９ｅは、車両Ａの進行方向から見て交差点の奥側に設置されている信号機に対し、予測した車両Ａの走行軌跡が交差点の手前で交差する停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングする。車両Ａの進行方向から見て交差点の手前に信号機が設置されている場合も同様であり、図５に示すように、ペアリング部９ｅは、車両Ａの進行方向から見て交差点の手前側に設置されている信号機に対し、予測した車両Ａの走行軌跡が交差点の手前で交差する停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝１２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングする。
【0030】
この場合も、図４に示した信号機ＩＤ＝１１の信号機と、図５に示した信号機ＩＤ＝１２の信号機とが共存する場合には、ペアリング部９ｅは、先に信号機ＩＤ＝１１の信号機情報と信号機ＩＤ＝１２の信号機情報とをペアリングし、後から当該ペアリングした信号機ＩＤ＝１１，１２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１の停止線情報とをペアリングしても良い。尚、例えばペアリング候補の停止線を特定した後に車両がレーン変更する可能性もあるので、ペアリング部９ｅは、走行軌跡を予測したレーンと車両が実際に走行するレーンとが異なる場合には、車両がレーン変更する前に直進予測して跨ぐ停止線をペアリング候補としても良い。
【0031】
又、ペアリング部９ｅは、信号機の灯火状態や車両状態を利用しても良く、信号機が青信号の場合に、信号機を特定した位置から半径数メートル以内に停止線が存在するか否かを判定し、停止線が存在する場合には、走行軌跡が跨いだ停止線をペアリング候補として特定し、停止線が存在しない場合には、予測した走行軌跡が最初に跨ぐ停止線をペアリング候補として特定しても良い。即ち、信号機の位置や法線ベクトル方向だけでは狭角の道路等ではペアリング候補の停止線を特定することが難しくなる場合も想定されるが、信号機の灯火状態や車両状態を利用することで、ペアリング候補の停止線を特定し易くすることができる。
【0032】
又、現実世界において信号機は、その灯火方向が対象の走行レーンからは視認し易く、対象外の走行レーンからは視認し難くなるように設置されているが、信号機の灯火状態を利用する際に、自車の走行レーンに対する信号機であるか否かを判定することで、ペアリング候補の停止線を特定する精度を高めることができる。
【0033】
次に、第２手法について図６から図７を参照して説明する。ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に停止線が存在する場合には、ペアリング候補の信号機から停止線までの距離が所定距離未満であれば、その停止線をペアリング候補として特定する。一方、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に停止線が存在する場合であっても、ペアリング候補の信号機から停止線までの距離が所定距離以上であれば、その停止線をペアリング候補として特定しない。所定距離は、例えば交差点の規模により決定され、直交する道路の幅、レーンの本数、レーンの幅等により決定される。
【0034】
又、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも停止線が存在しない場合には、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に停止線が存在し、ペアリング候補の信号機から停止線までの距離が所定距離未満であれば、その停止線をペアリング候補として特定する。一方、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に停止線が存在する場合であっても、ペアリング候補の信号機から停止線までの距離が所定距離以上であれば、その停止線をペアリング候補として特定しない。所定距離は、例えば交差点の規模等により決定される。
【0035】
具体的には、図６に示すように、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機ＩＤ＝２１の信号機の法線ベクトル方向に停止線ＩＤ＝２１の停止線が存在し、信号機ＩＤ＝２１の信号機から停止線ＩＤ＝２１の停止線までの距離が所定距離未満であれば、停止線ＩＤ＝２１の停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝２１の信号機情報と停止線ＩＤ＝２１の停止線情報とをペアリングする。又、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機ＩＤ＝２２の信号機の法線ベクトル方向の反対方向に停止線ＩＤ＝２１の停止線が存在し、信号機ＩＤ＝２２の信号機から停止線ＩＤ＝２１の停止線までの距離が所定距離未満であれば、停止線ＩＤ＝２１の停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝２２の信号機情報と停止線ＩＤ＝２１の停止線情報とをペアリングする。
【0036】
又、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機ＩＤ＝３１の信号機の法線ベクトル方向に停止線ＩＤ＝３１の停止線が存在し、信号機ＩＤ＝３１の信号機から停止線ＩＤ＝３１の停止線までの距離が所定距離未満であれば、停止線ＩＤ＝３１の停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝３１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングする。
【0037】
ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機ＩＤ＝３２の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも所定距離未満に停止線が存在しない場合に、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に停止線ＩＤ＝３１の停止線が存在し、信号機ＩＤ＝３２の信号機から停止線ＩＤ＝３１の停止線までの距離が所定距離未満であれば、停止線ＩＤ＝３１の停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝３２の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングする。
【0038】
この場合、ペアリング部９ｅは、信号機ＩＤ＝３１，３２の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングするが、信号機ＩＤ＝３１の信号機と信号機ＩＤ＝３２の信号機のうち何れの灯火状態を先に認識したかの情報を管理しても良い。図６の例示では、車両が西方向から交差点に接近して左折して交差点に進入する場合には、車両が左折前でも信号機ＩＤ＝３２の信号機を見通せるので、先に信号機ＩＤ＝３２の信号機の灯火状態を認識し、車両が交差点に接近して左折後でないと信号機ＩＤ＝３１の信号機を見通せないので、後から信号機ＩＤ＝３１の信号機の灯火状態を認識することになる。ペアリング部９ｅは、先に信号機ＩＤ＝３２の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングし、後から信号機ＩＤ＝３１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングする。ペアリングした順序に関する情報をサーバ３で管理し、ペアリングした順序に関する情報をサーバ３から車載機２に配信することで、車載機２において、車両が接近する停止線に対して最初にペアリングされた信号機の灯火状態を■定可能となり、加減速制御等の車両制御を実施可能となる。
【0039】
又、図７に示すように、ペアリング部９ｅは、ペアリング候補の信号機ＩＤ＝３３の信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも所定距離未満に停止線が存在しない場合に、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に停止線ＩＤ＝３１の停止線が存在し、信号機ＩＤ＝３３の信号機から停止線ＩＤ＝３１の停止線までの距離が所定距離未満であれば、停止線ＩＤ＝３１の停止線をペアリング候補として特定し、信号機ＩＤ＝３３の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングする。
【0040】
この場合も、ペアリング部９ｅは、信号機ＩＤ＝３１，３３の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングするが、信号機ＩＤ＝３１の信号機と信号機ＩＤ＝３３の信号機のうち何れの灯火状態を先に認識したかの情報を管理しても良い。図７の例示でも、ペアリング部９ｅは、先に信号機ＩＤ＝３３の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングし、後から信号機ＩＤ＝３１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３１の停止線情報とをペアリングする。
【0041】
ペアリング部９ｅが信号機情報と停止線情報とをペアリングする態様として、信号機情報と停止線情報とを１対１でペアリングする態様、信号機情報と停止線情報とを１対複数でペアリングする態様、信号機情報と停止線情報とを複数対１でペアリングする態様がある。
【0042】
即ち、図８に示すように、西方向から交差点に接続する道路がレーンＩＤ＝１０１＿０１，１０１＿０２，１０１＿０３の３レーンに区分されて特定され、その全てのレーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１の信号機が道路上に設置され、停止線ＩＤ＝１０１の停止線が路面上にペイントされていれば、図９に示すように、ペアリング部９ｅは、レーンＩＤ＝１０１＿０１，１０１＿０２，１０１＿０３の３レーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０１の停止線情報とをペアリングする。
【0043】
同様に、ペアリング部９ｅは、北方向から交差点に接続する道路について、レーンＩＤ＝２０１＿０１，２０１＿０２の２レーンに対し、信号機ＩＤ＝２０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝２０１の停止線情報とをペアリングする。ペアリング部９ｅは、東方向から交差点に接続する道路について、レーンＩＤ＝３０１＿０１，３０１＿０２，３０１＿０３の３レーンに対し、信号機ＩＤ＝３０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３０１の停止線情報とをペアリングする。ペアリング部９ｅは、南方向から交差点に接続する道路について、レーンＩＤ＝４０１＿０１，４０１＿０２の２レーンに対し、信号機ＩＤ＝４０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝４０１の停止線情報とをペアリングする。
【0044】
ペアリング部９ｅは、並行するレーンで停止線の位置が異なる場合には、一の信号機情報と別々の停止線情報とをペアリングする。即ち、図１０に示すように、西方向から交差点に接続する道路の３レーンのうちレーンＩＤ＝１０１＿０１，１０１＿０２の２レーンに対し、停止線ＩＤ＝１０２の停止線が路面上にペイントされ、レーンＩＤ＝１０１＿０３の１レーンに対し、停止線ＩＤ＝１０３の停止線が路面上にペイントされていれば、図１１に示すように、ペアリング部９ｅは、レーンＩＤ＝１０１＿０１，１０１＿０２の２レーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０２の停止線情報とをペアリングし、レーンＩＤ＝１０１＿０３の１レーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０３の停止線情報とをペアリングする。
【0045】
同様に、ペアリング部９ｅは、東方向から交差点に接続する道路について、レーンＩＤ＝３０１＿０１，３０１＿０２の２レーンに対し、信号機ＩＤ＝３０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３０２の停止線情報とをペアリングし、レーンＩＤ＝３０１＿０３の１レーンに対し、信号機ＩＤ＝３０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝３０３の停止線情報とをペアリングする。
【0046】
ペアリング部９ｅは、一の道路に対して複数の信号機が設置されている場合には、複数の信号機情報と一の停止線情報とをペアリングする。即ち、図１２に示すように、西方向から交差点に接続する道路に対し、信号機ＩＤ＝１０１の信号機に加え、信号機ＩＤ＝１０２の信号機が道路上に設置されていれば、図１３に示すように、ペアリング部９ｅは、レーンＩＤ＝１０１＿０１，１０１＿０２の２レーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１，１０２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０２の停止線情報とをペアリングし、レーンＩＤ＝１０１＿０３の１レーンに対し、信号機ＩＤ＝１０１、１０２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０３の停止線情報とをペアリングする。
【0047】
この場合も、ペアリング部９ｅは、信号機ＩＤ＝１０１の信号機と信号機ＩＤ＝１０２の信号機のうち何れの灯火状態を先に認識したかの情報を管理しても良い。図１２の例示では、車両からの距離が交差点の手前側に設置されている信号機ＩＤ＝１０２の信号機では相対的に近く、交差点の奥側に設置されている信号機ＩＤ＝１０１の信号機では相対的に遠いので、先に信号機ＩＤ＝１０２の信号機の灯火状態を認識し、後から信号機ＩＤ＝１０１の信号機の灯火状態を認識することになる。ペアリング部９ｅは、先に信号機ＩＤ＝１０２の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０２の停止線情報とをペアリングし、後から信号機ＩＤ＝１０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１０２の停止線情報とをペアリングする。
【0048】
次に、上記した構成の作用について図１４から図２３を参照して説明する。ここでは、車載機２が行う処理としてプローブデータ送信処理を説明し、サーバ３が行う処理としてプローブデータ受信処理、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理を説明する。仮ペアリングありのペアリング情報生成処理では、ペアリング候補を特定する手法として上記した第１手法を採用してペアリング候補の停止線を特定する。仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理では、ペアリング候補を特定する手法として上記した第２手法を採用してペアリング候補の停止線を特定する。尚、サーバ３は、地図生成プログラムを実行することで、プローブデータ受信処理、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理を行う。
【0049】
（１）プローブデータ送信処理（図１４参照）
車載機２において、制御部５は、例えばイグニッションオンの状態でプローブデータを生成するプローブデータ送信処理を所定周期で定期的に行う。制御部５は、プローブデータ送信処理の開始イベントが成立すると、プローブデータ送信処理を開始し、周辺情報、走行情報及び位置情報からプローブデータを生成し（Ａ１）、その生成したプローブデータをプローブデータ記憶部７に記憶させる（Ａ２）。制御部５は、プローブデータの送信条件が成立したか否かを判定し（Ａ３）、プローブデータの送信条件が成立していないと判定すると（Ａ３：ＮＯ）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
車載機２において、制御部５は、例えばイグニッションオンの状態でプローブデータを生成するプローブデータ送信処理を所定周期で定期的に行う。制御部５は、プローブデータ送信処理の開始イベントが成立すると、プローブデータ送信処理を開始し、周辺情報、走行情報及び位置情報からプローブデータを生成し（Ａ１）、その生成したプローブデータをプローブデータ記憶部７に記憶させる（Ａ２）。制御部５は、プローブデータの送信条件が成立したか否かを判定し（Ａ３）、プローブデータの送信条件が成立していないと判定すると（Ａ３：ＮＯ）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0050】
制御部５は、プローブデータの送信条件が成立したと判定すると（Ａ３：ＹＥＳ）、プローブデータ記憶部７に記憶されているプローブデータを読出し（Ａ４）、その読出したプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ５）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0051】
即ち、制御部５は、例えば所定時間が経過したことをプローブデータの送信条件とすれば、所定時間が経過する毎にプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させ、車両の走行距離が所定距離に到達したことをプローブデータの送信条件とすれば、車両の走行距離が所定距離に到達する毎にプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させる。尚、制御部５は、例えばカメラ画像を画像解析し、カメラ画像中に信号機データが存在すると判定したことを送信条件としても良く、カメラ画像中に信号機データの存在を判定する毎に信号機データを含むプローブデータをデータ通信部６からサーバ３に送信させても良い。
【0052】
（２）プローブデータ受信処理（図１５参照）
サーバ３において、制御部９は、車両からプローブデータを受信するプローブデータ受信処理を所定周期で定期的に行う。制御部９は、プローブデータ受信処理の開始イベントが成立すると、プローブデータ受信処理を開始し、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１０により受信されたか否かを判定する（Ｂ１）。制御部９は、プローブデータがデータ通信部１０により受信されていないと判定すると（Ｂ１：ＮＯ）、プローブデータ受信処理を終了し、次のプローブデータ受信処理の開始イベントの成立を待機する。
サーバ３において、制御部９は、車両からプローブデータを受信するプローブデータ受信処理を所定周期で定期的に行う。制御部９は、プローブデータ受信処理の開始イベントが成立すると、プローブデータ受信処理を開始し、車載機２から送信されたプローブデータがデータ通信部１０により受信されたか否かを判定する（Ｂ１）。制御部９は、プローブデータがデータ通信部１０により受信されていないと判定すると（Ｂ１：ＮＯ）、プローブデータ受信処理を終了し、次のプローブデータ受信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0053】
制御部９は、プローブデータがデータ通信部１０により受信されたと判定すると（Ｂ１：ＹＥＳ）、プローブデータを取得し（Ｂ２、プローブデータ取得手順に相当する）、その取得したプローブデータ中に信号機を示す信号機データが存在するか否かを判定する（Ｂ３）。制御部９は、プローブデータ中に信号機データが存在しないと判定すると（Ｂ３：ＮＯ）、プローブデータ受信処理を終了し、次のプローブデータ受信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0054】
制御部９は、プローブデータ中に信号機データが存在すると判定すると（Ｂ３：ＹＥＳ）、ペアリング情報生成処理に移行する（Ｂ４）。制御部９は、ペアリング情報生成処理として、仮ペアリングを行う仮ペアリングありのペアリング情報生成処理、又は仮ペアリングを行わない仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理の何れかを行う。以下、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理及び仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理について順次説明する。尚、制御部９は、ペアリング情報生成処理を終了すると、プローブデータ受信処理に復帰し、プローブデータ受信処理を終了し、次のプローブデータ受信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0055】
（３－１）仮ペアリングありのペアリング情報生成処理（図１６参照）
制御部９は、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理を開始すると、プローブデータ中の信号機データからペアリング候補の信号機を特定する（Ｂ１１）。即ち、制御部９は、信号機データが一の信号機を示す場合には、一の信号機をペアリング候補とし、複数の信号機を示す場合には、複数の信号機をペアリング候補とし、ペアリング候補の信号機を特定する。
制御部９は、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理を開始すると、プローブデータ中の信号機データからペアリング候補の信号機を特定する（Ｂ１１）。即ち、制御部９は、信号機データが一の信号機を示す場合には、一の信号機をペアリング候補とし、複数の信号機を示す場合には、複数の信号機をペアリング候補とし、ペアリング候補の信号機を特定する。
【0056】
制御部９は、そのペアリング候補として特定した信号機に対し、プローブデータに基づいて信号機情報を特定する（Ｂ１２、信号機情報特定手順に相当する）。即ち、制御部９は、ペアリング候補の信号機に信号機ＩＤを付与し、その付与した信号機ＩＤに対し、信号機位置、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別等を対応付けて信号機情報を特定する。
【0057】
次いで、制御部９は、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置であるか否かを判定する（Ｂ１３）。制御部９は、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置であると判定すると（Ｂ１３：ＹＥＳ）、車両が停止線を既に跨いでいるので、車両の走行軌跡を遡ってペアリング候補の停止線を特定する（Ｂ１４）。一方、制御部９は、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置でなく進入前の位置であると判定すると（Ｂ１３：ＮＯ）、車両が停止線を未だ跨いでいないので、車両の走行軌跡を予測してペアリング候補の停止線を特定する（Ｂ１５）。
【0058】
次いで、制御部９は、そのペアリング候補として特定した停止線に対し、プローブデータに基づいて停止線情報を特定する（Ｂ１６、停止線情報特定手順に相当する）。即ち、制御部９は、ペアリング候補の停止線に停止線ＩＤを付与し、その付与した停止線ＩＤに対し、停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等を対応付け、停止線情報を特定する。
【0059】
次いで、制御部９は、それら特定した信号機情報と停止線情報とを仮にペアリングする仮ペアリング処理を行い（Ｂ１７）、仮ペアリング情報を生成する（Ｂ１８、ペアリング情報生成手順に相当する）。制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対して仮ペアリング情報を生成したか否かを判定する（Ｂ１９）。制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対して仮ペアリング情報を生成していないと判定すると（Ｂ１９：ＮＯ）、ステップＢ１２に戻り、ステップＢ１２以降を繰返す。
【0060】
制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対して仮ペアリング情報を生成したと判定すると（Ｂ１９：ＹＥＳ）、複数のプローブデータを統合する統合処理を行う（Ｂ２０）。統合処理は、複数の車両から送信されたプローブデータを受信して収集し、その収集したプローブデータに基づいて地物の位置情報や属性情報を擦り合わせて位置精度や属性精度を高めて地図データを生成する処理である。属性情報は、例えば区画線の種別（実線、破線等）や色（白、黄等）の情報である。即ち、制御部９は、統合処理において、プローブデータから信号機及び停止線を地物として特定し、その信号機及び停止線の位置情報や属性情報を擦り合わせて信号機及び停止線の位置精度や属性精度を高める。制御部９は、このように統合処理を行うことで、現実世界の一の信号機を別々の信号機として誤って特定してしまう可能性を低減可能となる。
【0061】
制御部９は、仮ペアリング情報を統合処理の結果に基づいて統計処理し、信号機情報と停止線情報とを正式にペアリングする正式ペアリング処理を行い（Ｂ２１）、ペアリング情報を生成し（Ｂ２２、ペアリング情報生成手順に相当する）、仮ペアリングありのペアリング情報生成処理を終了する。
【0062】
統合処理を行う前の仮ペアリング処理では、プローブデータ毎に信号機情報と停止線情報とをペアリングするので、信号機情報と停止線情報とをペアリングするのに用いるプローブデータのデータ数が「１」であり、信号機情報及び停止線情報の確からしさが十分でない。即ち、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別、停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等が収束していない状態でペアリングするので、信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングしてしまう可能性があり、ペアリングの精度を担保することができない場合がある。これに対し、上記した仮ペアリングありのペアリング情報生成処理では、仮ペアリング処理を行った後に統合処理を行い、統合処理を行った後に、仮ペアリング処理により生成した仮ペアリング情報を統合処理の結果に基づいて統計処理し、信号機情報と停止線情報とを正式にペアリングすることで、ペアリングの精度を高めることができる。
【0063】
図１７に示すように、制御部９は、例えばプローブデータＩＤ＝１～１０の１０個のプローブデータに対し、信号機ＩＤ＝１１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１１の停止線情報とをペアリングした仮ペアリング情報を８個生成し、信号機ＩＤ＝１１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１２の停止線情報とをペアリングした仮ペアリング情報を２個生成した場合であれば、統合処理の結果に基づいて統計処理し、信号機ＩＤ＝１１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１１の停止線情報とのペアリングが確からしいと判定し、信号機ＩＤ＝１１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１１の停止線情報とを正式にペアリングする。尚、プローブデータＩＤは統合処理を行うことで保持されなくなるので、統合処理により生成された地図データの地図ＩＤが付与される。
【0064】
（３－２）仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理（図１８参照）
制御部９は、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理を開始すると、複数のプローブデータを統合する統合処理を行う（Ｂ３１）。即ち、制御部９は、信号機情報と停止線情報とをペアリングする前に信号機及び停止線の位置座標や属性情報を擦り合わせて位置精度や属性精度を高めて地図データを生成する。
制御部９は、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理を開始すると、複数のプローブデータを統合する統合処理を行う（Ｂ３１）。即ち、制御部９は、信号機情報と停止線情報とをペアリングする前に信号機及び停止線の位置座標や属性情報を擦り合わせて位置精度や属性精度を高めて地図データを生成する。
【0065】
次いで、制御部９は、統合処理により生成した地図データ中の信号機データからペアリング候補の信号機を特定する（Ｂ３２）。即ち、制御部９は、信号機データが一の信号機を示す場合には、一の信号機をペアリング候補とし、複数の信号機を示す場合には、複数の信号機をペアリング候補とし、ペアリング候補の信号機を特定する。
【0066】
制御部９は、そのペアリング候補として特定した信号機に対し、プローブデータに基づいて信号機情報を特定する（Ｂ３３、信号機情報特定手順に相当する）。即ち、制御部９は、ペアリング候補の信号機に信号機ＩＤを付与し、その付与した信号機ＩＤに対し、信号機位置、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別等を対応付けて信号機情報を特定する。
【0067】
次いで、制御部９は、信号機の位置情報及び属性情報からペアリング候補の停止線を特定する（Ｂ３４）。信号機の属性情報は例えば法線ベクトル方向である。制御部９は、信号機が交差点の奥側に存在する場合には、信号機の法線ベクトル方向の交差点手前の停止線をペアリング候補の停止線として特定する。制御部９は、信号機が交差点の手前側に存在する場合には、信号機の法線ベクトルの手前側又は奥側の再近傍に存在する停止線をペアリング候補の停止線として特定する。
【0068】
次いで、制御部９は、そのペアリング候補として特定した停止線に対し、プローブデータに基づいて停止線情報を特定する（Ｂ３５、停止線情報特定手順に相当する）。即ち、制御部９は、ペアリング候補の停止線に停止線ＩＤを付与し、その付与した停止線ＩＤに対し、停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等を対応付け、停止線情報を特定する。
【0069】
次いで、制御部９は、それら特定した信号機情報と停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行い（Ｂ３６）、ペアリング情報を生成する（Ｂ３７、ペアリング情報生成手順に相当する）。制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対してペアリング情報を生成したか否かを判定する（Ｂ３８）。制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対してペアリング情報を生成していないと判定すると（Ｂ３９：ＮＯ）、ステップＢ３３に戻り、ステップＢ３３以降を繰返す。
【0070】
制御部９は、ペアリング候補として特定した全ての信号機に対してペアリング情報を生成したと判定すると（Ｂ３９：ＹＥＳ）、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理を終了する。図１９に示すように、制御部９は、例えばプローブデータＩＤ＝１～１０の１０個のプローブデータに対し、統合処理を行った後に、信号機ＩＤ＝１１１の信号機情報と停止線ＩＤ＝１１１の停止線情報とをペアリングする。この場合も、プローブデータＩＤは統合処理を行うことで保持されなくなるので、統合処理により生成された地図データの地図ＩＤが付与される。
【0071】
このような仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理では、上記した仮ペアリングありのペアリング情報生成処理とは異なり、信号機サイズ、灯火方向、灯火色、信号機種別、停止線位置、停止線サイズ、停止線種別等が収束した状態でペアリングするので、信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングしてしまう可能性を低減可能となる。又、ペアリング処理として仮ペアリング処理と正式ペアリング処理とを２段階で行う仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理に対し、仮ペアリングなしのペアリング情報生成処理では、ペアリング処理を１回で完了可能となる。
【0072】
又、制御部９は、信号機情報と停止線情報とペアリングする際に、プローブデータの信頼度を考慮し、ペアリング候補を選別して特定しても良い。プローブデータの信頼度として、例えば位置信頼度や認識信頼度を採用することができる。位置信頼度は、絶対位置や相対位置を安定して測位しているか否かを示す指標であり、横滑りや振動等の急激な位置変化の有無、位置情報の測位に影響する遮蔽物の有無等で表される指標である。即ち、横滑りや振動等の急激な位置変化が無かったり、位置情報の測位に影響する遮蔽物が無かったりすれば、位置信頼度は相対的に高くなる。横滑りや振動等の急激な位置変化が有ったり、位置情報の測位に影響する遮蔽物が有ったりすれば、位置信頼度は相対的に低くなる。認識信頼度は、地物データを安定して認識しているか否かを示す指標であり、車両周辺の照度、天候、前方車両の有無等で表される指標である。即ち、車両周辺の照度が適切であったり、天候が晴天で良好であったり、前方車両が無かったりすれば、認識信頼度は相対的に高くなる。車両周辺の照度が不適切であったり、天候が降雨や降雪で劣悪であったり、前方車両が有ったりすれば、認識信頼度は相対的に低くなる。尚、プローブデータの信頼度として、上記した位置信頼度や認識信頼度の他に、ＳＦＭ（Structure from Motion）を認識する際に生成する情報、地物を検出する際に生成する情報、道路勾配を推定する際に生成する情報、センサ視認性を推定する際に生成する情報等に基づいた信頼度を採用することができる。
【0073】
即ち、制御部９は、プローブデータに信頼度を対応付け、信頼度が所定レベル以上のプローブデータに基づいて特定された信号機情報と停止線情報とをペアリングしても良い。この場合、サーバ３において、車載機２から送信されたプローブデータの信頼度を判定し、信号機情報や停止線情報を生成するのに採用するプローブデータを選別しても良い。又、車載機２において、周辺情報、走行情報及び位置情報から生成したプローブデータの信頼度を判定し、サーバ３に送信するプローブデータを選別しても良い。
【0074】
信号機の形状としては、上記した横型の信号機の他に縦型の信号機もある。図２０において車両の進行方向に３個の表示灯が並ぶように図示する信号機は、現実世界において路面に対して３個の表示灯が垂直方向に並列されている縦型の信号機であり、車両の進行方向から見て下側から上側に向かって、交差点エリア内への進入許可を提示する表示灯（青色の表示灯）、他の交通に注意した上での進行許可を提示する表示灯（黄色の表示灯）、交差点エリア内への進入禁止を提示する表示灯（赤色の表示灯）が並列されている信号機である。このような縦型の信号機がレーン毎に設置されている場合でも、ペアリング部９ｅは、信号機情報と停止線情報とをレーン毎にペアリングする。
【0075】
図２０に示すように、レーン毎に信号機が設置されている場合に、ペアリング部９ｅは、信号機情報と停止線情報とをレーン単位でペアリングし、ペアリング情報を生成する。具体的には、図２１に示すように、ペアリング部９ｅは、左折レーンであるレーンＩＤ＝５１＿０１に対し、信号機ＩＤ＝５１＿０１の信号機情報と停止線ＩＤ＝５１の停止線情報とをペアリングし、直進レーンであるレーンＩＤ＝５１＿０２に対し、信号機ＩＤ＝５２の信号機情報と停止線ＩＤ＝５１の停止線情報とをペアリングし、右折レーンであるレーンＩＤ＝５１＿０３に対し、信号機ＩＤ＝５１＿０３の信号機情報と停止線ＩＤ＝５１の停止線情報とをペアリングし、ペアリング情報を生成する。
【0076】
又、図２２に示すように、路面上に停止線ではなく横断歩道がペイントされている場合がある。この場合、停止線情報特定部９ｃは、停止線情報を特定する代わりに、プローブデータ取得部９ａにより取得されたプローブデータに基づいて交差点の横断歩道に関する横断歩道情報を特定し、その特定した横断歩道情報を停止線情報として扱う。横断歩道情報は、横断歩道を特定可能な横断歩道ＩＤにより対応付けられて管理される情報であり、横断歩道の位置を特定可能な横断歩道位置、横断歩道のサイズを特定可能な横断歩道サイズ、横断歩道の種別を特定可能な横断歩道種別等が対応付けられて管理される。横断歩道位置は、例えば３次元座標により表される。横断歩道サイズは、横断歩道の中心の位置座標、端点の位置座標、幅方向（道路幅方向）の寸法、奥行き方向（車線方向）の寸法により表される。横断歩道種別は、例えば当該横断歩道と並列する停止線の有無等により区分される種別である。具体的には、図２３に示すように、ペアリング部９ｅは、レーンＩＤ＝６１＿０１，６１＿０２，６１＿０３の３レーンに対し、信号機ＩＤ＝６１の信号機情報と横断歩道ＩＤ＝６１の横断情報とをペアリングし、ペアリング情報を生成する。
【0077】
サーバ３において、制御部９は、このように生成したペアリング情報を地図データに反映させ、そのペアリング情報を反映させた地図データを地図データ記憶部１２に記憶させることで、ペアリング情報を反映させた地図データを管理することができる。又、制御部９は、そのペアリング情報を反映させた地図データをデータ通信部１０から車載機２に配信させることで、信号機情報と停止線情報とがペアリングされた地図データを車両に提供することができる。車載機２において、制御部５は、サーバ３から送信された地図データがデータ通信部６により受信されると、その受信された地図データに含まれるペアリング情報を利用して走行制御を行うことができる。即ち、制御部５は、例えばカメラ画像から信号機を検出すると、ペアリング情報を参照することで、その検出した信号機の信号機情報とペアリングされている停止線情報を特定することで自車が停止すべき位置を算出し、自車位置から停止線までの距離を算出することができ、状況に応じて減速支援等を行うことができる。自動運転車両であれば、停止線の手前で停止させる走行制御を行うことができ、安全安心を提供することができる。又、例えば夜間、雨、逆光等による悪条件下でカメラ画像から信号機や停止線の位置を正確に特定することができない場合でも、ペアリング情報を反映させた地図データを参照することで、信号機や停止線の位置を正確に特定することができる。更に、複数の信号機を特定した場合に、どの信号機がどの走行レーンに対応するかを特定することができる。
【0078】
次に、車載機２の処理について説明する。サーバ３においては、上記した一連の処理を行うことで信号機情報と停止線情報とをペアリングしてペアリング情報を生成するが、上記した例えば夜間、雨、逆光等による悪条件下に限らず様々な要因で信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングする可能性がある。又、例えば複数の道路が並走して敷設されている状況でも信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングする可能性がある。これに対し、車載機２は、サーバ３から配信されたペアリング情報の正否を判定する。ペアリング情報の正否を判定する手法として、信号機の灯火状態に基づいて判定する手法と、車両の走行軌跡に基づいて判定する手法とがある。以下、それぞれの手法について説明する。
【0079】
車載機２は、サーバ３から配信されたペアリング情報が反映された地図データを地図データ記憶部８に記憶し、ペアリング情報の正否を判定するタイミングで、その記憶しておいたペアリング情報を取得してペアリング情報の正否を判定する。車載機２は、トリップ中又はトリップ後の何れでペアリング情報の正否を判定しても良い。車載機２は、トリップ中であれば、信号機が併設されている停止線を車両が通過する毎に当該信号機情報と停止線情報とがペアリングされたペアリング情報の正否を判定する。車載機２は、トリップ後であれば、トリップ中に信号機が併設されている停止線を車両が通過した履歴を走行軌跡に基づいて取得し、その履歴を解析することで信号機情報と停止線情報とがペアリングされたペアリング情報の正否を判定する。即ち、車載機２は、トリップ中にリアルタイムでペアリング情報の正否を判定しても良いし、トリップ後に非リアルタイムでペアリング情報の正否を判定しても良い。以下、トリップ中にリアルタイムでペアリング情報の正否を判定する場合について説明する。
【0080】
（４－１）信号機の灯火状態に基づいたペアリング正否判定処理（図２４参照）
車載機２において、制御部５は、ペアリング正否判定処理の開始イベントが成立すると、
地図データに反映されているペアリング情報を取得する（Ａ１１）。制御部５は、周辺情報、走行情報及び位置情報から生成したプローブデータに基づいて車両が通過する信号機を特定し（Ａ１２）、その信号機に対応する停止線を特定する（Ａ１３）。
車載機２において、制御部５は、ペアリング正否判定処理の開始イベントが成立すると、
地図データに反映されているペアリング情報を取得する（Ａ１１）。制御部５は、周辺情報、走行情報及び位置情報から生成したプローブデータに基づいて車両が通過する信号機を特定し（Ａ１２）、その信号機に対応する停止線を特定する（Ａ１３）。
【0081】
制御部５は、車載機２が搭載されている車両が当該停止線を通過したか否かを判定する（Ａ１４）。制御部５は、車両が当該停止線を通過したと判定すると（Ａ１４：ＹＥＳ）、例えば車載カメラにより撮影された車両の進行方向のカメラ画像に基づいて停止線を通過時の信号機の灯火色を取得する（Ａ１５）。
【0082】
制御部５は、停止線を通過時の信号機の灯火色が交差点エリア内への進入禁止を提示する色であるか否かを判定する（Ａ１６）。この場合、制御部５は、単純に進入禁止を提示する色を判定するのではなく、右折許可や左折許可の有無をも判定する。制御部５は、停止線を通過時の信号機の灯火色が交差点エリア内への進入禁止を提示する色であると判定すると（Ａ１６：ＹＥＳ）、車両が停止したか否かを判定する（Ａ１７）。
【0083】
制御部５は、車両が停止したと判定すると（Ａ１７：ＹＥＳ）、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が正であると特定し（Ａ１８）、ペアリング情報が正であることを示す判定結果をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ１９）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0084】
一方、制御部５は、車両が停止しなかったと判定すると（Ａ１７：ＮＯ）、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が否であると特定し（Ａ２０）、ペアリング情報が否であることを示す判定結果をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ２１）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0085】
又、制御部５は、停止線を通過時の信号機の灯火色が交差点エリア内への進入禁止を提示する色でなく、交差点エリア内への進入許可を提示する色、又は他の交通に注意した上での進行許可を提示する色であると判定すると（Ａ１６：ＮＯ）、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング正否を判定せずにペアリング正否判定処理を終了し、次のペアリング正否判定処理の開始イベントの成立を待機する。
【0086】
尚、以上は、停止線を通過時の信号機の灯火色が交差点エリア内への進入禁止を提示する色であって車両が停止しなかったと判定すると、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が否であると特定する場合をしたが、停止線を通過時の信号機の灯火色が交差点エリア内への進入許可を提示する色であって車両が交差点を通過しなかったと判定すると、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が否であると特定しても良い。その場合、現実世界では信号機の先に先行車両が渋滞していれば、車両が交差点を通過不可となるので、例えば道路交通情報通信システム（ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）、車車間通信、路車間通信等から取得される交通情報を考慮して判定することが望ましい。
【0087】
（４－２）車両の走行軌跡に基づいたペアリング正否判定処理（図２５参照）
車載機２において、制御部５は、ペアリング正否判定処理の開始イベントが成立すると、サーバ３により生成されたペアリング情報を取得する（Ａ３１）。制御部５は、周辺情報、走行情報及び位置情報から生成したプローブデータに基づいて車両が通過する信号機を特定し（Ａ３２）、その信号機に対応する停止線を特定する（Ａ３３）。
車載機２において、制御部５は、ペアリング正否判定処理の開始イベントが成立すると、サーバ３により生成されたペアリング情報を取得する（Ａ３１）。制御部５は、周辺情報、走行情報及び位置情報から生成したプローブデータに基づいて車両が通過する信号機を特定し（Ａ３２）、その信号機に対応する停止線を特定する（Ａ３３）。
【0088】
制御部５は、例えば車載カメラにより撮影された車両の進行方向のカメラ画像に基づいて信号機を認識したか否かを判定する（Ａ３４）。制御部５は、信号機を認識したと判定すると（Ａ３４：ＹＥＳ）、信号機を認識時前後の車載機２が搭載されている車両の走行軌跡に基づいて停止線を特定する（Ａ３５）。制御部５は、その認識した信号機と特定した停止線とのペアがペアリング情報と合致しているか否かを判定する（Ａ３６）。
【0089】
制御部５は、その認識した信号機と特定した停止線とのペアがペアリング情報と合致していると判定すると（Ａ３６：ＹＥＳ）、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が正であると特定し（Ａ３７）、ペアリング情報が正であることを示す判定結果をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ３８）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0090】
一方、制御部５は、その認識した信号機と特定した停止線とのペアがペアリング情報と合致していないと判定すると（Ａ３６：ＮＯ）、その信号機の信号機情報と停止線の停止線情報とのペアリング情報が否であると特定し（Ａ３９）、ペアリング情報が否であることを示す判定結果をデータ通信部６からサーバ３に送信させ（Ａ４０）、プローブデータ送信処理を終了し、次のプローブデータ送信処理の開始イベントの成立を待機する。
【0091】
サーバ３は、このようにして車載機２から送信されるペアリング情報の正否の判定結果を受信すると、その判定結果に基づいてペアリング情報を検証する。サーバ３は、ペアリング情報が否であることを示す判定結果が複数の車載機２から送信され、その判定結果の個数が閾値以上になった場合に、そのペアリング情報を無効とし、そのペアリング情報が無効であることを車載機２に配信することで、誤っているペアリング情報が参照されて誤った走行制御を行ってしまう事態を未然に回避することができる。
【0092】
以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す作用効果を得ることができる。サーバ３において、プローブデータに対し、交差点の複数の信号機と、交差点の複数の停止線との中から、複数のペアリング候補を特定する手法を併用することによってペアリング候補となる信号機と停止線の組み合わせを特定する。そして、組み合わせの特定結果に基づいて信号機情報と停止線情報とをペアリングするようにした。１つの信号機１つの停止線とを対象とする部分最適により信号機情報と停止線情報とをペアリングする従来とは異なり、複数の信号機と複数の停止線とを対象とする全体最適により信号機情報と停止線情報とをペアリングするので、ペアリング対象の交差点の全ての信号機に対して、信号機情報と停止線情報とのペアリングを容易に完了させることができる。
【0093】
又、サーバ３において、信号機情報と停止線情報とをレーン単位でペアリングするようにした。例えば夜間や悪天候時等ではカメラ画像中の信号機データが走行レーンの信号機に対応する画像データであるか、又は走行レーンに隣接する隣接レーンや走行レーンに対して交差する道路に対応する画像データであるかを特定不能となり、信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングする可能性があるが、車両が走行中のレーンを特定し、信号機情報と停止線情報とをレーン単位でペアリングすることで、信号機情報と停止線情報とを誤ってペアリングする可能性を低減することができる。又、レーン中心線を特定することで、レーン中心線と停止線とを対応付けることができ、結果的にレーン中心線と信号機とを対応付けることができる。
【0094】
又、サーバ３において、仮ペアリングありの仮ペアリング処理を行う場合に、ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングするようにした。ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入後の位置であれば、車両の走行軌跡を遡って特定し、車両が当該交差点に進入した際に跨いだ停止線をペアリング候補として特定することで、信号機情報と停止線情報とを適切にペアリングすることができる。ペアリング候補の信号機を特定したときの車両位置が交差点エリア内への進入前の位置であれば、車両の走行軌跡を予測して特定し、車両が当該交差点に進入する際に跨ぐ停止線をペアリング候補として特定することで、信号機情報と停止線情報とを適切にペアリングすることができる。
【0095】
又、サーバ３において、仮ペアリングなしの仮ペアリング処理を行う場合に、ペアリング候補の信号機を基準とした停止線の位置に基づいてペアリング候補の停止線を特定し、ペアリング候補の信号機に関する信号機情報と、そのペアリング候補として特定した停止線に関する停止線情報とをペアリングするようにした。信号機の法線ベクトル方向又は当該法線ベクトル方向の反対方向に存在する停止線をペアリング候補として特定することで、信号機情報と停止線情報とを適切にペアリングすることができる。信号機の法線ベクトル方向及び当該法線ベクトル方向の反対方向の何れにも停止線が存在しない場合でも、ペアリング候補の信号機の法線ベクトル方向の道路において車両の進行方向に存在する停止線をペアリング候補として特定することで、信号機情報と停止線情報とを適切にペアリングすることができる。この場合、信号機からの距離が所定距離未満である停止線をペアリング候補として特定すれば、信号機から極端に離れている停止線をペアリング候補として誤って特定する可能性を低減することができる。
【0096】
又、サーバ３において、仮ペアリングありの仮ペアリング処理を行うようにすれば、統合処理を行う前に信号機情報と停止線情報とを仮にペアリングする仮ペアリング処理を行うことで、仮ペアリング処理を行う際に、信号機の灯火色に関する情報、車速に関する情報、車両の走行軌跡に関する情報等の動的な情報を収集することができ、その収集した動的な情報を活用することができる。
【0097】
又、サーバ３において、仮ペアリングなしの仮ペアリング処理を行うようにすれば、統合処理を行った後に信号機情報と停止線情報とをペアリングするペアリング処理を行うことで、信号機情報と停止線情報とのペアリングを１回で完了させることができる。
【0098】
車載機２において、交差点の信号機に関する信号機情報と停止線に関する停止線情報とがペアリングされたペアリング情報をサーバ３から取得し、その取得したペアリング情報の正否を判定し、その判定結果をサーバ３に送信するようにした。サーバ３において、車載機２から送信されるペアリング情報の正否の判定結果に基づいてペアリング情報を検証することができる。その結果、ペアリング情報の精度を高め、車両の走行制御の精度を高めることができ、安全安心なシステムを構築することができる。
【0099】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【0100】
自動車に対する信号機情報と停止線情報とをペアリングする構成を例示したが、歩行者や自転車に対する信号機が併設されている場合には、自動車に対する信号機情報及び停止線情報に、歩行者や自転車に対する信号機情報を加えてペアリングしても良い。
【0101】
同じ車両から送信されたプローブデータに基づいた信号機に関する信号機情報と停止線に関する停止線情報とをペアリングすることに限らず、異なる車両から送信されたプローブデータに基づいた信号機に関する信号機情報と停止線に関する停止線情報とをペアリングしても良い。例えば車両Ａから送信されたプローブデータに基づいた信号機に関する信号機情報Ｘと、車両Ｂから送信されたプローブデータに基づいた停止線に関する停止線情報Ｙとをペアリングしても良い。必ずしも同じ車両から送信されたプローブデータに基づいて信号機情報と停止線情報とのペアリングを完了させなくても良く、異なる車両から送信されたプローブデータに基づいて信号機情報と停止線情報とのペアリングを完了させても良い。
【0102】
複数のペアリング候補を特定する手法を併用することとして第１手法と第２手法と併用しても良く、同じペアリング候補の信号機に対し、第１手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定すると共に、第２手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。
【0103】
同じペアリング候補の信号機に対し、第１手法に対応するプログラムを実行したがペアリング候補の停止線を特定することができなかった場合に、第２手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。又、これとは反対に、第２手法に対応するプログラムを実行したがペアリング候補の停止線を特定することができなかった場合に、第１手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。第１手法及び第２手法とは異なる別の手法があれば、第２手法に対応するプログラムを実行したがペアリング候補の停止線を特定することができなかった場合に、別の手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。
【0104】
ペアリング候補の信号機を例えば各信号機の位置情報に基づいて第１手法を適用すべき信号機と第２手法を適用すべき信号機とに区分し、第１手法を適用すべき信号機に対しては第１手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定し、第２手法を適用すべき信号機に対しては第２手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。更に、第１手法及び第２手法とは別の手法があれば、別の手法を適用すべき信号機に対しては別の手法に対応するプログラムを実行してペアリング候補の停止線を特定しても良い。
【0105】
車載カメラは、車両前方を撮影する前方カメラに限らず、車両側方を撮影する側方カメラや車両後方を撮影する後方カメラを併用しても良い。
ウインカーを点灯せずに最初に進入した交差点の信号機をペアリング候補の信号機として特定しても良い。
ウインカーを点灯せずに最初に進入した交差点の信号機をペアリング候補の信号機として特定しても良い。
【0106】
車両が交差点の手前で停止した場合に、その交差点の信号機と、その車両が停止した停止線とをペアリング候補の信号機及び停止線として特定しても良く、その車両が走行中のレーンを特定すれば、ペアリング候補の信号機及び停止線をレーン単位で特定しても良い。
【0107】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。或いは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によりプロセッサを構成することにより提供された専用コンピュータにより実現されても良い。若しくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路により構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより実現されても良い。又、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていても良い。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】