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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-18
(45)【発行日】2023-12-26
(54)【発明の名称】自動運転車両における報知装置および報知方法
(51)【国際特許分類】
B60Q 1/50 20060101AFI20231219BHJP
B60Q 5/00 20060101ALI20231219BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20231219BHJP
【ＦＩ】
B60Q1/50 Z
B60Q5/00 660Z
G08G1/16 C
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2019168583
(22)【出願日】2019-09-17
(65)【公開番号】P2021046023
(43)【公開日】2021-03-25
【審査請求日】2022-08-05
(73)【特許権者】
【識別番号】000005348
【氏名又は名称】株式会社ＳＵＢＡＲＵ
(74)【代理人】
【識別番号】110000419
【氏名又は名称】弁理士法人太田特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】金光 翔平
(72)【発明者】
【氏名】大野 翼
(72)【発明者】
【氏名】杉山 明子
【審査官】河村 勝也
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１９／０６９４２５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１７－１５９８８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２５５０９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１７８２８８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｑ １／５０
Ｂ６０Ｑ ５／００
Ｇ０８Ｇ １／１６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動走行中の車両に先行する先行者に対して車両の存在を知らせる報知装置であって、前記車両が走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得手段と、
前記予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出手段と、
前記エリアの情報と前記レーザー検出手段の検出結果とに基づいて、前記エリアにおいて報知手段を作動させる報知制御手段と、を有し、
前記報知手段は、前記先行者に対して音で報知する手段と、前記先行者に対して光で報知する手段と、を少なくとも含み、
前記報知制御手段は、前記先行者に対する報知が初回でないと判定した場合には、前記初回において前記音で報知していたときには前記音の報知に対して前記光による報知も加えた報知パターンで前記先行者に対して再び報知する、報知装置。
【請求項2】
前記報知制御手段は、前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記先行者の人数が複数であると判定された場合には、少なくとも前記複数の先行者のうち先頭の先行者が前記レーザー検出手段によって検出されなくなるまで前記報知手段を作動する、請求項１に記載の報知装置。
【請求項3】
前記車両が走行している周辺環境を推定する推定手段をさらに含み、前記報知制御手段は、前記周辺環境に応じて前記報知手段の報知態様を異ならせる、請求項１又は２に記載の報知装置。
【請求項4】
前記推定手段は、前記車両に搭載されたセンサからの照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つに基づいて前記周辺環境における状況を推定し、前記報知制御手段は、前記周辺環境の状況に応じて前記報知手段の報知態様を異ならせる、請求項３に記載の報知装置。
【請求項5】
前記推定手段は、地図情報から前記先行者が多数存在する可能性が高い地域を推定し、前記報知制御手段は、前記地域を前記車両が走行するときには前記先行者の有無に関わらず前記報知手段を作動する、請求項３又は４に記載の報知装置。
【請求項6】
前記推定手段は、地図情報から前記先行者が多数存在する可能性が高い地域を推定し、前記報知制御手段は、前記地域を前記車両が走行する際の通過時刻に基づいて、前記報知手段の報知態様を異ならせる、請求項３～５のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項7】
前記推定手段は、前記先行者の退避スペースの有無をさらに推定し、前記報知制御手段は、前記先行者の退避スペースが有る場合に前記報知手段を作動する、請求項３～６のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項8】
前記先行者を撮像する撮像手段をさらに含み、前記推定手段は、前記撮像手段の撮像結果と前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記退避スペースの有無を推定する、請求項７に記載の報知装置。
【請求項9】
前記報知制御手段は、前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記先行者との距離を判定し、
前記先行者との距離に応じて前記報知手段の報知態様を変化させる、請求項１～８のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項10】
先行する先行者に対して自動走行中の車両の存在を知らせる報知方法であって、前記車両が走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得工程と、
前記予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出工程と、
前記エリアの情報と前記レーザー検出工程の検出結果とに基づいて、前記エリアにおいて報知を行う報知工程と、を有し、
前記報知工程では、前記先行者に対する報知が初回でないと判定した場合には、前記初回において音で前記先行者に対して報知していたときには前記音の報知に対して光による報知も加えた報知パターンで前記先行者に対して再び報知する、報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば車両に適用される報知技術に関し、より具体的には自動運転中の車両に搭載されて車両の存在を外部に報知する報知装置および報知方法に関する。
【背景技術】
【0002】
現代社会において移動手段として自動車は不可欠であり、日常において様々な車両が路上を移動している。車両が通行する路上では、当該車両の進行方向前方において歩行者や自転車に乗っている人などの先行者が存在する場合もあり、これら先行者に対して自車の存在を示す注意喚起を行うことが必要な場面もある。
【0003】
特に近年では電動モータを搭載する電気自動車やハイブリッド車が増加しており、かような注意喚起の必要性は益々増大していると言える。
これに対して例えば特許文献１では、騒音となる音響を周囲に発散させることなく、遮蔽物に隠れて見えない歩行者に対しても自車両の接近を知らせることのできる警報装置が開示されている。
これに対して例えば特許文献１では、騒音となる音響を周囲に発散させることなく、遮蔽物に隠れて見えない歩行者に対しても自車両の接近を知らせることのできる警報装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１７－４３１９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、上述した各特許文献に限らず現在の技術では市場のニーズを適切に満たしているとは言えず以下に述べる課題が存在する。
すなわち上記した特許文献１では、車速に応じて警報音の周波数を変化させている点においてより注意喚起の度合いを高めているものの、以下に述べるとおり報知の態様が音だけで柔軟性に欠いていると言わざるを得ない。
すなわち上記した特許文献１では、車速に応じて警報音の周波数を変化させている点においてより注意喚起の度合いを高めているものの、以下に述べるとおり報知の態様が音だけで柔軟性に欠いていると言わざるを得ない。
【0006】
例えば車両が通行する路上はその時々で状況が変化することから、その環境によって適切な報知態様は画一的あるいは一様ではない。
特に将来的に予測される自動運転においては、ドライバーの意思をもって積極的に車両を操作する機会は減少することから、車両側でその状況を的確に判定してその状況に適した報知態様を実行することが要求される。
特に将来的に予測される自動運転においては、ドライバーの意思をもって積極的に車両を操作する機会は減少することから、車両側でその状況を的確に判定してその状況に適した報知態様を実行することが要求される。
【0007】
本発明は、上記した課題を一例に鑑みて為されたものであり、車両側でその走行状況を的確に判定しつつ、先行者に対してその状況に適した報知を実行可能な報知装置および報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
上記課題を解決するために、本発明の一実施形態における報知装置は、（１）自動走行中の車両に先行する先行者に対して車両の存在を知らせる報知装置であって、前記車両が走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得手段と、前記予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出手段と、前記エリアの情報と前記レーザー検出手段の検出結果とに基づいて、前記エリアにおいて報知手段を作動させる報知制御手段と、を有し、前記報知手段は、前記先行者に対して音で報知する手段と、前記先行者に対して光で報知する手段と、を少なくとも含み、前記報知制御手段は、前記先行者に対する報知が初回でないと判定した場合には、前記初回において前記音で報知していたときには前記音の報知に対して前記光による報知も加えた報知パターンで前記先行者に対して再び報知する。
【0009】
なお、上記した（１）に記載の報知装置においては、（２）前記報知制御手段は、前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記先行者の人数が複数であると判定された場合には、少なくとも前記複数の先行者のうち先頭の先行者が前記レーザー検出手段によって検出されなくなるまで前記報知手段を作動することが好ましい。
【0010】
また、上記した（１）又は（２）に記載の報知装置においては、（３）前記車両が走行している周辺環境を推定する推定手段をさらに含み、前記報知制御手段は、前記周辺環境に応じて前記報知手段の報知態様を異ならせることが好ましい。
【0011】
また、上記した（３）に記載の報知装置においては、（４）前記推定手段は、前記車両に搭載されたセンサからの照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つに基づいて前記周辺環境における状況を推定し、前記報知制御手段は、前記周辺環境の状況に応じて前記報知手段の報知態様を異ならせることが好ましい。
【0012】
また、上記した（３）又は（４）に記載の報知装置においては、（５）前記推定手段は、地図情報から前記先行者が多数存在する可能性が高い地域を推定し、前記報知制御手段は、前記地域を前記車両が走行するときには前記先行者の有無に関わらず前記報知手段を作動することが好ましい。
【0013】
また、上記した（３）～（５）のいずれかに記載の報知装置においては、（６）前記推定手段は、地図情報から前記先行者が多数存在する可能性が高い地域を推定し、前記報知制御手段は、前記地域を前記車両が走行する際の通過時刻に基づいて、前記報知手段の報知態様を異ならせることが好ましい。
【0014】
また、上記した（３）～（６）のいずれかに記載の報知装置においては、（７）前記推定手段は、前記先行者の退避スペースの有無をさらに推定し、前記報知制御手段は、前記先行者の退避スペースが有る場合に前記報知手段を作動することが好ましい。
【0015】
また、上記した（７）に記載の報知装置においては、（８）前記先行者を撮像する撮像手段をさらに含み、前記推定手段は、前記撮像手段の撮像結果と前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記退避スペースの有無を推定することが好ましい。
【0016】
また、上記した（１）～（８）のいずれかに記載の報知装置においては、（９）前記報知制御手段は、前記レーザー検出手段の検出結果に基づいて前記先行者との距離を判定し、前記先行者との距離に応じて前記報知手段の報知態様を変化させることが好ましい。
【0017】
また、上記課題を解決するため、本発明の一実施形態における報知方法は、先行する先行者に対して自動走行中の車両の存在を知らせる報知方法であって、前記車両が走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得工程と、前記予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出工程と、前記エリアの情報と前記レーザー検出工程の検出結果とに基づいて、前記エリアにおいて報知を行う報知工程と、を有し、前記報知工程では、前記先行者に対する報知が初回でないと判定した場合には、前記初回において音で前記先行者に対して報知していたときには前記音の報知に対して光による報知も加えた報知パターンで前記先行者に対して再び報知する。
【発明の効果】
【0018】
本発明によれば、車両側でその走行状況を的確に判定しつつ、先行者に対してその状況に適した報知を実行できる。
【図面の簡単な説明】
【0019】
【図1】報知装置の構成を示す模式図である。
【図2】第１実施形態における報知方法を説明するフローチャートである。
【図3】第１実施形態における報知方法のうち特徴検出の詳細を示すフローチャートである。
【図4】第１実施形態における報知方法のうち、他の方法による特徴検出の詳細を示すフローチャートである。
【図5】第１実施形態における報知方法のうち報知態様判定の詳細を示すフローチャートである。
【図6】第１実施形態における報知方法のうち報知制御の詳細を示すフローチャートである。
【図7】路上における先行者の退避判定の詳細を説明するための模式図である。
【図8】第２実施形態における報知方法を説明するフローチャートである。
【図9】第２実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その１）の詳細を示すフローチャートである。
【図10】第２実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その２）の詳細を示すフローチャートである。
【図11】第２実施形態における報知方法のうち報知態様判定の詳細を示すフローチャートである。
【図12】第３実施形態における報知方法を説明するフローチャートである。
【図13】第３実施形態における報知方法の変形例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0020】
次に本発明を実施するための好適な実施形態について説明する。また、以下で詳述する以外の構成については、上記した特許文献を含む公知技術を適宜補完してもよい。
≪第１実施形態≫
＜報知装置１００＞
まず本発明の好適な実施形態における係る報知装置１００の構成について、図１を参照しながら説明する。
同図に示すとおり、本実施形態の報知装置１００は、自動走行中の車両Ｖに搭載されて、この車両Ｖに対して先行する先行者Ｐに対して自車両の存在を知らせる機能を有している。
ここで「車両Ｖ」は、例えばＳＵＶなどの４輪の乗用車やバスなどが例示できる。
≪第１実施形態≫
＜報知装置１００＞
まず本発明の好適な実施形態における係る報知装置１００の構成について、図１を参照しながら説明する。
同図に示すとおり、本実施形態の報知装置１００は、自動走行中の車両Ｖに搭載されて、この車両Ｖに対して先行する先行者Ｐに対して自車両の存在を知らせる機能を有している。
ここで「車両Ｖ」は、例えばＳＵＶなどの４輪の乗用車やバスなどが例示できる。
【0021】
また、この車両Ｖとしては、電池および電動モータが搭載されたハイブリッド車や電気自動車が特に好適である。
また、本実施形態における車両Ｖは、上述のとおり公知の自動運転機能を有して構成されているが、必ずしも自動運転機能は必須ではなく適宜省略することができる。この場合においても、例えば高齢者が運転する車両Ｖに本実施形態の報知装置１００が搭載されることで安全性をより高めることが可能となる。
また、本実施形態における車両Ｖは、上述のとおり公知の自動運転機能を有して構成されているが、必ずしも自動運転機能は必須ではなく適宜省略することができる。この場合においても、例えば高齢者が運転する車両Ｖに本実施形態の報知装置１００が搭載されることで安全性をより高めることが可能となる。
【0022】
「先行者Ｐ」は、車両Ｖに対して先行する人物を言う。かような人物としては、例えば歩行者や自転車などの軽車両に乗車する者などが例示される。また、本実施形態では、先行者Ｐとしては動物をさらに含んでもよく、例えば犬や猫など路上に出現する可能性のある人物以外の動物などが好適である。
【0023】
また、「車両Ｖに対して先行する」とは、当該車両の側方から進行方向に関して前方の領域において存在する状態を言い、例えば直線道路においては車両Ｖよりも進行方向において前方に存在して当該予定進路上に入る場合や、車両Ｖの側方（横）に存在して車両Ｖと同方向に進行して予定進路上に入る可能性のある場合を言う。
【0024】
より具体的に、この報知装置１００は、撮像装置１０、推定部２０、報知態様決定部３０、報知装置４０及び報知制御部５０を含んで構成されている。さらに図１から明らかなとおり、報知装置１００は、センサ６０、通信装置７０、ＨＵＤ装置８０及びナビゲーション装置９０をさらに有して構成されていることが好ましい。
【0025】
撮像装置１０は、本実施形態における「撮像手段」であり、上述の先行者Ｐを撮像する機能を有している。かような撮像装置１０の具体例としては、車外を撮影可能なＣＣＤカメラなど公知の車載カメラが適用できる。また撮像装置１０の数やその設置位置には、上記した機能を発揮できる限りにおいて特に制限はなく、例えば複数のＣＣＤカメラを搭載してより多くの撮像情報を得るように構成してもよい。
【0026】
推定部２０は、本実施形態における「推定手段」であり、撮像手段としての撮像装置１０が撮像した先行者Ｐの特性を少なくとも推定する機能を有している。
かような先行者Ｐの特性としては、例えば先行者Ｐが高齢者、高齢者以外の成人、子供、及び障碍者のうちで可能性が高いいずれかであるかを推定することや、視覚・聴覚に難があるか否かを推定すること（いずれも詳細は後述）などが例示できる。
かような先行者Ｐの特性としては、例えば先行者Ｐが高齢者、高齢者以外の成人、子供、及び障碍者のうちで可能性が高いいずれかであるかを推定することや、視覚・聴覚に難があるか否かを推定すること（いずれも詳細は後述）などが例示できる。
【0027】
さらに推定部２０は、それぞれ後述するとおり、先行者Ｐの退避スペースＳＰの有無を推定する機能、先行者Ｐが保持する装備品（装飾物）の特徴を推定する機能、あるいは地図情報から前記先行者が多数存在する可能性が高い地域を推定する機能などの少なくとも１つを有して構成されていてもよい。
【0028】
この推定部２０は、本実施形態では車両Ｖに搭載される制御装置Ｃに具備される。制御装置Ｃの各構成要素は、それぞれ公知の回路基板（ハードウェア）、またはＣＰＵなどの中央演算処理装置とこれを機能させるためのプログラム（ソフトウェア）などから構成することができる。
【0029】
報知態様決定部３０は、本実施形態における「決定手段」であり、推定手段としての推定部２０から得られた推定結果に基づいて、当該先行者Ｐに対する報知態様を決定する機能を有している。また、本実施形態の報知態様決定部３０は、後述するセンサ６０からの各種情報に基づいて周辺環境を同定する機能も具備している。
後述するとおり、本実施形態の報知装置１００では、報知態様として、車外スピーカ４１による音、超音波装置４２による振動、発光装置４３による光、および送風装置４４による風、の合計４つの報知態様が選択可能になっている。
後述するとおり、本実施形態の報知装置１００では、報知態様として、車外スピーカ４１による音、超音波装置４２による振動、発光装置４３による光、および送風装置４４による風、の合計４つの報知態様が選択可能になっている。
【0030】
したがって報知態様決定部３０は、これらの報知態様のうちいずれを選択するか、またはいずれを組み合わせるかを決定する機能を有している。
この報知態様決定部３０も、上記した推定部２０と同様に、本実施形態では車両Ｖに搭載される制御装置Ｃに具備されている。
この報知態様決定部３０も、上記した推定部２０と同様に、本実施形態では車両Ｖに搭載される制御装置Ｃに具備されている。
【0031】
報知装置４０は、上述のとおり車外スピーカ４１、超音波装置４２、発光装置４３および送風装置４４の少なくとも１つを含んで構成されている。しかしながら本実施形態はこの例に限られず、例えば送風装置に温調機能を設けて冷風または温風を送付するようにしてもよい。また、超音波装置４２としては、例えば超音波トランデューサを利用した超音波ハプティクス機能を有する公知の超音波発生デバイスを適用することができる。また、発光装置４３としては、公知のＬＥＤや有機ＥＬデバイスを適用することができる。
【0032】
報知制御部５０は、本実施形態における「報知制御手段」であり、上記した決定手段としての報知態様決定部３０が決定した報知態様に基づいて、先行者Ｐに車両Ｖの存在を知らせるため報知手段４０を作動する機能を有している。
【0033】
さらに本実施形態の報知制御部５０は、それぞれ後に詳述するとおり、先行者Ｐの種別に応じて報知手段４０の報知態様を異ならせる機能、先行者Ｐの装備品に応じて報知手段４０の報知態様を異ならせる機能、周辺環境に応じて報知手段４０の報知態様を異ならせる機能、および先行者Ｐの退避スペースＳＰが有る場合に限り報知手段４０を作動する機能の少なくとも１つを有していることが好ましい。
この報知制御部５０も、上記した推定部２０や報知態様決定部３０と同様に、本実施形態では車両Ｖに搭載される制御装置Ｃに具備されている。
この報知制御部５０も、上記した推定部２０や報知態様決定部３０と同様に、本実施形態では車両Ｖに搭載される制御装置Ｃに具備されている。
【0034】
センサ６０は、車両Ｖに搭載されて各種の情報を検出する機能を有している。本実施形態では、一例として、それぞれ公知の、レーザー検出装置６１、雨量センサ６２、照度センサ６３、外気温センサ６４および路面センサ６５が車両Ｖに搭載されている。なお本実施形態では上記のセンサがそれぞれ車両Ｖに搭載される例を示したが、機能上の要請に応じてこれらのいずれかを省略してもよい。
【0035】
このうちレーザー検出装置６１は、車両Ｖから車外の物体検出に用いることができるレーザー光等のパルス状光ビームを用いた公知のＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）システムが例示できる。このＬｉＤＡＲシステムを用いた物体の検出では、車両Ｖの周囲に上記の光ビームを照射して各物体からのその反射光を受光して得られたデータにより当該各物体を検出する。
【0036】
通信装置７０は、車両Ｖの外部と情報通信を行う機能を備えた公知の車載通信機器が例示でき、当該通信装置７０を介して例えば渋滞情報や道路交通情報などの各種情報を受信することが可能となっている。
【0037】
ＨＵＤ装置８０は、人間の視野に直接情報を映し出す機能を備えた公知のHead-Up Display装置であって、車両Ｖのフロントガラスやリアガラスなどのガラス上に実像、虚像を表示する。なお、本実施形態ではＨＵＤ装置８０を用いたが、これに代えて例えばインパネに設置した大型液晶装置やＬＥＤ表示装置などを用いてもよいし、公知のＨＭＤ（Head Mounted Display）装置などのウェアラブル装置を用いても良い。
【0038】
ナビゲーション装置９０は、不図示のメモリなどに保存された地図情報に基づいて、現在地から目的地までの経路を検索する機能を備えた公知の機器である。したがって本実施形態のナビゲーション装置９０は、ＧＰＳ等により車両Ｖの現在位置を取得することができる。なお地図情報は、ナビゲーション装置９０が保持していてもよいし、通信装置７０を介してネットワークＮを経由してダウンロード可能に構成されていてもよい。
また、本実施形態のネットワークＮとしては、例えば公知のインターネットが例示できる。
また、本実施形態のネットワークＮとしては、例えば公知のインターネットが例示できる。
【0039】
＜報知方法その１＞
次に図２～図７も適宜参照しつつ、本実施形態における制御装置Ｃによって実行される報知方法について説明する。なお本実施形態の報知方法は、例えば自動運転中の車両Ｖが上記した先行者Ｐに対して自車両の存在を注意喚起する際に特に好ましく適用できる。
次に図２～図７も適宜参照しつつ、本実施形態における制御装置Ｃによって実行される報知方法について説明する。なお本実施形態の報知方法は、例えば自動運転中の車両Ｖが上記した先行者Ｐに対して自車両の存在を注意喚起する際に特に好ましく適用できる。
【0040】
すなわち本実施形態における報知方法は、先行する先行者Ｐに対して自動走行中の車両の存在を知らせる報知方法であって、この先行者Ｐを撮像する撮像工程と、この撮像工程で撮像した先行者Ｐの特性を少なくとも推定する推定工程と、この推定工程における推定結果に基づいて先行者Ｐに対する報知態様を決定する報知態様決定工程と、この報知態様決定工程で決定した報知態様に基づいて先行者Ｐに車両Ｖの存在を知らせる報知を行う報知工程と、を含んでいる。
以下、図面を参照してそれぞれの工程を詳述していく。
以下、図面を参照してそれぞれの工程を詳述していく。
【0041】
本実施形態の報知方法では、まず車両Ｖにおいて自動走行（自動運転）の機能が実行されているかが判定される（Ｓ１００）。そして自動運転でない場合には、制御装置Ｃは、この自動運転機能が実行されるまで監視する。
他方、自動運転による走行が開始された場合には、制御装置Ｃは、車両Ｖの予定進路上で先行者Ｐが存在するかを判定する（Ｓ２００）。より具体的には、本実施形態においては、撮像装置１０を用いて車両Ｖの前方を撮影し、制御装置Ｃは、この撮影された映像情報から先行者Ｐの存在有無を検出する。
他方、自動運転による走行が開始された場合には、制御装置Ｃは、車両Ｖの予定進路上で先行者Ｐが存在するかを判定する（Ｓ２００）。より具体的には、本実施形態においては、撮像装置１０を用いて車両Ｖの前方を撮影し、制御装置Ｃは、この撮影された映像情報から先行者Ｐの存在有無を検出する。
【0042】
あるいは、制御装置Ｃは、これに代えて、レーザー検出装置６１を用いて車両Ｖの前方における先行者Ｐの有無を検出してもよい。あるいは、制御装置Ｃは、撮像装置１０とレーザー検出装置６１の双方で検出された情報に基づいて、車両Ｖの予定進路上で先行者Ｐが存在するかを判定してもよい。
また、予定進路としては、ナビゲーション装置９０で走行ルートが設定されている場合にはその走行予定の地図情報を活用してもよいし、走行ルートが設定されていない場合には車両Ｖの前方または側方のいずれかを予定進路として設定してもよい。
また、予定進路としては、ナビゲーション装置９０で走行ルートが設定されている場合にはその走行予定の地図情報を活用してもよいし、走行ルートが設定されていない場合には車両Ｖの前方または側方のいずれかを予定進路として設定してもよい。
【0043】
上記した予定進路上に先行者Ｐが存在すると判定された場合、次いで制御装置Ｃは、存在すると判定された先行者Ｐの特徴検出を行う（Ｓ３００）。なお特徴検出の具体的な内容については図３及び４を参照して後述する。
そして続く報知態様判定では、検出された先行者Ｐの特徴に基づいて当該先行者Ｐに適した報知態様が決定され（Ｓ４００）、その後に決定された報知態様に従って上記した報知制御手段５０により報知手段４０が駆動される（Ｓ５００）。
以上のＳ１００～Ｓ５００は、車両Ｖが停止するまで繰り返し実行される（Ｓ６００）。
そして続く報知態様判定では、検出された先行者Ｐの特徴に基づいて当該先行者Ｐに適した報知態様が決定され（Ｓ４００）、その後に決定された報知態様に従って上記した報知制御手段５０により報知手段４０が駆動される（Ｓ５００）。
以上のＳ１００～Ｓ５００は、車両Ｖが停止するまで繰り返し実行される（Ｓ６００）。
【0044】
［特徴検出（人的判別）］
次に図３を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち人的判別（身体的特徴判別）に関する特徴検出について詳述する。以下に述べるとおり、本実施形態の特徴検出においては、制御装置Ｃの推定部２０は、撮像装置１０の撮像情報に基づいて、先行者Ｐの身長又は動きなどを検出する。
次に図３を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち人的判別（身体的特徴判別）に関する特徴検出について詳述する。以下に述べるとおり、本実施形態の特徴検出においては、制御装置Ｃの推定部２０は、撮像装置１０の撮像情報に基づいて、先行者Ｐの身長又は動きなどを検出する。
【0045】
すなわちまず制御装置Ｃでは、撮像工程として撮像装置１０において画像（映像）情報が取得されたか判定される（Ｓ３０１）。上述のとおり先行者Ｐの存在検出に撮像装置１０が用いられていればそのときの画像情報がそのまま利用できる。一方で先行者Ｐの存在検出では撮像装置１０を使用しない場合には、制御装置Ｃは、撮像装置１０を制御して先行者Ｐの画像情報を取得する。
制御装置Ｃは、この画像情報が取得された場合には、その画像解析を行う（Ｓ３０２）。なおこの画像解析では、例えば背景差分法やフレーム差分法など公知の移動物体の検出アルゴリズムが用いられてもよく、これにより得られた画像情報において先行者Ｐなど様々な物体を検出することが可能となる。さらに例えば特開２０１５－６９４６０号公報に記載されたアルゴリズムなど公知の人物抽出アルゴリズムを組み合わせることで、画像内で移動する物体が人物なのかも判定が可能となる。
制御装置Ｃは、この画像情報が取得された場合には、その画像解析を行う（Ｓ３０２）。なおこの画像解析では、例えば背景差分法やフレーム差分法など公知の移動物体の検出アルゴリズムが用いられてもよく、これにより得られた画像情報において先行者Ｐなど様々な物体を検出することが可能となる。さらに例えば特開２０１５－６９４６０号公報に記載されたアルゴリズムなど公知の人物抽出アルゴリズムを組み合わせることで、画像内で移動する物体が人物なのかも判定が可能となる。
【0046】
したがって制御装置Ｃ（推定部２０）は、推定工程として、この解析結果に基づいて画像内から先行者Ｐが人物である場合にその人的な判別が可能となる（Ｓ３０３ａ）。なお、得られた画像内に人物が存在しない場合などは、車両Ｖから先行者Ｐの有無を判断できない（パターンＥ）と判定する（Ｓ３１１）。なお、このパターンＥの場合には、後述の報知態様判定においては、例えば周辺環境の情報に基づいて報知態様を決定してもよい。
【0047】
上記したＳ３０３ａにおいて、得られた画像情報から人的判別が可能である場合、推定部２０は、この先行者Ｐが視覚で車両Ｖを認識可能か判定する（Ｓ３０４）。より具体的に、推定部２０は、得られた映像情報の中で先行者Ｐが白い杖を持っているか判別し、白い杖を持っている場合には視覚で認識は困難と判定し（Ｓ３０４でＮｏ）、持っていない場合には視覚で認識可能と推定する（Ｓ３０４でＹｅｓ）。なお、かような視覚での認識可否に関する判定基準は上記に限られず、例えば盲導犬に引かれているなど他の公知の特徴量を抽出して判定してもよい。
【0048】
次いで推定部２０は、上記した先行者Ｐが視覚で車両Ｖを認識可能な場合に、次いで聴覚で車両Ｖが認識可能かを推定する（Ｓ３０５）。より具体的に、推定部２０は、得られた映像情報の中で先行者Ｐが例えばヘッドフォンをつけているか判別し、ヘッドフォンをつけている場合には聴覚での認識は困難と判定し（Ｓ３０５でＮｏ）、つけていない場合には聴覚で認識可能と推定する（Ｓ３０５でＹｅｓ）。なお、かような聴覚での認識可否に関する判定基準は上記に限られず、例えば補聴器を装着しているかなど他の公知の特徴量を抽出可能であればこれも利用して判定してもよい。
【0049】
上記したＳ３０５を経ることで、画像情報で解析した先行者Ｐが、視覚および聴覚のいずれの手法でも車両Ｖが認識可能である（パターンＡ）か、視覚では車両Ｖを認識可能であるものの聴覚では認識困難である（パターンＢ）か、が判定されることになる。
一方で視覚によりで車両Ｖが認識困難な場合（Ｓ３０４でＮｏ）でも、上記と同様に次いで聴覚で車両Ｖを認識可能かが判定される（Ｓ３０８）。そしてこのＳ３０８を経ることで、画像情報で解析した先行者Ｐが、視覚では車両Ｖを認識困難であるものの聴覚では認識可能である（パターンＣ）か、視覚および聴覚の双方で車両Ｖの認識が困難である（パターンＤ）か、がそれぞれ判定されることになる。
一方で視覚によりで車両Ｖが認識困難な場合（Ｓ３０４でＮｏ）でも、上記と同様に次いで聴覚で車両Ｖを認識可能かが判定される（Ｓ３０８）。そしてこのＳ３０８を経ることで、画像情報で解析した先行者Ｐが、視覚では車両Ｖを認識困難であるものの聴覚では認識可能である（パターンＣ）か、視覚および聴覚の双方で車両Ｖの認識が困難である（パターンＤ）か、がそれぞれ判定されることになる。
【0050】
なお、上記したパターンＡは、先行者Ｐが音でも光でも認識可能なため、例えば様々なパターンの報知態様を採用することができる。一方でパターンＢやパターンＣでは音か光のいずれかで認識可能なため、後述する報知態様判定においてこの条件が加味されることになる。また、パターンＤでは音も光も認識が困難なため、例えばそれら以外の超音波や送風などの報知態様が優先されることになる。
【0051】
なお、画像情報からの人的判別は上記の形態に限られず、例えばレーザー検出装置６１も併用することで先行者Ｐとの距離情報も取得でき、先行者Ｐの身長を検出して大人であるか小人であるかを推定することもできる。また、断定は困難ではあるものの、例えば画像情報から先行者Ｐの髪色を判別することで、例えば先行者Ｐが高齢者であるかについても推定することもできる。
【0052】
［特徴検出（物的判別）］
次に図４を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち物的判別に関する特徴検出について詳述する。
以下に述べるとおり、本実施形態の特徴検出においては、制御装置Ｃの推定部２０は、撮像装置１０の撮像情報に基づいて、先行者Ｐの保持する装備品（装飾物）の特徴を検出する。
次に図４を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち物的判別に関する特徴検出について詳述する。
以下に述べるとおり、本実施形態の特徴検出においては、制御装置Ｃの推定部２０は、撮像装置１０の撮像情報に基づいて、先行者Ｐの保持する装備品（装飾物）の特徴を検出する。
【0053】
すなわちまず制御装置Ｃでは、上記と同様に、撮像装置１０において画像（映像）情報が取得されたか判定される（Ｓ３０１）。また、上記と同様に、制御装置Ｃは、この画像情報が取得された場合にその画像解析を行う（Ｓ３０２）。なお画像解析に際しては、例えばDeep Learningを活用したRegion CNN (Convolutional Neural Networks)などの公知のアルゴリズムを適用してもよく、これにより画像情報に含まれる人物や装備品が判定可能となる。また、画像解析に際しては、上記のほか、例えば特開２０１８－８４８９０号などに例示される公知の装備品検出のアルゴリズムを適用してもよい。
【0054】
したがって制御装置Ｃ（推定部２０）は、この解析結果に基づいて画像内から先行者Ｐの保持する装備品（装飾物）の判別（物的判別）が可能となる（Ｓ３０３ｂ）。なお、得られた画像内に上記装備品が存在しない場合などは、車両Ｖから先行者Ｐの装備品を判断できない（パターンＥ）と判定する（Ｓ３１１）。なお上記と同様に、このパターンＥの場合には、後述の報知態様判定においては、例えば周辺環境の情報に基づいて報知態様を決定してもよい。
【0055】
次いで推定部２０は、上記した先行者Ｐの装備品が判別可能な場合に、次いで先行者Ｐが例えば白い杖を装備（携行）しているか判定する（Ｓ３０３ｃ）。そして推定部２０は、先行者Ｐが白い杖を携行していない場合（Ｓ３０３ｃでＮｏ）には、次いで先行者Ｐが例えばヘッドフォン又は補聴器（以下、これら聴覚の発揮が困難であることを特徴づける機器を「ヘッドフォン等」という）を装着しているか判定する（Ｓ３０３ｄ）。
【0056】
そして推定部２０は、Ｓ３０３ｄで先行者Ｐがヘッドフォン等を装着していない場合には、視覚と聴覚の双方で車両Ｖを認識可能と推定して、上記したパターンＡと判定する（Ｓ３０６）。一方、Ｓ３０３ｄで先行者Ｐがヘッドフォン等を装着している場合には、推定部２０は、聴覚での車両Ｖの認識は困難と推定して上記したパターンＢと判定する（Ｓ３０７）。
【0057】
また、推定部２０は、先行者Ｐが白い杖を携行している場合（Ｓ３０３ｃでＹｅｓ）にも、次いで先行者Ｐが例えばヘッドフォン等を装着しているか判定する（Ｓ３０３ｅ）。そして推定部２０は、Ｓ３０３ｅで先行者Ｐがヘッドフォン等を装着していない場合には、聴覚での車両Ｖの認識は可能と推定して上記したパターンＣと判定する（Ｓ３０９）。他方、Ｓ３０３ｅで先行者Ｐがヘッドフォン等を装着している場合には、推定部２０は、視覚および聴覚の双方で車両Ｖの認識は困難と推定して上記したパターンＤと判定する（Ｓ３１０）。
【0058】
なお上記物的判別の態様は一例であって、例えば視覚による車両Ｖの認識可否判定に際して、白い杖の携行以外にも例えば眼帯を装着しているなど視覚に何らかの障害が発生していることを特徴付ける公知の装備品を検出してもよい。また、例えば聴覚による車両Ｖの認識可否判定に際しても、耳当てなど聴覚の発揮を妨げる公知の他の装備品を検出してもよい。
【0059】
なお本実施形態の推定部２０は、上記した人的判別と物的判別の少なくとも一方を用いて、この先行者Ｐが高齢者であるか、高齢者以外の成人であるか、子供であるか、あるいは障碍者であるかのうちで最も可能性が高い候補を推定することもできる。
この場合には、報知制御部５０は、後述する報知態様決定工程の一形態として、例えば先行者Ｐが高齢者、成人及び子供のいずれかの場合には報知手段４０として車外スピーカ４１から音を発するようにしてもよい。この時さらに、報知制御部５０は、例えば高齢者の場合には周波数と振幅を増加させる一方で成人の場合には周波数のみ増加させるなど、この音の周波数及び／又は振幅を先行者Ｐの特徴に基づいて異ならせるようにしてもよい。
この場合には、報知制御部５０は、後述する報知態様決定工程の一形態として、例えば先行者Ｐが高齢者、成人及び子供のいずれかの場合には報知手段４０として車外スピーカ４１から音を発するようにしてもよい。この時さらに、報知制御部５０は、例えば高齢者の場合には周波数と振幅を増加させる一方で成人の場合には周波数のみ増加させるなど、この音の周波数及び／又は振幅を先行者Ｐの特徴に基づいて異ならせるようにしてもよい。
【0060】
［報知態様判定］
次に図５を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知態様判定について詳述する。以下に述べるとおり、本実施形態の報知態様判定においては、制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、車両Ｖに搭載されたセンサ６０からの照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つに基づいて車両Ｖの置かれた周辺環境を同定する。
次に図５を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知態様判定について詳述する。以下に述べるとおり、本実施形態の報知態様判定においては、制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、車両Ｖに搭載されたセンサ６０からの照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つに基づいて車両Ｖの置かれた周辺環境を同定する。
【0061】
すなわちまず制御装置Ｃは、報知態様判定が最初の１回目であるかを判定する（Ｓ４０１）。より具体的には、画像情報から解析した先行者Ｐが前回と同じか否かを基準として当該先行者Ｐに対する報知回数を判定する。
【0062】
そして報知態様判定が１回目でない場合には、すでに前回において先行者Ｐに対して報知を行っていることから、この場合には新たな報知態様を追加するかその強度を増加させる判定を行う（Ｓ４０２）。なお新たな報知態様としては、例えば前回の報知態様が車外スピーカ４１による音の報知であった場合には、今回は例えば発光装置４３による光の報知に代える又は加える判定を行ってもよい。
【0063】
一方で報知態様判定が初回である場合（Ｓ４０１でＹｅｓ）、制御装置Ｃは、センサ６０からの各種情報を取得する（Ｓ４０３）。より具体的には、制御装置Ｃは、車両Ｖに搭載された雨量センサ６２から降水の有無に関する情報を、照度センサ６３から照度情報を、外気温センサ６４から気温情報を、路面センサ６５から路面に関する情報をそれぞれ取得する。
【0064】
また、制御装置Ｃは、車両Ｖに搭載された不図示の風速センサから風速情報をさらに取得してもよい。
このように本実施形態では各センサから種々の情報を取得しているが、センサ６０からの情報としては照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つを取得するようにしてもよい。
このように本実施形態では各センサから種々の情報を取得しているが、センサ６０からの情報としては照度情報、気温情報、風速情報および降水の有無情報の少なくとも１つを取得するようにしてもよい。
【0065】
次いでセンサ６０から情報を取得した報知態様決定部３０は、センサ６０から得られる情報に基づいて車両Ｖの置かれた周辺環境を同定し、さらにこの周辺環境に応じた報知パターンを決定する（Ｓ４０４）。
一例として、周辺環境の情報として照度情報と風速情報に基づく場合の報知パターンの例を表１および表２に示す。
一例として、周辺環境の情報として照度情報と風速情報に基づく場合の報知パターンの例を表１および表２に示す。
【0066】
【表1】
【0067】
【表2】
【0068】
これらの表から明らかなとおり、例えば照度がＡルクス未満で風速がＢｍ／ｓ未満であれば、報知に何ら支障がない通常状態であるとして、表２の報知パターンαが選択される。この報知パターンαでは、報知回数が１回目の時は車外スピーカ４１による音が選択され、二回目には音に加えて発光装置４３による光も追加される。
【0069】
なお、報知パターンα～σのいずれにおいても４回目以降は強度が増加されるが、ｎの増加に伴っても各機器の最大強度がその上限となっている。また、照度の基準となるＡや風速の基準となるＢの具体的な数値については、それぞれの地域や季節に応じて任意の値を設定することができる。
【0070】
また、上記では周辺環境から得られるセンサ情報として照度と風速の例を示したが、この例に限られず、例えば降水量の有無情報や気温情報など他のパラメータ情報に基づいて報知パターンを決定するようにしてもよい。
【0071】
Ｓ４０４で報知パターンが決定された後は、制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、報知装置４０による報知強度を決定する（Ｓ４０５）。報知態様決定部３０は、この報知強度の決定に際し、センサ６０から得られるセンサ情報に基づいてその初期値を決定する。
一例として、車外スピーカ４１による音量の初期値を、雨量センサ６２で検出された降水量に基づいて決定する例を表３に、上記した風速センサによって検出された風速に基づいて決定する例を表４にそれぞれ示す。
一例として、車外スピーカ４１による音量の初期値を、雨量センサ６２で検出された降水量に基づいて決定する例を表３に、上記した風速センサによって検出された風速に基づいて決定する例を表４にそれぞれ示す。
【0072】
【表3】
【0073】
【表4】
【0074】
これらの表から明らかなとおり、例えば降水量が１ｍｍ未満である場合や、例えば風速が３ｍ／ｓ未満である場合などは、車外スピーカ４１による音量の初期値として例えば６０デシベルが設定される。
なお車外スピーカ４１による音量の初期値は、上記した降水量や風速のほか、例えば外気温センサ６４による気温情報など他のパラメータに基づいて設定されてもよい。また、超音波装置４２による超音波の初期値や発光装置４３による発光量／強度の初期値、あるいは送風装置４４による風量の初期値なども、上記した各種のパラメータに基づいて設定することができる。
なお車外スピーカ４１による音量の初期値は、上記した降水量や風速のほか、例えば外気温センサ６４による気温情報など他のパラメータに基づいて設定されてもよい。また、超音波装置４２による超音波の初期値や発光装置４３による発光量／強度の初期値、あるいは送風装置４４による風量の初期値なども、上記した各種のパラメータに基づいて設定することができる。
【0075】
［報知制御］
次に図６を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知制御について詳述する。本実施形態の報知制御において、制御装置Ｃの報知制御部５０は、報知態様判定により決定された報知態様によって報知装置４０を制御する。
まず報知制御部５０は、報知制御の回数が初回か否かを判定する。この判定基準としては、上記した報知態様判定における基準と同様に、画像情報から解析した先行者Ｐが前回と同じか否かを基準として判定することができる。
次に図６を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知制御について詳述する。本実施形態の報知制御において、制御装置Ｃの報知制御部５０は、報知態様判定により決定された報知態様によって報知装置４０を制御する。
まず報知制御部５０は、報知制御の回数が初回か否かを判定する。この判定基準としては、上記した報知態様判定における基準と同様に、画像情報から解析した先行者Ｐが前回と同じか否かを基準として判定することができる。
【0076】
そして報知制御部５０は、初回の報知制御である場合（Ｓ５０１でＹｅｓ）には、報知態様判定で決定した報知パターンと強度に基づいて報知手段（報知装置４０）を作動させる（Ｓ５０２）。他方、２回目以降の報知制御である場合（Ｓ５０１でＮｏ）には、報知制御部５０は、先行者Ｐが車両Ｖに気づいたか否かを判定する（Ｓ５０３）。より具体的に報知制御部５０は、撮像装置１０からの画像情報に基づき、公知の顔検出アルゴリズムなど用いて先行者Ｐが進行方向の前向きから後ろを向いたことを検出することで、先行者Ｐが車両Ｖに気づいたと推定する。
【0077】
そして先行者Ｐが車両Ｖに気づいていないと判定された場合（Ｓ５０３でＮｏ）には、報知態様判定で決定した報知パターンと強度に基づいて報知手段（報知装置４０）を再び作動させる（Ｓ５０２）。例えば上記した報知態様が「パターンα」である場合には、ｎ＝２では音に加えて光による報知もなされることになる。
このように報知制御部５０は、例えば撮像装置１０の撮像情報に基づいて先行者Ｐが報知装置４０による報知に反応したかを判定し、先行者Ｐがこの報知に反応していないと判定される場合には前回の報知態様とは異なる報知態様となるように報知装置４０を作動することができる。
このように報知制御部５０は、例えば撮像装置１０の撮像情報に基づいて先行者Ｐが報知装置４０による報知に反応したかを判定し、先行者Ｐがこの報知に反応していないと判定される場合には前回の報知態様とは異なる報知態様となるように報知装置４０を作動することができる。
【0078】
そして先行者Ｐが車両Ｖに気づいていると判定される場合（Ｓ５０３でＹｅｓ）には、報知制御部５０は、先行者Ｐにとってその状況で退避スペースＳＰが存在するか否かを判定する（Ｓ５０４）。そしてＳ５０４で退避スペースＳＰが存在すると判定される場合には、報知制御部５０は、報知態様判定で決定した報知パターンと強度に基づいて報知手段（報知装置４０）を再び作動させる（Ｓ５０２）。一方で報知制御部５０は、退避スペースＳＰが存在しないと判定される場合には、報知は不要と判定して報知手段（報知装置４０）の作動を中止する（Ｓ５０５）。
【0079】
ここで、上記した退避スペースＳＰの判定について図７を参照して説明する。
同図に示すとおり、報知制御部５０は、車両Ｖに先行する先行者Ｐの側方（左側通行の場合は左側）のエリア種別を判定する。このエリア種別の判定は、例えば撮像装置１０から取得される画像情報を解析してもよいし、地図情報に基づいて解析してもよい。
一例として、報知制御部５０による退避可否の判定例を表５に示す。
同図に示すとおり、報知制御部５０は、車両Ｖに先行する先行者Ｐの側方（左側通行の場合は左側）のエリア種別を判定する。このエリア種別の判定は、例えば撮像装置１０から取得される画像情報を解析してもよいし、地図情報に基づいて解析してもよい。
一例として、報知制御部５０による退避可否の判定例を表５に示す。
【0080】
【表5】
【0081】
表５および図７（ａ）から明らかなとおり、報知制御部５０は、例えば撮像装置１０から取得された画像情報を解析して路上ＲＤを歩行する先行者Ｐの側方に歩道があると判定される場合には、先行者Ｐは退避可能であると判定する。このとき先行者Ｐとこの歩道（退避スペースＳＰ）までの距離ｄ１は無制限であり、この距離の大小によらず退避可能であると判定される。
なお本例において報知制御部５０は、画像情報に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定しているが、地図情報に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよいし、画像情報と地図情報の双方に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよい。あるいは、報知制御部５０は、レーザー検出装置６１を用いて退避スペースＳＰの有無を判定してもよいし、レーザー検出装置６１の検出結果と撮像装置１０の撮像結果（画像情報）の双方に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよい。
なお本例において報知制御部５０は、画像情報に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定しているが、地図情報に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよいし、画像情報と地図情報の双方に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよい。あるいは、報知制御部５０は、レーザー検出装置６１を用いて退避スペースＳＰの有無を判定してもよいし、レーザー検出装置６１の検出結果と撮像装置１０の撮像結果（画像情報）の双方に基づいて退避スペースＳＰの有無を判定してもよい。
【0082】
一方で表５および図７（ｂ）に示すとおり、先行者Ｐの側方には歩道がなく障害物Ｘが存在する場合（例えば同図に示すとおり障害物Ｘとしての壁がある場合）には、報知制御部５０は、当該障害物Ｘまでの距離ｄ２が所定距離以内かを判定する。一例として、本実施形態では、先行者Ｐから障害物Ｘとしての壁までの距離ｄ２が０．８ｍ以上の場合には先行者Ｐは退避可能であると判定する。なお本実施形態では、一例として「０．８ｍ」を退避可否の基準としているが、この数値に限定されず適宜設定は可能である。
【0083】
以上説明した第１実施形態における報知装置および報知方法によれば、車両Ｖ側でその走行状況を的確に判定しつつ、先行者Ｐに対してその状況に適した報知を実行できる。
特に本実施形態における制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの種別に応じて報知装置４０の報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの装備品に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、周辺環境の状況に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの退避スペースＳＰが有ると判定される場合に報知装置４０を作動することができる。
特に本実施形態における制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの種別に応じて報知装置４０の報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの装備品に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、周辺環境の状況に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせることができる。また、制御装置Ｃ（報知制御部５０）は、先行者Ｐの退避スペースＳＰが有ると判定される場合に報知装置４０を作動することができる。
【0084】
なお上述のとおり本実施形態では、先行者Ｐの特徴検出を行った上で報知態様決定部３０において報知パターンを決定しているがこの態様には限られない。例えば上記のとおり先行者Ｐの特徴検出が行えない場合やこの特徴検出を省略する場合などは、周辺環境から得られた情報に基づいて報知態様決定部３０で決定された報知パターンに基づいて、先行者Ｐに対する報知制御を行ってもよい。
【0085】
≪第２実施形態≫
次に第２実施形態における係る報知装置及び報知方法について、図１および図８～１１を参照しながら説明する。なお本実施形態においては、第１実施形態で説明した構成と同じ構成については、同じ参照番号を付してその説明を適宜省略する。
これらの図から理解されるとおり、本実施形態における報知装置は、自動走行中の車両Ｖに先行する先行者に対して車両Ｖの存在を知らせる報知装置であって、車両Ｖが走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得手段と、この予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出手段と、このエリアの情報とレーザー検出手段の検出結果とに基づいてこのエリアにおいて報知手段を作動させる報知制御手段と、を含んでいる。
次に第２実施形態における係る報知装置及び報知方法について、図１および図８～１１を参照しながら説明する。なお本実施形態においては、第１実施形態で説明した構成と同じ構成については、同じ参照番号を付してその説明を適宜省略する。
これらの図から理解されるとおり、本実施形態における報知装置は、自動走行中の車両Ｖに先行する先行者に対して車両Ｖの存在を知らせる報知装置であって、車両Ｖが走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得手段と、この予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出手段と、このエリアの情報とレーザー検出手段の検出結果とに基づいてこのエリアにおいて報知手段を作動させる報知制御手段と、を含んでいる。
【0086】
また、本実施形態における報知方法は、先行する先行者Ｐに対して自動走行中の車両Ｖの存在を知らせる報知方法であって、車両Ｖが走行する予定進路に関するエリアの情報を取得するエリア情報取得工程と、この予定進路に先行者が存在するか検出するレーザー検出工程と、このエリアの情報とレーザー検出工程の検出結果とに基づいてこのエリアにおいて報知を行う報知工程と、を含んでいる。
以下、図面を参照してそれぞれの工程を詳述していく。
以下、図面を参照してそれぞれの工程を詳述していく。
【0087】
本実施形態の報知方法では、第１実施形態と同様に、まず車両Ｖにおいて自動走行（自動運転）の機能が実行されているかが判定される（Ｓ１００）。
他方、自動運転による走行が開始された場合には、制御装置Ｃは、エリア状況の判定を御行う（Ｓ３５０）とともに、このエリアの状況に基づいて報知態様を判定する（Ｓ４５０）。そして制御装置Ｃは、この報知態様判定によって決定された報知態様に従って報知制御を行う（Ｓ５５０）。
以上のＳ１００～Ｓ５５０は、車両Ｖが停止するまで繰り返し実行される（Ｓ６００）。
他方、自動運転による走行が開始された場合には、制御装置Ｃは、エリア状況の判定を御行う（Ｓ３５０）とともに、このエリアの状況に基づいて報知態様を判定する（Ｓ４５０）。そして制御装置Ｃは、この報知態様判定によって決定された報知態様に従って報知制御を行う（Ｓ５５０）。
以上のＳ１００～Ｓ５５０は、車両Ｖが停止するまで繰り返し実行される（Ｓ６００）。
【0088】
［エリア状況判定（その１）］
次に図９を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その１）について詳述する。
まず制御装置Ｃは、エリア情報取得工程として、地図情報が取得されたかを判定し（Ｓ３５１）、地図情報が取得された場合には車両Ｖが走行する予定進路のエリア情報に基づいて警戒エリアが含まれるかを判定する（Ｓ３５２）。
次に図９を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その１）について詳述する。
まず制御装置Ｃは、エリア情報取得工程として、地図情報が取得されたかを判定し（Ｓ３５１）、地図情報が取得された場合には車両Ｖが走行する予定進路のエリア情報に基づいて警戒エリアが含まれるかを判定する（Ｓ３５２）。
【0089】
ここで本実施形態における「警戒エリア」とは、先行者Ｐが多数存在する可能性が高い地域をいい、例えば駅周辺、学校周辺、商店街などの繁華街、公園周辺あるいは事故情報の多いエリアなどが例示できる。また本実施形態では、先行者Ｐの存在可能性を単に推定するに留まらず、「警戒時間帯」という概念も導入することで、現実的な時間帯をも加味して先行者Ｐの存在を推定している。なお本実施形態における「警戒時間帯」とは、慣習上または統計上において当該エリアにおいて先行者Ｐの出現可能性が他の時間帯に比して高い時間帯をいう。
かような警戒エリアと警戒時間帯の組み合わせ例について表６に示す。
かような警戒エリアと警戒時間帯の組み合わせ例について表６に示す。
【0090】
【表6】
【0091】
したがって図９に示すとおり、車両Ｖが走行する予定進路において例えば「駅周辺（例えば駅から半径数百ｍ）」が含まれれば（Ｓ３５２でＹｅｓ）、Ｓ３５２で制御装置Ｃの推定部２０によって警戒エリアが有りと判定される。一方で上記予定進路において表６に示すエリアが存在しなければ（Ｓ３５２でＮｏ）、推定部２０は報知装置４０よる報知が不要であると判定する（Ｓ３５４）。
【0092】
上記Ｓ３５２で予定進路において警戒エリアがあると判定された場合、次いで制御装置Ｃの推定部２０は、車両Ｖが当該警戒エリアを通過する時間帯は警戒時間帯に含まれるかを判定する（Ｓ３５３）。そして警戒エリアを車両Ｖが通過する時間帯が警戒時間帯でないと判定される場合には、上記と同様に推定部２０は報知装置４０よる報知が不要であると判定する（Ｓ３５４）。
【0093】
なお本実施形態では、「警戒エリア」に対して「警戒時間帯」も加味したが、さらに後述するレーザー検出装置６１によって検出される「人数の多少」も加味して報知の要否を判定してもよい。
より具体的には、例えば上記警戒エリアにおいてレーザー検出装置６１によって検出される所定範囲当たり（例えば車両Ｖの周囲１ｍごと）の平均検出人数が３人以上の場合を「多い」とし、３人未満の場合を「少ない」と規定する。なお上記平均検出人数の基準値としての「３人」は一例であって適宜その他の値を設定してもよい。
そして制御装置Ｃの推定部２０は、次の表７に示すとおり、予定進路に警戒エリアがあり、且つ、そのエリアで実際に検出される先行者Ｐの人数が多い場合には警戒時間帯でなくとも報知を実行してもよい。
より具体的には、例えば上記警戒エリアにおいてレーザー検出装置６１によって検出される所定範囲当たり（例えば車両Ｖの周囲１ｍごと）の平均検出人数が３人以上の場合を「多い」とし、３人未満の場合を「少ない」と規定する。なお上記平均検出人数の基準値としての「３人」は一例であって適宜その他の値を設定してもよい。
そして制御装置Ｃの推定部２０は、次の表７に示すとおり、予定進路に警戒エリアがあり、且つ、そのエリアで実際に検出される先行者Ｐの人数が多い場合には警戒時間帯でなくとも報知を実行してもよい。
【0094】
【表7】
【0095】
また表７ではそのエリア種別に応じた「警戒時間帯」を加味したが、警戒時間帯としてはそのエリアの特性に依らず例えば表８のように一律に警戒時間帯を設定してもよい。なおこの表８では、上記した所定範囲当たりの平均検出人数の基準を５人と規定している。
【0096】
【表8】
【0097】
そして上記Ｓ３５３で車両Ｖが警戒時間帯に警戒エリアを通過すると判定された場合には、次いで制御装置Ｃは、レーザー検出工程として、レーザー検出装置６１を用いて当該警戒エリアに先行者Ｐが実際に存在するかを検出する（Ｓ３５６）。なおこのとき制御装置Ｃは、レーザー検出装置６１を用いて車両Ｖの前方または側方の少なくともいずれかに先行者Ｐが存在するかを検出することが好ましい。
【0098】
そしてレーザー検出装置６１で先行者Ｐの存在が検出されない場合（Ｓ３５６でＮｏ）には、制御装置Ｃの推定部２０は、車両Ｖが警戒エリアを通過するとしても報知は不要と判定する（Ｓ３５４）。他方で、レーザー検出装置６１で先行者Ｐの存在が実際に検出される場合（Ｓ３５６でＹｅｓ）には、制御装置Ｃの推定部２０は、この警戒エリアが先行者Ｐに対する注意が必要な注意エリアであると判定する（Ｓ３５７）。
【0099】
［エリア状況判定（その２）］
次に図１０を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その２）について詳述する。なお、報知方法のうちエリア状況判定（その２）のうち、エリア状況判定（その１）と同じ部分（Ｓ３５１～Ｓ３５６まで）についてはその説明は省略する。
すなわち、このエリア状況判定（その２）では、レーザー検出装置６１によって先行者Ｐが複数存在するかについて検出している点に特徴がある。
次に図１０を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうちエリア状況判定（その２）について詳述する。なお、報知方法のうちエリア状況判定（その２）のうち、エリア状況判定（その１）と同じ部分（Ｓ３５１～Ｓ３５６まで）についてはその説明は省略する。
すなわち、このエリア状況判定（その２）では、レーザー検出装置６１によって先行者Ｐが複数存在するかについて検出している点に特徴がある。
【0100】
すなわち、本実施形態のレーザー検出装置６１はＬｉＤＡＲシステムが適用されていることから、先行者Ｐの人数とその距離が検出可能となっている。したがってレーザー検出工程としてレーザー検出装置６１によって複数の先行者Ｐが検出された場合（Ｓ３５７でＹｅｓ）には、制御装置Ｃの推定部２０は、この警戒エリアでは複数の先行者Ｐに対する注意が必要な最注意エリアであると判定する（Ｓ３５９）。一方で、レーザー検出装置６１によって複数の先行者Ｐが検出されない場合（Ｓ３５７でＮｏ）には、制御装置Ｃの推定部２０は、この警戒エリアでは単独の先行者Ｐに対する注意が必要な注意エリアであると判定する（Ｓ３５８）。
【0101】
［報知態様判定］
次に図１１を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知態様判定について詳述する。
すなわち、制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、予定進路にある警戒エリアが注意エリアであるかを判定する（Ｓ４５１）。そして警戒エリアが注意エリアでない場合（Ｓ４５１でＮｏ）には、報知態様決定部３０は、すでに報知不要と判定されていない限りは「最注意エリア」であることから、複数の先行者Ｐに対する特徴検出を行う（Ｓ４５２）。
なお上記したエリア状況判定（その２）を適用しない場合には、このＳ４５２は省略してもよい。
次に図１１を参照しつつ、本実施形態における報知方法のうち報知態様判定について詳述する。
すなわち、制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、予定進路にある警戒エリアが注意エリアであるかを判定する（Ｓ４５１）。そして警戒エリアが注意エリアでない場合（Ｓ４５１でＮｏ）には、報知態様決定部３０は、すでに報知不要と判定されていない限りは「最注意エリア」であることから、複数の先行者Ｐに対する特徴検出を行う（Ｓ４５２）。
なお上記したエリア状況判定（その２）を適用しない場合には、このＳ４５２は省略してもよい。
【0102】
上記Ｓ４５２における特徴検出は、例えば図３および図４を用いて説明した特徴検出を適用してもよい。このＳ４５２を経ることで先行者Ｐの人的判別や物的判別の結果が得られることから、報知態様決定部３０は、この先行者Ｐの特徴にも基づいて報知パターンを決定するようにしてもよい。
【0103】
上記したＳ４５１で注意エリアであると判定された場合やＳ４５２の特徴検出を経た後は、Ｓ４５３に移行して報知態様決定部３０によって報知態様判定の回数が判定される。このＳ４５３以降の内容は、図５に示した第１実施形態における報知態様判定（Ｓ４００）と同様であるので説明の重複を避けるためここではその説明を省略する。
［報知制御］
Ｓ５５０においては、報知工程として、上記した報知態様判定によって決定された報知態様に従って報知制御が行われる。なお本実施形態における報知制御は、図６に示した第１実施形態における報知制御（Ｓ５００）と同様であることから、説明の重複を避けるためここではその説明を省略する。
［報知制御］
Ｓ５５０においては、報知工程として、上記した報知態様判定によって決定された報知態様に従って報知制御が行われる。なお本実施形態における報知制御は、図６に示した第１実施形態における報知制御（Ｓ５００）と同様であることから、説明の重複を避けるためここではその説明を省略する。
【0104】
以上説明した第２実施形態における報知装置および報知方法によれば、車両Ｖ側でその走行状況を的確に判定しつつ、先行者Ｐに対してその状況に適した報知を実行できる。
特に本実施形態における制御装置Ｃは、地図情報から先行者Ｐが多数存在する可能性が高い地域（警戒エリア）を判定し、車両Ｖが走行するときの当該地域の状況（警戒時間帯や実際の先行者Ｐの有無、あるいはセンサ６０により推定される周辺環境）に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせる（選択する）。
特に本実施形態における制御装置Ｃは、地図情報から先行者Ｐが多数存在する可能性が高い地域（警戒エリア）を判定し、車両Ｖが走行するときの当該地域の状況（警戒時間帯や実際の先行者Ｐの有無、あるいはセンサ６０により推定される周辺環境）に応じて報知装置４０による報知態様を異ならせる（選択する）。
【0105】
これにより、例えば車両Ｖの予定進路に学校があって登下校時間帯に通過する場合には、上記した各種のセンサ６０により推定した周辺環境の状況に応じて、例えば照度が低い場合には発光装置４３による報知を行ったり、聴覚に障碍がある先行者Ｐも混じっている場合には送風装置４４による報知を追加したりすることが可能となる。
【0106】
また、例えば上記登下校時に車両Ｖがこの警戒エリアを通過する場合には、登下校時以外における音のみの報知に加えて光を組み合わせた報知態様を選択するなど、この警戒エリアを車両Ｖが走行する際の通過時刻に基づいて報知装置４０の報知態様を異ならせることができる。
【0107】
なお、上記した第２実施形態では、警戒を要するエリアの情報に加えて、レーザー検出装置６１による実際の先行者Ｐの存在を検出したが、この例に限られない。例えば制御装置Ｃの推定部２０は、上記した地図情報から警戒エリアを判定することで先行者Ｐが多数存在する可能性が高い地域を推定し、報知制御部５０はこの地域を車両Ｖが走行するときには先行者Ｐの存在有無に関わらず報知装置４０を作動してもよい。
また、制御装置Ｃの報知制御部５０は、レーザー検出装置６１の検出結果に基づいて先行者Ｐとの距離を判定し、この判定した先行者Ｐとの距離に応じて報知装置４０の報知態様を変化させる（例えば距離に応じて報知の強度を変化させたり、距離に応じて音から光など他の報知装置に切り替えるなど）ようにしてもよい。
また、制御装置Ｃの報知制御部５０は、レーザー検出装置６１の検出結果に基づいて先行者Ｐとの距離を判定し、この判定した先行者Ｐとの距離に応じて報知装置４０の報知態様を変化させる（例えば距離に応じて報知の強度を変化させたり、距離に応じて音から光など他の報知装置に切り替えるなど）ようにしてもよい。
【0108】
≪第３実施形態≫
次に第３実施形態における係る報知装置及び報知方法について、図１２および図１３を参照しながら説明する。本実施形態では、制御装置Ｃは、予定進路上に先行者Ｐが存在する場合、まず当該先行者Ｐの退避スペースＳＰの有無を判定し、退避スペースＳＰがあるときに報知態様の判定を行う点に特徴がある。なお本実施形態においても、既述した第１実施形態や第２実施形態で説明した構成と同じ構成については、同じ参照番号を付してその説明を適宜省略する。
次に第３実施形態における係る報知装置及び報知方法について、図１２および図１３を参照しながら説明する。本実施形態では、制御装置Ｃは、予定進路上に先行者Ｐが存在する場合、まず当該先行者Ｐの退避スペースＳＰの有無を判定し、退避スペースＳＰがあるときに報知態様の判定を行う点に特徴がある。なお本実施形態においても、既述した第１実施形態や第２実施形態で説明した構成と同じ構成については、同じ参照番号を付してその説明を適宜省略する。
【0109】
すなわち本実施形態の報知方法では、第１実施形態と同様に、まず車両Ｖにおいて自動走行（自動運転）の機能が実行されているかが判定され（Ｓ１００）、次いでこの車両Ｖの予定進路（例えば前方や側方、あるいはナビゲーション装置９０で設定された予定ルート上）において先行者Ｐが存在するか検出される（Ｓ２００）。
【0110】
そして上記したＳ２００で先行者Ｐの存在が検出される場合には、制御装置Ｃの推定部２０は、この先行者Ｐが退避スペースＳＰを有しているかの退避スペース判定を行う（Ｓ３７５）。なおこの退避スペース判定は、例えば図７を用いて第１実施形態で説明したＳ５０４の手法が適用できる。これにより車両Ｖがこの先行者Ｐを安全に追い越すことができるか否かが判定できる。
【0111】
そして制御装置Ｃの報知態様決定部３０は、推定部２０によって退避スペースＳＰがあると判定される場合には、この先行者Ｐに対する報知態様判定を行う（Ｓ４５０）。なおこの報知態様判定は、例えば図１１を用いて第２実施形態で説明した上記Ｓ４５０の報知態様判定を適用することができる。また、本実施形態の報知態様判定として、上記４５０の報知態様判定に代えて、例えば図５を用いて第１実施形態で説明した上記Ｓ４００の報知態様判定を適用してもよい。
【0112】
そして制御装置Ｃの報知制御部５０は、報知態様決定部３０によって決定された報知態様に従って報知装置４０を用いて先行者Ｐに対して報知する制御を実行する（Ｓ５５０）。なおこの報知制御は、例えば図６を用いて第１実施形態で説明した上記Ｓ５００の報知制御を適用することができる。このとき、本実施形態では退避スペース判定がすでに実行されていることから、図６におけるＳ５０４の工程は省略される。
【0113】
以上説明した第３実施形態における報知装置および報知方法によれば、車両Ｖ側でその走行状況を的確に判定しつつ、先行者Ｐに対してその状況に適した報知を実行できる。
特に本実施形態における制御装置Ｃは、先行者Ｐが予定進路上に存在する場合に退避スペースＳＰの有無を判定してから当該先行者Ｐに対して報知を実行するので、退避スペースＳＰがない状況下において当該先行者Ｐに対して無駄に報知を行ってしまうことが抑制される。
特に本実施形態における制御装置Ｃは、先行者Ｐが予定進路上に存在する場合に退避スペースＳＰの有無を判定してから当該先行者Ｐに対して報知を実行するので、退避スペースＳＰがない状況下において当該先行者Ｐに対して無駄に報知を行ってしまうことが抑制される。
【0114】
なお上記した各実施形態は本発明の好適な一例であって、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて実施形態の各要素を適宜組み合わせて新たな構造や制御を実現してもよい。以下、本実施形態に適用が可能な変形例について説明する。
＜変形例＞
＜変形例＞
【0115】
図１３は第３実施形態の変形例における報知方法を示す。
同図から明らかなとおり、制御装置Ｃは、退避スペース判定（Ｓ３７５）の後に、先行者Ｐが退避したか否かを判定（Ｓ３８０）した後に、報知態様判定や報知制御を実行してもよい。この場合、上記したＳ３８０においては、制御装置Ｃの推定部２０は、例えば撮像装置１０で取得した画像情報に基づいて退避スペースＳＰ内に先行者Ｐが入ったか否かを検出することができる。
同図から明らかなとおり、制御装置Ｃは、退避スペース判定（Ｓ３７５）の後に、先行者Ｐが退避したか否かを判定（Ｓ３８０）した後に、報知態様判定や報知制御を実行してもよい。この場合、上記したＳ３８０においては、制御装置Ｃの推定部２０は、例えば撮像装置１０で取得した画像情報に基づいて退避スペースＳＰ内に先行者Ｐが入ったか否かを検出することができる。
【0116】
そして退避スペースＳＰ内に先行者Ｐが入ったことが検出される場合（Ｓ３８０でＹｅｓ）には、制御装置Ｃは、以降は当該先行者Ｐに対する報知を実行しない。他方、所定の時間（例えば１分）が経過しても退避スペースＳＰ内に先行者Ｐが入らないと判定される場合には、制御装置Ｃは、上記した報知態様判定を実行する（Ｓ４００）。
【0117】
また同図に示すとおり、制御装置Ｃは、先行者Ｐに対する報知制御（Ｓ５００）の後で、この報知によって先行者Ｐが退避スペースＳＰに退避したかを判定してもよい（Ｓ３８０）。そして退避スペースＳＰ内に先行者Ｐが入ったことが検出される場合（Ｓ３８０でＹｅｓ）には、この先行者Ｐに対する報知は完了したとして、制御装置Ｃは、次いで車両Ｖが停止したかを判定する（Ｓ６００）。
【0118】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態および変形例について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、これら実施形態や変形例に対して更なる修正を試みることは明らかであり、これらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【0119】
例えば各実施形態や変形例において、制御装置Ｃは、撮像装置１０やレーザー検出装置６１に基づいて先行者Ｐの人数が複数であると判定された場合には、少なくともこの複数の先行者Ｐのうち先頭の先行者が撮像装置１０によって撮像されなくなるまで（すなわち制御装置Ｃで認識されなくなるまで）報知装置４０による報知を作動するようにしてもよい。
また、例えば上記した第３実施形態やその変形例の構成を、第１実施形態や第２実施形態にそれぞれ適宜組み入れてもよい。
また、例えば上記した第３実施形態やその変形例の構成を、第１実施形態や第２実施形態にそれぞれ適宜組み入れてもよい。
【符号の説明】
【0120】
１００ 報知装置
１０ 撮像装置（撮像手段）
２０ 推定部（推定手段）
３０ 報知態様決定部（決定手段）
４０ 報知装置（報知手段）
５０ 報知制御部（報知制御手段）
６０ センサ
７０ 通信装置
８０ ＨＵＤ装置
９０ ナビゲーション装置
１０ 撮像装置（撮像手段）
２０ 推定部（推定手段）
３０ 報知態様決定部（決定手段）
４０ 報知装置（報知手段）
５０ 報知制御部（報知制御手段）
６０ センサ
７０ 通信装置
８０ ＨＵＤ装置
９０ ナビゲーション装置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
