特許 7405588 ハウジング及び関節機構

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-18

(45)【発行日】2023-12-26

(54)【発明の名称】ハウジング及び関節機構

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20231219BHJP

   B25J 17/00 20060101ALI20231219BHJP

   H05K 5/03 20060101ALI20231219BHJP

   H05K 5/06 20060101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 Z

B25J17/00 Z

H05K5/03 A

H05K5/06 D

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2019223358

(22)【出願日】2019-12-11

(65)【公開番号】P2021091046

(43)【公開日】2021-06-17

【審査請求日】2022-10-21

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002103

【氏名又は名称】弁理士法人にじいろ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅澤 鴻之助

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－１１３８７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３０３７９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－０９５９３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１６２５７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１７７９２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１７０３００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３１９０１２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００５－２３０９８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－１７６８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０９３５１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２３９９７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２１２５５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０７９４９４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｈ０５Ｋ ５／００ － ５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも一の電機又は機械の部品を収容するとともに、開口を有するよう基板に対して前端板と一対の側板が結合されるハウジング本体と、
前記開口を閉じるためのカバーと、
前記ハウジング本体の内部を密閉するために前記ハウジング本体の縁部と前記カバーの縁部との間に介在されるガスケットとを具備し、
前記ハウジング本体の前記一対の側板の縁部は曲線形状を有し、
前記一対の側板の少なくとも一方には前記部品が取り付けられ、
前記一対の側板の少なくとも一方の縁部は前記部品の輪郭に沿って曲線的な凸状部分と前記基板側に窪んだ凹状部分とが連続する形状を有する、ハウジング。

【請求項2】

前記一対の側板の縁部は前記基板側に窪んだ凹状の曲線部分を有する、請求項１記載のハウジング。

【請求項3】

前記一対の側板の少なくとも一方には前記部品が取り付けられ、
前記一対の側板の少なくとも一方の縁部は前記部品の輪郭に沿った曲線形状を有する、請求項１記載のハウジング。

【請求項4】

少なくとも一の電機又は機械の部品を収容するとともに、開口を有するよう基板に対して前端板と一対の側板が結合されるハウジング本体と、
前記開口を閉じるためのカバーと、
前記ハウジング本体の内部を密閉するために前記ハウジング本体の縁部と前記カバーの縁部との間に介在されるガスケットとを具備し、
前記ハウジング本体の前記一対の側板の縁部は曲線形状を有し、
前記一対の側板の一方には前記部品が取り付けられ、
前記一対の側板の一方の縁部は前記部品の輪郭に沿って曲線的な凸状部分と前記基板側に窪んだ凹状部分とが連続する形状を有し、
前記一対の側板の他方の縁部は前記基板側に窪んだ凹状の曲線部分を有する、ハウジング。

【請求項5】

前記ハウジング本体は、金属材製であり、
前記カバーは、樹脂材製である、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のハウジング。

【請求項6】

前記ハウジング本体の前記縁部と前記カバーの縁部とが接した状態で所定の幅の隙間が形成されるように前記ハウジング本体の縁部と前記カバーの縁部との少なくとも一方には厚み方向に段差が設けられ、
前記隙間には前記ガスケットが圧嵌され、
前記ガスケットの定常時の厚さは前記隙間の幅よりも大きい、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のハウジング。

【請求項7】

前記隙間は前記ハウジング本体の外側に形成され、
前記ハウジング本体と前記カバーとは前記隙間の内側においてネジにより結合される請求項６に記載のハウジング。

【請求項8】

前記隙間は前記ハウジング本体の内側に形成され、
前記ハウジング本体と前記カバーとは前記隙間の外側においてネジにより結合される請求項６に記載のハウジング。

【請求項9】

前記ガスケットは、平面シートから切り出される請求項１乃至８のいずれか一項に記載のハウジング。

【請求項10】

リンクを連結するための関節機構において、
開口を有するよう基板に対して前端板と一対の側板が結合されるハウジング本体と、
前記開口を閉じるためのカバーと、
前記ハウジング本体の内部に収容され又は前記側板に取り付けられる少なくとも一の電機又は機械の部品と、
前記ハウジング本体の内部を密閉するために前記ハウジング本体の縁部と前記カバーの縁部との間に介在されるガスケットとを具備し、
前記ハウジング本体の前記一対の側板の縁部は曲線形状を有し、
前記一対の側板の少なくとも一方には前記部品が取り付けられ、
前記一対の側板の少なくとも一方の縁部は前記部品の輪郭に沿って曲線的な凸状部分と前記基板側に窪んだ凹状部分とが連続する形状を有する、関節機構。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ハウジング及び関節機構に関する。

【背景技術】

【0002】

各種の組立作業・協働作業を行うための産業機械として多関節ロボット装置が知られている。多関節ロボット装置は複数のリンクが複数の関節機構で接続されてなる。関節機構は、リンクを回動自在に支持する関節構成部材、リンクを回動させるモータ、及びこのモータを制御する制御基板等を収容するハウジングから構成されている。関節機構のハウジングは、開口を有するハウジング本体と、開口を閉塞するためにハウジング本体に被せられるカバーとからなる。カバーを取り外し、ハウジング本体の開口を開放させて、内部のモータや制御基板の交換やメンテナンスを行うことができる。ハウジング本体とカバーとの間は、モータや制御基板等を埃や水分から保護するため、ガスケットで密封されている。

【0003】

上述した多関節ロボット装置の関節機構では、カバー取付部は1つの平面によって構成され、ハウジング本体は深い箱形を成している。部品交換やメンテナンスのためにはカバーを取り外して、ハウジング本体の内側にツールや作業者の手を挿入する必要があるが、カバー取付部が1つの平面であるがゆえに、ハウジング本体は深く、またその開口は狭いのでその作業性が決して良好であるとは言えなかった。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ハウジング及び関節機構において、開口を拡大することによりメンテナンスの作業性を向上させることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様に係るハウジングは、少なくとも一の電機又は機械の部品を収容する、開口を有するよう基板に対して前端板と一対の側板が結合されてなるハウジング本体と、開口を閉じるためのカバーと、ハウジング本体の内部を密閉するためにハウジング本体の基板、前端板及び一対の側板の縁部とカバーの縁部との間に介在されるガスケットとを具備する。ハウジング本体の一対の側板の縁部は曲線形状を有する。一対の側板の少なくとも一方には部品が取り付けられ、一対の側板の少なくとも一方の縁部は部品の輪郭に沿って曲線的な凸状部分と基板側に窪んだ凹状部分とが連続する形状を有する。

【発明の効果】

【0006】

一態様によれば、開口を拡大することができ、メンテナンスの作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、第１実施形態に係る関節機構を示す斜視図である。

【図2】図２は、図１のハウジングの分解図である。

【図3】図３は、図２のハウジングの側面図である。

【図4】図４は、図１のハウジングのシーリング構造を示す図であり、（ａ）はその部分切欠図であり、（ｂ）は（ａ）の矢視断面図である。

【図5】図５は、第１実施形態の変形例に係る関節機構を示す斜視図である。

【図6】図６は、図５のハウジングの分解図である。

【図7】図７は、図６のハウジングの側面図である。

【図8】図８は、図５のハウジングのシーリング構造を示す図であり、（ａ）はその部分切欠図であり、（ｂ）は（ａ）の矢視断面図である。

【図9】図９は、第２実施形態に係る関節機構を示す斜視図である。

【図10】図１０は、図９のハウジングの分解図である。

【図11】図１１は、図１０のハウジングの側面図である。

【図12】図１２は、第３実施形態に係る関節機構を示す図であり、（ａ）はその斜視図、（ｂ）は（ａ）の矢視図である。

【図13】図１３は、図１２のハウジングの分解図である。

【図14】図１４は、図１３のハウジングの側面図であり、（ａ）は右側面図であり、（ｂ）は左側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しながら一実施形態に係る関節機構及びそのハウジングについて説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。

【0009】

本実施形態に係るハウジングは、少なくとも一の電機又は機械の部品を収容しており、様々な用途に適用され得る。ここでは本ハウジングを、多関節ロボットのリンクを連結する関節機構に適用される例を説明する。
（第１実施形態）
図１乃至図３に示すように、第１実施形態に係る関節機構１００は、機械部品としての軸受等の関節構成部材１３０，１４０と、電機部品としてのモータ１５０と、ハウジング１０１とを有する。ハウジング１０１は、一部が開口された金属製のハウジング本体１１０と、ハウジング本体１１０に被せられ、開口Ｋを閉塞するための金属製又は樹脂製のカバー１２０とからなる。

【0010】

ハウジング本体１１０は、典型的には長方形の基板（底板ともいう）１１１を有する。基板１１１には、前端板１１５と、一対の側板１１２，１１３とが結合される。一対の側板１１２，１１３は一方の内角が直角又はそれに近似する角度の台形に近似した形状を成している。ここで台形の斜線に相当する側板１１２，１１３の縁部Ｋａは直線的では無く、基板１１１の側に大きく凹状に窪むよう曲線形状、好ましくは円弧状に形成される。それによりカバー１２０を取り外したときにハウジング本体１１０の開口部Ｋから電機部品としてのモータ１５０や機械部品としての関節構成部材１３０、１４０が大きく露出するようになり、これら部品へのアプローチが容易になる。

【0011】

一対の側板１１２，１１３と前端板１１５とには幅狭の短冊形に構成された天板１１４が結合される。それによりハウジング本体１１０は一面が開放された五面からなる直方体状（箱形状）をなしている。基板１１１の３辺に前端板１１５と一対の側板１１２，１１３とを結合するとともに、これら前端板１１５と一対の側板１１２，１１３とを天板１１４で結合することにより、ハウジング本体１１０の箱体としての剛性を、天板１１４が無い場合に比して確保することができる。また開口Ｋを、一対の側板が長方形である場合やその縁部Ｋａが直線的である場合の開口に比べて、拡大することができる。

【0012】

前端板１１５にはリンクを回転自在に支持する機械部品としての軸受等の関節構成部材１５０が取り付けられている。基板１１１には、他のリンクを回転自在に支持する軸受等の関節構成部材１４０及び電機部品としてのモータ１５０が取り付けられている。

【0013】

カバー１２０はハウジング本体１１０の開口Ｋ及び縁部Ｋａに整合する形状を備える。長方形の平板状の斜板１２５に対して後端板１２１、一対の側板１２２，１２３、天板１２４が結合される。一対の側板１２２，１２３の縁部Ｋｂは、ハウジング本体１１０の一対の側板１１２，１１３の縁部Ｋａに整合する曲線的な凸形状を有している。

【0014】

ハウジング本体１１０の基板１１１、天板１１４、一対の側板１１２，１１３の縁部Ｋａと、カバー１２０の後端板１２１、一対の側板１２２，１２３、天板１２４の縁部Ｋｂとの間には、ハウジング１０１の内部の気密性を確保するために、環状のガスケット１６０が介在される。ガスケット１６は、典型的には平面シートから切り出され、一定の厚みを有する平たい環状形状に構成される。

【0015】

図４（ａ）はハウジング１０１の部分切欠図、図４（ｂ）には図４（ａ）の矢視断面図をそれぞれ示している。ハウジング本体１１０の縁部Ｋａと、カバー１２０の縁部Ｋｂとが接した状態で所定の幅の隙間が生じるようにハウジング本体１１０の縁部Ｋａとカバー１２０の縁部Ｋｂとにはその外側に向かって厚み方向に沿って段差が設けられる。この段差によりハウジング本体１１０の縁部Ｋａとカバー１２０の縁部Ｋｂとにはそれぞれ縁方向に沿ってネジ１２７の外側に環状に溝１１２ａ、１１２ｂが形成される。なお、ハウジング本体１１０の縁部Ｋａとカバー１２０の縁部Ｋｂとの一方にのみ溝を設け、他方は平坦であってもよい。

【0016】

これら溝１１２ａ、１１２ｂには、環状の弾性部材（ゴム製部材）としてのガスケット１６０が嵌め込まれる。ガスケット１６０は、外圧を受けない負荷のない定常時にはその厚さは、溝１１２ａの深さと溝１１２ｂの深さとの合計よりも僅かに大きい。ハウジング本体１１０にカバー１２０を密接したとき、ガスケット１６０が厚み方向に押し潰され、溝１１２ａ、１１２ｂの間で圧嵌され、その復元力により密封性が確保される。

【0017】

カバー１２０の後端板１２１と一対の側板１２２，１２３の接合箇所、天板１２４と一対の側板１２２，１２３の接合箇所、後端板１２１の中央箇所、天板１２４の中央箇所の例えば６箇所には、その面方向に沿ってネジ１２７や図示しないドライバーを通過させる線条溝１２８が形成され、線条溝１２８の底部にはネジスルー孔１１２ｃが開けられたフランジ１２２ｃが設けられる。ネジスルー孔１１２ｃに対峙するハウジング本体１１０の縁部Ｋａにはネジ溝が切られたネジ孔１１２ｄが形成される。ネジ１２７をネジ孔１１２ｄに締め込むことにより、縁部Ｋａ、Ｋｂが密接すると共に、ガスケット１６０が圧縮される。したがって、ハウジング本体１１０とカバー１２０とはその外側においてガスケット１６０を介して気密に接合され、ネジ１２７の内側においては縁部Ｋａ、Ｋｂ同士が直接密接する。

【0018】

なお、ハウジング本体１１０とカバー１２０をいずれも金属で形成することで、内側でメタルタッチが実現されると共に、外側でガスケット１６０により気密性が確保される。当該構造では、外界に対してガスケット１６０の側面が露出し、食品製造ラインで敬遠されるメタルタッチの部品結合を極力回避し、その隙間にバクテリアなどが繁殖することを防止することができる。なお、より好ましくはネジ１２７にはゴム製ブッシュが挿入される。それによりネジ１２７とフランジ１２２ｃの間のメタルタッチの部品結合も回避される。したがって、多関節ロボットを食品製造ラインに用いることが可能となる。

【0019】

以上説明したように、一対の側板１１２，１１３の縁部Ｋａを曲線的に凹状に窪ませることにより、ハウジング本体１１０の開口部Ｋを拡大することができる。カバー１２０を取り外したときに、ハウジング本体１１０に収容され、また取り付けられている電機、又は機械の部品を大きく露出させることができる。それにより部品交換やメンテナンス時にツールや作業者の手が入りやすくなり、作業効率を向上させることができる。

【0020】

また、ハウジング本体１１０の縁部Ｋａとカバー１２０の縁部Ｋｂとを整合するように曲線的に湾曲させていることから、ハウジング本体１１０とカバー１２０との位置を合わせやすく、位置ずれが生じにくく、隙間もできにくい。ネジ止め作業等の作業効率も向上する。

【0021】

また、多関節ロボット装置１０を食品製造ライン向けとして用いない場合には、カバー１２０の材質は比較的自由となる。例えば、ハウジング本体１１０は強度を維持するために金属製とし、カバー１２０は樹脂材製とすることで、関節機構１００を軽量化することができる。なお、関節機構１００を軽量化することで、多関節ロボットの各部分の強度やモータの出力を低減することができ、小型化及び省エネルギー化に寄与することができる。

【0022】

また基板１１１の３辺に前端板１１５と一対の側板１１２，１１３とを結合するとともに、これら前端板１１５と一対の側板１１２，１１３とを天板１１４で結合することにより、ハウジング本体１１０の箱体としての剛性を確保することができる。

【0023】

上述の説明ではネジ１２７を内側に、ガスケット１６０を外側にそれぞれ配置した構造であるが、図５乃至図８に示すように、ネジ１２７を外側に、ガスケット１６０を内側にそれぞれ配置した構造であってもよい。当該構造の場合、ハウジング本体１１０の縁部Ｋａとカバー１２０の縁部Ｋｂとは外界に対してメタルタッチを構成するが、最内においてガスケット１６０により封止される。多関節ロボットの用途によっては、当該構造が望ましい場合もある。
（第２実施形態）
図９乃至図１１には、第２実施形態に係る関節機構を示している。上述の第１実施形態ではハウジング本体１１０の側板１１２，１１３の縁部Ｋａは、基板１１１の側に大きく円弧形状に窪む構造であったが、本実施形態では、ハウジング本体２１０の側板２１２に関節構成部材２３０が取り付けられているため、側板２１２の縁部Ｋａは、基板２１１の側に大きく円弧形状に窪む構造を採用できない。しかしハウジング本体２１０のカバー２２０を取り外したときにハウジング本体２１０の開口部Ｋを拡大するように次のような構造を備えている。以下具体的に説明する。

【0024】

関節機構２００のハウジング２０１は、ハウジング本体２１０とカバー２２０からなり、ハウジング本体２１０は、長方形の基板２１１を有する。基板２１１の３辺には、前端板２１５と、一対の側板２１２，２１３とが結合される。基板２１１には、機械部品としての軸受等の関節構成部材２７０及び電機部品としてのモータ２５０が取り付けられ、前端板２１５には関節構成部材２４０が取り付けられ、さらに側板２１２にも関節構成部材２３０が取り付けられている。

【0025】

側板２１２の縁部Ｋａは、直線的ではなく、側板２１２に取り付けられている関節構成部材２３０の輪郭に沿ってそれを取り巻くように、鋭角では無く、曲線的に湾曲した形状を有している。

【0026】

カバー２２０はハウジング本体２１０の開口Ｋ及び縁部Ｋａに整合する形状を備える。長方形の平板状の斜板２２５に対して後端板２２１、一対の側板２２２，２２３、天板２２４が結合される。一対の側板２２２，２２３の縁部Ｋｂは、ハウジング本体２１０の一対の側板２１２，２１３の縁部Ｋａに整合する曲線的な凹形状を有している。

【0027】

ハウジング本体２１０の基板２１１、天板２１４、一対の側板２１２，２１３の縁部Ｋａと、カバー２２０の後端板２２１、一対の側板２２２，２２３、天板２２４の縁部Ｋｂとの間には、ハウジング２０１の内部の気密性を確保するために、環状のガスケット２６０が介在される。

【0028】

ガスケット２６０によるシーリング構造及び結合構造は第１実施形態と同様である。ハウジング本体２１０の縁部Ｋａとカバー２２０の縁部Ｋｂとが接した状態で所定の幅の隙間が生じるようにハウジング本体２１０の縁部Ｋａとカバー２２０の縁部Ｋｂとにはそれぞれ縁方向に沿ってネジ２２７の外側又は内側に環状に溝が形成され、これら溝の間に環状の弾性部材（ゴム製）のガスケット２６０が嵌め込まれる。ガスケット２６０は負荷のない定常時にはその厚さは、これら溝の深さの合計よりも僅かに大きく、ハウジング本体２１０にカバー２２０を密接したとき、ガスケット２６０が厚み方向に押し潰され、これら溝の間で圧嵌され、その復元力により密封性が確保される。

【0029】

カバー２２０の後端板２２１と天板２２４それぞれの両側と中央にはその面方向に沿ってネジ２２７や図示しないドライバーを通過させる線条溝２２８が形成される。線条溝３２８の底部のフランジのネジスルー孔を通してネジ２２７が挿入され、それに対峙するハウジング本体２１０の縁部Ｋａのネジ孔に締め込まれる。それにより縁部Ｋａ、Ｋｂが密接すると共に、ガスケット２６０が圧縮される。ハウジング本体２１０とカバー２２０とはガスケット２６０を介して気密に接合され、ネジ２２７の内側又は外側においては縁部Ｋａ、Ｋｂ同士が直接密接する。

【0030】

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、ハウジング本体２１０の開口部Ｋを拡大することができ、電機、又は機械の部品を大きく露出させて、部品交換やメンテナンスの作業効率を向上させることができる。またハウジング本体２１０とカバー２２０との位置を合わせやすく、位置ずれが生じにくく、隙間もできにくい。ネジ止め作業等の作業効率も向上する。その他第１実施形態と同様の効果を奏することができる。
（第３実施形態）
図１２乃至図１４には、第３実施形態に係る関節機構を示している。上述の第１実施形態ではハウジング本体１１０の側板１１２，１１３の縁部Ｋａは、基板１１１の側に大きく円弧形状に窪む構造であったが、本実施形態では、ハウジング本体３１０の側板３１２に関節構成部材３３０が取り付けられているため、側板３１２の縁部Ｋａは、基板３１１の側に大きく円弧形状に窪む構造を採用できない。しかしハウジング本体３１０のカバー３２０を取り外したときにハウジング本体３１０の開口部Ｋを拡大するように次のような構造を備えている。以下具体的に説明する。

【0031】

関節機構３００のハウジング３０１は、ハウジング本体３１０とカバー３２０からなり、ハウジング本体１１０は、長方形の基板３１１を有する。基板３１１の３辺には、前端板３１５と、一対の側板３１２，３１３とが結合される。一対の側板３１２，３１３の上辺には幅の短い短冊形の天板３１４が結合される。基板３１１には、機械部品としての軸受等の関節構成部材３７０及び電機部品としてのモータ３５０が取り付けられ、前端板３１５には関節構成部材３４０が取り付けられ、さらに側板３１２にも関節構成部材３３０が取り付けられている。他方の側板３１３には関節構成部材やモータ等の電気的部品や機械的部品は取り付けられていない。この側板３１３の縁部Ｋａ’は、第１実施形態の側板１１３と同様に基板３１１の側に大きく円弧形状に窪むよう形成されている。

【0032】

側板３１２の縁部Ｋａは、直線的ではなく、側板３１２に取り付けられている関節構成部材３３０の輪郭に沿ってそれを取り巻くように、突出した曲線的な凸状部分Ｋａ１と、その両側で窪んだ曲線的な凹状部分Ｋａ２，Ｋａ３とが連続的に繋がった形状を有している。

【0033】

カバー３２０はハウジング本体３１０の開口Ｋ及び縁部全体に整合する形状を備える。長方形の平板状の斜板３２５に対して後端板３２１、一対の側板３２２，３２３、天板３２４が結合される。一対の側板３２２，３２３の縁部Ｋｂ、Ｋｂ’は、ハウジング本体３１０の一対の側板３１２，３１３の縁部Ｋａ、Ｋａ’にそれぞれ整合する曲線的な形状を有している。

【0034】

ハウジング本体３１０の基板３１１、天板３１４、一対の側板３１２，３１３の縁部全体と、カバー３２０の後端板３２１、一対の側板３２２，３２３、天板３２４の縁部全体との間には、ハウジング３０１の内部の気密性を確保するために、環状のガスケット３６０が介在される。

【0035】

ガスケット３６０によるシーリング構造及び結合構造は第１実施形態と同様である。ハウジング本体３１０の縁部とカバー３２０の縁部とが接した状態で所定の幅の隙間が生じるようにハウジング本体３１０の縁部Ｋａとカバー３２０の縁部Ｋｂとにはそれぞれ縁方向に沿ってネジ３２７の外側又は内側に環状に溝が形成され、これら溝の間に環状の弾性部材（ゴム製）のガスケット３６０が嵌め込まれる。ガスケット３６０は負荷のない定常時にはその厚さは、これら溝の深さの合計よりも僅かに大きく、ハウジング本体３１０にカバー３２０を密接したとき、ガスケット３６０が厚み方向に押し潰され、これら溝の間で圧嵌され、その復元力により密封性が確保される。

【0036】

カバー３２０の後端板３２１と天板３２４それぞれの両側と中央にはその面方向に沿ってネジ３２７や図示しないドライバーを通過させる線条溝３２８が形成される。線条溝３２８の底部のフランジのネジスルー孔を通してネジ３２７が挿入され、それに対峙するハウジング本体３１０の縁部Ｋａのネジ孔に締め込まれる。それにより縁部Ｋａ、Ｋｂが密接すると共に、ガスケット３６０が圧縮される。ハウジング本体３１０とカバー３２０とはガスケット３６０を介して気密に接合され、ネジ３２７の内側又は外側においては縁部Ｋａ、Ｋｂ同士が直接密接する。なお、ガスケット３６０はＫａとＫａ’の長さを同じにすることにより、平面に展開できるようにしても良い。

【0037】

本実施形態においても、第１実施形態と同様に、ハウジング本体３１０の開口部Ｋを拡大することができ、電機、又は機械の部品を大きく露出させて、部品交換やメンテナンスの作業効率を向上させることができる。またハウジング本体３１０とカバー３２０との位置を合わせやすく、位置ずれが生じにくく、隙間もできにくい。ネジ止め作業等の作業効率も向上する。その他、ハウジング本体３１０の箱体としての剛性を確保することができる等、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

【0038】

以上、上記実施形態を用いて本発明について説明してきたが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0039】

１００…関節機構、１０１…ハウジング、１１０…ハウジング本体、１１１…基板、１１２，１１３…側板、１１４…天板、１１５…前端板、１２０…カバー、１２７…ネジ、１２８…線条溝、１３０，１４０…関節構成部材、１５０…モータ、１６０…ガスケット、Ｋ…開口、Ｋａ…ハウジング本体の縁部、Ｋｂ…カバーの縁部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】