特許 7405620 機械式駐車場管理システム、機械式駐車場管理装置、および機械式駐車場管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-18

(45)【発行日】2023-12-26

(54)【発明の名称】機械式駐車場管理システム、機械式駐車場管理装置、および機械式駐車場管理方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/14 20060101AFI20231219BHJP

   G08G 1/04 20060101ALI20231219BHJP

   G07B 15/00 20110101ALI20231219BHJP

【ＦＩ】

G08G1/14 A

G08G1/04 A

G07B15/00 M

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020001870

(22)【出願日】2020-01-09

(65)【公開番号】P2021111071

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-11-08

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】中村 健一

(72)【発明者】

【氏名】西村 賢貴

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／２４０１２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１４－０８０７３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１６４３４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０７Ｂ １１／００ － １７／０４

Ｅ０４Ｈ ６／００ － ６／４４

Ｇ０１Ｂ １１／００ － １１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両の３Ｄ形状を計測する３Ｄセンサと、
前記３Ｄセンサで計測された前記車両の３Ｄ形状の中で、予め設定された、前記入庫パレット上の複数のエリアをそれぞれ示す複数の枠のうち、前記車両の車種に基づいて選択された所定の枠からはみ出た部分を、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所として検出するはみ出し検出部と、
前記はみ出し検出部で検出されたはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させる出力制御部とを備えることを特徴とする機械式駐車場管理システム。

【請求項2】

前記３Ｄセンサは、異なる方向から前記入庫パレット上を車両の３Ｄ形状を計測するように、複数設置され、
前記はみ出し検出部は、前記複数の３Ｄセンサによる計測情報を用いて、前記はみ出し箇所を検出することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場管理システム。

【請求項3】

機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両の３Ｄ形状を計測する３Ｄセンサに接続され、
前記３Ｄセンサにより計測された前記車両の３Ｄ形状の中で、予め設定された、前記入庫パレット上の複数のエリアをそれぞれ示す複数の枠のうち、前記車両の車種に基づいて選択された所定の枠からはみ出た部分を、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所として検出するはみ出し検出部と、
前記はみ出し検出部で検出されたはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させる出力制御部とを備えることを特徴とする機械式駐車場管理装置。

【請求項4】

前記はみ出し検出部は、前記入庫パレット上に前記車両が停止した直後に前記３Ｄセンサで計測された前記車両の３Ｄ形状と、前記入庫パレット上に前記車両が停止した後、入庫指示が取得されたときに計測された前記車両の３Ｄ形状との差分から、前記はみ出し箇所を検出することを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車場管理装置。

【請求項5】

機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両の３Ｄ形状を計測する３Ｄセンサに接続された機械式駐車場管理装置が、
前記３Ｄセンサにより計測された前記車両の３Ｄ形状の中で、予め設定された、前記入庫パレット上の複数のエリアをそれぞれ示す複数の枠のうち、前記車両の車種に基づいて選択された所定の枠からはみ出た部分を、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所として検出し、検出したはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させることを特徴とする機械式駐車場管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、機械式駐車場管理システム、機械式駐車場管理装置、および機械式駐車場管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、多くの車両を限られた空間に効率よく駐車させるために、機械式駐車場が広く利用されている。機械式駐車場には、入口エリアから所定の駐車スペースに車両を自動搬送するための入庫パレットが設置されている。当該駐車場を利用する利用者が駐車場入口の入庫パレット上に車両を停止させると、当該入庫パレットが移動して当該車両が駐車場内の空き状態の駐車スペースに搬送される。これにより、限られた駐車場内部空間において、車両を無人の状態で効率よく搬送することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１０６０７６号公報

【文献】特開２０１０－６１４６３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述したような機械式駐車場において、入口にある入庫パレット上に車両が停止したときに、例えば、不適合な位置での車両の駐車、不適合なサイズの車両の駐車、ハッチバックやドアの閉め忘れ、または車上の積載物などにより、当該車両内で入庫パレットからはみ出した部分がある場合には、入庫パレットを移動させる際にこれらのはみ出した部分が駐車場内の構造物に接触して車両が破損するおそれがある。

【0005】

これを回避するため、入庫パレット上に車両が停止した際に、当該入庫パレット上からはみ出す部分を赤外線センサで検出し、検出された部分に関する情報を報知するシステムがある。

【0006】

しかし、このシステムで上述したような様々なケースのはみ出し部分をすべて検出するには、入庫パレット上に多数の赤外線センサを設置する必要があり、手間がかかるとともにコストが高くなるという問題があった。

【0007】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、簡易な構成で、入庫パレットに停止した車両のはみ出し部分を検出することが可能な機械式駐車場管理システム、機械式駐車場管理装置、および機械式駐車場管理方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記目的を達成するための本発明の機械式駐車場管理システムは、機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両の３Ｄ形状を計測する３Ｄセンサと、前記３Ｄセンサにより計測された前記車両の３Ｄ形状に基づいて、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所を検出するはみ出し検出部と、前記はみ出し検出部で検出されたはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させる出力制御部とを備えることを特徴とする。

【0009】

また、本発明の機械式駐車場管理装置は、機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両を撮影する３Ｄセンサに接続され、前記３Ｄセンサにより計測された前記車両の３Ｄ形状に基づいて、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所を検出するはみ出し検出部と、前記はみ出し検出部で検出されたはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させる出力制御部とを備えることを特徴とする。

【0010】

また、本発明の機械式駐車場管理方法は、機械式駐車場の入口エリアにある入庫パレット上に入場した車両の３Ｄ形状を計測する３Ｄセンサに接続された機械式駐車場管理装置が、前記３Ｄセンサにより計測された前記車両の３Ｄ形状に基づいて、前記入庫パレットにより前記車両を前記機械式駐車場内に入庫させる際に不都合となる当該車両のはみ出し箇所を検出し、検出したはみ出し箇所を報知するための報知情報を出力させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明の機械式駐車場管理システム、機械式駐車場管理装置、および機械式駐車場管理方法によれば、簡易な構成で、入庫パレットに停止した車両のはみ出し部分を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１および第２実施形態による機械式駐車場管理システムの構成を示す全体図である。

【図2】第１および第２実施形態による機械式駐車場管理システムで管理される機械式駐車場において、入口エリアに設置される第１センサおよび第２センサの位置を示す説明図である。

【図3】第１および第２実施形態による機械式駐車場管理システムの構成を示すブロック図である。

【図4】第１実施形態による機械式駐車場管理システムで用いる機械式駐車場管理装置の動作を示すフローチャートである。

【図5】第１実施形態による機械式駐車場管理システムの第２センサにおいて、（ａ）入場直後に生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報の一例、（ｂ）入庫指示操作が行われたときに生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報の一例である。

【図6】第２実施形態による機械式駐車場管理システムで用いる機械式駐車場管理装置の動作示すフローチャートである。

【図7】第２実施形態による機械式駐車場管理システムの第２センサにおいて、入庫指示操作が行われたときに生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報の一例である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

《第１実施形態》
〈第１実施形態による機械式駐車場管理システムの構成〉
本発明の第１実施形態による機械式駐車場管理システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態による機械式駐車場管理システム１Ａは、駐車スペースＳ1～Ｓ10を有する機械式駐車場Ｘに用いられる。機械式駐車場Ｘは、利用対象の車両Ｙを積載して当該機械式駐車場Ｘ内の入口エリアＡから駐車スペースＳ1～Ｓ10のいずれかに搬送する入庫パレットＰを有する。

【0014】

機械式駐車場管理システム１Ａは、機械式駐車場Ｘの入口エリアＡに設置された第１センサ１０－１、第２センサ１０－２、操作ボタン２０、および出力装置３０と、移動機構４０と、機械式駐車場管理装置５０（以下、「駐車場管理装置５０」と記載する）とを備える。

【0015】

第１センサ１０－１および第２センサ１０－２はそれぞれ３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等の３Ｄセンサで構成され、機械式駐車場Ｘの入口エリアＡの床面から200ｍｍ程度上部の異なる位置に設置される。例えば、図２に示すように、入口エリアＡを車両が入場する矢印方向から見たときの入庫パレットＰの左前位置に第１センサ１０－１が設置され、入庫パレットＰの右後ろ位置に第２センサ１０－２が設置される。第１センサ１０－１、第２センサ１０－２はそれぞれ、入口エリアＡにある入庫パレットＰに停止した車両Ｙの３Ｄ形状を異なる方向から計測する。

【0016】

操作ボタン２０は、入庫パレットＰ上の車両を、機械式駐車場Ｘの駐車スペースＳ1～Ｓ10のいずれかに搬送させる指示操作を行うためのボタンである。出力装置３０は、例えばスピーカ装置で構成され、後述する駐車場管理装置５０から送信される報知情報を出力する。移動機構４０は、入庫パレットＰを機械式駐車場Ｘの入口エリアＡと駐車スペースＳ1～Ｓ10との間で移動させる。

【0017】

機械式駐車場管理システム１Ａの詳細な構成について、図３のブロック図を参照して説明する。第１センサ１０－１は、第１投光部１１－１と、第１受光部１２－１と、第１水平垂直走査部１３－１と、第１信号処理部１４－１とを有する。第１投光部１１－１は、計測対象の車両方向にレーザ光を投光する。第１受光部１２－１は、第１投光部１１－１から投光され計測対象の車両で反射したレーザ光を受光する。第１水平垂直走査部１３－１は、計測対象を水平方向および垂直方向に走査させるために、第１投光部１１－１からのレーザ光の投光方向を変更させる指示を出力する。

【0018】

第１信号処理部１４－１は、第１投光部１１－１から投光されたレーザ光が第１受光部１２－１で受光されるまでの時間に基づいて、計測対象の車両Ｙの所定箇所までの距離を計測する。また、この計測処理を、第１水平垂直走査部１３－１の指示に基づいて第１投光部１１－１によるレーザ光の投光方向を変更させて繰り返すことで当該車両Ｙの形状を走査する。そして、走査により取得した複数の計測結果に基づいて、当該車両Ｙの３Ｄ形状情報を生成する。

【0019】

第２センサ１０－２は、第２投光部１１－２と、第２受光部１２－２と、第２水平垂直走査部１３－２と、第２信号処理部１４－２とを有する。これらの機能部は、第１投光部１１－１、第１受光部１２－１、第１水平垂直走査部１３－１、および第１信号処理部１４－１と同様の機能を有するため、詳細な説明は省略する。

【0020】

駐車場管理装置５０は、第１センサ１０－１、第２センサ１０－２、操作ボタン２０、出力装置３０、および移動機構４０に通信接続され、はみ出し検出部５１と、出力制御部５２と、移動制御部５３とを有する。はみ出し検出部５１は、操作ボタン２０が操作されると、第１センサ１０－１で生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報と、第２センサ１０－２で生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報とに基づいて、入庫パレットＰにより車両Ｙを機械式駐車場Ｘに入庫させる際に不都合となる当該車両Ｙのはみ出し箇所を検出する。

【0021】

出力制御部５２は、はみ出し検出部５１で検出されたはみ出し箇所を報知するための報知情報を、出力装置３０から出力させる。移動制御部５３は、はみ出し検出部５１で車両のはみ出し箇所が検出されなかったときに、移動機構４０により入庫パレットＰを所定の駐車スペースＳ1～Ｓ10のいずれかに移動させる。

【0022】

〈第１実施形態による機械式駐車場管理システムの動作〉
次に、本実施形態による機械式駐車場管理システム１Ａの動作について、図４のフローチャートを参照して説明する。当該機械式駐車場Ｘを利用する車両Ｙが入口エリアＡに入場し、入庫パレットＰ上に停止すると（Ｓ１の「YES」）、所定時間間隔で、第１センサ１０－１および第２センサ１０－２により車両Ｙの形状が走査されて３Ｄ形状情報が生成される。第１センサ１０－１および第２センサ１０－２でそれぞれ生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報は、順次駐車場管理装置５０に送信される。

【0023】

駐車場管理装置５０では、第１センサ１０－１および第２センサ１０－２から送信された車両Ｙの３Ｄ形状情報がはみ出し検出部５１で取得される。はみ出し検出部５１では、入庫パレットＰへの停止直後の３Ｄ形状情報が記憶される（Ｓ２）。一例として、第２センサ１０－２から送信された、入庫パレットＰへの停止直後の車両Ｙの３Ｄ形状情報を、図５（ａ）に示す。

【0024】

その後、当該機械式駐車場Ｘの管理者または利用者により操作ボタン２０が操作されると、操作ボタン２０から入庫指示が出力され、駐車場管理装置５０に送信される。駐車場管理装置５０で入庫指示が取得されると（Ｓ３の「YES」）、はみ出し検出部５１において、記憶した停止直後の３Ｄ形状情報と、現在の３Ｄ形状情報との間に差分があるか否かが判定される（Ｓ４）。

【0025】

ここで、車両Ｙのハッチバックやドアの閉め忘れ、または積載物のはみ出し等があり、車両Ｙの形状情報の差分が検出されると（Ｓ４の「YES」）、当該差分が検出された箇所が、機械式駐車場Ｘに入庫させる際に不都合となるはみ出し箇所であるか否かが判定される（Ｓ５）。例えば、図５（ｂ）に示すようにハッチバックの閉め忘れがあった場合、当該差分が発生した箇所は入庫に不都合となる車両Ｙのはみ出し箇所であると判定され（Ｓ５の「YES」）、出力制御部５２の制御により出力装置３０から当該はみ出し箇所を報知するための報知情報が出力される（Ｓ６）。

【0026】

報知情報が出力されたことにより管理者または利用者によりハッチバックが閉められ、停止直後と現在とで車両Ｙの形状情報に差分が検出されなくなると（Ｓ４の「NO」）、移動制御部５３の制御により移動機構４０が駆動され、入庫パレットＰが移動されて車両Ｙが駐車スペースＳ1～Ｓ10のいずれかに搬送される（Ｓ７）。

【0027】

ステップＳ５において、検出された差分が、機械式駐車場Ｘに入庫させる際に不都合とならない箇所、例えばドアミラーの開閉による差分であった場合には、当該箇所は車両Ｙのはみ出し箇所とは判定されず（Ｓ５の「NO」）、入庫パレットＰが移動されて車両Ｙが搬送される（Ｓ７）。

【0028】

以上の第１実施形態によれば、機械式駐車場Ｘに入庫する車両Ｙに関し、入庫パレットＰ上の所定エリアからのはみ出し部分を検出する装置として３Ｄ－ＬｉＤＡＲを用いることで、赤外線センサ等を用いる場合よりも少ない台数の検出装置で、簡易な構成でシステムを構築することができる。

【0029】

《第２実施形態》
〈第２実施形態による機械式駐車場管理システムの構成〉
本発明の第２実施形態による機械式駐車場管理システム１Ｂの構成は、第１実施形態で説明した機械式駐車場管理システム１Ａの構成と同様であるため、同一機能を有する部分の詳細な説明は省略する。

【0030】

本実施形態において機械式駐車場管理システム１Ａの駐車場管理装置５０のはみ出し検出部５１は、入庫パレットＰに車両Ｙが停止した後に第１センサ１０－１および第２センサ１０－２で計測された車両Ｙの３Ｄ形状の中で、予め設定された、入庫パレットＰ上の所定エリアを示す枠からはみ出た部分を、はみ出し箇所として検出する。

【0031】

〈第２実施形態による機械式駐車場管理システムの動作〉
本実施形態による機械式駐車場管理システム１Ｂの動作について、図６のフローチャートを参照して説明する。当該機械式駐車場Ｘを利用する車両Ｙが入口エリアＡに入場し、入庫パレットＰ上に停止すると（Ｓ１１の「YES」）、所定時間間隔で、第１センサ１０－１および第２センサ１０－２により車両Ｙの形状が走査されて３Ｄ形状情報が生成される。第１センサ１０－１および第２センサ１０－２でそれぞれ生成された車両Ｙの３Ｄ形状情報は、順次駐車場管理装置５０に送信される。

【0032】

駐車場管理装置５０では、第１センサ１０－１および第２センサ１０－２から送信された車両Ｙの３Ｄ形状情報がはみ出し検出部５１で取得される。はみ出し検出部５１では、入庫パレットＰに車両Ｙが停止した後、操作ボタン２０の操作等により入庫指示が取得されると（Ｓ２の「YES」）、第１センサ１０－１および第２センサ１０－２で計測された車両Ｙの３Ｄ形状の中から、はみ出し箇所が検出される。

【0033】

ここでは、図７に示すように予め設定された、入庫パレットＰ上の所定エリアを示す枠Ｆからはみ出た部分が、はみ出し箇所として検出される。これにより、不適合な位置での車両の駐車、不適合なサイズの車両の駐車、ハッチバックやドアの閉め忘れ、または車上の積載物などによるはみ出し箇所が検出される。

【0034】

本実施形態においては枠Ｆとして、異なる高さの３つの枠Ｆ1、Ｆ2、およびＦ3が予め設定されており、これらの中から車両の車種に基づいて選択された枠が用いられる。ここでは、枠Ｆ1が用いられ、車両Ｙの開いたハッチバック部分が、当該枠Ｆ1からはみ出たはみ出し箇所として検出されたものとする（Ｓ１２の「YES」）。はみ出し箇所が検出されると、出力制御部５２の制御により出力装置３０から当該はみ出し箇所を報知するための報知情報が出力される（Ｓ１３）。

【0035】

報知情報が出力されたことにより管理者または利用者等によりハッチバックが閉められ、停止直後と現在とで車両Ｙの形状情報に差分が検出されなくなると（Ｓ１２の「NO」）、移動制御部５３の制御により移動機構４０が駆動され、入庫パレットＰが移動されて車両Ｙが駐車スペースＳ1～Ｓ10のいずれかに搬送される（Ｓ１４）。

【0036】

以上の第２実施形態によれば、３Ｄ－Ｌｉｄａｒを用いた簡易な構成で、入庫パレットＰに停止した車両Ｙのはみ出し部分を容易に検出することができる。

【0037】

上述した第１実施形態および第２実施形態においては、機械式駐車場Ｘの入口エリアＡに３Ｄ－Ｌｉｄａｒを２台設置した場合について説明したが、この台数には限定されず、３台以上設置し、これらで計測された車両の３Ｄ形状に基づいてさらに高い精度ではみ出し箇所を検出するようにしてもよい。

【0038】

また、第１実施形態で説明した処理と、第２実施形態で説明した処理とを組み合わせることにより、さらに精度の高いはみ出し検出処理を行うようにしてもよい。

【符号の説明】

【0039】

１Ａ、１Ｂ 機械式駐車場管理システム
１０－１ 第１センサ
１０－２ 第２センサ
１１－１ 第１投光部
１１－２ 第２投光部
１２－１ 第１受光部
１２－２ 第２受光部
１３－１ 第１水平垂直走査部
１３－２ 第２水平垂直走査部
１４－１ 第１信号処理部
１４－２ 第２信号処理部
２０ 操作ボタン
３０ 出力装置
４０ 移動機構
５０ 駐車場管理装置
５１ はみ出し検出部
５２ 出力制御部
５３ 移動制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】