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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-19
(45)【発行日】2023-12-27
(54)【発明の名称】キャリアパレット車及びパレット進入方法
(51)【国際特許分類】
G05D 1/02 20200101AFI20231220BHJP
【ＦＩ】
G05D1/02 Q
G05D1/02 H
【請求項の数】
2
(21)【出願番号】P 2019176957
(22)【出願日】2019-09-27
(65)【公開番号】P2021056600
(43)【公開日】2021-04-08
【審査請求日】2022-07-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000002059
【氏名又は名称】シンフォニアテクノロジー株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137486
【弁理士】
【氏名又は名称】大西 雅直
(72)【発明者】
【氏名】溝口 英次
【審査官】影山 直洋
(56)【参考文献】
【文献】特開平０７－０６９５９８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部材とを有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、前記キャリアパレット車が有する第１センサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出する第１センサ検出手段と、
前記キャリアパレット車が有する第２センサから前記レーザ光を走査し、前記第１検出面及び前記第２検出面との距離を検出する第２センサ検出手段と、
前記第１センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離及び前記第２検出面との距離と、前記第２センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離及び前記第２検出面との距離とに基づいて、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有し、
前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の幅方向中央部に配置され、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の後部の幅方向中央部に配置されており、
前記第１検出面と前記第２検出面とは、前記パレットの幅方向中央部に対して左右対称に配置されており、
前記位置調整手段は、
前記第１センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整手段と、
前記第２センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整手段とを有することを特徴とするキャリアパレット車。
【請求項2】
貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部材とを有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるパレット進入方法において、前記キャリアパレット車が有する第１センサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出する第１センサ検出ステップと、
前記キャリアパレット車が有する第２センサから前記レーザ光を走査し、前記第１検出面及び前記第２検出面との距離を検出する第２センサ検出ステップと、
前記第１センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離と、前記第２センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とに基づいて、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有し、
前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の幅方向中央部に配置され、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の後部の幅方向中央部に配置されており、
前記第１検出面と前記第２検出面とは、前記パレットの幅方向中央部に対して左右対称に配置されており、
前記位置調整ステップは、
前記第１センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整ステップと、
前記第２センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整ステップとを有することを特徴とするパレット進入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、例えば貨物を載置したパレットを搬送するキャリアパレット車及びパレット進入方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
製鉄所やコンテナ船の貨物運搬に使用されるキャリアパレット車は、自走可能であり、貨物を載置したパレットの下に進入した後、キャリアパレット車の荷台を上昇させて、貨物を載置したパレットごと搬送する。
【0003】
近年、キャリアパレット車の無人運転化により物流を合理化することが検討されている。キャリアパレット車を無人運転化するためには、貨物を載置したパレットの下にキャリアパレット車を自動的に進入させる必要があるが、キャリアパレット車をパレットの脚部材に衝突しないようにするためには、キャリアパレット車をパレットの前方において、キャリアパレット車の荷台の長手方向中心線をパレットの長手方向中心線と一致させる必要がある。
【0004】
無人運転が行われる無人搬送車として、車体フレームの中心線上の前部と後部に、パレットを検知して進入誘導するためのアプローチセンサが設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、無人搬送車が自立走行して、パレットの前方に定められた所定の位置にくると、アプローチセンサによりパレットの検知が行われる。
【0005】
具体的には、無人搬送車の右側から左側へ一定の間隔でレーザ光を走査し、アプローチセンサの中心からパレットの両側面までの距離を計測し、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めて、無人搬送車の長手方向中心線がパレットの長手方向中心線に一致するように誘導してパレットの下に進入する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２００２－１８２７４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
特許文献１の誘導方法では、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めるために、パレットの左側面について前端部とその前後方向中央部の２点の位置が必要であり、パレットの右側面について前端部とその前後方向中央部の２点の位置が必要である。
【0008】
しかしながら、例えば複数台のパレットが小さい間隔を隔てて横方向に隣接して配列されている場合には、パレットの前方にある無人搬送車のアプローチセンサからレーザ光を走査したとしても、そのレーザ光は、隣りにあるパレットの脚部材に反射してしまい、誤検出やパレットの左側面の前後方向中央部や右側面の前後方向中央部に到達しないことが考えられる。
【0009】
そのため、パレットの左側面の前後方向中央部や右側面の前後方向中央部の位置を検知できないため、パレットの両側面にそれぞれ沿った直線を求めることができない。よって、特許文献１の誘導方法では、例えばパレットの配列状態によって、無人搬送車をパレットの下に適正に進入させることが不可能である場合があり、無人搬送車の無人運転化が困難である。
【0010】
そこで本発明は、パレットの配列状態にかかわらず、無人運転化を可能とするキャリアパレット車及びパレット進入方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0011】
すなわち、本発明に係るキャリアパレット車は、貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部材とを有するパレットの前記載置台下部へ進入するキャリアパレット車であって、前記キャリアパレット車が有する第１センサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出する第１センサ検出手段と、前記キャリアパレット車が有する第２センサから前記レーザ光を走査し、前記第１検出面及び前記第２検出面との距離を検出する第２センサ検出手段と、前記第１センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離及び前記第２検出面との距離と、前記第２センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離及び前記第２検出面との距離とに基づいて、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整手段とを有し、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の幅方向中央部に配置され、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の後部の幅方向中央部に配置されており、前記第１検出面と前記第２検出面とは、前記パレットの幅方向中央部に対して左右対称に配置されており、前記位置調整手段は、前記第１センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整手段と、前記第２センサ検出手段で検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整手段とを有することを特徴とする。
【0012】
本発明に係るパレット進入方法は、貨物を載置する載置台と、載置台を支持する左右１対の脚部材とを有するパレットの前記載置台下部へキャリアパレット車を進入させるパレット進入方法において、前記キャリアパレット車が有する第１センサからレーザ光を走査し、前記パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出する第１センサ検出ステップと、前記キャリアパレット車が有する第２センサから前記レーザ光を走査し、前記第１検出面及び前記第２検出面との距離を検出する第２センサ検出ステップと、前記第１センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離と、前記第２センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とに基づいて、前記キャリアパレット車を位置調整する位置調整ステップとを有し、前記第１センサは、前記キャリアパレット車の前部の幅方向中央部に配置され、前記第２センサは、前記キャリアパレット車の後部の幅方向中央部に配置されており、前記第１検出面と前記第２検出面とは、前記パレットの幅方向中央部に対して左右対称に配置されており、前記位置調整ステップは、前記第１センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第１位置調整ステップと、前記第２センサ検出ステップで検出した前記第１検出面との距離と前記第２検出面との距離とが等しくなるように前記キャリアパレット車を位置調整する第２位置調整ステップとを有することを特徴とする。
【0013】
これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びパレット進入方法では、キャリアパレット車が有する第１センサによりパレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出すると共に、キャリアパレット車が有する第２センサによりパレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面との距離を検出し、それらの距離に基づいてキャリアパレット車を位置調整することにより、キャリアパレット車を無人運転化した場合でも、パレットの配列状態にかかわらず、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることが可能である。
【0016】
これにより、本発明に係るキャリアパレット車及びパレット進入方法では、キャリアパレット車の前方及び後方にそれぞれ配置された第１センサ及び第２センサを有し、キャリアパレット車の前端部と後端部とをそれぞれ位置調整することにより、キャリアパレット車を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることが可能である。
【発明の効果】
【0020】
以上説明したように、本発明によれば、キャリアパレット車を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車をパレットの下に適正に進入させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明の第１実施形態に係るキャリアパレット車の平面図及び側面図である。
【図2】キャリアパレット車により搬送されるパレットの平面図及び側面図である。
【図7】本発明の第２実施形態に係るキャリアパレット車の平面図及び側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0022】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【0023】
（第１実施形態）
キャリアパレット車１は、図１に示すように、車体２と、車体２に対して昇降可能に設けられた荷台３とを有している。
キャリアパレット車１は、図１に示すように、車体２と、車体２に対して昇降可能に設けられた荷台３とを有している。
【0024】
車体２は、左右一対の前側車輪５ａ及び左右一対の後側車輪５ｂ（図１では、車体２の左方を前部、右方を後部としている）の４つの車輪５を有している。４つの車輪５は、それぞれ、車体２に対する向きが変化することにより、車体２の進行方向を変更可能に設けられる。
【0025】
車体２には、距離を検出する第１センサ６ａと第２センサ６ｂとが設けられている。第１センサ６ａは、車体２の前部に配置されており、第２センサ６ｂは、車体２の後部に配置されている。第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、レーザ光を走査して距離を検出するものである。第１センサ６ａは、車体２の前部の幅方向中央部に配置され、第２センサ６ｂは、車体２の後部の幅方向中央部に配置される。
【0026】
第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂとしては、レーザ光を発射する投光器と、その反射光を受ける受光器と、投光器および受光器を水平に円弧を描くように回動させるモータとを備えた光学スキャナが使用されている。
【0027】
パレット１０は、図２に示すように、貨物が載置される載置台１１と、載置台１１の下面の４隅において載置台１１と一体に形成された４つの脚部材１２とを有している。４つの脚部材１２は、パレット１０の前端部（図２では、パレット１０の左方を前端部、右方を後端部としている）の左側に配置された脚部材１２ａと、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂとを含んでいる。脚部材１２は、直方体形状であり、その水平断面は略矩形状である。また、本実施形態における脚部材１２の形状は直方体形状に限らず、レーザ光を反射する検出面を有する形状であればよい。
【0028】
キャリアパレット車１の第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、レーザ光をパレット１０に向かって走査して、そのセンサからパレット１０の前端部にある２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。本実施形態では、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。すなわち、脚部材１２ａの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’である。
【0029】
キャリアパレット車１は、荷台３を下降させた状態で、パレット１０の載置台１１の下へ進入し、荷台３を上昇させて、パレット１０を荷台３上に搭載し、その状態でパレット１０ごと搬送する。その後、パレット１０を所定の場所まで搬送すると、キャリアパレット車１は、荷台３を下降させて、パレット１０を所定の場所に設置する。
【0030】
キャリアパレット車１の制御部３０は、図３に示すように、例えば、マイクロコンピュータなどで構成されており、ＣＰＵと、キャリアパレット車１の動作を制御するプログラムが格納されたＲＯＭと、上記プログラムを実行する際に用いられるデータ等が一時的に記憶されるＲＡＭとを備えている。キャリアパレット車１の運転動作は、この制御部３０によって制御される。
【0031】
制御部３０は、第１センサ検出部３１と、第２センサ検出部３２と、位置調整部３３とを有している。位置調整部３３は、第１位置調整部３３ａと、第２位置調整部３３ｂとを有している。また、制御部３０には、車体２の前部及び後部に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂと、４つの車輪５とが接続されている。
【0032】
第１センサ検出部３１は、キャリアパレット車１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する。
【0033】
第１センサ６ａから第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離の検出方法について、図４に基づいて説明する。なお、第２センサ６ｂから第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’までの距離の検出方法についても同様である。
【0034】
第１センサ６ａから、図４に示すように、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’を含むエリアに、レーザ光を走査して複数のデータを取得する。
【0035】
上述した複数のデータから、パレット１０の左側に配置された脚部材１２ａの前面と、パレット１０の右側に配置された脚部材１２ｂの前面とにおいて、起点データ（データ点Ｔ、Ｔ’）を設定する。起点データの設定については、脚部材１２ａ及び１２ｂの前面において、上述した複数のデータから任意のデータを１つ選択すればよい。この選択のため、例えば第１センサ６ａからの距離が所定範囲内にあることを基準とすることができる。
【0036】
脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂのそれぞれについて、データ点Ｔ、Ｔ’を起点として、起点データを含む複数のデータの中から、脚部材１２ａの前面及び脚部材１２ｂの前面の最端部に位置する最端データ点を探索する。具体的には、脚部材１２ａの前面及び脚部材１２ｂの前面を内側へ順に探索をすることで、最内端部に位置する最端データ点を得る。本実施形態では、最端データ点の探索の際に、複数のデータの検出位置の内側へ順に走査間隔に基づいて探索される。
【0037】
まず、起点データに係るデータ点の番号が１に設定される。これにより、起点データの検出位置が「第１データ点」となる。その後、第１データ点からパレット１０の内側方向に走査間隔分だけ隔たれた位置の近傍にデータが有るか無いかを判断する。データが有る場合、そのデータに係るデータ点を第２データ点に設定する共に、データ点の番号が２に設定される。
【0038】
パレット１０の内側方向でデータが無くなるまでこれが繰り返され、最後のデータにおけるデータ点Ａ、Ａ’を最端データ点（最も内側のデータ点）として設定する。なお、最初に設定した起点データが最も内側のデータ点と判断されると、起点データが最端データ点（最も内側のデータ点）として設定される。
【0039】
第２センサ検出部３２は、キャリアパレット車１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する。
【0040】
第１位置調整部３３ａは、第１センサ検出部３１で検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第１位置調整部３３ａは、４つの車輪５をそれぞれが独立して制御する
【0041】
第２位置調整部３３ｂは、第２センサ検出部３２で検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１を位置調整する。第２位置調整部３３ｂは、４つの車輪５をそれぞれが独立して制御する
【0042】
【0043】
（ステップＳ１）
まず、図６（ａ）に示すように、キャリアパレット車１がパレット１０の前方に移動する。なお、キャリアパレット車１には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット１０の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット１０の前方までは運転手がキャリアパレット車１を運転してもよい。
まず、図６（ａ）に示すように、キャリアパレット車１がパレット１０の前方に移動する。なお、キャリアパレット車１には、自立走行制御装置が別途搭載されており、パレット１０の前方までの移動は、自立走行制御装置により行われる。また、自律走行させなくても、パレット１０の前方までは運転手がキャリアパレット車１を運転してもよい。
【0044】
（ステップＳ２）
キャリアパレット車１の進行方向の前側にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。
キャリアパレット車１の進行方向の前側にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。
【0045】
（ステップＳ３）
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ１と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ２とが同一であるか否かを判定する。
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ１と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ２とが同一であるか否かを判定する。
【0046】
（ステップＳ４）
ステップＳ３において距離Ｔ１と距離Ｔ２が同一でないと判定された場合、ステップＳ４に進んで、距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいか否かを判定する。
ステップＳ３において距離Ｔ１と距離Ｔ２が同一でないと判定された場合、ステップＳ４に進んで、距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいか否かを判定する。
【0047】
（ステップＳ５）
ステップＳ４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいと判定された場合、ステップＳ５に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１の前部が右方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、進行方向の前側にある第１センサ６ａが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ１となる位置に移動する。
ステップＳ４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいと判定された場合、ステップＳ５に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１の前部が右方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、進行方向の前側にある第１センサ６ａが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ１となる位置に移動する。
【0048】
（ステップＳ６）
ステップＳ４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より大きいと判定された場合、ステップＳ６に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１の前部が左方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、図６（ｂ）に示すように、進行方向の前側にある第１センサ６ａが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ２となる位置に移動する。
ステップＳ４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より大きいと判定された場合、ステップＳ６に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１の前部が左方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、図６（ｂ）に示すように、進行方向の前側にある第１センサ６ａが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離Ｔ２となる位置に移動する。
【0049】
（ステップＳ７）
その後、図６（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１の進行方向の後側にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
その後、図６（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１の進行方向の後側にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
【0050】
（ステップＳ８）
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４とが同一であるか否かを判定する。
パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４とが同一であるか否かを判定する。
【0051】
（ステップＳ９）
ステップＳ８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一でないと判定された場合、ステップＳ９に進んで、距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいか否かを判定する。
ステップＳ８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一でないと判定された場合、ステップＳ９に進んで、距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいか否かを判定する。
【0052】
（ステップＳ１０）
ステップＳ９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいと判定された場合、ステップＳ１０に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１の後部が右方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、進行方向の後側にある第２センサ６ｂが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動する。
ステップＳ９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいと判定された場合、ステップＳ１０に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１の後部が右方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、進行方向の後側にある第２センサ６ｂが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動する。
【0053】
（ステップＳ１１）
ステップＳ９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より大きいと判定された場合、ステップＳ１１に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、図６（ｄ）に示すように、進行方向の後側にある第２センサ６ｂが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動する。
ステップＳ９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より大きいと判定された場合、ステップＳ１１に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１は、図６（ｄ）に示すように、進行方向の後側にある第２センサ６ｂが、脚部材１２ａ及び脚部材１２ｂから等距離となる位置に移動する。
【0054】
（ステップＳ１２）
ステップＳ８において脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４が同一であると判定された場合、ステップＳ１０においてキャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように制御された場合、及び、ステップＳ１１においてキャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように制御された場合は、キャリアパレット車１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１２に進んで、図６（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１をパレット１０の下に進入させる。
ステップＳ８において脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４が同一であると判定された場合、ステップＳ１０においてキャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように制御された場合、及び、ステップＳ１１においてキャリアパレット車１の後部が左方向に移動するように制御された場合は、キャリアパレット車１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１２に進んで、図６（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１をパレット１０の下に進入させる。
【0055】
以上のように、本実施形態のキャリアパレット車１は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２とを有するパレット１０の載置台１１下部へ進入するキャリアパレット車１であって、キャリアパレット車１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第１センサ検出部３１と、キャリアパレット車１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第２センサ検出部３２と、第１センサ検出部３１で検出した第１検出面Ａとの距離及び第２検出面Ａ’との距離と、第２センサ検出部３２で検出した第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離とに基づいて、キャリアパレット車１を位置調整する位置調整部３３とを有する。
【0056】
本実施形態のパレット進入方法は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２とを有するパレット１０の載置台１１下部へキャリアパレット車１を進入させるパレット進入方法において、キャリアパレット車１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第１センサ検出ステップと、キャリアパレット車１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第２センサ検出ステップと、第１センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離と、第２センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とに基づいて、キャリアパレット車１を位置調整する位置調整ステップとを有する。
【0057】
これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１が有する第１センサ６ａによりパレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出すると共に、キャリアパレット車１が有する第２センサ６ｂによりパレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出し、それらの距離に基づいてキャリアパレット車１を位置調整することにより、キャリアパレット車１を無人運転化した場合でも、パレット１０の配列状態にかかわらず、キャリアパレット車１をパレット１０の下に適正に進入させることが可能である。
【0058】
本実施形態のキャリアパレット車１において、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、キャリアパレット車１の前方及び後方にそれぞれ配置されており、位置調整部３３は、第１センサ検出部３１で検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第１位置調整部３３ａと、第２センサ検出部３２で検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第２位置調整部３３ｂとを有する。
【0059】
本実施形態のパレット進入方法において、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、キャリアパレット車１の前方及び後方にそれぞれ配置されており、位置調整ステップは、第１センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第１位置調整ステップと、第２センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１を位置調整する第２位置調整ステップとを有する。
【0060】
これにより、本実施形態のキャリアパレット車１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１の前方及び後方にそれぞれ配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有し、キャリアパレット車１の前端部と後端部とをそれぞれ位置調整することにより、キャリアパレット車１を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車１をパレット１０の下に適正に進入させることが可能である。
【0061】
（第２実施形態）
本実施形態のキャリアパレット車１０１と第１実施形態のキャリアパレット車１とが異なる点は、キャリアパレット車１は、車体２の前部及び後部に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有するのに対し、キャリアパレット車１０１は、車体２の前部の左右に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有する点である。なお、キャリアパレット車１０１の構造において、キャリアパレット車１と同様の構造については詳細説明を省略する。
本実施形態のキャリアパレット車１０１と第１実施形態のキャリアパレット車１とが異なる点は、キャリアパレット車１は、車体２の前部及び後部に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有するのに対し、キャリアパレット車１０１は、車体２の前部の左右に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有する点である。なお、キャリアパレット車１０１の構造において、キャリアパレット車１と同様の構造については詳細説明を省略する。
【0062】
キャリアパレット車１０１の車体２の前部の左右には、図７に示すように、距離を検出する第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂが設けられている。第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、レーザ光を走査して距離を検出するものである。第１センサ６ａは、車体２の前部の左端部（幅方向一端部）に配置されており、第２センサ６ｂは、車体２の前部の右端部（幅方向他端部）に配置されている。第１センサ６ａと第２センサ６ｂとは、車体２の幅方向中心線に対して左右対称に配置される。
【0063】
制御部１３０は、図８に示すように、第１センサ検出部１３１と、第２センサ検出部１３２と、位置調整部１３３とを有している。位置調整部１３３は、第１位置調整部１３３ａと、第２位置調整部１３３ｂとを有している。また、制御部１３０には、車体２の左右に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂと、４つの車輪５とが接続されている。
【0064】
第１センサ検出部１３１は、キャリアパレット車１０１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する。本実施形態では、第１実施形態と同様に、脚部材１２ａの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの所定高さにある内側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’である。
【0065】
第２センサ検出部１３２は、キャリアパレット車１０１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する。
【0066】
第１位置調整部１３３ａは、第１センサ検出部１３１で検出した第１検出面Ａとの距離と、第２センサ検出部１３２で検出した第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１０１を位置調整する。
【0067】
第２位置調整部１３３ｂは、第１センサ検出部１３１で検出した第２検出面Ａ’との距離と、第２センサ検出部１３２で検出した第１検出面Ａとの距離とが等しくなるように、４つの車輪５を制御して、キャリアパレット車１０１を位置調整する。
【0068】
【0069】
（ステップＳ１０１）
まず、図１０（ａ）に示すように、キャリアパレット車１０１がパレット１０の前方に移動する。
まず、図１０（ａ）に示すように、キャリアパレット車１０１がパレット１０の前方に移動する。
【0070】
（ステップＳ１０２）
キャリアパレット車１０１の前部の幅方向左端部にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ１を検出すると共に、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向右端部にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ２を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
キャリアパレット車１０１の前部の幅方向左端部にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ１を検出すると共に、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向右端部にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ２を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
【0071】
（ステップＳ１０３）
第１センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離Ｔ１と、第２センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離Ｔ２とが同一であるか否かを判定する。
第１センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離Ｔ１と、第２センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離Ｔ２とが同一であるか否かを判定する。
【0072】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０３において距離Ｔ１と距離Ｔ２が同一でないと判定された場合、ステップＳ１０４に進んで、距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいか否かを判定する。
ステップＳ１０３において距離Ｔ１と距離Ｔ２が同一でないと判定された場合、ステップＳ１０４に進んで、距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいか否かを判定する。
【0073】
（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいと判定された場合、ステップＳ１０５に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、図１０（ｂ）に示すように、第２センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離と、第１センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離Ｔ１となる位置に移動する。
ステップＳ１０４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より小さいと判定された場合、ステップＳ１０５に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、図１０（ｂ）に示すように、第２センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離と、第１センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離Ｔ１となる位置に移動する。
【0074】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より大きいと判定された場合、ステップＳ１０６に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離と、センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離Ｔ２となる位置に移動する。
ステップＳ１０４において距離Ｔ１が距離Ｔ２より大きいと判定された場合、ステップＳ１０６に進んで、距離Ｔ１と距離Ｔ２との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、センサ６ｂから脚部材１２ａまでの距離と、センサ６ａから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離Ｔ２となる位置に移動する。
【0075】
（ステップＳ１０７）
その後、図１０（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向左端部にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ３を検出すると共に、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向右端部にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
その後、図１０（ｃ）に示すように、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向左端部にある第１センサ６ａにより、パレット１０の前端部の左側に配置された脚部材１２ａまでの距離Ｔ３を検出すると共に、キャリアパレット車１０１の前部の幅方向右端部にある第２センサ６ｂにより、パレット１０の前端部の右側に配置された脚部材１２ｂまでの距離Ｔ４を検出する。具体的には、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、それぞれ、脚部材１２ａ、１２ｂの地上から所定高さにある内側端部までの距離が検出される。
【0076】
（ステップＳ１０８）
第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが同一であるか否かを判定する。
第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離Ｔ３と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが同一であるか否かを判定する。
【0077】
（ステップＳ１０９）
ステップＳ１０８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一でないと判定された場合、ステップＳ１０９に進んで、距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいか否かを判定する。
ステップＳ１０８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一でないと判定された場合、ステップＳ１０９に進んで、距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいか否かを判定する。
【0078】
（ステップＳ１１０）
ステップＳ１０９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいと判定された場合、ステップＳ１０に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離となる位置に移動する。
ステップＳ１０９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より小さいと判定された場合、ステップＳ１０に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１０１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離となる位置に移動する。
【0079】
（ステップＳ１１１）
ステップＳ１０９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より大きいと判定された場合、ステップＳ１１１に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、図１０（ｄ）に示すように、第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離となる位置に移動する。
ステップＳ１０９において距離Ｔ３が距離Ｔ４より大きいと判定された場合、ステップＳ１１１に進んで、距離Ｔ３と距離Ｔ４との差分に応じて、キャリアパレット車１が移動するように、４つの車輪５をそれぞれ制御する。これにより、キャリアパレット車１０１は、図１０（ｄ）に示すように、第１センサ６ａから脚部材１２ａまでの距離と、第２センサ６ｂから脚部材１２ｂまでの距離とが等距離となる位置に移動する。
【0080】
（ステップＳ１１２）
ステップＳ１０８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一であると判定された場合、ステップＳ１１０においてキャリアパレット車１０１が移動するように制御された場合、及び、ステップＳ１１１においてキャリアパレット１０１が移動するように制御された場合は、キャリアパレット車１０１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１１２に進んで、図１０（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１０１をパレット１０の下に進入させる。
ステップＳ１０８において距離Ｔ３と距離Ｔ４が同一であると判定された場合、ステップＳ１１０においてキャリアパレット車１０１が移動するように制御された場合、及び、ステップＳ１１１においてキャリアパレット１０１が移動するように制御された場合は、キャリアパレット車１０１の長手方向中心線とパレット１０の長手方向中心線とが一致しているため、ステップＳ１１２に進んで、図１０（ｅ）に示すように、キャリアパレット車１０１をパレット１０の下に進入させる。
【0081】
以上のように、本実施形態のキャリアパレット車１０１は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２とを有するパレット１０の載置台１１下部へ進入するキャリアパレット車１０１であって、キャリアパレット車１０１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第１センサ検出部１３１と、キャリアパレット車１０１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第２センサ検出部１３２と、第１センサ検出部１３１で検出した第１検出面Ａとの距離及び第２検出面Ａ’との距離と、第２センサ検出部１３２で検出した第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離とに基づいて、キャリアパレット車１を位置調整する位置調整部１３３とを有する。
【0082】
本実施形態のパレット進入方法は、貨物を載置する載置台１１と、載置台１１を支持する左右１対の脚部材１２とを有するパレット１０の載置台１１下部へキャリアパレット車１０１を進入させるパレット進入方法において、キャリアパレット車１０１が有する第１センサ６ａからレーザ光を走査し、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第１センサ検出ステップと、キャリアパレット車１０１が有する第２センサ６ｂからレーザ光を走査し、第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’との距離を検出する第２センサ検出ステップと、第１センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離と、第２センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２検出面Ａ’との距離とに基づいて、キャリアパレット車１０１を位置調整する位置調整ステップとを有する。
【0083】
これにより、本実施形態のキャリアパレット車１０１及びパレット進入方法では、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【0084】
本実施形態のキャリアパレット車において、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、キャリアパレット車１０１の左右にそれぞれ配置されており、位置調整部１３３は、第１センサ検出部１３１で検出した第１検出面Ａとの距離と第２センサ検出部１３２で検出した第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第１位置調整部１３３ａと、第１センサ検出部１３１で検出した第２検出面Ａ’との距離と第２センサ検出部１３２で検出した第１検出面Ａとの距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第２位置調整部１３３ｂとを有する。
【0085】
本実施形態のパレット進入方法において、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、キャリアパレット車１０１の左右にそれぞれ配置されており、位置調整ステップは、第１センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離と第２センサ検出ステップで検出した第２検出面Ａ’との距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第１位置調整ステップと、第１センサ検出ステップで検出した第２検出面Ａ’との距離と第２センサ検出ステップで検出した第１検出面Ａとの距離とが等しくなるようにキャリアパレット車１０１を位置調整する第２位置調整ステップとを有する。
【0086】
これにより、本実施形態のキャリアパレット車１０１及びパレット進入方法では、キャリアパレット車１０１の左右にそれぞれ配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有し、キャリアパレット車１０１の左端部と右端部とをそれぞれ位置調整することにより、キャリアパレット車１０１を無人運転化した場合でも、キャリアパレット車１０１をパレット１０の下に適正に進入させることが可能である。
【0087】
なお、具体的な構成は、上述した実施形態のみに限定されるものではない。
【0088】
例えば、上記第１実施形態のキャリアパレット車１は、車体２の前部及び後部に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有し、上記第２実施形態のキャリアパレット車１０１は、車体２の前部の幅方向左端部及び幅方向右端部に配置された第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂを有しているが、キャリアパレット車が有する距離を検出するセンサの数及び配置は任意である。
【0089】
上記実施形態のキャリアパレット車１、１０１は、前側車輪５ａ及び後側車輪５ｂを含む４つの車輪５を有しているが、キャリアパレット車の車輪の数及び配置は任意である。
【0090】
上記第１実施形態では、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂがキャリアパレット車１の長手方向に沿った中心線上に配置され、上記第２実施形態では、第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂがキャリアパレット車１０１の前部の前面に沿った直線上に配置されているが、複数のセンサは、キャリアパレット車の長手方向に沿った中心線上、または、キャリアパレット車の前部の前面に沿った直線上に配置されてなくてよい。
【0091】
上記第１実施形態では、キャリアパレット車１の前部の第１センサ６ａをパレット１０の中心線上に配置するように車輪５を制御した後で、キャリアパレット車１の後部の第２センサ６ｂをパレット１０の中心線上に配置するように車輪５を制御したが、その制御方法は、それに限られない。
【0092】
例えば、キャリアパレット車１の後部の第２センサ６ｂをパレット１０の中心線上に配置するように車輪５を制御した後で、キャリアパレット車１の前部の第１センサ６ａをパレット１０の中心線上に配置するように車輪５を制御してもよい。キャリアパレット車１の前部の第１センサ６ａをパレット１０の中心線上に配置する車輪５の制御と、キャリアパレット車１の後部の第２センサ６ｂをパレット１０の中心線上に配置する車輪５の制御とを同時に行ってもよい。上記第２実施形態についても同様である。
【0093】
上記実施形態では、距離を検出する第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂとして、レーザ光を走査するものを使用したが、赤外線センサやＣＣＤカメラを用いて画像処理を行うことで、キャリアパレット車に対するパレットの距離（位置）を検出するようにしてもよい。
【0094】
上記実施形態では、距離を検出する第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂが、キャリアパレット車１、１０１の車体２の前部または後部に配置されているが、例えば荷台などの車体２以外の部分に配置されてよい。また、距離を検出する第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、キャリアパレット車１、１０１の車体２の外周面から外側に向かって突出した突出部（例えばサイドミラー等）に配置されてよい。その場合、その突出部は、車体２の外周面より内側に収容可能に形成されてよい。
【0095】
上記実施形態では、パレット１０が、載置台１１の下面の４隅において載置台１１と一体に形成された４つの脚部材１２を有し、キャリアパレット車１、１０１の第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂは、パレット１０の前端部における２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離を検出しているが、それに限られない。
【0096】
すなわち、キャリアパレット車１、１０１の第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂが、パレット１０の前端部における任意の所定位置までの距離を検出する場合に、本発明の効果が得られる。よって、距離を検出する所定位置の数、及び、パレットの前端部における距離を検出する所定位置の配置は任意である。
【0097】
例えば、パレット１０の前端部における２つの脚部材１２ａ、１２ｂ以外の任意の所定位置までの距離を検出してよい。パレットの前端部（例えば２つの脚部材１２ａ、１２ｂ）に検出面となる部材が取り付けられてよい。
【0098】
本発明において、パレットの前端部にある第１検出面及び第２検出面について、例えば、第１検出面及び第２検出面がパレット（車体や荷台など）の前面にある場合や、第１検出面及び第２検出面がパレット（車体や荷台など）の前面近傍において前面より後方に配置された前方を向いた面にあり且つパレットを前方から見たときに見える位置にある場合などを意味する。
【0099】
上記実施形態では、パレット１０の前端部に配置された２つの脚部材１２ａ、１２ｂまでの距離として、脚部材１２ａ、１２ｂの所定高さにある内側端部までの距離が検出されるが、脚部材１２ａ、１２ｂの所定高さにある外側端部までの距離が検出されてよい。その場合、脚部材１２ａの外側端部が、パレット１０の前端部にある第１検出面Ａであり、脚部材１２ｂの外側端部が、パレット１０の前端部にある第２検出面Ａ’である。第１検出面Ａ及び第２検出面Ａ’は、脚部材１２ａ、１２ｂの内側端部または外側端部に限られない。
【0100】
上記実施形態では、キャリアパレット車の車輪５が第１センサ６ａ及び第２センサ６ｂにより検出されたパレット１０の前端部における２箇所までの距離の差分に基づいて制御されるが、それに限られない。すなわち、パレット１０の前端部における２箇所までの距離に基づいて車輪５が制御されるときの車輪の制御方法は任意である。パレット１０の前端部における２箇所までの距離の測定と、キャリアパレット車の位置調整を交互に行うフィードバック制御で制御してもよい。
【符号の説明】
【0101】
１、１０１ キャリアパレット車
２ 車体
３ 荷台
５ 車輪
６ａ 第１センサ
６ｂ 第２センサ
１０ パレット
１１ 載置台
１２ 脚部材
３１ 第１センサ検出部（第１センサ検出手段）
３２ 第２センサ検出部（第２センサ検出手段）
３３ 位置調整部（位置調整手段）
３３ａ 第１位置調整部（第１位置調整手段）
３３ｂ 第２位置調整部（第２位置調整手段）
１３１ 第１センサ検出部（第１センサ検出手段）
１３２ 第２センサ検出部（第２センサ検出手段）
１３３ 位置調整部（位置調整手段）
１３３ａ 第１位置調整部（第１位置調整手段）
１３３ｂ 第２位置調整部（第２位置調整手段）
２ 車体
３ 荷台
５ 車輪
６ａ 第１センサ
６ｂ 第２センサ
１０ パレット
１１ 載置台
１２ 脚部材
３１ 第１センサ検出部（第１センサ検出手段）
３２ 第２センサ検出部（第２センサ検出手段）
３３ 位置調整部（位置調整手段）
３３ａ 第１位置調整部（第１位置調整手段）
３３ｂ 第２位置調整部（第２位置調整手段）
１３１ 第１センサ検出部（第１センサ検出手段）
１３２ 第２センサ検出部（第２センサ検出手段）
１３３ 位置調整部（位置調整手段）
１３３ａ 第１位置調整部（第１位置調整手段）
１３３ｂ 第２位置調整部（第２位置調整手段）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】