特許 7406323 一体型複合構造体のロボットによる赤外線サーモグラフィ検査

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-19

(45)【発行日】2023-12-27

(54)【発明の名称】一体型複合構造体のロボットによる赤外線サーモグラフィ検査

(51)【国際特許分類】

   G01N 25/72 20060101AFI20231220BHJP

   G01J 5/48 20220101ALI20231220BHJP

【ＦＩ】

G01N25/72 Y

G01J5/48 A

【請求項の数】 15

【外国語出願】

(21)【出願番号】P 2019143576

(22)【出願日】2019-08-05

(65)【公開番号】P2020128972

(43)【公開日】2020-08-27

【審査請求日】2022-07-11

(31)【優先権主張番号】16/104,419

(32)【優先日】2018-08-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(73)【特許権者】

【識別番号】500520743

【氏名又は名称】ザ・ボーイング・カンパニー

【氏名又は名称原語表記】Ｔｈｅ Ｂｏｅｉｎｇ Ｃｏｍｐａｎｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100135389

【弁理士】

【氏名又は名称】臼井 尚

(74)【代理人】

【識別番号】100086380

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 稔

(74)【代理人】

【識別番号】100103078

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 達也

(74)【代理人】

【識別番号】100130650

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 泰光

(74)【代理人】

【識別番号】100168099

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 伸太郎

(74)【代理人】

【識別番号】100168044

【弁理士】

【氏名又は名称】小淵 景太

(74)【代理人】

【識別番号】100200609

【弁理士】

【氏名又は名称】齊藤 智和

(72)【発明者】

【氏名】ロジャー ダブリュー．エンゲルバート

(72)【発明者】

【氏名】ジェフリー ジー．トンプソン

【審査官】鴨志田 健太

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０５４６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１８７５６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３１７７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１２９５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００５２０７０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１５－０４９１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－００８７０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１３７１９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｎ ２５／７２

Ｇ０１Ｊ ５／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一体型複合構造体を検査するための赤外線サーモグラフィ検査システムであって、
サーモグラフィカメラと、
１つ以上のライトと、
キャリッジと、を含んでなり、前記キャリッジは、
キャリッジ本体を含み、前記サーモグラフィカメラ及び前記１つ以上のライトは、前記キャリッジ本体に固定されており、前記キャリッジはさらに、
前記キャリッジ本体に配置された第１支持部材と、
前記キャリッジ本体に配置された第２支持部材と、を含み、前記第１支持部材と前記第２支持部材とは、前記第１支持部材が前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジの上に位置するし、かつ前記第２支持部材が前記一体型複合構造体の第２フレームのエッジの上に位置するように調整可能な距離をあけて互いに離間している、赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項2】

前記キャリッジを持ち上げて、前記一体型複合構造体の前記第１フレームの前記エッジ、及び、前記第２フレームの前記エッジに、載置するように構成されたロボットをさらに含む、請求項１に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項3】

前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、其々、前記第１フレームの前記エッジ、及び、前記第２フレームの前記エッジに接触する１つ以上のホイールを含む、請求項１又は２に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項4】

前記キャリッジは、前記第１フレーム及び前記第２フレームの長さ方向に沿って、前記キャリッジを推進させるように構成されたモータをさらに含む、請求項３に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項5】

前記ロボットは、前記第１フレーム及び前記第２フレームの長さ方向に沿って前記キャリッジを摺動させるように、又は、前記キャリッジを持ち上げて、前記第１フレーム及び前記第２フレームの前記長さ方向に沿って移動させた後に載置するように構成されている、請求項２に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項6】

伸縮及び／又は旋回することにより前記サーモグラフィカメラの配置を変えるマウントをさらに含む、請求項１～５のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項7】

一体型複合構造体を検査するための赤外線サーモグラフィ検査システムであって、
サーモグラフィカメラと、
１つ以上のライトと、
キャリッジと、を含んでなり、前記キャリッジは、
キャリッジ本体を含み、前記サーモグラフィカメラ及び前記１つ以上のライトは、前記キャリッジ本体に固定されており、前記キャリッジはさらに、
前記キャリッジ本体に配置された第１支持部材と、
前記キャリッジ本体に配置された第２支持部材と、を含み、前記第１支持部材と前記第２支持部材とは、前記第１支持部材が前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジの上に位置するし、かつ前記第２支持部材が前記一体型複合構造体の第２フレームのエッジの上に位置するような距離をあけて互いに離間しており、
前記キャリッジは、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に配置された複数の補強材のうちの２つ以上を含む視野を前記サーモグラフィカメラに与えるように、前記一体型複合構造体から距離を置いて、前記サーモグラフィカメラを配置する、赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項8】

前記第１支持部材及び前記第２支持部材は、真っ直ぐなフレームエッジ、Ｌ字形のフレームエッジ、又は、Ｔ字形のフレームエッジの上に、前記キャリッジを取り付ける形状とされている、請求項１～７のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム。

【請求項9】

一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法であって、
前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジ及び前記一体型複合構造体の第２フレームのエッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システムを載置し、
この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、キャリッジに取り付けられた第１キャリッジ支持部材及び第２キャリッジ支持部材を含み、前記第１キャリッジ支持部材及び前記第２キャリッジ支持部材は、其々が前記第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジに取り付けられるように調整可能な距離をあけて互いに離間配置されており、
前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、１つ以上の光源及びサーモグラフィカメラをさらに含み、
１つ以上の光源からの光を前記一体型複合構造体の第１検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得し、
前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに対して長さ方向に前記キャリッジを移動させ、
１つ以上の光源からの光を第２検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第２検査領域の第２サーモグラフィ画像を取得する、方法。

【請求項10】

前記キャリッジを前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジの上に載置することは、ロボットが前記キャリッジを前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジの上に載置することを含む、請求項９に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【請求項11】

前記キャリッジを前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに沿って長さ方向に移動させることは、ロボットが前記キャリッジを前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに沿って長さ方向に移動させることを含む、請求項９又は１０に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【請求項12】

一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法であって、
前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システムを載置し、
この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、キャリッジに取り付けられた第１キャリッジ支持部材及び第２キャリッジ支持部材を含み、前記第１キャリッジ支持部材及び前記第２キャリッジ支持部材は、其々が前記第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジに取り付けられるように調整可能な距離をあけて互いに離間配置されており、
前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、１つ以上の光源及びサーモグラフィカメラをさらに含み、
１つ以上の光源からの光を前記一体型複合構造体の第１検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得し、
前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに対して長さ方向に前記キャリッジを移動させ、
１つ以上の光源からの光を第２検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第２検査領域の第２サーモグラフィ画像を取得し、
第１サーモグラフィ画像を取得する前に、少なくとも２つ以上の補強材を含むように前記サーモグラフィカメラの視野を調節することをさらに含み、この際に、前記少なくとも２つ以上の補強材は、前記一体型複合構造体の２つのフレームの間に列状に配置された複数の補強材のうちの一部である、赤外線サーモグラフィ検査方法。

【請求項13】

一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法であって、
前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システムを載置し、
この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、キャリッジに取り付けられた第１キャリッジ支持部材及び第２キャリッジ支持部材を含み、前記第１キャリッジ支持部材及び前記第２キャリッジ支持部材は、其々が前記第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジに取り付けられるように調整可能な距離をあけて互いに離間配置されており、
前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、１つ以上の光源及びサーモグラフィカメラをさらに含み、
１つ以上の光源からの光を前記一体型複合構造体の第１検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得し、
前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに対して長さ方向に前記キャリッジを移動させ、
１つ以上の光源からの光を第２検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第２検査領域の第２サーモグラフィ画像を取得し、
前記キャリッジを前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに沿って長さ方向に移動させることにより、前記第１フレームと前記第２フレームとの間の補強材の列全体を検査すべく、更なるサーモグラフィ画像を取得することをさらに含む、赤外線サーモグラフィ検査方法。

【請求項14】

一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法であって、
前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システムを載置し、
この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、キャリッジに取り付けられた第１キャリッジ支持部材及び第２キャリッジ支持部材を含み、前記第１キャリッジ支持部材及び前記第２キャリッジ支持部材は、其々が前記第１フレームのエッジ及び第２フレームのエッジに取り付けられるように調整可能な距離をあけて互いに離間配置されており、
前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、１つ以上の光源及びサーモグラフィカメラをさらに含み、
１つ以上の光源からの光を前記一体型複合構造体の第１検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得し、
前記第１フレームのエッジ及び前記第２フレームのエッジに対して長さ方向に前記キャリッジを移動させ、
１つ以上の光源からの光を第２検査領域に照射し、
前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第２検査領域の第２サーモグラフィ画像を取得し、
前記一体型複合構造体の第３フレームと第４フレームとの間に配置された補強材を検査するために、前記キャリッジを、第３フレームのエッジ及び第４フレームのエッジの上に載置することをさらに含む、赤外線サーモグラフィ検査方法。

【請求項15】

前記キャリッジを前記第３フレームのエッジ及び前記第４フレームのエッジの上に載置することは、ロボットが前記キャリッジを前記第３フレームのエッジ及び前記第４フレームのエッジの上に載置することを含む、請求項１４に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、概して、複合構造体の非破壊検査のための方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

複合構造体は、１つの一体型複合構造体として、あるいは、後に組み立てが必要な複数の部品として、製造することができる。例えば一体的に補強された外板パネルのように、一体型複合構造体として製造することは、いくつかの利点をもたらす。例えば、サイクルタイムがより短く、必要な作業量が少ないため、製造コストを削減することができる。加えて、一体化複合構造体の製造では、多くの様々なファスナを用いることに関連するコスト及び時間を省くことができる。

【0003】

しかしながら、一体型複合構造体は、検査上の問題をもたらす可能性がある。複合構造体は、通常、非破壊超音波法によって検査する必要がある。組み立ての前であれば、超音波トランスデューサが、複数の複合部品のすべての面にアクセスすることができる。一体型複合構造体の場合は、トランスデューサが、例えば角部付近の面など、すべての面にアクセスすることが難しい場合がある。このような部分を検査する従来のトランスデューサは、複雑で高価な場合がある。また、超音波検査では、超音波を送信及び検出するために、トランスデューサが一体型複合構造体の露出面にアクセスする必要がある。複合構造体のサイズ及び形状によっては、このプロセスに時間がかかる場合がある。

【0004】

一体型複合構造体の非破壊検査を行うための費用効果が高く効率的なシステム及び方法が望まれる。

【発明の概要】

【0005】

本開示によれば、一体型複合構造体を検査するための赤外線サーモグラフィ検査システムが提供される。当該システムは、サーモグラフィカメラと、１つ以上のライトと、キャリッジとを含むことができる。前記キャリッジは、キャリッジ本体を含むことができ、前記サーモグラフィカメラ及び前記１つ以上のライトは、前記キャリッジ本体に固定されている。前記キャリッジは、さらに、前記キャリッジ本体に配置された第１支持部材と、前記キャリッジ本体に配置された第２支持部材とを含むことができ、前記第１支持部材と前記第２支持部材とは、前記第１支持部材が前記一体型複合構造体の第１フレームのエッジの上に位置し、かつ前記第２支持部材が前記一体型複合構造体の第２フレームのエッジの上に位置するような距離をあけて互いに離間している。

【0006】

一体型複合構造体を検査するための赤外線サーモグラフィ検査システムの様々な任意の特徴は、前記キャリッジを持ち上げて、前記一体型複合構造体の前記第１フレームの前記エッジ、及び、前記第２フレームの前記エッジに、載置するように構成されたロボットを含むことができる。更なる任意の特徴は、前記第１支持部材及び前記第２支持部材が、其々、前記第１フレームの前記エッジ、及び、前記第２フレームの前記エッジに接触する１つ以上のホイールを含むこと、前記第１フレーム及び前記第２フレームの長さ方向に沿って、前記キャリッジを推進させるように構成されたモータ、前記第１フレーム及び前記第２フレームの長さ方向に沿って前記キャリッジを摺動させるように構成されたロボット、前記モータに命令を与えるように構成されたプロセッサ、及び、伸縮及び／又は旋回することにより前記サーモグラフィカメラの配置を変えるマウントを含む。更なる任意の特徴は、前記キャリッジが、前記第１フレームと前記第２フレームとの間に配置された複数の補強材のうちの２つ以上を含む視野を前記サーモグラフィカメラに与えるように、前記一体型複合構造体から距離を置いて、前記サーモグラフィカメラを配置することができること、前記第１支持部材及び前記第２支持部材が、真っ直ぐなフレームエッジ、Ｌ字形のフレームエッジ、又は、Ｔ字形のフレームエッジの上に、前記キャリッジを取り付ける形状とされていること、及び、前記プロセッサが前記サーモグラフィカメラに命令を与えて、前記キャリッジの移動を、前記カメラによる赤外線サーモグラフィ画像の取得と同期させるように構成されていること、をさらに含むことができる。

【0007】

本開示によれば、一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法が提供される。当該方法は、前記一体型複合構造体の第１フレームエッジ及び第２フレームエッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システムを載置することを含むことができ、この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、キャリッジに取り付けられた第１キャリッジ支持部材及び第２キャリッジ支持部材を含み、前記第１キャリッジ支持部材及び前記第２キャリッジ支持部材は、其々が前記第１フレームエッジ及び第２フレームエッジに取り外し可能に取り付けられる距離を互いにあけて配置されており、前記赤外線サーモグラフィ検査システムは、１つ以上の光源及びサーモグラフィカメラをさらに含む。当該方法は、１つ以上の光源からの光を前記一体型複合構造体の第１検査領域に照射すること、前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得すること、及び、前記第１フレームエッジ及び前記第２フレームエッジに対して長さ方向（lengthwise direction）に前記キャリッジを移動させることをさらに含む。１つ以上の光源からの光を第２検査領域に照射することができ、前記キャリッジに取り付けられた前記サーモグラフィカメラによって、前記第２検査領域の第２サーモグラフィ画像を取得することができる。

【0008】

一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法の様々な任意の特徴は、ロボットによって、前記キャリッジを前記第１フレームエッジ及び前記第２フレームエッジの上に載置すること、及び、ロボットによって、前記キャリッジを前記第１フレームエッジ及び前記第２フレームエッジに沿って長さ方向に移動させることを含むことができる。他の任意の特徴は、前記キャリッジを転動させることによって、前記キャリッジを前記第１フレームエッジ及び前記第２フレームエッジに沿って長さ方向に移動させること、モータを組み込むことにより前記キャリッジを転動させること、少なくとも２つ以上の補強材を含むように前記サーモグラフィカメラの視野を調節することであって、この際に、前記少なくとも２つ以上の補強材は、前記一体型複合構造体の２つのフレームの間に列状に配置された複数の補強材のうちの一部であること、前記キャリッジを前記第１フレームエッジ及び前記第２フレームエッジに沿って長さ方向に移動させることにより、前記第１フレームと前記第２フレームとの間の補強材の列全体を検査すべく、更なるサーモグラフィ画像を取得すること、及び、前記一体型複合構造体の第３フレームと第４フレームとの間に配置された補強材を検査するために、前記キャリッジを、第３フレームエッジ及び第４フレームエッジの上に載置すること、を含むことができる。更なる任意の特徴は、ロボットを用いて前記キャリッジを第３フレームエッジ及び第４フレームエッジの上に載置すること、及び、二次的な熱源を用いて前記一体型複合構造体の角部を局所的に加熱することを含むことができる。

【0009】

なお、上述した概括的な説明、及び、以下の詳細な説明は、いずれも、例示的且つ説明的なものに過ぎず、請求の範囲に記載する本開示を限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0010】

添付図面は、本明細書に盛り込まれてその一部を構成しており、本開示を図示するとともに、明細書と合わせて本開示の原理を説明するための役割を果たす。

【0011】

【図1A】本開示による例示的な一体型複合構造体の斜視図である。

【図1B】本開示による例示的な一体型複合構造体の側面図である。

【図2】本開示による例示的な赤外線サーモグラフィ検査システムを示す図である。

【図3A-C】本開示による他の例示的な赤外線サーモグラフィ検査システムを示す図である。

【図4】本開示による一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法のフローチャートである。

【図5】本開示による一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査方法を示す図である。

【図6】本開示による別の例示的な赤外線サーモグラフィ検査システム及び方法の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本開示の例示的な実施態様について、詳細に説明する。実施態様の例は、添付図面に図示されている。同じ又は類似の部材については、可能な限り、図面全体を通して同じ参照数字を用いる。以下の記載では、記載の一部を構成する添付図面を参照する。添付図面には、例として、本開示を実施することができる特定の例示的な実施態様が示されている。これらの実施態様は、当業者が本開示を実施することができるよう、十分に詳しく説明されている。なお、他の実施態様を用いることもでき、本開示の範囲を逸脱することなく、変更を行うことができる。従って、以下の記載は、単に例示的なものである。

【0013】

本開示の実施態様は、一体型複合構造体の非破壊検査を行うための費用効果が高く且つ効率的なシステム及び方法の需要に応えるものである。本開示の赤外線サーモグラフィ検査システムは、２つのフレームの上に取り付けられ、長さ方向に移動して、フレーム、外板、及び、２つのフレームの間の補強材の列全体を検査することができる。当該システムは、次に、一体型複合構造体の別の２つのフレームに取り付けることができる。このようにして、一体型複合構造体全体の検査を完了することができる。本開示の赤外線サーモグラフィ検査システムは、検査時間を減らすとともに、カスタマイズされた超音波トランスデューサを用いなくても、すべての面の検査を実現することができる。さらに、本開示の方法は、有利に自動化することができ、これにより技術者による助けをほとんど又は一切必要とせずに、一対のフレームの最上部に沿って長さ方向に移動するとともに、別の対のフレームに移動することができる。以下の例は、一体型の複合航空宇宙構造体に関連させて赤外線サーモグラフィのシステム及び方法を開示しているが、当業者であればわかるように、例示的なシステム及び方法は、任意の一体型複合構造体に用いることができる。その例として、限定するものではないが、複合材船体及び筒状容器がある。

【0014】

図１Ａは、例示的な一体型複合構造体１００の斜視図である。例えば、一体型複合構造体１００は、航空機１０の一部を形成することができる。複合構造体は、例えば、大きさが、１０フィート×１５フィートから４０フィート×６０フィート、又はそれ以上の範囲にある。図１Ｂは、一体型複合構造体１００の側面図である。一体型複合構造体１００は、外板１０１、及び、外板１０１に対して略垂直に配向された複数のフレーム１２０を含む。複数の補強材１０３（「連続補強材」又は「ストリンガー」とも称される）が、隣接するフレーム１２０どうしの間に、列状に配置されている。複数の補強材１０３は、ブレード又は逆「Ｔ」字形に示されているが、当業者であればわかるように、本開示の実施態様は、他の形状も包含し、これには、限定するものではないが、「Ｉ」字形又は逆「Ｊ」字形などの開放形状、あるいは、「ハット状」、台形、丸みを帯びたハット又は矩形の断面のものなどの閉鎖形状が含まれる。製造の際には、外板１０１、フレーム１２０及び補強材１０３の繊維プリフォームが接合されて１つのプリフォームを形成し、これに樹脂が注入されて、硬化される。あるいは、フレーム１２０、外板１０１、及び、補強材１０３を、事前含浸された炭素又はその他の繊維で個別に形成し、これらを組み立てた後に硬化することにより、一体型複合構造体を形成することもできる。硬化後には、一体型複合構造体１００のすべての面を検査しなければならない。当然ながら、角部、例えば、フレームと補強材とで形成された角部あるいはフレームと外板とで形成された角部の内側や内部は、超音波で検査することが難しい。また、一体型複合構造体１００の大きさのために、超音波検査に時間がかかることがある。

【0015】

図２は、例示的な赤外線サーモグラフィ検査システム２５０を示している。赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、キャリッジ２６０、サーモグラフィカメラ２７０（本明細書では「赤外線サーモグラフィカメラ」とも称する）、及び、１つ以上のライト２８０を含む。サーモグラフィカメラ２７０の例には、限定するものではないが、FLIR X8000scシリーズ（FLIR Systems、オレゴン州ウィルソンヴィル）、及び、Indigo Merlin Mid（Indigo Systems、カリフォルニア州ゴレタ）が含まれる。サーモグラフィカメラ２７０は、検査中に撮影されたサーモグラフィ画像の取り込み、保存、操作、及び／又は表示を行うためのソフトウェア及びハードウェアを含んでもよい。熱を与えるライト２８０の例には、限定するものではないが、キセノンフラッシュチューブ、クォーツフラッシュランプ、及び、写真フラッシュランプが含まれる。実施態様において、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、キャリッジ２６０、カメラ２７０、及び、ライト２８０のうちの１つ又はすべての動きを制御するためのプロセッサ（図示せず）を含むことができる。プロセッサは、検査中に取得されたサーモグラフィ画像を、保存、操作、及び表示することもできる。プロセッサは、赤外線サーモグラフィ検査システムに接続されたコンピュータの一部であってもよいし、赤外線サーモグラフィカメラに内蔵してもよい。

【0016】

キャリッジ２６０は、例えば、キャリッジ本体２６２、サーモグラフィカメラ２７０及び／又はライト２８０用のマウント２６４、第１支持部材２６５、及び、第２支持部材２６７を含むことができる。キャリッジ本体２６２は、当該キャリッジ本体から第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７を延出させることができるものであれば、任意の形状又は構成のものであってよい。また、キャリッジ本体２６２は、マウント２６４、サーモグラフィカメラ２７０、及び／又はライト２８０を、固定支持している。マウント２６４は、サーモグラフィカメラ２７０をキャリッジ本体２６２に取り付けるためのものであり、例えば、ポール、ジンバル、ターンテーブル、又は、スクリューであってよい。マウントは、検査される一体型複合構造体から十分に離れた位置にサーモグラフィカメラ２７０を取り付けることができるように、サイズ設定することができる。換言すれば、マウント２６４は、サーモグラフィカメラ２７０をキャリッジ本体２６２に固定するとともに、一体型複合構造体を検査するための所望の視野をサーモグラフィカメラ２７０に与えるものであれば、どのような形状又はサイズのものであってもよい。例えば、ジンバルは、サーモグラフィカメラ２７０をキャリッジ本体２６２に取り付けるとともに、サーモグラフィカメラ２７０を一体型複合構造体に対して近接又は離間するよう鉛直（vertical）方向に移動させたり、サーモグラフィカメラ２７０の視野を変更するために回転させたりすることができる。

【0017】

第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７は、検査される一体型複合構造体のフレーム上に載置された際に、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０を支持するとともに安定させるためのものである。第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７は、アルミニウム、または、例えば繊維ガラス／エポキシもしくは炭素／エポキシなどの複合材料であってよい。これらの支持体は、例えばフレームエッジの幅、フレーム間の距離、ならびに、サーモグラフィカメラ及びライトのサイズ及び重量を含む複数の要素に応じて、サイズ及び形状を変更することができる。キャリッジ本体２６２から延出する状態を図示しているが、第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７は、例えば、フレーム間の距離に一致する距離を互いにあけてキャリッジ本体２６２に設けられた溝であってもよい。参照のために、図２には、外板２０１、複数の補強材２０３、第１フレーム２２０、及び、第２フレーム２２２を含む、一体型複合構造体２００も示している。図示のように、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、第１フレーム２２０の最上部及び第２フレーム２２２の最上部に位置する。隣接するフレーム２２０及び２２２の上に位置する状態が図示されているが、当業者であればわかるように、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、所望の場合には、隣接しないフレーム同士の上に位置することもできる。第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７は、第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２の最上部に沿った第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７の摺動を容易にするための、低摩擦機能を含んでいてもよい。低摩擦機能は、例えば、限定するものではないが、第１支持部材及び第２支持部材に塗布されたコーティング、第１支持部材及び第２支持部材に取り付けられた低摩擦材、及び、エアベアリング（air bearing）を含む。

【0018】

赤外線サーモグラフィ検査システムは、本明細書で「ローラ」とも称される１つ以上のホイールをさらに含むことができる。図３Ａに示すように、第１ホイール２９６及び第２ホイール２９８は、第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２の最上部に沿って、フレームの長さ方向にキャリッジ本体２６２が転動できるように、取り付けることができる。一体型複合構造体２００及びキャリッジ３６０の部分図も示している。例えば、第１ホイール２９６及び第２ホイール２９８を、キャリッジ本体２６２、第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７、又は任意の他の位置に固定することにより、キャリッジ３６０を２つのフレームの最上部に沿って転動させることができる。ホイールは、対で取り付けることができ、二対以上を用いることにより、転動の際の安定性をキャリッジ３６０に与えることができる。様々な実施態様において、ホイールは、フレームの損傷を防ぐため、例えば柔らかいゴムで作製される。

【0019】

図２及び３Ａは、真っ直ぐなエッジを有するフレームを示しているが、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、他のフレームエッジ形状を有する一体型複合構造体の検査に用いることもできる。本明細書において、「フレームエッジ」とは、外板に隣接するフレームの端部とは反対側のフレームの端部のことをいう。例えば、図３Ｂは、Ｌ字形のフレームエッジ２２３を有する第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２を示している。一体型複合構造体２００及びキャリッジ３６１の部分図も示している。図３Ｃは、Ｔ字形のフレームエッジ２２５を有する第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２を示している。一体型複合構造体２００及びキャリッジ３６２の部分図も示している。当業者であればわかるように、本開示の赤外線サーモグラフィ検査システムは、他のフレームエッジ形状を有する一体型複合構造体の検査にも用いることができ、他のフレームエッジに赤外線検査システムを固定取り付けするために、支持部材の形状、サイズ、及び数を変更する場合もある。

【0020】

一実施態様において、赤外線サーモグラフィ検査システムは、さらにロボットを含むことができる。図２に示した赤外線サーモグラフィ検査システム２５０を参照すると、ロボット２９０は、同じ補強材列にある他の補強材を検査するために、キャリッジ２６０、装着された赤外線サーモグラフィカメラ２７０、及び、ライト２８０を、第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２の長さに沿って別の位置に移動させることができる。例えば、２つ以上の補強材のサーモグラフィ画像を取得した後に、ロボット２９０は、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０を持ちあげるか、あるいはフレームの最上部に沿って長さ方向に摺動させるかによって、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０をフレーム上の別の位置に取り付けることができる。また、別の列の補強材を検査するために、ロボット２９０は、キャリッジ２６０、赤外線サーモグラフィカメラ２７０、及び、ライト２８０を、例えば第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２に隣接するフレームなどの別の組のフレームに取り付けることもできる。

【0021】

図３Ａ～Ｃを参照すると、同じ補強材列にある別の補強材を検査するために、ロボット２９０を用いて、キャリッジ３６０、３６１、又は３６２及びこれらに関連付けられた赤外線サーモグラフィカメラ及びライトを、第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２の長さに沿って別の位置に転動させることができる。また、ロボット２９０を用いて、キャリッジ３６０、３６１又は３６２、及びこれらに関連付けられた赤外線サーモグラフィカメラ及びライトを持ち上げて、当該キャリッジを別の対のフレームに取り付けることもできる。

【0022】

別の実施態様において、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、モータを含むことができる。図３Ａ～Ｃに示すモータ２９５を、第１ホイール２９６及び第２ホイール２９８に関連付けて用いることにより、キャリッジ３６０、３６１、又は３６２及びこれらに関連付けられた赤外線サーモグラフィカメラ及びライトを、第１フレーム２２０及び第２フレーム２２２の最上部に沿って転動させることができる。モータ２９５は、例えば、ElectroCraft TorquePowerモータ（ElectroCraft, Inc. オハイオ州ガリポリス）などの、装置の配置に通常用いられる小型のステッパモータであってよい。

【0023】

赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、モータ２９５に命令を与えるプロセッサも含むことができる。命令は、例えば、一対のフレームの最上部に沿った別の位置にキャリッジ３６０、３６１、又は３６２をいつ移動させるか、あるいは、キャリッジをどこまで移動させるか、を含む。例えば、プロセッサは、画像の取得及び分析のために、モータ及びカメラに命令を与えることができる。プロセッサは、データの取得及び分析のためのソフトウェアパッケージを含むシステムに組み込むことができ、画像を順にアーカイブするとともに、エリア全体を網羅していることを示すために表示する。そのような画像の順次の取得及び表示を維持するために、ロボット及びプラットフォームの動きの制御を、画像の取得及び分析に関して、カメラと統合させ、連動させるとよい。例えば、プロセッサは、サーモグラフィカメラが画像の検査及び収集を行っている間、キャリッジを連続的に移動させる命令を与えてもよい。あるいは、プロセッサは、キャリッジを固定位置に移動させる命令を与えてもよく、これにより、プロセッサが、検査対象である別の固定位置にキャリッジを移動させる命令を与える前に、サーモグラフィカメラが画像の検査及び収集を行うことができる。

【0024】

図４は、一体型複合構造体の赤外線サーモグラフィ検査の例示的な方法４００を示す。この例示的な方法を、例えばビークルの製造中における一体型複合構造体の検査に関して説明するが、当業者であればわかるように、開示の方法は、使用中の検査に用いることもできる。

【0025】

４１０において、赤外線サーモグラフィ検査システムが、一体型複合構造体の第１フレームエッジ及び第２フレームエッジに取り付けられる。一体型複合構造体は、例えば、図１Ａ～Ｂ及び図２に示したような外板、フレーム、及び補強材を含むことができる。図２を参照すると、例示的な赤外線サーモグラフィ検査システム２５０は、サーモグラフィカメラ２７０及び１つ以上のライト２８０を含むキャリッジ２６０を含むことができる。キャリッジ２６０は、例えば、キャリッジ本体２６２、サーモグラフィカメラ２７０及び／又はライト２８０用のマウント２６４、第１支持部材２６５、及び、第２支持部材２６７を含むことができる。第１支持部材２６５及び第２支持部材２６７は、第１フレーム２２０と第２フレーム２２２との距離に一致する距離を互いにあけて、キャリッジ本体２６２に取り付けることができる。一実施態様において、第１支持部材２６５と第２支持部材２６７との距離は、調節可能であってもよい。従って、第１支持部材２６５が第１フレーム２２０の上に取り外し可能に取り付けられるとともに、第２支持部材２６７が第２フレームエッジ２２２の上に取り外し可能に取り付けられるように、赤外線サーモグラフィ検査システム２５０を、一体型複合構造体２００の第１フレーム２２０のエッジ及び第２フレーム２２２のエッジ上に載置することができる。

【0026】

４２０において、１つ以上の光源からの光を、一体型複合構造体の第１検査領域に照射することができる。例えば、第１検査領域５７１は、囲まれた領域として図５に表されており、例えば２つ以上の補強材を含んでいる。この例では、第１検査領域５７１は、補強材５０３の列における補強材５０３ａ、５０３ｂ、及び５０３ｃ、フレーム５２０及び５２２の内面の一部、及び、外板５０１の一部を含んでいる。当業者であればわかるように、図示の検査領域は、これより大きくても小さくてもよく、一体型複合構造体５００の他の部分を含んでいても除いていてもよい。表面において光及びこれに伴う熱パルスが不適切な態様となるような狭い角部を一体型複合構造体が含む実施形態では、ヒートガンのような二次的な熱源からの局所的な熱照射を用いてもよい。二次熱源は、キャリッジ２６０に収縮可能に取り付けて、検査者によって手動で操作してもよい。また、二次熱源は、ヒートガンを自動的に出し入れする機構を用いて、キャリッジ２６０に取り付けてもよい。

【0027】

４３０において、キャリッジに取り付けられた赤外線カメラによって、第１検査領域の第１サーモグラフィ画像を取得することができる。例えば、図５を再び参照すると、キャリッジ及びそのマウントによって、第１検査領域５７１を包含する視野が得られる一体型複合構造体５００からの距離及び／又は角度に、赤外線サーモグラフィカメラ５７０を配置することができる。具体的には、第１検査領域５７１は、補強材５０３ａ、５０３ｂ、及び５０３ｃ、これらの補強材の近傍に位置するフレーム５２０及び５２２の内面の一部、及び、外板５０１の一部を含んでいる。フレームと補強材とで形成される角部、及び、フレーム／補強材と外板とで形成される角部も、第１検査領域５７１に含まれている。ただし、視野は、所望に応じて、これより大きくても小さくてもよく、一体型複合構造体のより多くの部分又はより少ない部分を含んでいてもよい。

【0028】

４４０において、キャリッジが移動させられる。図２を参照すると、キャリッジ２６０は、フレーム２２０及び２２２の長さ方向に（図２の紙面に向かう、又は紙面から離れる方向に）移動させることができる。キャリッジ２６０の移動は、連続的であってもよいし、間欠的であってもよい。キャリッジ２６０に取り付けられているマウント２６４、カメラ２７０、及び１つ以上のライト２８０も、キャリッジ２６０と共に移動させられる。キャリッジ２６０は、例えば、ロボット２９０によって移動させることができる。ロボット２９０は、キャリッジを持ち上げてから載置してもよいし、２つのフレームの最上部に沿って長さ方向にキャリッジを摺動させてもよい。キャリッジがホイール又はローラを含む実施態様では、ロボット２９０によって又はモータを用いて、キャリッジを２つのフレームの最上部に沿って動かすことによって、移動させることができる。図３Ａ～Ｃに示すように、キャリッジ３６０、３６１及び３６２は、モータ２９５を組み込むことにより、フレーム２２０及び２２２の最上部の上でホイール２９６及び２９８を長さ方向に転動させることにより、移動させることができる。モータ及びホイールの制御は、手動であってもよいし、コンピュータ及び／又はプロセッサを用いてもよい。

【0029】

４５０において、１つ以上の光源からの光を、第２検査領域に照射する。図５に示すように、フレーム５２０及び５２２の長さ方向にキャリッジを移動させた後は、第２検査領域５７２がカメラ５７０の視野に入っている。第２検査領域５７２は、囲まれた領域として図５に表されている。この例では、第２検査領域５７２は、補強材５０３の列における補強材５０３ｄ、５０３ｅ、及び５０３ｆ、これらの補強材に隣接するフレーム５２０及び５２２の一部、及び、外板の一部を含んでいる。フレームと補強材とで形成される角部、及び、フレーム／補強材と外板とで形成される角部も、第２検査領域５７２に含まれている。第２検査領域５７２の視野は、カメラを移動させること、及び／又は、サーモグラフィカメラのレンズの焦点を変更することによって、変更することもできる。

【0030】

実施態様において、１つ以上の光源からの光は、連続的であってもよいし、パルス光もしくは点滅（flashed）光であってもよい。点滅光を用いる場合は、キャリッジの移動、光の点滅、及び、赤外線サーモグラフィカメラによる画像の取得を、同期させてもよい。

【0031】

４６０において、キャリッジに取り付けられた赤外線カメラによって、第２検査領域のサーモグラフィ画像を取得することができる。図５を参照すると、キャリッジを移動させることによって、赤外線サーモグラフィカメラ５７０が、視野５７２で表される第２サーモグラフィ画像を取得することができる。

【0032】

この対のフレームの長さ方向に沿ってキャリッジが移動させられて、この列全体の補強材の赤外線サーモグラフィ画像が取得されると、キャリッジを別の対のフレームに移動させて、別の列の補強材を検査することができる。キャリッジを別の対のフレームに移動させることは、例えば、ロボット２９０を用いて、あるいは技術者により手動で、行うことができる。図５を参照すると、第１フレーム５２０と第２フレーム５２２との間の補強材の検査が完了すると、キャリッジ、カメラ、及び、ライトを移動させて、第２フレーム５２２及び第３フレーム５２４の上に位置させることにより、第２フレーム５２２と第３フレーム５２４との間に配置された補強材を検査することができる。このプロセスが、第３フレーム５２４及び第４フレーム５２５等において、一体型複合構造体の検査が完了するまで繰り替えされる。

【0033】

開示の方法の一部又はすべては、有利に自動化することができる。図６に示すように、例示的な赤外線サーモグラフィ検査システム６５０は、キャリッジ６６０、サーモグラフィカメラ６７０、ライト６８０、及び、第１ロボット６９０を含むことができる。例えば、第１ロボット６９０は、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を、一体型複合構造体６００の第１フレーム６２０及び第２フレーム６２２の上に取り付けることができる。キャリッジ６６０は、第１フレーム６２０及び第２フレーム６２２の最上部に沿ってキャリッジ６６０を移動させるためのモータ及びホイールを含むことができる。例えば、第１視野のサーモグラフィ画像が取得された後、モータの誘導により、キャリッジ６６０、サーモグラフィカメラ６７０、及びライト６８０がフレーム６２０及び６２２の最上部に沿って転動して、サーモグラフィカメラ６７０に第２視野を与えることができる。これは、フレーム６２０及び６２２の内側、外板６０１、及び、補強材６０３の列の検査が完了するまで、続けることができる。次に、第１ロボット６９０が、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を移動させて、別の対のフレーム６２２及び６２４の上に位置させる。これは、ロボット６９０が移動して赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を回収するか、あるいは、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０がフレーム６２０及び６２２の最上部に沿ってロボット６９０まで戻ることによって、実現することができる。

【0034】

別の実施態様において、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０は、更なるロボットを含むことができ、例えば、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を移動させてフレーム６２２及び６２４の上に位置させるため第２ロボット６９５を含むことができる。例えば、第１ロボット６９０が、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を、フレーム６２０及び６２２に取り付ける。赤外線サーモグラフィ検査システム６５０が、矢印で示すように右から左に移動して、補強材６０３の列の検査を完了した後、例えば、第２ロボット６９５が、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を移動させて、フレーム６２２及び６２４上に位置させる。次に、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０は、図６に示す左から右に移動することにより、検査を続けることができる。フレーム６２２と６２４との間の補強材の検査が完了すると、例えば、第１ロボット６９０が赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を別の対のフレームに移動させ、第２ロボット６９５に向かって戻る方向に検査が継続される。一体型複合構造体６００が完全に検査されるまで、このようにして検査を継続することができる。２つ以上のロボットを含む例示的な赤外線サーモグラフィ検査システムによれば、ロボットの走行距離を最小限に抑えるとともに、検査時間を減らすことができる。

【0035】

一体型複合構造体６００の幅が、ロボット６９０及びロボット６９５の到達距離より大きい実施態様では、一体型複合構造体６００の横に複数のロボットを設置することにより、一体型複合構造体６００の全体を検査するように赤外線サーモグラフィ検査システム６５０を移動させることができる。

【0036】

他の実施態様では、赤外線サーモグラフィカメラのマウントは、旋回及び／又は伸張が可能である。図６を参照すると、マウント６６４は、関節式にすることにより、伸縮自在とすることができる。また、マウント６６４が旋回することにより、キャリッジ６６０の下方にある補強材の列に隣接する補強材の列を検査するように、カメラを位置させることができる。例えば、赤外線サーモグラフィ検査システム６５０は、フレーム６２０及びフレーム６２２の上を移動して、補強材６０３の列、ならびに、外板及びフレーム６２０、６２２を検査する。これが完了すると、マウント６６４が伸張及び旋回することにより、隣接する補強材の列、例えば補強材６０４の列、ならびに、補強材６０４の列に関連付けられた外板及びフレームを検査するよう、サーモグラフィカメラ６７０を配置することができる。

【0037】

また、本開示は、以下に列記の項に記載の例を含む。

【0038】

Ａ１． 一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）を検査するための赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）であって、サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）と、１つ以上のライト（２８０、６８０）と、キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）とを含んでなり、前記キャリッジは、キャリッジ本体（２６２）を含み、前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０）及び前記１つ以上のライト（２８０、６８０）は、前記キャリッジ本体（２６２）に固定されており、前記キャリッジはさらに、前記キャリッジ本体（２６２）に配置された第１支持部材（２６５）と、前記キャリッジ本体（２６２）に配置された第２支持部材（２６７）とを含み、前記第１支持部材（２６５）と前記第２支持部材（２６７）とは、前記第１支持部材（２６５）が前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の第１フレーム（２２０、５２０、６２０）のエッジの上に位置し、かつ前記第２支持部材（２６７）が前記一体型複合構造体の第２フレーム（２２２、５２２、６２２）のエッジの上に位置するような距離をあけて互いに離間している、赤外線サーモグラフィ検査システム。

【0039】

Ａ２． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を持ち上げて、前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）の前記エッジ、及び、前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）の前記エッジに、載置するように構成されたロボット（２９０、６９０）をさらに含む、付記Ａ１に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0040】

Ａ３． 前記第１支持部材（２６５）及び前記第２支持部材（２６７）は、其々、前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）の前記エッジ、及び、前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）の前記エッジに接触する１つ以上のホイール（２９６、２９８）を含む、付記Ａ１又はＡ２に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0041】

Ａ４． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）は、前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）の長さ方向に沿って、前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を推進させるように構成されたモータ（２９５）をさらに含む、付記Ａ３に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0042】

Ａ５． 前記ロボット（２９０、６９０）は、前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）の長さ方向に沿って前記キャリッジを摺動させるように、又は、前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）の前記長さ方向に沿って前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を持ち上げて載置するように構成されている、付記Ａ２、Ａ３又はＡ４に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0043】

Ａ６． 前記モータ（２９５）に命令を与えるように構成されたプロセッサをさらに含む、付記Ａ４又はＡ５に記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0044】

Ａ７． 伸縮及び／又は旋回することにより前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）の配置を変えるマウント（２６４）をさらに含む、付記Ａ１～Ａ６のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0045】

Ａ８． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）は、前記第１フレーム（５２０）と前記第２フレーム（５２２）との間に配置された複数の補強材（５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、５０３ｄ、５０３ｅ、５０３ｆ）のうちの２つ以上を含む視野（５７１、５７２）を前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）に与えるように、前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）から距離を置いて、前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）を配置する、付記Ａ１～Ａ７のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0046】

Ａ９． 前記第１支持部材（２６５）及び前記第２支持部材（２６７）は、真っ直ぐなフレーム（２２０、２２２）エッジ、Ｌ字形のフレームエッジ（２２３）、又は、Ｔ字形のフレームエッジ（２２５）の上に、前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を取り付ける形状とされている、付記Ａ１～Ａ８のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0047】

Ａ１０． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）の移動を、前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）による赤外線サーモグラフィ画像の取得と同期させる命令を、前記モータ（２９５）及び前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）に与えるように構成されたプロセッサをさらに含む、付記Ａ１～Ａ９のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）。

【0048】

Ｂ１． 一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の赤外線サーモグラフィ検査方法であって、前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジの上に赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）を載置し、この際に、前記赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）は、キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）に取り付けられた第１キャリッジ支持部材（２６５）及び第２キャリッジ支持部材（２６７）を含み、前記第１キャリッジ支持部材（２６５）及び前記第２キャリッジ支持部材（２６７）は、其々が前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジに取り外し可能に取り付けられる距離を互いにあけて配置されており、前記赤外線サーモグラフィ検査システム（２５０、６５０）は、１つ以上の光源（２８０、６８０）及びサーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）をさらに含み、１つ以上の光源（２８０、６８０）からの光を前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の第１検査領域（５７１）に照射し、前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）に取り付けられた前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）によって、前記第１検査領域（５７１）の第１サーモグラフィ画像を取得し、前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジに対して長さ方向に前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を移動させ、１つ以上の光源（２８０、６８０）からの光を第２検査領域（５７２）に照射し、前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）に取り付けられた前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）によって、前記第２検査領域（５７２）の第２サーモグラフィ画像を取得する、方法。

【0049】

Ｂ２． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジの上に載置することは、ロボット（２９０、６９０）が前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジの上に載置することを含む、付記Ｂ１に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0050】

Ｂ３． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジに沿って長さ方向に移動させることは、ロボット（２９０、６９０）が前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジに沿って長さ方向に移動させることを含む、付記Ｂ１又はＢ２に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0051】

Ｂ４． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（２２０、５２０、６２０）エッジ及び前記第２フレーム（２２２、５２２、６２２）エッジに沿って長さ方向に移動させることは、前記キャリッジ（２１０、２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を転動させることを含む、付記Ｂ１、Ｂ２、又はＢ３に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0052】

Ｂ５． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を転動させることは、モータ（２９５）を組み込むことにより前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を転動させることを含む、付記Ｂ４に記載の赤外線サーモグラフィ検査の方法。

【0053】

Ｂ６． 第１サーモグラフィ画像を取得する前に、少なくとも２つ以上の補強材（５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、５０３ｄ、５０３ｅ、５０３ｆ、６０３）を含むように前記サーモグラフィカメラ（２７０、５７０、６７０）の視野（５７１、５７２）を調節することをさらに含み、この際に、前記少なくとも２つ以上の補強材（５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、５０３ｄ、５０３ｅ、５０３ｆ、６０３）は、前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の２つのフレーム（５２０、５２２）の間に列状に配置された複数の補強材（５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、５０３ｄ、５０３ｅ、５０３ｆ、６０３）のうちの一部である、付記Ｂ１～Ｂ５のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0054】

Ｂ７． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第１フレーム（５２０）エッジ及び前記第２フレーム（５２２）エッジに沿って長さ方向に移動させることにより、前記第１フレーム（５２０）と前記第２フレーム（５２２）との間の補強材（５０３）の列全体を検査すべく、更なるサーモグラフィ画像を取得することをさらに含む、付記Ｂ１～Ｂ６のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0055】

Ｂ８． 前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の第３フレーム（５２４）と第４フレーム（５２５）との間に配置された補強材（５０３ａ、５０３ｂ、５０３ｃ、５０３ｄ、５０３ｅ、５０３ｆ、６０３）を検査するために、前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を、第３フレーム（５２４）エッジ及び第４フレーム（５２５）エッジの上に載置することをさらに含む、付記Ｂ１～Ｂ７のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0056】

Ｂ９． 前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を第３フレーム（５２４）エッジ及び第４フレーム（５２５）エッジの上に載置することは、ロボット（２９０、６９０）が前記キャリッジ（２６０、３６０、３６１、３６２、６６０）を前記第３フレーム（５２４）エッジ及び前記第４フレーム（５２５）エッジの上に載置することを含む、付記Ｂ８に記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0057】

Ｂ１０． 熱源を用いて前記一体型複合構造体（１００、２００、５００、６００）の角部を局所的に加熱することをさらに含む、付記Ｂ１～Ｂ９のいずれか１つに記載の赤外線サーモグラフィ検査方法。

【0058】

本開示を１つ以上の実施態様について説明したが、添付の請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、説明した例に変更及び／又は改変を加えることが可能である。例えば、プロセスは、一連の動作又は事象として説明しているが、本開示はそのような動作又は事象の順序によって限定されない。いくつかの動作は、本明細書に記載の順序とは異なり、別の順序で行ってもよいし、本明細書に記載の動作又は事象以外の動作又は事象と同時に行ってもよい。例えば、方法の工程を、第１、第２、第３などと記載している。本明細書において、これらの用語は、単に互いに対する相対的な順序、例えば第１工程は第２工程よりも前に行われることを述べているに過ぎない。また、本開示の１つ以上の側面又は実施態様による方法を実施するために、すべてのプロセス段階が必要であるとは限らない。構造部品及び／又はプロセス段階を追加してもよいし、すでにある構造部品及び／又はプロセス段階を省略又は改変してもよい。また、本明細書に記載した動作のうちの１つ以上を、１つ以上の別個の動作及び／又は段階で実行してもよい。また、「含んでいる（“including”）」、「含む（“includes”）」、「有している（“having”）」、「有する（“has”）」、「備える（“with”）」、あるいはこれらの変形が詳細な説明または請求の範囲で用いられている場合、これらの用語は、「含んでなる（“comprising”）
」と同様に包括的であることを意図している。「～のうちの少なくとも１つ」という用語は、リストアップされたアイテムのうちの１つ以上を選択可能であることを意味するために用いている。本明細書において、例えば「Ａ及びＢ」のようなアイテムのリストに関して「～のうちの１つ以上」と言う用語が用いられている場合、これは、Ａのみ、Ｂのみ、あるいは、ＡとＢ、を意味する。「～のうちの少なくとも１つ」という用語は、リストアップされたアイテムのうちの１つ以上を選択可能であることを意味するために用いている。また、明細書及び請求の範囲において、「上に（“on”）」という用語を２つの部材に用い、一方が他方の「上に」あるという場合は、これらの部材間の少なくともある程度の接触を意味する。一方、「上方に（“over”）」という用語は、これらの部材が互いに近接しているが、１つ以上の更なる部材が介在している可能性があり、従って接触はあり得るが必要ではないことを意味している。「上に（“on”）」又は「上方に（“over”）」のいずれも、本明細書における特定の方向を示唆しない。また、「コンフォーマル」という用語は、当該コンフォーマル材料によって、その下にある材料の角度が維持されるコーティング材のことをいう。「約」という用語は、説明された実施態様に対してプロセス又は構造上の不適合をもたらさない範囲で、リストされた値をある程度変更可能であることを示唆する。最後に、「例示的な」と言う用語は、その説明が例として用いられていることを示しており、それが理想的であると示唆しているわけではない。本開示の他の実施態様は、本明細書で開示の仕様及び実施を考慮することによって、当業者にはあきらかであろう。明細書及び実施例は、単に例示的なものであると理解されることを意図しており、本開示の真の範囲及び精神は、以下の請求の範囲によって示唆される。

【0059】

本願で用いられている相対位置を表す用語は、加工対象の向きに関わらず、加工対象において通例平面とみなされる面、または加工面に対して平行な平面に基づいて、定義されている。本願で用いられている「水平な」または「横方向の（lateral）」という用語は、加工対象の向きに関わらず、加工対象において通例平面とみなされる面、または加工面に平行な平面として定義されている。「鉛直」という用語は、水平面に対して垂直な方向を指す。また、「上（on）」、「側（side:「側壁（sidewall）」のような）」、「より高い」、「より低い」、「上方（over）」、「最上部（top）」、「下（under）」などの用語は、加工対象の向きに関わらず、加工対象の最上面において上記通例平面とみなされる面、又は加工面を基準として、定義している。

【図1A-1B】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】