特許 7406733 マンコンベヤ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-20

(45)【発行日】2023-12-28

(54)【発明の名称】マンコンベヤ

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/00 20060101AFI20231221BHJP

【ＦＩ】

B66B31/00 D

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022132416

(22)【出願日】2022-08-23

【審査請求日】2022-08-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000112705

【氏名又は名称】フジテック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000729

【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】大恵 淳

(72)【発明者】

【氏名】永島 宏

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－２３５２５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２１３４３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２３５１８３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００ － ３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータと、
前記モータのトルクを検出するトルク検出部と、
前記モータの駆動により回転する回転部と、
前記回転部の回転速度を検出する速度検出部と、
前記回転部の回転を制動するブレーキと、
前記モータ及び前記ブレーキを制御する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記ブレーキが制動する状態で前記回転部の回転速度が設定速度で維持するように、前記速度検出部の検出に基づいて、前記モータを制御し、
前記回転部の回転速度が設定速度であるときに前記トルク検出部で検出した前記モータのトルクを記憶する、マンコンベヤであって、
前記処理部は、前記ブレーキが制動する状態で前記回転部の回転速度が第１設定時間だけ前記設定速度で維持した後に、第２設定時間に亘って前記トルク検出部で検出した前記モータのトルクを記憶し、
前記処理部は、第２設定時間に亘って記憶した前記モータのトルクの平均を動摩擦制動トルクとして演算して記憶し、
前記第２設定時間は、前記第１設定時間よりも、長い、マンコンベヤ。

【請求項2】

前記処理部は、
記憶した前記動摩擦制動トルクが基準値よりも小さい場合に、前記ブレーキが異常であると判定し、
前回記憶した動摩擦制動トルクと今回記憶した前記動摩擦制動トルクとの間に基準値又は基準割合を超える変化があった場合に、前記ブレーキが異常であると判定する、請求項１に記載のマンコンベヤ。

【請求項3】

前記処理部は、
前記ブレーキが制動し且つ前記回転部が停止する状態から前記回転部が回転するように、前記モータのトルクを徐々に増加させ、
前記回転部が回転を開始したときに前記トルク検出部で検出した前記モータのトルクを静摩擦制動トルクとして記憶し、
記憶した前記静摩擦制動トルクが基準値よりも小さい場合に、前記ブレーキが異常であると判定し、
前回記憶した静摩擦制動トルクと今回記憶した静摩擦制動トルクとの間に基準値又は基準割合を超える変化があった場合に、前記ブレーキが異常であると判定する、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【請求項4】

前記設定速度は、前記マンコンベヤが人を搬送するときに前記回転部が回転する最大速度である、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【請求項5】

前記処理部は、
前記ブレーキが制動し且つ前記回転部が停止する状態から前記回転部が回転するように、前記モータのトルクを徐々に増加させ、
前記回転部が回転を開始したときに前記トルク検出部で検出した前記モータのトルクを静摩擦制動トルクとして記憶し、
記憶した静摩擦制動トルクが基準値よりも小さい場合に、前記ブレーキが異常であると判定し、
前記基準値は、前記マンコンベヤを階段として利用可能な静摩擦制動トルクの値に設定されている、請求項１又は２に記載のマンコンベヤ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本出願は、マンコンベヤに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、例えば、マンコンベヤは、モータと、モータの駆動により回転する回転部と、回転部の回転を制動するブレーキと、モータ及びブレーキを制御する処理部とを備えている（例えば、特許文献１）。そして、ブレーキが制動する状態で、モータが回転部に所定のトルクを加えた場合に、回転部の回転の有無が検出されている。

【0003】

これにより、特許文献１に係るマンコンベヤにおいては、ブレーキの静止摩擦による制動トルクの適否が判定されている。しかしながら、実際には、ブレーキが、回転している回転部を制動するため、ブレーキの動摩擦による制動トルクを把握する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】国際公開２０２２／０７９８８５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

そこで、課題は、ブレーキの動摩擦による制動トルクを測定することができるマンコンベヤを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

マンコンベヤは、モータと、前記モータのトルクを検出するトルク検出部と、前記モータの駆動により回転する回転部と、前記回転部の回転速度を検出する速度検出部と、前記回転部の回転を制動するブレーキと、前記モータ及び前記ブレーキを制御する処理部と、を備え、前記処理部は、前記ブレーキが制動する状態で前記回転部の回転速度が設定速度で維持するように、前記速度検出部の検出に基づいて、前記モータを制御し、前記回転部の回転速度が設定速度であるときに前記トルク検出部で検出した前記モータのトルクを記憶する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】一実施形態に係るマンコンベヤの全体図

【図2】同実施形態に係るマンコンベヤの要部図

【図3】図２のIII－III線の要部拡大断面図

【図4】同実施形態に係るマンコンベヤの制御ブロック図

【図5】同実施形態に係るトルク検出制御の時間とモータのトルクとの関係を示す図

【図6】同実施形態に係るトルク検出制御の時間と回転部の回転速度との関係を示す図

【発明を実施するための形態】

【0008】

各図面において、構成要素の寸法は、例えば、理解を容易にするために、実際の寸法に対して拡大、縮小して示す場合があり、また、各図面の間での寸法比は、一致していない場合がある。なお、各図面において、例えば、理解を容易にするために、構成要素の一部を省略して示す場合がある。

【0009】

第１、第２等の序数を含む用語は、多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、構成要素は、この用語によって特に限定されるものではない。なお、序数を含む構成要素の個数は、特に限定されず、例えば、一つでもよい場合がある。また、以下の明細書及び図面で用いられる序数は、特許請求の範囲に記載された序数と異なる場合がある。

【0010】

以下、マンコンベヤにおける一実施形態について、図１～図６を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態は、マンコンベヤの構成等の理解を助けるために例示するものであり、マンコンベヤの構成を限定するものではない。

【0011】

図１に示すように、マンコンベヤ１は、例えば、躯体に設置される構造体２と、人（乗客）を搬送する搬送部３と、搬送部３を第１方向Ｄ１で挟むように配置される一対（図１においては、一つのみ図示している）の欄干部４と、搬送部３及び欄干部４を駆動させる駆動部５と、装置全体を制御する処理部６とを備えていてもよい。

【0012】

各図において、第１方向Ｄ１は、水平方向と平行な方向である第１横方向（「幅方向」ともいう）Ｄ１であり、第２方向Ｄ２は、水平方向と平行な方向であって、且つ、第１横方向Ｄ１と直交する第２横方向（「前後方向」ともいう）Ｄ２であり、第３方向Ｄ３は、第１横方向Ｄ１及び第２横方向Ｄ２と直交する鉛直方向であって、上下方向Ｄ３である。

【0013】

本実施形態に係るマンコンベヤ１は、人を搬送するために、踏面が階段状になるエスカレータであるが、斯かる構成に限られない。例えば、マンコンベヤ１は、人を搬送するために、踏面が平面状となる移動歩道（動く歩道）であってもよい。

【0014】

構造体２は、例えば、本実施形態のように、第２横方向Ｄ２のそれぞれの端部に配置される機械室２ａ，２ａを備えていてもよい。また、構造体２は、例えば、複数の枠材で構成されるトラス構造又はケタ構造としてもよい。

【0015】

マンコンベヤ１は、例えば、本実施形態のように、機械室２ａ，２ａを上方から覆うように、構造体２に取り付けられる床プレート１ａを備えていてもよい。これにより、床プレート１ａは、搬送部３に乗り降りするために、搬送部３の第２横方向Ｄ２の各端部に配置される乗降部１ｂ，１ｂを構成している。

【0016】

搬送部３は、例えば、本実施形態のように、駆動部５に駆動されることによって回転して走行する無端環状の走行部３ａと、走行部３ａに接続されることによって走行部３ａと共に走行し、人が乗る踏面を有する複数のステップ３ｂとを備えていてもよい。特に限定されないが、走行部３ａは、例えば、ローラチェーンとしてもよい。

【0017】

また、例えば、走行部３ａは、第１横方向Ｄ１に離れて一対設けられ、複数のステップ３ｂは、一対の走行部３ａ，３ａの間に配置されていてもよい。そして、ステップ３ｂは、それぞれの走行部３ａに対して第１横方向Ｄ１を軸にして回転可能に接続されていてもよい。

【0018】

欄干部４は、例えば、回転して走行する無端環状の手摺ベルト４ａと、手摺ベルト４ａを支持する欄干本体部４ｂと、欄干本体部４ｂの下部を覆うカバー部４ｃとを備えていてもよい。なお、例えば、手摺ベルト４ａが駆動部５の駆動によって走行し、手摺ベルト４ａの走行は、ステップ３ｂの走行と同期してもよい。

【0019】

図１及び図２に示すように、駆動部５は、例えば、ステップ３ｂが反転するように走行部３ａが巻き掛けられて且つ第１横方向Ｄ１を軸にして回転する第１及び第２回転部７，８と、回転部７，８を回転させる駆動源９と、駆動源９の駆動を第１回転部７に伝達させる伝達部１０と、第１回転部７の回転を制動する第１ブレーキ１１とを備えていてもよい。

【0020】

駆動源９は、例えば、本実施形態のように、モータ９ａと、モータ９ａの駆動により回転する第３回転部９ｂと、第３回転部９ｂの回転を制動する第２ブレーキ９ｃとを備えていてもよい。第３回転部９ｂは、例えば、減速機を介して間接的にモータ９ａの駆動を受けていてもよく、また、例えば、モータ９ａの駆動をモータ９ａから直接的に受けていてもよい。

【0021】

伝達部１０は、例えば、本実施形態のように、第１回転部７及び第３回転部９ｂにそれぞれ巻き掛けられる環状部材としてもよい。これにより、第１回転部７は、第３回転部９ｂ及び伝達部１０を介して、モータ９ａの駆動を受ける。特に限定されないが、伝達部１０は、例えば、チェーンやベルトとしてもよい。

【0022】

なお、マンコンベヤ１は、例えば、伝達部１０を備えていなくてもよい。例えば、第１回転部７は、第３回転部９ｂと直接的に噛み合うことによって、第３回転部９ｂからモータ９ａの駆動を受けてもよい。即ち、第１回転部７と第３回転部９ｂとは、歯車機構であってもよい。

【0023】

図２に示すように、マンコンベヤ１は、例えば、第１回転部７の回転速度を検出する速度検出部１２と、装置の異常を検出する異常検出部１３とを備えていてもよい。なお、速度検出部１２及び異常検出部１３の構成は、特に限定されず、また、異常検出部１３が検出する異常の内容は、特に限定されない。

【0024】

速度検出部１２は、例えば、第１回転部７の外周の歯を検出する各種センサ（例えば、近接センサ、光電センサ）であってもよい。また、速度検出部１２は、例えば、第１回転部７の回転を検出する回転検出センサ（例えば、エンコーダ）であってもよい。

【0025】

異常検出部１３は、例えば、本実施形態のように、伝達部１０の切断の有無を検出する各種センサ（例えば、接触センサ、近接センサ）であってもよい。また、異常検出部１３は、例えば、第１回転部７の逆回転の有無を検出する各種センサ（例えば、近接センサ、光電センサ）であってもよく、斯かる構成においては、異常検出部１３は、例えば、速度検出部１２を兼用していてもよい。

【0026】

図２及び図３に示すように、第１回転部７は、例えば、回転軸７ａと、走行部３ａに巻き掛けられる第１回転本体部７ｂと、伝達部１０に巻き掛けられる第２回転本体部７ｃと、第１回転本体部７ｂと第２回転本体部７ｃとを固定する第１固定部７ｄとを備えていてもよい。これにより、第１回転本体部７ｂ及び第２回転本体部７ｃは、互いに不動に固定されており、回転軸７ａを軸として一体となって回転する。

【0027】

また、第１ブレーキ１１は、例えば、本実施形態のように、第１回転本体部７ｂ及び第２回転本体部７ｃに対して回転方向（第１回転部７の回転方向であって、周方向）に回転可能な可動部１４と、可動部１４を第２回転本体部７ｃに加圧して接触させる加圧部１５と、可動部１４と回転方向で係合する係合部１６と、係合部１６を動作させる動作部１７とを備えていてもよい。

【0028】

例えば、本実施形態のように、可動部１４は、第２回転本体部７ｃ及び加圧部１５間に配置される可動本体部１４ａ備えており、加圧部１５は、第２回転本体部７ｃとの間で可動本体部１４ａを挟み込む挟込部１５ａと、挟込部１５ａと第２回転本体部７ｃとを固定する第２固定部１５ｂとを備えている、という構成でもよい。なお、第１ブレーキ１１は、例えば、本実施形態のように、可動本体部１４ａ及び第２回転本体部７ｃ間と可動本体部１４ａ及び挟込部１５ａ間とに、それぞれ摩擦材１１ａを備えていてもよい。

【0029】

また、可動部１４は、例えば、本実施形態のように、係合部１６と回転方向で係合するために、可動本体部１４ａから突出する突出部１４ｂを備えていてもよい。また、動作部１７は、例えば、本実施形態のように、動作源（例えば、電磁シリンダ）１７ａと、動作源１７ａと係合部１６とを接続し、動作源１７ａの動作によって係合部１６を移動させる接続リンク１７ｂとを備えていてもよい。

【0030】

これにより、係合部１６は、突出部１４ｂと係合する係合位置（図２及び図３の位置）と突出部１４ｂから離れる退避位置（図示していない）との間で、移動する。そして、係合部１６が係合位置に位置し、係合部１６と突出部１４ｂとが回転方向で係合することによって、可動部１４の回転は、停止される。このとき、可動部１４及び第１回転部７間に摩擦力が発生し、当該摩擦力は、第１ブレーキ１１の制動トルクとなる。

【0031】

したがって、第１回転部７に力が加えられていても、第１ブレーキ１１が第１回転部７を制動することによって、第１回転部７の回転が停止している場合には、可動部１４及び第１回転部７間に、第１ブレーキ１１の静摩擦による制動トルクが発生している。一方で、第１回転部７に力が加えられ、第１ブレーキ１１が第１回転部７を制動するにも関わらず、第１回転部７が回転している場合には、可動部１４及び第１回転部７間に、第１ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクが発生している。

【0032】

なお、第１ブレーキ１１の構成は、特に限定されず、第１ブレーキ１１は、第１回転部７に制動トルクを加えられる構成であればよい。また、第２ブレーキ９ｃの構成も、特に限定されず、例えば、第２ブレーキ９ｃは、第３回転部９ｂに制動トルクを加えられる構成であればよい。

【0033】

また、特に限定されないが、第１ブレーキ１１が制動する場合は、例えば、異常検出部１３が異常（例えば、伝達部１０の切断、第１回転部７の逆回転、モータ９ａの過負荷）を検出した場合や、マンコンベヤ１の主電源がオフである場合としてもよい。また、特に限定されないが、第２ブレーキ９ｃが制動する場合は、例えば、通常運転時（省エネ運転時）でステップ３ｂの走行が停止している場合や、マンコンベヤ１の主電源がオフである場合としてもよい。

【0034】

図４に示すように、マンコンベヤ１は、例えば、乗降部１ｂ（特に、人が搬送部３に乗るための乗り部）の人を検出する人検出部１８と、モータ９ａのトルクを検出するトルク検出部１９と、各種情報が入力される入力部２０と、各種情報が出力される出力部２１とを備えていてもよい。

【0035】

人検出部１８の構成は、特に限定されない。人検出部１８は、例えば、光電センサ（例えば、反射型、透過型）としてもよく、また、例えば、画像センサ（例えば、カメラ）としてもよく、また、例えば、重量を検出する重量センサ（例えば、ロードセル）としてもよい。

【0036】

トルク検出部１９の構成は、特に限定されない。トルク検出部１９は、例えば、モータ９ａの出力トルクを直接的に検出してもよく、また、例えば、モータ９ａの出力トルクとの間に相関関係が存在する情報（例えば、モータ９ａ（例えば、モータ９ａ用インバータ）の出力電力、出力電圧、電流等）とし、モータ９ａの出力トルクを間接的に検出してもよい。

【0037】

特に限定されないが、入力部２０は、例えば、スイッチ（押しボタンスイッチ、セレクトスイッチ等）、タッチパネル等としてもよい。また、特に限定されないが、出力部２１は、例えば、情報を表示する表示部（例えば、電光掲示板、表示灯）、情報を音で発する発音部（例えば、ブザー、スピーカ）、外部（例えば、中央監視盤等）へ信号を出力する信号出力部等としてもよい。

【0038】

処理部６は、例えば、各部１２～１３，１８～２０から各情報（データ）を取得する取得部６ａと、各情報を記憶する記憶部６ｂと、各情報を演算したり各情報に基づいて判定したりする演算部６ｃと、各部９ａ，９ｃ，１１，２１を制御する制御部６ｄとを備えていてもよい。

【0039】

なお、処理部６は、例えば、ＣＰＵ及びＭＰＵ等のプロセッサ（例えば、演算部６ｃ、制御部６ｄ）、ＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ（例えば、取得部６ａ、記憶部６ｂ）、各種インターフェイス（例えば、取得部６ａ）等を備えるコンピュータとしてもよい。これにより、メモリに格納されたプログラムをプロセッサが実行し、ソフトウェア及びハードウェアが協働することによって、処理部６の各部６ａ～６ｄが実現される。

【0040】

また、処理部６は、例えば、一つの装置で構成されていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置で構成されていてもよい。具体的には、処理部６の各部６ａ～６ｄは、例えば、一つの装置に備えられていてもよく、また、例えば、互いに通信可能な複数の装置に分散して備えられていてもよい。

【0041】

本実施形態に係るマンコンベヤ１の構成については以上の通りであり、次に、本実施形態に係るマンコンベヤ１の制御について、図４～図６を参照しながら説明する。なお、以下の制御の内容は、マンコンベヤ１の制御の内容の理解を助けるために例示するものであり、マンコンベヤ１の制御の内容を限定するものではない。

【0042】

＜人搬送制御＞
処理部６は、例えば、通常、人を搬送する人搬送制御を行う。特に限定されないが、例えば、人検出部１８が人を検出した場合に、処理部６は、ステップ３ｂの走行を開始して、ステップ３ｂの走行速度を定格速度（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ）にする。このように、人搬送制御が行われている場合に、ステップ３ｂの走行速度の最大速度は、例えば、本実施形態のように、定格速度であってもよい。

【0043】

そして、人検出部１８が最後に人を検出してから、所定時間（例えば、ステップ３ｂが１／２周の距離を走行する時間に３０秒を加えた時間）が経過した場合に、処理部６は、ステップ３ｂの走行を停止する。これにより、必要に応じてステップ３ｂを走行させることができるため、省エネ運転を行うことができる。

【0044】

なお、人搬送制御は、斯かる制御に限定されない。例えば、入力部２０に運転指令の情報が入力されることによって、処理部６がステップ３ｂを定格速度で走行させ、そして、例えば、入力部２０に停止指令の情報が入力されることによって、処理部６がステップ３ｂの走行を停止する、という構成でもよい。

【0045】

＜トルク検出制御＞
処理部６は、例えば、条件が成立した場合に、モータ９ａのトルクを検出するトルク検出制御を行う。当該条件は、特に限定されないが、例えば、設定された日時になるという条件であってもよく、また、例えば、入力部２０にトルク検出制御を行う情報が入力されるという条件であってもよく、また、例えば、人搬送制御を行っているときにステップ３ｂの停止が所定時間（例えば、１時間）だけ継続したという条件であってもよい。

【0046】

まず、例えば、処理部６は、第１ブレーキ１１を動作し、第１ブレーキ１１を制動する状態にする。そして、図５に示すように、処理部６が、モータ９ａのトルクを徐々に増加させるため、第１回転部７（図２及び図３参照）は、可動部１４（図２及び図３参照）に対して回転する。

【0047】

このとき、速度検出部１２が第１回転部７の回転を検出するため、第１回転部７が回転を開始したとき（図５及び図６においては、時間Ｔ１）に、処理部６は、トルク検出部１９で検出したモータ９ａのトルクＦ１を記憶する。そして、当該記憶されたトルクＦ１が第１ブレーキ１１の静摩擦による最大制動トルクになるため、第１ブレーキ１１の静摩擦による最大制動トルクを測定することができる。

【0048】

また、処理部６が、速度検出部１２の検出に基づいて、モータ９ａを制御することによって、図６に示すように、第１回転部７の回転速度は、設定速度Ｖ１で維持される。そして、第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときに、処理部６は、トルク検出部１９で検出したモータ９ａのトルクＦ２を記憶する。

【0049】

このとき、第１回転部７の回転速度が変化することなく維持されているため、モータ９ａのトルクＦ２は、第１ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクと釣り合っている。したがって、モータ９ａのトルクＦ２を検出して記憶することによって、第１ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクを測定することができる。

【0050】

なお、例えば、本実施形態のように、ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が第１設定時間ｔ１だけ設定速度Ｖ１で維持した後（図５及び図６においては、時間Ｔ３）に、処理部６は、トルク検出部１９で検出したモータ９ａのトルクＦ２を記憶する、という構成でもよい。

【0051】

これにより、例えば、第１回転部８の回転速度が安定したり、また、例えば、摩擦材１１ａからの発熱が安定したりすることによって、モータ９ａのトルクＦ２が安定した後に、モータ９ａのトルクＦ２が検出して記憶される。したがって、第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときのモータ９ａのトルクＦ２を、正確に検出することができる。

【0052】

また、例えば、本実施形態のように、処理部６は、第２設定時間ｔ２に亘って（図５及び図６においては、時間Ｔ３から時間Ｔ４まで）、トルク検出部１９で検出したモータ９ａのトルクＦ２を記憶する、という構成でもよい。そして、例えば、処理部６は、当該第２設定時間ｔ２に亘って記憶されたトルクＦ２の平均を演算して、モータ９ａのトルクＦ２としてもよい。

【0053】

これにより、例えば、トルク検出部１９で検出されるトルクＦ２の値が、安定しない（揺れる）場合でも、第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときのモータ９ａのトルクＦ２を、正確に検出することができる。なお、第２設定時間ｔ２は、例えば、本実施形態のように、第１設定時間ｔ１よりも長くてもよい。特に限定されないが、例えば、第１設定時間ｔ１は、１秒以上としてもよく、また、例えば、第２設定時間ｔ２は、２秒以上としてもよい。

【0054】

ところで、実際には、人搬送制御が行われているときに、第１ブレーキ１１が動作して第１回転部７を制動する場合がある。即ち、ステップ３ｂの走行速度が定格速度である場合に、第１ブレーキ１１が動作して第１回転部７を制動する場合がある。

【0055】

そこで、設定速度Ｖ１は、例えば、本実施形態のように、ステップ３ｂの走行速度が定格速度である場合の第１回転部７の回転速度であってもよい。具体的には、設定速度Ｖ１は、マンコンベヤ１が人を搬送する人搬送制御が行われているときに、第１回転部７が回転する最大速度であってもよい。

【0056】

これにより、例えば、第１ブレーキ１１が実際に制動するときに近い状態で、モータ９ａのトルクを検出することができる。したがって、例えば、第１ブレーキ１１が実際に制動するときに近い状態において、第１ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクを測定することができる。

【0057】

＜動摩擦による制動トルク判定＞
このように、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が回転するときに、モータ９ａのトルク（以下「動トルク」ともいう）Ｆ２が検出して記憶されることによって、第１ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクが測定される。そして、例えば、処理部６は、記憶した動トルクＦ２と動トルク基準値とに基づいて、第１ブレーキ１１の性能を判定してもよい。

【0058】

特に限定されないが、例えば、記憶した動トルクＦ２が動トルク基準値よりも小さい場合に、処理部６は、第１ブレーキ１１が異常であると判定してもよい。これにより、記憶した動トルクＦ２の絶対値によって、第１ブレーキ１１の性能を判定することができる。特に限定されないが、当該判定によって、第１ブレーキ１１が異常であると判定された場合には、例えば、出力部２１が当該情報を出力し、しかも、ステップ３ｂの走行が許可されず、ステップ３ｂの停止が維持されてもよい。

【0059】

また、例えば、処理部６は、前回記憶した動トルクと今回記憶した動トルクＦ２とに基づいて、第１ブレーキ１１の性能を判定してもよい。特に限定されないが、前回記憶した動トルクと今回記憶した動トルクＦ２との間に、基準値（又は基準割合）を超える変化があった場合に、処理部６は、第１ブレーキ１１が異常であると判定してもよい。

【0060】

これにより、前回記憶した動トルクに対する今回記憶した動トルクＦ２の相対値、即ち、経時に伴う第１ブレーキ１１の性能の変化によって、第１ブレーキ１１の性能を判定することができる。特に限定されないが、当該判定によって、第１ブレーキ１１が異常であると判定された場合には、例えば、出力部２１が当該情報を出力する一方で、ステップ３ｂの走行は許可されてもよい。

【0061】

＜静摩擦による制動トルク判定＞
また、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が回転を開始するときに、モータ９ａのトルク（以下「最大静トルク」ともいう）Ｆ１が検出して記憶されることによって、第１ブレーキ１１の静摩擦による最大制動トルクが測定される。そして、例えば、処理部６は、記憶した最大静トルクＦ１と最大静トルク基準値とに基づいて、第１ブレーキ１１の性能を判定してもよい。

【0062】

特に限定されないが、例えば、記憶した最大静トルクＦ１が最大静トルク基準値よりも小さい場合に、処理部６は、第１ブレーキ１１が異常であると判定してもよい。これにより、記憶した最大静トルクＦ１の絶対値によって、第１ブレーキ１１の性能を判定することができる。特に限定されないが、当該判定によって、第１ブレーキ１１が異常であると判定された場合には、例えば、出力部２１が当該情報を出力し、しかも、ステップ３ｂの走行が許可されず、ステップ３ｂの停止が維持されてもよい。

【0063】

また、例えば、処理部６は、前回記憶した最大静トルクと今回記憶した最大静トルクＦ１とに基づいて、第１ブレーキ１１の性能を判定してもよい。特に限定されないが、前回記憶した最大静トルクと今回記憶した最大静トルクＦ１との間に、基準値（又は基準割合）を超える変化があった場合に、処理部６は、第１ブレーキ１１が異常であると判定してもよい。

【0064】

これにより、前回記憶した最大静トルクに対する今回記憶した最大静トルクＦ１の相対値、即ち、経時に伴う第１ブレーキ１１の性能の変化によって、第１ブレーキ１１の性能を判定することができる。特に限定されないが、当該判定によって、第１ブレーキ１１が異常であると判定された場合には、例えば、出力部２１が当該情報を出力する一方で、ステップ３ｂの走行は許可されてもよい。

【0065】

なお、静摩擦による制動トルク判定によって、例えば、第１ブレーキ１１が制動することによって、人がステップ３ｂに乗った状態で、ステップ３ｂの停止を維持することができる否かを判定することもできる。具体的には、例えば、第１ブレーキ１１が制動することによって、マンコンベヤ１を階段として利用可能か否かを判定することもできる。

【0066】

［１］
以上より、マンコンベヤ１は、本実施形態のように、モータ９ａと、前記モータ９ａのトルクを検出するトルク検出部１９と、前記モータ９ａの駆動により回転する回転部（本実施形態においては、第１回転部）７と、前記回転部７の回転速度を検出する速度検出部１２と、前記回転部７の回転を制動するブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１と、前記モータ９ａ及び前記ブレーキ１１を制御する処理部６と、を備え、前記処理部６は、前記ブレーキ１１が制動する状態で前記回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１で維持するように、前記速度検出部１２の検出に基づいて、前記モータ９ａを制御し、前記回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときに前記トルク検出部１９が検出した前記モータ９ａのトルクＦ２を記憶する、という構成が好ましい。

【0067】

斯かる構成によれば、ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１が制動する状態で、回転部（本実施形態においては、第１回転部）７の回転速度が設定速度Ｖ１で維持される。そして、回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときに、モータ９ａのトルクＦ２が検出されて記憶される。このとき、記憶されたモータ９ａのトルクＦ２がブレーキ１１の動摩擦による制動トルクと釣り合っているため、ブレーキ１１の動摩擦による制動トルクを測定することができる。

【0068】

［２］
また、上記［１］のマンコンベヤ１においては、本実施形態のように、処理部６は、前記ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１が制動する状態で前記回転部（本実施形態においては、第１回転部）７の回転速度が設定時間ｔ１だけ前記設定速度Ｖ１で維持した後に、前記トルク検出部１９で検出した前記モータ９ａのトルクＦ２を記憶する、という構成が好ましい。

【0069】

斯かる構成によれば、ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１が制動する状態で、回転部（本実施形態においては、第１回転部）７の回転速度が設定時間ｔ１だけ設定速度Ｖ１で維持された後に、モータ９ａのトルクＦ２が検出されて記憶される。これにより、モータ９ａのトルクＦ２が安定した後に、モータ９ａのトルクＦ２が記憶されるため、回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときのモータ９ａのトルクＦ２を、正確に検出することができる。

【0070】

［３］
また、上記［１］又は［２］のマンコンベヤ１においては、本実施形態のように、前記処理部６は、前記ブレーキ１１（本実施形態においては、第１ブレーキ１１）が制動し且つ前記回転部（本実施形態においては、第１回転部）７が停止する状態から前記回転部７が回転するように、前記モータ９ａのトルクを徐々に増加させ、前記回転部７が回転を開始したときに前記トルク検出部１９で検出した前記モータ９ａのトルクＦ１を記憶する、という構成が好ましい。

【0071】

斯かる構成によれば、ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１が制動し且つ回転部（本実施形態においては、第１回転部）７が停止する状態から、モータ９ａのトルクが徐々に増加され、回転部７が回転を開始したときに、モータ９ａのトルクＦ１が検出されて記憶される。そして、記憶されたトルクＦ１がブレーキ１１の静摩擦による最大制動トルクになるため、ブレーキ１１の静摩擦による最大制動トルクを測定することができる。

【0072】

［４］
また、上記［１］～［３］の何れか一つのマンコンベヤ１においては、本実施形態のように、前記設定速度Ｖ１は、前記マンコンベヤ１が人を搬送するときに前記回転部（本実施形態においては、第１回転部）７が回転する最大速度である、という構成が好ましい。

【0073】

斯かる構成によれば、設定速度Ｖ１が、マンコンベヤ１が人を搬送するときに回転部（本実施形態においては、第１回転部）７が回転する最大速度であるため、ブレーキ１１が実際に制動するときに近い状態で、モータ９ａのトルクＦ２を検出することができる。

【0074】

［５］
また、上記［１］～［４］の何れか一つのマンコンベヤ１においては、本実施形態のように、前記処理部６は、前回記憶したトルクと今回記憶したトルクＦ１，Ｆ２とに基づいて、ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１の性能を判定する、という構成が好ましい。

【0075】

斯かる構成によれば、前回記憶したトルクと今回記憶したトルクＦ１，Ｆ２とに基づいて、ブレーキ（本実施形態においては、第１ブレーキ）１１の性能が判定されるため、経時に伴うブレーキ１１の性能の変化によって、ブレーキ１１の性能を判定することができる。

【0076】

なお、マンコンベヤ１は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、マンコンベヤ１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。

【0077】

（Ａ）上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、第１ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１で維持するときに、モータ９ａのトルクＦ２が記憶される、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。例えば、第２ブレーキ９ｃが制動する状態で第３回転部９ｂの回転速度が設定速度で維持するときに、モータ９ａのトルクが記憶される、という構成でもよい。

【0078】

（Ｂ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、第１ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が設定時間ｔ１だけ設定速度Ｖ１で維持した後に、モータ９ａのトルクＦ２が記憶される、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。例えば、第１ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１になって直ぐに、モータ９ａのトルクＦ２が記憶される、という構成でもよい。

【0079】

（Ｃ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、第１ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１で維持するときに、モータ９ａのトルクＦ２が第２設定時間ｔ２に亘って記憶される、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。例えば、第１ブレーキ１１が制動する状態で第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１で維持するときに、モータ９ａのトルクＦ２が瞬間的に記憶される、という構成でもよい。

【0080】

（Ｄ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が停止する状態から、第１回転部７が回転を開始したときのモータ９ａのトルクＦ１が記憶される、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。

【0081】

例えば、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が停止する状態から、第１回転部７が回転を開始したときのモータ９ａのトルクＦ１が記憶されない、という構成でもよい。また、例えば、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が停止する状態において、モータ９ａのトルクがトルク検出部１９によって所定のトルクであると検出されたときに、第１回転部７の状態（回転いているか、停止しているか）が速度検出部１２によって検出される、という構成でもよい。

【0082】

（Ｅ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、第１ブレーキ１１が制動し且つ第１回転部７が停止する状態から、第１回転部７の回転が開始される、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。例えば、第１回転部７が回転している状態で、第１ブレーキ１１が制動し、その後、第１回転部７の回転速度が設定速度Ｖ１であるときに、処理部６は、トルク検出部１９が検出したモータ９ａのトルクＦ２を記憶する、という構成でもよい。

【0083】

（Ｆ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、設定速度Ｖ１は、マンコンベヤ１が人を搬送するときに第１回転部７が回転する最大速度である、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。

【0084】

例えば、設定速度Ｖ１は、マンコンベヤ１が人を搬送するときに第１回転部７が回転する最大速度よりも小さい速度である、という構成でもよい。例えば、設定速度Ｖ１は、マンコンベヤ１が人を搬送するときに第１回転部７が回転する最大速度の５％～５０％の速度である、という構成でもよい。

【0085】

（Ｇ）また、上記実施形態に係るマンコンベヤ１においては、処理部６は、記憶したトルクＦ１，Ｆ２に基づいて、第１ブレーキ１１の性能を判定する、という構成である。しかしながら、マンコンベヤ１は、斯かる構成に限られない。例えば、処理部６は、トルクＦ１，Ｆ２を記憶するだけであり、第１ブレーキ１１の性能を判定しない、という構成でもよい。

【0086】

（Ｈ）なお、例えば、特許請求の範囲、明細書及び図面において示したシステム、方法、プログラム、及び装置における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いるものでない限り、任意の順序で実現できる。例えば、便宜上、「まず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実行することが必須であることを意味するものではない。

【符号の説明】

【0087】

１…マンコンベヤ、１ａ…床プレート、１ｂ…乗降部、２…構造体、２ａ…機械室、３…搬送部、３ａ…走行部、３ｂ…ステップ、４…欄干部、４ａ…手摺ベルト、４ｂ…欄干本体部、４ｃ…カバー部、５…駆動部、６…処理部、６ａ…取得部、６ｂ…記憶部、６ｃ…演算部、６ｄ…制御部、７…第１回転部、７ａ…回転軸、７ｂ…第１回転本体部、７ｃ…第２回転本体部、７ｄ…第１固定部、８…第２回転部、９…駆動源、９ａ…モータ、９ｂ…第３回転部、９ｃ…第２ブレーキ、１０…伝達部、１１…第１ブレーキ、１１ａ…摩擦材、１２…速度検出部、１３…異常検出部、１４…可動部、１４ａ…可動本体部、１４ｂ…突出部、１５…加圧部、１５ａ…挟込部、１５ｂ…第２固定部、１６…係合部、１７…動作部、１７ａ…動作源、１７ｂ…接続リンク、１８…人検出部、１９…トルク検出部、２０…入力部、２１…出力部、Ｄ１…第１横方向、Ｄ２…第２横方向、Ｄ３…上下方向

【要約】

【課題】 ブレーキの動摩擦による制動トルクを測定することができるマンコンベヤを提供する。
【解決手段】 マンコンベヤは、モータと、モータのトルクを検出するトルク検出部と、モータの駆動により回転する回転部と、回転部の回転速度を検出する速度検出部と、回転部の回転を制動するブレーキと、モータ及びブレーキを制御する処理部と、を備え、処理部は、ブレーキが制動する状態で回転部の回転速度が設定速度で維持するように、速度検出部の検出に基づいて、モータを制御し、回転部の回転速度が設定速度であるときにトルク検出部で検出した前記モータのトルクを記憶する。
【選択図】 図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】