特許 7406964 路面冠水推定装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-20

(45)【発行日】2023-12-28

(54)【発明の名称】路面冠水推定装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20231221BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 J

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2019214584

(22)【出願日】2019-11-27

(65)【公開番号】P2021086377

(43)【公開日】2021-06-03

【審査請求日】2022-09-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】毛利 悠平

(72)【発明者】

【氏名】野間 碩

(72)【発明者】

【氏名】丹羽 栄二

(72)【発明者】

【氏名】刀根川 浩巳

(72)【発明者】

【氏名】津村 健二

(72)【発明者】

【氏名】樋口 英嗣

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０８１５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６８２４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２２４６９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の位置情報に基づいて、前記車両が特定の道路を回避して他の道路を走行する回避行動をとったか否かを判定する回避行動有無判定部と、
前記車両が前記回避行動をとったと判定した場合、前記車両が走行を回避した道路である走行回避位置の周辺の天候情報および当該走行回避位置の周辺の冠水に関する路面冠水情報の少なくとも一方に基づいて、前記走行回避位置において冠水が発生しているか否かを推定する冠水推定部と、
を備え、
前記回避行動有無判定部は、前記車両が過去の前記位置情報に基づいて特定される通常走行経路と異なる経路を走行した場合に、前記回避行動をとったと判定する、
路面冠水推定装置。

【請求項2】

車両の位置情報に基づいて、前記車両が特定の道路を回避して他の道路を走行する回避行動をとったか否かを判定する回避行動有無判定部と、
前記車両が前記回避行動をとったと判定した場合、前記車両が走行を回避した道路である走行回避位置の周辺の天候情報および当該走行回避位置の周辺の冠水に関する路面冠水情報の少なくとも一方に基づいて、前記走行回避位置において冠水が発生しているか否かを推定する冠水推定部と、
を備え、
前記回避行動有無判定部は、前記車両と同じ目的地に向かう他の車両の位置情報に基づいて特定される合理的な経路と異なる経路を走行した場合、前記回避行動をとったと判定する、
路面冠水推定装置。

【請求項3】

前記回避行動有無判定部は、前記位置情報に基づいて、前記車両の位置のヒートマップ、または前記車両が走行する経路のパターンを学習し、当該学習したヒートマップまたはパターンが変化した場合、前記回避行動をとったと判定する請求項１または２に記載の路面冠水推定装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、路面冠水推定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両に搭載されるエンジンから車輪に伝達されるトルクに基づいて、車両が冠水していない平坦な路面を走行している場合に当該車両に作用する理論的な加速度である理論加速度を求め、当該理論加速度と、車両に実際に作用する加速度である実加速度と、の差分が所定の閾値より大きい場合に、車両が走行している路面が冠水していると推定する技術が開発されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－２４４６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記の技術では、冠水している路面を車両が実際に走行しなければ、路面が冠水しているか否かを推定することができず、路面が冠水していることを車両の運転者が確認して、冠水している路面の走行を回避した場合、路面が冠水しているか否かを推定することが困難である。

【0005】

そこで、実施形態の課題の一つは、冠水地点を車両が走行していなくても、路面が冠水しているか否かを推定可能とする路面冠水推定装置を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

実施形態の路面冠水推定装置は、一例として、車両の走行に関する走行データおよび前記車両の位置情報の少なくとも一方に基づいて、前記車両が道路の走行を回避する行動をとったか否かを判定する回避行動有無判定部と、前記車両が道路の走行を回避する行動をとったと判定した場合、前記車両が走行を回避した道路である走行回避位置の周辺の天候情報および当該走行回避位置の周辺の冠水に関する路面冠水情報の少なくとも一方に基づいて、前記走行回避位置において冠水が発生しているか否かを推定する冠水推定部と、を備える。よって、一例として、車両が冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両が走行を回避した走行回避位置が冠水地点であると推定することができる。

【0007】

また、実施形態の路面冠水推定装置は、一例として、前記回避行動有無判定部は、前記車両がいつも走行している経路と異なる経路を走行した場合に、前記車両が道路の走行を回避する行動をとったと判定する。よって、一例として、車両が冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両が通常走行経路と異なる経路を走行した際に、車両が走行を回避した位置を冠水地点と判定することが可能となる。

【0008】

また、実施形態の路面冠水推定装置は、一例として、前記回避行動有無判定部は、前記車両が非合理的な迂回を行った場合、前記車両が道路の走行を回避する行動をとったと判定する。よって、一例として、車両が冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両が非合理的な迂回を行った際に、車両が走行を回避した走行回避位置を冠水地点と判定することが可能となる。

【0009】

また、実施形態の路面冠水推定装置は、一例として、前記回避行動有無判定部は、前記位置情報に基づいて、前記車両の位置のヒートマップ、または前記車両が走行する経路のパターンを学習し、当該学習したヒートマップまたはパターンが変化した場合、前記車両が道路の走行を回避する行動をとったと判定する。よって、一例として、車両が冠水地点を実際に走行していない場合でも、複数の車両の位置のヒートマップ、または複数の車両が走行する経路のパターンが変化した際に、車両が走行を回避した走行回避位置を冠水地点と判定することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は、本実施形態にかかる路面冠水推定装置を適用した路面冠水推定システムの構成を説明する例示的かつ模式的な構成図である。

【図2】図２は、本実施形態にかかる道路情報提供装置における冠水地点の推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。

【0012】

図１は、本実施形態にかかる路面冠水推定装置を適用した路面冠水推定システムの構成を説明する例示的かつ模式的な構成図である。

【0013】

まず、図１を用いて、本実施形態にかかる路面冠水推定システムの構成の一例について説明する。

【0014】

本実施形態にかかる路面冠水推定システムは、図１に示すように、複数の車両Ｖと、道路情報提供装置２と、道路管理者端末ＲＭと、を有する。複数の車両Ｖ、道路情報提供装置２、および道路管理者端末ＲＭは、ネットワーク１２を介して接続されている。

【0015】

車両Ｖは、図１に示すように、加速度センサ１０２ａ、操作部１０５、および情報出力部１０６を有する。

【0016】

加速度センサ１０２ａは、走行中に車両Ｖに作用する前後方向の加速度を検出する。加速度センサ１０２ａには、例えば、車両Ｖの姿勢の検出や横滑りの検出等に用いられる加速度センサ、エアバックシステム等に用いられる衝撃検出用の加速度センサが利用可能である。

【0017】

操作部１０５は、車両Ｖの乗員による当該車両Ｖに対する各種操作を受け付ける。例えば、操作部１０５は、道路情報提供装置２で生成される路面冠水情報等の道路情報の取得を要求する取得要求を受け付ける。ここで、路面冠水情報は、車両Ｖが走行可能な道路のうち冠水している冠水地点に関する情報である。

【0018】

情報出力部１０６は、操作部１０５により受け付ける取得要求に応じて、道路情報提供装置２から受信する道路情報を、車両Ｖの乗員が視認可能な状態で表示したり、音声等で出力したりする表示部または音声出力部である。

【0019】

また、車両Ｖは、プロセッサやメモリ等といったハードウェアを有し、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを読み出して実行することによって、各種の機能モジュールを実現する。車両Ｖは、機能モジュールとして、図１に示すように、位置情報取得部１０１、加速度取得部１０２、制御部１０３、送受信部１０４、駆動トルク取得部１０７等を含む。

【0020】

本実施形態では、位置情報取得部１０１、加速度取得部１０２、制御部１０３、送受信部１０４、および駆動トルク取得部１０７は、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを読み出して実行することにより実現されるが、これに限定するものではない。

【0021】

例えば、位置情報取得部１０１、加速度取得部１０２、制御部１０３、送受信部１０４、および駆動トルク取得部１０７は、独立したハードウェアにより実現することも可能である。また、位置情報取得部１０１、加速度取得部１０２、制御部１０３、送受信部１０４、および駆動トルク取得部１０７は、一例であり、同様の機能を実現できれば、各機能モジュールが統合されたり、細分化されたりしていても良い。

【0022】

位置情報取得部１０１は、車両Ｖの走行位置（現在位置）を示す位置情報を取得する。位置情報取得部１０１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等によって車両Ｖの位置情報を取得する。または、位置情報取得部１０１は、車両Ｖに搭載されるナビゲーションシステム等の別のシステムによって取得される車両Ｖの位置情報を取得しても良い。

【0023】

加速度取得部１０２は、車両Ｖに作用する実効的な加速度（以下、実加速度と言う）を取得する。加速度取得部１０２は、例えば、車両Ｖに既設の加速度センサ１０２ａによって検出される、車両Ｖの前後方向に作用する加速度を、実加速度として取得する。

【0024】

駆動トルク取得部１０７は、車両Ｖの駆動トルクを取得する。駆動トルク取得部１０７は、車両Ｖの駆動部（例えば、電動モータ、エンジン）から、車両Ｖの車輪に与えられる駆動トルクを取得する。

【0025】

制御部１０３は、車両Ｖ全体を制御する制御部の一例である。

【0026】

具体的には、制御部１０３は、後述する送信部１０４ａを制御して、外部装置（例えば、道路情報提供装置、道路管理者端末ＲＭ）に対して各種情報を送信する。

【0027】

本実施形態では、制御部１０３は、車両Ｖの走行に関する走行データを生成する。そして、制御部１０３は、後述する送信部１０４ａを制御して、当該生成した走行データ、および位置情報取得部１０１により取得される位置情報を、道路情報提供装置２に送信する。

【0028】

ここで、走行データは、車両Ｖの走行状態を示すデータである。本実施形態では、走行データは、加速度取得部１０２により取得される実加速度、駆動トルク取得部１０７により取得される駆動トルク、図示しない計時部（例えば、ＲＴＣ：Real Time Clock）により計時される現在時刻、および車両Ｖが有するトラクションコントロールシステムによる駆動トルクの制御信号である駆動トルク制御信号（または、車両Ｖの車輪速）を示すデータである。

【0029】

また、本実施形態では、制御部１０３は、操作部１０５により受け付けた道路情報の取得要求を、後述する送信部１０４ａを制御して、道路情報提供装置２に送信する。

【0030】

また、制御部１０３は、後述する受信部１０４ｂを制御して、外部装置（例えば、道路情報提供装置２や道路管理者端末ＲＭ）から、各種情報を受信する。本実施形態では、制御部１０３は、後述する受信部１０４ｂを制御して、道路情報提供装置２から、道路情報を受信する。

【0031】

また、制御部１０３は、道路情報提供装置２から受信する路面冠水情報等の道路情報を、情報出力部１０６へ出力する。

【0032】

さらに、制御部１０３は、操作部１０５により受け付けた各種操作に基づいて、車両Ｖを制御する。

【0033】

送受信部１０４は、ネットワーク１２を介して接続される道路情報提供装置２や道路管理者端末ＲＭ等の外部装置との通信を司る通信部である。本実施形態では、送受信部１０４は、送信部１０４ａおよび受信部１０４ｂを備える。

【0034】

送信部１０４ａは、制御部１０３により生成される走行データや、位置情報取得部１０１により取得される位置情報を、ネットワーク１２を介して、道路情報提供装置２に送信する。また、送信部１０４ａは、操作部１０５により受け付ける道路情報の取得要求を、ネットワーク１２を介して、道路情報提供装置２に送信する。

【0035】

受信部１０４ｂは、ネットワーク１２を介して、道路情報提供装置２から送信される道路情報を受信する。

【0036】

次に、図１を用いて、本実施形態にかかる路面冠水推定装置を適用した道路情報提供装置２の機能構成の一例について説明する。

【0037】

道路情報提供装置２は、例えば、エッジ、クラウド、車両Ｖと無線通信可能な基地局内に設けられる。道路情報提供装置２は、プロセッサやメモリ等といったハードウェアを有するパーソナルコンピュータにより構成される。

【0038】

具体的には、道路情報提供装置２は、送受信部１１１、データ取得部１１２、冠水判定部１１３、回避行動有無判定部１１４、冠水推定部１１５、および記憶部１１６を有する路面冠水推定装置の一例である。本実施形態では、道路情報提供装置２は、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを読み出して実行することによって、送受信部１１１、データ取得部１１２、冠水判定部１１３、回避行動有無判定部１１４、および冠水推定部１１５等の各種の機能モジュールを実現する。

【0039】

本実施形態では、送受信部１１１、データ取得部１１２、冠水判定部１１３、回避行動有無判定部１１４、および冠水推定部１１５等の各種の機能モジュールは、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを読み出して実行することにより実現されるが、これに限定するものではない。例えば、送受信部１１１、データ取得部１１２、冠水判定部１１３、回避行動有無判定部１１４、および冠水推定部１１５等の各種の機能モジュールは、独立したハードウェアにより実現することも可能である。また、送受信部１１１、データ取得部１１２、冠水判定部１１３、回避行動有無判定部１１４、および冠水推定部１１５等の各種の機能モジュールは、一例であり、同様の機能を実現できれば、各機能モジュールが統合されたり、細分化されたりしていても良い。

【0040】

記憶部１１６は、道路情報提供装置２が有するメモリにより実現され、後述する受信部１１１ｂにより受信する走行データおよび位置情報を記憶する記憶部の一例である。本実施形態では、記憶部１１６は、車両Ｖの識別情報と対応付けて、当該車両Ｖから受信する走行データおよび位置情報を記憶する。

【0041】

本実施形態では、記憶部１１６は、車両Ｖの識別情報と対応付けて、走行データおよび位置情報を記憶することにより、走行データおよび位置情報の送信元の車両Ｖを特定可能な状態で、走行データおよび位置情報を記憶しているが、車両Ｖの識別情報と対応付けずに、車両Ｖの走行データおよび位置情報を記憶することにより、送信元の車両Ｖの特定できない状態で、複数の車両Ｖの走行データおよび位置情報の集合を記憶しても良い。

【0042】

また、記憶部１１６は、車両Ｖの識別情報と対応付けて、車両Ｖがいつも走行している経路（例えば、通勤や通学で車両Ｖが走行している経路）を記憶する。

【0043】

また、記憶部１１６は、車両Ｖが走行可能な道路のうち路面が冠水している地点（以下、冠水地点と言う）を示す路面冠水情報を記憶する。

【0044】

さらに、記憶部１１６は、車両Ｖが走行可能な道路の天候情報（例えば、大雨、小雨）を記憶する。

【0045】

送受信部１１１は、ネットワーク１２を介して接続される車両Ｖや道路管理者端末ＲＭ等の外部装置との通信を司る通信部である。本実施形態では、送受信部１１１は、送信部１１１ａおよび受信部１１１ｂを備える。

【0046】

送信部１１１ａは、車両Ｖが走行可能な道路のうち冠水地点を示す路面冠水情報を、ネットワーク１２を介して、道路管理者端末ＲＭや車両Ｖ等の外部機器に送信する。例えば、送信部１１１ａは、複数の車両Ｖのうち冠水地点に向かう車両Ｖや、後述する受信部１１ｂにより受信する取得要求の送信元の車両Ｖに対して、路面冠水情報等の道路情報を送信する。また、例えば、送信部１１１ａは、路面の冠水を防止するインフラに対して、路面冠水情報を送信する。さらに、例えば、送信部１１１ａは、浸水ハザードマップを生成する外部システムに対して、路面冠水情報を送信する。

【0047】

受信部１１１ｂは、ネットワーク１２を介して、車両Ｖから、走行データや、位置情報、道路情報の取得要求等の各種情報を受信する。そして、受信部１１１ｂは、受信した走行データおよび位置情報を、記憶部１１６に書き込む。

【0048】

データ取得部１１２は、複数の車両Ｖのそれぞれの走行データおよび位置情報を取得する。本実施形態では、データ取得部１１２は、記憶部１１６から、車両Ｖの走行データおよび位置情報を取得する。

【0049】

冠水判定部１１３は、車両Ｖの走行データが示す実加速度と、理論加速度と、の差分が、所定閾値以上であるか否かを判定する。そして、冠水判定部１１３は、実加速度と理論加速度との差分が所定閾値以上である場合、車両Ｖの走行位置が冠水地点であると判定する。さらに、冠水判定部１１３は、冠水地点と判定した車両Ｖの走行位置を示す情報を、路面冠水情報として、記憶部１１６に保存する。一方、冠水判定部１１３は、実加速度と理論加速度との差分が所定閾値未満である場合、車両Ｖの走行位置が冠水地点でないと判定する。

【0050】

ここで、理論加速度は、車両Ｖの走行データが示す駆動トルクに基づく車両Ｖの理論的な加速度である。具体的には、理論加速度は、冠水していない平坦な路面を、車両Ｖの走行データが示す駆動トルクによって車両Ｖが走行した場合の理論的な加速度である。また、所定閾値は、車両Ｖの走行位置が冠水している可能性があると判断する、実加速度と理論加速度との差分の閾値である。

【0051】

回避行動有無判定部１１４は、データ取得部１１２により取得される各車両Ｖの走行データおよび位置情報の少なくとも一方に基づいて、各車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったか否かを判定する。

【0052】

本実施形態では、回避行動有無判定部１１４は、各車両Ｖがいつも走行している経路（以下、通常走行経路と言う）と異なる経路を走行した場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。これにより、車両Ｖが冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両Ｖが通常走行経路と異なる経路を走行した際に、車両Ｖが走行を回避した位置（以下、走行回避位置と言う）を冠水地点と判定することが可能となる。

【0053】

具体的には、回避行動有無判定部１１４は、各車両Ｖの過去の位置情報に基づいて、通勤や通学等で車両Ｖがいつも走行する経路を通常走行経路として特定し、当該特定した通常走行経路を、記憶部１１６に記憶させる。その際、回避行動有無判定部１１４は、車両Ｖの通常走行経路と、当該通常走行経路を車両Ｖが走行する時間と、を対応付けて、記憶部１１６に記憶させても良い。

【0054】

ここで、いつも走行している経路は、例えば、車両Ｖが走行する経路のうち、予め設定された回数以上、走行した経路である。また、過去の位置情報は、データ取得部１１２により取得される最新の位置情報よりも前の位置情報である。

【0055】

そして、回避行動有無判定部１１４は、記憶部１１６から、道路の走行を回避する行動をとったか否かを判定する車両Ｖ（以下、対象車両Ｖと言う）の通常走行経路を読み出す。その際、回避行動有無判定部１１４は、記憶部１１６から、対象車両Ｖが道路を走行した時間と対応付けられる通常走行経路を読み出す。

【0056】

次いで、回避行動有無判定部１１４は、データ取得部１１２により取得される最新の位置情報に基づいて、対象車両Ｖが走行した経路を特定する。そして、回避行動有無判定部１１４は、特定した経路と、読み出した通常走行経路と、が異なる場合に、対象車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。

【0057】

また、本実施形態では、回避行動有無判定部１１４は、車両Ｖが非合理的な迂回を行った場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。これにより、車両Ｖが冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両Ｖが非合理的な迂回を行った際に、車両Ｖが走行を回避した走行回避位置を冠水地点と判定することが可能となる。

【0058】

具体的には、回避行動有無判定部１１４は、記憶部１１６から、道路の走行を回避する行動をとったか否かを判定する対象車両Ｖと同じ目的地に向かう他の車両Ｖの位置情報を読み出す。次いで、回避行動有無判定部１１４は、読み出した他の車両Ｖの位置情報や、道路の種別（例えば、交通量の多い幹線道路、交通量の少ない支線道路）に基づいて、対象車両Ｖの目的地に向かう際の合理的な経路を特定する。

【0059】

次いで、回避行動有無判定部１１４は、データ取得部１１２により取得される最新の位置情報に基づいて、対象車両Ｖが走行した経路を特定する。そして、回避行動有無判定部１１４は、特定した経路と、合理的な経路と、が異なる場合に、対象車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。例えば、回避行動有無判定部１１４は、対象車両Ｖの目的地に向かって、直線で向かう合理的な経路が存在するにも関わらず、大きく迂回する経路を対象車両Ｖが走行した場合に、対象車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。

【0060】

また、本実施形態では、回避行動有無判定部１１４は、複数の車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖの位置のヒートマップ、または、車両Ｖが走行する経路のパターンを学習する。そして、回避行動有無判定部１１４は、学習したヒートマップまたはパターンが変化した場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。これにより、車両Ｖが冠水地点を実際に走行していない場合でも、複数の車両Ｖの位置のヒートマップ、または複数の車両Ｖが走行する経路のパターンが変化した際に、車両Ｖが走行を回避した走行回避位置を冠水地点と判定することが可能となる。

【0061】

具体的には、回避行動有無判定部１１４は、機械学習等によって、記憶部１１６に記憶される複数の車両Ｖの位置情報に基づいて、車両Ｖの位置のヒートマップ、または車両Ｖが走行する経路のパターンを学習する。次いで、回避行動有無判定部１１４は、最新のヒートマップまたはパターンと、直近（例えば、１０分前）または別日（例えば、前日、同じ曜日）のヒートマップまたはパターンと、を比較する。

【0062】

そして、回避行動有無判定部１１４は、最新のヒートマップまたはパターンと、直近または別日のヒートマップまたはパターンと、が異なる場合、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。例えば、回避行動有無判定部１１４は、ある交差点における車両Ｖの直進、右折、および左折のそれぞれの頻度または割合の変化量が、予め設定された閾値以上となった場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。

【0063】

また、本実施形態では、回避行動有無判定部１１４は、各車両Ｖの走行データに基づいて、車両Ｖの進行方向が急激に変化したか否かを判断し、車両Ｖの進行方向が急激に変化したと判断した場合、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。例えば、回避行動有無判定部１１４は、直進している車両Ｖが急激なハンドル操作で進行方向が変わった場合や、車両Ｖの進行方向とは反対方向への実加速度（減速度）が急激に増加した場合、車両Ｖの車輪速が急激に落ちた場合等、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定する。

【0064】

本実施形態では、回避行動有無判定部１１４は、車両Ｖが通常走行経路と異なる経路を走行したか否か、車両Ｖが非合理的な迂回を行ったか否か、車両Ｖの位置のヒートマップまたは車両Ｖが走行する経路のパターンが変化したか否かの学習結果、および車両Ｖの進行方向が急激に変化したか否か等の４つの判定要件のうち、いずれか１つの判定要件を満たした場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定しているが、これに限定するものではない。

【0065】

例えば、回避行動有無判定部１１４は、上記の４つの判定要件のうち、少なくとも２以上の判定要件を満たした場合に、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定することも可能である。これにより、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったか否かの判定精度を向上させることができる。

【0066】

冠水推定部１１５は、回避行動有無判定部１１４によって車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定された場合に、車両Ｖが走行を回避した道路（以下、走行回避位置と言う）の周辺の天候情報および当該走行回避位置の周辺の路面冠水情報の少なくとも一方に基づいて、走行回避位置において冠水が発生している否かを推定する。これにより、車両Ｖが冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両Ｖが走行を回避した走行回避位置が冠水地点であると推定することができる。

【0067】

本実施形態では、冠水推定部１１５は、まず、車両Ｖの位置情報に基づいて、走行回避位置を特定する。例えば、冠水推定部１１５は、通常走行経路、合理的な経路、または、直近または別日のヒートマップまたはパターンに基づく車両Ｖが走行する頻度または割合が高い経路を、走行回避位置として特定する。

【0068】

次いで、冠水推定部１１５は、記憶部１１６から、特定した走行回避位置の周辺の天候情報を読み出す。さらに、冠水推定部１１５は、記憶部１１６から、特定した走行回避位置の周辺の路面冠水情報を読み出す。

【0069】

そして、冠水推定部１１５は、読み出した天候情報が降雨であること、または、路面冠水情報が冠水していることを示している場合、走行回避位置において冠水が発生していると推定する。一方、冠水推定部１１５は、読み出した天候情報が降雨でないことを示している場合、または、路面冠水情報が冠水していないことを示している場合、走行回避位置において冠水が発生していないと推定する。

【0070】

本実施形態では、冠水推定部１１５は、天候情報が降雨であること示している場合、または、路面冠水情報が冠水していることを示している場合に、走行回避位置において冠水が発生していると推定しているが、天候情報が降雨であることを示しかつ路面冠水情報が冠水していることを示している場合に、走行回避位置において冠水が発生していると推定しても良い。

【0071】

また、本実施形態では、冠水推定部１１５は、道路情報提供装置２内の冠水判定部１１３による冠水地点の判定結果に基づいて、走行回避位置において冠水が発生しているか否を推定しているが、道路情報提供装置２の外部装置（例えば、車両Ｖ）に設けられる冠水判定部１１３による冠水地点の判定結果に基づいて、走行回避位置において冠水が発生しているか否かを推定することも可能である。

【0072】

また、本実施形態では、冠水推定部１１５は、走行回避位置において冠水が発生していると推定した場合、走行回避位置を示す情報を、路面冠水情報として、記憶部１１６に保存する。

【0073】

本実施形態では、車両Ｖの外部装置（例えば、道路情報提供装置２）に路面冠水推定装置を設けた例について説明しているが、車両Ｖが、他の車両Ｖの走行データや位置情報を取得可能であれば、車両Ｖ内に路面冠水推定装置を設けることも可能である。また、道路管理者端末ＲＭが、複数の車両Ｖの走行データおよび位置情報を取得可能であれば、道路管理者端末ＲＭ内に路面冠水推定装置を設けることも可能である。

【0074】

図２は、本実施形態にかかる道路情報提供装置における冠水地点の推定処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0075】

次に、図２を用いて、本実施形態にかかる道路情報提供装置２による冠水地点の推定処理の流れの一例について説明する。

【0076】

まず、データ取得部１１２は、記憶部１１６から、複数の車両Ｖのそれぞれの走行データおよび位置情報を取得する（ステップＳ２０１）。

【0077】

次いで、回避行動有無判定部１１４は、データ取得部１１２により取得される各車両Ｖの走行データおよび位置情報の少なくとも一方に基づいて、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったか否かを判定する回避行動判定処理を実行する（ステップＳ２０２）。

【0078】

車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとっていないと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、道路情報提供装置２は、車両Ｖの走行回避位置が冠水地点か否かを判定する処理を終了する。

【0079】

一方、車両Ｖが道路の走行を回避する行動をとったと判定した場合（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、冠水判定部１１３は、車両Ｖが走行を回避した走行回避位置の周辺を走行する車両Ｖの走行データに基づいて、当該車両Ｖの走行位置が冠水地点か否かを判定する（ステップＳ２０４）。そして、冠水判定部１１３は、冠水地点と判定した車両Ｖの走行位置を示す情報を路面冠水情報として記憶部１１６に保存する。

【0080】

冠水推定部１１５は、車両Ｖが走行を開始した走行回避位置の周辺の天候情報および記憶部１１６に記憶される路面冠水情報（走行回避位置の周辺の路面冠水情報）の少なくとも一方に基づいて、走行回避位置において冠水が発生しているか否かを推定する（ステップＳ２０５）。

【0081】

走行回避位置において冠水が発生していないと推定した場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、冠水推定部１１５は、冠水以外の理由（例えば、渋滞）によって車両Ｖが走行回避位置の走行を回避したと判断する（ステップＳ２０７）。

【0082】

一方、走行回避位置において冠水が発生していると推定した場合（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、冠水推定部１１５は、冠水によって車両Ｖが走行回避位置の走行を回避したと判断する（ステップＳ２０８）。

【0083】

このように、本実施形態にかかる道路情報提供装置２によれば、車両Ｖが冠水地点を実際に走行していない場合でも、車両Ｖが走行を回避した走行回避位置が冠水地点であると推定することができる。

【符号の説明】

【0084】

２ 道路情報提供装置
１０１ 位置情報取得部
１０２ 加速度取得部
１０２ａ 加速度センサ
１０３ 制御部
１０４，１１１ 送受信部
１０４ａ，１１１ａ 送信部
１０４ｂ，１１１ｂ 受信部
１０５ 操作部
１０６ 情報出力部
１０７ 駆動トルク取得部
１１２ データ取得部
１１３ 冠水判定部
１１４ 回避行動有無判定部
１１５ 冠水推定部
１１６ 記憶部
Ｖ 車両
ＲＭ 道路管理者端末

【図1】

【図2】