特許 7407034 走行経路設定装置、走行経路を設定する方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-20

(45)【発行日】2023-12-28

(54)【発明の名称】走行経路設定装置、走行経路を設定する方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20231221BHJP

   B60W 30/12 20200101ALI20231221BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20231221BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/12

B60W40/06

G01C21/34

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020048913

(22)【出願日】2020-03-19

(65)【公開番号】P2021149515

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-11-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100076428

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康徳

(74)【代理人】

【識別番号】100115071

【弁理士】

【氏名又は名称】大塚 康弘

(74)【代理人】

【識別番号】100112508

【弁理士】

【氏名又は名称】高柳 司郎

(74)【代理人】

【識別番号】100116894

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 秀二

(74)【代理人】

【識別番号】100134175

【弁理士】

【氏名又は名称】永川 行光

(74)【代理人】

【識別番号】100166648

【弁理士】

【氏名又は名称】鎗田 伸宜

(72)【発明者】

【氏名】田村 祥

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０７７２９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７３３０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０２１４３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０５３５９６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／１２

Ｂ６０Ｗ ４０／０６

Ｇ０１Ｃ ２１／３４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
地図データが示す走行環境を第１走行環境として取得し、前記移動体に搭載のセンサにより検出された走行環境を第２走行環境として取得する取得手段と、
前記第１走行環境と前記第２走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する設定手段と、を備え、
前記設定手段は、前記第１走行環境と前記第２走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定し、
道路の幅方向両側方について区分線が特定され、かつ、一側方の区分線が２つに分岐しており、他側方の区分線と、該２つに分岐した区分線のうち前記他方側の区分線の側の一方との距離が第１基準値より小さい場合には、前記設定手段は、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする走行経路設定装置。

【請求項2】

前記設定手段は、前記一致度が前記基準を満たす場合には、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項１記載の走行経路設定装置。

【請求項3】

前記移動体の進行方向前方における道路の幅方向内側への前記境界線の突出態様を評価する評価手段と、
前記評価の結果に基づいて前記走行可能面が狭くなると判定する判定手段と、を更に備える
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の走行経路設定装置。

【請求項4】

前記判定手段は、前記進行方向の視点において、前記境界線が前記移動体と重なるように突出していた場合に前記走行可能面が狭くなると判定する
ことを特徴とする請求項３記載の走行経路設定装置。

【請求項5】

前記取得手段は、前記移動体の進行方向前方において道路上に設けられた区分線及び／又は該道路の物理的境界を前記センサにより特定することで前記第２走行環境を取得し、
前記道路の幅方向一側方について区分線が特定され且つ他側方について前記物理的境界が特定されている場合には、前記設定手段は、前記走行経路を該特定された区分線側に偏らせて設定する
ことを特徴とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の走行経路設定装置。

【請求項6】

道路の幅方向両側方について区分線が特定され、該特定された区分線間の距離が第２基準値より小さく且つ前記第１走行環境が示す区分線間の距離が該特定された区分線間の距離よりも第３基準値以上大きい場合には、前記設定手段は、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか１項記載の走行経路設定装置。

【請求項7】

道路の幅方向両側方について区分線が特定され、該特定された区分線間の距離が、前記第１走行環境が示す区分線間の距離より第４基準値以上大きい場合には、前記設定手段は、該特定された区分線に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１項記載の走行経路設定装置。

【請求項8】

前記走行経路設定装置は、走行制御装置であり、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させる走行制御手段を更に備える
ことを特徴とする請求項１から請求項７の何れか１項記載の走行経路設定装置。

【請求項9】

移動体の走行経路を設定する方法であって、
地図データが示す走行環境を第１走行環境として取得し、前記移動体に搭載のセンサにより検出された走行環境を第２走行環境として取得する工程と、
前記第１走行環境と前記第２走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する工程と、を備え、
前記走行経路を設定する工程では、
前記第１走行環境と前記第２走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定し、
道路の幅方向両側方について区分線が特定され、かつ、一側方の区分線が２つに分岐しており、他側方の区分線と、該２つに分岐した区分線のうち前記他方側の区分線の側の一方との距離が第１基準値より小さい場合には、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする方法。

【請求項10】

コンピュータに請求項９記載の方法の各工程を実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、主に走行経路設定装置に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転等とも称される運転支援は、例えば、走行環境を検出するための複数のセンサを車両に設け、それらの検出結果に基づいて該車両の走行経路を設定することにより行われうる。特許文献１には、複数のセンサの検出結果を各センサの劣化度合いに基づいて演算することにより自車両位置を特定し、運転支援を行うことが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－３６８５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１には、地図データが示す走行環境を更に参照して運転支援を行うことが記載されている。しかしながら、特許文献１記載の運転支援には、複数のセンサにより検出された走行環境と、地図データが示す走行環境とを用いて更に適切なものとするのに改善の余地があり、同様のことが多様な移動体についても云える。

【0005】

本発明は、より適切な運転支援を実現することを例示的目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一つの側面は走行経路設定装置に係り、前記走行経路設定装置は、
移動体の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
地図データが示す走行環境を第１走行環境として取得し、前記移動体に搭載のセンサにより検出された走行環境を第２走行環境として取得する取得手段と、
前記第１走行環境と前記第２走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する設定手段と、を備え、
前記設定手段は、前記第１走行環境と前記第２走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定し、
道路の幅方向両側方について区分線が特定され、かつ、一側方の区分線が２つに分岐しており、他側方の区分線と、該２つに分岐した区分線のうち前記他方側の区分線の側の一方との距離が第１基準値より小さい場合には、前記設定手段は、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、より適切な運転支援を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態に係る車両の構成の一例を示す図である。

【図2】車両の走行経路の設定方法の一例を示すフローチャートである。

【図3A】走行環境の内容を説明するための模式図である。

【図3B】走行環境の内容を説明するための模式図である。

【図3C】走行環境の内容を説明するための模式図である。

【図4】走行環境の他の一例を示す模式図である。

【図5】走行環境の他の一例を示す模式図である。

【図6】走行環境の他の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0010】

（車両の構成例）
図１は、実施形態に係る車両１の構成例を示す。車両１は、走行部１１、運転操作部１２、走行環境検出部１３、記憶部１４および制御部１５を備える。本実施形態においては、車両１は走行部１１として一対の前輪および一対の後輪を備える四輪車とするが、車輪の数は本例に限られるものではなく、他の実施形態として、車両１は、二輪車、三輪車等であってもよい。或いは、走行部１１は、無帯走行体（クローラー式）で構成されてもよい。

【0011】

運転操作部１２は、車両１の運転操作（主に、加速、制動および操舵）を行うための運転操作機構であり、例えば、加速操作子、制動操作子、操舵操作子等を含む。加速操作子にはアクセルペダルが典型的に用いられ、制動操作子にはブレーキペダルが典型的に用いられ、操舵操作子にはステアリングホイールが典型的に用いられうる。これらの操作子の操作方式は本例に限られるものではなく、これらの操作子には、例えばレバー式、スイッチ式等、他の構成が採用されてもよい。

【0012】

走行環境検出部１３は、走行環境を検出するための検出装置（或いは、車外の様子を監視するための監視装置）である。走行環境検出部１３には、後述の運転支援の実現に必要な公知の車載センサが用いられ、その例としては、レーダ（ミリ波レーダ）、ライダ（ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ））、撮像用カメラ等が挙げられる。走行環境検出部１３は、単に検出部と称されてもよいし、或いは、監視部等と称されてもよい。走行環境検出部１３が検出対象とする走行環境は、詳細については後述とするが、例えば、道路の物理的境界、道路上に設けられた区分線（例えば白線）等を含む。

【0013】

記憶部１４は、後述の運転支援の実現に必要な地図データを記憶する。地図データは、本実施形態では予め用意されて記憶部１４に記憶されているものとするが、他の実施形態として、外部通信により取得されて記憶部１４に記憶されてもよいし或いは更新されてもよい。地図データは、本実施形態では後述の説明の理解の容易化のため、車両１の走行環境、例えば、道路の物理的境界、道路上に設けられた区分線等を示すものとするが、他の実施形態として、それらを所定の演算処理により取得可能とする間接的な情報であってもよい。

【0014】

制御部１５は、車両１のシステム全体を制御するシステムコントローラであり、典型的には、ＣＰＵ（中央演算装置）及びメモリを備えるＥＣＵ（電子制御ユニット）で構成されうる。即ち、制御部１５の機能は、コンピュータ上でプログラムを実行することにより実現可能である。多くの場合、制御部１５は、相互通信可能な複数のＥＣＵにより構成されるが、単一のＥＣＵで構成されてもよい。ＥＣＵに代替して、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等、公知の半導体装置が用いられてもよい。即ち、制御部１５の機能は、ソフトウェア及びハードウェアの何れによっても実現可能である。

【0015】

一例として、制御部１５は、走行環境検出部１３の検出結果と、記憶部１４の地図データとに基づいて運転操作部１２の駆動制御を行うことにより、運転支援を実行可能である。ここでいう運転支援とは、制御部１５が運転操作の一部／全部を実行することをいう。

【0016】

即ち、車両１は、動作モードとして、運転操作の主体がユーザ（運転者）である手動運転モードと、運転操作の主体が制御部１５である運転支援モード（或いは、自動運転モード等とも称される。）と、を有する。例えば、手動運転モードにおいては、ユーザは運転操作部１２を用いて運転操作を行う。

【0017】

一方、運転支援モードにおいては、制御部１５は、走行環境検出部１３の検出結果と、記憶部１４の地図データとに基づいて運転支援を行い、ユーザにより設定された目的地まで車両１を走行させる。具体的には、制御部１５は、車両１周辺の障害物（例えば、設置物、他車両、歩行者等、車両１の接触が回避されるべきオブジェクト）を回避するように車両１の走行経路を設定し、車両１が該走行経路に沿って走行するように走行部１１の駆動制御を行う。即ち、本明細書でいう走行経路とは、目的地までの経路（広義の走行経路）の他、車両１が現に走行中の道路上において車両１が描くべき軌跡（狭義の走行経路）を含む。

【0018】

尚、制御部１５が、記憶部１４から対応の地図データを適切に参照可能となるように、車両１には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）用センサ等が設けられうる。

【0019】

以上の観点から、制御部１５は、運転支援装置として機能し、その概念には、走行経路設定装置、走行制御装置等が包含される、と云える。ここでは説明の容易化のため、それらの機能は制御部１５により実現されるものとするが、それらの機能を実現するユニットの一部／全部は個別に設けられてもよい。

【0020】

（走行経路の設定方法の例）
図２は、車両１の走行経路を設定するための方法の一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転支援モードの開始に応じて主に制御部１５により実行され、その概要は、記憶部１４の地図データが示す走行環境と、走行環境検出部１３の検出結果が示す走行環境と、に基づいて車両１の走行経路を設定する、というものである。

【0021】

ステップＳ１０００（以下、単に「Ｓ１０００」という。後述の他のステップについても同様とする。）では、記憶部１４の地図データを参照し、地図データが示す走行環境（走行環境３１とする。）を取得する。

【0022】

図３Ａは、地図データが示す走行環境３１の内容を示す（理解の容易化のため、上面模式図とする。）。即ち、走行環境３１は、車両１が現に走行中の道路ＬＤであって車両１進行方向前方の道路ＬＤについての物理的境界３１１、及び、道路ＬＤ上に設けられた区分線３１２を含む。尚、実際には、物理的境界３１１および区分線３１２の一方が地図データとして登録されていない場合、地図データから欠落している場合等も考えられうるが、ここでは理解の容易化のため、それらの場合については考慮しないこととする。

【0023】

Ｓ１０１０では、走行環境検出部１３により検出された走行環境（走行環境３２とする。）を取得する。前述のとおり、走行環境検出部１３の例としては、レーダ、ライダ、カメラ等の公知の車載センサが挙げられるが、これらの何れによっても走行環境３２は取得可能である。

【0024】

図３Ｂは、走行環境検出部１３により検出された走行環境３２の内容を示す（理解の容易化のため、図３Ａ同様、上面模式図とする。）。即ち、走行環境３２は、道路ＬＤにおける物理的境界３２１、及び、道路ＬＤ上に設けられた区分線３２２を含む。図３Ｂは、道路ＬＤ上において積雪が区分線３２２を覆うように道路ＬＤの幅方向内側まで存在している状態を示す。尚、実際には、区分線３２２が道路ＬＤ上に設けられていない場合、道路ＬＤ上から消失している場合等も考えられうるが、ここでは理解の容易化のため、それらの場合については考慮しないこととする。

【0025】

Ｓ１０２０では、走行環境３１及び３２の一致度が基準を満たすか否かを判定し、より詳細には、物理的境界３１１及び３２１の一致度、並びに、区分線３１２及び３２２の一致度、に基づいて行われうる。上記基準は、例えば９０％と設定されてもよいが、任意に調整可能であり、８５％、９５％等、他の値に設定されてもよい。また、物理的境界３１１及び３２１についての一致度の基準と、区分線３１２及び３２２についての一致度の基準とは、本実施形態では同一の値で設定されるものとするが、他の実施形態として互いに異なる値で設定されてもよい。

【0026】

図３Ｃは、図３Ａ記載の走行環境３１と、図３Ｂ記載の走行環境３２とを重ね合わせた図を示す（区別のため、走行環境３１は破線で示され、走行環境３２は実線で示される。）。本例においては、道路ＬＤにおける部分Ｐ１及びＰ２のうち、部分Ｐ２に積雪が存在しており、よって、走行環境３１及び３２の一致度は、部分Ｐ１では基準を満たしており、部分Ｐ２では基準を満たしていない、こととなる。

【0027】

上記Ｓ１０２０の判定の結果、走行環境３１及び３２の一致度が基準を満たす場合にはＳ１０３０に進み、そうでない場合（不一致の場合）にはＳ１０４０に進む。

【0028】

Ｓ１０３０では、走行経路を設定する。ここでは、走行経路は、走行環境３１に基づいて設定されるものとする。走行環境３１及び３２のうち走行環境３１（即ち地図データ）を用いることにより、走行経路の設定に要する演算時間を比較的短時間とすることが可能となり、該設定を比較的簡便に実現可能となる。尚、上記Ｓ１０２０にて走行環境３１及び３２の一致度が基準を満たすと判定されているため、走行環境３２に基づいて設定されてもよい。

【0029】

Ｓ１０４０では、走行環境検出部１３により検出された走行環境３２に基づいて、道路ＬＤについて、車両１が現に走行可能な走行面（以下、走行可能面）Ｆ１を評価する。この評価は、走行可能面Ｆ１の境界線についての道路ＬＤの幅方向内側への突出態様に基づいて行われる。ここで、走行可能面Ｆ１は実質的に物理的境界３２１に基づいて画定されるため、走行可能面Ｆ１の境界線は物理的境界３２１に対応する。即ち、走行可能面Ｆ１の境界線は、区分線３２２に関わらず物理的境界３２１に基づいて特定される。

【0030】

Ｓ１０５０では、上記Ｓ１０４０での評価の結果に基づいて、走行可能面Ｆ１が狭くなるか否かを判定する。例えば、走行可能面Ｆ１の境界線の上記突出態様（道路ＬＤの幅方向内側への突出態様）が基準を満たす場合、即ち、該幅方向内側への突出の大きさが所定量を超える場合には、走行可能面Ｆ１が狭くなると判定可能である。一例として、車両１進行方向の視点において（車両１進行方向で見たとき）、走行可能面Ｆ１の境界線が車両１と重なるように突出していた場合には、走行可能面Ｆ１が狭くなると判定可能である。換言すると、上記境界線の突出の先端が、車両１の一側方端（物理的境界３２１側の端）より車両１内側に位置し、又は、該一端と重なる場合には、走行可能面Ｆ１が狭くなると判定可能である。

【0031】

上記Ｓ１０５０により、走行可能面Ｆ１が狭くなると判定された場合にはＳ１０６０に進み、そうでない場合にはＳ１０７０に進む。

【0032】

Ｓ１０６０では、上記Ｓ１０５０にて狭くなると判定された走行可能面Ｆ１の境界線に基づいて、走行経路を設定する。

【0033】

Ｓ１０７０では、Ｓ１０３０同様、走行環境３１に基づいて走行経路を設定する。

【0034】

本フローチャートによれば、地図データが示す走行環境３１と、走行環境検出部１３により検出された走行環境３２とに基づいて車両１の走行経路が設定される。走行環境３１及び３２間の一致度が基準を満たす場合には、走行経路は、走行環境３１（即ち地図データ）に基づいて設定され、それにより、該設定が比較的簡便に実現可能となる。一方、走行環境３１及び３２間の一致度が基準を満たさない場合（不一致の場合）において、走行環境検出部１３により検出された走行可能面Ｆ１が狭くなるときには、走行経路の設定は、走行可能面Ｆ１の境界線（実質的に物理的境界３２１）に基づいて行われる。これにより、車両１は適切な走行経路に沿って走行可能となり（図３Ｃ、矢印Ａ１１参照）、即ち、制御部１５は適切な運転支援を提供可能となる。

【0035】

また、図３Ｃ（付随的に図３Ａ～図３Ｂ）の例によれば、道路ＬＤの幅方向一側方について区分線３２２が特定され且つ他側方について物理的境界３２１が特定されている。この例における他の態様として、走行経路は、走行環境３１に関わらず、該特定された区分線３２２側に偏らせて設定されてもよい（図３Ｃ、矢印Ａ１２参照）。これにより、物理的境界３２１から離間した状態で車両１を走行させることが可能となる。

【0036】

（走行経路の設定方法の他の例）
記憶部１４の地図データが示す走行環境３１と、走行環境検出部１３の検出結果が示す走行環境３２とが不一致の場合（一致度が基準を満たさない場合）には、多様なケースが考えられうる。即ち、上記フローチャート（図２参照）では、物理的境界３１１および区分線３１２の双方が地図データとして予め登録されており且つ区分線３２２が道路ＬＤ上に予め設けられていることを前提としたが、実際には該前提が成立しない場合が考えられる。

【0037】

例えば、物理的境界３１１および区分線３１２の一方が、地図データとして登録されていない場合、地図データから欠落している場合等が考えられうる。或いは、区分線３２２が、そもそも道路ＬＤ上に設けられていない場合、道路ＬＤ上から消失している場合等も考えられうる。

【0038】

そのため、Ｓ１０７０（走行環境３１及び３２が不一致の場合であって、走行可能面Ｆ１が狭くならないと判定された場合）に代替して、幾つかの演算処理に基づいて走行経路の設定が行われうる。

【0039】

‐第１の例
図４は、走行環境３２の他の一例として走行環境３２ｂを、対応の走行環境（地図データが示す走行環境）３１ｂと共に示す。走行環境３２ｂによれば、道路ＬＤの幅方向両側方について区分線３２２が特定されており、該特定された区分線３２２間の距離Ｄ５２が基準値Ｗ１より小さい。この例としては、道路工事等によって区分線３２２が新たに設けられた一方で古い区分線３２２（区別のため区分線３２２ｘと図示する。）が残っている場合等が考えられる。基準値Ｗ１は、例えば２．０［ｍ（メートル）］、２．５［ｍ］等に設定されうる。

【0040】

このような場合、走行経路は、走行環境３１ｂに基づいて設定されるとよい（図中矢印Ａ２１参照）。これにより、不適切な走行環境３２ｂに追従して運転支援が行われてしまうような事態を防止可能となる（図中矢印Ａ２２参照）。

【0041】

‐第２の例
図５は、走行環境３２の他の一例として走行環境３２ｃを、対応の走行環境（地図データが示す走行環境）３１ｃと共に示す。走行環境３２ｃによれば、道路ＬＤの幅方向両側方について区分線３２２が特定されており、該特定された区分線３２２間の距離Ｄ６２が基準値Ｗ２より小さい。また、走行環境３１ｃによれば、区分線３１２間の距離Ｄ６１が区分線３２２間の距離Ｄ６２よりも基準値Ｗ３以上大きい。この例としては、前述の第１の例同様、道路工事等によって区分線３２２が新たに設けられた一方で古い区分線３２２（区別のため区分線３２２ｘと図示する。）が残っている場合等が考えられる。基準値Ｗ２は、基準値Ｗ１以上の値に設定され得、例えば２．５［ｍ］等に設定されうる。基準値Ｗ３は、例えば０．４［ｍ］等に設定されうる。

【0042】

このような場合、走行経路は、走行環境３１ｃに基づいて設定されるとよい（図中矢印Ａ３１参照）。これにより、不適切な走行環境３２ｃに追従して運転支援が行われてしまうような事態を防止可能となる（図中矢印Ａ３２参照）。

【0043】

‐第３の例
図６は、走行環境３２の他の一例として走行環境３２ｄを、対応の走行環境（地図データが示す走行環境）３１ｄと共に示す。走行環境３２ｄによれば、道路ＬＤの幅方向両側方について区分線３２２が特定されており、該特定された区分線３２２間の距離Ｄ７２が、走行環境３１ｄが示す区分線３１２間の距離Ｄ７１より基準値Ｗ４以上大きい。この例としては、道路工事等によって区分線３２２が新たに設けられた一方で地図データ（即ち区分線３１２）が更新されていない場合等が考えられる。基準値Ｗ４は、例えば０．５［ｍ］等に設定されうる。

【0044】

このような場合、走行環境は、地図データが示す走行環境３１ｄに関わらず、該特定された区分線３２２に基づいて設定されるとよい（図中矢印Ａ４１参照）。これにより、不適切な走行環境３１ｄに追従して運転支援が行われてしまうような事態を防止可能となる（図中矢印Ａ４２参照）。

【0045】

即ち、走行環境３１及び３２が不一致の場合、それらのうち現に優先されるべき一方に基づいて走行経路が設定されるように、各事例を個別具体的に検討して、Ｓ１０７０の内容は変更されうる。ここで例示された基準値Ｗ１～Ｗ４は、各事例を個別具体的に検討して適切に設定される必要がある。よって、ここで示された基準値Ｗ１等は本例の数値に限られるものではない。

【0046】

以上の説明においては、理解の容易化のため、各要素をその機能面に関連する名称で示したが、各要素は、実施形態で説明された内容を主機能として備えるものに限られるものではなく、それを補助的に備えるものであってもよい。例えば、本明細書では典型例として車両１を例示して実施形態を述べたが、走行部１１は無帯走行体で構成されてもよく、即ち、実施形態の内容は多様な移動体に適用可能と云える。

【0047】

（実施形態のまとめ）
第１の態様は走行経路設定装置（例えば１５）に係り、前記走行経路設定装置は、移動体（例えば１）の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、地図データが示す走行環境を第１走行環境（例えば３１）として取得し、前記移動体に搭載のセンサ（例えば１３）により検出された走行環境を第２走行環境（例えば３２）として取得する取得手段（例えばＳ１０００～Ｓ１０１０）と、前記第１走行環境と前記第２走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する設定手段（例えばＳ１０３０、Ｓ１０６０～Ｓ１０７０）と、を備え、前記設定手段は、前記第１走行環境と前記第２走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面（例えばＦ１）が狭くなるときには、該走行可能面の境界線に基づいて前記走行経路を設定する（例えばＳ１０３０）
ことを特徴とする。これにより、適切な運転支援を提供可能となり、移動体は適切な走行経路に沿って走行可能となる。

【0048】

第２の態様では、前記設定手段は、前記一致度が前記基準を満たす場合には、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する（例えばＳ１０３０）
ことを特徴とする。これにより、走行経路の設定を比較的簡便に実現可能となる。

【0049】

付随的に、道路（例えばＬＤ）上に設けられた区分線（例えば３２２）に関わらず該道路の物理的境界（例えば３２１）に基づいて前記境界線を特定する特定手段（例えばＳ１０４０）を更に備えうる。これにより、上記第１の態様等を適切に実現可能となる。

【0050】

第３の態様では、前記移動体の進行方向前方における道路の幅方向内側への前記境界線の突出態様を評価する評価手段（例えばＳ１０４０）と、前記評価の結果に基づいて前記走行可能面が狭くなると判定する判定手段（例えばＳ１０５０）と、を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上記第１の態様等を適切に実現可能となる。

【0051】

第４の態様では、前記判定手段は、前記進行方向の視点において、前記境界線が前記移動体と重なるように突出していた場合に前記走行可能面が狭くなると判定する
ことを特徴とする。これにより上記判定を比較的簡便に実行可能となる。

【0052】

第５の態様では、前記取得手段は、前記移動体の進行方向前方において道路（例えばＬＤ）上に設けられた区分線（例えば３２２）及び／又は該道路の物理的境界（例えば３２１）を前記センサにより特定することで前記第２走行環境を取得し、前記道路の幅方向一側方について前記区分線が特定され且つ他側方について前記物理的境界が特定されている場合には、前記設定手段は、前記走行経路を該特定された区分線側に偏らせて設定する
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。

【0053】

第６の態様では、道路（例えばＬＤ）の幅方向両側方について区分線（例えば３２２）が特定され、該特定された区分線間の距離（例えばＤ５２）が第１基準値（例えばＷ１）より小さい場合には、前記設定手段は、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。

【0054】

第７の態様では、道路（例えばＬＤ）の幅方向両側方について区分線（例えば３２２）が特定され、該特定された区分線間の距離（例えばＤ６２）が第２基準値（例えばＷ２）より小さく且つ前記第１走行環境が示す区分線間の距離（例えばＤ６１）が該特定された区分線間の距離よりも第３基準値（例えばＷ３）以上大きい場合には、前記設定手段は、前記第１走行環境に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。

【0055】

第８の態様では、道路（例えばＬＤ）の幅方向両側方について区分線（例えば３２２）が特定され、該特定された区分線間の距離（例えばＤ７２）が、前記第１走行環境が示す区分線間の距離（例えばＤ７１）より第４基準値（例えばＷ４）以上大きい場合には、前記設定手段は、該特定された区分線に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする。これにより、上記場合における走行経路の設定が適切に行われる。

【0056】

第９の態様では、前記走行経路設定装置は、走行制御装置（例えば１５）であり、前記移動体を前記走行経路に沿って走行させる走行制御手段（例えば１１）を更に備える
ことを特徴とする。これにより、上記設定された走行経路に沿って運転支援が適切に実現される。

【0057】

第１０の態様は、移動体の走行経路を設定する方法に係り、前記方法は、地図データが示す走行環境を第１走行環境（例えば３１）として取得し、前記移動体に搭載のセンサ（例えば１３）により検出された走行環境を第２走行環境（例えば３２）として取得する工程（例えばＳ１０００～Ｓ１０１０）と、前記第１走行環境と前記第２走行環境とに基づいて前記移動体の走行経路を設定する工程（例えばＳ１０３０、Ｓ１０６０～Ｓ１０７０）と、を備え、前記走行経路を設定する工程では、前記第１走行環境と前記第２走行環境との一致度が基準を満たさない場合において、前記移動体が現に走行可能な走行面である走行可能面であって前記センサにより検出された走行可能面（例えばＦ１）が狭くなるときには、該走行可能面の境界線（例えばＳ１０３０）に基づいて前記走行経路を設定する
ことを特徴とする。これにより、上記第１の態様同様のことを実現可能である。

【0058】

第１１の態様はプログラムに係り、前記プログラムは、コンピュータに上述の方法の各工程を実行させる。これにより、上記第１の態様同様のことを実現可能である。

【0059】

発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

【符号の説明】

【0060】

１：車両（移動体）、１３：走行環境検出部、１５：制御部（走行経路設定装置）。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6】