特許 7407138 シート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-20

(45)【発行日】2023-12-28

(54)【発明の名称】シート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法

(51)【国際特許分類】

   F16G 3/10 20060101AFI20231221BHJP

   B65H 5/08 20060101ALI20231221BHJP

   B65H 7/14 20060101ALI20231221BHJP

【ＦＩ】

F16G3/10 B

B65H5/08 B

B65H7/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021022669

(22)【出願日】2021-02-16

(65)【公開番号】P2022007979

(43)【公開日】2022-01-13

【審査請求日】2022-11-04

(31)【優先権主張番号】P 2020027809

(32)【優先日】2020-02-21

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2021006387

(32)【優先日】2021-01-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006068

【氏名又は名称】三ツ星ベルト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100128912

【弁理士】

【氏名又は名称】松岡 徹

(72)【発明者】

【氏名】小谷 紳二

【審査官】山本 健晴

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－１５１４２６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１０７２８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９４５４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公昭４４－０１６５３５（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｇ ３／１０

Ｂ６５Ｈ ５／０８

Ｂ６５Ｈ ７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

搬送路において第１のシート体の上流側端部と前記第１のシート体に後続して搬送される第２のシート体の下流側端部とを互いに重ね合わせて接合するシート体のジョイント方法であって、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
前記保持部は、前記搬送路上の前記第２のシート体を吸着して保持することが可能であり、
前記接合ステップにおいては、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、前記搬送路側に向けて押圧力を付与可能に構成された押圧部による押圧動作が前記第２のシート体に対して実行されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。

【請求項2】

請求項１に記載のシート体のジョイント方法において、
前記角度導出ステップにおいては、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部における幅方向の両角部である第１の両角部を撮影した前記第１の撮影画像に基づいて、所定の基準位置に対する前記第１の両角部の座標位置である第１の座標位置が導出されるとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部における幅方向の両角部である第２の両角部を撮影した前記第２の撮影画像に基づいて、前記所定の基準位置に対する前記第２の両角部の座標位置である第２の座標位置が導出され、
前記第１の座標位置に基づいて前記第１の角度が導出されるとともに、前記第２の座標位置に基づいて前記第２の角度が導出されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。

【請求項3】

請求項１又は請求項２に記載のシート体のジョイント方法において、
前記移動制御ステップにおいては、前記第１の角度と前記第２の角度との差分が、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の調整角度として決定されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。

【請求項4】

搬送路において第１のシート体の上流側端部と前記第１のシート体に後続して搬送される第２のシート体の下流側端部とを互いに重ね合わせて接合するシート体のジョイント方法であって、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
前記接合ステップにおいては、
重ね合わされた前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とのジョイント部分を熱圧着可能に構成された一対のプレス盤が互いに接近することによって、当該ジョイント部分が熱圧着されて接合されるとともに、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記搬送路側への押圧力を付与可能に構成された押さえ部によって前記搬送路側に押圧され、
前記一対のプレス盤による熱圧着の後においては、前記一対のプレス盤が互いに離間する一方で、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記押さえ部による前記下流側部分と前記上流側部分とに対する前記搬送路側への押圧状態が維持されることを特徴とする、シート体のジョイント方法。

【請求項5】

搬送路において第１のシート体の上流側端部と前記第１のシート体に後続して搬送される第２のシート体の下流側端部とを互いに重ね合わせて接合するシート体のジョイント方法により２つのシート体の端部が互いに接合されて生成された帯状シート体を搬送するシート体の搬送方法であって、
前記シート体のジョイント方法は、
前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、
前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、
前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、
前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持状態を解除し、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、
を有し、
当該シート体の搬送方法は、
前記搬送路において前記帯状シート体の上流側端部における幅方向の両側の各角部である第１の角部と第２の角部とをそれぞれ撮影した第３の撮影画像に基づいて、前記搬送路の幅方向の中心位置から前記第１の角部までの幅方向距離である第１の幅方向距離と、前記中心位置から前記第２の角部までの幅方向距離である第２の幅方向距離とを導出する距離導出ステップと、
前記保持部によって前記帯状シート体の上流側端部を保持して前記搬送路から離間させる第２の保持ステップと、
前記第１の幅方向距離と前記第２の幅方向距離とが等しくなるように、前記帯状シート体の上流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整する移動制御を実行する第２の移動制御ステップと、
を有することを特徴とする、シート体の搬送方法。

【請求項6】

請求項５に記載のシート体の搬送方法において、
前記第２の移動制御ステップにおいては、前記帯状シート体を搬送する搬送動作に追従しながら前記移動制御が実行されることを特徴とする、シート体の搬送方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合（換言すれば、ジョイント）する際におけるシート体のジョイント方法、及びこれに関連するシート体の搬送方法に関する。

【背景技術】

【0002】

摩擦伝動ベルト等のベルトの製造工程においては、２つのシート体（例えば、ゴムシート体）の端部を互いに重ね合わせて接合するジョイント工程が存在する。

【0003】

このジョイント工程においては、２つのシート体の端部を所定の上下限値の範囲（所定の上下限範囲、とも称する）内の重ね代で重ね合わせて接合する必要がある。具体的には、例えば所定の上限値を上回る重ね代で２つのシート体の端部が接合された場合、本来であれば平坦なベルト背面に、ベルトの長手方向において通常の接合部分よりも長い隆起部分が出現する。その結果、例えば、ベルトの走行中においてアイドラープーリとの接触によって異音が発生する虞がある。また、所定の下限値を下回る重ね代で２つのシート体の端部が接合された場合、例えば、ベルトの走行中において、その背面部分にクラック（ひび割れ）が生じる虞がある。このような事情から、ジョイント工程においては、２つのシート体の端部を所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせて接合する必要がある。

【0004】

しかしながら、従来、ジョイント工程において、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせる作業は作業員による手操作で行われており、この場合には、作業員の作業ミスが発生し、２つのシート体の端部が適切に接合されない虞がある。また、仮にシート体の端部同士が所定の上下限範囲外の重ね代で重ね合わされて接合された場合、その不具合を接合後のシート体の外観から検出することは困難であり、不良品がそのまま製品化されてしまう虞がある。それ故、作業員は、ベルトの品質を確保すべく、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせる作業を慎重に行わなければならず、作業工数が掛かってしまう。

【0005】

この点に関して、例えば特許文献１には、手操作に依らずに２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合させるシート体のジョイント方法が示されている。具体的には、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、まず、調整アームを揺動させて、当該調整アームと一方のシート体の前端部とを平行状態にする。そして、調整アームが一方のシート体の前端部を保持し、その状態で当該調整アームを他方のシート体の後端部側へと移動させる。その後、調整アームを再び揺動させて、調整アームと他方のシート体の後端部とを所定の重合代（重ね代）で重ね合わせている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特公平６－３７０９２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、上記特許文献１に記載された方法では、手操作に依らずに２つのシート体の端部を互いに接合することは可能であるものの、調整アームの角度調整を各シート体の端部の位置で、すなわち２段階に亘って行う構成となっており、効率的とは言えない。

【0008】

また、特許文献１に記載された方法では、一方のシート体の傾斜角度θ及び調整アームの調整角度（θ＋α）が予め定められている。具体的には、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、一方のシート体に関して予め定められた傾斜角度θより一定角度αだけ大きくなるように調整アームを揺動させる動作が、常に実行されている。ただし、２つのシート体の端部の角度は必ずしも一定ではない。そのため、特許文献１に記載されたシート体のジョイント方法では、２つのシート体の端部が適切に接合されているとは言えない。

【0009】

本発明は、上記課題を解決するためのものであり、その目的は、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体の端部を適切に接合することが可能な技術を提供すること、である。

【課題を解決するための手段】

【0010】

（１）上記課題を解決するため、本発明のある局面に係るシート体のジョイント方法は、搬送路において第１のシート体の上流側端部と前記第１のシート体に後続して搬送される第２のシート体の下流側端部とを互いに重ね合わせて接合するシート体のジョイント方法であって、前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部を撮影した第１の撮影画像に基づいて、前記第１のシート体の上流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第１の角度を導出するとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部を撮影した第２の撮影画像に基づいて、前記第２のシート体の下流側端部における直線状の縁部の前記搬送路の幅方向に対する角度である第２の角度を導出する角度導出ステップと、前記搬送路上の前記第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部によって、前記第２のシート体の下流側端部を保持して前記搬送路から離間させる保持ステップと、前記第１の角度と前記第２の角度とに基づいて、前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整するとともに前記保持部を移動させる移動制御を実行する移動制御ステップと、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の保持を解除し、前記第２のシート体の下流側端部を前記第１のシート体の上流側端部に重ね合わせて前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とを接合する接合ステップと、を有する。

【0011】

この構成によると、第１のシート体の上流側端部と第２のシート体の下流側端部との重ね代が所定の上下限値の範囲内となるように、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の角度を調整するとともに当該保持部を移動させる移動制御が実行される。そのため、手操作に依らずに２つのシート体を接合することができる。

【0012】

また、第１のシート体の上流側端部の第１の角度と第２のシート体の下流側端部の第２の角度とに基づいて、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の移動制御が実行される。すなわち、第２のシート体の下流側端部を第１のシート体の上流側端部の位置へと移動させるまでの間に保持部の角度調整が行われる。そのため、第１のシート体の上流側端部と第２のシート体の下流側端部とを所定の上下限値の範囲内の重ね代で重ね合わせるにあたって、例えば、調整アームの角度調整を各シート体の端部の位置で（すなわち２段階に亘って）行う構成とすることを要しない。従って、より効率的に２つのシート体を接合することができる。

【0013】

さらに、搬送路において第１のシート体の上流側端部を撮影した撮影画像に基づいて第１の角度が導出され、搬送路において第２のシート体の下流側端部を撮影した撮影画像に基づいて第２の角度が導出される。そして、当該第１の角度と第２の角度とに基づいて、保持部の移動制御が実行される。そのため、常に一定の角度で保持部の移動制御が実行されるのではなく、搬送路に搬送されるシート体の端部に応じた角度で保持部の移動制御が実行される。従って、２つのシート体を適切に接合することができる。

【0014】

以上より、上記の構成によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合することができる。

【0015】

（２）好ましくは、前記角度導出ステップにおいては、前記搬送路において前記第１のシート体の上流側端部における幅方向の両角部である第１の両角部を撮影した前記第１の撮影画像に基づいて、所定の基準位置に対する前記第１の両角部の座標位置である第１の座標位置が導出されるとともに、前記搬送路において前記第２のシート体の下流側端部における幅方向の両角部である第２の両角部を撮影した前記第２の撮影画像に基づいて、前記所定の基準位置に対する前記第２の両角部の座標位置である第２の座標位置が導出され、前記第１の座標位置に基づいて前記第１の角度が導出されるとともに、前記第２の座標位置に基づいて前記第２の角度が導出される。

【0016】

この構成によると、各シート体における端部の搬送路に対する角度をより正確に導出することができる。その結果、第２のシート体の下流側端部を保持した状態の保持部の角度調整がより正確に行われ、２つのシート体をより適切に重ね合わせることができる。

【0017】

（３）好ましくは、前記移動制御ステップにおいては、前記第１の角度と前記第２の角度との差分が、前記第２のシート体の下流側端部を保持した状態の前記保持部の調整角度として決定される。

【0018】

この構成によると、保持部によって搬送路から離間して保持された状態の第２のシート体の下流側端部を、第１のシート体の上流側端部と平行状態とすることができる。その結果、第２のシート体の下流側端部を第１のシート体の上流側端部に対して平行に重ね合わせることができる。

【0019】

（４）好ましくは、前記保持部は、前記搬送路上の前記第２のシート体を吸着して保持することが可能であり、前記接合ステップにおいては、前記保持部による前記第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、前記搬送路側に向けて押圧力を付与可能に構成された押圧部による押圧動作が前記第２のシート体に対して実行される。

【0020】

この構成によると、保持部による第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に、当該保持部から第２のシート体の下流側端部を容易に分離させることができる。従って、保持部による第２のシート体の下流側端部の吸着保持状態が解除される際に当該第２のシート体の下流側端部がズレること、を防止できる。

【0021】

（５）好ましくは、前記接合ステップにおいては、重ね合わされた前記第１のシート体の上流側端部と前記第２のシート体の下流側端部とのジョイント部分を熱圧着可能に構成された一対のプレス盤が互いに接近することによって、当該ジョイント部分が熱圧着されて接合されるとともに、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記搬送路側への押圧力を付与可能に構成された押さえ部によって前記搬送路側に押圧され、前記一対のプレス盤による熱圧着の後においては、前記一対のプレス盤が互いに離間する一方で、前記第１のシート体において前記ジョイント部分よりも下流側部分と、前記第２のシート体において前記ジョイント部分よりも上流側部分とが、前記押さえ部による前記下流側部分と前記上流側部分とに対する前記搬送路側への押圧状態が維持される。

【0022】

この構成によると、一対のプレス盤によるジョイント部の熱圧着後に当該一対のプレス盤が互いに離間する際に当該ジョイント部分がプレス盤に付着して２つのシート体の接合界面が剥離すること、を抑制することができる。

【0023】

（６）本発明のある局面に係るシート体の搬送方法は、本発明のある局面に係るシート体のジョイント方法により２つのシート体の端部が互いに接合されて生成された帯状シート体を搬送するシート体の搬送方法であって、前記搬送路において前記帯状シート体の上流側端部における幅方向の両側の各角部である第１の角部と第２の角部とをそれぞれ撮影した第３の撮影画像に基づいて、前記搬送路の幅方向の中心位置から前記第１の角部までの幅方向距離である第１の幅方向距離と、前記中心位置から前記第２の角部までの幅方向距離である第２の幅方向距離とを導出する距離導出ステップと、前記保持部によって前記帯状シート体の上流側端部を保持して前記搬送路から離間させる第２の保持ステップと、前記第１の幅方向距離と前記第２の幅方向距離とが等しくなるように、前記帯状シート体の上流側端部を保持した状態の前記保持部の前記搬送路の幅方向に対する角度を調整する移動制御を実行する第２の移動制御ステップと、を有する。

【0024】

この構成によると、帯状シート体の上流側端部が搬送路の幅方向に対してズレている場合であっても、そのズレが保持部によって修正され、作業員が手操作で修正することを要しない。従って、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合しつつ、当該２つのシート体の接合により生成された帯状シート体の蛇行の発生を効率的に抑制することができる。

【0025】

（７）好ましくは、前記第２の移動制御ステップにおいては、前記帯状シート体を搬送する搬送動作に追従しながら前記移動制御が実行される。

【0026】

この構成によると、帯状シート体を搬送する搬送動作を停止させた状態で帯状シート体の上流側端部のズレ調整が行われる場合と比較して、帯状シート体の蛇行をより効率的に抑制することができる。

【発明の効果】

【0027】

本発明によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体の端部を適切に接合することができる。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】帯状シート体の生成方法の概略を説明するための図である。

【図2】帯状シート体の生成システムの概略構成を示す模式図である。

【図3】（Ａ）操作盤のブロック図、（Ｂ）制御盤のブロック図である。

【図4】シート体のジョイント方法を示すフローチャートである。

【図5】２つのシート体の端部を撮影する動作を説明するための図である。

【図6】切断シート体の下流側端部を搬送路から離間させる動作を説明するための図である。

【図7】切断シート体の下流側端部を移動させて帯状シート体の上流側端部に重ね合わせる動作を説明するための図である。

【図8】一対のプレス盤による圧着動作を説明するための図である。

【図9】２つのシート体の端部の搬送路に対する角度の導出を模式的に説明するための図である。

【図10】切断シート体の移動制御を説明するための図であり、（Ａ）移動制御前を示す図、（Ｂ）移動制御後を示す図である。

【図11】シート体のジョイント方法により生成された帯状シート体の搬送方法を示すフローチャートである。

【図12】帯状シート体の端部を撮影する動作を説明するための図である。

【図13】帯状シート体の上流側端部を搬送路から離間させる動作を説明するための図である。

【図14】帯状シート体の搬送動作に追従しながら帯状シート体の上流側端部のズレを調整する動作を説明するための図である。

【図15】帯状シート体の上流側端部における幅方向の両角部のそれぞれから搬送路の幅方向の中心位置までの幅方向距離の導出を模式的に説明するための図である。

【図16】帯状シート体の上流側端部における角度調整を説明するための図であり、（Ａ）角度調整前を示す図、（Ｂ）角度調整後を示す図である。

【図17】評価結果を示す図である。

【図18】変形例に係る生成システムの構成を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0029】

以下、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法について図面を参照しつつ説明する。

【0030】

まず、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法についての説明に先立って、本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法によって生成される帯状シート体（帯状のゴムシート体）について図１を参照しつつ説明する。図１は、帯状シート体１００の生成方法の概略を説明するための図である。

【0031】

ここで、Ｖリブドベルト等の摩擦伝動ベルトの走行中において、摩擦伝動ベルトがアイドラープーリに接触する際、ベルト背面の粘着摩耗や異音が発生する虞がある。このような問題の発生を回避するため、例えば、ベルト背面層は、短繊維が配合されたゴム組成物で形成されている。このようなベルト背面層を形成するにあたって、ベルト成形工程（円筒状の成形ドラムを用いて成形毎に無端状の未架橋ベルトスリーブを得るための工程）においては、比較的長尺且つ薄い厚みで形成された帯状シート体１００が供給される。

【0032】

当該帯状シート体１００は、例えば、短繊維４００が配合された圧延シート５００を切断して得られた複数の切断シート体２００を短繊維４００の配向方向を所定の方向に転換した上で接合していくことによって生成される（図１参照）。

【0033】

具体的には、まず、短繊維４００（例えば、カット長約３ミリメートル（ｍｍ）のナイロンカット糸）を含む未架橋ゴムが一対のカレンダーロール６００に投入されて圧延される。これにより、搬送方向（圧延方向）に略平行に配向する短繊維４００を含み、且つ、比較的薄い厚み（例えば、約１ｍｍ）で形成された圧延シート５００が生成される。なお、圧延シート５００の幅は、例えば約７００ｍｍである。

【0034】

次に、この圧延シート５００を、ベルト成形工程にて用いられる成形ドラム（不図示）の幅（面長）に応じた長さ（例えば約５４０ｍｍ）で切断することによって、切断シート体２００が得られる。本実施形態では、圧延シート５００の圧延方向に対して垂直に当該圧延シート５００を切断して矩形形状の切断シート体２００が得られることを想定する。当該切断シート体２００の厚みは例えば約１ｍｍ、切断シート体２００の幅（切断されていない側の縁部（非切断縁部）の長さ）は例えば約５４０ｍｍ、切断シート体２００の長さ（切断されている側の縁部（切断縁部）の長さ）は例えば７００ｍｍである。また、切断シート体２００のゴム主成分は、例えば、エチレン－α－オレフィンエラストマー（ＥＰＤＭポリマー）である。また、切断シート体２００は、所定量（例えば、約１０質量部）の短繊維４００と他の配合剤（例えば、カーボンブラック等の補強剤、架橋剤、充填剤、老化防止剤等）とが混練機で混練りされたものである。

【0035】

切断シート体２００が得られると、次に、作業員による手操作、或いは機械動作によって、切断シート体２００の向きが９０度転換されて、当該切断シート体２００が搬送路の始端側に配置（載置）される。すなわち、搬送路に配置された状態の切断シート体２００における短繊維４００の配向方向は、シート体の幅方向（搬送路の長手方向に垂直な方向）となる。このようにして、圧延シート５００から切断シート体２００が順次生成されて搬送路に配置される。

【0036】

そして、搬送路２において、切断シート体２００の下流側端部２１０が、搬送路の終端側で待機している帯状シート体１００の上流側端部１１０に接合される。言い換えれば、搬送路２において、帯状シート体１００の上流側端部１１０と、当該帯状シート体１００に後続して搬送される切断シート体２００の下流側端部２１０とが互いに接合される。なお、帯状シート体１００は、本発明における「第１のシート体」を構成し、切断シート体２００は、本発明における「第２のシート体」を構成している。

【0037】

ここで、切断シート体２００は比較的薄い厚み（例えば、約１ミリメートル）で形成されていることから、２つのシート体１００，２００の端部同士を突き合わせて接合することは難しい。そのため、２つのシート体のジョイント工程（接合工程、とも称される）では、２つのシート体１００，２００が、その端部同士を重ね合わせて接合される。具体的には、切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０に所定の上下限値の範囲（以下、所定の上下限範囲、とも称する）内の重ね代（オーバーラップ代、とも称される）で重ね合わされる。そして、その状態で圧着装置（後述）によって圧着されて接合される。

【0038】

なお、所定の上下限範囲は、２つのシート体１００，２００の重ね代の基準として予め定められた基準値Ｎ１０から所定値Ｖ１０を差し引いた下限値（＝Ｎ１０－Ｖ１０）と、当該基準値Ｎ１０に当該所定値を足した上限値（＝Ｎ１０＋Ｖ１０）との間の範囲である。基準値Ｎ１０は、例えば０．８ｍｍに設定され、所定値Ｖ１０は、例えば０．５ｍｍに設定される。

【0039】

その後、切断シート体２００が接合された状態の帯状シート体１００が、巻取り位置まで搬送され、ライナー６２とともに巻取部５（ボビン等）に巻き取られる。

【0040】

次の切断シート体２００に対しても、同様に、次の切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０に接合される。そして、このような動作が繰り返し行われることにより、比較的長尺且つ薄い厚みの帯状シート体が生成される。

【0041】

［生成システムの構成］
次に、このような帯状シート体を生成するための生成システム１（帯状シート体の生成装置、とも称される）について、図２を参照しつつ説明する。本発明の実施形態の一例に係るシート体のジョイント方法、及びシート体の搬送方法は、当該生成システム１によって実現される。図２は、生成システム１の概略構成を示す模式図であって、生成システム１を側方から見た図である。

【0042】

なお、以下において、生成システム１において搬送路２上を搬送されるシート体の搬送方向をＸ方向とし、搬送方向の上流側から下流側へと向かう向きを＋Ｘ方向とする。また、搬送路２の幅方向をＹ方向とし、例えば図２の紙面において手前側から奥側へと向かう向きを＋Ｙ方向とする。また、生成システム１の高さ方向をＺ方向とし、生成システム１の側方から見て下側から上側へと向かう方向を＋Ｚ方向とする。

【0043】

図２に示されるように、生成システム１は、搬送路２と、移動装置３と、圧着装置４と、巻取部５とを備えている。

【0044】

［搬送路の構成］
搬送路２は、土台部２１の上面側に設けられた平坦部分において、Ｘ方向に延びて形成されているとともに、その搬送面が平坦に形成されている。圧延シート５００の切断によって生成された切断シート体２００は、この搬送路２上の始端側（上流側）に配置され、当該搬送路２上を搬送される。詳細には、切断シート体２００は、搬送路２の幅方向の中央位置に配置される。また、当該搬送路２上において、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とが互いに重ね合わされて接合される。

【0045】

搬送路２の搬送面には、シート体が搬送路２の面上を滑るように移送できるように、シート体との摩擦抵抗を低下させる加工処理が施されている。

【0046】

［移動装置の構成］
移動装置３は、搬送路２上の切断シート体２００を保持して移動自在に構成されている。なお、当該移動装置３は、本発明における「保持部」を構成している。

【0047】

移動装置３は、６軸の自由度を有する多関節型ロボット３１（以下、単に「ロボット３１」とも称する）を有する。ロボット３１は、支持台３０上において、ロボット３１のロボット軸が水平面（ＸＹ平面）における支持台３０の中心軸に一致するように設けられている。ロボット３１は、ロボットアーム３２を有しており、当該ロボットアーム３２の先端には、搬送路２上の切断シート体２００を保持可能に構成されたハンド３３が設けられている。ロボット３１は、当該ハンド３３の位置及び姿勢を自在に（例えば、０．０５ｍｍの移動精度で）変更可能に構成されている。

【0048】

移動装置３は、ロボットアーム３２を介して、ハンド３３によって搬送路２上の切断シート体２００を保持し、その状態のハンド３３を前後方向（Ｘ方向）、左右方向（Ｙ方向）及び上下方向（Ｚ方向）へと移動させることができる。言い換えれば、移動装置３は、搬送路２上の切断シート体２００を保持して移動自在に構成されている。

【0049】

ハンド３３の下流側部分には、取付部材を介して吸着装置３５が設けられている。吸着装置３５は、シート体（例えば、切断シート体２００）に吸着可能に構成されている。具体的には、吸着装置３５は、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に沿って所定の間隔で一列に配置された複数（例えば、５個）の吸着部を備えている（例えば、後述する図５を参照）。当該吸着部は、椀状に形成されており、その吸着面が搬送路２の面に対向して配置されている。各吸着部は、図示が省略されたフレキシブル接続配管により負圧装置（バキュームポンプ等）７１に接続されており、各吸着部の吸着面が、シート体（例えば、切断シート体２００）に接触した状態で負圧装置７１による吸引動作が実行されると、当該シートが吸着装置３５に吸着される。

【0050】

図２に示されるように、ハンド３３の下流側部分には、取付部材を介して撮影部（カメラ、とも称する）３４が設けられている。当該カメラ３４は、ハンド３３の移動動作により、搬送路２の上方側から搬送路２の搬送面を撮影可能に構成されている。例えば、当該カメラ３４は、搬送路２上の切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影可能に構成されている。

【0051】

カメラ３４は、画像入力用カメラ（ビジョンカメラ、とも称される）である。カメラ３４によって撮影される撮影領域は、矩形状の領域であり、後述の画像処理の対象領域（画像処理領域）として設定される。

【0052】

なお、カメラ３４の近傍位置には、照明部（例えば、ＬＥＤ光源）が設けられており、カメラ３４の撮影領域が照明部によって照らされた状態でカメラ３４による撮影動作が行われる。

【0053】

また、ハンド３３における幅方向（Ｙ方向）の両端部分には、それぞれ、エジェクト部３６が設けられている。換言すれば、ハンド３３は、幅方向において一対のエジェクト部３６を有している。

【0054】

エジェクト部３６は、搬送路２側に向けて押圧力を付与可能に構成されている。なお、当該エジェクト部３６は、本発明における「押圧部」を構成している。

【0055】

具体的には、エジェクト部３６は、直線状に延びるように形成されているとともに、シリンダ構造を備えている。さらに、エジェクト部３６には、その筒状の胴体の内部において、エジェクト部３６の伸延方向に沿って往復移動可能に支持されたピン状のロッド（棒材）が設けられている。エジェクト部３６は、例えば搬送路２側と反対側の端部を介して加圧装置７２（例えば、エアコンプレッサー）に接続されている。そして、エジェクト部３６の内部に加圧装置７２からの圧縮エアが吹き込まれることによって、エジェクト部３６に内包されたロッドがエジェクト部３６の搬送路２側の先端部分から突出する。これにより、エジェクト部３６は、搬送路２側に向けて押圧力を付与することができる。

【0056】

後述するように、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作は、吸着装置３５による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持を解除する際に実行される。詳細には、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作は、吸着装置３５（詳細には、吸着装置３５の各吸着部の吸着面）から切断シート体２００の下流側端部２１０を容易に分離させるために実行される。

【0057】

［圧着装置の構成］
圧着装置４は、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０を圧着して互いに接合可能に構成されている。当該圧着装置４は、ジョイントプレス装置、などとも称される。

【0058】

圧着装置４は、電熱ヒータがそれぞれ内蔵された一対のプレス盤４１，４２と、加圧装置７２に接続されたエアシリンダ部（不図示）と、一対の押さえ部４４と、を備えている。

【0059】

一対のプレス盤４１，４２は、２つシート体１００，２００のジョイント部分（接合部分、とも称される）を熱圧着可能に構成されている。例えば、２つのシート体１００，２００のジョイント部分は、当該一対のプレス盤４１，４２によって、ゲージ圧０．３ＭＰａ（メガパスカル）、熱盤温度７０℃、加圧時間８秒で熱圧着される。

【0060】

具体的には、一対のプレス盤４１，４２は、上下方向（Ｚ方向）に配置されている。そして、上方側（＋Ｚ側）に設けられたプレス上盤４１と下方側（－Ｚ側）に設けられたプレス下盤４２との間で、２つシート体１００，２００のジョイント部分が挟み込まれて熱圧着される。

【0061】

当該プレス上盤４１は、幅方向（Ｙ方向）の両側において高さ方向（Ｚ方向）に延びて形成された一対の支持フレーム４８によって支持されており、当該一対の支持フレーム４８において高さ方向に移動自在に構成されている。一方で、プレス下盤４２は、シート体の搬送途中の位置に設けられているとともに、その上面（プレス面）が搬送路２の搬送面と同一平面となるように設けられている。具体的には、搬送路２は、その一部が開口して形成されており、搬送路２における開口部からプレス下盤４２が露出して設けられている。

【0062】

そして、圧着動作時においては、プレス上盤４１が一対の支持フレーム４８に沿って下降して、一対のプレス盤４１，４２が互いに接近する。逆に、圧着動作後においては、プレス上盤４１が一対の支持フレーム４８に沿って上昇して、一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する。

【0063】

なお、本実施形態では、幅方向に一対の支持フレーム４８が設けられているが、これに限定されない。例えば、幅方向の一方側にのみ支持フレーム４８が設けられており、プレス上盤４１が当該支持フレーム４８に対して片持ち状に支持されていてもよい。

【0064】

一対の押さえ部４４は、一対のプレス盤４１，４２が熱圧着後に互いに離間する際において、搬送路２側に向けて押圧力を付与可能に構成されている。

【0065】

ここで、２つのシート体１００，２００の熱圧着後においてプレス上盤４１が上昇する際、２つのシート体１００，２００のジョイント部分が、例えばプレス上盤４１に付着してプレス上盤４１とともに上昇し、ジョイント部分の接合界面が剥離してしまう虞がある。一対の押さえ部４４は、このような問題の発生を回避するために設けられている。

【0066】

具体的には、押さえ部４４は、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とを搬送路２側（すなわち、下方側）に押圧可能に構成されている。本実施形態では、押さえ部４４は、搬送方向（Ｘ方向）においてプレス上盤４１の両側において、搬送路２の幅方向に延びる角柱状に形成されている。当該一対の押さえ部４４の幅方向（Ｙ方向）の長さは、シート体１００，２００の幅方向の長さよりも大きく、一対の押さえ部４４は、シート体１００，２００の幅方向の全幅に亘って搬送路２側に押圧可能に構成されている。一対の押さえ部４４による押圧動作の詳細については、後述する。

【0067】

また、プレス上盤４１を支持する支持フレーム４８には、取付部材を介して撮影部（カメラ、とも称する）４３が設けられている。本実施形態では、幅方向（Ｙ方向）の両側にカメラ４３が設けられている。換言すれば、幅方向に一対のカメラ４３が設けられている。

【0068】

当該カメラ４３は、搬送路２の下流側（終端側）において、搬送路２の上方側から搬送路２の搬送面を撮影可能に構成されている。例えば、カメラ４３は、搬送路２上の帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影可能に構成されている。なお、カメラ４３が幅方向の両側に設けられていることは必須の構成ではなく、搬送路２上の帯状シート体１００の上流側端部１１０の全幅を撮影可能であれば、幅方向の略中央位置のみに１つのカメラ４３が設けられていてもよい。

【0069】

カメラ４３も、カメラ３４と同様に、画像入力用カメラ（ビジョンカメラ、とも称される）である。また、カメラ４３によって撮影される撮影領域は、矩形状の領域であり、後述の画像処理の対象領域（画像処理領域）として設定される。

【0070】

なお、カメラ４３の近傍位置においても、カメラ３４と同様に、照明部（例えば、ＬＥＤ光源）が設けられており、カメラ４３の撮影領域が照明部によって照らされた状態でカメラ３４による撮影動作が行われる。

【0071】

［巻取部の構成］
巻取部５は、搬送路２の下流側（終端側）に設けられているとともに、帯状シート体１００を巻取り可能に構成されている。具体的には、巻取部５は、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に平行な方向に延びて形成された円筒状の部材であり、搬送路２の幅方向に平行な方向に延びる回転軸を中心に回転可能に構成されている。

【0072】

具体的には、巻取部５は、タイミングベルト等の減速機を介して搬送駆動部６１に接続されており、搬送駆動部６１による駆動力により、その回転軸を中心に回転する。そして、帯状シート体１００の下流側端部が巻き掛けられた状態で巻取部５が回転することにより、搬送路２上の帯状シート体１００が下流側へと搬送（移送）され、巻取部５に巻き取られる。

【0073】

なお、帯状シート体１００は、未架橋状態であるため、その表面部分が粘着性を有している。この生成システム１では、巻取部５に巻き取られて層状に形成された帯状シート体１００において重なり合う部分が付着することを防ぐため、帯状シート体１００は、ライナー６２とともに巻取部５に巻き取られる。詳細には、帯状シート体１００とライナー６２とが、交互に重なり合うように巻き取られる。

【0074】

また、搬送駆動部６１は、帯状シート体１００が一定の搬送速度で搬送されるように構成されている。具体的には、搬送駆動部６１は、スピードコントロールモータ（速度検出用センサが内蔵されたＡＣモータ）を有している。そして、搬送駆動部６１は、帯状シート体１００の巻取りに伴って巻取部５の外径が時系列で変化したとしても、巻取部５の外周部分の周速が一定に維持されるように自動的に速度制御することが可能である。例えば、巻取部５の外径が大きくなる程、巻取部５の回転速度が小さくなるように速度制御される。

【0075】

［制御系について］
図２に示されるように、生成システム１は、ロボットコントローラ３９と、操作盤８０と、制御盤９０とを有している。

【0076】

ロボットコントローラ３９は、移動装置３の動作を制御可能な制御部である。

【0077】

図３（Ａ）は、操作盤８０のブロック図である。図３（Ａ）に示されるように、当該操作盤８０は、演算制御部８１を有している。演算制御部８１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含むコンピュータ、またはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて構成されている。演算制御部８１は、画像処理部８２を有しており、後述するように、シート体における端部の所定の基準位置に対する座標位置等を導出可能に構成されている。

【0078】

図３（Ｂ）は、制御盤９０のブロック図である。図３（Ｂ）に示されるように、制御盤９０は、駆動制御部９１を有している。駆動制御部９１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を含むコンピュータ、またはＰＬＣ（Programmable Logic Controller）などを用いて構成されている。駆動制御部９１は、例えばロボットコントローラ３９を介して、移動装置３の動作を制御可能に構成されている。

【0079】

そして、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とは、制御信号を送受信可能に構成されている。

【0080】

例えば、演算制御部８１での処理に応じて、演算制御部８１から駆動制御部９１へと制御信号が発信され、駆動制御部９１において、演算制御部８１からの制御信号に基づく処理が実行される。そして、その処理結果に応じた制御信号が駆動制御部９１からロボットコントローラ３９へと発信され、ロボットコントローラ３９において、駆動制御部９１からの制御信号に基づいて、移動装置３の動作が制御される。なお、これらの動作の詳細については、後述する。

【0081】

［シート体のジョイント方法について］
以上のような構成を備える生成システム１によって実現されるシート体のジョイント方法について、図４～図９を参照しつつ以下に説明する。図４は、シート体のジョイント方法を示すフローチャートである。また、図５～図８は、シート体のジョイント方法における各工程を説明するための図である。また、図９は、２つのシート体の端部の搬送路２の幅方向に対する角度の導出を説明するための図である。

【0082】

ステップＳ１１（図４）では、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像と、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像と、が取得される。

【0083】

具体的には、まず、カメラ４３が、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影する（図５参照）。本実施形態では、搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に設けられた一対のカメラ４３が、帯状シート体１００の上流側端部１１０における幅方向の両角部１１１，１１２（図９参照）を撮影する。なお、当該両角部１１１，１１２は、本発明における「第１の両角部」を構成している。

【0084】

カメラ４３によって撮影された上流側端部１１０（詳細には、両角部１１１，１１２）を含む第１の撮影画像（撮影画像データ）は、カメラ４３から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。このようにして、演算制御部８１は、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像を取得する。

【0085】

また、カメラ３４が、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影する（図４参照）。本実施形態では、カメラ３４は、切断シート体２００の下流側端部２１０における幅方向の両角部２１１，２１２（図９参照）を撮影する。なお、当該両角部２１１，２１２は、本発明における「第２の両角部」を構成している。

【0086】

具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３を搬送路２の上流側（始端側）に移動させる移動制御を実行し、これに応じて、ハンド３３が、例えば初期位置から搬送路２の上流側へと移動する。なお、この移動制御は、例えば、切断シート体２００が搬送路２の始端側における所定の位置に配置されたことに応じて開始される。

【0087】

そして、カメラ３４が、まず、例えば切断シート体２００の下流側端部２１０における一方の角部２１１を撮影し、その後、ハンド３３の移動動作によって幅方向に移動して、切断シート体２００の下流側端部２１０における他方の角部２１２を撮影する。カメラ３４によって撮影された下流側端部２１０（詳細には、両角部２１１，２１２）を含む第２の撮影画像（撮影画像データ）は、カメラ３４から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。このようにして、演算制御部８１は、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像を取得する。

【0088】

このように、生成システム１では、帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影するカメラ４３と、切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影するカメラ３４との２種類のカメラが設けられている。そのため、帯状シート体１００の上流側端部１１０の撮影動作と切断シート体２００の下流側端部２１０の撮影動作とを同時並行で行うことができるので、シート体のジョイント工程において効率化を図ることができる。

【0089】

ここで、後述するステップＳ１３では、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０の搬送路２の幅方向に対する角度θ１０、θ２０（図９参照）が導出される。図９は、２つのシート体１００，２００の端部の搬送路２の幅方向に対する角度の導出を模式的に説明するための図である。この角度θ１０、θ２０の導出にあたって、本実施形態では、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０における各角部の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置が用いられる。そして、本実施形態では、次述するように、この座標位置がステップＳ１１において導出される。

【0090】

具体的には、ステップＳ１１では、帯状シート体１００における両角部１１１，１１２（詳細には、両角部１１１，１１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置Ｐ１１，Ｐ１２（図９参照）が導出される。また、切断シート体２００における両角部２１１，２１２（詳細には、両角部２１１，２１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対する座標位置Ｐ２１，Ｐ２２が導出される。なお、当該座標位置Ｐ１１，Ｐ１２は、本発明における「第１の座標位置」を構成し、座標位置Ｐ２１，Ｐ２２は、本発明における「第２の座標位置」を構成している。

【0091】

所定の基準位置（座標原点）Ｐ０としては、例えば、図９に示されるように、搬送路２の搬送面に水平な面（ＸＹ平面）と移動装置３の支持台３０の中心軸（言い換えれば、ロボット３１のロボット軸）との交差位置が用いられる。本実施形態では、ロボット３１のロボット軸が搬送路２の幅方向（Ｙ方向）の二等分線Ｌ１０上に当該ロボット３１が配置されており、所定の基準位置Ｐ０（Ｘ，Ｙ）におけるＹ座標は、搬送路２の幅方向における中点と同一の値となる。

【0092】

そして、演算制御部８１の画像処理部８２は、カメラ４３からの第１の撮影画像に基づいて、当該所定の基準位置Ｐ０に対する両角部１１１，１１２のＸＹ座標位置（座標データとも称される）Ｐ１１，Ｐ１２をそれぞれ導出する（図９参照）。具体的には、当該第１の撮影画像に基づいてカメラ４３の撮影領域Ａ１１内における角部１１１が特定される。そして、画像処理部８２は、所定の基準位置Ｐ０とハンド３３との位置関係、及びハンド３３とカメラ４３の撮影領域Ａ１１との位置関係に基づいて、当該撮影領域Ａ１１内にて特定された角部１１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ１１を導出する。同様に、当該第１の撮影画像に基づいてカメラ４３の撮影領域Ａ１２内における角部１１２が特定され、特定された角部１１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ１２が導出される。

【0093】

同様にして、演算制御部８１の画像処理部８２は、カメラ３４からの第２の撮影画像に基づいて、所定の基準位置Ｐ０に対する両角部２１１，２１２のＸＹ座標位置Ｐ２１，Ｐ２２をそれぞれ導出する（図９参照）。具体的には、当該第２の撮影画像に基づいてカメラ３４の撮影領域Ａ２１内における角部２１１が特定され、特定された角部２１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ２１が導出される。同様に、当該第２の撮影画像に基づいてカメラ３４の撮影領域Ａ２２内における角部２１２が特定され、特定された角部２１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ２２が導出される。

【0094】

このようにして、ステップＳ１１では、帯状シート体１００における両角部１１１，１１２の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２と、切断シート体２００における両角部２１１，２１２の座標位置Ｐ２１，Ｐ２２とが導出される。

【0095】

次のステップＳ１２では、切断シート体２００の下流側端部２１０が移動装置３（詳細には、移動装置３のハンド３３に設けられた吸着装置３５）によって保持される（図６参照）。なお、このステップＳ１２は、本発明における「保持ステップ」を構成している。

【0096】

具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５の各吸着部が切断シート体２００の下流側端部２１０に当接するように、当該吸着装置３５をＸＹ平面において水平移動させるとともに下降させる（図６における下向きの黒塗り矢印参照）。そして、吸着装置３５の各吸着部が切断シート体２００の下流側端部２１０に当接した状態で、吸着装置３５に接続された負圧装置７１（図２参照）による吸引動作が実行される。これにより、切断シート体２００の下流側端部２１０が吸着装置３５（ひいては、移動装置３）に吸着保持される。

【0097】

その後、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５が切断シート体２００の下流側端部２１０を吸着保持した状態でハンド３３を上昇させる（図６における上向きの黒塗り矢印参照）。これにより、切断シート体２００の下流側端部２１０が、吸着装置３５によって保持された状態で搬送路２から離間する。

【0098】

そして、ステップＳ１３では、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の搬送路２の幅方向に対する角度を調整するとともに当該ハンド３３を移動させる移動制御が実行される（図７参照）。当該移動制御は、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代Ｋ１０が所定の上下限範囲（例えば、０．８±０．５（ｍｍ））内となるように実行される。なお、本実施形態では、このステップＳ１３において、本発明における「角度導出ステップ」と「移動制御ステップ」とが実行される。

【0099】

まず、ステップＳ１３における「角度導出ステップ」について説明する。

【0100】

具体的には、演算制御部８１は、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した第１の撮影画像に基づいて、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部の搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に対する角度θ１０（図９参照）を導出する。なお、当該角度θ１０は、本発明における「第１の角度」を構成している。より具体的には、演算制御部８１は、当該第１の撮影画像に基づきステップＳ１１にて導出された座標位置Ｐ１１，Ｐ１２に基づいて、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部の角度θ１０を導出する。例えば、２つの座標位置Ｐ１１，Ｐ１２を結ぶ直線と搬送路２の幅方向に延びる直線との間の角度が、当該角度θ１０として導出される。

【0101】

同様にして、演算制御部８１は、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した第２の撮影画像に基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０における直線状の縁部の搬送路２の幅方向に対する角度θ２０（図９参照）を導出する。なお、当該角度θ２０は、本発明における「第２の角度」を構成している。具体的には、演算制御部８１は、当該第２の撮影画像に基づきステップＳ１１にて導出された座標位置Ｐ２１，Ｐ２２に基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０における直線状の縁部の角度θ２０を導出する。例えば、２つの座標位置Ｐ２１，Ｐ２２を結ぶ直線と搬送路２の幅方向に延びる直線との間の角度が、当該角度θ２０として導出される。

【0102】

以上のような動作が、「角度導出ステップ」として実行される。

【0103】

なお、本実施形態では、座標位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２がステップＳ１１において導出されているが、これに限定されず、座標位置Ｐ１１，Ｐ１２，Ｐ２１，Ｐ２２は、例えば、本ステップＳ１３において導出されてもよい。

【0104】

次に、ステップＳ１３における「移動制御ステップ」について説明する。

【0105】

まず、演算制御部８１は、角度θ１０と角度θ２０との差分を、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態の移動装置３（詳細には、ハンド３３）の調整角度として決定する。

【0106】

次に、演算制御部８１は、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の移動量を決定する。

【0107】

具体的には、演算制御部８１は、帯状シート体１００の上流側端部１１０における両角部１１１，１１２の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２に基づいて、両角部１１１，１１２の二等分点Ｃ１０（図９参照）の座標位置を導出する。同様に、演算制御部８１は、切断シート体２００の下流側端部２１０における両角部２１１，２１２の座標位置Ｐ２１，Ｐ２２に基づいて、両角部２１１，２１２の二等分点Ｃ２０の座標位置を導出する。

【0108】

そして、切断シート体２００の下流側端部２１０における二等分点Ｃ２０のＸ座標位置から次述の位置Ｐ５０（図９参照）のＸ座標位置までのＸ方向距離が、ハンド３３のＸ方向への移動量として決定される。位置Ｐ５０は、帯状シート体１００の上流側端部１１０における二等分点Ｃ１０に対して、重ね代の基準値Ｎ１０の長さを座標位置Ｐ１１，Ｐ１２を結ぶ直線方向（すなわち、帯状シート体１００の上流側端部１１０における直線状の縁部）に直交する方向（つまり、Ｙ方向に対する角度が「θ１０＋９０°」となる直線方向）に沿って下流側に加えた位置である。また、切断シート体２００の下流側端部２１０における二等分点Ｃ２０のＹ座標位置から当該位置Ｐ５０のＹ座標位置までのＹ方向距離が、ハンド３３のＹ方向への移動量として決定される。

【0109】

以上のようにして、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の調整角度と、当該ハンド３３の移動量とが決定される。

【0110】

決定された調整角度及び移動量を示す制御信号は、演算制御部８１から駆動制御部９１へと伝達され、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３の移動動作を制御する。

【0111】

具体的には、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３が、所定の基準位置Ｐ０（すなわち、ロボット３１のロボット軸）を中心として、決定された角度回転する。これに応じて、ハンド３３によって保持された状態の切断シート体２００の下流側端部２１０が、当該所定の基準位置Ｐ０を中心として、決定された角度回転する。言い換えれば、切断シート体２００の下流側端部２１０の角度θ２０が帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０に一致するように、切断シート体２００の下流側端部２１０の角度が調整される。

【0112】

そして、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３が、決定された移動量の距離を下流側（帯状シート体１００側）へと移動する（図７における右向きの黒塗り矢印参照）。

【0113】

図１０は、切断シート体２００の移動制御を説明するための図であり、図１０（Ａ）では、切断シート体２００の移動制御前の状態が示されており、図１０（Ｂ）では、切断シート体２００の移動制御後の状態が示されている。

【0114】

図１０（Ａ）に示されるように、本実施形態では、切断シート体２００の移動制御前において、切断シート体２００の下流側端部２１０は、帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０とは異なる角度θ２０で、搬送路２の幅方向に対して傾斜している。このような状態から、図１０（Ｂ）に示されるように、切断シート体２００の下流側端部２１０が帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０と同じ角度となるように、切断シート体２００を保持した状態のハンド３３の移動制御が実行される。

【0115】

以上のようにして、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代が所定の上下限範囲内となるように、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御を実行する「移動制御ステップ」が行われる。

【0116】

なお、上記では、ハンド３３の角度が調整された後に当該ハンド３３が搬送方向へと移動するように制御されているが、これに限定されない。逆に、ハンド３３が搬送方向へと移動した後に当該ハンド３３の角度が調整されるように制御されてもよい。或いは、ハンドの角度が調整されながら当該ハンド３３が搬送方向へと移動するように制御されてもよい。

【0117】

次に、ステップＳ１４（図４）では、帯状シート体１００の上流側端部１１０に切断シート体２００の下流側端部２１０が重ね合わされて、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の保持状態が解除される。

【0118】

具体的には、駆動制御部９１は、帯状シート体１００の上流側端部１１０に切断シート体２００の下流側端部２１０が重ね合わされるように、ロボットコントローラ３９を介してハンド３３の移動動作を制御する。

【0119】

当該移動制御に応じて、ハンド３３は、搬送路２から離間させて吸着保持していた切断シート体２００の下流側端部２１０を、搬送路２に接近させて帯状シート体１００の上流側端部１１０に当接させる（図７における下向きの黒塗り矢印参照）。そして、負圧装置７１による吸引動作が停止し、ハンド３３の吸着装置３５による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持が解除される。

【0120】

その後、ハンド３３が上昇し（すなわち、搬送路２から離間し）、これに応じて、吸着装置３５も上昇する。この際、次述するように、エジェクト部３６による搬送路２側への押圧動作が実行される。

【0121】

具体的には、エジェクト部３６の内部に加圧装置７２からの圧縮エアが吹き込まれて、エジェクト部３６に内包されたロッドがエジェクト部３６の搬送路２側の先端部分から突出する。これにより、エジェクト部３６が、搬送路２側に向けて押圧力を付与し、この状態で、切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持を解除した吸着装置３５が上昇する。

【0122】

そして、ステップＳ１５では、圧着装置４（詳細には、一対のプレス盤４１，４２）によって、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とのジョイント部分が圧着されて接合される（図８参照）。なお、ステップＳ１４及びステップＳ１５が、本発明における「接合ステップ」を構成している。

【0123】

具体的には、駆動制御部９１は、圧着装置４のプレス上盤４１を、初期位置から当該プレス上盤４１がジョイント部分に当接する位置（高さ）に至るまで支持フレーム４８に沿って下降させ（図８における下向きの黒塗り矢印参照）、一対のプレス盤４１，４２を互いに接近させる。これにより、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との一対のプレス盤４１，４２の間でジョイント部分が挟み込まれる。このとき、一対のプレス盤４１，４２は、それぞれ、所定の温度（例えば、７０℃）に加熱された状態となっている。そして、一対のプレス盤４１，４２が所定のゲージ圧（例えば、０．３ＭＰａ）で所定の加圧時間（例えば、８秒）に亘ってジョイント部を熱圧着する。これにより、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とのジョイント部分が接合（言い換えれば、ジョイント）される。なお、この際、一対の押さえ部４４は、プレス盤４１とともに下降して、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とに対して搬送路２側への押圧力を付与する。

【0124】

その後、一対のプレス盤４１，４２は、互いに離間する。具体的には、プレス上盤４１が、支持フレーム４８に沿って上昇して初期位置へと戻る。この際、一対の押さえ部４４は、プレス上盤４１とともに上昇することなく、搬送路２側への押圧動作を継続する。具体的には、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側部分と、切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とが、一対の押さえ部４４によって搬送路２側（下方側）に押圧された状態が維持される。そして、プレス上盤４１が上昇してから所定時間が経過した後に、一対の押さえ部４４が上昇する。

【0125】

なお、一対の押さえ部４４は、例えば、プレス上盤４１と支持フレーム４８とに対して切り替えられて支持されるように構成されている。そして、一対の押さえ部４４がプレス上盤４１とともに下降する際には、一対の押さえ部４４は、プレス上盤４１に支持される。その後、プレス上盤４１のみが上昇する際には、プレス上盤４１から支持フレーム４８へと一対の押さえ部４４の支持が切り替えられ、一対の押さえ部４４が支持フレーム４８に支持された状態で搬送路２側への押圧動作が行われる。そして、所定時間が経過した後には、支持フレーム４８からプレス上盤４１へと一対の押さえ部４４の支持が再び切り替えられて、一対の押さえ部４４がプレス上盤４１とともに上昇する。

【0126】

以上のようにして、シート体のジョイント方法が実現される。

【0127】

［シート体の搬送方法について］
次に、上記のシート体のジョイント方法により２つのシート体１００，２００の端部が互いに接合されて生成された帯状シート体（新たな帯状シート体）の搬送方法について、図１１～図１５を参照しつつ説明する。図１１は、帯状シート体の搬送方法を示すフローチャートである。また、図１２～図１４は、帯状シート体の搬送方法における各工程を説明するための図である。また、図１５は、帯状シート体の上流側端部における幅方向の両角部のそれぞれから搬送路の幅方向の中心位置までの幅方向距離の導出を説明するための図である。

【0128】

なお、本実施形態では、切断シート体２００が接合される前の帯状シート体を「帯状シート体１００」とし、切断シート体２００が接合された後の新たな帯状シート体を「帯状シート体３００」とする。

【0129】

ここで、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とが重ね合わされる場合、その重ね代が所定の上下限範囲内であったとしても、２つのシート体１００，２００の端部の角度が互いに若干ズレて重ね合わされることもある。この場合、新たな帯状シート体３００の全部が巻取部５に巻き取られるまでに当該帯状シート体３００が蛇行し得る。帯状シート体３００が蛇行した場合には、帯状シート体３００が幅方向においてライナー６２から外れ、次工程へと進めることができない虞がある。

【0130】

以下に説明するシート体の搬送方法は、このような帯状シート体３００の蛇行の発生を抑制するためのものである。

【0131】

まず、ステップＳ２１（図１１）では、搬送路２において帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影した第３の撮影画像が取得される。具体的には、カメラ３４が、搬送路２において帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影する（図１２参照）。本実施形態では、カメラ３４は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における幅方向の両側の各角部３１１，３１２を撮影する。なお、角部３１１は、本発明における「第１の角部」を構成し、角部３１２は、本発明における「第２の角部」を構成している。

【0132】

より具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、ハンド３３が搬送路２における上流側（始端側）に移動するようにハンド３３の移動動作を制御し、ハンド３３が、初期位置等から搬送路２における上流側へと移動する。そして、カメラ３４が、帯状シート体３００の上流側端部３１０における両角部３１１，３１２を撮影する。カメラ３４によって撮影された両角部３１１，３１２を含む第３の撮影画像は、カメラ３４から演算制御部８１へと送信されて、当該演算制御部８１内の画像処理部８２に入力される。

【0133】

また、このステップＳ２１では、当該第３の撮影画像に基づいて、帯状シート体３００の上流側端部３１０における幅方向の両角部３１１，３１２（詳細には、両角部３１１，３１２の各頂点）の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３１，Ｐ３２（図１５参照）がそれぞれ導出される。なお、当該座標位置Ｐ３１，Ｐ３２の導出は、上記の座標位置Ｐ１１，Ｐ１２（図９参照）の導出と同様であり、ここでは説明を省略する。

【0134】

次に、ステップＳ２２では、帯状シート体３００の上流側端部３１０が移動装置３（詳細には、移動装置３のハンド３３に設けられた吸着装置３５）によって保持される（図１３参照）。なお、このステップＳ２２は、本発明における「第２の保持ステップ」を構成している。

【0135】

具体的には、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５の各吸着部が帯状シート体３００の上流側端部３１０に当接するように、当該吸着装置３５をＸＹ平面において水平移動させるとともに下降させる（図１３における右向きの黒塗り矢印及び下向きの黒塗り矢印参照）。そして、吸着装置３５の各吸着部が帯状シート体３００の上流側端部３１０に当接した状態で、吸着装置３５に接続された負圧装置７１による吸引動作が実行される。これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が吸着装置３５に吸着保持される。

【0136】

その後、駆動制御部９１は、ロボットコントローラ３９を介して、吸着装置３５が帯状シート体３００の上流側端部３１０を吸着保持した状態でハンド３３を上昇させる。これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が、吸着装置３５によって保持された状態で搬送路２から離間する。

【0137】

そして、ステップＳ２３では、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御が実行される（図１３参照）。具体的には、演算制御部８１は、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３の搬送路２の幅方向に対する角度を調整する。なお、本実施形態では、このステップＳ２３において、本発明における「距離導出ステップ」と「第２の移動制御ステップ」とが実行される。

【0138】

より具体的には、演算制御部８１は、まず、上記の第３の撮影画像に基づき導出された角部３１１の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３１に基づいて、搬送路２の幅方向の中心位置から角部３１１までの幅方向距離Ｌ１を導出する（図１５参照）。同様に、演算制御部８１は、上記の第３の撮影画像に基づき導出された角部３１２の所定の基準位置Ｐ０に対するＸＹ座標位置Ｐ３２に基づいて、搬送路２の幅方向の中心位置から角部３１２までの幅方向距離Ｌ２を導出する。なお、当該幅方向距離Ｌ１は、本発明における「第１の幅方向距離」を構成し、幅方向距離Ｌ２は、本発明における「第２の幅方向距離」を構成している。このような動作が、「距離導出ステップ」として実行される。

【0139】

そして、演算制御部８１は、当該幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが等しくなるように、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態のハンド３３の角度調整を実行する。すなわち、帯状シート体３００の上流側端部３１０における直線状の縁部が搬送路２の幅方向に対して平行となり、且つ当該上流側端部３１０における二等分点Ｃ３０が搬送路２における幅方向の中央位置と一致するように、当該ハンド３３の角度が調整される。

【0140】

図１６は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における角度調整を説明するための図であり、図１６（Ａ）では、帯状シート体３００の角度調整前の状態が示されており、図１６（Ｂ）では、帯状シート体３００の角度調整後の状態が示されている。

【0141】

図１６（Ａ）に示されるように、本実施形態では、帯状シート体３００の角度調整前において、帯状シート体３００の上流側端部３１０が搬送路２の幅方向に対して若干ズレており、帯状シート体３００の幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが互いに異なっている。このような状態から、図１６（Ｂ）に示されるように、帯状シート体３００の幅方向距離Ｌ１と幅方向距離Ｌ２とが等しくなるように、帯状シート体３００を保持した状態のハンド３３の角度が調整される。

【0142】

以上のような動作が、「第２の移動制御ステップ」として実行される。

【0143】

また、ステップＳ２３では、このような角度調整（ハンド３３の移動制御）が、帯状シート体３００を搬送する搬送動作に追従しながら実行される（図１４における右向きの黒塗り矢印参照）。

【0144】

具体的には、生成システム１は、接触式のロータリーエンコーダ６３（図２参照）を備えている。ロータリーエンコーダ６３は、接触回転する回転体の回転数を検知して周速に換算可能であり、搬送路２の終端側において搬送される帯状シート体３００に接触することによって当該帯状シート体３００の移動速度を検出可能に構成されている。そして、演算制御部８１は、当該ロータリーエンコーダ６３からの信号（パルス信号等）に基づいて、ハンド３３の下流側への移動速度が帯状シート体３００の搬送速度と一致するように当該ハンド３３の移動動作を制御する。

【0145】

そして、ステップＳ２４では、帯状シート体３００の上流側端部３１０が所定の位置（具体的には、カメラ４３の撮影領域）に到達したことに応じて、帯状シート体３００の搬送動作が一旦停止される。この動作は、帯状シート体３００の上流側端部３１０に次の切断シート体２００の下流側端部２１０を接合するジョイント作業のために実行される。

【0146】

具体的には、カメラ４３は、その撮影領域内に到達した帯状シート体３００の上流側端部３１０を撮影した撮影画像を演算制御部８１に発信する。演算制御部８１は、当該撮影画像に基づいて、帯状シート体３００の上流側端部３１０が所定の位置に到達したことを示す検知信号を駆動制御部９１に向けて発信する。そして、駆動制御部９１は、当該検知信号に基づいて、搬送駆動部６１を停止させることによって帯状シート体３００の搬送動作を停止させるとともに、ロボットコントローラ３９を介してハンド３３の移動動作を停止させる。

【0147】

これにより、帯状シート体３００の上流側端部３１０が、次の切断シート体２００の下流側端部２１０との接合を待機した待機状態となる。

【0148】

［効果］
以上説明したように、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０との重ね代が所定の上下限範囲内となるように、当該下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３に対する移動制御が実行される。そのため、手操作に依らずに２つのシート体を接合することができる。

【0149】

また、帯状シート体１００の上流側端部１１０の角度θ１０と切断シート体２００の下流側端部２１０の角度θ２０とに基づいて、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の移動制御が実行される。すなわち、切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０の位置へと移動させるまでの間にハンド３３の角度調整が行われる。そのため、帯状シート体１００の上流側端部１１０と切断シート体２００の下流側端部２１０とを所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせるにあたって、例えば、調整アームの角度調整を各シート体の各端部の位置で（すなわち２段階に亘って）行う構成とすることを要しない。従って、より効率的に２つのシート体を接合することができる。

【0150】

さらに、搬送路２において帯状シート体１００の上流側端部１１０を撮影した撮影画像に基づいて角度θ１０が導出され、搬送路２において切断シート体２００の下流側端部２１０を撮影した撮影画像に基づいて角度θ２０が導出される。そして、当該角度θ１０、θ２０に基づいて、ハンド３３の移動制御が実行される。そのため、常に一定の角度でハンドの移動制御が実行されるのではなく、搬送路２に搬送されるシート体の端部に応じた角度でハンド３３の移動制御が実行される。従って、２つのシート体を適切に接合することができる。

【0151】

以上より、本実施形態に係るシート体のジョイント方法によると、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体を適切に接合することができる。

【0152】

また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、各シート体１００，２００の端部１１０，２１０における幅方向の両角部の座標位置に基づいて、搬送路２の幅方向に対する各シート体１００，２００の角度θ１０、θ２０が求められる。そのため、２つのシート体１００，２００の端部１１０，２１０の搬送路２に対する角度θ１０、θ２０をより正確に導出することができる。その結果、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の角度調整がより正確に行われ、２つのシート体１００，２００をより適切に重ね合わせることができる。

【0153】

また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、角度θ１０と角度θ２０との差分が、切断シート体２００の下流側端部２１０を保持した状態のハンド３３の調整角度として決定される。そのため、ハンド３３によって搬送路２から離間して保持された状態の切断シート体２００の下流側端部２１０を、帯状シート体１００の上流側端部１１０と平行状態とすることができる。その結果、切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０に対して平行に重ね合わせることができる。

【0154】

また、本実施形態に係るシート体のジョイント方法では、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に、エジェクト部３６による押圧動作（搬送路２側に向けた押圧力の付与動作）が切断シート体２００に対して実行される。そのため、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に、当該ハンド３３から切断シート体２００の下流側端部２１０を容易に分離させることができる。従って、ハンド３３による切断シート体２００の下流側端部２１０の吸着保持状態が解除される際に当該切断シート体２００の下流側端部２１０がズレること、を防止できる。

【0155】

また、熱圧着後に一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する際、帯状シート体１００においてジョイント部分よりも下流側分と切断シート体２００においてジョイント部分よりも上流側部分とが押さえ部４４によって搬送路２側に押圧された状態が維持される。そのため、一対のプレス盤４１，４２によるジョイント部の熱圧着後に当該一対のプレス盤４１，４２が互いに離間する際に当該ジョイント部分がプレス盤に付着して２つのシート体１００，２００の接合界面が剥離すること、を抑制することができる。

【0156】

また、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、幅方向距離Ｌ１，Ｌ２（図１５参照）が等しくなるように、帯状シート体３００の上流側端部３１０を保持した状態の搬送路２の幅方向に対する角度を調整する移動制御が実行される。そのため、帯状シート体３００の上流側端部３１０が幅方向に対してズレている場合であっても、そのズレがハンド３３によって修正され、作業員が手操作で修正することを要しない。従って、手操作に依らず且つより効率的に２つのシート体１００，２００を適切に接合しつつ、当該２つのシート体１００，２００の接合により生成された帯状シート体３００の蛇行の発生を効率的に抑制することができる。

【0157】

また、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、ハンド３３の角度を調整する移動制御が、帯状シート体３００を搬送する搬送動作に追従しながら実行される。従って、帯状シート体３００を搬送する搬送動作を停止させた状態で帯状シート体３００の上流側端部３１０のズレ調整が行われる場合と比較して、帯状シート体３００の蛇行の発生をより効率的に抑制することができる。

【0158】

［評価］
図１７は、上記の実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法を採用した場合と、比較例に係るジョイント方法および搬送方法を採用した場合とのそれぞれにおける評価を示す図である。

【0159】

図１７に示す評価で用いた切断シート体２００は、厚みが約１ｍｍ、幅（切断されていない側の縁部（非切断縁部）の長さ）が約５４０ｍｍ、長さ（切断されている側の縁部（切断縁部）の長さ）が７００ｍｍのシート体である。また、図１７に示す評価で用いた切断シート体２００を構成するシート体のゴム組成物は、主成分がエチレン－α－オレフィンエラストマー（ＥＰＤＭポリマー）であり、短繊維４００（カット長約３ミリメートル（ｍｍ）のナイロンカット糸）が配合されている。当該シート体のゴム組成物の配合表を表１に示す。表１の配合表は、当該シート体のゴム組成物の組成を示しており、当該シート体のゴム組成物における各材料の配合量について、ＥＰＤＭポリマーについては１００質量部で示し、ＥＰＤＭポリマー以外の材料についてはＥＰＤＭポリマー１００質量部に対する質量部で示している。

【0160】

【表1】

※１ ダウ・ケミカル日本（株）製「ＮＯＲＤＥＬ（登録商標）ＩＰ３６４０」
※２ 東海カーボン（株）製「シースト（登録商標）３」
※３ 出光興産（株）製「ダイアナ（登録商標）プロセスオイル」
※４ 精工化学（株）製「ノンフレックス（登録商標）ＯＤ３」
※５ 化薬アクゾ（株）製「パーカドックス（登録商標）１４ＲＰ」
※６ 旭化成（株）製「ナイロン６６」、繊維長約３ｍｍ

【0161】

ここでは、比較例として、
・切断シート体２００の下流側端部２１０を帯状シート体１００の上流側端部１１０に所定の上下限範囲内の重ね代で重ね合わせる作業、及び
・帯状シート体３００の上流側端部３１０のズレを調整する作業
の双方を作業員が手操作で行う態様を例示する。

【0162】

まず、ジョイント方法に関する評価について説明する。

【0163】

ここでは、上記実施形態と比較例に係る態様とのそれぞれに関して、ジョイント回数を１００回とした。また、重ね代に関する所定の上下限範囲は、設定値０．８±０．５（ｍｍ）とした。１つのジョイント部（長さ５４０ｍｍのジョイント部）には、５つの検査箇所を設けた。詳細には、幅方向の一方端と他方端との２箇所と、その間を４等分する３箇所との合計５箇所において検査を行った。すなわち、総検査箇所数は、５００箇所（１００回×５箇所）である。また、検査方法としては、一連の作業終了後に、巻取部５をライナーごと巻き戻し、作業員が、ジョイント部ごとにその重ね代をノギス（測定単位０．０５ｍｍ）等を用いて測定する作業を行った。

【0164】

シート体のジョイント方法に関する評価基準は、以下のとおりである。具体的には、
Ａ１：ジョイント部の重ね代が、総検査箇所数に対して全て所定の上下限範囲（０．８±０．５（ｍｍ））内であることと、
Ａ２：重ね代の平均値が、０．８±０．２（ｍｍ）の範囲内であることと、
Ａ３：変動幅Ｒ値（最大値－最小値）が、０．５ｍｍ（許容幅１．０ｍｍの半分）以下であることと、
の３つ基準Ａ１～Ａ３の全てを満たす場合は、ベルトの製造品質を良好に確保できるとした。逆に、当該３つの基準Ａ１～Ａ３の少なくとも１つが満たされなかった場合は、ベルトの製造品質を確保できないとした。

【0165】

このような評価基準の下においてシート体のジョイント方法に関する評価結果は、以下のとおりである。

【0166】

まず、本実施形態に係るジョイント方法では、重ね代が所定の上下限範囲（０．８±０．５（ｍｍ））外となった箇所数は、総検査箇所数５００箇所に対して０箇所であり、重ね代の平均値は、０．８２ｍｍであり、重ね代の変動幅Ｒ値は、０．３０ｍｍであった。すなわち、本実施形態に係るジョイント方法では、上記の３つの基準Ａ１～Ａ３の全てが満たされた。その結果、本実施形態に係るジョイント方法に関しては、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。

【0167】

これに対して、比較例に係るジョイント方法では、重ね代が所定の上下限範囲外となった箇所数は、総検査箇所数５００箇所に対して１２箇所であり、重ね代の平均値は、０．９７ｍｍであり、重ね代の変動幅Ｒ値は、１．２０ｍｍであった。なお、重ね代が所定の上下限範囲外となった１２箇所では、いずれも所定の上下限範囲における上限値を上回る重ね代が検出された。このように、比較例に係るジョイント方法では、上記の３つの基準Ａ１～Ａ３の全てが満たされておらず、「ベルトの製造品質を確保できない」（図１７においては「×」）と評価された。

【0168】

以上のように、上記実施形態に係るシート体のジョイント方法によると、作業員による手操作で２つのシート体の端部が重ね合わされる場合と比較して、２つのシート体の端部をより適切に接合することができ、ベルトの製造品質を良好に確保できることがわかる。

【0169】

次に、シート体の搬送方法に関する評価について説明する。

【0170】

ここでは、上記実施形態と比較例に係る態様とのそれぞれに関して、蛇行量の許容値（設定値）は、０±２５（ｍｍ）とした。なお、蛇行量「０」は、帯状シート体３００の上流側端部３１０における両角部３１１，３１２の二等分点Ｃ３０（図１５参照）のＹ座標が値「０」であることを意味する。また、「±２５」は、蛇行量「０」の場合のライナー（幅５９０ｍｍ）の左右縁幅２５ｍｍを意味する。また、検査箇所数は、接合動作後、搬送停止状態の帯状シート体の上流側端部における１箇所（検査箇所は、角部３１１，３１２の二等分点Ｃ３０のＹ座標）とし、総検査箇所数は１００箇所とした。また、検査方法としては、搬送停止の度に、逐次、検査員が上記の検査箇所をマーキングして金尺（測定単位１ｍｍ）等を用いて測定した。

【0171】

シート体の搬送方法に関する評価基準は、以下のとおりである。具体的には、
Ｂ１：蛇行量が、総検査箇所数に対して全て設定範囲内であることと、
Ｂ２：蛇行量の平均値が、０±１０（ｍｍ）の範囲内であることと、
Ｂ３：変動幅Ｒ値が、２５ｍｍ（許容幅５０ｍｍの半分）以下であることと、
の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てを満たす場合は、ベルトの製造品質を良好に確保できるとした。逆に、当該３つの基準Ｂ１～Ｂ３の少なくとも１つが満たされなかった場合は、ベルトの製造品質を確保できないとした。

【0172】

このような評価基準の下においてシート体の搬送方法に関する評価結果は、以下のとおりである。

【0173】

まず、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、蛇行量が所定範囲外となった箇所数は、総検査箇所数１００箇所に対して０箇所であり、蛇行量の平均値は、０．１ｍｍであり、変動幅Ｒ値は、２ｍｍであった。すなわち、本実施形態に係るシート体の搬送方法では、上記の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てが満たされた。その結果、本実施形態に係る搬送方法に関しては、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。

【0174】

これに対して、比較例に係るシート体の搬送方法では、蛇行量が所定範囲外となった箇所数は、総検査箇所数１００箇所に対して０箇所であり、蛇行量の平均値は、４．８ｍｍであり、蛇行量の変動幅Ｒ値は、１３ｍｍであった。すなわち、比較例に係るシート体の搬送方法では、作業員による手操作で帯状シート体の上流側端部のズレ（搬送路の幅方向のズレ）が修正された結果、上記の３つの基準Ｂ１～Ｂ３の全てが満たされた。その結果、比較例に係る搬送方法に関しても、「ベルトの製造品質を良好に確保できる」（図１７においては「〇」）と評価された。しかしながら、本実施形態との比較において、比較例（作業員が手操作で行う態様）に係るシート体の搬送方法では、本実施形態の場合よりも、帯状シート体の蛇行の発生を抑制するという観点（上記基準Ｂ２，Ｂ３に関連）における安全率（確実性）が劣る傾向があることが伺えた。

【0175】

次に、生産性に関する評価について説明する。ここでは、シート体のジョイント動作、及びシート体の搬送動作に係る所要時間と、その実作業に関与した作業員の要員数とを考慮して、生産性を評価した。

【0176】

まず、所要時間に関する評価基準としては、作業員が手操作で行う態様（比較例）の場合の所要時間を１００とした所要時間（指数）が８５以下であれば、作業員が手操作で行う態様の場合よりも短時間で済む（所要時間の評価が「良（〇）」）とした。逆に、８５を上回る場合は、「不良（×）」）とした。生産性の評価基準としては、上記の所要時間の評価が「良（〇）」であり、且つ、その要員数が０名の場合、ベルトの生産性を良好に確保できる、と評価した。逆に、上記の所要時間の評価が「不良（×）」である場合、あるいは、要員数が１名以上の場合、ベルトの生産性を確保できない、と評価した。

【0177】

生産性の評価結果について、図１７を参照しつつ説明する。なお、ここでは、所要時間に関しては、手操作による作業に対する指数を用いて評価した。

【0178】

まず、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法では、所要時間に関する指数が「６５」となり、要員数は「０名」であった。その結果、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法では、ベルトの生産性を良好に確保できる（図１７においては「〇」）、と評価された。

【0179】

これに対して、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、所要時間に係る指数が「１００」となり、要員数は「１名」であった。その結果、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、ベルトの生産性を確保できない（図１７においては「×」）、と評価された。

【0180】

そして、総合的な評価では、本実施形態に係るジョイント方法及び搬送方法について、製造品質及び生産性の双方に関して「良好（「〇」）」と評価された。その一方で、比較例に係るジョイント方法及び搬送方法では、製造品質及び生産性の双方に関して「不良（「×」）」と評価された。

【0181】

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができる。例えば、次のような変形例を実施してもよい。

【0182】

（１）上述した実施形態では、切断シート体２００が矩形形状に形成されているが、これに限定されず、例えば、切断シート体２００が平行四辺形状に形成されていてもよい。

【0183】

（２）また、矩形形状の切断シート体２００と平行四辺形状の切断シート体２００とが所定のタイミング等（例えば、日替わり）で変更されてもよい。上述した実施形態では、搬送路２に搬送されるシート体の端部に応じた角度でハンド３３の移動制御が実行されるので、切断シート体２００の形状が所定のタイミングで変更する場合であっても、適切にハンド３３の移動制御を実行することができる。言い換えれば、切断シート体２００の形状が固定されていることを要さず、ハンド３３の移動制御を柔軟に実行することができる。

【0184】

なお、この場合、生成システム１が、圧着装置４（詳細には、一対のプレス盤４１，４２）の搬送路２の幅方向（Ｙ方向）に対する角度を変更自在に構成されているとよい。例えば、図１８に示されるように、鉛直方向に延びる回転軸まわりに回動可能に構成された円盤状の回転テーブル６５が設けられており、圧着装置４が、当該回転テーブル６５とともに回転するように構成されているとよい。

【0185】

（３）また、上述した実施形態では、演算制御部８１で画像処理が実行されて各角部の座標位置が導出されているが、これに限定されず、各カメラにメモリが内蔵されており、上記において演算制御部８１で実行された画像処理が、カメラに内蔵されたメモリによって実行されて、各角部の座標位置が導出されてもよい。

【0186】

（４）また、上述した実施形態では、２つのシート体の搬送方法におけるステップＳ２３（図１１参照）において、帯状シート体３００の搬送動作に追従しながらハンド３３の移動制御が実行されているが、これに限定されない。例えば、ステップＳ２３におけるハンド３３の移動制御が、帯状シート体３００の搬送動作を停止させた状態で実行されてもよい。

【0187】

（５）また、上述した実施形態では、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とが別個に設けられているが、これに限定されない。例えば、演算制御部８１と駆動制御部９１とロボットコントローラ３９とのそれぞれの動作が１つの制御部によって実現されてもよい。

【0188】

（６）また、上述した実施形態では、第１のシート体及び第２のシート体として構成される２つのシート体が、ゴムシート体である形態を例にとって説明したが、この形態に限られなくてもよい。即ち、２つのシート体がゴムシート体以外のシート体として構成される形態が実施されてもよい。例えば、２つのゴムシート体は、ゴム付帆布等の織布シート体、塩化ビニールシート等の樹脂シート体、銅板等の金属シート体、あるいは、これら材質の異なる複数のシート体が重ね合わされて一体化されることで構成された積層シート体であってもよい。

【0189】

（７）また、上述した実施形態では、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部の構成として、搬送路上の第２のシート体を吸着して保持することが可能な吸着装置３５を備えた移動装置３の構成を例にとって説明したが、この構成に限られなくてもよい。即ち、保持部は、吸着による保持以外の保持手段によって第２のシート体を保持するように構成されていてもよい。例えば、保持部は、先端が尖っていて第２のシート体に対して突き刺すことが可能な針状に形成された針状部を有し、搬送路上の第２のシート体を針状部で突き刺して保持することが可能に構成されていてもよい。

【0190】

（８）また、上述した実施形態では、２つのシート体の端部が重ね合わされて接合される態様として、電熱ヒータが内蔵された一対のプレス盤４１，４２を有する圧着装置４によって２つのシート体の端部が熱圧着されて接合される態様を例にとって説明したが、この態様に限られなくてもよい。即ち、熱圧着による接合以外の接合手段によって２つのシート体の端部が接合される態様が実施されてもよい。例えば、２つのシート体の端部が重ね合わされて接合される態様は、超音波融着がなされて接合される態様、あるいは、ミシン縫いによるミシンジョイントがなされて接合される態様であってもよい。尚、端部同士が接合される２つのシート体が織布シート体の場合、ミシンジョイントによって接合される態様が好適となる。

【0191】

（９）また、上述した実施形態では、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成された保持部の構成として、６軸の自由度を有する多関節型ロボット３１を備えた移動装置３の構成を例にとって説明したが、この構成に限られなくてもよい。保持部は、搬送路上の第２のシート体を保持して移動自在に構成されていればよく、ロボットを利用した構成でなくてもよい。即ち、保持部は、保持した第２のシート体の位置及び姿勢を自在に変更可能に構成されていればよく、ロボットを利用した構成に限らず、広く、複数軸（例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θ軸）において第２のシート体の位置及び姿勢を制御するサーボシステムを利用した構成であればよい。

【産業上の利用可能性】

【0192】

本発明は、２つのシート体の端部を互いに重ね合わせて接合する際におけるシート体のジョイント方法、及びこれに関連するシート体の搬送方法に関して広く適用できる。

【符号の説明】

【0193】

１ 生成システム
２ 搬送路
３ 移動装置（保持部）
４ 圧着装置
５ 巻取部
３３ ハンド
３４ カメラ
３５ 吸着装置
３６ エジェクト部
４１，４２ 一対のプレス盤
４３ カメラ
４４ 押さえ部
８０ 操作盤
８１ 演算制御部
９０ 制御盤
９１ 駆動制御部
１００ 帯状シート体（第１のシート体）
１１０ 帯状シート体の上流側端部
２００ 切断シート体（第２のシート体）
２１０ 切断シート体の下流側端部
３００ 帯状シート体（新たな帯状シート体）
３１０ 帯状シート体（新たな帯状シート体）の上流側端部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】