特許 7407399 作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-21

(45)【発行日】2024-01-04

(54)【発明の名称】作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20231222BHJP

   G06Q 10/08 20240101ALI20231222BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20231222BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 P

G06Q50/28

B65G1/00 501C

【請求項の数】 23

(21)【出願番号】P 2020525758

(86)(22)【出願日】2019-06-19

(86)【国際出願番号】 JP2019024193

(87)【国際公開番号】W WO2019244910

(87)【国際公開日】2019-12-26

【審査請求日】2022-04-11

(31)【優先権主張番号】P 2018117407

(32)【優先日】2018-06-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002527

【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】稲積 慶人

(72)【発明者】

【氏名】井川 喜博

(72)【発明者】

【氏名】白水 博

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開平０７－２３０３１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０３９０１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０８４０３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２０１１１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－０３２４４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－３０５８３６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０６Ｑ ５０／２８

Ｂ６５Ｇ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業に対応する要求を出力する下位システムと、
前記要求に対して許可を与えるか否かを判定する上位システムと、を備え、
前記下位システムは、前記要求について前記許可が与えられた場合に、前記要求に対応する前記作業を１台以上の作業装置に実行させ、
前記上位システムは、前記作業の内容に関する作業情報を生成又は公開し、
前記作業が実行される現場は少なくとも一つのゾーンを有し、
前記作業情報の生成又は公開は、前記少なくとも一つのゾーンごとに制限が可能である、
作業管理システム。

【請求項2】

前記下位システムは、前記作業装置に搭載され、
前記下位システムは、前記作業装置が前記少なくとも一つのゾーンのうち前記作業情報の生成又は公開が制限されたゾーンに位置する場合に、前記要求を出力しない、
請求項１に記載の作業管理システム。

【請求項3】

前記上位システムは、１つの作業命令に基づいて、前記１つの作業命令を実現するための前記作業情報を複数生成する、
請求項１又は２に記載の作業管理システム。

【請求項4】

前記上位システムは、前記作業装置の動作に関連する環境情報に基づいて、前記作業情報を生成する、
請求項１～３のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項5】

前記上位システムは、前記作業に関する受付状態を募集状態と非募集状態とで切替可能であって、
前記下位システムは、前記受付状態が前記募集状態にある前記作業に対応する前記要求を出力する、
請求項１～４のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項6】

前記下位システムを複数備え、
前記複数の下位システムは、同一の前記上位システムに対して前記要求を出力可能である、
請求項１～５のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項7】

前記上位システムを複数備え、
前記複数の上位システムは、同一の前記下位システムからの前記要求を取得可能である、
請求項１～６のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項8】

前記作業は複数あり、
前記下位システムは、前記作業ごとに設定される優先度に基づいて、前記要求を出力するか否かを判断する、
請求項１～７のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項9】

前記下位システムは、前記作業装置の状態に関する状態情報に基づいて、前記要求を出力するか否かを判断する、
請求項１～８のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項10】

前記上位システムは、前記作業装置の状態に関する状態情報に基づいて、前記許可を与えるか否かを判定する、
請求項１～９のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項11】

前記状態情報は、前記作業装置の累積稼働時間を含む、
請求項９又は１０に記載の作業管理システム。

【請求項12】

前記上位システムは、１つの前記作業を複数台の前記作業装置に実行させる場合に、複数の前記要求に対して前記許可を与える、
請求項１～１１のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項13】

前記作業装置が作業を実行した場合には、実行した作業に対する対価としての報酬を発生する、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項14】

前記作業は複数あり、
前記報酬の大きさは、前記作業ごとに決定される、
請求項１３に記載の作業管理システム。

【請求項15】

前記作業には有効期限が設定され、
前記有効期限内に出力された前記要求に対してのみ前記許可が与えられる、
請求項１～１４のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項16】

前記少なくとも一つのゾーンの形状及び／又はサイズは、任意に変更可能である、
請求項１～１５のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項17】

前記少なくとも一つのゾーンは、前記作業装置が備える蓄電池を充電するための充電ゾーンと、前記作業装置に搬送物を積載するための積載ゾーンと、を含む、
請求項１～１６のいずれか１項に記載の作業管理システム。

【請求項18】

請求項１～１７のいずれか１項に記載の作業管理システムに用いられる、
上位システム。

【請求項19】

請求項１～１７のいずれか１項に記載の作業管理システムに用いられる、
下位システム。

【請求項20】

請求項１９に記載の下位システムと、
前記１台以上の作業装置と、を備える、
作業実行システム。

【請求項21】

請求項１９に記載の下位システムと、
前記下位システムが搭載される本体部と、を備える、
作業装置。

【請求項22】

作業に対応する要求を生成する要求処理と、
前記要求に対して許可を与えるか否かを判定する判定処理と、
前記要求について前記許可が与えられた場合に、前記要求に対応する前記作業を１台以上の作業装置に実行させる指示処理と、を有し、
前記判定処理では、前記作業の内容に関する作業情報を生成又は公開し、
前記作業が実行される現場は少なくとも一つのゾーンを有し、
前記作業情報の生成又は公開は、前記少なくとも一つのゾーンごとに制限が可能である、
作業管理方法。

【請求項23】

請求項２２に記載の作業管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、一般に作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、１台以上の作業装置に作業を実行させるための作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、作業装置（搬送車）を統括管理する搬送車コントローラと、上位コントローラと、を備えた作業管理システム（搬送システム）が記載されている。上位コントローラは、搬送車コントローラに、優先順位を加味した搬送情報を送信する。ここで、上位コントローラは、優先順位を割り付け直すことなく、搬送車コントローラに送信する。搬送車コントローラは、予め定められた特定の優先順位までの搬送指令のみを作成し、作業装置に送信する。作業装置は、受信した搬送指令に従って、作業（搬送）を実行する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－１８９５２０号公報

【発明の概要】

【0004】

特許文献１に記載の作業管理システムでは、作業装置は、上位コントローラから一方的に送信される搬送情報に従って動作する。そのため、この作業管理システムでは、例えば、作業を実行中でない（つまり空である）作業装置が存在する場合に、上位コントローラから搬送情報が新たに送信されない限り、この作業装置を有効に活用できない可能性がある。

【0005】

本開示は上記事由に鑑みてなされており、作業装置の有効な活用を図りやすい作業管理システム、上位システム、下位システム、作業実行システム、作業装置、作業管理方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【0006】

本開示の一態様に係る作業管理システムは、下位システムと、上位システムと、を備える。前記下位システムは、作業に対応する要求を出力する。前記上位システムは、前記要求に対して許可を与えるか否かを判定する。前記下位システムは、前記要求について前記許可が与えられた場合に、前記要求に対応する前記作業を１台以上の作業装置に実行させる。前記上位システムは、前記作業の内容に関する作業情報を生成又は公開する。前記作業が実行される現場は少なくとも一つのゾーンを有する。前記作業情報の生成又は公開は、前記少なくとも一つのゾーンごとに制限が可能である。

【0007】

本開示の一態様に係る上位システムは、前記作業管理システムに用いられるシステムである。

【0008】

本開示の一態様に係る下位システムは、前記作業管理システムに用いられるシステムである。

【0009】

本開示の一態様に係る作業実行システムは、前記下位システムと、前記１台以上の作業装置と、を備える。

【0010】

本開示の一態様に係る作業装置は、前記下位システムと、前記下位システムが搭載される本体部と、を備える。

【0011】

本開示の一態様に係る作業管理方法は、要求処理と、判定処理と、指示処理と、を有する。前記要求処理は、作業に対応する要求を生成する処理である。前記判定処理は、前記要求に対して許可を与えるか否かを判定する処理である。前記指示処理は、前記要求について前記許可が与えられた場合に、前記要求に対応する前記作業を１台以上の作業装置に実行させる処理である。前記判定処理では、前記作業の内容に関する作業情報を生成又は公開する。前記作業が実行される現場は少なくとも一つのゾーンを有する。前記作業情報の生成又は公開は、前記少なくとも一つのゾーンごとに制限が可能である。

【0012】

本開示の一態様に係るプログラムは、前記作業管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】図１は、実施形態１に係る作業管理システムの概要を示す概念図である。

【図2】図２は、同上の作業管理システムのシステム構成図である。

【図3】図３は、同上の作業管理システムのブロック図である。

【図4】図４は、同上の作業管理システムにて作業を実行させる作業装置の一例を示す概略斜視図である。

【図5】図５は、同上の作業管理システムを導入した現場の模式的な平面図である。

【図6】図６は、同上の作業管理システムを導入した現場の模式的な平面図である。

【図7】図７Ａ～図７Ｃは、同上の作業管理システムを導入した現場の第１ゾーン内の様子を示す模式的な平面図である。

【図8】図８Ａ～図８Ｃは、同上の作業管理システムを導入した現場の第２ゾーン内の様子を示す模式的な平面図である。

【図9】図９Ａ～図９Ｃは、同上の作業管理システムを導入した現場の第３ゾーン内の様子を示す模式的な平面図である。

【図10】図１０Ａ及び図１０Ｂは、同上の作業管理システムの動作に関し、ジョブチケットの状態を示す状態遷移図である。

【図11】図１１は、同上の作業管理システムの動作を概略的に表したシーケンス図である。

【図12】図１２は、実施形態１の変形例に係る作業管理システムの動作を説明する概略斜視図である。

【図13】図１３は、実施形態２に係る作業管理システムのシステム構成図である。

【図14】図１４は、実施形態３に係る作業管理システムのシステム構成図である。

【図15】図１５は、実施形態３の変形例に係る作業管理システムのシステム構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

（実施形態１）
以下、本実施形態に係る作業管理システム１、上位システム２、下位システム３、作業実行システム１０について、図１～図１１を参照して説明する。

【0015】

（１）概要
本実施形態に係る作業管理システム１は、１台以上の作業装置４に作業を実行させるためのシステムである。言い換えれば、作業管理システム１は、１台以上の作業装置４に実行させる作業を管理するためのシステムである。

【0016】

本開示でいう「作業」は、作業装置４にて実行することが可能な作業であって、一例として、工場、倉庫又は建設現場等で行われる搬送、溶接、実装、組立及び検査、並びに店舗等で行われる搬入、陳列、接客及び警備等、多種多様な作業を含む。また、作業装置４は、１種類の作業に特化した専用の装置であってもよいし、複数種類の作業を実行可能な汎用の装置であってもよい。専用の作業装置４の一例としては、搬送の作業に特化した搬送装置、組立の作業に特化した組立装置、又は実装の作業に特化した実装装置等がある。汎用の作業装置４の一例としては、搬送及び組立の両方の作業を実行可能なロボット、又は搬送及び検査の両方の作業を実行可能なロボット等がある。

【0017】

作業管理システム１は、例えば、指令システム１００から与えられた作業命令Ｄ１を遂行するように、作業命令Ｄ１に従って、１台以上の作業装置４に作業を実行させる。一例として、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業命令Ｄ１に基づいて、作業管理システム１は、いずれかの作業装置４に対して、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業を割り当てる。この場合、作業管理システム１は、作業を割り当てる作業装置４に対し、例えば、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という内容の指示情報Ｄ５を出力する。これにより、指示情報Ｄ５を受信した作業装置４は、指示情報Ｄ５に従って、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業を実行する。

【0018】

ところで、本実施形態に係る作業管理システム１は、図１に示すように、下位システム３と、上位システム２と、を備えている。下位システム３は、作業に対応する要求Ｄ３を出力する。上位システム２は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えるか否かを判定する。下位システム３は、要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられた場合に、要求Ｄ３に対応する作業を１台以上の作業装置４に実行させる。

【0019】

この構成によれば、下位システム３から出力される要求Ｄ３に対して、上位システム２が許可Ｄ４を与えることによって、下位システム３から１台以上の作業装置４に、要求Ｄ３に対応する作業を実行させることができる。言い換えれば、下位システム３は、ある作業に対応した要求Ｄ３を出力し、この要求Ｄ３に対して許可Ｄ４が与えられることで、１台以上の作業装置４に、作業を実行させることが可能になる。すなわち、ある作業を１台以上の作業装置４に実行させる場合には、この作業に対応した要求Ｄ３を、下位システム３が、自発的に、出力することになる。一方で、上位システム２は、下位システム３からの要求Ｄ３について許可Ｄ４を与えるか否かを判定することで、１台以上の作業装置４に実行させる作業を管理できる。したがって、例えば、作業を実行中でない作業装置４が存在する場合、下位システム３が、自発的に、この作業装置４に実行させる作業を獲得すべく要求Ｄ３を出力することで、この作業装置４を有効に活用しやすくなる。結果的に、作業管理システム１によれば、作業装置４の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0020】

（２）構成
以下、本実施形態に係る作業管理システム１及び作業実行システム１０の構成について、図１～図４を参照して、詳細に説明する。

【0021】

以下では、作業管理システム１が１台以上の作業装置４に実行させる「作業」が、現場Ｚ１０（図４参照）での搬送物９２（図４参照）の搬送である場合を例として説明する。ここで、作業装置４は、現場Ｚ１０での搬送の作業に特化した専用の作業装置、つまり搬送装置である。本実施形態で例示する作業装置４の構成について詳しくは、「（２．３）作業装置」の欄で説明する。

【0022】

本開示でいう「現場」は、１台以上の作業装置４に作業が実行される場所であって、一例として、工場、倉庫、建設現場、店舗、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部で実行される作業については、乗り物の内部が「現場」になる。

【0023】

（２．１）全体構成
本実施形態に係る作業管理システム１は、図１に示すように、少なくとも１つの上位システム２と、少なくとも１つの下位システム３と、を備えている。要するに、上位システム２は、下位システム３と共に、作業管理システム１を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る上位システム２は、作業管理システム１に用いられるシステムである。同様に、本実施形態に係る下位システム３は、作業管理システム１に用いられるシステムである。ここで、上位システム２等の「上位」、及び下位システム３等の「下位」は、単に、両者を区別するためのラベルとして用いているのであって、各々の地位及び順位等を特定する意味ではない。

【0024】

上位システム２と下位システム３とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、上位システム２と下位システム３とは、互いに情報を授受することができる。

【0025】

本実施形態では、上位システム２及び下位システム３の各々は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、上位システム２及び下位システム３の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0026】

上位システム２と下位システム３とは、互いに双方向に通信可能であって、上位システム２から下位システム３への情報の送信、及び下位システム３から上位システム２への情報の送信の両方が可能である。上位システム２及び下位システム３の各々の構成について詳しくは、「（２．２）各部の構成」の欄で説明する。

【0027】

上位システム２は、上述したように、下位システム３から出力された要求Ｄ３に対して、許可Ｄ４を与えるか否かを判定するシステムである。下位システム３は、要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられた場合に、要求Ｄ３に対応する作業を１台以上の作業装置４に実行させるシステムである。

【0028】

さらに、本実施形態では、上位システム２は、作業の内容に関する作業情報Ｄ２を生成するように構成されている。そのため、下位システム３は、上位システム２で生成された作業情報Ｄ２に対応する形で要求Ｄ３を出力することによって、この作業情報Ｄ２で規定される「作業」に対応する要求Ｄ３を出力する。また、下位システム３は、要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられた場合に、要求Ｄ３に対応する作業の内容に関する指示情報Ｄ５を出力するように構成されている。そのため、作業装置４は、下位システム３から出力された指示情報Ｄ５で規定される「作業」を実行することによって、許可Ｄ４が与えられた要求Ｄ３に対応する作業を実行することができる。

【0029】

したがって、作業管理システム１及び作業実行システム１０では、作業装置４に実行させる作業が発生した場合に、この作業の内容に関する作業情報Ｄ２を上位システム２が生成することをもって、下位システム３が作業に対応する要求Ｄ３を出力可能となる。そして、下位システム３からの要求Ｄ３に対して、上位システム２が許可Ｄ４を与えることで、下位システム３から指示情報Ｄ５が出力され、作業装置４は、作業情報Ｄ２で規定される作業を実行可能となる。要するに、上位システム２で生成された作業情報Ｄ２に対して、下位システム３が要求Ｄ３を出力し、要求Ｄ３に対し上位システム２が許可Ｄ４を与え、下位システム３が作業装置４に指示情報Ｄ５を出力する、という一連の処理によって作業が実行可能になる。

【0030】

さらに、本実施形態では、下位システム３は、上位システム２に対して、作業の完了を示す完了通知Ｄ６を出力する。完了通知Ｄ６は、許可Ｄ４が与えられた要求Ｄ３に対応する作業が完了したことを示す通知である。具体的には、作業装置４は、下位システム３から出力された指示情報Ｄ５で規定される作業が完了すると、作業が完了したことを下位システム３に通知する。この通知を受けて、下位システム３は上位システム２に対して完了通知Ｄ６を出力する。これにより、上位システム２は、許可Ｄ４を与えた要求Ｄ３に対応する作業が完了したか否かを管理することができる。

【0031】

また、本実施形態では、作業装置４は、下位システム３に対して、作業装置４の状態に関する状態情報Ｄ７を出力する。本開示でいう作業装置４の「状態」は、例えば、作業装置４の属性、異常（故障）の有無、作業中か否か、蓄電池を充電中か否か、蓄電池の残容量、現在位置、周辺状況及び累積稼働時間等を含む。作業装置４の「属性」は、例えば、作業装置４が実行可能な作業の種類、作業装置４の能力（積載重量等）、作業装置４の型番、識別子、サイズ及び重量等を含む。具体的には、作業装置４は、定期的又は不定期に、状態情報Ｄ７を下位システム３に出力する。不定期に状態情報Ｄ７を出力する場合、作業装置４は、一例として、下位システム３からのポーリングへの応答として状態情報Ｄ７を出力するか、作業装置４の状態に変化が生じたときに状態情報Ｄ７を出力する。したがって、下位システム３は、配下の作業装置４から状態情報Ｄ７を取得することで、配下の作業装置４の状態を管理することができる。

【0032】

ところで、作業管理システム１に用いられる下位システム３は、１台以上の作業装置４と共に、作業実行システム１０を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る作業実行システム１０は、下位システム３と、１台以上の作業装置４と、を備えている。すなわち、作業管理システム１は、１台以上の作業装置４に作業を実行させるためのシステムであるのに対して、作業実行システム１０は、１台以上の作業装置４にて実際に作業を実行するシステムである。

【0033】

本実施形態では、作業実行システム１０を構成する下位システム３と作業装置４とは一体化されている。詳しくは「（２．３）作業装置」の欄で説明するが、下位システム３は作業装置４に搭載されることで、作業装置４と一体化されている。つまり、作業装置４の１つの筐体には、作業装置４としての機能を実現するための構成要素と、下位システム３の構成要素と、が収容されている。

【0034】

また、本実施形態では、作業管理システム１は、図２に示すように、１つの上位システム２と、複数の下位システム３と、を備えている。すなわち、作業管理システム１は、下位システム３を複数備えている。これら複数の下位システム３は、同一の上位システム２に対して要求Ｄ３を出力可能である。つまり、上位システム２においては、１つの作業（作業情報Ｄ２）に対応して、複数の下位システム３から複数の要求Ｄ３を受け付けることが可能である。そのため、上位システム２は、個々の下位システム３からの要求Ｄ３について許可Ｄ４を与えるか否かを判定するだけでなく、許可Ｄ４が与えられる下位システム３を、複数の下位システム３の中から選定することが可能である。

【0035】

本実施形態では一例として、下位システム３と作業装置４とは一対一の関係にある。つまり、１台の作業装置４に対して１つの下位システム３が搭載されることにより、１台の作業装置４と１つの下位システム３とが紐付けられている。以下では、ある下位システム３に紐付けられた作業装置４を、この下位システム３の配下の作業装置４ともいう。下位システム３は、配下の作業装置４に対して指示情報Ｄ５を出力することによって、配下の作業装置４に作業を実行させることができる。結果的に、上位システム２は、１つの作業に対して複数の下位システム３から複数の要求Ｄ３があった場合に、作業を実行させる作業装置４を、これら複数の下位システム３の配下の複数台の作業装置４の中から選定することが可能である。

【0036】

また、本実施形態に係る上位システム２は、指令システム１００と通信可能に構成されている。指令システム１００と上位システム２とは、少なくとも単方向に通信可能であって、指令システム１００から上位システム２への情報の送信が可能である。

【0037】

本実施形態では、指令システム１００は、上位システム２及び下位システム３の各々と同様に、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、指令システム１００の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0038】

指令システム１００は、上位システム２に対して作業命令Ｄ１（図１参照）を出力する。上位システム２は、指令システム１００から作業命令Ｄ１を受信すると、作業命令Ｄ１に基づいて、作業情報Ｄ２を生成する。本実施形態では、上位システム２は、１つの作業命令Ｄ１に基づいて、１つの作業命令Ｄ１を実現するための作業情報Ｄ２を複数生成する。

【0039】

そのため、本実施形態に係る作業管理システム１及び作業実行システム１０によれば、上位システム２が１つの作業命令Ｄ１を受けると、上位システム２にて、作業の内容に関する作業情報Ｄ２が複数生成される。下位システム３においては、これら複数の作業情報Ｄ２の各々で規定される作業に対応させて要求Ｄ３を出力可能となる。そして、複数の作業情報Ｄ２（作業）の全てに対応する要求Ｄ３に対して、上位システム２が許可Ｄ４を与えることで、作業装置４は、複数の作業情報Ｄ２で規定される全ての作業を実行可能となり、１つの作業命令Ｄ１が遂行される。

【0040】

（２．２）各部の構成
次に、本実施形態に係る上位システム２及び下位システム３の各々の構成について、図３を参照してより詳細に説明する。

【0041】

上位システム２は、上位インタフェース２１と、上位通信部２２と、作業生成部２３と、上位記憶部２４と、判定部２５と、公開部２６と、上位取得部２７と、を有している。このうち、作業生成部２３、上位記憶部２４、判定部２５、公開部２６及び上位取得部２７は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする上位処理部２０の一機能として実現される。

【0042】

上位インタフェース２１は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、指令システム１００と通信する。ここで、上位インタフェース２１は、少なくとも指令システム１００から送信される作業命令Ｄ１（図１参照）を受信可能である。上位インタフェース２１と指令システム１００との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0043】

上位通信部２２は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、下位システム３（下位通信部３１）と通信する。ここで、上位通信部２２は、少なくとも下位システム３から送信される要求Ｄ３（図１参照）及び完了通知Ｄ６（図１参照）を受信可能である。さらに、上位通信部２２は、少なくとも下位システム３に対し、作業情報Ｄ２（図１参照）及び許可Ｄ４（図１参照）を送信可能である。本実施形態では、要求Ｄ３は、下位システム３から上位システム２に送信される上り信号に含まれるデータであって、許可Ｄ４は、上位システム２から下位システム３に送信される下り信号に含まれるデータである。上位通信部２２と下位システム３（下位通信部３１）との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0044】

上位処理部２０を構成するコンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、作業生成部２３、上位記憶部２４、判定部２５、公開部２６及び上位取得部２７の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0045】

作業生成部２３は、作業情報Ｄ２を生成する。作業情報Ｄ２は、作業の内容に関する情報（データ）であって、一例として、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業を規定する情報である。本実施形態では、作業情報Ｄ２は、少なくとも作業装置４の移動経路を示すルート情報を含んでいる。例えば、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業を規定する作業情報Ｄ２は、第１地点から第２地点に至るまでの作業装置４の移動経路を示すルート情報を含む。

【0046】

つまり、本実施形態では、上位システム２は、上述したように、作業の内容に関する作業情報Ｄ２を生成する。ここで、上位システム２は、上述したように、１つの作業命令Ｄ１に基づいて、１つの作業命令Ｄ１を実現するための複数の作業情報Ｄ２を生成する。つまり、上位インタフェース２１が指令システム１００から１つの作業命令Ｄ１を受信した場合に、作業生成部２３は、１つの作業命令Ｄ１を複数の作業に分割し、複数の作業にそれぞれ対応する複数の作業情報Ｄ２を生成する。一例として、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という１つの作業命令Ｄ１に基づいて、搬送物を第１地点から中間地点に搬送する、という作業と、搬送物を中間地点から第２地点に搬送する、という作業と、を規定する複数の作業情報Ｄ２が生成される。

【0047】

また、作業生成部２３は、環境情報に基づいて、作業情報Ｄ２を生成する。本開示でいう「環境情報」は、作業装置４の動作に関連する情報（データ）であって、一例として、搬送物の現在位置、作業装置４の周辺状況、現場Ｚ１０の地図（構内図）、及び現場Ｚ１０における障害物（人も含む）の状況等である。言い換えれば、上位システム２は、作業装置４の動作に関連する環境情報に基づいて、作業情報Ｄ２を生成する。作業装置４の周辺状況等については、上述したように下位システム３が作業装置４から取得する状態情報Ｄ７にて代用可能である。例えば、搬送物を第１地点から第２地点に搬送する、という作業について、作業生成部２３は、作業装置４を効率的に移動させるように、環境情報に基づいて、障害物を避けつつ最短距離で作業装置４を移動させるためのルート情報を含む作業情報Ｄ２を生成する。

【0048】

ここで、作業生成部２３は、優先度を含めて作業情報Ｄ２を生成する。本開示でいう「優先度」は、作業ごとに設定される値（数値に限らない）である。詳しくは「（３）動作」の欄で説明するが、優先度は作業を優先する度合いを表す値であって、重要な作業等、優先して実行すべき作業ほど、優先度は高く設定される。

【0049】

上位記憶部２４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。上位記憶部２４は、少なくとも作業生成部２３で生成された作業情報Ｄ２を記憶する。本実施形態では、上述したように１つの作業命令Ｄ１に基づいて複数の作業情報Ｄ２が生成されるので、上位記憶部２４は、複数の作業情報Ｄ２を記憶可能である。

【0050】

また、上位記憶部２４に記憶された作業情報Ｄ２は、作業の進捗状況を表す進捗度を含んでいてもよい。進捗度は、例えば、「未処理」、「処理中」及び「完了」の複数段階（ここでは３段階）で切り替わる。例えば、上位システム２は、作業情報Ｄ２で規定される作業に対応した下位システム３からの要求Ｄ３について許可Ｄ４を与えることで、この作業情報Ｄ２の進捗度を「未処理」から「処理中」に切り替える。さらに、上位システム２は、下位システム３から作業の完了を示す完了通知Ｄ６を受信すると、作業情報Ｄ２の進捗度を「処理中」から「完了」に切り替える。

【0051】

判定部２５は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えるか否かを判定する。すなわち、上位通信部２２が下位システム３から要求Ｄ３を表す上り信号を受信した場合に、判定部２５は、この要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えるか否かを判定する。ここで、判定部２５は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与える場合には、要求Ｄ３を表す上り信号への応答として許可Ｄ４を表す下り信号を返信する。具体的には、要求Ｄ３（上り信号）に含まれている固有の識別情報（作業ＩＤ）を含む許可Ｄ４（下り信号）を上位通信部２２が下位システム３に送信することによって、要求Ｄ３に対する許可Ｄ４が与えられることになる。一方、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えない場合には、判定部２５は、要求Ｄ３を表す上り信号への応答として不許可を表す下り信号を返信するか、又は要求Ｄ３を表す上り信号への応答を行わない。

【0052】

本実施形態では、判定部２５は、１つの作業に対して常に１つの許可Ｄ４を出すのではなく、１つの作業に対して複数の許可Ｄ４を出すこともある。つまり、上位システム２は、１つの作業を複数台の作業装置４に実行させる場合には、複数の要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与える。言い換えれば、特定の作業に対応する要求Ｄ３については、判定部２５は、この作業の実行に必要な作業装置４の台数分だけ許可Ｄ４を与える。一例として、１台の作業装置４では搬送できない大型の搬送物を搬送する作業に対応する要求Ｄ３については、判定部２５は、この搬送物の搬送に必要な作業装置４の台数分だけ許可Ｄ４を与える。このように複数台の作業装置４で実行される作業については、必要となる作業装置４の台数が、例えば、作業情報Ｄ２に含まれている。

【0053】

ここで、判定部２５は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えるか否かの判定に際して、要求Ｄ３が所定の採用条件を満たすか否かを判断する。本実施形態では、判定部２５は、作業装置４の状態に関する状態情報Ｄ７について、採用条件を満たすか否かを判定し、採用条件を満たす要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与える。ここでいう作業装置４は、要求Ｄ３の出力元（発生元）である下位システム３の配下の作業装置４である。言い換えれば、上位システム２は、作業装置４の状態に関する状態情報に基づいて、許可Ｄ４を与えるか否かを判定する。本実施形態では、状態情報Ｄ７は、要求Ｄ３に含めて下位システム３から上位システム２に送信される。

【0054】

具体的には、判定部２５は、要求Ｄ３ごとに判定値を算出し、判定値が高い側から数えて採用予定数分の要求Ｄ３について、採用条件を満たすと判断する。本開示でいう「採用予定数」は、１つの作業に対して出される許可Ｄ４の予定数であって、基本的には「１」であるが、上述したように複数台の作業装置４に実行させる特定の作業については「２」以上となる。すなわち、１つの作業に対して複数の下位システム３から要求Ｄ３が出力された場合に、これら複数の要求Ｄ３のうち、判定値が高い側から数えて採用予定数分の要求Ｄ３には許可Ｄ４が与えられることになる。

【0055】

例えば、判定部２５は、作業装置４が実行可能な作業の種類、作業装置４の能力、現在位置、周辺状況及び累積稼働時間等の、状態情報Ｄ７に含まれる情報を、単独で、又は作業情報Ｄ２と一緒に用いて、重み付け演算をすることによって判定値を算出する。一例として、作業装置４の現在位置から作業の開始地点までの距離が近いほどに、判定値は大きくなる。ここで、複数の要求Ｄ３を出力した複数の下位システム３において、状態情報Ｄ７における作業装置４の現在位置から作業の開始地点までの距離以外の項目が全て同一であると仮定する。この場合、判定部２５は、配下の作業装置４の現在位置が作業の開始地点に近い側から数えて採用予定数分の下位システム３が出力した要求Ｄ３について、採用条件を満たすと判定する。したがって、採用予定数が「１」であれば、判定部２５は、複数の要求Ｄ３のうち、配下の作業装置４の現在位置が作業の開始地点に最も近い下位システム３が出力した要求Ｄ３について、採用条件を満たすと判定する。

【0056】

判定部２５は、採用条件を満たすと判定された要求Ｄ３についてのみ、許可Ｄ４を与え、採用条件を満たさない要求Ｄ３については、許可Ｄ４を与えない。また、判定値について最低値が設定されていてもよい。この場合、判定部２５は、判定値が最低値を下回った要求Ｄ３については全て、他の要求Ｄ３との判定値の大小関係にかかわらず、採用条件を満たさないと判断する。

【0057】

公開部２６は、作業情報Ｄ２を下位システム３に対して公開する。具体的には、公開部２６は、作業生成部２３で生成された作業情報Ｄ２を、上位通信部２２から下位システム３に送信することで、この作業情報Ｄ２を下位システム３に公開する。すなわち、作業情報Ｄ２は、少なくとも作業生成部２３で生成された直後は、下位システム３に対して未公開であって、作業情報Ｄ２を公開するタイミングは公開部２６が決定する。

【0058】

本実施形態では、未公開の作業情報Ｄ２については、下位システム３から閲覧できない状態にあるため、未公開の作業情報Ｄ２（作業）に対して、下位システム３が要求Ｄ３を出力することはない。作業情報Ｄ２が公開されて初めて、この作業情報Ｄ２（作業）に対して、下位システム３が要求Ｄ３を出力可能となる。要するに、作業に関する受付状態は、作業に対する要求Ｄ３を受け付ける募集状態と、作業に対する要求Ｄ３を受け付けない非募集状態と、の２状態を含んでいる。言い換えれば、上位システム２は、作業に関する受付状態を募集状態と非募集状態とで切替可能に構成されている。ここで、未公開の作業情報Ｄ２で規定される作業に関する受付状態は非募集状態であって、公開中の作業情報Ｄ２で規定される作業に関する受付状態は募集状態である。

【0059】

上位取得部２７は、下位システム３から完了通知Ｄ６及び状態情報Ｄ７等を取得する。さらに、上位取得部２７は、作業生成部２３にて作業情報Ｄ２の生成に用いられる環境情報についても取得する。上位取得部２７は、環境情報については、例えば、現場Ｚ１０の状況を監視する監視システム等、下位システム３以外のシステムからも取得可能である。具体的には、上位システム２は、上位通信部２２にて下位システム３及び監視システム等と通信することにより、上位取得部２７にて各種の情報を取得する。

【0060】

下位システム３は、下位通信部３１と、下位インタフェース３２と、要求生成部３３と、下位記憶部３４と、判断部３５と、下位取得部３６と、を有している。このうち、要求生成部３３、下位記憶部３４、判断部３５及び下位取得部３６は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする下位処理部３０の一機能として実現される。

【0061】

下位通信部３１は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、上位システム２（上位通信部２２）と通信する。ここで、下位通信部３１は、少なくとも上位システム２から送信される作業情報Ｄ２（図１参照）及び許可Ｄ４（図１参照）を受信可能である。さらに、下位通信部３１は、少なくとも上位システム２に対し、要求Ｄ３（図１参照）及び完了通知Ｄ６（図１参照）を送信可能である。下位通信部３１と上位システム２（上位通信部２２）との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0062】

下位インタフェース３２は、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、作業装置４と通信する。ここで、下位インタフェース３２は、少なくとも作業装置４に対し、指示情報Ｄ５（図１参照）を送信可能である。さらに、下位インタフェース３２は、少なくとも作業装置４から送信される状態情報Ｄ７（図１参照）を受信可能である。下位インタフェース３２と作業装置４との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。

【0063】

下位処理部３０を構成するコンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、要求生成部３３、下位記憶部３４、判断部３５及び下位取得部３６の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

【0064】

要求生成部３３は、要求Ｄ３を生成する。要求Ｄ３は、作業の内容に関する作業情報Ｄ２に対応付けて生成されることで、作業に対応付けられる。ここで、要求生成部３３は、１つの作業に対して１つの要求Ｄ３を生成する。

【0065】

下位記憶部３４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。下位記憶部３４は、少なくとも要求生成部３３で生成された要求Ｄ３を記憶する。本実施形態では、上述したように作業情報Ｄ２に対応付けて要求Ｄ３が生成されるので、下位記憶部３４は、作業情報Ｄ２に紐付けた状態で要求Ｄ３を記憶可能である。

【0066】

判断部３５は、要求Ｄ３を出力するか否かを判断する。すなわち、下位通信部３１が上位システム２から作業情報Ｄ２を受信した場合に、判断部３５は、この作業情報Ｄ２に対応する要求Ｄ３を出力するか否かを判断する。ここで、判断部３５は、作業情報Ｄ２に対応する要求Ｄ３を出力する場合には、作業情報Ｄ２への応答として要求Ｄ３を表す上り信号を返信する。具体的には、作業情報Ｄ２に含まれている固有の識別情報（作業ＩＤ）を含む要求Ｄ３（上り信号）を下位通信部３１が上位システム２に送信することによって、作業（作業情報Ｄ２）に対応する要求Ｄ３が出力されることになる。一方、作業情報Ｄ２に対応する要求Ｄ３を出力しない場合には、判断部３５は、作業情報Ｄ２への応答として要求しない旨を表す上り信号を返信するか、又は作業情報Ｄ２への応答を行わない。

【0067】

要するに、本実施形態においては、判断部３５における要求Ｄ３を出力するか否かの判断は、下位システム３が上位システム２からの作業情報Ｄ２を受信して初めて可能になる。ここで、上位システム２から下位システム３への作業情報Ｄ２の送信は、公開部２６が作業情報Ｄ２を公開することで実現される。そのため、下位システム３は、未公開の作業情報Ｄ２、つまり受付状態が非募集状態である作業については要求Ｄ３を出力することはなく、公開中の作業情報Ｄ２、つまり受付状態が募集状態である作業についてのみ要求Ｄ３を出力可能である。

【0068】

言い換えれば、下位システム３は、受付状態が募集状態にある作業に対応する要求を出力する。特に、本実施形態では、判断部３５は、作業情報Ｄ２の公開をトリガにして、この作業情報Ｄ２で規定される作業に対応する要求Ｄ３を出力する。その結果、受付状態が非募集状態から募集状態に切り替わったタイミングで、つまり作業情報Ｄ２が公開部２６にて公開されたタイミングで、下位システム３が要求Ｄ３を出力することになる。

【0069】

また、判断部３５は、要求Ｄ３を出力するか否かの判断に際して、大まかには、第１処理及び第２処理の各々において、所定の応募条件を満たすか否かを判断する。

【0070】

第１処理として、判断部３５は、作業装置４の状態に関する状態情報Ｄ７について、応募条件を満たすか否かを判断する。言い換えれば、下位システム３は、作業装置４の状態に関する状態情報Ｄ７に基づいて、要求Ｄ３を出力するか否かを判断する。

【0071】

具体的には、判断部３５は、第１評価値を算出し、第１評価値が第１閾値を超えるか否かを判断して、第１評価値が第１閾値を超える場合には応募条件を満たすと判断する。例えば、判断部３５は、作業装置４が実行可能な作業の種類、作業装置４の能力、現在位置、周辺状況及び累積稼働時間等の、状態情報Ｄ７に含まれる情報を、単独で、又は作業情報Ｄ２と一緒に用いて、重み付け演算をすることによって第１評価値を算出する。一例として、作業装置４の現在位置から作業の開始地点までの距離が近いほどに、第１評価値は大きくなる。そのため、作業装置４の現在位置が作業の開始地点に比較的近く、第１評価値が第１閾値を超える場合には、判断部３５は、応募条件を満たすと判断する。一方、作業装置４の現在位置が作業の開始地点から比較的離れており、第１評価値が第１閾値を下回る場合には、判断部３５は、応募条件を満たさないと判断する。また、作業装置４の能力（積載重量等）が、作業情報Ｄ２で規定される作業の実行に必要な能力に比べて不足している場合等、そもそも作業装置４による作業の実行が不可能である場合には、第１評価値はゼロ（０）となることが好ましい。

【0072】

第２処理として、判断部３５は、作業情報Ｄ２に含まれている優先度について、応募条件を満たすか否かを判断する。言い換えれば、作業は複数あり、下位システム３は、作業ごとに設定される優先度に基づいて、要求Ｄ３を出力するか否かを判断する。

【0073】

具体的には、判断部３５は、優先度から第２評価値を算出し、第２評価値が第２閾値を超えるか否かを判断して、第２評価値が第２閾値を超える場合には応募条件を満たすと判断する。優先度は、作業を優先する度合いを表す値であって、作業（作業情報Ｄ２）ごとに設定され、重要な作業等、優先して実行すべき作業ほど、優先度が高く設定される。すなわち、判断部３５は、上位システム２にて作業ごとに設定された優先度を用いて、第２評価値を算出する。ここでは、優先度が高くなるほどに、第２評価値は大きくなる。そのため、作業の優先度が比較的高く、第２評価値が第２閾値を超える場合には、判断部３５は、応募条件を満たすと判断する。一方、作業の優先度が比較的低く、第２評価値が第２閾値を超えない場合には、判断部３５は、応募条件を満たさないと判断する。

【0074】

一例として、優先度が、高い側から順に「緊急」、「高」、「中」、「低」の４段階設定されており、「緊急」、「高」、「中」、「低」の各々から算出される第２評価値がそれぞれ「４」、「３」、「２」、「１」である場合を想定する。この場合において、ある下位システム３において、第２閾値が「２．５」に設定されていると仮定する。この下位システム３においては、優先度が「緊急」（第２評価値が「４」）又は優先度が「高」（第２評価値が「３」）である作業についてのみ、第２評価値が第２閾値を超えるため、応募条件を満たすと判断する。また、この下位システム３は、優先度が「中」（第２評価値が「２」）又は優先度が「低」（第２評価値が「１」）の作業については、第２評価値が第２閾値を超えないため、応募条件を満たさないと判断する。

【0075】

本実施形態では、第１処理及び第２処理の両方にて応募条件を満たす場合にのみ、判断部３５は、要求Ｄ３を出力すると判断する。つまり、第１処理及び第２処理の一方でも応募条件を満たさない場合には、判断部３５は、要求Ｄ３を出力しないと判断する。また、判断部３５は、作業装置４の状態に関する状態情報Ｄ７と、作業情報Ｄ２に含まれている優先度と、を組み合わせて、１つの評価値を算出してもよい。この場合、評価値が閾値を超える場合には、判断部３５は、応募条件を満たすと判断して、要求Ｄ３を出力すると判断する。

【0076】

下位取得部３６は、少なくとも作業装置４から状態情報Ｄ７等を取得する。具体的には、下位システム３は、下位インタフェース３２にて作業装置４と通信することにより、下位取得部３６にて各種の情報を取得する。

【0077】

本実施形態では一例として、上位インタフェース２１、上位通信部２２及び下位通信部３１は、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。下位インタフェース３２は、有線通信を採用する。

【0078】

（２．３）作業装置
次に、本実施形態で例示する作業装置４の構成についてより詳細に説明する。

【0079】

作業装置４は、図４に示すように、例えば、現場Ｚ１０の床面等からなる平坦な移動面９１を自律走行する。ここでは一例として、作業装置４は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、作業装置４は、搬送物９２を積載した状態で移動面９１上を走行する。これにより、作業装置４は、例えば、現場Ｚ１０における、ある場所に置かれている搬送物９２を、現場Ｚ１０における別の場所に搬送することが可能である。本実施形態では、搬送物９２は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。

【0080】

作業装置４は、本体部４１を備えている。本体部４１は、平面視において長方形状となる直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部４１が搬送物９２の下方に潜り込んで搬送物９２を持ち上げるようにして、搬送物９２が本体部４１に積載される。そのため、本体部４１が搬送物９２の下方に生じる隙間に収まるように、本体部４１の上下方向の寸法は、平面視における本体部４１の短手方向の寸法に比べても小さく設定されている。本実施形態では、本体部４１は金属製である。ただし、本体部４１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。

【0081】

本体部４１は、車体部４２と、昇降板４３と、を有している。車体部４２は、複数（ここでは、４つ）の車輪４２１、及び検知部４２２を含んでいる。

【0082】

複数の車輪４２１は、平面視において車体部４２の四隅に配置されている。本実施形態では、複数の車輪４２１の全てが駆動輪である。これら複数の車輪４２１が個別に駆動されることにより、本体部４１は、移動面９１に沿って全方位に移動可能となる。つまり、本体部４１は、複数の車輪４２１の各々の回転により、移動面９１の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪４２１の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。

【0083】

検知部４２２は、本体部４１の挙動、及び本体部４１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部４１の挙動は、本体部４１が走行中／停止中を表す本体部４１の動作状態、本体部４１の速度（及び速度変化）、本体部４１に作用する加速度、及び本体部４１の姿勢等を含む。具体的には、検知部４２２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部４１の挙動を検知する。また、検知部４２２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部４１の周辺状況を検知する。

【0084】

また、検知部４２２は、本体部４１の位置、つまり作業装置４の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、作業装置４が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部４１の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。

【0085】

本体部４１は、検知部４２２の検知結果に基づいて、複数の車輪４２１を個別に駆動することにより、移動面９１上を自律的に移動する。本体部４１は、少なくとも、本体部４１の現在位置に基づいて、目的地までの本体部４１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体部４１が移動するように車体部４２を動作させる。これにより、本体部４１の自律走行が実現される。

【0086】

昇降板４３は、車体部４２の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部４２の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板４３は、車体部４２の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。作業装置４にて搬送物９２を搬送する際には、昇降板４３の上面に搬送物９２が積載される。

【0087】

ここで、昇降板４３は、車体部４２に対して昇降可能である。このため、本体部４１が搬送物９２の下方に潜り込んだ状態で、昇降板４３が上昇することにより、昇降板４３にて搬送物９２が持ち上げられる。反対に、昇降板４３にて搬送物９２を持ち上げた状態で、昇降板４３が下降することにより、昇降板４３から搬送物９２が降ろされる。

【0088】

また、作業装置４は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。

【0089】

ところで、本実施形態では、上述したように、下位システム３は作業装置４に搭載されることで、作業装置４と一体化されている。本実施形態では、下位システム３が作業装置４の作業（動作）の邪魔にならないように、下位システム３は、本体部４１に内蔵されている。つまり、本体部４１の外郭を構成する筐体には、作業装置４としての機能を実現するための構成要素と、下位システム３の構成要素と、が収容されている。

【0090】

ここにおいて、作業装置４の検知部４２２は、下位システム３で使用される情報（例えば、作業装置４の状態に関する状態情報）の検知、及び上位システム２で使用される情報（例えば、作業装置４の動作に関連する環境情報）の検知等にも利用される。つまり、検知部４２２は、作業装置４と下位システム３と上位システム２とで共用される。

【0091】

また、作業装置４の動力源（電源）となる蓄電池は、下位システム３の動力源に兼用されてもよい。つまり、蓄電池は、作業装置４と下位システム３とで共用可能である。同様に、下位システム３の通信機能（下位通信部３１）は、作業装置４における外部システム（上位システム２等）との通信に兼用されてもよい。つまり、下位通信部３１は、下位システム３と作業装置４とで共用可能である。さらに、下位システム３の制御機能（下位処理部３０）は、作業装置４における車体部４２及び昇降板４３の制御と兼用されてもよい。つまり、下位処理部３０は、下位システム３と作業装置４とで共用可能である。

【0092】

（３）動作
次に、本実施形態に係る作業管理システム１及び作業実行システム１０の動作について、図５～図１１を参照してより詳細に説明する。図５～図９Ｃは、現場Ｚ１０の模式的な平面図である。

【0093】

以下では、上位システム２で生成される作業情報Ｄ２を、図６等に示すように、チケットを模したジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３に例えて、概念的に説明することがある。ここで、作業情報Ｄ２の生成はジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の「発行」に相当し、作業情報Ｄ２の公開（つまり、非募集状態から募集状態への切替え）はジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の「公開」に相当する。図６～図９Ｃにおいては、上位システム２及びジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３を、概念的に図示している。図１０Ａ及び図１０Ｂは、これらジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態を示す状態遷移図である。ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３は、説明のために図示しているに過ぎず、実体は伴わない。

【0094】

ここでは、図５に示すように、第１ゾーンＺ１、第２ゾーンＺ２及び第３ゾーンＺ３を含む現場Ｚ１０において、トラック９３にて第１ゾーンＺ１の着荷口に到着した荷物が、第３ゾーンＺ３の出荷口からトラック９４にて出荷されるシーンを想定する。この場合、第１ゾーンＺ１に到着した荷物がフォークリフト９５で降ろされて、ロールボックスパレット等のパレットに載せられる（図４参照）。荷物が載せられたパレットは、搬送物９２として、第１ゾーンＺ１から第３ゾーンＺ３に搬送される。第３ゾーンＺ３に到着した荷物は、フォークリフト９６にてトラック９４に載せられる。

【0095】

このようなシーンにおいて、第１ゾーンＺ１の第１地点Ｐ１（図６参照）から、第３ゾーンＺ３の第４地点Ｐ４（図６参照）に搬送物９２を搬送する作業を、作業管理システム１が複数台（ここでは５台）の作業装置４に実行させることと仮定する。第１地点Ｐ１は第１ゾーンＺ１の着荷口付近に設定され、第４地点Ｐ４は第３ゾーンＺ３の出荷口付近に設定される。複数台の作業装置４を区別する場合には、それぞれ作業装置４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ，４Ｅという。作業装置４Ａ，４Ｂは第１ゾーンＺ１に位置し、作業装置４Ｃは第２ゾーンＺ２に位置し、作業装置４Ｄ，４Ｅは第３ゾーンＺ３に位置する。これら複数台の作業装置４Ａ～４Ｅのうち、作業装置４Ａ，４Ｂ，４Ｄ，４Ｅは、「（２．３）作業装置」の欄で説明した搬送装置であって、作業装置４Ｃのみ、搬送物９２をけん引することで搬送するタイプの搬送装置である。

【0096】

上述した前提のもと、１台以上（ここでは５台）の作業装置４に「作業」を実行させる場合の、本実施形態に係る作業管理システム１及び作業実行システム１０の動作について説明する。以下では、作業装置４に搭載された下位システム３、つまり作業装置４を配下に持つ下位システム３の動作についても、作業装置４の動作のように説明することがある。

【0097】

まず、上位システム２は、第１地点Ｐ１から第４地点Ｐ４に搬送物９２を搬送する、という作業命令Ｄ１を指令システム１００から受信すると、作業命令Ｄ１に基づいて、作業情報Ｄ２を生成する。このとき、上位システム２は、１つの作業命令Ｄ１に基づいて、１つの作業命令Ｄ１を実現するための３つの作業情報Ｄ２を生成する。すなわち、上位システム２は、環境情報に基づいて、障害物を避けつつ最短距離で作業装置４を移動させるためのルート情報を含む作業情報Ｄ２を複数生成する。

【0098】

ここでは、一例として、第１ルートＲ１、第２ルートＲ２及び第３ルートＲ３の３つのルートを通して、搬送物９２を搬送するように、上位システム２は、３つのルートに対応する３つの作業情報Ｄ２を生成する。第１ルートＲ１は第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２に至るルート、第２ルートＲ２は第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３に至るルート、第３ルートＲ３は第３地点Ｐ３から第４地点Ｐ４に至るルートである。要するに、上位システム２は、図６に示すように、第１ルートＲ１に対応するジョブチケットＪ１、第２ルートＲ２に対応するジョブチケットＪ２、及び第３ルートＲ３に対応するジョブチケットＪ３を発行する。図６の状態で、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３は、未だ発行されただけであって、公開はされていない。ここでは、未公開のジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３を破線で図示する。

【0099】

次に、上位システム２は、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の公開を行う。ただし、本実施形態では、上位システム２は、発行済みのジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３が複数ある場合に、これら複数のジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３を一度に公開するのではなく、１つずつ順次公開する。すなわち、上位システム２は、実行することが確定した作業から順に、作業装置４（下位システム３）からの要求Ｄ３を募るように、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３を順次公開する。

【0100】

そのため、上位システム２は、図７Ａに示すように、まずは第１ルートＲ１に対応するジョブチケットＪ１のみを公開する。ジョブチケットＪ１の公開を受けて、第１ゾーンＺ１に位置する２台の作業装置４Ａ，４Ｂが、応募条件を満たすと判断し、要求Ｄ３を出力する。これにより、上位システム２には、第１ゾーンＺ１に位置する２台の作業装置４Ａ，４Ｂから、ジョブチケットＪ１に対応する要求Ｄ３が送信される。

【0101】

次に、上位システム２は、ジョブチケットＪ１に対する複数の要求Ｄ３の中から、採用条件を満たす要求Ｄ３を選択する。ここでは、第１ゾーンＺ１に位置する２台の作業装置４Ａ，４Ｂのうち、第１地点Ｐ１に近い作業装置４Ａからの要求Ｄ３が、採用条件を満たすと仮定する。そのため、上位システム２は、図７Ｂに示すように、作業装置４Ａに、許可Ｄ４を出力する。これにより、ジョブチケットＪ１で規定される作業に関しては、第１ゾーンＺ１に位置する２台の作業装置４Ａ，４Ｂのうち、作業装置４Ａからの要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられることになる。このとき、ジョブチケットＪ１（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「未処理」から「処理中」に切り替わる。

【0102】

許可Ｄ４を受けた作業装置４Ａは、ジョブチケットＪ１にて規定される作業を実行する。すなわち、作業装置４Ａは、図７Ｃに示すように、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２へと搬送物９２を搬送する。ここで、作業装置４Ａは、第１地点Ｐ１から第２地点Ｐ２には、ジョブチケットＪ１に対応する第１ルートＲ１を通って移動する。搬送物９２が第２地点Ｐ２に到着すると、作業装置４Ａは、上位システム２に対して完了通知Ｄ６（図１参照）を出力する。上位システム２が完了通知Ｄ６を受けると、ジョブチケットＪ１（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「処理中」から「完了」に切り替わる。ここでは、進捗度が「完了」であるジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３については、網掛を付して図示する（図８Ａ等参照）。

【0103】

ジョブチケットＪ１の進捗度が「完了」になると、上位システム２は、図８Ａに示すように、第２ルートＲ２に対応するジョブチケットＪ２を公開する。ジョブチケットＪ２の公開を受けて、第２ゾーンＺ２に位置する作業装置４Ｃが、応募条件を満たすと判断し、要求Ｄ３を出力する。これにより、上位システム２には、第２ゾーンＺ２に位置する作業装置４Ｃから、ジョブチケットＪ２に対応する要求Ｄ３が送信される。

【0104】

次に、上位システム２は、ジョブチケットＪ２に対する要求Ｄ３について、採用条件を満たすか否かを判定する。ここでは、作業装置４Ｃからの要求Ｄ３は採用条件を満たすと仮定する。そのため、上位システム２は、図８Ｂに示すように、作業装置４Ｃに、許可Ｄ４を出力する。これにより、ジョブチケットＪ２で規定される作業に関しては、第２ゾーンＺ２に位置する作業装置４Ｃからの要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられることになる。このとき、ジョブチケットＪ２（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「未処理」から「処理中」に切り替わる。

【0105】

許可Ｄ４を受けた作業装置４Ｃは、ジョブチケットＪ２にて規定される作業を実行する。すなわち、作業装置４Ｃは、図８Ｃに示すように、第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３へと搬送物９２を搬送する。ここで、作業装置４Ｃは、第２地点Ｐ２から第３地点Ｐ３には、ジョブチケットＪ２に対応する第２ルートＲ２を通って移動する。搬送物９２が第３地点Ｐ３に到着すると、作業装置４Ｃは、上位システム２に対して完了通知Ｄ６（図１参照）を出力する。上位システム２が完了通知Ｄ６を受けると、ジョブチケットＪ２（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「処理中」から「完了」に切り替わる。

【0106】

ジョブチケットＪ２の進捗度が「完了」になると、上位システム２は、図９Ａに示すように、第３ルートＲ３に対応するジョブチケットＪ３を公開する。ジョブチケットＪ３の公開を受けて、第３ゾーンＺ３に位置する２台の作業装置４Ｄ，４Ｅが、応募条件を満たすと判断し、要求Ｄ３を出力する。これにより、上位システム２には、第３ゾーンＺ３に位置する２台の作業装置４Ｄ，４Ｅから、ジョブチケットＪ３に対応する要求Ｄ３が送信される。

【0107】

次に、上位システム２は、ジョブチケットＪ３に対する複数の要求Ｄ３の中から、採用条件を満たす要求Ｄ３を選択する。ここでは、第３ゾーンＺ３に位置する２台の作業装置４Ｄ，４Ｅのうち、第３地点Ｐ３に近い作業装置４Ｄからの要求Ｄ３が、採用条件を満たすと仮定する。そのため、上位システム２は、図９Ｂに示すように、作業装置４Ｄに、許可Ｄ４を出力する。これにより、ジョブチケットＪ３で規定される作業に関しては、第３ゾーンＺ３に位置する２台の作業装置４Ｄ，４Ｅのうち、作業装置４Ｄからの要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられることになる。このとき、ジョブチケットＪ３（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「未処理」から「処理中」に切り替わる。

【0108】

許可Ｄ４を受けた作業装置４Ｄは、ジョブチケットＪ３にて規定される作業を実行する。すなわち、作業装置４Ｄは、図９Ｃに示すように、第３地点Ｐ３から第４地点Ｐ４へと搬送物９２を搬送する。ここで、作業装置４Ｄは、第３地点Ｐ３から第４地点Ｐ４には、ジョブチケットＪ３に対応する第３ルートＲ３を通って移動する。搬送物９２が第４地点Ｐ４に到着すると、作業装置４Ｄは、上位システム２に対して完了通知Ｄ６（図１参照）を出力する。上位システム２が完了通知Ｄ６を受けると、ジョブチケットＪ３（作業情報Ｄ２）の進捗度は、「処理中」から「完了」に切り替わる。

【0109】

上述したように、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の進捗度が全て「完了」となることをもって、第１地点Ｐ１から第４地点Ｐ４に搬送物９２を搬送する、という作業命令Ｄ１が実現される。つまり、上位システム２で生成された３つの作業情報Ｄ２で規定される作業が実行されることにより、作業命令Ｄ１が遂行される。

【0110】

ここにおいて、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、図１０Ａに示すように、遷移可能である。すなわち、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、まずは発行されただけの発行状態（Ｓｔ１）にある。そして、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３が公開されることで、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、発行状態（Ｓｔ１）から公開状態（Ｓｔ２）に遷移する。さらに、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３について許可Ｄ４が与えられると、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、公開状態（Ｓｔ２）から処理中（Ｓｔ３）に遷移する。さらに、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の作業が完了すると、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、処理中（Ｓｔ３）から完了（Ｓｔ４）に遷移する。各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３について許可Ｄ４が与えられる前、つまり作業装置４が作業を開始する前に限り、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３を破棄することで、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態は、破棄状態（Ｓｔ５）にも遷移可能である。

【0111】

図１０Ｂでは、横軸を時間軸として、各ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３の状態の遷移を示している。すなわち、まずはジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３が同時に発行される（Ｓｔ１）。その後、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３のうちジョブチケットＪ１のみが公開される（Ｓｔ２）。その後、ジョブチケットＪ１について許可Ｄ４が与えられると、ジョブチケットＪ１の状態が処理中（Ｓｔ３）に遷移する。さらに、ジョブチケットＪ１の作業が完了すると、ジョブチケットＪ１の状態は完了（Ｓｔ４）に遷移する。ジョブチケットＪ１の状態が完了（Ｓｔ４）に遷移すると同時に、ジョブチケットＪ２が公開される（Ｓｔ２）。その後、ジョブチケットＪ２，Ｊ３についても、ジョブチケットＪ１と同様に、順次、処理中（Ｓｔ３）、完了（Ｓｔ４）へと状態が遷移する。

【0112】

図１１は、上述したような作業管理システム１及び作業実行システム１０の動作を概略的に表したシーケンス図である。

【0113】

すなわち、まずは、指令システム１００が上位システム２に作業命令Ｄ１を送信する（Ｓ１）。上位システム２は、作業命令Ｄ１に基づいて作業情報Ｄ２を生成する（Ｓ２）。そして、上位システム２は、生成した作業情報Ｄ２を公開する（Ｓ３）。作業情報Ｄ２が公開されることで、作業の受付状態は「非募集状態」から「募集状態」に切り替わる。公開された作業情報Ｄ２は、上位システム２から下位システム３に送信される（Ｓ４）。

【0114】

下位システム３は、上位システム２から作業情報Ｄ２を受信すると、応募条件を満たすか否かを判断する（Ｓ５）。応募条件を満たす場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、下位システム３は、要求Ｄ３を出力する要求処理（Ｓ６）を実行する。要求処理（Ｓ６）が実行されることで、下位システム３から上位システム２に要求Ｄ３が送信される（Ｓ７）。

【0115】

上位システム２は、下位システム３から要求Ｄ３を受信すると、この要求Ｄ３について許可Ｄ４を与えるか否かを判定する判定処理（Ｓ８）を実行する。採用条件を満たす場合（Ｓ９：Ｙｅｓ）、上位システム２は、許可Ｄ４を出力する許可処理（Ｓ１０）を実行する。許可処理（Ｓ１０）が実行されることで、上位システム２から下位システム３に許可Ｄ４が送信される（Ｓ１１）。

【0116】

下位システム３は、上位システム２から許可Ｄ４を受信すると、要求Ｄ３に対応する作業を作業装置４に実行させる指示処理（Ｓ１２）を実行する。指示処理（Ｓ１２）が実行されることで、作業情報Ｄ２で規定される作業を実行させるための指示情報Ｄ５が、下位システム３から配下の作業装置４に送信される（Ｓ１３）。作業装置４は、下位システム３から指示情報Ｄ５を受信すると、指示情報Ｄ５に従って、作業情報Ｄ２で規定された作業を実行する（Ｓ１４）。

【0117】

作業装置４は、作業が完了した時点で、作業の完了を下位システム３に通知する（Ｓ１５）。この通知を受けて、下位システム３は、完了通知Ｄ６を出力する完了処理（Ｓ１６）を実行する。完了処理（Ｓ１６）が実行されることで、下位システム３から上位システム２に完了通知Ｄ６が送信される（Ｓ１７）。

【0118】

図１１のフローチャートは、作業管理システム１及び作業実行システム１０の動作の一例に過ぎず、その処理の順序が適宜入れ替わっていてもよいし、いずれかの処理について適宜省略されてもよい。

【0119】

ここにおいて、本実施形態では、状態情報Ｄ７は、上述したように作業装置４の累積稼働時間を含んでいる。本開示でいう「作業装置４の累積稼働時間」は、１台の作業装置４についての稼働時間の累積値であって、例えば、１台の作業装置４が初めて起動されたときから、現在までの稼働時間の累積値である。つまり、累積稼働時間は複数台の作業装置４の稼働時間の累積値を意味するのではなく、複数台の作業装置４については個々の作業装置４ごとに累積稼働時間がカウントされる。そのため、下位システム３は、作業装置４の累積稼働時間を含む状態情報Ｄ７に基づいて、要求Ｄ３を出力するか否かを判断している。また、上位システム２は、作業装置４の累積稼働時間を含む状態情報Ｄ７に基づいて、許可Ｄ４を与えるか否かを判断している。したがって、例えば、累積稼働時間が比較的長い作業装置４には、作業を実行させないように、下位システム３又は上位システム２が要求Ｄ３又は許可Ｄ４を控えることで、複数台の作業装置４間で累積稼働時間のバランスを取ることが可能である。

【0120】

ところで、本実施形態に係る作業管理システム１は、作業装置４が作業を実行した場合には、実行した作業に対する対価としての報酬を発生する。報酬は、一例として、金銭（クレジット及び仮想通貨等を含む）、ポイント（点数）、物品、又は作業装置４のメンテナンス等のサービスを含む特典等で実現される。一例として、報酬の給付（支払い）は、指令システム１００又は上位システム２の所有者等が行い、報酬の受領は、下位システム３又は作業装置４の所有者等が行う。これにより、下位システム３又は作業装置４においては、作業を実行するモチベーション（動機付け）が与えられることになる。報酬の精算（給付及び受領）は、作業装置４による作業が完了する度に行われてもよいし、所定の算定期間（例えば、１ヵ月）ごとに行われてもよい。報酬が発生する場合には、下位システム３は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４が与えられ、配下の作業装置４に作業を実行させたときに、この作業によって得られる報酬に関する情報、又は作業の実績である「作業点数」を保持する機能を有していてもよい。

【0121】

さらに、報酬が発生する場合において、報酬の大きさは、作業ごとに決定されることが好ましい。本開示でいう「報酬の大きさ」は、報酬として給付される対価の大きさを意味し、例えば、報酬が金銭であれば、報酬の大きさが大きくなるほどに、金銭の額（金額）が高くなる。すなわち、全ての作業について一律の報酬が発生するのではなく、作業によって、報酬の大きさを異ならせることが可能である。

【0122】

この場合において、作業情報Ｄ２に含まれる優先度が、報酬の大きさに反映されることが好ましい。つまり、報酬の大きさは、作業ごとの優先度によって決定される。このとき、優先度が高い作業ほど、報酬の大きさが大きくなる。これにより、特定の作業への要求Ｄ３の集中を緩和し、作業管理システム１全体として効率的な運用を図ることが可能である。一例として、急を要する作業及びハイリスクな作業等について、他の作業よりも優先度を高く設定することにより、このような作業に対する要求Ｄ３を集めやすくなる。

【0123】

また、報酬の大きさが作業ごとに決定される場合において、報酬の大きさは、作業情報Ｄ２に含まれる優先度に代えて、又は優先度と共に、例えば、作業の実行にかかる負担である「作業負担」を反映してもよい。本開示でいう「作業負担」は、作業の種類、作業の実行に必要な能力（積載重量等）及び作業の実行に必要な時間（所要時間）等の少なくとも１つを含む。一例として、所要時間については、所要時間が長い作業ほど作業負担が大きくなり、報酬の大きさが大きくなる。

【0124】

（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、実施形態１に係る作業管理システム１と同様の機能は、作業管理方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る作業管理方法は、要求処理（図１１の「Ｓ６」参照）と、判定処理（図１１の「Ｓ８」参照）と、指示処理（図１１の「Ｓ１２」参照）と、を有する。要求処理は、作業に対応する要求Ｄ３を生成する処理である。判定処理は、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４を与えるか否かを判定する処理である。指示処理は、要求Ｄ３について許可Ｄ４が与えられた場合に、要求Ｄ３に対応する作業を１台以上の作業装置４に実行させる処理である。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の作業管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【0125】

以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

【0126】

本開示における作業管理システム１は、例えば、上位システム２及び下位システム３等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における作業管理システム１としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（UltraLarge Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

【0127】

また、上位システム２又は下位システム３における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは作業管理システム１に必須の構成ではなく、上位システム２又は下位システム３の各々の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。下位システム３は作業装置４と別体であってもよい。さらに、作業管理システム１の少なくとも一部の機能、例えば、上位システム２又は下位システム３の一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

【0128】

反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている作業管理システム１の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、上位システム２と下位システム３とに分散されている作業管理システム１の一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

【0129】

作業管理システム１は、１台以上の作業装置４に、搬送以外の作業を実行させてもよく、例えば、搬送及び組立等の複数種類の作業を実行させてもよい。図１２は、実施形態１の変形例に係る作業管理システム１の動作を示す概念図である。図１２の例では、駅又は空港等の現場Ｚ１０において、人Ｈ１を目的地まで誘導する、という作業命令Ｄ１に従って、作業管理システム１が、複数台（ここでは２台）の作業装置４に、複数種類の作業を実行させる。複数台の作業装置４を区別する場合には、それぞれ作業装置４Ｘ，４Ｙという。作業装置４Ｘは、人Ｈ１との対話機能を持つロボットであって、人Ｈ１の介添え及び案内等の作業を実行可能である。作業装置４Ｙは、「（２．３）作業装置」の欄で説明した搬送装置である。

【0130】

図１２の例では、上位システム２は、作業命令Ｄ１を受けて、人Ｈ１の介添え及び案内の作業に関するジョブチケットＪ１（作業情報Ｄ２）、及び人Ｈ１の荷物Ｂ１を搬送する作業に関するジョブチケットＪ２（作業情報Ｄ２）を発行する。そして、上位システム２は、これらのジョブチケットＪ１，Ｊ２を同時に公開し、ジョブチケットＪ１，Ｊ２に対して要求Ｄ３を出した作業装置４（下位システム３）の中から、採用条件を満たす要求Ｄ３を選択する。ここでは、上位システム２は、ジョブチケットＪ１で規定される作業に関しては、作業装置４Ｘからの要求Ｄ３について許可Ｄ４を与え、ジョブチケットＪ２で規定される作業に関しては、作業装置４Ｙからの要求Ｄ３について許可Ｄ４を与える。その結果、人Ｈ１の介添え及び案内の作業は、作業装置４Ｘにて実行され、人Ｈ１の荷物Ｂ１を搬送する作業は、作業装置４Ｙにて実行される。図１２においては、上位システム２及びジョブチケットＪ１，Ｊ２を、概念的に図示している。

【0131】

また、上位システム２が作業情報Ｄ２を生成することは、作業管理システム１に必須の構成ではなく、作業情報Ｄ２は、例えば、下位システム３又は指令システム１００等で生成されてもよいし、下位システム３のメモリに予め記憶されていてもよい。これらの場合、下位システム３は、上位システム２による作業情報Ｄ２の公開を待たずに、要求Ｄ３を出すことができる。

【0132】

さらに、上位システム２が作業情報Ｄ２を生成する場合であっても、上位システム２が下位システム３に対して作業情報Ｄ２を送信することは、作業管理システム１に必須の構成ではない。例えば、上位システム２が作業情報Ｄ２を下位システム３にて閲覧可能な状態とすれば、下位システム３は、上位システム２にアクセスすることで、上位システム２から作業情報Ｄ２を受信する場合と同様に、作業情報Ｄ２を確認することができる。これにより、下位システム３は、作業情報Ｄ２にて規定される作業に対応する要求Ｄ３を出すことができる。

【0133】

また、実施形態１では、上位システム２は、要求Ｄ３（上り信号）に含まれている固有の識別情報（作業ＩＤ）を含む許可Ｄ４（下り信号）を下位システム３に送信することによって、要求Ｄ３に対する許可Ｄ４を与えているが、この構成に限らない。例えば、上位システム２は、下位システム３からの要求Ｄ３（上り信号）に含まれている許可フラグの値を変更した上で、要求Ｄ３を下位システム３に返信することにより、要求Ｄ３に対する許可Ｄ４を与えてもよい。さらに、上位システム２が許可Ｄ４を下位システム３にて閲覧可能な状態とすれば、下位システム３は、上位システム２にアクセスすることで、上位システム２から許可Ｄ４を表す下り信号を受信する場合と同様に、許可／不許可を確認することができる。

【0134】

また、実施形態１では、下位システム３が、状態情報Ｄ７又は優先度に基づいて、要求Ｄ３を出力するか否かを判断しているが、下位システム３が、要求Ｄ３を出力するか否かを判断することは、作業管理システム１に必須の構成ではない。例えば、下位システム３は、公開された（つまり、受付状態が募集状態にある）作業の全てについて要求Ｄ３を出力してもよい。この場合、上位システム２は、判断部３５に代えて、要求Ｄ３が応募条件を満たすか否かを判断し、応募条件を満たさない要求Ｄ３に対しては許可Ｄ４を与えないように構成されてもよい。これにより、例えば、作業装置４の能力（積載重量等）が、作業情報Ｄ２で規定される作業の実行に必要な能力に比べて不足している場合等、そもそも作業装置４による作業の実行が不可能である場合には、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４は与えられない。

【0135】

また、上位システム２において、作業に関する受付状態を募集状態と非募集状態とで切り替えるための具体的手段は、公開部２６による作業情報Ｄ２の公開に限らない。例えば、作業情報Ｄ２が受付状態フラグを含む場合に、受付状態フラグの値によって、この作業情報Ｄ２にて規定される作業に関する受付状態が、募集状態と非募集状態とで切り替わってもよい。この場合、公開部２６により作業情報Ｄ２が公開されているか否かによらず、作業に関する受付状態を募集状態と非募集状態とで切り替えることができる。

【0136】

また、作業管理システム１の一部の機能、例えば、判定部２５での採用条件についての判断、及び判断部３５での応募条件についての判断等について、機械学習等の技術が利用されてもよい。特に、作業装置４を効率的に稼働させる、という観点において、機械学習等の技術が利用されることが好ましい。

【0137】

また、作業には有効期限が設定されてもよい。この場合、有効期限内に出力された要求Ｄ３に対してのみ許可Ｄ４が与えられることが好ましい。つまり、有効期限内に要求Ｄ３が出力された場合には、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４が与えられ得るが、有効期限外に要求Ｄ３が出力された場合には、要求Ｄ３に対して許可Ｄ４が与えられることはない。本開示でいう有効期限は、作業に対する要求Ｄ３及び許可Ｄ４が有効となる期間であって、例えば、上位システム２による作業情報Ｄ２の公開から一定時間（一例として数秒）の期間である。有効期限は、例えば、作業情報Ｄ２に含まれている。具体的には、例えば、下位システム３が、有効期限内にある作業に対してのみ要求Ｄ３を出力する。又は、上位システム２が、有効期限が経過した時点で受付状態を募集状態から非募集状態に切り替えてもよい。言い換えれば、上位システム２は、作業に関する受付状態を募集状態とする期間を無期限とするのではなく、有効期限という形で、下位システム３からの要求Ｄ３を有効とする期間に制限を設ける。これにより、上位システム２においては、下位システム３からの要求Ｄ３を待つ時間を短く抑えやすくなる。

【0138】

さらに、有効期限が設定されている場合において、有効期限内に、この作業について採用条件を満たす要求Ｄ３が得られなければ、上位システム２は、例えば、優先度を上げる等、作業情報Ｄ２の変更を行ってもよい。要するに、有効期限内に、作業を実行させる作業装置４が決まらなかった場合には、上位システム２は、作業情報Ｄ２を変更した上で、この作業を実行する作業装置４を再募集する。このとき、作業情報Ｄ２の変更内容は、何かしら、この作業について応募条件又は採用条件を満たしやすくなる変更であればよく、優先度を上げる他、例えば、ルート情報の変更等であってもよい。

【0139】

また、作業情報Ｄ２の生成又は公開には、ゾーンごとに制限が設けられていてもよい。例えば、図５の例のように、第１ゾーンＺ１、第２ゾーンＺ２及び第３ゾーンＺ３を含む現場Ｚ１０においては、ゾーン（第１ゾーンＺ１、第２ゾーンＺ２及び第３ゾーンＺ３）ごとに、作業情報Ｄ２の生成又は公開が制限されてもよい。すなわち、例えば、第１ゾーンＺ１、第２ゾーンＺ２及び第３ゾーンＺ３のうち、第１ゾーンＺ１に位置する作業装置４に対してのみ、ジョブチケットＪ１，Ｊ２，Ｊ３が発行又は公開されてもよい。この場合、第１ゾーンＺ１に位置する作業装置４のみが、要求Ｄ３を出力し得ることになり、第２ゾーンＺ２及び第３ゾーンＺ３に位置する作業装置４は要求Ｄ３を出力し得ない。このように、作業情報Ｄ２の生成又は公開が、ゾーンごとに制限されることで、特定のゾーンに位置する作業装置４に対してのみ、上位システム２が許可Ｄ４を与えることができる。あるいは、特定のゾーンに位置する作業装置４から出力された要求Ｄ３に対してのみ許可Ｄ４が与えられてもよい。この場合でも、上位システム２は、結果的に、特定のゾーンに位置する作業装置４に対してのみ、許可Ｄ４を与えることができる。

【0140】

ここで、ゾーンは、図５に示すようなゾーンに限らず、例えば、作業装置４の蓄電池を充電するための充電ゾーン、搬送物９２を積載するための積載ゾーン等、役割ごとに設定されていてもよい。さらに、ゾーンの形状及び／又はサイズは、任意に変更可能であることが好ましい。これにより、例えば、作業情報Ｄ２の生成又は公開を特定のゾーンに制限することで、作業装置４からの要求Ｄ３の出力を控えることができ、要求Ｄ３による通信トラフィックの増大を抑制できる。

【0141】

（実施形態２）
本実施形態に係る作業管理システム１Ａは、図１３に示すように、上位システム２を複数備える点で、実施形態１に係る作業管理システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0142】

本実施形態では、図１３に示すように、作業管理システム１Ａは、２つの上位システム２を備えている。この作業管理システム１Ａにおいて、複数の上位システム２は、同一の下位システム３からの要求Ｄ３を取得可能である。具体的には、複数の下位システム３の各々は、いずれも２つの上位システム２と通信可能に構成されている。そのため、各下位システム３は、一方の上位システム２が公開した作業情報Ｄ２と、他方の上位システム２が公開した作業情報Ｄ２と、の両方に対して、要求Ｄ３を出力することが可能である。そのため、各上位システム２においては、同一の下位システム３からの要求Ｄ３を取得することができる。

【0143】

本実施形態に係る作業管理システム１Ａによれば、下位システム３は、複数の上位システム２のいずれかから、要求Ｄ３について許可Ｄ４を与えられることで、作業装置４に実行させる作業を獲得できる。例えば、１つの上位システム２から作業情報Ｄ２が公開されていない期間でも、作業情報Ｄ２を公開している他の上位システム２に対して要求Ｄ３を出力することで、下位システム３は、作業装置４に実行させる作業を獲得できる機会が増える。したがって、下位システム３は、配下の作業装置４をより有効に活用しやすくなる。

【0144】

また、作業管理システム１Ａは、複数の上位システム２を備えていればよく、上位システム２を３つ以上備えていてもよい。

【0145】

実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0146】

（実施形態３）
本実施形態に係る作業管理システム１Ｂは、図１４に示すように、少なくとも１つの下位システム３について、下位システム３と作業装置４とが一対多の関係にある点で、実施形態１に係る作業管理システム１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

【0147】

すなわち、本実施形態では、複数の下位システム３のうちの少なくとも１つの下位システム３については、１つの下位システム３に対して複数台の作業装置４が紐付けられている。言い換えれば、１つの下位システム３の配下に複数台の作業装置４が存在する。この下位システム３は、配下の複数台の作業装置４の各々に対して指示情報Ｄ５を出力することによって、配下の複数台の作業装置４の各々に作業を実行させることができる。

【0148】

本実施形態に係る作業管理システム１Ｂは、図１４に示すように、複数台の作業装置４を制御する群制御システム５を更に備えている。下位システム３は、群制御システム５に作業指示を出力することで、複数台の作業装置４のうちの少なくとも１台の作業装置４に作業を実行させる。図１４の例では、作業管理システム１Ｂは、複数の下位システム３を備えている。群制御システム５は、複数の下位システム３の各々と、複数台の作業装置４との間に介在する。

【0149】

群制御システム５は、複数台の作業装置４を制御するシステムであって、群制御システム５と作業装置４とは一対多の関係にある。つまり、群制御システム５は、複数台の作業装置４との間で通信可能に構成されることにより、１つの群制御システム５と複数台の作業装置４とが紐付けられている。以下では、ある群制御システム５に紐付けられた複数台の作業装置４の各々を、この群制御システム５の配下の作業装置４ともいう。１つの群制御システム５の配下の複数台の作業装置４は、同一種類の作業を実行する装置であってもよいし、互いに異なる種類の作業を実行する装置であってもよい。

【0150】

また、群制御システム５は、下位システム３との間で通信可能に構成される。これにより、群制御システム５は、下位システム３から送信された作業指示を取得可能になる。ここで、群制御システム５は、下位システム３からの作業指示を受信すると、作業指示に基づいて指示情報Ｄ５（図１参照）を生成し、指示情報Ｄ５を配下の作業装置４に出力する。群制御システム５からの指示情報Ｄ５を受信した作業装置４は、指示情報Ｄ５に従って作業を実行する。すなわち、本実施形態では、下位システム３は、作業装置４に直接的に指示情報Ｄ５を出力して作業装置４に作業を実行させるのではなく、群制御システム５に作業指示を出力することで、間接的に、作業装置４に作業を実行させる。

【0151】

ここで、群制御システム５は、作業指示の内容に基づいて、複数台の作業装置４のうちのいずれの作業装置４に作業を実行させるか、及び何台の作業装置４に作業を実行させるかを、決定してもよい。この場合、群制御システム５は、配下の複数台の作業装置４のうち、作業を実行させる作業装置４にのみ、指示情報Ｄ５を出力する。

【0152】

本実施形態に係る作業管理システム１Ｂによれば、群制御システム５が複数台の作業装置４を束ねる役割を担うので、下位システム３の処理負荷の増加を抑えながらも、複数台の作業装置４を有効に活用しやすくなる。

【0153】

また、作業管理システム１Ｂは、１つの下位システム３に対して複数の群制御システム５を備えていてもよい。

【0154】

ところで、実施形態３に係る作業管理システム１Ｂにおいて、群制御システム５は必須の構成でない。例えば、実施形態３の変形例として、図１５に示すように、下位システム３に、群制御システム５を介さずに、配下の複数台の作業装置４が接続されていてもよい。この場合、下位システム３は、配下の作業装置４に直接的に指示情報Ｄ５を出力して作業装置４に作業を実行させる。さらに、実施形態３に係る作業管理システム１Ｂでは、少なくとも１つの下位システム３について、下位システム３と作業装置４とが一対多の関係にあればよく、下位システム３ごとに配下の作業装置４の台数が異なっていてもよい。図１５に示す例では、ある下位システム３の配下の作業装置４は１台であって、別の下位システム３の配下の作業装置４は２台であって、更に別の下位システム３の配下の作業装置４は３台以上である。

【0155】

実施形態３で説明した種々の構成（変形例を含む）は、実施形態１又は実施形態２で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

【0156】

（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、下位システム（３）と、上位システム（２）と、を備える。下位システム（３）は、作業に対応する要求（Ｄ３）を出力する。上位システム（２）は、要求（Ｄ３）に対して許可（Ｄ４）を与えるか否かを判定する。下位システム（３）は、要求（Ｄ３）について許可（Ｄ４）が与えられた場合に、要求（Ｄ３）に対応する作業を１台以上の作業装置（４）に実行させる。

【0157】

この態様によれば、ある作業を１台以上の作業装置（４）に実行させる場合、この作業に対応した要求（Ｄ３）を、下位システム（３）が、自発的に、出力することになる。一方で、上位システム（２）は、下位システム（３）からの要求（Ｄ３）について許可（Ｄ４）を与えるか否かを判定することで、１台以上の作業装置（４）に実行させる作業を管理できる。したがって、例えば、作業を実行中でない作業装置（４）が存在する場合、下位システム（３）が、自発的に、この作業装置（４）に実行させる作業を獲得すべく要求（Ｄ３）を出力することで、この作業装置（４）を有効に活用しやすくなる。結果的に、作業管理システム（１）によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0158】

第２の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１の態様において、上位システム（２）は、作業の内容に関する作業情報（Ｄ２）を生成する。

【0159】

この態様によれば、下位システム（３）は、上位システム（２）で生成された作業情報（Ｄ２）に対して、要求（Ｄ３）を出力することが可能になる。

【0160】

第３の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第２の態様において、上位システム（２）は、１つの作業命令（Ｄ１）に基づいて、１つの作業命令（Ｄ１）を実現するための作業情報（Ｄ２）を複数生成する。

【0161】

この態様によれば、１つの作業命令（Ｄ１）に基づいて、例えば、個々の作業を単純化した複数の作業情報（Ｄ２）が生成されるので、下位システム（３）は、作業装置（４）に実行させる作業を獲得できる機会が増えることになる。

【0162】

第４の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第２又は３の態様において、上位システム（２）は、作業装置（４）の動作に関連する環境情報に基づいて、作業情報（Ｄ２）を生成する。

【0163】

この態様によれば、環境情報を考慮して作業情報（Ｄ２）が生成されるので、作業装置（４）をより有効に活用しやすくなる。

【0164】

第５の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～４のいずれかの態様において、上位システム（２）は、作業に関する受付状態を募集状態と非募集状態とで切替可能である。下位システム（３）は、受付状態が募集状態にある作業に対応する要求（Ｄ３）を出力する。

【0165】

この態様によれば、例えば、複数の作業について受付状態を順次、募集状態から非募集状態に切り替えることで、下位システム（３）からの要求（Ｄ３）が集中することを緩和しやすくなる。

【0166】

第６の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～５のいずれかの態様において、下位システム（３）を複数備える。複数の下位システム（３）は、同一の上位システム（２）に対して要求（Ｄ３）を出力可能である。

【0167】

この態様によれば、上位システム（２）では、複数の要求（Ｄ３）の中から、許可（Ｄ４）を与える要求（Ｄ３）を選択できることになり、効率的に、作業装置（４）を活用しやすくなる。

【0168】

第７の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～６のいずれかの態様において、上位システム（２）を複数備える。複数の上位システム（２）は、同一の下位システム（３）からの要求（Ｄ３）を取得可能である。

【0169】

この態様によれば、下位システム（３）は、複数の上位システム（２）のいずれかから、要求（Ｄ３）について許可（Ｄ４）を与えられることで、作業装置（４）に実行させる作業を獲得できる。したがって、下位システム（３）は、作業装置（４）をより有効に活用しやすくなる。

【0170】

第８の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～７のいずれかの態様において、作業は複数あり、下位システム（３）は、作業ごとに設定される優先度に基づいて、要求（Ｄ３）を出力するか否かを判断する。

【0171】

この態様によれば、優先度の高い作業については、優先的に、作業装置（４）に実行させることが可能になる。

【0172】

第９の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～８のいずれかの態様において、下位システム（３）は、作業装置（４）の状態に関する状態情報（Ｄ７）に基づいて、要求（Ｄ３）を出力するか否かを判断する。

【0173】

この態様によれば、例えば、作業装置（４）の故障等により、作業装置（４）が作業を実行できない状況にある場合には、要求（Ｄ３）の出力を控えることで、要求（Ｄ３）による通信トラフィックの増大を抑制できる。

【0174】

第１０の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～９のいずれかの態様において、上位システム（２）は、作業装置（４）の状態に関する状態情報（Ｄ７）に基づいて、許可（Ｄ４）を与えるか否かを判定する。

【0175】

この態様によれば、例えば、作業の実行に適した状態にある作業装置（４）に作業を実行させることで、作業装置（４）をより有効に活用しやすくなる。

【0176】

第１１の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第９又は１０の態様において、状態情報（Ｄ７）は、作業装置（４）の累積稼働時間を含む。

【0177】

この態様によれば、例えば、累積稼働時間が比較的長い作業装置（４）には、作業を実行させないように、要求（Ｄ３）又は許可（Ｄ４）を控えることで、複数台の作業装置（４）間で累積稼働時間のバランスを取ることが可能である。

【0178】

第１２の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～１１のいずれかの態様において、上位システム（２）は、１つの作業を複数台の作業装置（４）に実行させる場合に、複数の要求（Ｄ３）に対して許可（Ｄ４）を与える。

【0179】

この態様によれば、１つの作業を複数台の作業装置（４）に実行させることで、複数台の作業装置（４）を有効に活用しやすくなる。

【0180】

第１３の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）は、第１～１２のいずれかの態様において、作業装置（４）が作業を実行した場合には、実行した作業に対する対価としての報酬を発生する。

【0181】

この態様によれば、例えば、下位システム（３）又は作業装置（４）においては、作業を実行するモチベーションが得られやすくなる。

【0182】

第１４の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１３の態様において、作業は複数あり、報酬の大きさは、作業ごとに決定される。

【0183】

この態様によれば、特定の作業への要求（Ｄ３）の集中を緩和し、作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）全体として効率的な運用を図ることが可能である。

【0184】

第１５の態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）では、第１～１４のいずれかの態様において、作業には有効期限が設定され、有効期限内に出力された要求（Ｄ３）に対してのみ許可（Ｄ４）が与えられる。

【0185】

この態様によれば、下位システム（３）は有効期限内に要求（Ｄ３）を出力することになるので、上位システム（２）においては、下位システム（３）からの要求（Ｄ３）を待つ時間を短く抑えやすくなる。

【0186】

第１６の態様に係る上位システム（２）は、第１～１５のいずれかの態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）に用いられる。

【0187】

この態様によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0188】

第１７の態様に係る下位システム（３）は、第１～１５のいずれかの態様に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）に用いられる。

【0189】

この態様によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0190】

第１８の態様に係る作業実行システム（１０，１０Ｂ）は、第１７の態様に係る下位システム（３）と、１台以上の作業装置（４）と、を備える。

【0191】

この態様によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0192】

第１９の態様に係る作業装置（４）は、第１７の態様に係る下位システム（３）と、下位システム（３）が搭載される本体部（４１）と、を備える。

【0193】

この態様によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0194】

第２０の態様に係る作業管理方法は、要求処理と、判定処理と、指示処理と、を有する。要求処理は、作業に対応する要求（Ｄ３）を生成する処理である。判定処理は、要求（Ｄ３）に対して許可（Ｄ４）を与えるか否かを判定する処理である。指示処理は、要求（Ｄ３）について許可（Ｄ４）が与えられた場合に、要求（Ｄ３）に対応する作業を１台以上の作業装置（４）に実行させる処理である。

【0195】

この態様によれば、ある作業を１台以上の作業装置（４）に実行させる場合、この作業に対応した要求（Ｄ３）が、要求処理にて、自発的に、出力されることになる。一方で、判定処理では、要求（Ｄ３）について許可（Ｄ４）を与えるか否かを判定することで、１台以上の作業装置（４）に実行させる作業を管理できる。したがって、例えば、作業を実行中でない作業装置（４）が存在する場合、要求処理にて、自発的に、この作業装置（４）に実行させる作業を獲得すべく要求（Ｄ３）を出力することで、この作業装置（４）を有効に活用しやすくなる。結果的に、作業管理方法によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0196】

第２１の態様に係るプログラムは、第２０の態様に係る作業管理方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。

【0197】

この態様によれば、作業装置（４）の有効な活用を図りやすい、という利点がある。

【0198】

上記態様に限らず、実施形態１、実施形態２及び実施形態３に係る作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）の種々の構成（変形例を含む）は、作業管理方法又はプログラムにて具現化可能である。

【0199】

第２～１５の態様に係る構成については、作業管理システム（１，１Ａ，１Ｂ）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

【符号の説明】

【0200】

１，１Ａ，１Ｂ 作業管理システム
２ 上位システム
３ 下位システム
４ 作業装置
１０，１０Ｂ 作業実行システム
４１ 本体部
Ｄ１ 作業命令
Ｄ２ 作業情報
Ｄ３ 要求
Ｄ４ 許可
Ｄ７ 状態情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】