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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-21
(45)【発行日】2024-01-04
(54)【発明の名称】自動ドアの駆動装置及び方法
(51)【国際特許分類】
E05F 15/632 20150101AFI20231222BHJP
E05F 15/73 20150101ALI20231222BHJP
【ＦＩ】
E05F15/632
E05F15/73
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2022020360
(22)【出願日】2022-02-14
(65)【公開番号】P2023117670
(43)【公開日】2023-08-24
【審査請求日】2023-03-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000238197
【氏名又は名称】扶桑電機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100076255
【弁理士】
【氏名又は名称】古澤 俊明
(72)【発明者】
【氏名】田口 清城
(72)【発明者】
【氏名】梅村 賢
(72)【発明者】
【氏名】山澤 淳
【審査官】砂川 充
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－５６５４８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－３１６００（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１１／１５５４０５（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２１－１３０９０４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動装置において、前記モーターと前記自動ドア制御器を接続するコネクタに、前記モーターの複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部を有し、前記メモリに、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器にて前記コネクタに接続された複数機種の前記モーターを駆動可能にしたことを特徴とする自動ドアの駆動装置。
【請求項2】
前記メモリに記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むことを特徴とする請求項１記載の自動ドアの駆動装置。
【請求項3】
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーターの過負荷判定閾値を記憶するようにしたことを特徴とする請求項２記載の自動ドアの駆動装置。
【請求項4】
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなることを特徴とする請求項３記載の自動ドアの駆動装置。
【請求項5】
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動方法において、前記モーターを、コネクタを介して前記自動ドア制御器に接続する工程と、
前記コネクタに接続された前記モーターの複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ内の識別コード生成部にて生成する工程と、
前記識別コード生成部にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器内の識別コード読み取り部で読み込み、前記ＣＰＵにて、前記メモリに記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部を介して前記モーターを駆動可能にする工程と
からなることを特徴とする自動ドアの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動ドアを駆動する大出力、中出力、小出力、高速、低速などの複数種類のモーターに対応可能な自動ドアの駆動装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動ドア装置のモーターは、駆動するドアの質量、機械的負荷の大小、使用目的の相違等によって必要とする出力や特性の異なるものが使用される。
例えば、小型で高速開閉する軽量のドア、大型で低速開閉する重量あるドア、室内設置のドア、屋外設置の風圧に耐えるドアなど使用目的に応じて複数種類のモーターの中から適正なモーターが選択される。
例えば、小型で高速開閉する軽量のドア、大型で低速開閉する重量あるドア、室内設置のドア、屋外設置の風圧に耐えるドアなど使用目的に応じて複数種類のモーターの中から適正なモーターが選択される。
【0003】
従来の自動ドアの制御装置は、図４に示すように、１つの機種のモーター３に、専用の制御ユニット８が対応しており、モーター３の機種が異なる毎に専用の制御ユニット８が設けられていた。
この図４において、開閉駆動部２０では、制御ユニット８によりモーター３を駆動すると、駆動プーリ４が回転し、駆動プーリ４と従動プーリ５に掛け回されたベルト６が回転する。このとき、ベルト６に固定されたドアハンガー７に吊り下げられたドア２が水平方向へ往復移動することができる。
この図４において、開閉駆動部２０では、制御ユニット８によりモーター３を駆動すると、駆動プーリ４が回転し、駆動プーリ４と従動プーリ５に掛け回されたベルト６が回転する。このとき、ベルト６に固定されたドアハンガー７に吊り下げられたドア２が水平方向へ往復移動することができる。
【0004】
前記モーター３のケーシング内部に設けられているホール素子９は、モーター３の回転量に応じて信号を発生させる。
前記位置検出部１５は、ホール素子９からの検知信号からモーター３の回転角度を算出し、さらに、そのモーター３の回転角度に基づいてドア２の位置を算出する。
前記制御ユニット８は、モーター３の駆動を制御することにより、ドア２の開閉を制御するユニットで、ＣＰＵ１２と、メモリ１３と、走行抵抗測定部１４とを有している。
前記位置検出部１５は、ホール素子９からの検知信号からモーター３の回転角度を算出し、さらに、そのモーター３の回転角度に基づいてドア２の位置を算出する。
前記制御ユニット８は、モーター３の駆動を制御することにより、ドア２の開閉を制御するユニットで、ＣＰＵ１２と、メモリ１３と、走行抵抗測定部１４とを有している。
【0005】
前記ＣＰＵ１２は、モーター３の駆動を制御する中央演算部で、位置検出部１５で求めたモーター３の回転角度を時間で微分してモーター３の回転数を算出し、さらに、そのモーター３の回転数からドア２の速度を算出する。
前記メモリ１３は、ドア２の全閉位置、全開位置、走行抵抗、および走行プログラムなどを記憶する。
前記メモリ１３は、ドア２の全閉位置、全開位置、走行抵抗、および走行プログラムなどを記憶する。
【0006】
ドア２の全閉位置および全開位置については、工場出荷時にあらかじめそれらの設計値がメモリ１３に記憶されている。ドア２の速度Ｖは、基本的には、図５（ａ）に示されるドア２の走行プログラムに基づいて第１速度Ｖ１の後に第２速度Ｖ２へ移行するように２段階に制御される。例えば、図５（ｂ）に示される曲線Ａのようにモーター３への印加電圧Ｅを駆動開始から急激に最大値Ｅｍａｘまで上昇させると、図５（ａ）に示されるドア速度Ｖは、最初の加速域Ｖ１（時間０～ｔ１）では、所定の加速度で急速に上昇する。ついで、図５（ｂ）に示される曲線Ａのように印加電圧Ｅを少し下げて一定値Ｅｃｏｎｓｔで維持すると、図５（ａ）に示される高速域Ｖ２（時間ｔ１～ｔ２）では、所定の第１速度ＶＨを維持する。その後、図示されていないが、印加電圧Ｅを一定値Ｅｃｏｎｓｔからさらに下げることにより、減速域Ｖ３（時間ｔ２～ｔ３）では、所定の加速度で減速し、その後、低速域Ｖ４（時間ｔ３～最後のｔ４）は、所定の第２速度ＶＬを維持して最後に０に戻る。
【0007】
走行抵抗測定部１４は、ドア２の走行抵抗を測定する。本実施形態では、モーター３への印加電圧Ｅとモーター３の回転数Ｒから、モーター３のトルクＱを算出し、モーター３のトルクＱからドア２の走行抵抗を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0008】
【文献】特開２０１２‐３１６００号公報。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0009】
自動ドア装置では、使用目的に応じて３０Ｗ、５０Ｗ、１００Ｗなどの出力や特性の異なるモーターが選択されるが、特許文献１に示すような従来の装置は、モーターの出力や特性に応じて多数の異なる専用の制御ユニットが用意され、メモリ１３には、そのモーター専用のプログラムが記憶されていた。
そのため、モーターの出力や特性に応じて多数の異なる制御ユニットが用意されなければならないという問題があった。
本発明は、このような従来の問題点を解決するもので、１個の自動ドア制御器で、複数種類のモーターに対応できるようにした自動ドアの駆動装置及び方法を提供することを目的とする。
そのため、モーターの出力や特性に応じて多数の異なる制御ユニットが用意されなければならないという問題があった。
本発明は、このような従来の問題点を解決するもので、１個の自動ドア制御器で、複数種類のモーターに対応できるようにした自動ドアの駆動装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0010】
本発明による自動ドアの駆動装置は、
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーター２２と前記自動ドア制御器２１を接続するコネクタ２３に、前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部３２を有し、前記メモリ２８に、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器２１にて前記コネクタ２３に接続された複数機種の前記モーター２２を駆動可能にしたことを特徴とする。
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーター２２と前記自動ドア制御器２１を接続するコネクタ２３に、前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部３２を有し、前記メモリ２８に、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器２１にて前記コネクタ２３に接続された複数機種の前記モーター２２を駆動可能にしたことを特徴とする。
【0011】
前記メモリ２８に記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むことを特徴とする。
【0012】
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーター２２の過負荷判定閾値を記憶するようにしたことを特徴とする。
【0013】
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなることを特徴とする。
【0014】
本発明による自動ドアの駆動方法は、
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーター２２を、コネクタ２３を介して前記自動ドア制御器２１に接続する工程と、
前記コネクタ２３に接続された前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ２３内の識別コード生成部３２にて生成する工程と、
前記識別コード生成部３２にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器２１内の識別コード読み取り部３５で読み込み、前記ＣＰＵ２６にて、前記メモリ２８に記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部３３を介して前記モーター２２を駆動可能にする工程と
からなることを特徴とする。
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーター２２を、コネクタ２３を介して前記自動ドア制御器２１に接続する工程と、
前記コネクタ２３に接続された前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ２３内の識別コード生成部３２にて生成する工程と、
前記識別コード生成部３２にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器２１内の識別コード読み取り部３５で読み込み、前記ＣＰＵ２６にて、前記メモリ２８に記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部３３を介して前記モーター２２を駆動可能にする工程と
からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【0015】
請求項１記載の発明は、
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーターと前記自動ドア制御器を接続するコネクタに、前記モーターの複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部を有し、前記メモリに、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器にて前記コネクタに接続された複数機種の前記モーターを駆動可能にしたので、１台の自動ドア制御器を用意するだけで複数機種のモーターの変更に対応できる。また、ドアの交換等に伴うモーターの交換があっても即座に対応できる。機器の共通化によりメンテナンスが容易になる。
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーターと前記自動ドア制御器を接続するコネクタに、前記モーターの複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部を有し、前記メモリに、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器にて前記コネクタに接続された複数機種の前記モーターを駆動可能にしたので、１台の自動ドア制御器を用意するだけで複数機種のモーターの変更に対応できる。また、ドアの交換等に伴うモーターの交換があっても即座に対応できる。機器の共通化によりメンテナンスが容易になる。
【0016】
請求項２記載の発明は、
前記メモリに記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むので、ドアの種類に応じて加速割合、減速割合、ブレーキ位置などの開閉動作パラメータを任意に選択できる。
前記メモリに記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むので、ドアの種類に応じて加速割合、減速割合、ブレーキ位置などの開閉動作パラメータを任意に選択できる。
【0017】
請求項３記載の発明は、
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーターの過負荷判定閾値を記憶するようにしたので、障害物の接触等の事故を最小限に抑えることができる。
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーターの過負荷判定閾値を記憶するようにしたので、障害物の接触等の事故を最小限に抑えることができる。
【0018】
請求項４記載の発明は、
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなるので、常時最適な過負荷判定閾値を設定することができる。
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなるので、常時最適な過負荷判定閾値を設定することができる。
【0019】
請求項５記載の発明は、
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーターを、コネクタを介して前記自動ドア制御器に接続する工程と、
前記コネクタに接続された前記モーターの複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ内の識別コード生成部にて生成する工程と、
前記識別コード生成部にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器内の識別コード読み取り部で読み込み、前記ＣＰＵにて、前記メモリに記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部を介して前記モーターを駆動可能にする工程と
からなるので、請求項１と同様の作用効果を有する。
自動ドア制御器内のＣＰＵに自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリを接続し、このメモリの開閉動作パラメータによりモータードライバーを介して自動ドア開閉用のモーターを制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーターを、コネクタを介して前記自動ドア制御器に接続する工程と、
前記コネクタに接続された前記モーターの複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ内の識別コード生成部にて生成する工程と、
前記識別コード生成部にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器内の識別コード読み取り部で読み込み、前記ＣＰＵにて、前記メモリに記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部を介して前記モーターを駆動可能にする工程と
からなるので、請求項１と同様の作用効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】本発明による自動ドアの駆動装置及び方法の実施例１を示すブロック図である。
【図2】本発明によるドアの種類に対応した開閉動作パラメータの特性図である。
【図3】本発明による自動ドアの駆動装置及び方法の動作のフローチャートである。
【図4】従来の自動ドア制御装置の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0021】
本発明の請求項１記載の発明は、
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーター２２と前記自動ドア制御器２１を接続するコネクタ２３に、前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部３２を有し、前記メモリ２８に、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器２１にて前記コネクタ２３に接続された複数機種の前記モーター２２を駆動可能にしたことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動装置において、
前記モーター２２と前記自動ドア制御器２１を接続するコネクタ２３に、前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを生成する識別コード生成部３２を有し、前記メモリ２８に、前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを記憶し、前記自動ドア制御器２１にて前記コネクタ２３に接続された複数機種の前記モーター２２を駆動可能にしたことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
【0022】
請求項１記載の発明において、
前記メモリ２８に記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
前記メモリ２８に記憶した前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータは、前記複数の識別コードに対応した加速割合、減速割合、ブレーキ位置を含むことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
【0023】
請求項２記載の発明において、
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーター２２の過負荷判定閾値を記憶するようにしたことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
前記開閉動作パラメータとして、さらに前記モーター２２の過負荷判定閾値を記憶するようにしたことを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
【0024】
請求項３記載の発明において、
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなることを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
前記過負荷判定閾値は、モーター電流値及び／又はドア速度低下割合からなることを特徴とする自動ドアの駆動装置である。
【0025】
請求項５記載の発明は、
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーター２２を、コネクタ２３を介して前記自動ドア制御器２１に接続する工程と、
前記コネクタ２３に接続された前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ２３内の識別コード生成部３２にて生成する工程と、
前記識別コード生成部３２にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器２１内の識別コード読み取り部３５で読み込み、前記ＣＰＵ２６にて、前記メモリ２８に記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部３３を介して前記モーター２２を駆動可能にする工程と
からなることを特徴とする自動ドアの駆動方法である。
自動ドア制御器２１内のＣＰＵ２６に自動ドアの開閉動作パラメータを記憶したメモリ２８を接続し、このメモリ２８の開閉動作パラメータによりモータードライバー２７を介して自動ドア開閉用のモーター２２を制御する自動ドアの駆動方法において、
前記モーター２２を、コネクタ２３を介して前記自動ドア制御器２１に接続する工程と、
前記コネクタ２３に接続された前記モーター２２の複数機種に対応した識別コードを、前記コネクタ２３内の識別コード生成部３２にて生成する工程と、
前記識別コード生成部３２にて生成された識別コードを前記自動ドア制御器２１内の識別コード読み取り部３５で読み込み、前記ＣＰＵ２６にて、前記メモリ２８に記憶された前記複数の識別コードに対応した開閉動作パラメータを選択する工程と、
前記開閉動作パラメータを選択する工程で選択された前記開閉動作パラメータに基づきモーター電流測定部３３を介して前記モーター２２を駆動可能にする工程と
からなることを特徴とする自動ドアの駆動方法である。
【実施例1】
【0026】
本発明による自動ドアの駆動装置及び方法の実施例１を図面に基づき説明する。
図１において、２１は、本発明による自動ドア制御器で、この自動ドア制御器２１には、ＣＰＵ２６とモータードライバー２７とメモリ２８を有する。
また、室内側の内センサー２４と室外側の外センサー２５は、前記自動ドア制御器２１内のセンサーインターフェイス２９を介して前記ＣＰＵ２６に接続されている。
前記モータードライバー２７には、前記自動ドア制御器２１内のモーター電流測定部３３が設けられ、このモーター電流測定部３３は、コネクタ２３を介してモーター２２に接続されている。前記コネクタ２３には、前記モーター２２を接続すると、接続されたピン番号により前記モーター２２の機種に応じた固有の識別信号を発生する識別コード生成部３２を有する。また、前記モーター２２には、ホールＩＣ３１を有し、このホールＩＣ３１は、前記コネクタ２３を経て、前記自動ドア制御器２１内のドア速度低下割合測定部３４に接続され、このドア速度低下割合測定部３４は、コネクタインターフェイス３０を経て前記CPU２６に接続されている。そして、ホール素子３１は、モーター２２の回転量に応じて信号を発生し、このホール素子３１の検知信号でモーター２２の回転角度を算出し、モーター２２の回転角度に基づいて自動ドアの位置が求められる。
また、前記ＣＰＵ２６は、モーター２２の駆動を制御するもので、前記ホール素子３１の検知信号でモーター２２の回転角度から回転数を算出し、モーター２２の回転数から自動ドアの速度が求められる。
図１において、２１は、本発明による自動ドア制御器で、この自動ドア制御器２１には、ＣＰＵ２６とモータードライバー２７とメモリ２８を有する。
また、室内側の内センサー２４と室外側の外センサー２５は、前記自動ドア制御器２１内のセンサーインターフェイス２９を介して前記ＣＰＵ２６に接続されている。
前記モータードライバー２７には、前記自動ドア制御器２１内のモーター電流測定部３３が設けられ、このモーター電流測定部３３は、コネクタ２３を介してモーター２２に接続されている。前記コネクタ２３には、前記モーター２２を接続すると、接続されたピン番号により前記モーター２２の機種に応じた固有の識別信号を発生する識別コード生成部３２を有する。また、前記モーター２２には、ホールＩＣ３１を有し、このホールＩＣ３１は、前記コネクタ２３を経て、前記自動ドア制御器２１内のドア速度低下割合測定部３４に接続され、このドア速度低下割合測定部３４は、コネクタインターフェイス３０を経て前記CPU２６に接続されている。そして、ホール素子３１は、モーター２２の回転量に応じて信号を発生し、このホール素子３１の検知信号でモーター２２の回転角度を算出し、モーター２２の回転角度に基づいて自動ドアの位置が求められる。
また、前記ＣＰＵ２６は、モーター２２の駆動を制御するもので、前記ホール素子３１の検知信号でモーター２２の回転角度から回転数を算出し、モーター２２の回転数から自動ドアの速度が求められる。
【0027】
前記識別コード生成部３２は、前記コネクタ２３に接続されたモーター２２の種類を識別し、例えば、３個のピンとグランド間で３ビット分の種別を識別する。具体的には、コネクタ２３にモーター２２を接続すると、コネクタ２３を経て識別コード生成部３２により、３０Ｗ、５０Ｗ、１００Ｗなどの接続されたモーター２２の容量の種類その他の使用目的に対応したモーターの識別コードが生成され、前記自動ドア制御器２１内の識別コード読み取り部３５に送られてモーター識別信号が読み取られてコネクタインターフェイス３０を経てＣＰＵ２６に送られる。
前記メモリ２８には、前記モーター２２の識別コードに対応して、加速割合、減速割合、ブレーキ位置、過負荷判定閾値（モーター電流値及び／又はドア速度低下割合）等を設定した開閉動作パラメータが記憶されている。
前記メモリ２８には、前記モーター２２の識別コードに対応して、加速割合、減速割合、ブレーキ位置、過負荷判定閾値（モーター電流値及び／又はドア速度低下割合）等を設定した開閉動作パラメータが記憶されている。
【0028】
前記モーター２２に内蔵されているホールＩＣ３１の検知信号でモーター２２の回転角度を算出してコネクタ２３とドア速度低下割合測定部３４とコネクタインターフェイス３０を経てＣＰＵ２６に出力し、このＣＰＵ２６で自動ドアの位置を算出する。
【0029】
前記モーターの種別に対応した開閉動作パラメータとして、例えば、図２に示すように、Ａ１、Ａ２、Ａ３のような特性曲線を持つ開閉動作パラメータを設定するものとする。
具体的には、特性曲線Ａ１は、小型のモーター２２の場合を示し、内センサー２４又は外センサー２５からセンサー信号が自動ドア制御器２１に入力すると、ドアが閉じた状態からｔ１時に開放速度Ｖａ１になり、その後一定速度で開放し、全開放位置に近づいたブレーキ位置Ｄａ１に至ると、速度Ｖａ２に減速し、完全開放位置の数ｃｍ手前から速度０に落としてドアが全開放する。
ドアが完全開放してから一定時間が経過すると、特性曲線Ａ２をたどって元の全閉鎖位置に戻るという一連の開閉動作パラメータが記憶される。開放時の特性曲線Ａ１と、閉鎖時の特性曲線Ａ２は、互いに反転した状態でもよいが、速度Ｖａ１と速度Ｖａ３、速度Ｖａ２と速度Ｖａ４、ブレーキ位置Ｄａ１とＤａ２は、異なっていてもよい。
具体的には、特性曲線Ａ１は、小型のモーター２２の場合を示し、内センサー２４又は外センサー２５からセンサー信号が自動ドア制御器２１に入力すると、ドアが閉じた状態からｔ１時に開放速度Ｖａ１になり、その後一定速度で開放し、全開放位置に近づいたブレーキ位置Ｄａ１に至ると、速度Ｖａ２に減速し、完全開放位置の数ｃｍ手前から速度０に落としてドアが全開放する。
ドアが完全開放してから一定時間が経過すると、特性曲線Ａ２をたどって元の全閉鎖位置に戻るという一連の開閉動作パラメータが記憶される。開放時の特性曲線Ａ１と、閉鎖時の特性曲線Ａ２は、互いに反転した状態でもよいが、速度Ｖａ１と速度Ｖａ３、速度Ｖａ２と速度Ｖａ４、ブレーキ位置Ｄａ１とＤａ２は、異なっていてもよい。
【0030】
特性曲線Ｂ１、Ｂ２は、中型のモーター２２の場合の開閉動作パラメータを示し、特性曲線Ｃ１、Ｃ２は、低速運転のための大型のモーター２２の場合の開閉動作パラメータを示しているが、これらの特性曲線は図示の例に限られるものではない。
【0031】
このような構成における自動ドア制御器２１の開閉動作パラメータの設定について図３に基づき説明する。
図３において、電源を投入すると、自動ドア制御器２１のＣＰＵ２６が初期設定される。
コネクタ２３にモーター２２を接続すると、識別コード生成部３２は、コネクタ２３に接続されたモーター２２の機種に対応した識別コードを生成し、この識別コードを識別コード読み取り部３５で読み込み、読み込まれたモーター２２の識別コードを自動ドア制御器２１のＣＰＵ２６に送る。このＣＰＵ２６は、入力した識別コードに対応した開閉動作パラメータがメモリ２８から選択設定され、ＣＰＵ２６を経てモータードライバー２７に送られる。このモータードライバー２７の出力で接続されたモーター２２の機種に対応して、図２の特性曲線Ａ１、Ａ２、Ａ３、…における、モーター２２の加速割合、モーター２２の減速割合、モーター２２のブレーキ位置などのモーターの動作パラメータが設定されて駆動される。
図３において、電源を投入すると、自動ドア制御器２１のＣＰＵ２６が初期設定される。
コネクタ２３にモーター２２を接続すると、識別コード生成部３２は、コネクタ２３に接続されたモーター２２の機種に対応した識別コードを生成し、この識別コードを識別コード読み取り部３５で読み込み、読み込まれたモーター２２の識別コードを自動ドア制御器２１のＣＰＵ２６に送る。このＣＰＵ２６は、入力した識別コードに対応した開閉動作パラメータがメモリ２８から選択設定され、ＣＰＵ２６を経てモータードライバー２７に送られる。このモータードライバー２７の出力で接続されたモーター２２の機種に対応して、図２の特性曲線Ａ１、Ａ２、Ａ３、…における、モーター２２の加速割合、モーター２２の減速割合、モーター２２のブレーキ位置などのモーターの動作パラメータが設定されて駆動される。
【0032】
図２の特性曲線のモーター２２の加速割合、モーター２２の減速割合、モーター２２のブレーキ位置以外に、ドアが障害物に接触するなどの過負荷判定閾値を設定する場合には、モーター電流測定部３３で測定したモーター電流測定値とドア速度低下割合測定部３４で測定したドア速度低下割合測定値に基づき設定された過負荷判定閾値をモーター２２の機種に応じてメモリ２８に記憶する。
モーター以外の開閉動作パラメータについても必要に応じて設定し、メモリ２８に記憶する。このモーター以外の動作パラメータとは、例えば、室内空気の入れ替えのために、ドアを半開位置で開閉制御するときの自動換気動作パラメータ、ドアの自動開閉時に障害物に接触しドアモーターの電流値が過負荷を検知したときの過負荷検知パラメータなどがある。
モーター以外の開閉動作パラメータについても必要に応じて設定し、メモリ２８に記憶する。このモーター以外の動作パラメータとは、例えば、室内空気の入れ替えのために、ドアを半開位置で開閉制御するときの自動換気動作パラメータ、ドアの自動開閉時に障害物に接触しドアモーターの電流値が過負荷を検知したときの過負荷検知パラメータなどがある。
【0033】
モーターの開閉動作パラメータ及びモーター以外の開閉動作パラメータについても設定した後、ドアの開閉動作を開始する。
コネクタ２３にて自動ドア制御器２１に接続されたモーター２２の機種が小型であるものとすると、識別コード生成部３２で識別コードが出力し、識別コード読み取り部３５で読み込まれ、メモリ２８における小型モーター用開閉動作パラメータとして図２の動作曲線Ａ１が選択される。この動作曲線Ａ１の開閉動作パラメータによりモーター２２が制御される。
コネクタ２３に接続されたモーター２２が中型であれば、識別コード生成部３２から中型の識別コードが出力し、動作曲線Ａ２のパラメータによりモーター２２が制御される。
同様に、コネクタ２３に接続されたモーター２２が大型であれば、識別コード生成部３２から大型の識別コードが出力し、動作曲線Ａ３のパラメータによりモーター２２が制御される。
コネクタ２３にて自動ドア制御器２１に接続されたモーター２２の機種が小型であるものとすると、識別コード生成部３２で識別コードが出力し、識別コード読み取り部３５で読み込まれ、メモリ２８における小型モーター用開閉動作パラメータとして図２の動作曲線Ａ１が選択される。この動作曲線Ａ１の開閉動作パラメータによりモーター２２が制御される。
コネクタ２３に接続されたモーター２２が中型であれば、識別コード生成部３２から中型の識別コードが出力し、動作曲線Ａ２のパラメータによりモーター２２が制御される。
同様に、コネクタ２３に接続されたモーター２２が大型であれば、識別コード生成部３２から大型の識別コードが出力し、動作曲線Ａ３のパラメータによりモーター２２が制御される。
【符号の説明】
【0034】
１…自動ドア、２…ドア、３…モーター、４…駆動プーリ、５…従動プーリ、６…ベルト、７…ドアハンガー、８…制御ユニット、９…ホール素子、１０…制御装置、１１…取っ手、１２…ＣＰＵ、１３…メモリ、１４…走行抵抗測定部、１５…位置検出部、２０…開閉駆動部、２１…自動ドア制御器、２２…モーター、２３…コネクタ、２４…内センサー、２５…外センサー、２６…ＣＰＵ、２７…モータードライバー、２８…メモリ、２９…センサーインターフェイス、３０…コネクタインターフェイス、３１…ホールＩＣ、３２…識別コード生成部、３３…モーター電流測定部、３４…ドア速度低下割合測定部、３５…識別コード読み取り部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】