特許 7408310 貯蔵ヤードシステム、貯蔵ヤードシステムの設計方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-22

(45)【発行日】2024-01-05

(54)【発明の名称】貯蔵ヤードシステム、貯蔵ヤードシステムの設計方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/14 20060101AFI20231225BHJP

【ＦＩ】

B65G1/14 D

B65G1/14 N

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2019140078

(22)【出願日】2019-07-30

(65)【公開番号】P2021020808

(43)【公開日】2021-02-18

【審査請求日】2022-06-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】渡部 伸二

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】登録実用新案第３１３８１５５（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平０８－１８８３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－００８１２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０５６７９１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５８－１３０８２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１１２７４６（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０７－１７２７６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－２３４６７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０５１９３５（ＪＰ，Ａ）

【文献】韓国登録特許第１０－１２８９１４６（ＫＲ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／１４

Ｂ６５Ｇ ５７／００

Ｂ６５Ｇ ６３／００

Ｂ６５Ｈ ７５／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

床部に固定された複数の棒状部材上に円筒形の荷を保管する貯蔵ヤードシステムであって、
前記複数の棒状部材は、当該棒状部材の延伸方向に交差する第１方向に所定の間隔で平行に配置され、側面視で前記延伸方向の幅が前記第１方向の幅よりも大きい矩形状を呈し、前記延伸方向から視て半円形または半楕円形の断面を有する半円柱形状を有し、
前記棒状部材の前記荷との接触面は、当該荷に対して凸曲面であり、前記棒状部材の前記凸曲面とは反対側の平坦面が前記床部に支持されていることを特徴とする貯蔵ヤードシステム。

【請求項2】

前記棒状部材は、前記床部に埋設されて前記第１方向に延びる帯状の補強部材上に設けられることを特徴とする請求項１に記載の貯蔵ヤードシステム。

【請求項3】

前記棒状部材の上方から前記荷を降ろすための搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記荷の重心が平面視で隣り合う前記棒状部材の間にくるように前記荷を降ろす位置を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の貯蔵ヤードシステム。

【請求項4】

前記制御部は、前記棒状部材を目印として前記荷を降ろす位置を制御することを特徴とする請求項３に記載の貯蔵ヤードシステム。

【請求項5】

請求項１に記載の貯蔵ヤードシステムの設計方法であって、
前記貯蔵ヤードシステムに保管する前記荷の最小直径を決定する行程と、
前記最小直径の荷を載せた状態で当該荷が前記床部と接触しないように前記複数の棒状部材の幅および前記複数の棒状部材の配置を決定する行程と、
を含むことを特徴とする貯蔵ヤードシステムの設計方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、貯蔵ヤードシステムおよび貯蔵ヤードシステムの設計方法に関する。

【背景技術】

【0002】

コイルなどの円筒形の荷を保管するために、荷の転がりを防止する技術が知られている。例えば、特許文献１には、コイルの転がり止めとして機能するマットが記載されている。このマットの表面には複数のゴム帯が平行に張り付けられている。このマットをフロアに敷き詰めて、ゴム帯とゴム帯の間にコイルを置くことにより、そのコイルの転がりを防止している。このゴム帯は、載置されたコイルによって圧縮され、その反発力によってコイルをゴム帯間の中央方向へ誘導する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００２－２３４６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、直径の異なる複数サイズの円筒形の荷を保管する貯蔵ヤードシステムについて検討し、以下の認識を得た。
貯蔵ヤードシステムでは、サイズごとの荷の保管数は時期によって変化するため、サイズごとの荷の載置スペースは柔軟に変更できることが望ましい。このため、同一の載置スペースに複数サイズの荷を載置可能に構成することが考えられる。

【0005】

円筒形の荷を保管するために、一対の回転止めの間に荷を置くことにより荷の転がりを防止する構成が考えられる。この場合に、三角断面の回転止めを用いると、荷の直径に合せて回転止めの間隔を変更する必要があり、変更のために人手がかかるので自動化にとって不利である。また、四角断面の回転止めを用いると、回転止めの角が荷に接するので、角が荷に食い込んで荷を傷つけるおそれがある。

【0006】

これらから、本発明者は、従来の貯蔵ヤードシステムには、異なる直径の円筒形の荷を柔軟に保管する観点で改善すべき余地があることを認識した。

【0007】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、異なる直径の円筒形の荷を柔軟に保管可能な貯蔵ヤードシステムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の貯蔵ヤードシステムは、床部に固定された複数の棒状部材上に円筒形の荷を保管する貯蔵ヤードシステムであって、複数の棒状部材は所定の間隔で平行に配置され、棒状部材の荷との接触面は、当該荷に対して凸曲面である。

【0009】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、異なる直径の円筒形の荷を柔軟に保管可能な貯蔵ヤードシステムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施の形態に係る貯蔵ヤードシステムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の貯蔵ヤードシステムの一部を拡大して示す平面図である。

【図3】図１の貯蔵ヤードシステムの一部を拡大して示す正面図である。

【図4】図１の貯蔵ヤードシステムの一部を拡大して示す側面図である。

【図5】図１の貯蔵ヤードシステムの収容部を示す正面図である。

【図6】図１の貯蔵ヤードシステムの収容部を示す正面図である。

【図7】図１の貯蔵ヤードシステムの搬送装置を示す側面図である。

【図8】図１の貯蔵ヤードシステムの搬送装置を示す正面図である。

【図9】図１の貯蔵ヤードシステムの構成を概略的に示すブロック図である。

【図10】図１の貯蔵ヤードシステムの動作を説明するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0013】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0014】

［実施の形態］
図面を参照して実施の形態に係る貯蔵ヤードシステム１００の構成を説明する。図１は、実施の形態に係る貯蔵ヤードシステム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、貯蔵ヤードシステム１００の一部を拡大して示す平面図である。図３は、貯蔵ヤードシステム１００の一部を拡大して示す正面図である。図４は、貯蔵ヤードシステム１００の一部を拡大して示す側面図である。

【0015】

説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。このような方向の表記は貯蔵ヤードシステム１００の構成を制限するものではなく、貯蔵ヤードシステム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0016】

図１に示すように、貯蔵ヤードシステム１００は、保管部２０と、搬送装置３０と、制御部４０と、入庫部５０と、出庫部５２とを備える。保管部２０は、多数の円筒形の荷１２を保管するための保管スペースを形成する。一例として、円筒形の荷１２は、金属、樹脂、紙などのロール状の荷、金属や非金属の中空または中実の円筒体であってもよい。また、荷１２は、ワイヤなどの線条材料を巻き枠に巻いたものであってもよいし、巻き枠を有しないものであってもよい。

【0017】

保管部２０の床部Ｇｆには複数の棒状部材２８が固定されている。複数の棒状部材２８はＸ軸方向およびＹ軸方向にマトリックス状に配置される。保管部２０には、荷１２を収容するための収容部２６が複数設けられる。収容部２６は、荷１２を保管する最小単位である。収容部２６は、複数（例えば、４つ）の棒状部材２８で構成される。入庫部５０は、入庫対象の荷１２を保管する貯蔵ヤードシステム１００の入口として機能する。出庫部５２は、出庫対象の荷１２を保管する貯蔵ヤードシステム１００の出口として機能する。入庫部５０および出庫部５２は、保管部２０に隣接して設けられる。

【0018】

搬送装置３０は、搬送対象の荷１２を上方から保持して持ち上げて水平方向に移動させ、所定の位置に降ろす。搬送装置３０は、保管部２０の任意の収容部２６と、入庫部５０、出庫部５２との間で荷１２を移送できる。制御部４０は、所定の収容部２６と、入庫部５０、出庫部５２との間で荷１２を移送するように搬送装置３０を制御する。以下、これらの要素について詳述する。

【0019】

（収容部）
図３に示すように、保管部２０は、最小直径Ｄｎから最大直径Ｄｍまでの複数直径の荷１２を保管できる。収容部２６は、最小直径Ｄｎから最大直径Ｄｍまでの複数の直径の荷１２を保管可能に構成されている。以下、これらを区分けするときは、最小直径Ｄｎの荷１２には符号（Ｎ）を付し、最大直径Ｄｍの荷１２には符号（Ｍ）を付す。また、荷１２（Ｎ）を収容するものを収容部２６（Ｎ）といい、荷１２（Ｍ）を収容するものを収容部２６（Ｍ）という。

【0020】

図２に示すように、収容部２６は、Ｘ軸方向に隣り合う棒状部材２８のペア２８ｐを複数含む。収容部２６（Ｎ）は、Ｙ軸方向に隣り合う２つのペア２８ｐで構成される。つまり、収容部２６（Ｎ）は、４つの棒状部材２８を含む。また、収容部２６（Ｍ）は、Ｙ軸方向に連続する３つのペア２８ｐで構成される。つまり、収容部２６（Ｍ）は、６つの棒状部材２８を含む。

【0021】

また、隣り合う収容部２６の間には収容部２６を構成しない棒状部材２８（以下、「中間部材２８ｅ」という）が存在する。なお、ペア２８ｐ、中間部材２８ｅおよび収容部２６は便宜的に設定されるものであり、荷１２の保管位置によってフレキシブルに変更される。つまり、ペア２８ｐの組み合わせや収容部２６の構成は必要に応じて設定が変更され、それに伴って中間部材２８ｅの設定位置も変更される。

【0022】

（棒状部材）
棒状部材２８は、Ｙ軸方向に延びる棒状の部材であり、平面視および側面視で矩形状を呈する。図５、図６は、収容部２６（Ｎ）、２６（Ｍ）を示す正面図である。この図に示すように、Ｙ軸方向（延伸方向）から視たとき、棒状部材２８の、収容された荷１２との接触面２８ｃは、当該荷１２に対して凸状に湾曲する凸曲面である。この場合、接触面２８ｃにおける荷１２の荷重から受ける応力が曲面に沿って分散され、棒状部材２８が荷１２に損傷を与える可能性を低くできる。また、直径の異なる荷１２を支持する際に、接触位置が変わっても応力の増加を抑えられる。この例では、棒状部材２８は、Ｙ軸方向から視て半円形または半楕円形の断面を有する。この場合、接触面２８ｃは、円筒面または楕円筒面である。複数の棒状部材２８は所定の間隔で平行に配置されている。なお、ここでいう「半円形、半楕円形、平行」は、視覚的に半円形、半楕円形、平行として認められるものを含む。

【0023】

図５、図６に示すように、複数の棒状部材２８は、ペア２８ｐ上に荷１２を載せた状態で、その荷１２が床部Ｇｆと接触しないように配置されている。具体的には、複数の棒状部材２８の配置間隔は、ペア２８ｐ上に最小直径Ｄｎの荷１２（Ｎ）が載置されときに、その荷の最下部と床部Ｇｆと間に所定の隙間ｇ３が形成されるように設定されている。この条件を満たす配置間隔は、棒状部材２８の断面形状と最小直径Ｄｎとから幾何学的な演算によって決定できる。この場合、荷１２が床部Ｇｆに接触しないので、床部Ｇｆの凸凹や異物による荷１２の損傷を減らせる。つまり、所定の隙間ｇ３は、床部Ｇｆの凸凹や異物の大きさに応じて決定されてもよい。

【0024】

なお、ペア２８ｐ上に最大直径Ｄｍの荷１２（Ｍ）を載せたときに、その荷の最下部と床部Ｇｆとの間の隙間ｇ４は、隙間ｇ３より大きく設定されている。

【0025】

棒状部材２８は、様々な素材で構成されてもよく、この例では鉄系金属で構成されている。棒状部材２８の表面には、棒状部材２８より柔軟性の高いゴムや樹脂などの被膜が設けられてもよい。この場合、荷１２の損傷低減を図れる。

【0026】

床部Ｇｆがコンクリートなどの硬く脆い素材で形成される場合、荷重を繰り返し受けるとクラックを生じるおそれがある。そこで、本実施形態では、図２に示すように、棒状部材２８は、床部Ｇｆに埋設されて延伸方向と交差する方向に延びる帯状の補強部材１６上に設けられる。補強部材１６は、例えば、床部Ｇｆの素材より靱性が高い鉄系金属で構成されている。この場合、繰り返し荷重に対する耐久性が向上する。この例では、補強部材１６のＹ軸方向幅は、棒状部材２８のＹ軸方向幅より小さい。補強部材１６は、Ｉ鋼やＨ鋼であってもよい。つまり、棒状部材２８の凸曲面が荷１２の荷重を受け、その凸曲面とは反対側の平坦面が床部Ｇｆまたは補強部材１６によって支持されている。なお、図２以外の図面では、補強部材１６の記載を省略している。

【0027】

（搬送装置）
搬送装置３０を説明する。図７は、搬送装置３０を示す側面図である。図８は、搬送装置３０を示す正面図である。これらの図では、荷１２が中心孔を有する例を示しているが、荷１２は中心孔を有しないものであってもよい。搬送装置３０は、入庫部５０に搬入された荷１２を上方から保持して持ち上げて水平方向に搬送し、所定の収容部２６の棒状部材２８の上に降ろす。また、搬送装置３０は、収容部２６の棒状部材２８に収容された荷１２を上方から保持して持ち上げて水平方向に搬送し、出庫部５２に降ろす。

【0028】

図７に示すように、本実施形態の搬送装置３０は、いわゆる天井クレーン機構を含んでいる。搬送装置３０は、一対の横梁３０ｅと、横桁３０ｃと、クレーン台車３０ｄと、垂下部３０ｆと、保持部３０ｈとを備える。一対の横梁３０ｅは、貯蔵ヤードシステム１００上部空間において、Ｘ軸方向に延びる構造体で、Ｙ軸方向両側に離隔して設けられる。

【0029】

横桁３０ｃは、Ｙ軸方向に延びるレール状の構造体で、一対の横梁３０ｅの間に架け渡される。横桁３０ｃは、横梁３０ｅ上をＸ軸方向に自走可能に構成される。横桁３０ｃは、クレーンガータと称されることがある。クレーン台車３０ｄは、横桁３０ｃ上をＹ軸方向に自走可能な台車である。クレーン台車３０ｄは、トロリ台車と称されることがある。垂下部３０ｆは、保持部３０ｈをクレーン台車３０ｄに吊下げる。垂下部３０ｆは、上下に伸縮して保持部３０ｈを昇降できる。

【0030】

保持部３０ｈは、基部３０ｇと、可動部３０ｊとを有する。基部３０ｇは、垂下部３０ｆの下端に設けられ、Ｙ軸方向に延びて可動部３０ｊを支持する。可動部３０ｊは、基部３０ｇの両端に設けられ、Ｚ軸方向に延びて荷１２の両端部１２ｄを把持する。可動部３０ｊは、基端側を中心に先端側が矢印Ｂの方向に揺動可能に構成される。可動部３０ｊは、閉じた状態で荷１２を保持し、荷１２を持上可能に構成される。荷１２を解放するとき、可動部３０ｊはＹ軸方向に開かれる。

【0031】

搬送装置３０は、保持部３０ｈに保持されている荷１２を持ち上げて水平方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）に移動させることができる。また、搬送装置３０は、保持部３０ｈに保持されている荷１２を上下方向（Ｚ軸方向）に昇降させることができる。

【0032】

搬送装置３０は、端部検知部３０ｋと、床部検知部３０ｍとをさらに備える。端部検知部３０ｋは、荷１２の端部１２ｄのＹ軸方向、Ｚ軸方向の位置を検知して、その検知結果を制御部４０に送信する。端部検知部３０ｋは、レーザセンサを含んで構成できる。制御部４０は、端部検知部３０ｋの検知結果に基づいて搬送装置３０をＹ軸方向に制御し、荷１２を把持可能な位置に保持部３０ｈを誘導する。一例として、端部検知部３０ｋは基部３０ｇに設けられる。端部１２ｄの位置を目印にして制御することにより、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置に関して保持部３０ｈを正確に誘導できる。

【0033】

床部検知部３０ｍは、床部Ｇｆの画像を取得して、その取得結果を制御部４０に送信する。床部検知部３０ｍは、画像センサを含んで構成できる。制御部４０は、床部検知部３０ｍの取得結果に基づいて搬送装置３０をＸ軸方向に制御する。特に、本実施形態では、床部検知部３０ｍおよび制御部４０は、床部Ｇｆにおける棒状部材２８の画像を認識して、棒状部材２８を目印にして搬送装置３０を制御する。一例として、床部検知部３０ｍは、クレーン台車３０ｄからＸ軸方向に突出した突出部３０ｎに設けられる。

【0034】

図８の例では、制御部４０は、荷１２（Ｃ）を収容部２６（Ｃ）に降ろすように搬送装置３０を制御する。具体的には、制御部４０は、荷１２（Ｃ）の重心Ｃｇが平面視で収容部２６（Ｃ）を構成する隣り合う棒状部材２８の間にくるように荷１２（Ｃ）を降ろす位置を制御する。

【0035】

棒状部材２８を目印にして制御することにより、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の位置に関して搬送装置３０を正確に誘導することができる。また、図８に示すように、情報管理の上では、荷１２が存在しないはずの収容部２６（Ｃ）に誤って荷１２が置かれている場合にその荷１２を容易に検知できる。このため、誤って置かれた荷１２の上に別の荷１２を載せる事を防止できる。

【0036】

（制御部）
制御部４０を説明する。図９は、制御部４０の機能ブロックを概略的に示すブロック図である。この図では、説明の上で重要ではない要素の一部を省略して表示している。制御部４０の各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

【0037】

制御部４０は、第１受付部４０ａと、第２受付部４０ｂと、操作受付部４０ｄと、端部認識部４０ｆと、床部認識部４０ｇと、Ｘ軸駆動部４０ｈと、Ｙ軸駆動部４０ｊと、Ｚ軸駆動部４０ｋと、記憶部４０ｍと、異常判定部４０ｎとを含む。

【0038】

第１受付部４０ａは、端部検知部３０ｋの検知結果を取得する。第２受付部４０ｂは、床部検知部３０ｍの検知結果を取得する。操作受付部４０ｄは、制御部４０に設けられた操作入力部４２に入力された管理者の操作結果を取得する。

【0039】

端部認識部４０ｆは、端部検知部３０ｋの検知結果に基づいて、荷１２の端部１２ｄのＹ軸方向、Ｚ軸方向の位置を認識する。この場合、保持部３０ｈに対する端部１２ｄの位置を認識できる。床部認識部４０ｇは、床部検知部３０ｍの検知結果に基づいて、床部Ｇｆの状態、棒状部材２８の位置を認識する。この場合、棒状部材２８に対する保持部３０ｈの位置、保管部２０に対する保持部３０ｈの位置を認識できる。

【0040】

Ｘ軸駆動部４０ｈ、Ｙ軸駆動部４０ｊおよびＺ軸駆動部４０ｋは、管理者の操作結果、端部認識部４０ｆの認識結果、床部認識部４０ｇの認識結果および記憶部４０ｍの記憶情報に基づいて、保持部３０ｈのＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向の位置を制御する。記憶部４０ｍは、荷１２の入出庫スケジュール、保管されている荷１２の種類や保管位置など保管情報および保持部３０ｈの位置情報を記憶している。異常判定部４０ｎは、搬送装置３０の動作異常や、端部検知部３０ｋや床部認識部４０ｇの検知結果の異常など有無を判定し、その判定結果を制御部４０に設けられた表示部４４に表示させる。

【0041】

このように構成された貯蔵ヤードシステム１００の動作の一例を説明する。図８および図１０を参照する。図１０は、貯蔵ヤードシステム１００の入庫動作Ｓ７０を説明するフローチャートである。この説明では、荷や収容部の符号に「（Ｃ）」を付して区別する。入庫動作Ｓ７０は、入庫部５０に搬入された荷１２（Ｃ）を保管プランに定められた収容部２６（Ｃ）に移送する動作である。動作Ｓ７０は、管理者から入庫を指示する操作が入力されたタイミングで開始される。

【0042】

入庫動作のタイミングに至ったら（ステップＳ７１のＹ）、制御部４０は、搬送装置３０の保持部３０ｈを入庫部５０の荷１２（Ｃ）の上方空間に移動させる（ステップＳ７２）。保持部３０ｈを移動させたら、制御部４０は、荷１２（Ｃ）が入庫部５０の所定位置に存在するか否かを判定する（ステップＳ７３）。このステップでは、制御部４０は、床部検知部３０ｍの検知結果に基づいて判定してもよい。

【0043】

荷１２（Ｃ）が存在しない場合（ステップＳ７３のＮ）、制御部４０は、判定結果を表示部４４に表示させる（ステップＳ７４）。この場合、残りのステップＳ７４～Ｓ８２をスキップする。荷１２（Ｃ）が存在する場合（ステップＳ７３のＹ）、制御部４０は、荷１２（Ｃ）を把持できるように保持部３０ｈの位置を調整する（ステップＳ７５）。このステップでは、制御部４０は、端部認識部４０ｆの検知結果に基づいて保持部３０ｈの位置を調整してもよい。位置を調整したら、制御部４０は、保持部３０ｈで荷１２（Ｃ）を把持して上方に上昇させる（ステップＳ７６）。

【0044】

荷１２（Ｃ）を上昇させたら、制御部４０は、荷１２（Ｃ）を保持した状態の保持部３０ｈを収容部２６（Ｃ）の上方空間に移動させる（ステップＳ７７）。保持部３０ｈを移動させたら、制御部４０は、収容部２６（Ｃ）に別の荷１２が存在するか否かを判定する（ステップＳ７８）。このステップでは、制御部４０は、床部検知部３０ｍの検知結果に基づいて判定してもよい。

【0045】

別の荷１２が存在する場合（ステップＳ７８のＹ）、制御部４０は、判定結果を表示部４４に表示させる（ステップＳ７９）。この場合、管理者は手動などのマニュアル操作により、別の荷１２を除去する（ステップＳ８０）。別の荷１２が除去されたらステップＳ８１に進む。

【0046】

別の荷１２が存在しない場合（ステップＳ７８のＮ）、制御部４０は、荷１２（Ｃ）の重心Ｃｇが平面視で収容部２６（Ｃ）を構成する隣り合う棒状部材２８の間にくるように保持部３０ｈの位置を調整する（ステップＳ８１）。このステップでは、制御部４０は、端部認識部４０ｆの検知結果に基づいて保持部３０ｈの位置を調整してもよい。

【0047】

位置を調整したら、制御部４０は、収容部２６（Ｃ）に荷１２（Ｃ）を降ろす（ステップＳ８２）。このステップは、保持部３０ｈを降下させることと、可動部３０ｊを開いて荷１２を解放することと、保持部３０ｈを上昇させることとを含む。ステップＳ８２を実行したら、動作Ｓ７０は終了する。

【0048】

入庫動作のタイミングに至らなければ（ステップＳ７１のＮ）、ステップＳ７２～Ｓ８２をスキップする。この動作Ｓ７０は、あくまでも一例であって、ステップの順序を入れ替えたり、一部のステップを追加・削除・変更してもよい。出庫動作は、移送の起点が収容部２６（Ｃ）で、移送の終点が出庫部５２に替わり、他の動作は入庫動作と同様であるので重複する説明を省く。

【0049】

次に、図３を参照して荷１２同士の隙間を説明する。本実施形態では、多数の棒状部材２８それぞれが収容部２６を構成できるので、制御部４０は、荷１２の保管位置を任意に決定できる。しかし、荷１２同士の間の隙間が大き過ぎると、それに応じて保管可能数が減少し、保管効率が低下する。そこで、本実施形態では、制御部４０は、隣り合う荷１２（Ｎ）同士の間の隙間ｇ２が最小直径Ｄｎの７０％以下になるように荷１２（Ｎ）の保管位置を決定している。この場合、無駄な隙間を減らすことができるので、保管効率を向上できる。

【0050】

荷１２同士の隙間が狭すぎると、荷１２同士が接触して損傷するおそれがある。そこで、本実施形態では、制御部４０は、隣り合う荷１２（Ｍ）同士の間の隙間ｇ１が最大直径Ｄｍの５％以上になるように荷１２（Ｍ）の保管位置を決定している。この場合、荷１２同士が接触する可能性を低くできる。

【0051】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。また、図面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。

【0052】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0053】

実施の形態の説明では、端部検知部３０ｋがレーザセンサを含み、床部検知部３０ｍが画像センサを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。これらのセンサは別の種類のセンサを含んでもよい。例えば、端部検知部３０ｋは画像センサを含んでもよいし、床部検知部３０ｍはレーザセンサを含んでもよい。

【0054】

実施の形態の説明では、保管する荷１２の直径が最小直径Ｄｎと最大直径Ｄｍの２種類である例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管する荷１２の直径は、最小直径Ｄｎと最大直径Ｄｍの間で１種類または３種類以上であってもよい。

【0055】

実施の形態の説明では、保持部３０ｈが、天井クレーン機構によって天井側から支持される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、保持部３０ｈは多関節ロボットや別構成の支持手段によって支持されてもよい。また、保持部３０ｈは側方の横壁に取付けられ、側方から支持される構成であってもよい。

【0056】

実施の形態の説明では、保管部２０全体に同一形状の棒状部材２８が配置されている例を示したが、本発明はこれに限定されない。保管部２０が複数のゾーンに区分され、各ゾーンによって棒状部材の形状、配置間隔、配置方向などが異なっていてもよい。

【0057】

実施の形態の説明では、１段の床部Ｇｆに保管部２０が設けられる例を示したが、床部Ｇｆは２段以上であってもよいし、保管部２０は２段以上の１段の床部Ｇｆに設けられてもよい。

【0058】

実施の形態の説明では、入庫部５０および出庫部５２が保管部２０とは独立して設けられている例を示したが、保管部２０の一部が入庫部、出庫部として用いられてもよい。

【0059】

実施の形態の説明では、制御部４０は、突出部３０ｎに設けられた床部検知部３０ｍを目印にして搬送装置３０の保持部３０ｈの位置を制御する例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、予め記憶させておいた棒状部材２８の位置とクレーン台車３０ｄの走行距離とに基づいて、搬送装置３０の保持部３０ｈの位置を調整・決定してもよい。

【0060】

これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。

【0061】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0062】

１２ 荷、 １６ 補強部材、 ２０ 保管部、 ２６ 収容部、 ２８ 棒状部材、 ２８ｃ 接触面、 ３０ 搬送装置、 ３０ｈ 保持部、 ４０ 制御部、 ４２ 操作入力部、 ４４ 表示部、 ５０ 入庫部、 ５２ 出庫部、 １００ 貯蔵ヤードシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】