特許 7408464 回転駆動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-22

(45)【発行日】2024-01-05

(54)【発明の名称】回転駆動装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 37/06 20060101AFI20231225BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20231225BHJP

   B60B 19/00 20060101ALI20231225BHJP

   B62D 15/00 20060101ALI20231225BHJP

   F16H 13/08 20060101ALI20231225BHJP

   F16H 1/28 20060101ALI20231225BHJP

【ＦＩ】

F16H37/06 D

B61B13/00 A

B60B19/00 G

B62D15/00

F16H13/08 J

F16H1/28

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020064168

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021162091

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-10-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

(72)【発明者】

【氏名】羽泉 喬平

(72)【発明者】

【氏名】森 一樹

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

【審査官】藤村 聖子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０６３２０９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２４７１５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ ３７／０６

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６０Ｂ １９／００

Ｂ６２Ｄ １５／００

Ｆ１６Ｈ １３／０８

Ｆ１６Ｈ １／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置され、回転軸線の周りに回転可能な一対の駆動力伝達部材と、
入力軸の回転速度を減速させ、減速した回転速度で前記駆動力伝達部材を回転させる一対の減速部と、
前記減速部の少なくとも一部を収容し、前記回転軸線に沿った軸方向において、互いに対向する一対のキャリアと、
少なくとも１つの結合部材と
を有し、
前記一対のキャリアは、第１キャリアと第２キャリアとを有し、
前記第１キャリア及び前記第２キャリアは、直接又は間接に前記少なくとも１つの結合部材で結合し、
前記第１キャリアには、前記少なくとも１つの結合部材が挿入可能である貫通孔が形成されており、
前記第２キャリアには、前記少なくとも１つの結合部材が螺合可能である螺合孔が形成されており、
前記貫通孔と前記螺合孔とは、前記軸方向において、対向した位置に位置する、回転駆動装置。

【請求項2】

前記少なくとも１つの結合部材は複数であり、
前記第１キャリア及び前記第２キャリアの各々には、少なくとも１つの前記貫通孔と、少なくとも１つの前記螺合孔が形成されており、
前記第１キャリアにおいて前記軸方向からみた場合、前記少なくとも１つの前記貫通孔は、前記少なくとも１つの前記螺合孔と前記回転軸線を中心に、点対称となる位置に配置され、
前記第２キャリアにおいて前記軸方向からみた場合、前記少なくとも１つの前記貫通孔は、前記少なくとも１つの前記螺合孔と前記回転軸線を中心に、点対称となる位置に配置される、請求項１に記載の回転駆動装置。

【請求項3】

前記一対のキャリアの軸芯を同軸にする芯出し部材をさらに有し、
前記第１キャリアは、前記少なくとも１つの結合部材で前記芯出し部材と結合し、
前記第２キャリアは、前記少なくとも１つの結合部材で前記芯出し部材と結合し、
前記芯出し部材は環状であり、
前記芯出し部材は内周面と外周面とを有し、
前記第１キャリアは、
第１本体部と、
前記第１本体部から前記第２キャリア側に突出する第１突出部と
を有し、
前記第２キャリアは、
第２本体部と、
前記第２本体部から前記第１キャリア側に突出する第２突出部と
を有し、
前記第１突出部と前記第２突出部とは互いに対向しており、
前記芯出し部材の前記内周面は、前記第１突出部及び前記第２突出部と接触し、
前記芯出し部材の内周面と、前記第１突出部と、前記第２突出部とによって形成される空間に配置されるシール部材をさらに有する、請求項１又は請求項２に記載の回転駆動装置。

【請求項4】

第１軸受部材と第２軸受部材とをさらに有し、
前記一対の駆動力伝達部材は、第１駆動力伝達部材と、第２駆動力伝達部材とを有し、
前記第１軸受部材は、前記第１キャリアに取り付けられ、前記第１駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記第２軸受部材は、前記第２キャリアに取り付けられ、前記第２駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記芯出し部材は、前記軸方向において前記第１軸受部材と前記第２軸受部材とに挟まれ、
前記第１軸受部材及び前記第２軸受部材の少なくとも一方と前記芯出し部材との間にある調整部材を有する、請求項３に記載の回転駆動装置。

【請求項5】

第１軸受部材と第２軸受部材とをさらに有し、
前記一対の駆動力伝達部材は、第１駆動力伝達部材と、第２駆動力伝達部材とを有し、
前記第１軸受部材は、前記第１キャリアに取り付けられ、前記第１駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記第２軸受部材は、前記第２キャリアに取り付けられ、前記第２駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記芯出し部材は、前記軸方向において前記第１軸受部材と前記第２軸受部材とに挟まれ、
前記第１軸受部材は内周部と外周部とを有し、
前記第２軸受部材は内周部と外周部とを有し、
前記芯出し部材は、前記第１軸受部材の前記内周部と、前記第２軸受部材の前記内周部と接触する、請求項３に記載の回転駆動装置。

【請求項6】

複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置され、回転軸線の周りに回転可能な一対の駆動力伝達部材と、
入力軸の回転速度を減速させ、減速した回転速度で前記駆動力伝達部材を回転させる一対の減速部と、
前記減速部の少なくとも一部を収容し、前記回転軸線に沿った軸方向において、互いに対向する一対のキャリアと、
少なくとも１つの結合部材と
を有し、
前記一対のキャリアは、第１キャリアと第２キャリアとを有し、
前記第１キャリア及び前記第２キャリアは、直接又は間接に前記少なくとも１つの結合部材で結合し、
前記一対のキャリアの軸芯を同軸にする芯出し部材をさらに有し、
前記第１キャリアは、前記少なくとも１つの結合部材で前記芯出し部材と結合し、
前記第２キャリアは、前記少なくとも１つの結合部材で前記芯出し部材と結合し、
前記芯出し部材は環状であり、
前記芯出し部材は内周面と外周面とを有し、
前記第１キャリアは、
第１本体部と、
前記第１本体部から前記第２キャリア側に突出する第１突出部と
を有し、
前記第２キャリアは、
第２本体部と、
前記第２本体部から前記第１キャリア側に突出する第２突出部と
を有し、
前記第１突出部と前記第２突出部とは互いに対向しており、
前記芯出し部材の前記内周面は、前記第１突出部及び前記第２突出部と接触し、
前記芯出し部材の内周面と、前記第１突出部と、前記第２突出部とによって形成される空間に配置されるシール部材をさらに有する、回転駆動装置。

【請求項7】

複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置され、回転軸線の周りに回転可能な一対の駆動力伝達部材と、
入力軸の回転速度を減速させ、減速した回転速度で前記駆動力伝達部材を回転させる一対の減速部と、
前記減速部の少なくとも一部を収容し、前記回転軸線に沿った軸方向において、互いに対向する一対のキャリアと、
少なくとも１つの結合部材と
を有し、
前記一対のキャリアは、第１キャリアと第２キャリアとを有し、
前記第１キャリア及び前記第２キャリアは、直接又は間接に前記少なくとも１つの結合部材で結合し、
前記一対のキャリアの軸芯を同軸にする芯出し部材をさらに有し、
第１軸受部材と第２軸受部材とをさらに有し、
前記一対の駆動力伝達部材は、第１駆動力伝達部材と、第２駆動力伝達部材とを有し、
前記第１軸受部材は、前記第１キャリアに取り付けられ、前記第１駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記第２軸受部材は、前記第２キャリアに取り付けられ、前記第２駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記芯出し部材は、前記軸方向において前記第１軸受部材と前記第２軸受部材とに挟まれ、
前記第１軸受部材及び前記第２軸受部材の少なくとも一方と前記芯出し部材との間にある調整部材を有する、回転駆動装置。

【請求項8】

複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置され、回転軸線の周りに回転可能な一対の駆動力伝達部材と、
入力軸の回転速度を減速させ、減速した回転速度で前記駆動力伝達部材を回転させる一対の減速部と、
前記減速部の少なくとも一部を収容し、前記回転軸線に沿った軸方向において、互いに対向する一対のキャリアと、
少なくとも１つの結合部材と
を有し、
前記一対のキャリアは、第１キャリアと第２キャリアとを有し、
前記第１キャリア及び前記第２キャリアは、直接又は間接に前記少なくとも１つの結合部材で結合し、
前記一対のキャリアの軸芯を同軸にする芯出し部材をさらに有し、
第１軸受部材と第２軸受部材とをさらに有し、
前記一対の駆動力伝達部材は、第１駆動力伝達部材と、第２駆動力伝達部材とを有し、
前記第１軸受部材は、前記第１キャリアに取り付けられ、前記第１駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記第２軸受部材は、前記第２キャリアに取り付けられ、前記第２駆動力伝達部材を回転可能に支持し、
前記芯出し部材は、前記軸方向において前記第１軸受部材と前記第２軸受部材とに挟まれ、
前記第１軸受部材は内周部と外周部とを有し、
前記第２軸受部材は内周部と外周部とを有し、
前記芯出し部材は、前記第１軸受部材の前記内周部と、前記第２軸受部材の前記内周部と接触する、回転駆動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、回転駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の摩擦式駆動装置は、倒立振子型移動体に走行ユニットとして含まれる（例えば、特許文献１）。倒立振子型移動体は、互いに連結された下部フレームと上部フレームとを有する。摩擦式駆動装置は、倒立振子型移動体の下部フレームによって支持されている。下部フレームは左右方向に間隔をおいて互いに対向する左側壁部と右側壁部とを有する。

【0003】

摩擦式駆動装置は、円筒状の左右のマウント部材を有する。摩擦式駆動装置は下部フレームの左側壁部と右側壁部との間に配置されている。左右のマウント部材は、各々、取付ボルトによって左側壁部と右側壁部の内側に固定装着されている。すなわち、左右のマウント部材は、中心軸線をもって互いに同心に下部フレームに固定されている。

【0004】

左右のマウント部材は、各々、マウント部材の円筒部の外周に、左右の円環状のドライブディスクをクロスローラ軸受によって回転自在に支持している。左右のドライブディスクは、各々、ドライブディスクの円筒部より大きい径の外側円環部を有している。外側円環部には、ローラ軸によって左右のドライブローラが各々回転可能に取り付けられている。

【0005】

左右のドライブディスクの円筒部の内側には左右の電動モータが配置されている。左右の電動モータの出力回転は、左右の遊星歯車装置によって減速され、左右のドライブディスクに個別に伝達される。左右の遊星歯車装置は、サンギヤを入力部材として左右の電動モータのロータ軸に固定され、リングギアを出力部材として左右のドライブディスクに固定され、ピニオンキャリヤを反力部材としてマウント部材に固定され、減速装置をなしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１１－６３２０９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に記載の摩擦式駆動装置では、一対のキャリアを容易に連結することができない。

【0008】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は一対のキャリアを容易に連結することができる回転駆動装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の例示的な回転駆動装置は、一対の駆動力伝達部材と、一対の減速部と、一対のキャリアと、少なくとも１つの結合部材とを有する。前記一対の駆動力伝達部材には、複数の駆動ローラが配置される。前記複数の駆動ローラは、主輪に駆動力を伝達する。前記主輪は、複数の被駆動ローラを有する。前記一対の駆動力伝達部材は、回転軸線の周りに回転可能である。前記一対の減速部は、入力軸の回転速度を減速させ、減速した回転速度で前記駆動力伝達部材を回転させる。前記一対のキャリアは、前記減速部の少なくとも一部を収容する。前記一対のキャリアは、前記回転軸線に沿った軸方向において、互いに対向する。前記一対のキャリアは、第１キャリアと第２キャリアとを有する。前記第１キャリア及び前記第２キャリアは、直接又は間接に前記少なくとも１つの結合部材で結合している。

【発明の効果】

【0010】

例示的な本発明によれば、一対のキャリアを容易に連結することができる回転駆動装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、搬送車を示す斜視図である。

【図2】図２は、搬送車を示す側面図である。

【図3】図３は、搬送車を示す底面図である。

【図4】図４は、回転駆動装置を示す斜視図である。

【図5】図５は、主輪及び第２駆動部を示す斜視図である。

【図6A】図６Ａは、駆動ローラを示す斜視図である。

【図6B】図６Ｂは、駆動ローラを示す上面図である。

【図7】図７は、図４のＶＩＩ－ＩＩ線に沿った回転駆動装置の断面図である。

【図8】図８は、図４のＶＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った回転駆動装置の断面図である。

【図9A】図９Ａは、キャリアを示す斜視図である。

【図9B】図９Ｂは、キャリアを示す斜視図である。

【図10A】図１０Ａは、キャリアを示す側面図である。

【図10B】図１０Ｂは、キャリアを示す側面図である。

【図11】図１１は、キャリアを示す正面図である。

【図12】図１２は、回転駆動装置の第１キャリア及び第２キャリア近傍の分解斜視図を示す。

【図13A】図１３Ａは、芯出し部材を示す斜視図である。

【図13B】図１３Ｂは、芯出し部材を示す断面図である。

【図14A】図１４Ａは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図14B】図１４Ｂは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図15A】図１５Ａは、芯出し部材を示す斜視図である。

【図15B】図１５Ｂは、芯出し部材を示す断面図である。

【図16A】図１６Ａは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図16B】図１６Ｂは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図17A】図１７Ａは、芯出し部材を示す斜視図である。

【図17B】図１７Ｂは、芯出し部材を示す断面図である。

【図18A】図１８Ａは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図18B】図１８Ｂは、芯出し部材の近傍の断面図である。

【図19】図１９は、芯出し部材の近傍の断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸を適宜記載している。

【0013】

本明細書では、回転駆動装置の回転軸線ＡＸ（例えば図３）に対して平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。すなわち、回転軸線に沿った方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。また、回転軸線ＡＸに対して直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、「回転軸線に対する径方向」の一例に相当する。また、回転軸線ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。「周方向ＣＤ」は、「回転軸線の周りの周方向」の一例に相当する。なお、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。また、「左右」は、径方向ＲＤから対象物を見たときの左右を示す。

【0014】

図１～図１９を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１、回転駆動装置ＤＶ、第１駆動力伝達装置１１Ａ、第２駆動力伝達装置１１Ｂ、駆動力伝達部材１１０Ａ、及び、第２駆動力伝達部材１１０Ｂを説明する。まず、図１～図３を参照して、搬送車１を説明する。

【0015】

図１は、搬送車１を示す斜視図である。図２は、搬送車１を示す側面図である。図３は、搬送車１を示す底面図である。図３では、床面又は地面の側から搬送車１を見ている。

【0016】

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。搬送車１は「移動体」の一例である。

【0017】

図１に示すように、搬送車１は、車体３を有する。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。

【0018】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、複数の回転駆動装置ＤＶと、複数の車輪７とをさらに有する。本実施形態では、搬送車１は、一対の回転駆動装置ＤＶと、４個の車輪７とを有する。４個の車輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各車輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の回転駆動装置ＤＶは、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。一対の回転駆動装置ＤＶのうち、一方の回転駆動装置ＤＶの回転軸線ＡＸと他方の回転駆動装置ＤＶの回転軸線ＡＸとが一直線上に位置するように、一対の回転駆動装置ＤＶは、車体３の底部３ａに配置される。

【0019】

一対の回転駆動装置ＤＶの構成は同じである。従って、以下では、一対の回転駆動装置ＤＶのうちの一方の回転駆動装置ＤＶを説明する。

【0020】

図３に示すように、回転駆動装置ＤＶは、主輪５と、第１駆動部ＤＡと、第２駆動部ＤＢとを有する。第１駆動部ＤＡ及び第２駆動部ＤＢは主輪５を駆動する。その結果、主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転する。よって、回転軸線ＡＸは主輪５の回転軸線でもある。第１駆動部ＤＡは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。第２駆動部ＤＢは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0021】

第１駆動部ＤＡは、第１駆動力伝達装置１１Ａと第１モータ１７Ａと、第１モータケース１８Ａとを有する。第１モータ１７Ａは第１回転軸１７１Ａを有する。

【0022】

第２駆動部ＤＢは、第２駆動力伝達装置１１Ｂと、第２モータ１７Ｂ、第２モータケース１８Ｂとを有する。第２モータ１７Ｂは第２回転軸１７１Ｂを有する。第２モータ１７Ｂの構成は、第１駆動部ＤＡの第１モータ１７Ａの構成と同様であり、説明を省略する。また、第２駆動力伝達装置１１Ｂは、第１駆動部ＤＡの第１駆動力伝達装置１１Ａを左右反転した構造を有しており、適宜説明を省略する。

【0023】

次に、図４を参照して、回転駆動装置ＤＶを説明する。図４は、回転駆動装置ＤＶを示す斜視図である。図４に示すように、回転駆動装置ＤＶにおいて、第１駆動部ＤＡの第１駆動力伝達装置１１Ａは、略円盤形状を有している。第１駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側に配置される。第１駆動力伝達装置１１Ａは、回転可能に支持されている。第１駆動力伝達装置１１Ａは、第１モータ１７Ａによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは第１駆動力伝達装置１１Ａの回転軸線でもある。そして、第１駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0024】

第１駆動力伝達装置１１Ａが、回転軸線ＡＸの周りに回転する。その結果、第１駆動力伝達装置１１Ａは、回転力に基づく駆動力を主輪５に伝達する。つまり、第１駆動力伝達装置１１Ａは、第１モータ１７Ａの駆動力を主輪５に伝達する。

【0025】

なお、第２駆動部ＤＢの第２駆動力伝達装置１１Ｂは、略円盤形状を有している。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側に配置される。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、回転可能に支持されている。第２駆動力伝達装置１１Ｂは、第２モータ１７Ｂによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは第２駆動力伝達装置１１Ｂの回転軸線でもある。そして、第２駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0026】

第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を軸方向ＡＤから挟んでいる。また、第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を挟んで左右対称に配置される。さらに、第１駆動力伝達装置１１Ａと第２駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0027】

主輪５は、複数の被駆動ローラ５１と、芯体５３とを有する。芯体５３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って延びる。芯体５３は略円環形状を有する。複数の被駆動ローラ５１の各々は略円筒形状を有する。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に回転自在に支持される。具体的には、複数の被駆動ローラ５１の各々は、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転自在である。以下、被駆動ローラ５１が、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転することを「自転」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。

【0028】

主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の被駆動ローラ５１の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、被駆動ローラ５１が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの被駆動ローラ５１の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１の各々は、被駆動ローラ５１の回転移動位置に応じて、床面又は地面と接触する。以下、被駆動ローラ５１が床面又は地面と接触することを「接地」と記載する場合がある。被駆動ローラ５１のローラ本体は、例えば、ゴム製である。

【0029】

次に、図４及び図５を参照して、第１駆動力伝達装置１１Ａの詳細を説明する。図４に示すように、回転駆動装置ＤＶは、一対の駆動力伝達部材１１０を有する。一対の駆動力伝達部材１１０は駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとを有する。より具体的には、本実施形態では、回転駆動装置ＤＶは第１駆動部ＤＡを有し、第１駆動部ＤＡは第１駆動力伝達装置１１Ａを有し、第１駆動力伝達装置１１Ａは駆動力伝達部材１１０を有する。同様に、本実施形態では、回転駆動装置ＤＶは第２駆動部ＤＢを有し、第２駆動部ＤＢは第２駆動力伝達装置１１Ｂを有し、第２駆動力伝達装置１１Ｂは駆動力伝達部材１１０を有する。以下、「第１駆動力伝達部材１１０Ａ」、及び「第２駆動力伝達部材１１０Ｂ」を総称して、単に「駆動力伝達部材１１０」と記載することがある。駆動力伝達部材１１０は略円盤形状を有する。駆動力伝達部材１１０は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0030】

駆動力伝達部材１１０は、回転軸線ＡＸの周りに回転可能である。詳しくは、第１モータ１７Ａの第１回転軸１７１Ａが回転すると、駆動力伝達部材１１０が、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは、駆動力伝達部材１１０の回転軸線でもある。

【0031】

図５は、主輪５及び第２駆動部ＤＢを示す斜視図である。図５では、図４の第１駆動部ＤＡの配置される側から、主輪５及び第２駆動部ＤＢを見ている。また、図５では、理解を容易にするために、第１駆動部ＤＡの図示を省略している。さらに、図５では、図面を見易くするために、主輪５を二点鎖線で示している。

【0032】

図４及び図５に示すように、第１駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を有する。複数の駆動ローラ１２０は、駆動力伝達部材１１０に配置される。駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の駆動ローラ１２０の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、駆動ローラ１２０が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの駆動ローラ１２０の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。

【0033】

複数の駆動ローラ１２０の各々は、駆動ローラ１２０の回転移動位置に応じて、複数の被駆動ローラ５１のいずれかと接触する。具体的には、少なくとも、駆動ローラ１２０は、最下部に位置して接地している被駆動ローラ５１に接触する。この場合、駆動ローラ１２０の外周面が被駆動ローラ５１の外周面に接触する。その結果、駆動ローラ１２０と被駆動ローラ５１との間の摩擦によって、駆動力伝達部材１１０の回転に基づく駆動力が、駆動ローラ１２０から被駆動ローラ５１に伝達される。換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に駆動力を伝達する。更に換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に推進力を伝達する。

【0034】

具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して、直交及び平行のいずれでもない方向に延在する中心軸線（以下、「中心軸線ＣＴ」と記載する。）の周りに回転可能に配置されている。つまり、複数の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して傾斜し、回転軸線ＡＸに対してねじれの関係を有する。

【0035】

回転駆動装置ＤＶは、一対のキャリア１３と、一対の減速部と、少なくとも１つの結合部材とをさらに有する。

【0036】

本明細書において、第１駆動部ＤＡのキャリア１３を「第１キャリア１３Ａ」と記載し、第２駆動部ＤＢのキャリア１３を「第２キャリア１３Ｂ」と記載する場合がある。一対のキャリア１３は、第１キャリア１３Ａと、第２キャリア１３Ｂとを有する。

【0037】

第２駆動部ＤＢは、第２キャリア１３Ｂと、少なくとも１つの結合部材１４Ｂと、減速部とをさらに有する。本実施形態では、第２駆動部ＤＢは、３つの結合部材１４Ｂを有する。結合部材１４Ｂは、例えば、ボルトである。

【0038】

第１駆動部ＤＡも同様に、第１キャリア１３Ａと、少なくとも１つの結合部材１４Ａと、減速部とをさらに有する。本実施形態では、第１駆動部ＤＡは、３つの結合部材１４Ａを有する。

【0039】

第１キャリア１３Ａと第２キャリア１３Ｂとは、少なくとも１つの結合部材１４Ａ及び少なくとも１つの結合部材１４Ｂを介して連結される。従って、第１駆動部ＤＡと第２駆動部ＤＢとが、少なくとも１つの結合部材１４Ａ及び少なくとも１つの結合部材１４Ｂを介して連結される。

【0040】

引き続き、図４及び図５を参照して、主輪５の移動方向の制御を説明する。図４に示すように、第１駆動力伝達装置１１Ａの駆動力伝達部材１１０を「駆動力伝達部材１１０Ａ」と記載し、第２駆動力伝達装置１１Ｂの駆動力伝達部材１１０を「駆動力伝達部材１１０Ｂ」と記載する場合がある。

【0041】

図４に示すように、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂによって、駆動力伝達部材１１０Ａの回転方向及び回転速度と、駆動力伝達部材１１０Ｂの回転方向及び回転速度とを、独立して制御することで、主輪５の移動方向が制御される。

【0042】

具体的には、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂが同一回転方向及び同一回転速度で駆動されている場合には、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとが、同一回転速度で同一回転方向に回転し、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転する。この場合は、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じないため、主輪５の被駆動ローラ５１が自転せず、主輪５は、真っ直ぐに前進又は後進する。

【0043】

一方、第１モータ１７Ａ及び第２モータ１７Ｂが、異なった回転方向及び／又は異なった回転速度で駆動されている場合には、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じる。

【0044】

この場合、駆動力伝達部材１１０Ａの回転力による円周方向の力に直交する分力が、駆動力伝達部材１１０Ａの駆動ローラ１２０（図５）と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。加えて、駆動力伝達部材１１０Ｂの回転力による円周方向の力に直交する分力が、駆動力伝達部材１１０Ｂの駆動ローラ１２０と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。

【0045】

従って、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転することなく、被駆動ローラ５１が自転するか、又は、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転しつつ、被駆動ローラ５１が自転するかする。その結果、主輪５は、左右方向又は斜め方向に移動する。

【0046】

なお、第１駆動力伝達装置１１Ａ及び第２駆動力伝達装置１１Ｂは、駆動力伝達部材１１０Ａの複数の駆動ローラ１２０と、駆動力伝達部材１１０Ｂの複数の駆動ローラ１２０とで主輪５を挟むようにして、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0047】

次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、駆動ローラ１２０を説明する。図６Ａは、駆動ローラ１２０を示す斜視図である。図６Ｂは、駆動ローラ１２０を示す上面図である。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動ローラ１２０は、ローラ本体１２１と、軸１２３とを有する。ローラ本体１２１は、略円板形状を有する。ローラ本体１２１は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。軸１２３は、中心軸線ＣＴ上に配置される。つまり、軸１２３は、中心軸線ＣＴに沿って延びている。軸１２３は、略円柱形状を有する。軸１２３は、ローラ本体１２１を貫通して、ローラ本体１２１に固定される。軸１２３は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0048】

ここで、駆動力伝達装置１１（図５）は、１個の駆動ローラ１２０に対して、一対のブッシュＢＨと、一対のシム１２５とを有する。第１駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を有するため、複数のブッシュＢＨと、複数のシム１２５とを有する。

【0049】

一対のブッシュＢＨは、駆動ローラ１２０を中心軸線ＣＴの周りに回転可能に支持する。具体的には、一対のブッシュＢＨのうち、一方のブッシュＢＨは、軸１２３の一方端部を回転可能に支持し、他方のブッシュＢＨは、軸１２３の他方端部を回転可能に支持する。ブッシュＢＨは、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0050】

一対のシム１２５の各々は、ゴムのような弾性部材によって構成される。そして、一対のシム１２５のうち、一方のシム１２５は、ローラ本体１２１の一方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持され、他方のシム１２５は、ローラ本体１２１の他方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持される。その結果、駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転している時の駆動ローラ１２０を起因とする音の発生を抑制できる。

【0051】

図７を参照して、回転駆動装置ＤＶについてさらに説明する。図７は、図４のＶＩＩ－ＩＩ線に沿った回転駆動装置ＤＶの断面図である。

【0052】

図７に示すように、回転駆動装置ＤＶは、一対の駆動力伝達部材（駆動力伝達部材１１０Ａ及び駆動力伝達部材１１０Ｂ）と、一対の減速部１５（第１減速部１５Ａ及び第２減速部１５Ｂ）と、一対のキャリア１３（第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂ）と、少なくとも１つの結合部材（結合部材１４Ａ及び結合部材１４Ｂ）とを有する。

【0053】

第１駆動部ＤＡは、第１駆動力伝達装置１１Ａと、第１キャリア１３Ａと、第１減速部１５Ａと、第１モータ１７Ａと、第１モータケース１８Ａとを有する。第１モータ１７Ａは、第１モータケース１８Ａに収容される。

【0054】

第２駆動部ＤＢは、第２駆動力伝達装置１１Ｂと、第２キャリア１３Ｂと、第２減速部１５Ｂと、第２モータ１７Ｂと、第２モータケース１８Ｂとを有する。第２モータ１７Ｂは、第２モータケース１８Ｂに収容される。第２駆動部ＤＢは、第１駆動部ＤＡと同様の構成を有するため、適宜説明を省略する。

【0055】

第１モータ１７Ａは、第１回転軸１７１Ａを有する。第２モータ１７Ｂは、第２回転軸１７１Ｂを有する。第１回転軸１７１Ａ及び第２回転軸１７１Ｂは、「入力軸」の一例である。

【0056】

第１減速部１５Ａは、第１太陽歯車１５１Ａと、複数の第１遊星歯車１５３Ａと、第１内歯車１５５Ａとを有する。具体的には、第１減速部１５Ａは２つの第１遊星歯車１５３Ａを有する。なお、第１減速部１５Ａは、３つ以上の第１遊星歯車１５３Ａを有していてもよい。

【0057】

同様に、第２減速部１５Ｂは、第２太陽歯車１５１Ｂと、複数の第２遊星歯車１５３Ｂと、第２内歯車１５５Ｂとを有する。具体的には、第２減速部１５Ｂは２つの第２遊星歯車１５３Ｂを有する。なお、第２減速部１５Ｂは、３つ以上の第２遊星歯車１５３Ｂを有していてもよい。以下、「第１太陽歯車１５１Ａ」、及び「第２太陽歯車１５１Ｂ」を総称して、単に「太陽歯車１５１」と記載することがある。また、以下、「第１遊星歯車１５３Ａ」、及び「第２遊星歯車１５３Ｂ」を総称して、単に「遊星歯車１５３」と記載することがある。また、以下、「第１内歯車１５５Ａ」、及び「第２内歯車１５５Ｂ」を総称して、単に「内歯車１５５」と記載することがある。

【0058】

減速部１５は、太陽歯車１５１と複数の遊星歯車１５３とを互いに接触させながら回転させることで動力を伝達する。つまり、減速部１５は、いわゆる遊星歯車型の減速機である。詳しくは、減速部１５は、スター型の遊星歯車型の減速機である。具体的には、複数の遊星歯車１５３の各々の外歯は、内歯車１５５の内歯と噛み合う。内歯車１５５は、駆動力伝達部材１１０の一部を構成する。従って、複数の遊星歯車１５３が回転すると、駆動力伝達部材１１０が回転する。

【0059】

減速部１５は、回転数Ｎ１の回転運動を、回転数Ｎ１よりも低い回転数Ｎ２の回転運動に変換する。回転数Ｎ１及び回転数Ｎ２は、単位時間当たりの回転運動の回転数を示す。本実施形態では、減速部１５は、回転軸１７１の回転速度を減速させ、減速した回転速度で駆動伝達部材を回転させる。

【0060】

一対のキャリア１３は、減速部１５の少なくとも一部を収容する。詳しくは、第１キャリア１３Ａは、第１減速部１５Ａの少なくとも一部を収容する。本実施形態では、第１キャリア１３Ａは、第１回転軸１７１Ａの一部、第１太陽歯車１５１Ａ、複数の第１遊星歯車１５３Ａを収容する。同様に、第２キャリア１３Ｂは、第２回転軸１７１Ｂの一部、第２太陽歯車１５１Ｂ、複数の第２遊星歯車１５３Ｂを収容する。一対のキャリア１３は、軸方向ＡＤにおいて互いに対向する。詳しくは、第１キャリア１３Ａと第２キャリア１３Ｂとは、軸方向ＡＤにおいて互いに対向する。

【0061】

第１回転軸１７１Ａは、第１減速部１５Ａの入力軸である。第１回転軸１７１Ａは、回転軸線ＡＸ上に配置され、軸方向ＡＤに沿って延びる。第１回転軸１７１Ａは略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。第１回転軸１７１Ａは、駆動源である第１モータ１７Ａに接続される。第１モータ１７Ａを駆動させると、回転軸線ＡＸを中心として、第１回転軸１７１Ａが回転数Ｎ１で回転する。

【0062】

太陽歯車１５１は駆動力伝達部材１１０の径方向ＲＤ内側に配置される。太陽歯車１５１は回転軸線ＡＸを中心として回転する。太陽歯車１５１は略円柱状である。太陽歯車１５１は軸方向ＡＤに沿って延びる。太陽歯車１５１は、第１回転軸１７１Ａと軸方向ＡＤに結合される。従って、第１回転軸１７１Ａが回転数Ｎ１で回転すると、太陽歯車１５１は回転数Ｎ１で回転する。本実施形態では、回転軸１７１と太陽歯車１５１とは、単一の部材である。なお、第１回転軸１７１Ａと太陽歯車１５１とは、別部材であってもよい。

【0063】

複数の遊星歯車１５３は、太陽歯車１５１の回りにＹ軸方向に沿って配置されている。すなわち、本実施形態では、複数の遊星歯車１５３は、太陽歯車１５１の回りに水平方向に沿って配置されている。本実施形態では、複数の遊星歯車１５３は、太陽歯車１５１の回りに周方向ＣＤに沿って等間隔に配置されている。複数の遊星歯車１５３の各々の外歯は、太陽歯車１５１の外歯に噛み合う。従って、太陽歯車１５１が回転すると、複数の遊星歯車１５３の各々が回転する。

【0064】

複数の遊星歯車１５３は駆動力伝達部材１１０の径方向ＲＤ内側に配置される。複数の遊星歯車１５３の各々の外歯は、内歯車１５５に接触する。内歯車１５５は、駆動力伝達部材１１０の一部を構成する。従って、複数の遊星歯車１５３が回転すると、駆動力伝達部材１１０が回転する。

【0065】

第１キャリア１３Ａは、複数の第１遊星歯車１５３Ａを自転可能に支持する。

【0066】

具体的には、第１キャリア１３Ａは、複数のキャリアピン１５９Ａを有する。本実施形態では、第１キャリア１３Ａは、２つのキャリアピン１５０Ｂを有する。

【0067】

複数のキャリアピン１５９Ａは、第１太陽歯車１５１Ａの回りに、周方向ＣＤに沿って等間隔に配置されている。キャリアピン１５９Ａは略柱状である。「柱状」は例えば「円柱状」である。キャリアピン１５９Ａの各々は、第１キャリア１３Ａに固定される。

【0068】

複数のキャリアピン１５９Ａの各々は、第１遊星歯車１５３Ａを軸方向ＡＤに貫通し、第１遊星歯車１５３Ａを回転可能に支持する。

【0069】

次に、図８を参照して、第１キャリア１３Ａと第２キャリアとの結合について説明する。図８は、図４のＶＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った回転駆動装置ＤＶの断面図である。

【0070】

図８に示すように、第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂは、直接に少なくとも１つの結合部材（結合部材１４Ａ及び結合部材１４Ｂ）で結合している。詳しくは、結合部材１４Ａの一端は、第１キャリア１３Ａに位置する。一方、結合部材１４Ｂの一端は、第２キャリア１３Ｂに位置する。同様に、結合部材１４Ｂの一端は、第１キャリア１３Ａに位置する。一方、結合部材１４Ｂの一端は、第２キャリア１３Ｂに位置する。従って、結合部材１４Ａ及び結合部材１４Ｂを介して、第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂを連結している。その結果、一対のキャリア（第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂ）を容易に連結することができる。

【0071】

図９Ａ～図１１を参照して、キャリア１３についてさらに説明する。図９Ａ及び図９Ｂは、キャリア１３を示す斜視図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、キャリア１３を示す側面図である。図１１は、キャリア１３を示す正面図である。第１キャリア１３Ａと第２キャリア１３Ｂは同様な構成を有するため、適宜説明を省略する。

【0072】

図９Ａ及び図９Ｂに示すように、第１キャリア１３Ａは、第１本体部１３５Ａと、第１突出部１３４Ａと、軸挿入部１３９とを有する。第１本体部１３５Ａは、略円筒形状を有する。第１突出部１３４Ａは、第１本体部１３５Ａから第２キャリア１３Ｂ側に突出する。軸挿入部１３９には、第１モータ１７Ａの第１回転軸１７１Ａ（図７及び図８）が挿入される。

【0073】

同様に、第２キャリア１３Ｂは、第２本体部１３５Ｂと、第２突出部１３４Ｂと、軸挿入部１３９とを有する。第２本体部１３５Ｂは、略円筒形状を有する。第２突出部１３４Ｂは、第２本体部１３５Ｂから第１キャリア１３Ａ側に突出する。軸挿入部１３９には、第２モータ１７Ｂの第２回転軸１７１Ｂ（図７及び図８）が挿入される。

【0074】

図９Ａ～図１０Ｂに示すように、第１キャリア１３Ａには、複数の貫通孔（貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃ）と、複数の螺合孔（螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃ）とが形成されている。

【0075】

本実施形態では、第１キャリア１３Ａには、３つの貫通孔が形成されている。本明細書において、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃを、貫通孔１３２と総称する場合がある。貫通孔１３２は、第１本体部１３５Ａを貫通する。貫通孔１３２には、結合部材１４Ａが挿入可能である。

【0076】

本実施形態では、第１キャリア１３Ａには、３つの螺合孔が形成されている。詳しくは、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃは、第１本体部１３５Ａに形成されている。本明細書において、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃを螺合孔１３６と総称する場合がある。螺合孔１３６は、軸挿入部１３９が位置する側と反対側に形成される。すなわち、螺合孔１３６は、第２キャリア１３Ｂと対向する側に形成される。螺合孔１３６は、結合部材１４が螺合可能である。

【0077】

同様に、第２キャリア１３Ｂには、複数の貫通孔（貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃ）と、複数の螺合孔（螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃ）とが形成されている。

【0078】

本実施形態では、第２キャリア１３Ｂには、３つの貫通孔が形成されている。本明細書において、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃを、貫通孔１３２と総称する場合がある。貫通孔１３２は、第２本体部１３５Ｂを貫通する。貫通孔１３２には、結合部材１４Ｂが挿入可能である。

【0079】

本実施形態では、第２キャリア１３Ｂには、３つの螺合孔が形成されている。詳しくは、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃは、第２本体部１３５Ｂに形成されている。本明細書において、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃを螺合孔１３６と総称する場合がある。螺合孔１３６は、軸挿入部１３９が位置する側と反対側に形成される。すなわち、螺合孔１３６は、第２キャリア１３Ｂと対向する側に形成される。螺合孔１３６は、結合部材１４が螺合可能である。

【0080】

第１キャリア１３Ａにおいて軸方向ＡＤからみた場合、少なくとも１つの貫通孔１３２は、少なくとも１つの螺合孔１３６と回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。本実施形態では、第１キャリア１３Ａにおいて軸方向ＡＤからみた場合、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃは、螺合孔１３６ａ、螺合孔１３６ｂ及び螺合孔１３６ｃと回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。従って、キャリアを回転させて対向させることによって、第１キャリアと第２キャリアとの部材を共用化することができる。

【0081】

同様に、第２キャリア１３Ｂにおいて軸方向ＡＤからみた場合、少なくとも１つの貫通孔１３２は、少なくとも１つの螺合孔１３６と回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。本実施形態では、第２キャリア１３Ｂにおいて軸方向ＡＤからみた場合、貫通孔１３２ａ、貫通孔１３２ｂ及び貫通孔１３２ｃは、螺合孔１３６ｂと回転軸線ＡＸを中心に、点対称となる位置に配置される。従って、キャリアを回転させて対向させることによって、第１キャリアと第２キャリアとの部材を共用化することができる。

【0082】

第１本体部１３５Ａには、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄと、開口１３７と、固定孔１３８ａ、固定孔１３８ｂとがさらに形成される。

【0083】

固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄには、固定部材が挿入可能である。固定部材は、例えば、ビスである。固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄに固定部材が挿入されることによって、第１モータケース１８Ａと第１キャリア１３Ａとが固定される。

【0084】

開口１３７は、第１遊星歯車１５３Ａを挿入するための開口である。第１キャリア１３Ａに第１遊星歯車１５３Ａを取り付けた状態で、第１遊星歯車１５３Ａの一部は、開口１３７から露出している。

【0085】

固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄには、固定部材が挿入可能である。固定部材は、例えば、ビスである。固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄに固定部材が挿入されることによって、第１モータケース１８Ａと第１キャリア１３Ａとが固定される。

【0086】

同様に、第２本体部１３５Ｂには、固定孔１３３ａ～固定孔１３３ｄと、開口１３７と、固定孔１３８ａ、固定孔１３８ｂとがさらに形成される。

【0087】

図１２を参照して、回転駆動装置ＤＶについてさらに説明する。図１２は、回転駆動装置ＤＶの第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂ近傍の分解斜視図を示す。図１２では、第１キャリア１３Ａと、第２キャリア１３Ｂと、結合部材１４Ａと、結合部材１４Ｂと、芯出し部材２１と、第１調整部材２３Ａと、第２調整部材２３Ｂと、シール部材２５と、第１軸受部材１５６Ａと、第２軸受部材１５６Ｂとを示している。

【0088】

図１２に示すように、回転駆動装置ＤＶは、芯出し部材２１と、第１調整部材２３Ａと、第２調整部材２３Ｂと、シール部材２５と、第１軸受部材１５６Ａと、第２軸受部材１５６Ｂとをさらに有する。第１調整部材２３Ａと、第２調整部材２３Ｂと、シール部材２５とについては、図１３Ａ～図１９を参照して後述する。

【0089】

第１キャリア１３Ａの貫通孔１３２ａ～貫通孔１３２ｃと、第２キャリア１３Ｂの螺合孔１３６ａ～螺合孔１３６ｃとは、軸方向ＡＤにおいて、対向した位置に位置する。従って、第１キャリア１３Ａの貫通孔１３２ａ～貫通孔１３２ｃに結合部材１４Ａを挿入し、螺合孔１３６ａ～螺合孔１３６ｃに結合部材１４Ａを螺合することによって、容易に一対のキャリアを連結することができる。

【0090】

同様に、第２キャリア１３Ｂの貫通孔１３２ａ～貫通孔１３２ｃと、第２キャリア１３Ｂの螺合孔１３６ａ～螺合孔１３６ｃとは、軸方向ＡＤにおいて、対向した位置に位置する。従って、第２キャリア１３Ｂの貫通孔１３２ａ～貫通孔１３２ｃに結合部材１４Ｂを挿入し、螺合孔１３６ａ～螺合孔１３６ｃに結合部材１４Ｂを螺合することによって、容易に一対のキャリアを連結することができる。なお、第２キャリア１３Ｂの貫通孔１３２ａ～貫通孔１３２ｃと、第２キャリア１３Ｂの螺合孔１３６ａ～螺合孔１３６ｃとは、図１２では隠れていて見えていない。

【0091】

次に、図１３Ａ～図１４Ｂを参照して、芯出し部材２１について説明する。図１３Ａは、芯出し部材２１を示す斜視図である。図１３Ｂは、芯出し部材２１を示す断面図である。図１４Ａ及び図１４Ｂは、芯出し部材２１の近傍の断面図である。

【0092】

図１３Ａ及び図１３Ｂに示すように、芯出し部材２１は、環状である。本実施形態では、芯出し部材２１は、円環状である。芯出し部材２１は、内周面２１２と、外周面２１４とを有する。芯出し部材２１は、例えば、金属により形成される。

【0093】

図１４及び図１４Ｂに示すように、回転駆動装置ＤＶは、芯出し部材２１をさらに有する。芯出し部材２１は、一対のキャリア１３の軸芯を同軸にする。詳しくは、芯出し部材２１は、第１キャリア１３Ａの軸芯と第２キャリア１３Ｂの軸芯とが一直線上に並ぶようにする。従って、一対のキャリアの軸芯を精度よく同軸にすることができる。

【0094】

図１４Ｂに示すように、第１突出部１３４Ａと第２突出部１３４Ｂとは互いに対向している。芯出し部材２１の内周面２１２は、第１突出部１３４Ａ及び第２突出部１３４Ｂと接触する。従って、共通の部材で第１キャリア１３Ａと第２キャリア１３Ｂとの軸芯を同軸にすることができる。その結果、一対のキャリア１３の軸芯を精度よく同軸にすることができる。

【0095】

第１軸受部材１５６Ａは、第１キャリア１３Ａに取り付けられ、第１駆動力伝達部材１１０Ａを回転可能に支持する。第１軸受部材１５６Ａは、内周部１５６２と、外周部１５６４とを有する。第２軸受部材１５６Ｂは、第２キャリア１３Ｂに取り付けられ、第２駆動力伝達部材１１０Ｂを回転可能に支持する。第２軸受部材１５６Ｂは、内周部１５６２と、外周部１５６４とを有する。

【0096】

芯出し部材２１は、軸方向ＡＤにおいて第１軸受部材１５６Ａと第２軸受部材１５６Ｂとに挟まれる。従って、第１軸受部材１５６Ａと第２軸受部材１５６Ｂとの距離をあけることができる。

【0097】

回転駆動装置ＤＶは、さらに一対の調整部材２３を有する。一対の調整部材２３は、第１調整部材２３Ａと第２調整部材２３Ｂとを有する。調整部材２３は、第１軸受部材１５６Ａ及び第２軸受部材１５６Ｂの少なくとも一方と芯出し部材２１との間にある。詳しくは、第１調整部材２３Ａは、第１軸受部材１５６Ａと芯出し部材２１との間にある。第２調整部材２３Ｂは、第２軸受部材１５６Ｂと芯出し部材２１との間にある。なお、回転駆動装置ＤＶは、調整部材２３を１つのみ有していてもよい。この場合、調整部材２３は、第１軸受部材１５６Ａと芯出し部材２１との間、又は、第２軸受部材１５６Ｂと芯出し部材２１との間のいずれか一方にある。芯出し部材２１は、調整部材２３を介して、第１軸受部材１５６Ａと第２軸受部材１５６Ｂとに挟まれる、従って、主輪５に付与される予圧を容易に調整することができる。

【0098】

次に、図１５Ａ～図１６Ｂを参照して、芯出し部材２１の変形例について説明する。図１５Ａは、芯出し部材２１を示す斜視図である。図１５Ｂは、芯出し部材２１を示す断面図である。図１６Ａ及び図１６Ｂは、芯出し部材２１の近傍の断面図である。

【0099】

図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、芯出し部材２１は、環状である。本変形例では、芯出し部材２１は、略円環状である。芯出し部材２１は、平坦部２１６と、突起部２１７とを有する。平坦部２１６は平坦状である。突起部２１７は、平坦部２１６から突起する。

【0100】

図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、芯出し部材２１は、第１軸受部材１５６Ａの内周部１５６２と、第２軸受部材１５６Ｂの内周部１５６２と接触する。従って、一対のキャリアの軸芯を精度よく同軸にすることができる。

【0101】

次に、図１７Ａ～図１８Ｂを参照して、芯出し部材２１の別の変形例について説明する。図１７Ａは、芯出し部材２１を示す斜視図である。図１７Ｂは、芯出し部材２１を示す断面図である。図１８Ａ及び図１８Ｂは、芯出し部材２１の近傍の断面図である。

【0102】

図１７Ａ及び図１７Ｂに示すように、芯出し部材２１は、略円板状である。芯出し部材２１は、平坦部２１６と、突起部２１７とを有する。平坦部２１６と、突起部２１７とを有する。平坦部２１６は平坦状である。突起部２１７は、平坦部２１６から突起する。芯出し部材２１には、複数の螺合孔２１８が形成されている。本変形例では、芯出し部材２１には、３つの螺合孔２１８ａと、３つの螺合孔２１８ｂとが形成されている。

【0103】

図１８Ａに示すように、第１キャリア１３Ａは、少なくとも１つの結合部材１４Ａで芯出し部材２１と結合している。詳しくは、結合部材１４Ａが芯出し部材２１に螺合することによって、第１キャリア１３Ａは芯出し部材２１と結合している。本変形例では、第１キャリア１３Ａは、３つの結合部材１４Ａで芯出し部材２１と結合している。また、第２キャリア１３Ｂは、少なくとも１つの結合部材１４Ｂで芯出し部材２１と結合している。詳しくは、結合部材１４Ｂが芯出し部材２１に螺合することによって、第２キャリア１３Ｂは芯出し部材２１と結合している。本変形例では、第２キャリア１３Ｂは、３つの結合部材１４Ｂで芯出し部材２１と結合している。

【0104】

本変形例では、第１キャリア１３Ａ及び第２キャリア１３Ｂは、間接に少なくとも１つの結合部材１４で結合している。詳しくは、第１キャリア１３Ａは、少なくとも１つの結合部材１４Ａで芯出し部材２１と結合している。第２キャリア１３Ｂは、少なくとも１つの結合部材１４Ｂで芯出し部材２１と結合している。従って、一対のキャリア１３を容易に間接的に連結することができる。

【0105】

図１９を参照してシール部材２５について説明する。図１９は、芯出し部材２１の近傍の断面図である。

【0106】

図１９に示すように、回転駆動装置ＤＶは、シール部材２５をさらに有することが好ましい。シール部材２５は、芯出し部材２１の内周面２１２と、第１突出部１３４Ａと、第２突出部１３４Ｂとによって形成される空間に配置される。シール部材２５は、例えば、Ｏリングである。シール部材２５は、例えば、ゴムのような弾性部材である。シール部材２５は、芯出し部材２１の内周面２１２と、第１突出部１３４Ａと、第２突出部１３４Ｂとに接触する。従って、芯出し部材２１の内周面２１２と、第１突出部１３４Ａと、第２突出部１３４Ｂとの間に生じる隙間を埋めることができる。その結果、シール部材２５によって、回転駆動装置の外部から回転駆動装置の内部に雨水が入ることを抑制することができる。また、シール部材によって、回転駆動装置の内部から、油が漏れることを抑制することができる。

【0107】

以上、図面（図１～図１９）を参照しながら本発明の実施形態を説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質や形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

【産業上の利用可能性】

【0108】

本発明は、例えば、回転駆動装置に利用できる。

【符号の説明】

【0109】

５ 主輪
１３ キャリア
１３Ａ 第１キャリア
１３Ｂ 第２キャリア
１４、１４Ａ、１４Ｂ 結合部材
１５ 減速部
２１ 芯出し部材
２３ 調整部材
２５ シール部材
５１ 被駆動ローラ
１１０ 駆動力伝達部材
１２０ 駆動ローラ
１２３ 軸
１３２、１３２ａ、１３２ｂ、１３２ｃ 貫通孔
１３４Ａ 第１突出部
１３４Ｂ 第２突出部
１３５Ａ 第１本体部
１３５Ｂ 第２本体部
１３６、１３６ａ、１３６ｂ、１３６ｃ 螺合孔
１５６Ａ 第１軸受部材
１５６Ｂ 第２軸受部材
１７１ 回転軸
２１２ 内周面
２１４ 外周面
１５６２ 内周部
１５６４ 外周部
ＡＤ 軸方向
ＡＸ 回転軸線
ＤＶ 回転駆動装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11】

【図12】

【図13A】

【図13B】

【図14A】

【図14B】

【図15A】

【図15B】

【図16A】

【図16B】

【図17A】

【図17B】

【図18A】

【図18B】

【図19】