特許 7408607 車両用のドア開装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-22

(45)【発行日】2024-01-05

(54)【発明の名称】車両用のドア開装置

(51)【国際特許分類】

   E05B 77/32 20140101AFI20231225BHJP

   E05B 49/00 20060101ALI20231225BHJP

   E05B 81/78 20140101ALI20231225BHJP

【ＦＩ】

E05B77/32

E05B49/00 J

E05B81/78

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021140686

(22)【出願日】2021-08-31

(65)【公開番号】P2023034438

(43)【公開日】2023-03-13

【審査請求日】2022-11-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000213

【氏名又は名称】弁理士法人プロスペック特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】石田 直也

(72)【発明者】

【氏名】伊丹 栄二

(72)【発明者】

【氏名】蟹江 英之

(72)【発明者】

【氏名】石川 泰広

【審査官】家田 政明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００３－２１４００４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３２７５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２０８５９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０７３７５２９９（ＵＳ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｂ １／００－８５／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両ドアの車体に対する開放が許容されないラッチ状態と、前記車両ドアの車体に対する開放が許容されるアンラッチ状態と、に切替え可能なラッチ機構を備え、前記ラッチ機構の前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態への切替えが許容されないロック状態と、前記ラッチ機構の前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態への切替えが許容されるアンロック状態と、に切替え可能に構成されているドアロック装置を制御する車両用のドア開装置であって、
使用者により車両の外部から操作可能な第一操作部材および第二操作部材と、
前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第一操作部材への操作を検出すると前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替えるように構成されるロック制御装置と、
前記ドアロック装置が前記アンロック状態にあるときに前記第二操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替え、前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第二操作部材への操作を検出し、かつ、前記第二操作部材への操作を検出してから所定時間が経過するまでに前記第一操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替え、前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第二操作部材への操作を検出し、かつ、前記第二操作部材への操作を検出してから前記所定時間が経過するまでに前記第一操作部材への操作を検出しない場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態に維持するように構成されるラッチ制御装置と、
を備える、車両用のドア開装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用のドア開装置であって、
前記第一操作部材及び前記第二操作部材は、前記車両ドアに設けられるアウトサイドハンドル装置のアウトサイドハンドルグリップに設けられており、
前記第一操作部材は、前記アウトサイドハンドルグリップに触れることにより操作されるように構成され、
前記第二操作部材は、前記アウトサイドハンドルグリップを握ることにより操作されるように構成される、
車両用のドア開装置。

【請求項3】

請求項1又は２に記載の車両用のドア開装置であって、
前記車両から所定の範囲内に存在する可搬型制御装置と無線通信可能な無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記可搬型制御装置から受信した信号に基づいて前記車両に対応付けられている前記可搬型制御装置が前記車両から所定の範囲内に存在するか否か判定する照合装置と、
を備え、
前記照合装置は、前記車両に対応付けられている前記可搬型制御装置が前記車両から所定の範囲内に存在すると判定し、かつ、前記第一操作部材への操作を検出した場合、前記第一操作部材が操作されたことを示す第一アンロック要求信号を前記ロック制御装置に送信し、
前記ラッチ制御装置は、前記第二操作部材への操作を検出してから所定時間が経過するまでに前記ロック制御装置が前記第一アンロック要求信号を受信した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替えるように構成される、
車両用のドア開装置。

【請求項4】

請求項３に記載の車両用のドア開装置であって、
前記照合装置は、前記可搬型制御装置から前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替えることを要求する信号が送信された場合に、第二アンロック要求信号を前記ロック制御装置に送信し、
前記ラッチ制御装置が前記第二操作部材への操作を検出してから前記所定時間が経過するまでに、前記ロック制御装置が前記第二アンロック要求信号を受信した場合、
前記ラッチ制御装置は、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態に維持し、
前記ロック制御装置は、前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替える、
車両用のドア開装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両用のドア開装置であって、
前記ラッチ制御装置は、前記所定時間が経過するまでに前記ロック制御装置が前記第二アンロック要求信号を受信した後、前記第二操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替える、
車両用のドア開装置。

【請求項6】

請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の車両用のドア開装置であって、
前記ドアロック装置が前記ロック状態であるか前記アンロック状態であるかを使用者に対して報知する報知装置を備える、
車両用のドア開装置。

【請求項7】

請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の車両用のドア開装置であって、
前記所定時間は、２秒以上、４秒以下である、
車両用のドア開装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両用のドア開装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ロック状態とアンロック状態の切替えおよびラッチ状態からアンラッチ状態への切替えをアクチュエータの駆動力によって実行できるドアロック装置が知られている。このようなドアロック装置を制御する車両用のドア開装置は、センサおよび／またはスイッチへの操作を検出すると、検出した操作に応じてアクチュエータを駆動する。

【0003】

特許文献１には、前記のようなドア開装置に適用できるドアハンドルが開示されている。具体的には、特許文献１に開示されているドアハンドルは、ハンドルグリップと、このハンドルグリップに対して揺動可能なアンラッチレバーと、このアンラッチレバーに設けられているロックセンサプレートと、このアンラッチレバーのハンドルグリップに対する揺動によりＯＮとＯＦＦが切替わる開閉スイッチと、を備える。特許文献１に開示されているドアハンドルが適用されたドア開装置は、ロックセンサプレートへのタッチ操作を検出するとドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替え、開閉スイッチのＯＮとＯＦＦの切替わりを検出するとラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えるように構成することができる。

【0004】

使用者は、特許文献１に記載のドアハンドルを操作する場合、まず、アンラッチレバーに指を掛け、その後、アンラッチレバーとともにハンドルグリップを引く。このため、まず、アンラッチレバーに設けられているロックセンサプレートに使用者の指が接触し、その後、アンラッチレバーの揺動によって開閉スイッチのＯＮとＯＦＦとが切替わる。したがって、使用者の前記操作により、ドアロック装置はロック状態からアンラッチ状態に切替わり、次いで、ドアロック装置のラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態に切替わる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－９４４１０号公報

【発明の概要】

【0006】

（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、使用者がアンラッチレバーに設けられているロックセンサプレートに触れてからアンラッチレバーを揺動させる（ハンドルグリップを引く）までの時間が短いと、ドア開装置は、ロックセンサプレートへの使用者の指等の接触を検出してドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替えるよりも前の時点で、アンラッチスイッチのＯＮとＯＦＦが切替わったことを検出することがある。この場合、アンラッチスイッチのＯＮとＯＦＦが切替わった時点ではドアロック装置はアンロック状態に切替わっていないから、ドアロック装置のラッチ機構はラッチ状態からアンラッチ状態に切替わらない。

【0007】

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明の目的の一つは、ドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替えるための操作部材と、ドアロック装置のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えるための操作部材とを有する車両用のドア開装置において、これらの操作部材が正規の順序で操作された場合に、確実にドアロック装置のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えることができる車両用のドア開装置を提供することである。

【0008】

（課題を解決するための手段）
本発明に係る車両用のドア開装置は、
車両ドアの車体に対する開放が許容されないラッチ状態と、前記車両ドアの車体に対する開放が許容されるアンラッチ状態と、に切替え可能なラッチ機構を備え、前記ラッチ機構の前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態への切替えが許容されないロック状態と、前記ラッチ機構の前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態への切替えが許容されるアンロック状態と、に切替え可能に構成されているドアロック装置を制御する車両用のドア開装置であって、
使用者により車両の外部から操作可能な第一操作部材および第二操作部材と、
前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第一操作部材への操作を検出すると前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替えるように構成されるロック制御装置と、
前記ドアロック装置が前記アンロック状態にあるときに前記第二操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替え、前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第二操作部材への操作を検出し、かつ、前記第二操作部材への操作を検出してから所定時間が経過するまでに前記第一操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替え、前記ドアロック装置が前記ロック状態であるときに前記第二操作部材への操作を検出し、かつ、前記第二操作部材への操作を検出してから前記所定時間が経過するまでに前記第一操作部材への操作を検出しない場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態に維持するように構成されるラッチ制御装置と、
を備える。

【0009】

本発明の車両用のドア開装置によれば、ラッチ制御装置が第二操作部材の操作を検出してから所定時間内にロック制御装置が第一操作部材の操作を検出した場合、ラッチ制御装置は、ラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。このような構成によれば、ロック制御装置が第一操作部材の操作を検出するよりも前に、ラッチ制御装置が第二操作部材の操作を検出した場合であっても、ドアロック装置のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えること（すなわち、車両ドアを開けること）ができる。

【0010】

前記第一操作部材及び前記第二操作部材は、前記車両ドアに設けられるアウトサイドハンドル装置のアウトサイドハンドルグリップに設けられており、
前記第一操作部材は、前記アウトサイドハンドルグリップに触れることにより操作されるように構成され、
前記第二操作部材は、前記アウトサイドハンドルグリップを握ることにより操作されるように構成されてもよい。

【0011】

このような構成であれば、使用者がアウトサイドハンドルグリップを操作すると、まず、第一部材が操作され、次いで第二部材が操作される。このため、使用者によるアウトサイドハンドルグリップの操作速度によっては、ラッチ制御装置が第二操作部材への操作を検出するよりも前に、ロック制御装置が第一操作部材への操作を検出できる。したがって、ドアロック装置のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切り替えることができる。

【0012】

本発明のドア開装置は、
前記車両から所定の範囲内に存在する可搬型制御装置と無線通信可能な無線通信装置と、
前記無線通信装置を介して前記可搬型制御装置から受信した信号に基づいて前記車両に対応付けられている前記可搬型制御装置が前記車両から所定の範囲内に存在するか否か判定する照合装置と、
を備え、
前記照合装置は、前記車両に対応付けられている前記可搬型制御装置が前記車両から所定の範囲内に存在すると判定し、かつ、前記第一操作部材への操作を検出した場合、前記第一操作部材が操作されたことを示す第一アンロック要求信号を前記ロック制御装置に送信し、
前記ラッチ制御装置は、前記第二操作部材への操作を検出してから所定時間が経過するまでに前記ロック制御装置が前記第一アンロック要求信号を受信した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替えるように構成されてもよい。

【0013】

照合装置が第一操作部材への操作があったことを示す信号をロック制御装置に送信するよりも前に、ラッチ制御装置が第二操作部材への操作を検出することがある。しかしながら、このような構成によれば、ロック制御装置が第一操作部材の操作を検出するよりも前に、ラッチ制御装置が第二操作部材の操作を検出した場合であっても、ドアロック装置のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えることができる。

【0014】

前記照合装置は、前記可搬型制御装置から前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替えることを要求する信号が送信された場合に、第二アンロック要求信号を前記ロック制御装置に送信し、
前記ラッチ制御装置が前記第二操作部材への操作を検出してから前記所定時間が経過するまでに、前記ロック制御装置が前記第二アンロック要求信号を受信した場合、
前記ラッチ制御装置は、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態に維持し、
前記ロック制御装置は、前記ドアロック装置を前記ロック状態から前記アンロック状態に切替える、
という構成が適用できる。

【0015】

このような構成によれば、使用者の意図しない時点でドアロック装置のラッチ機構がアンラッチ状態に切替わることを防止または抑制できる。例えば、使用者Ａが可搬型制御装置を携帯しないで第一操作部材および第二操作部材を操作した場合、ラッチ制御装置はドアロック装置のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えない。その後、第二操作部材の操作を検出してから所定時間が経過するまでにラッチ制御装置が他の使用者Ｂによる可搬型制御装置の操作に応じてドアロック装置のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えると、使用者Ａの意図しない時点でドアロック装置のラッチ機構がアンラッチ状態に切替わることがある。これに対し、前記構成によれば、ラッチ制御装置は、可搬型制御装置への操作によってはドアロック装置のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えないから、使用者Ａの意図しない時点でドアロック装置のラッチ機構がアンラッチ状態に切替わることを防止できる。

【0016】

前記ラッチ制御装置は、前記所定時間が経過するまでに前記ロック制御装置が前記第二アンロック要求信号を受信した後、前記第二操作部材への操作を検出した場合、前記ラッチ機構を前記ラッチ状態から前記アンラッチ状態に切替える、
という構成が適用できる。

【0017】

ロック制御装置がドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替えた後に、再度、第二操作部材への操作を検出した場合には、使用者がドアを開ける意図を有しているとみなせる。したがって、このような場合にラッチ制御装置がドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替えることにより、使用者の意図に応じてドアロック装置をロック状態からアンロック状態に切替えることができる。

【0018】

前記ドアロック装置が前記ロック状態であるか前記アンロック状態であるかを使用者に対して報知する報知装置を備える、
という構成が適用できる。

【0019】

このような構成によれば、使用者は、ドアロック装置がロック状態であるかアンロック状態であるかを認識できる。換言すると、使用者は、自身の第一操作部材への操作によってドアロック装置がロック状態からアンロック状態に切替わったか否かを認識できる。

【0020】

前記所定時間は、２秒以上４秒以下である、
という構成が適用できる。

【0021】

この所定時間が短すぎると、ラッチ制御装置は、第一操作部材が操作されたことを検出できないおそれがある。この所定時間は２秒以上４秒以下であると、第一操作部材の操作の検出の確実性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、車両および車両用のドア開装置の構成を示す図である。

【図2】図２は、車両用のドア開装置の制御を示すタイムチャートである。

【図3】図３は、車両用のドア開装置の制御を示すタイムチャートである。

【図4】図４は、車両用のドア開装置の制御を示すタイムチャートである。

【図5】図５は、ＥラッチＥＣＵが実行するアンラッチルーチンを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。以下の説明では、本発明の実施形態に係る車両用のドア開装置を、「ドア開装置」と略して記すことがある。

【0024】

（車両）
図１は、車両１０と、車両１０に搭載されるドア開装置２０の構成例を示す模式図である。図１に示すように、車両１０は、使用者（乗員）が乗降するための所定の数の車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を備える。図１では、車両１０が、Ｄ席ドア１０２（右前車両ドア）とＰ席ドア１０３（左前車両ドア）とＲｒＲ席ドア１０４（右後車両ドア）とＲｒＬ席ドア１０５（左後車両ドア）との４つの車両ドアを備える例を示す。各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５は、車体１０１に対して開閉可能に設けられており、車体１０１に対して移動することにより閉位置と開位置とに移動可能である。各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の閉位置は、車体１０１に設けられている使用者が乗降するための開口部を塞ぐ位置であり、開位置は、前記開口部を塞がない位置である。

【0025】

（ドア開装置）
ドア開装置２０は、ドアロック装置１１と、ポップアップ装置１２と、アウトサイドドアハンドル装置１３と、インサイドドアハンドル装置１４と、アウトサイドドアハンドルイルミネーション１５と、車室内ロックインジケータ１６と、インジケータ１７と、車室外無線通信装置１８と、ボディＥＣＵ２１と、照合ＥＣＵ２２と、ドアロックＥＣＵ２３と、ＥラッチＥＣＵ２４とを備える。なお、図１においては、簡略化のため、ドアロック装置１１、ポップアップ装置１２、アウトサイドドアハンドル装置１３、インサイドドアハンドル装置１４、アウトサイドドアハンドルイルミネーション１５、車室内ロックインジケータ１６、車室外無線通信装置１８、およびＥラッチＥＣＵ２４を１つずつ記載してある。実際には、これらの装置は、車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５ごとに設けられている。すなわち、ドア開装置２０は、これらの装置を車両ドア１０２，１０３，０１４，１０５と同数ずつ備える。なお、車室外無線通信装置１８は、一部の車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に設けられる構成であってもよい。例えば、車室外無線通信装置１８は、Ｄ席ドア１０２とＰ席ドア１０３に設けられればよく、ＲｒＲ席ドア１０４とＲｒＬ席ドア１０５には設けられなくてもよい。

【0026】

各ドアロック装置１１は、図略のラッチ機構とアクチュエータ（以下、「ロックアクチュエータ１１１」と記す）とポジションスイッチ１１２とを備える。ラッチ機構は、ラッチ状態とアンラッチ状態とに切替え可能に構成される。ラッチ状態は、ラッチ機構が備えるラッチが車体１０１に設けられているストライカと係合することにより、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の閉位置から開位置への移動を許容しない（換言すると、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を閉位置に保持する）状態である。アンラッチ状態は、ラッチがストライカと係合しないことにより、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の閉位置から開位置への移動を許容する状態である。

【0027】

各ドアロック装置１１は、ロック状態とアンロック状態とに切替え可能に構成される。ロック状態は、ラッチ機構がラッチ状態である場合に、ラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態へ切替わることを許容しない状態である。アンロック状態は、ラッチ機構がラッチ状態である場合に、ラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態へ切替わることを許容する状態である。各ドアロック装置１１は、ロックアクチュエータ１１１の駆動力によって、ラッチ機構のラッチ状態からアンラッチ状態への切替え、ロック状態からアンロック状態への切替え、およびアンロック状態からロック状態への切替えができるように構成されている。

【0028】

このようなドアロック装置１１の具体的な構成は特に限定されるものではなく、従来公知のドアロック装置が適用できる。例えば、このようなドアロック装置１１には、特開２０２１－８５２９２号公報に開示されている車両用ドアロック装置が適用できる。この場合、特開２０２１－８５２９２号公報における電動モータが、本実施形態におけるロックアクチュエータ１１１に対応する。

【0029】

各ドアロック装置１１のポジションスイッチ１１２は、当該ドアロック装置１１がロック状態にあるかアンロック状態にあるかを検出できるように構成される。例えば、ポジションスイッチ１１２は、特開２０２０－９４４１０号公報におけるコントロールレバーまたはアクティブレバーの位置に応じてＯＮとＯＦＦが切替わるように構成される。このため、後述するドアロックＥＣＵ２３は、ポジションスイッチ１１２がＯＮであるかＯＦＦであるかを検出することにより、各ドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかを検出できる。

【0030】

各ポップアップ装置１２は、アクチュエータ（以下、「ポップアップアクチュエータ１２１」と記す）を備える。そして、各ポップアップ装置１２は、ポップアップアクチュエータ１２１の駆動力によって、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を閉位置からわずかに開位置に移動させることができる。このような動作をポップアップ動作と記す。各ポップアップ装置１２の具体的な構成は特に限定されるものではなく、従来公知のポップアップ装置が適用できる。例えば、各ポップアップ装置１２には、特開２０１５－１９０１１５号公報に開示されている車両ドアポップアップ装置が適用できる。

【0031】

各アウトサイドドアハンドル装置１３は、図略のアウトサイドハンドルグリップと、車室外ロックセンサ１３１と、車室外アンラッチスイッチ１３２とを備えている。アウトサイドハンドルグリップは、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車外側に設けられた操作部材であり、車両１０の外側から操作可能な操作部材である。

【0032】

車室外ロックセンサ１３１は、本発明の第一操作部材の例であり、使用者が車両１０の外側から操作可能な操作部材である。車室外ロックセンサ１３１には、使用者の指等が接近および接触したことを検出できるタッチセンサが適用される。車室外アンラッチスイッチ１３２は、本発明の第二操作部材の例であり、使用者が車両１０の外側から操作可能な操作部材である。車室外アンラッチスイッチ１３２には、ボタンなどの可動部材が押されることによってＯＮとＯＦＦとが切替わる押しボタンスイッチが適用される。なお、本実施形態では、車室外アンラッチスイッチ１３２が常開型のスイッチである例を示す。

【0033】

車室外ロックセンサ１３１と車室外アンラッチスイッチ１３２とは、アウトサイドハンドルグリップの使用者が握る部分（指を掛ける部分）に設けられている。このため、使用者がアウトサイドハンドルグリップに指を掛ける動作により、使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触（タッチ）し、その後、使用者によるアウトサイドハンドルグリップを握る動作により、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わる。さらにその後、使用者がアウトサイドハンドルグリップから手を離すと、車室外アンラッチスイッチ１３２はＯＮからＯＦＦに切替わる。

【0034】

このようなアウトサイドドアハンドル装置１３の具体的な構成は特に限定されるものではなく、従来公知のアウトサイドドアハンドル装置が適用できる。例えば、このようなアウトサイドドアハンドル装置１３には、特開２０２０－９４４１０号公報に記載のドアハンドルが適用できる。この場合、特開２０２０－９４４１０号公報の車室外ロックセンサプレートが、本実施形態における車室外ロックセンサ１３１に対応する。また、特開２０２０－９４４１０号公報のアンラッチレバーおよび開閉スイッチが、本実施形態における車室外アンラッチスイッチ１３２に対応する。

【0035】

各インサイドドアハンドル装置１４は、車室内ロックスイッチ１４１と、車室内アンラッチスイッチ１４２とを備えている。車室内ロックスイッチ１４１は、車内の乗員が、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態へ、およびアンロック状態からロック状態へ切替えるために操作する操作部材である。車室内アンラッチスイッチ１４２は、車内の使用者（乗員）が、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えるために操作する操作部材である。

【0036】

ボディＥＣＵ２１、照合ＥＣＵ２２、ドアロックＥＣＵ２３、および各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に対応するＥラッチＥＣＵ２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含むコンピュータを有している。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによって、データの読み込み、数値演算、および演算結果の出力等を行う。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムおよびルックアップテーブル（マップ）等があらかじめ格納されている。ＲＡＭは、データを一時的に記憶することができる。ボディＥＣＵ２１と照合ＥＣＵ２２とドアロックＥＣＵ２３とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して接続されている。また、ボディＥＣＵ２１と各ＥラッチＥＣＵ２４とは、ＣＸＰＩ（Clock Extension Peripheral Interface）規格で通信可能に接続されている。そして、ボディＥＣＵ２１、照合ＥＣＵ２２、ドアロックＥＣＵ２３、および各ＥラッチＥＣＵ２４は、互いにデータおよび信号の送受信が可能である。

【0037】

ボディＥＣＵ２１は、車両１０に搭載されている機器を統合的に制御するＥＣＵである。

【0038】

照合ＥＣＵ２２は、本発明の照合装置の例である。照合ＥＣＵ２２は、各アウトサイドドアハンドル装置１３の車室外ロックセンサ１３１と接続されており、各アウトサイドドアハンドル装置１３の車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作があったか否かを検出できる。また、照合ＥＣＵ２２は、各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車室外無線通信装置１８と接続されている。車室外無線通信装置１８は、車外に存在する電子キー５０の無線通信装置５２と無線通信可能に構成される。

【0039】

電子キー５０は、本発明の可搬型制御装置の例であり、使用者が携帯可能な装置である。電子キー５０は、アンロックスイッチ５１、無線通信装置５２、および電子キー制御装置５３を有している。アンロックスイッチ５１は、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えるために使用者が操作するスイッチである。無線通信装置５２は、車室外無線通信装置１８と無線通信可能に構成される。電子キー制御装置５３は、無線通信装置５２を制御する。電子キー制御装置５３は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭとを有するコンピュータである。電子キー制御装置５３には、当該電子キー５０に固有のＩＤコードが登録されている（例えば、ＩＤコードを示すデータがＲＯＭに格納されている）。

【0040】

ドアロックＥＣＵ２３は、本発明のロック制御装置の例である。ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１に接続されている。そして、ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えること、およびアンロック状態からロック状態に切替えることができる。また、ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１のポジションスイッチ１１２に接続されている。そして、ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１のポジションスイッチ１１２の状態（ＯＮであるかＯＦＦであるか）を検出し、検出結果に基づいて各ドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかを判定する。さらに、ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかの判定結果を、ボディＥＣＵ２１を介して各ＥラッチＥＣＵ２４に送信する。

【0041】

ドアロックＥＣＵ２３は、インジケータ１７と接続されており、このインジケータ１７を駆動する（作動させる）ことができる。インジケータ１７は、本発明の報知装置の例である。ドアロックＥＣＵ２３は、各ドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えると、各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えたことを使用者に報知するため、インジケータ１７を駆動する。このようなインジケータ１７には、例えば車両１０が備える方向指示器が適用できる。この場合、ドアロックＥＣＵ２３は、インジケータ１７である方向指示器を所定の回数点滅させることにより、各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えたことを使用者に報知する。

【0042】

各ＥラッチＥＣＵ２４は、本発明のラッチ制御装置の例である。各ＥラッチＥＣＵ２４は、それぞれ、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のアウトサイドドアハンドル装置１３の車室外アンラッチスイッチ１３２と、インサイドドアハンドル装置１４の車室内アンラッチスイッチ１４２に接続されている。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２と車室内アンラッチスイッチ１４２とのそれぞれが操作されたか否か（ＯＮであるかＯＦＦであるか）を検出できる。また、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１に接続されている。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えることができる。また、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ボディＥＣＵ２１を介して、ドアロックＥＣＵ２３による「対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるか」の判定結果を取得できる。このため、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかを検出できるとともに、ロック状態からアンロック状態に切替わったこと、およびアンロック状態からロック状態に切替わったことを検出できる。

【0043】

さらに、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のアウトサイドドアハンドルイルミネーション１５と車室内ロックインジケータ１６とに接続されており、これらを作動させることができる。

【0044】

アウトサイドドアハンドルイルミネーション１５および車室内ロックインジケータ１６は、それぞれ光源を有する発光装置である。アウトサイドドアハンドルイルミネーション１５は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車外側の面のアウトサイドハンドルグリップの近傍に設けられており、発光することによってアウトサイドハンドルグリップの位置を使用者に報知する。各ＥラッチＥＣＵ２４は、例えば、車両１０の周辺の明るさが所定の閾値以下であり、かつ、後述する照合成立期間中にアウトサイドドアハンドルイルミネーション１５を発光させることにより、使用者にアウトサイドハンドルグリップが見えやすくなるようにする。

【0045】

車室内ロックインジケータ１６は、本発明の報知装置の例である。各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかに応じて、車室内ロックインジケータ１６の発光（点灯）と消灯とを切替える。例えば、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態である間に車室内ロックインジケータ１６を発光させ、アンロック状態である間に車室内ロックインジケータ１６を消灯させることにより、当該ドアロック装置１１がロック状態であるかアンロック状態であるかを使用者に報知できる。

【0046】

（ドア開制御）
次に、ドア開装置２０が実行するドア開制御について説明する。本実施形態に係るドア開制御は、「各ドアロック装置１１がロック状態である間に、使用者により車外から各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える操作および各ドアロック装置１１のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えるための操作が実行されると、それらの操作に応じて各ドアロック装置１１のラッチ機構をアンラッチ状態に切替える、またはアンラッチ状態に切替えない」という制御である。本実施形態では、車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作が「車外から各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える操作」であり、車室外アンラッチスイッチ１３２をＯＦＦからＯＮに切替える操作（車室外アンラッチスイッチ１３２のボタンを押す操作）が「各ドアロック装置１１のラッチ機構をアンラッチ状態に切替えるための操作」である。

【0047】

照合ＥＣＵ２２は、車外照合条件が成立している間、「各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車室外無線通信装置１８に、リクエスト信号が担持された電波を車外の所定の範囲に出射させる」という制御を、所定の周期で繰り返し実行する。リクエスト信号は、電子キー５０に対して応答を要求するための信号である。車外照合条件は、車外の所定の範囲内に存在する電子キー５０との間で照合を実行する条件であり、例えば、車両１０の主電源がＯＦＦであり、かつ、各ドアロック装置１１がロック状態である間に成立する条件である。この「車外の所定の範囲」の具体的な広さは限定されないが、例えば、「車室外無線通信装置１８からの距離が約１ｍ以内の範囲」が適用できる。併せて照合ＥＣＵ２２は、「各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車室外無線通信装置１８が、電子キー５０の無線通信装置５２から出射された信号を受信したか否かを解析（判定）する（換言すると、各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車室外無線通信装置１８が受信した電波に電子キー５０により生成された信号が含まれるか否かを解析する）」という処理を、車外照合条件が成立している間、所定の周期で繰り返し実行する。

【0048】

電子キー５０の電子キー制御装置５３は、「リクエスト信号が担持された電波を受信したか否か（換言すると、受信した電波にリクエスト信号が担持されているか否か）を解析する」という処理を、所定の周期で繰り返し実行する。そして、電子キー制御装置５３は、照合ＥＣＵ２２により生成されたリクエスト信号が担持された電波を無線通信装置５２が受信すると、当該電子キー５０のＩＤコードを含んだ信号を生成し、生成した信号が担持された電波を無線通信装置５２に出射させる。また、電子キー制御装置５３は、アンロックスイッチ５１への操作を検出すると、リクエスト信号が担持された電波を無線通信装置５２が受信したか否かにかかわらず、ＩＤコードと「ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切り替えることを要求する信号」を含む信号を生成し、生成した信号を担持した電波を無線通信装置５２に出射させる。

【0049】

照合ＥＣＵ２２は、ＩＤコードを含む信号が担持されている電波を受信した場合、この信号に含まれているＩＤコードが登録されている正規のＩＤコードと一致するか否か（換言すると、電子キー５０がこの車両１０に対応付けられた電子キー５０であるか否か）を判定する。そして、照合ＥＣＵ２２は、この信号に含まれているＩＤコードが登録されている正規のＩＤコードと一致すると判定した場合、照合が成立したと判定する。すなわち、照合ＥＣＵ２２は、この車両１０に対応付けられた電子キー５０が、車両１０から所定の範囲内に存在すると判定する。一方、照合ＥＣＵ２２は、ＩＤコードを含む信号が担持された電波を受信しない場合と、ＩＤコードを含む信号が担持された電波を受信したが当該信号に含まれているＩＤコードが正規のＩＤコードと一致しない場合（換言すると、電子キー５０がこの車両１０に対応付けられた電子キー５０ではないと判定した場合）と、のいずれかの場合、照合が成立しないと判定する。すなわち、照合ＥＣＵ２２は、この車両１０に対応付けられた電子キー５０が、車両１０から所定の範囲内に存在しないと判定する。

【0050】

照合ＥＣＵ２２によって照合が成立したと判定され、その後、照合が成立しないと判定されるまでの期間は、照合が成立している期間である。本実施形態では、この期間を、「照合成立期間」と記す。「照合成立期間」は、車両１０に対応付けられている電子キー５０が、車両１０から所定の範囲内に存在する期間である、ということもできる。このような制御によれば、例えば、電子キー５０を携帯している使用者が車両１０に所定の距離以下に接近すると（車両１０の近傍の所定の範囲内に入り込むと）照合が成立し、当該使用者が車両１０から所定の距離超に離れると（前記所定の範囲の外側に移動すると）照合が不成立になる。

【0051】

照合ＥＣＵ２２は、照合成立期間内に各車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出すると、アンロック要求信号を生成する。各車室外ロックセンサ１３１が静電容量式センサである場合、各車室外ロックセンサ１３１は、使用者の指等が接近したことを検出できる。このため、この場合には、「タッチ操作」には、使用者が指等を接触させたことのみならず、使用者が指等を接近させたことも含まれる。照合ＥＣＵ２２が生成するアンロック要求信号は、本発明の「第一操作部材が操作されたことを示す信号」の例である。また、各車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によるアンロック要求信号は、本発明の第一アンロック要求信号の例である。照合ＥＣＵ２２は、生成したアンロック要求信号を、ボディＥＣＵ２１を介してドアロックＥＣＵ２３と各ＥラッチＥＣＵ２４に送信する。なお、この場合、照合ＥＣＵ２２は、アンロック要求信号に、車室外ロックセンサ１３１がタッチ操作されたことに応じて生成したことを示す情報を含ませる。このため、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４は、このアンロック要求信号を受信することにより、各車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作があったことを検出できる。ドアロックＥＣＵ２３は、ボディＥＣＵ２１を経由して照合ＥＣＵ２２からアンロック要求信号を受信すると、各ドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。

【0052】

なお、照合ＥＣＵ２２は、車室外無線通信装置１８によりＩＤコードとドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切り替えることを要求する信号を含む信号が担持された電波を受信した場合にも、前記のように照合が成立したか否かを判定する。そして、照合ＥＣＵ２２は、照合が成立したと判定した場合、アンロック要求信号を生成し、生成したアンロック要求信号を、ボディＥＣＵ２１を介してドアロックＥＣＵ２３と各ＥラッチＥＣＵ２４に送信する。この場合のアンロック要求信号は、本発明の第二アンロック要求信号の例である。なお、この場合、照合ＥＣＵ２２は、アンロック要求信号（第二アンロック要求信号）に、電子キー５０からドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切り替えることを要求する信号を受信したこと（換言すると、電子キー５０のアンロックスイッチ５１の操作）に応じて当該アンロック要求信号を生成したことを示す情報を含ませる。

【0053】

各ＥラッチＥＣＵ２４が実行する制御は、ドアロック装置１１がアンロック状態であるか否かに応じて異なる。

【0054】

（１）各ドアロック装置がアンロック状態である場合
各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がアンロック状態である間に車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを検出すると、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、当該ドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。その後、ボディＥＣＵ２１は、ラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態に切替わったドアロック装置１１の車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に対応するポップアップ装置１２のポップアップアクチュエータ１２１を駆動することにより、当該車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のポップアップ動作を実行する。

【0055】

（２）各ドアロック装置がロック状態である場合
各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態である間に車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを検出すると、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わった時点からの経過時間の計測を開始する。そして、その後の各ＥラッチＥＣＵ２４の制御は、以下のように場合に応じて異なる。以下、「車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わった時点からの所定時間が経過するまでの間」を「アンロック操作待機期間」と称する。このアンロック操作待機期間は、車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＮ状態が保持されている保持時間と言うこともできる。

【0056】

（２－１）アンロック操作待機期間中に、ドアロックＥＣＵが車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によるアンロック要求信号を受信した場合
この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、タッチ操作が検出された車室外ロックセンサ１３１に対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構を、ラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。なお、前記のとおり、照合ＥＣＵ２２は、車室外ロックセンサ１３１がタッチ操作されたことに応じてアンロック要求信号を生成した場合、当該アンロック要求信号に、車室外ロックセンサ１３１がタッチ操作されたことにことより生成したことを示す情報を含ませる。したがって、各ＥラッチＥＣＵ２４は、この情報の有無に基づいて、受信したアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によるアンロック要求信号であるか否かを判定できる。

【0057】

（２－２）アンロック操作待機期間中に車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によらないアンロック要求信号を受信した場合
「車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によらないアンロック要求信号」は、「電子キー５０のアンロックスイッチ５１が操作されたことによるアンロック要求信号」と「車室内ロックスイッチ１４１が操作されたことによるアンロック要求信号」とのいずれかである。各ＥラッチＥＣＵ２４は、これらのアンロック要求信号を受信した場合、ラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えない。ただし、ドアロックＥＣＵ２３は、これらのアンロック要求信号を受信すると各ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。このため、各ＥラッチＥＣＵ２４は、その後に車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを検出した場合、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。

【0058】

（２－３）アンロック操作待機期間中にアンロック要求信号を受信しなかった場合
この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２がOFFからＯＮに切替わったことを検出したにもかかわらず、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えない。

【0059】

次に、照合成立期間内に使用者が１つの車両ドアのアウトサイドドアハンドル装置１３のアウトサイドハンドルグリップを操作した（握った）場合のドア開装置２０の動作について説明する。図２は、この場合のドア開装置２０の動作を示すタイムチャートである。

【0060】

図２の時点ｔ_１０１は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点である。時点ｔ_１０３は、ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点である。時点ｔ_１０４は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作が無くなったこと検出した時点、およびＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＮからＯＦＦへの切替わりを検出した時点である。例えば時点ｔ_１０４は、使用者がアウトサイドハンドルグリップから手を離した時点またはその直後の時点である。

【0061】

前述のとおり、使用者がアウトサイドハンドルグリップに指を掛ける動作により、使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触し、その後、使用者によるアウトサイドハンドルグリップを握る動作により、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わる。このため、図２に示すように、ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点ｔ_１０３は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点ｔ_１０１よりも遅い時点になる。

【0062】

照合ＥＣＵ２２は、車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出すると、アンロック要求信号を生成する。そして、照合ＥＣＵ２２は、生成したアンロック要求信号を、ボディＥＣＵ２１を介してドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４に送信する。ドアロックＥＣＵ２３は、アンロック要求信号を受信すると、ドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。時点ｔ_１０２は、ドアロックＥＣＵ２３がアンロック要求信号を受信し、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えた時点である。この時点ｔ_１０２は、「ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点」ということもできる。本実施形態では、アンロック要求信号は、照合ＥＣＵ２２によって生成され、ボディＥＣＵ２１を介してドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４に送信される。このため、図２に示すように、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４がドアロック要求信号を受信した時点ｔ_１０２（ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点）は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点ｔ_１０１よりも遅くなる。

【0063】

各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを検出すると（時点ｔ_１０３）、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動することにより、当該ドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。なお、車室外アンラッチスイッチ１３２は各ＥラッチＥＣＵ２４に接続されている。このため、各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを短時間で（またはほぼ瞬間的）に検出できる。その後、ボディＥＣＵ２１は、ポップアップ装置１２のポップアップアクチュエータ１２１を駆動することにより、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のポップアップ動作を実行する。このように、使用者がアウトサイドハンドルグリップを操作した場合、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わった時点ｔ_１０３においてドアロック装置１１がアンロック状態であると、ドアロック装置１１のラッチ機構はラッチ状態からアンラッチ状態に切替わる。

【0064】

ところで、使用者のアウトサイドハンドルグリップの操作速度が速くなると、「使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触してから車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わるまでの時間」が短くなる。そして、この時間が「使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触してからドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４がアンロック要求信号を受信するまでの時間（または、ドアロック装置１１がアンロック状態に切替わるまでの時間）」よりも短くなると、図２の時点ｔ_１０３が時点ｔ_１０２よりも前になることがある。すなわち、各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点（時点ｔ_１０３）では、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４は、まだ車室外ロックセンサ１３１に対するタッチ操作を検出していない。このため、この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点（時点ｔ_１０３）では、ドアロック装置１１はロック状態であり、まだアンロック状態に切替わっていない。したがって、単に「ドアロック装置１１がロック状態である間に車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＮになった場合、ラッチ機構をアンラッチ状態に切替えない」という制御では、このような場合に車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５が開かない。すなわち、使用者は、車室外ロックセンサ１３１と車室外アンラッチスイッチ１３２とを正規の順序で操作しているにもかかわらず、車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を開けることができない。

【0065】

そこで、本実施形態に係るドア開装置２０は、このような場合であっても車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５が開くように、図３に示す制御を実行する。図３において、時点ｔ_２０１は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点であり、時点ｔ_２０２は、ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点である。なお、時点ｔ_２０４は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作が無くなったことを検出した時点、および車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＮからＯＦＦに切替わったことを検出した時点である。これらの時点ｔ_２０１、時点ｔ_２０２およびｔ_２０４は、それぞれ図２の時点ｔ_１０１、ｔ_１０３およびｔ_１０４に対応する。ただし、使用者の操作速度が図２に示す場合よりも速いため、時点ｔ_２０１から時点ｔ_２０２までの時間は、図２に示す時点ｔ_１０１から時点ｔ_１０３までの時間よりも短い。このため、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４がアンロック要求信号を受信した時点ｔ_２０３は、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＮになったことが検出された時点ｔ_２０２よりも後である。すなわち、ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点ｔ_２０２では、ドアロック装置１１はロック状態である。

【0066】

各ＥラッチＥＣＵ２４は、時点ｔ_２０２において（すなわち、ドアロック装置１１はがロック状態である間に）車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出すると、この時点ｔ_２０２からの経過時間の計測を開始する。時点ｔ_２０５は、この時点から所定の時間が経過した時点を示す。この時点ｔ_２０２から時点ｔ_２０５までの間が「アンロック操作待機期間」である。

【0067】

各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中にアウトサイドドアハンドル装置１３の車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によるアンロック要求信号を受信した場合、タッチ操作された車室外ロックセンサ１３１に対応する車両ドア１０２．１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構を、ラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。この制御が、上記（２－１）の制御に対応する。

【0068】

なお、特開２０２１－８５２９２号公報に開示されている車両用ドアロック装置は、ロック状態であっても、アクチュエータを駆動することによりラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えることができるように構成される。このため、各ドアロック装置１１がこのような構成を備える場合、時点ｔ_２０３において、ドアロックＥＣＵ２３が前記の対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えることなく、各ＥラッチＥＣＵ２４がラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。ただし、ドアロック装置１１が、ロック状態からアンロック状態に切替わった後でなければラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えることができないように構成される場合、ドアロックＥＣＵ２３は、時点ｔ_２０３においてドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替え、引き続いて各ＥラッチＥＣＵ２４はドアロック装置１１をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。

【0069】

一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中に、アウトサイドドアハンドル装置１３の車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によらないアンロック要求信号を受信した場合、ラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えない。「アウトサイドドアハンドル装置１３の車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によらないアンロック要求信号」は、電子キー５０のアンロックスイッチ５１の操作によるアンロック要求信号と、車室内ロックスイッチ１４１の操作によるアンロック要求信号である。この制御が、上記（２－２）の制御に対応する。また、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中にアンロック要求信号を受信しなかった場合、ドアロック装置１１をラッチ状態に維持する。この制御が、上記（２－３）に対応する。

【0070】

このような制御によれば、「使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触してからドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出するまでの時間」が「使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触してからドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４がアンロック要求信号を受信するまでの時間（ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出するまでの時間）」よりも短い場合であっても、使用者は車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を開けることができる。すなわち、使用者は、車室外ロックセンサ１３１と車室外アンラッチスイッチ１３２とを正規の順序で操作することにより、操作速度にかかわらず（特に操作速度が速い場合であっても）、車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を開けることができる。

【0071】

なお、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中にアンロック要求信号を受信せずにアンロック操作待機期間の終了後（換言すると、アンロック操作待機期間の期間外）にアンロック要求信号を受信した場合、アンラッチ状態に切替えない。

【0072】

次に、電子キー５０を携帯していない車外の使用者Ａがアウトサイドハンドルグリップを操作し、その後、車室外無線通信装置１８の出射する電波の届かない位置に存在する使用者Ｂが電子キー５０のアンロックスイッチ５１を操作した場合を想定する。この場合、単に、「各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中にアンロック要求信号を受信した場合、ドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチへ切替える」という制御では、使用者の意図しない時点でドアロック装置１１がアンラッチ状態に切替わることがある。例えば、使用者Ａが、電子キー５０を携帯していないにもかかわらず、携帯していると思い込み、アウトサイドハンドルグリップを操作したとする。そして、使用者Aは、アウトサイドハンドルグリップの操作によって車両ドアが開かないため、自身が電子キー５０を携帯していないことに気が付き、電子キー５０を取りに行くため車両１０から離れたとする。このとき、電子キー５０を携帯している使用者Ｂが、電子キー５０のアンロックスイッチ５１を操作すると、ドアロック装置１１がラッチ状態からアンラッチ状態に切替わることがある。この場合、使用者Ａの意図しない時点でドアロック装置１１のラッチ機構がラッチ状態からアンラッチ状態に切替わる。そこで、本実施形態では、各ＥラッチＥＣＵ２４がアンロック操作待機期間中に受信したアンロック要求信号が、車室外ロックセンサ１３１の操作によるアンロック要求信号ではない場合、ＥラッチＥＣＵ２４は、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えない。ただし、ドアロックＥＣＵ２３は、アンロック要求信号を受信すると、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。

【0073】

図４は、このような場合におけるドア開装置２０の動作を示すタイムチャートである。時点ｔ_３０１は、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４が、使用者Ａのアウトサイドハンドルグリップの操作による車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出した時点である。時点ｔ_３０２は、ドアロックＥＣＵ２３およびＥラッチＥＣＵ２４が使用者Ａのアウトサイドハンドルグリップの操作による車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点である。時点ｔ_３０３は、照合ＥＣＵ２２が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作が無くなったことを検出した時点、および、ＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＮからＯＦＦに切替わりを検出した時点である。

【0074】

電子キー５０を携帯している使用者Ｂが車室外無線通信装置１８の出射する電波の届かない位置に存在すると、使用者Ａが車室外ロックセンサ１３１をタッチ操作した時点ｔ_３０１においては、照合ＥＣＵ２２は照合を成立させない。このため、照合ＥＣＵ２２は、使用者Ａの車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によってはアンロック要求信号を生成しない。したがって、各ドアロック装置１１はロック状態に維持される。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、時点ｔ_３０２においては各ドアロック装置１１がロック状態であるため、この時点において車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わったことを検出すると、アンロック操作待機期間を開始する。時点ｔ_３０５は、アンロック操作待機期間の終了の時点である。

【0075】

時点ｔ_３０４は、ＥラッチＥＣＵ２４が使用者Ｂの電子キー５０のアンロックスイッチ５１の操作によるアンロック要求信号を受信した時点である。この時点ｔ_３０４は、アンロック操作待機期間中である。しかしながら、ＥラッチＥＣＵ２４は、受信したアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１への操作によるアンロック要求信号ではないため、ドアロック装置１１はラッチ状態に維持される。

【0076】

ただし、ドアロックＥＣＵ２３は、使用者Ｂの電子キー５０のアンロックスイッチ５１の操作によるアンロック要求信号を受信すると、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。このため、ＥラッチＥＣＵ２４は、時点ｔ_３０４の後に車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出すると、この車室外アンラッチスイッチ１３２に対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構を、ラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。すなわち、時点ｔ_３０４の後に、再度、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わった場合、使用者は再度ＯＦＦからＯＮに切替わった車室外アンラッチスイッチ１３２に対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５を開けたいという意図を有しているとみなせる。このため、この場合には、ＥラッチＥＣＵ２４は、再度ＯＦＦからＯＮに切替わった車室外アンラッチスイッチ１３２に対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構を、ラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。これにより、使用者の意図に応じてドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替えることができる。

【0077】

なお、アンロック操作待機期間の長さは２秒以上、４秒以下であることが好ましく、約３秒であることがより好ましい。この理由は次のとおりである。照合ＥＣＵ２２は、車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作を検出している間、所定の周期（例えば２５０ｍｓ周期）でアンロック要求信号の送信を繰り替えす。このため、アンロック操作待機期間の長さが短すぎると、ＣＡＮの状況によっては、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４がアンロック要求信号を取りこぼすおそれがある。そこで、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４によるアンロック要求信号の受信の確実性を高めるため、アンロック操作待機期間の長さをある程度長くすることが好ましい。そして、アンロック操作待機期間の長さが2秒以上であると、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４によるアンロック要求信号の受信の確実性を高めることができる。一方、アンロック操作待機期間の長さが長すぎても、ドアロックＥＣＵ２３および各ＥラッチＥＣＵ２４によるアンロック要求信号の受信の確実性を高める効果は変わらない。このため、アンロック操作待機期間の長さは４秒以下であることが好ましい。

【0078】

（アンラッチルーチン）
次に、各ＥラッチＥＣＵ２４が実行するアンラッチルーチンについて説明する。図５は、各ＥラッチＥＣＵ２４が実行するアンラッチルーチンの例を示すフローチャートである。各ＥラッチＥＣＵ２４は、ドアロック装置１１がラッチ状態である間、図６に示すアンラッチルーチンを、所定の周期で繰り返し継続して実行する。

【0079】

ステップＳ１０１において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替えるための操作（以下、アンラッチ操作と記す）があったか否かを判定する。具体的には、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５の車室外アンラッチスイッチ１３２と車室内アンラッチスイッチ１４２の何れかがＯＦＦからＯＮに切替わったか（操作されたか）否かを判定する。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２と車室内アンラッチスイッチ１４２の何れもＯＦＦのままである場合、アンラッチ操作はないと判定する。この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、このアンラッチルーチンをいったん終了する。一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、車室外アンラッチスイッチ１３２と車室内アンラッチスイッチ１４２の少なくとも一方がＯＮになったことを検出した場合、アンラッチ操作があったと判定する。この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、処理をステップＳ１０２に進める。

【0080】

ステップＳ１０２において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態であるか否かを判定する。例えば、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ドアロックＥＣＵ２３から対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のポジションスイッチ１１２の検出結果に基づいた判定結果を取得する。各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がアンロック状態である場合、処理をステップＳ１０３に進める。一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１がロック状態である場合、処理をステップＳ１０４に進める。

【0081】

ステップＳ１０３において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動し、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。そして、このアンラッチルーチンを終了する。なお、この後、ボディＥＣＵ２１が、ステップＳ１０１においてアンラッチ操作が検出された車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に対応するポップアップ装置１２のポップアップアクチュエータ１２１を駆動することにより、当該車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のポップアップ動作を実行する。

【0082】

ステップＳ１０４において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ステップＳ１０１で検出されたアンラッチ操作が車室外アンラッチスイッチ１３２への操作であるか否かを判定する。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンラッチ操作が車室外アンラッチスイッチ１３２への操作ではない場合（車室内アンラッチスイッチ１４２への操作である場合）、このアンラッチルーチンをいったん終了する。一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンラッチ操作が車室外アンラッチスイッチ１３２への操作である場合、処理をステップＳ１０５に進める。

【0083】

ステップＳ１０５において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間を開始する。具体的には、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ステップＳ１０１においてアンラッチ操作があったと判定した時点からの経過時間の計測を開始する。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、処理をステップＳ１０６に進める。

【0084】

ステップＳ１０６において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、照合ＥＣＵ２２からボディＥＣＵ２１を介してアンロック要求信号を受信したか否かを判定する。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、照合ＥＣＵ２２からボディＥＣＵ２１を介してアンロック要求信号を受信していないと判定した場合、処理をステップＳ１０７に進める。一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、照合ＥＣＵ２２からボディＥＣＵ２１を介してアンロック要求信号を受信したと判定した場合、処理をステップＳ１０８に進める。

【0085】

ステップＳ１０７において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間を終了する条件である終了条件が成立したか否かを判定する。具体的には、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ステップＳ１０１においてアンラッチ操作を検出した時点から所定時間が経過していない場合、終了条件が成立していないと判定する。一方、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ステップＳ１０１においてアンラッチ操作を検出した時点から所定時間が経過した場合、終了条件が成立したと判定する。そして、各ＥラッチＥＣＵ２４は、終了条件が成立していないと判定した場合、処理をステップＳ１０６に戻し、終了条件が成立したと判定した場合、このアンラッチルーチンをいったん終了する。このように、各ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中は、照合ＥＣＵ２２からボディＥＣＵ２１を介してアンロック要求信号を受信したか否かの判定を継続的に実行する。

【0086】

ステップＳ１０８において、各ＥラッチＥＣＵ２４は、ステップＳ１０６において受信したアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１への操作よるものであるか否かを判定する。このアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作よるものではない場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、このアンラッチルーチンをいったん終了する。一方、このアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１へのタッチ操作によるものである場合、ＥラッチＥＣＵ２４は、処理をステップＳ１０３に進めて、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のロックアクチュエータ１１１を駆動し、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える。そして、このアンラッチルーチンを終了する。

【0087】

なお、ステップＳ１０６からステップＳ１０８に進んだ場合、ドアロックＥＣＵ２３もアンロック要求信号を受信する。このアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１への操作よるアンロック要求信号でなかった場合であっても、ドアロックＥＣＵ２３は、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。

【0088】

このようなアンラッチルーチンによれば、上記ドア開制御が実現する。

【0089】

具体的には、使用者があるアウトサイドハンドルグリップを操作した場合、前記のとおり、まず使用者の指が車室外ロックセンサ１３１に接触し、次いで、車室外アンラッチスイッチ１３２がＯＦＦからＯＮに切替わる。そして、使用者による当該アウトサイドハンドルグリップの操作速度が遅く、当該アウトサイドハンドルグリップが設けられている車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に対応するＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点でドアロック装置１１がロック状態からアンロック状態に切替わっていた場合（ステップＳ１０１において「Ｙｅｓ」、かつ、ステップＳ１０２において「Ｙｅｓ」）、当該ＥラッチＥＣＵ２４はドアロック装置１１のラッチ機構をラッチ状態からアンラッチ状態に切替える（ステップＳ１０３）。

【0090】

また、使用者によるアウトサイドハンドルグリップの操作速度が速い場合、当該アウトサイドハンドルグリップが設けられている車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５に対応するＥラッチＥＣＵ２４が車室外アンラッチスイッチ１３２のＯＦＦからＯＮへの切替わりを検出した時点で、ドアロック装置１１がロック状態からアンロック状態に切替わっていない（ステップＳ１０１において「Ｙｅｓ」、ステップＳ１０２において「Ｎｏ」、かつ、ステップＳ１０４において「Ｙｅｓ」）。このため、当該ＥラッチＥＣＵ２４はアンロック操作待機期間を開始する（ステップＳ１０５）。そして、当該ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中にアンロック要求信号を受信し（ステップＳ１０６において「Ｙｅｓ」）、かつ、受信したアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１の操作によるものである場合（ステップＳ１０８において「Ｙｅｓ」）、ＥラッチＥＣＵ２４はドアロック装置１１をアンラッチ状態に切替える（ステップＳ１０３）。

【0091】

一方、ＥラッチＥＣＵ２４は、アンロック操作待機期間中に受信したアンロック要求信号が車室外ロックセンサ１３１の操作によるものでない場合（ステップＳ１０８において「Ｎｏ」）、ＥラッチＥＣＵ２４はドアロック装置１１をアンラッチ状態に切替えない。ただしこの場合、ドアロックＥＣＵ２３は、ドアロック装置１１をロック状態からアンロック状態に切替える。

【0092】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において改変が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれる。

【0093】

例えば、前記実施形態では、各車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５にポップアップ装置１２が設けられる構成を示したが、ポップアップ装置１２が設けられていなくてもよい。この場合、例えば、アンラッチ状態の車両ドアが、その車両ドアに設けられているウェザーストリップの弾性反力などによって、自動的にポップアップするように構成することもできる。

【0094】

また、前記実施形態では、報知装置がインジケータ１７（方向指示器）および車室内ロックインジケータ１６である例を示したが、報知装置はこれらの装置に限定されない。報知装置として、インジケータ１７（方向指示器）および車室内ロックインジケータ１６以外の装置が適用されてもよい。また、報知装置の動作も、前記実施形態に記載の動作に限定されない。例えば、報知装置にアウトサイドドアハンドルイルミネーション１５が含まれてもよい。この場合、各ＥラッチＥＣＵ２４は、対応する車両ドア１０２，１０３，１０４，１０５のドアロック装置がロック状態からアンロック状態に切り替わったことを検出すると、アウトサイドドアハンドルイルミネーション１５の光源を点滅させる、発光色を変化させる、などの制御を実行する。

【符号の説明】

【0095】

１０…車両、１１…ドアロック装置、１３…アウトサイドドアハンドル装置、２０…ドア開装置、２１…ボディＥＣＵ、２２…照合ＥＣＵ、２３…ドアロックＥＣＵ、２４…ＥラッチＥＣＵ、１０１…車体、１０２，１０３，１０４，１０５…車両ドア、１３１…車室外ロックセンサ、１３２…車室外アンラッチスイッチ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】