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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-22
(45)【発行日】2024-01-05
(54)【発明の名称】飲食物搬送装置および走行ユニット
(51)【国際特許分類】
A47G 23/08 20060101AFI20231225BHJP
B65G 17/32 20060101ALI20231225BHJP
【ＦＩ】
A47G23/08 Z
B65G17/32 Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2022137710
(22)【出願日】2022-08-31
【審査請求日】2022-09-16
(73)【特許権者】
【識別番号】313006991
【氏名又は名称】株式会社オーイズミラボ
(74)【代理人】
【識別番号】100104237
【弁理士】
【氏名又は名称】鈴木 秀昭
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 賢一
(72)【発明者】
【氏名】櫻井 勤
【審査官】高橋 祐介
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－０２５２０２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１２２６１０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－０８０１２４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１０－２４８６９８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｇ ２３／０８
Ｂ６５Ｇ １７／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
飲食物を厨房側から客席側に搬送するための飲食物搬送装置において、厨房側から客席側まで連なるテーブル上で、厨房側を始点として客席側の終点まで延在する搬送レールと、
前記搬送レールに沿って走行可能に配置され、自己が有する動力により自走する走行ユニットと、を有し、
前記走行ユニットは、
当該走行ユニットの定位置に固定されて飲食物を載せるトレイと、
前記トレイ上の飲食物を囲う状態で、前記トレイに対して水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部が形成されたフェンスと、
前記フェンスを回転可能に支持する回転機構と、を有し、
前記回転機構は、前記フェンスを保持するフェンスブラケットと、当該フェンスブラケットを回転させる動力源を備えたことを特徴とする飲食物搬送装置。
【請求項2】
前記走行ユニットは、厨房側からの指令により、前記搬送レールに沿って厨房側の待機位置から客席側へ走行して指定された客席の停止位置で停止し、続いて前記フェンスは開口部が初期角度から客席側を臨む角度に回転し、
前記トレイ上から客が飲食物を取り出すと、続いて前記フェンスは開口部が元の初期角度に戻るように回転した後、厨房側の待機位置まで走行して復帰するように制御されることを特徴とする請求項１に記載の飲食物搬送装置。
【請求項3】
前記フェンスは、前記開口部が搬送方向の後方となる厨房側を向く前記初期角度を基準として、
前記開口部を搬送方向の前方となる客席側に向かって搬送方向と直交する右側の客席に向かわせる第１角度と、同じく客席側に向かって搬送方向と直交する左側の客席に向かわせる第２角度と、に回転可能であることを特徴とする請求項１に記載の飲食物搬送装置。
【請求項4】
前記走行ユニットが指定された客席の停止位置に到達したことを検知可能な位置検知手段と、前記フェンスが、前記初期位置、前記第１角度、前記第２角度の何れかに回転したことを検知可能な回転検知手段と、
前記厨房側に設けられ、配膳先の客席の停止位置の指定と、配膳先の客席における前記フェンスの回転角度の指定と、を含む各種操作を店員が行う操作部と、
前記位置検知手段による検知に基づき、前記走行ユニットの走行を制御して指定された客席の停止位置に停止させ、かつ前記回転検知手段による検知に基づき、前記フェンスの回転を制御して指定された回転角度に停止させる制御部と、を有することを特徴とする請求項３に記載の飲食物搬送装置。
【請求項5】
前記トレイ上の飲食物の有無を重量の変化により検知可能な重量検知手段を有し、前記制御手段は、前記重量検知手段による検知に基づき、前記トレイ上から客が飲食物を取り出したと判断可能であることを特徴とする請求項４に記載の飲食物搬送装置。
【請求項6】
飲食物を厨房側から客席側に搬送するための走行ユニットであって、
当該走行ユニットの定位置に固定されて飲食物を載せるトレイと、
前記トレイ上の飲食物を囲う状態で、前記トレイに対して水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部が形成されたフェンスと、
前記フェンスを回転可能に支持する回転機構と、を有し、
前記回転機構は、前記フェンスを保持するフェンスブラケットと、当該フェンスブラケットを回転させる動力源を備えたことを特徴とする走行ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、飲食物を厨房側から客席側に搬送するための飲食物搬送装置および走行ユニットに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、回転寿司店等の飲食店においては、接客スタッフによる飲食物を配膳する業務を削減し、省スタッフによる営業を実現するために、例えば、注文を受けて用意した飲食物を厨房側から客席側へ自動的に搬送する飲食物搬送装置が採用されている（例えば特許文献１，２参照）。
【0003】
このような飲食物搬送装置は、厨房側から客席側に至る搬送路として、モーターの駆動により循環移動するコンベアを備え、コンベア上に、料理が盛られた皿の収容体が載せられて、コンベアの循環移動により料理が客席側まで搬送されていた。また、料理の収容体には、料理を覆う蓋体も設けられており、この蓋体は、開閉機構によって後端側を回転中心として前端側が上下に開閉するように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２０１３－１４１５２０号公報
【文献】特開２０１３－１５０７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、前述した従来の飲食物搬送装置は、飲食物を非自走式の収容体に載せてコンベアの循環移動により搬送するため、無端状となるコンベアの構成が、モーター等の駆動系も含めて、全体的に大掛かりで複雑となり、コストが嵩むという問題があった。従って、小規模な居酒屋等の飲食店では、スペース的にもコスト的にも導入が困難であった。特に、店舗の改装等に伴って、搬送路であるコンベアの長さを、後から容易に変更することもできなかった。
【0006】
また、従来の飲食物搬送装置では、料理の収容体に蓋体が設けられていたが、この蓋体を開閉するための開閉機構も複雑であるばかりでなく、蓋の開閉は一定方向のみに限られていた。従って、コンベアに対する客席の配置が、蓋が開く方向に限られるため、飲食店内の客席レイアウトの自由度にも乏しいという問題があった。しかも、コンベアを間にして左右に客席を配した場合は、左右どちらの客に対して搬送されたものかを判別し難く、取り間違いが生じる虞もあった。
【0007】
本発明は、以上のような従来の技術の有する問題点に着目してなされたものであり、比較的簡単な構成によりコスト低減を可能とし、小規模な飲食店でも利用することができると共に、後から容易に設計変更することもでき、しかも、飲食物を囲うことで搬送時の衛生面や安全性に配慮すると共に、取り間違いを防止することができる飲食物搬送装置および走行ユニットを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前述した目的を達成するため、本発明の一態様は、
飲食物を厨房側から客席側に搬送するための飲食物搬送装置において、
厨房側から客席側まで連なるテーブル上で、厨房側を始点として客席側の終点まで延在する搬送レールと、
前記搬送レールに沿って走行可能に配置され、自己が有する動力により自走する走行ユニットと、を有し、
前記走行ユニットは、
当該走行ユニットの定位置に固定されて飲食物を載せるトレイと、
前記トレイ上の飲食物を囲う状態で、前記トレイに対して水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部が形成されたフェンスと、
前記フェンスを回転可能に支持する回転機構と、を有し、
前記回転機構は、前記フェンスを保持するフェンスブラケットと、当該フェンスブラケットを回転させる動力源を備えたことを特徴とする。
飲食物を厨房側から客席側に搬送するための飲食物搬送装置において、
厨房側から客席側まで連なるテーブル上で、厨房側を始点として客席側の終点まで延在する搬送レールと、
前記搬送レールに沿って走行可能に配置され、自己が有する動力により自走する走行ユニットと、を有し、
前記走行ユニットは、
当該走行ユニットの定位置に固定されて飲食物を載せるトレイと、
前記トレイ上の飲食物を囲う状態で、前記トレイに対して水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部が形成されたフェンスと、
前記フェンスを回転可能に支持する回転機構と、を有し、
前記回転機構は、前記フェンスを保持するフェンスブラケットと、当該フェンスブラケットを回転させる動力源を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【0009】
本発明に係る飲食物搬送装置および走行ユニットによれば、比較的簡単な構成によりコスト低減を可能とし、小規模な飲食店でも利用することができると共に、後から容易に設計変更することもでき、しかも、飲食物の衛生面や安全性に配慮すると共に、取り間違いを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す平面図である。
【図3】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す側面図である。
【図4】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す背面図である。
【図5】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す正面図である。
【図6】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の搬送路を示す斜視図である。
【図7】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の搬送路を示す平面図である。
【図8】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の搬送路を示す右側面図である。
【図9】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の搬送路を示す左側面図である。
【図10】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の搬送路の待機位置側を示す拡大平面図である。
【図14】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す正面図である。
【図15】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す底面図である。
【図18】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す平面図である。
【図20】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す斜視図である。
【図21】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す背面図である。
【図22】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す動作説明図である。
【図23】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す動作説明図である。
【図24】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の走行ユニットを示す動作説明図である。
【図25】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置のフェンスを示す斜視図である。
【図26】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置のフェンスを示す斜視図である。
【図27】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置のフェンスを示す動作説明図である。
【図28】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置のフェンスを示す動作説明図である。
【図29】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置のフェンスを示す動作説明図である。
【図30】本発明の実施形態に係る飲食物搬送装置の制御の概要を示すフローチャートである。
【図31】本発明の実施形態の変形例に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す斜視図である。
【図32】本発明の実施形態の変形例に係る飲食物搬送装置の使用状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面に基づき、本発明を代表する実施形態を説明する。
本実施形態に係る飲食物搬送装置１０は、例えば居酒屋等の飲食店内１において、バックヤードである厨房側２で用意した飲食物を、厨房側２から客席側３に搬送するための装置である。ここで「厨房側２」とは、客に提供する飲食物を用意するエリアであり、「客席側３」とは、客が客席毎に着座して飲食するエリアである。なお、飲食物搬送装置１０が搬送する「飲食物」は、例えばジョッキに注いだビール等の飲み物、唐揚げや天麩羅、寿司等の料理、蕎麦やうどん等の丼物といった様々な飲食物が該当する。
本実施形態に係る飲食物搬送装置１０は、例えば居酒屋等の飲食店内１において、バックヤードである厨房側２で用意した飲食物を、厨房側２から客席側３に搬送するための装置である。ここで「厨房側２」とは、客に提供する飲食物を用意するエリアであり、「客席側３」とは、客が客席毎に着座して飲食するエリアである。なお、飲食物搬送装置１０が搬送する「飲食物」は、例えばジョッキに注いだビール等の飲み物、唐揚げや天麩羅、寿司等の料理、蕎麦やうどん等の丼物といった様々な飲食物が該当する。
【0012】
＜飲食物搬送装置１０の概要＞
図１から図５は、飲食物搬送装置１０の運用形態の外観の一例を示している。なお、以下に説明する実施形態で示される構成要素、形状、数値等は、何れも本発明の一例であり、本発明を限定するものではない。また、各図に示した構成要素の相対的な寸法関係や形状等は、適宜設計変更されるものであり、実際のものとは異なる場合がある。また、各図において、縮尺等は必ずしも一致しない。
図１から図５は、飲食物搬送装置１０の運用形態の外観の一例を示している。なお、以下に説明する実施形態で示される構成要素、形状、数値等は、何れも本発明の一例であり、本発明を限定するものではない。また、各図に示した構成要素の相対的な寸法関係や形状等は、適宜設計変更されるものであり、実際のものとは異なる場合がある。また、各図において、縮尺等は必ずしも一致しない。
【0013】
図１に示すように、飲食店内１には、厨房側２から客席側３まで連なるテーブル４が配置されている。テーブル４は、例えば一定幅で長手方向に延びており、その天面がフロア上で所定高さに水平な状態で配置されている。テーブル４は、厨房側２と客席側３とが仕切り壁５によって仕切られている。客席側３のテーブル４は、長手方向に延びる両側がそのまま飲食用のカウンター４ａとなり、カウンター４ａに沿って客席用のイス６が配置されている。なお、以下の説明で「客席」とは、カウンター４ａに配置した各イス６毎の独立した客席とする。
【0014】
図１に示すように、飲食物搬送装置１０は、テーブル４上で厨房側２を始点として客席側３の終点まで延在する搬送レール１３と、該搬送レール１３に沿って走行可能な走行ユニット２０と、を備えている。搬送レール１３は、テーブル４上で仕切り壁５に開設されたゲート５ａを貫通して延びている。走行ユニット２０は、詳しくは後述するが、自身の動力により自走するように構成されている。
【0015】
走行ユニット２０は、厨房側２側から客席側３側に向けて搬送レール１３上を走行することで、走行ユニット２０の搬送方向から見て左右のカウンター４ａの客席に飲食物を搬送する。厨房側２に位置する搬送レール１３の始点には、走行ユニット２０の待機位置が定められている。また、客席側３に位置する搬送レール１３の途中には、各客席毎に対応して走行ユニット２０の停止位置が定められている。さらに、厨房側２のテーブル４上には、走行ユニット２０の待機位置の傍らで店員が各種操作を行う後述の操作パネル５０が設けられている。
【0016】
＜搬送レール１３について＞
図６から図１３は、搬送レール１３の構成の一例を示している。本実施形態の搬送レール１３は、搬送路１１の一部として構成されている。図１，図２に示すように、搬送路１１は、テーブル４の左右幅方向の中央に載置される台座１２と、台座１２の上面の中央寄りに設けられた搬送レール１３と、台座１２の両側端に沿って設けられた一対のガードレール１４，１４と、を備えている。このような搬送路１１ないし搬送レール１３は、走行ユニット２０の駆動系を何ら備えるものではなく、また、無端状である必要もない。
図６から図１３は、搬送レール１３の構成の一例を示している。本実施形態の搬送レール１３は、搬送路１１の一部として構成されている。図１，図２に示すように、搬送路１１は、テーブル４の左右幅方向の中央に載置される台座１２と、台座１２の上面の中央寄りに設けられた搬送レール１３と、台座１２の両側端に沿って設けられた一対のガードレール１４，１４と、を備えている。このような搬送路１１ないし搬送レール１３は、走行ユニット２０の駆動系を何ら備えるものではなく、また、無端状である必要もない。
【0017】
台座１２は、搬送路１１の土台をなすものである。台座１２は、一定幅で長手方向に延び所定の厚みを有する平板状であり、例えば非磁性の金属製の板材によって形成されている。搬送レール１３は、細幅で直線状に延びた突条をなす部材であり、例えば非磁性の金属製の角柱によって形成されている。搬送レール１３は、図７に示すように、台座１２の左右幅方向の中央ではなく、客席側３に向かって右側端寄りに若干ずれた位置で、台座１２の上面より出っ張るように設けられている。
【0018】
各ガードレール１４は、搬送路１１内に手を入れにくくする（走行ユニット２０に手を挟まれにくくする）ためのものである。各ガードレール１４は、例えば金属製のロッド材を、搬送レール１３の上端よりもやや高い位置に架設して構成されている。また、客席側３に位置する台座１２の終端には、所定の高さ立壁状のストッパー１５が設けられている。ストッパー１５の内側壁には、例えばゴム等の弾性材からなる緩衝部材を配置すると良い。なお、台座１２、搬送レール１３、それにガードレール１４は、それぞれ所定長さのユニットを長手方向に適宜組み合わせて全長を調整すると良い。また、適宜切断して長さ調整することも可能である。
【0019】
また、搬送レール１３における待機位置と各停止位置には、それぞれ後述の走行ユニット２０を停止させるためのレール側マグネット１６（図１１に一部のみ図示）が埋め込まれている。一方、走行ユニット２０には、レール側マグネット１６に重なる位置で、その磁気を検知する走行側リードスイッチ２４（図１１参照）が設けられている。走行ユニット２０が指定された客席（配膳先）の停止位置に到達し、該停止位置にあるレール側マグネット１６の磁気に走行側リードスイッチ２４が反応（ＯＮ）すると、走行ユニット２０は当該停止位置で停止するように制御される。ここで走行側リードスイッチ２４とレール側マグネット１６は、走行ユニット２０が指定された客席の停止位置に到達したことを検知可能な本願発明の「位置検知手段」の一例である。
【0020】
ただし、走行側リードスイッチ２４によるレール側マグネット１６の検知だけでは、走行ユニット２０の現在位置の検知は難しい。そのため、走行ユニット２０にも、走行側マグネット２５（図１１，図１５参照）を設けると共に、搬送レール１３には、所定間隔おきに走行側マグネット２５の磁気を検知するレール側リードスイッチ１７（図１１に一部のみ図示）を設けることで、走行ユニット２０の位置検知の補完を図っている。ここでレール側リードスイッチ１７と走行側マグネット２５も、本願発明の「位置検知手段」の一例となる。
【0021】
なお、磁気を検知する各リードスイッチ１７，２４の構成は、一般的であるので詳細な説明は省略するが、なるべく小型のタイプを用いると良い。また、レール側マグネット１６は、搬送レール１３の途中に埋設できる大きさのものであり、走行側マグネット２５は、走行ユニット２０内における配置スペースの関係上、他の部品と干渉しないように、なるべく薄型のものが適している。
【0022】
また、図１２に示すように、搬送路１１における待機位置には、台座１２の上面下方にワイヤレス充電器１８が埋設されている。一方、走行ユニット２０の内部には、後述するがバッテリー２２やワイヤレス充電器２３が収納されている。各充電器１８，２３は、例えば電磁誘導方式により無線給電するものであり、搬送路１１側のワイヤレス充電器１８は送信用、走行ユニット２０側のワイヤレス充電器２３は受信用として構成されている。すなわち、走行ユニット２０が待機位置にあるとき、各充電器１８，２３は互いに近接して誘導電流が発生し、バッテリー２２が充電されるように設定されている。
【0023】
なお、搬送レール１３を除く搬送路１１は、テーブル４自体の構成の一部として捉えることができ、また、搬送レール１３のみならず、これを含む搬送路１１全体を、搬送レールと看做すことも可能である。また、本実施形態の搬送レール１３と、これを含む搬送路１１は、テーブル４（カウンター４ａ）の形状に合わせて、長手方向に直線状に延びるように形成されており、走行ユニット２０は、直線方向に往復走行する。ただし、搬送レール１３は、直線状に限られるものではく、例えば走行ユニット２０が走行可能な曲率の範囲内であれば、全体的あるいは局所的に湾曲するように形成して、走行ユニット２０が曲線方向にも走行できるように構成しても良い。
【0024】
＜走行ユニット２０について＞
図１４から図１９は、走行ユニット２０の構成の一例を示している。図６に示すように、走行ユニット２０は、ユニットの本体をなすベース２１と、ベース２１の上面側に設けられて飲食物を載せるトレイ３０と、トレイ３０の周囲を取り囲むフェンス４０と、を備えている。もちろん、走行ユニット２０は、これら以外の他の構成要素を含むものであっても構わない。
図１４から図１９は、走行ユニット２０の構成の一例を示している。図６に示すように、走行ユニット２０は、ユニットの本体をなすベース２１と、ベース２１の上面側に設けられて飲食物を載せるトレイ３０と、トレイ３０の周囲を取り囲むフェンス４０と、を備えている。もちろん、走行ユニット２０は、これら以外の他の構成要素を含むものであっても構わない。
【0025】
＜＜ベース２１＞＞
図１４から図１７に示すように、ベース２１は、平面視で略正方形となる薄型の箱形状であり、例えば非磁性の金属製の板材によって形成されている。ベース２１の内部には、搬送レール１３に対するガイド機構、自走するための走行機構、フェンス４０を回転させる回転機構等を含む各種の関連部品が内蔵されている。以下の説明では、ベース２１の周囲の４側壁のうち、客席側３を向く一側壁を「前」とし、厨房側２を向く他側壁を「後」とする。同様に、搬送レール１３（搬送路１１）の方向に関しても、客席側３に延びる先端側を「前」とし、厨房側２に位置する基端側を「後」とする。なお、ベース２１の前端の両側は、角が切り欠かれている。
図１４から図１７に示すように、ベース２１は、平面視で略正方形となる薄型の箱形状であり、例えば非磁性の金属製の板材によって形成されている。ベース２１の内部には、搬送レール１３に対するガイド機構、自走するための走行機構、フェンス４０を回転させる回転機構等を含む各種の関連部品が内蔵されている。以下の説明では、ベース２１の周囲の４側壁のうち、客席側３を向く一側壁を「前」とし、厨房側２を向く他側壁を「後」とする。同様に、搬送レール１３（搬送路１１）の方向に関しても、客席側３に延びる先端側を「前」とし、厨房側２に位置する基端側を「後」とする。なお、ベース２１の前端の両側は、角が切り欠かれている。
【0026】
＜＜搬送レール１３に対するガイド機構＞＞
図１３に示すように、ベース２１の底面側には、搬送レール１３に対する走行ユニット２０の走行姿勢を一定に保つためのガイド機構が設けられている。このガイド機構は、搬送レール１３の片側の側壁に摺接するガイドプレート２１１と、ガイドプレート２１１と搬送レール１３を間にして対向する前後一対のガイドローラー２１２，２１３と、前方のガイドローラー２１２と搬送レール１３を間にして対向するテンションローラー２１４等を備えている。なお、図１３には搬送路１１の底面が表されているが、搬送レール１３以外の構成は適宜省略している。
図１３に示すように、ベース２１の底面側には、搬送レール１３に対する走行ユニット２０の走行姿勢を一定に保つためのガイド機構が設けられている。このガイド機構は、搬送レール１３の片側の側壁に摺接するガイドプレート２１１と、ガイドプレート２１１と搬送レール１３を間にして対向する前後一対のガイドローラー２１２，２１３と、前方のガイドローラー２１２と搬送レール１３を間にして対向するテンションローラー２１４等を備えている。なお、図１３には搬送路１１の底面が表されているが、搬送レール１３以外の構成は適宜省略している。
【0027】
ガイドプレート２１１は、搬送レール１３の長手方向に延びたフランジ状であり、例えば細幅の金属材により形成されている。ガイドプレート２１１は、その途中に配されたテンションローラー２１４を間にして前後に分断されている。ガイドローラー２１２，２１３は、それぞれ定位置に鉛直軸を介して水平方向に回動可能に軸支されている。テンションローラー２１４は、前方のガイドローラー２１２と対向する位置で、ガイドローラー２１２に対して近接ないし離隔可能な鉛直軸を介して水平方向に回動可能に軸支されている。ここでテンションローラー２１４は、ガイドローラー２１２に近接する方向へバネ部材等により常時付勢されており、搬送レール１３に押し付けられて転動する。
【0028】
走行ユニット２０は、ベース２１の底面側に設けられたガイド機構、すなわち、ガイドプレート２１１、前後一対のガイドローラー２１２，２１３、テンションローラー２１４によって、搬送路１１のうち特に搬送レール１３に対する走行時の姿勢が一定に保たれ、搬送レール１３に沿って直線上に往復移動するように規制される。なお、ガイドプレート２１１とガイドローラー２１２，２１３との間で搬送レール１３が嵌る通路は、台座１２上における前述した搬送レール１３の配置に合わせて、走行ユニット２０の左右幅方向の中央ではなく、右側壁寄りに若干ずれた位置に延びている。
【0029】
＜＜走行ユニット２０の走行機構＞＞
図１５に示すように、ベース２１の底面側には、走行ユニット２０全体を動力により自走させる走行機構が設けられている。この走行機構は、動力源である走行用モーター２２１と、前後一対のシャフト２２２，２２３と、前方のシャフト２２２の両側に設けられた一対の駆動輪２２４，２２４と、後方のシャフト２２３の両側に設けられた一対の走行輪２２５，２２５等を備えている。前後のシャフト２２２，２２３の間で各ガイドローラー２１２，２１３の傍らには、走行用モーター２２１に給電するバッテリー２２と、そのワイヤレス充電器２３が設けられている。
図１５に示すように、ベース２１の底面側には、走行ユニット２０全体を動力により自走させる走行機構が設けられている。この走行機構は、動力源である走行用モーター２２１と、前後一対のシャフト２２２，２２３と、前方のシャフト２２２の両側に設けられた一対の駆動輪２２４，２２４と、後方のシャフト２２３の両側に設けられた一対の走行輪２２５，２２５等を備えている。前後のシャフト２２２，２２３の間で各ガイドローラー２１２，２１３の傍らには、走行用モーター２２１に給電するバッテリー２２と、そのワイヤレス充電器２３が設けられている。
【0030】
図２５，図２６に示すように、前方のシャフト２２２は、ベース２１の左右幅方向に水平に延びた状態で回転可能に支持され、両端に駆動輪２２４が一体に回転可能に固定されている。後方のシャフト２２３も、ベース２１の左右幅方向に水平に延びた状態で回転可能に支持され、両端に走行輪２２５が一体に回転可能に固定されている。各駆動輪２２４と各走行輪２２５は、それぞれベース２１の両側端より内側で、ベース２１の底面にある開口より下方に一部が露出し、搬送路１１の台座１２上を走行する大きさに、例えばゴム等の弾性材により形成されている。
【0031】
前方のシャフト２２２は、走行用モーター２２１によって回転駆動される。走行用モーター２２１は、一般的な小型の電動モーターであり、減速機構を内蔵したギアボックスが予め組み込まれている。走行用モーター２２１の出力軸には、駆動ギア２２１ａが一体に軸支されている。一方、シャフト２２２の途中には、駆動ギア２２１ａに噛み合って動力が伝達される従動ギア２２２ａが一体に軸支されている。なお、走行用モーター２２１の駆動、すなわち走行ユニット２０の自走は、後述する制御基板６０によって制御される。
【0032】
＜＜関連機器＞＞
また、ベース２１には、超音波センサ２６，２７、スピーカー２８、後述するフェンス４０の回転機構の部品、それに制御基板６０等が内蔵されている。
図１４，図１５に示すように、ベース２１の前側壁には、左右一対に並ぶ超音波センサ２６，２６が設けられている。また、図１５に示すように、ベース２１の後側壁にも、左右一対に並ぶ超音波センサ２７，２７が設けられている。これらの超音波センサ２６，２７は、送波器から対象物に向けて超音波を発信し、音波の反射や透過した音波を受波器が受信することで、対象物の有無や距離を検出するものである。
また、ベース２１には、超音波センサ２６，２７、スピーカー２８、後述するフェンス４０の回転機構の部品、それに制御基板６０等が内蔵されている。
図１４，図１５に示すように、ベース２１の前側壁には、左右一対に並ぶ超音波センサ２６，２６が設けられている。また、図１５に示すように、ベース２１の後側壁にも、左右一対に並ぶ超音波センサ２７，２７が設けられている。これらの超音波センサ２６，２７は、送波器から対象物に向けて超音波を発信し、音波の反射や透過した音波を受波器が受信することで、対象物の有無や距離を検出するものである。
【0033】
ベース２１の前側と後側に設けられた各超音波センサ２６，２７が、それぞれ搬送路１１の進行方向上に障害物（客の手等を含む）を検知すると、その検知信号が制御基板６０に出力される。この障害物の検知信号を受信した制御基板６０は、走行ユニット２０の走行を自動的に一時停止する制御を行うように設定されている。
【0034】
また、図１５に示すように、ベース２１の底面側でバッテリー２２の傍らには、スピーカー２８が設けられている。スピーカー２８は、小型の一般的なものであり、各超音波センサ２６，２７による障害物の検知に基づき走行ユニット２０が一時停止したときに、例えばブザー音を鳴らして障害物があることを報知するように制御される。なお、障害物の報知に関しては、他に例えば、ベース２１の側壁の適所に別途設けたＬＥＤを点灯させたり、操作パネル５０側でも警報を鳴らしたり表示するように構成すると良い。
【0035】
＜＜トレイ３０＞＞
図１６から図１９に示すように、ベース２１の上面側には、飲食物を載せるトレイ３０が設けられている。トレイ３０は、平面視で円形のプレート状であり、例えばステンレス等の耐食性に優れる金属製の板材によって形成されている。なお、トレイ３０の上面には、載せた飲食物が滑らないように、例えばゴム製のシート材等の滑り止めを必要に応じて敷設すると良い。
図１６から図１９に示すように、ベース２１の上面側には、飲食物を載せるトレイ３０が設けられている。トレイ３０は、平面視で円形のプレート状であり、例えばステンレス等の耐食性に優れる金属製の板材によって形成されている。なお、トレイ３０の上面には、載せた飲食物が滑らないように、例えばゴム製のシート材等の滑り止めを必要に応じて敷設すると良い。
【0036】
図１８，図１９に示すように、トレイ３０は、ベース２１の上面上にトレイブラケット３１およびロードセル３２を介して略水平な状態に支持されている。詳しくは、トレイ３０の下面に固定されたトレイブラケット３１を、ベース２１の上面に固定されたロードセル３２に対してネジ止めしている。ここでトレイ３０は、ベース２１の上面内側の収まる定位置で、水平方向に移動することはなく回転することもなく、動かないように固定されている。
【0037】
図１８に示すように、トレイブラケット３１は、全体的には平面視で略正方形の平板状であり、例えばステンレス等の金属製の板材によって形成されているが、前後方向に亘る一部が矩形断面に折れ曲がって下方へ突出した段状に形成されている。この段状の部位は、ベース２１の前後方向と平行な中心線より平行に右側に若干ずれており、当該部位が、ベース２１の上面に固定されたロードセル３２上にネジ止めされている。
【0038】
ロードセル３２は、荷重を電気信号に変換して検知するセンサであり、その構成は一般的であるので詳細な説明は省略する。トレイ３０上に飲食物等が載せられると、ロードセル３２に歪みが生じて荷重が電気信号に変換されるため、トレイ３０上における飲食物の有無を検知することができる。このロードセル３２における検知信号は、後述する制御基板６０に送信される。ここでロードセル３２は、トレイ３０上の飲食物の有無を重量の変化により検知可能な本願発明の「重量検知手段」の一例である。
【0039】
また、ベース２１の上面には、トレイ３０の下面との間の隙間を隠す受け部材３３も固定されている。受け部材３３の形状および配置は、その一部のみを図示しているが、要はベース２１の上面とトレイ３０の下面との間の隙間を隠すことができる構造であって、他の部品と干渉しないものであれば足りる。なお、トレイ３０の具体的な寸法は、例えば大ジョッキに入れたビールを４個並べて載置できる２４０ｍｍ程度とし、搬送可能な耐荷重は、例えば最大で５ｋｇ等に設定すると良い。
【0040】
＜＜フェンス４０＞＞
図２０から図２６に示すように、ベース２１の上面側には、トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能なフェンス４０が設けられている。フェンス４０には、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されている。本実施形態のフェンス４０は、その水平断面がＣ字形となるカバー状であり、例えばアクリル等の剛性のある合成樹脂の長方形のシート材を、トレイ３０の外周に沿って湾曲させた状態に成形して構成されている。フェンス４０は、後述するようにトレイ３０上から取り外すことができるが、取り外した後も、そのままの形状に維持される。
図２０から図２６に示すように、ベース２１の上面側には、トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能なフェンス４０が設けられている。フェンス４０には、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されている。本実施形態のフェンス４０は、その水平断面がＣ字形となるカバー状であり、例えばアクリル等の剛性のある合成樹脂の長方形のシート材を、トレイ３０の外周に沿って湾曲させた状態に成形して構成されている。フェンス４０は、後述するようにトレイ３０上から取り外すことができるが、取り外した後も、そのままの形状に維持される。
【0041】
フェンス４０は、開口部４１以外の外周外側からでも内側のトレイ３０上の飲食物を視認できるように透明材質を用いると良いが、逆にフェンス４０自体が視認しづらくなっても困るので、例えば半透明を含めて有色透明にすると良い。また、フェンス４０の具体的な高さは、例えば直径よりも若干低くする等と適宜定め得る設計事項である。なお、フェンス４０の上面側は開口しているが、上面側の少なくとも一部をフタ等により閉じるように構成しても良い。
【0042】
フェンス４０は、詳しくは後述するが、走行ユニット２０が指定された客席の停止位置で停止したとき、その開口部４１が初期角度から客席側を臨む角度に回転する。また、トレイ３０上から客が飲食物を取り出したとき、その開口部４１が元の初期角度に戻る角度に回転する。このようなフェンス４０の回転は、次述する回転機構によって行われるように構成されている。
【0043】
＜＜フェンス４０の回転機構＞＞
図２２から図２９に示すように、フェンス４０は、トレイ３０の上面上に回転機構を介して、トレイ３０の中心線と合致する鉛直軸回りで水平方向に回転可能に支持されている。回転機構は、フェンス４０を保持するフェンスブラケット４２と、フェンスブラケット４２を回転させる動力源であるフェンス用モーター４３等を備えている。フェンス用モーター４３には、走行用モーター２２１と同様に、バッテリー２２から給電されるように設定されている。なお、図２０から図２９の一部において、トレイブラケット３１、ロードセル３２、それに受け部材３３等の一部の構成を図示省略している。
図２２から図２９に示すように、フェンス４０は、トレイ３０の上面上に回転機構を介して、トレイ３０の中心線と合致する鉛直軸回りで水平方向に回転可能に支持されている。回転機構は、フェンス４０を保持するフェンスブラケット４２と、フェンスブラケット４２を回転させる動力源であるフェンス用モーター４３等を備えている。フェンス用モーター４３には、走行用モーター２２１と同様に、バッテリー２２から給電されるように設定されている。なお、図２０から図２９の一部において、トレイブラケット３１、ロードセル３２、それに受け部材３３等の一部の構成を図示省略している。
【0044】
図２７から図２９に示すように、フェンスブラケット４２は、全体的には平面状であり、その中心部４２１より両側方向に延びる一対のアーム４２２，４２３を備えている。中心部４２１には、フェンスブラケット４２の回転中心となる鉛直軸、すなわちフェンス用モーター４３の出力軸４３１が、そのまま回転軸として固定されている。一方のアーム４２２は、中心部４２１を通る直径方向に延びた先端側が三股に分岐しており、各分岐の先端に、それぞれトレイ３０の外周に沿って円弧状に並ぶ保持クリップ４２２ａが設けられている。
【0045】
他方のアーム４２３は、一方のアーム４２２と対称形状ではなく、中心部４２１より直径方向を避けるように屈曲して延びた先端側が三股に分岐している。この各分岐の先端に、それぞれトレイ３０の外周に沿って、前記保持クリップ４２２ａと１８０度対向して円弧状に並ぶ保持クリップ４２３ａが設けられている。フェンスブラケット４２の一対のアーム４２２，４２３が互いに対称形状ではないのは、特に他方のアーム４２３が回転時に前記トレイブラケット３１における段状の部位（ロードセル３２との固定箇所）との干渉を回避するためである。
【0046】
各保持クリップ４２２ａ，４２３ａは何れも、例えば内側でフランジ状に立ち上がる固定片と、その外側で固定片側に付勢されて、固定片との間にフェンス４０の下端縁を挟持可能な可動片とからなる。このような保持クリップ４２２ａ，４２３ａによって、フェンス４０はフェンスブラケット４２から容易に着脱可能となっている。なお、各保持クリップ４２２ａ，４２３ａは、フェンス４０の下端縁を保持できる構成であれば足り、その具体的な形状や数は、図示した例に限定されることはない。例えば、各保持クリップ４２２ａ，４２３ａは、互いに隙間を空けて対向する突片同士の弾性変形だけでフェンス４０の下端縁を挟持するように構成しても良い。
【0047】
なお、フェンス４０は、取り外した後もその形状が維持されるが、他に例えば、塩化ビニル等の柔軟な合成樹脂の長方形のシート材を、トレイ３０の外周に沿って湾曲させた状態として、各保持クリップ４２２ａ，４２３ａにより保持するように構成しても良い。この場合のフェンス４０は、フェンスブラケット４２から取り外すと、シート本来の平面状に復元する。また、この場合のフェンス４０の開口部４１は、長方形のシート材の両端同士が離れた隙間として形成される。
【0048】
図２５に示すように、フェンスブラケット４２、すなわちフェンス４０は、フェンス用モーター４３によって回転駆動される。フェンス用モーター４３は、一般的な小型の電動モーターであり、減速機構を内蔵したギアボックスが予め組み込まれている。フェンス用モーター４３の出力軸４３１は、フェンスブラケット４２の回転中心であり、フェンスブラケット４２の中心部４２１に一体に固定されている。なお、フェンス用モーター４３の駆動、すなわちフェンス４０の回転も、後述する制御基板６０によって制御される。
【0049】
本実施形態のフェンス４０では、走行ユニット２０が待機位置にあるとき、図２２に示すように、フェンス４０の開口部４１は、搬送方向の後方（厨房側２）を向くように設定されており、このときの角度を初期角度（０度）とする。そして、図２３に示すように、フェンス４０の開口部４１が、搬送方向の前方（客席側３）に向かって右側の客席に向かう角度を、第１角度（９０度）とする。さらに、図２４に示すように、フェンス４０の開口部４１が、搬送方向の前方（客席側３）に向かって左側の客席に向かう角度を、第２角度（－９０度）とする。
【0050】
図２７に示すように、フェンスブラケット４２のアーム４２２，４２３で、互いに中心部４２１を間にして１８０度対向する箇所には、それぞれ一対となるフェンス側マグネット４２４，４２５が設けられている。一方、ベース２１の上面側には、フェンス側マグネット４２４，４２５に重なる位置で、その磁気を検知する一対のベース側リードスイッチ２３１，２３２が設けられている。ここでベース側リードスイッチ２３１，２３２と、フェンス側マグネット４２４，４２５は、フェンス４０が、初期角度、第１角度、第２角度の何れかに回転したことを検知可能な「回転検知手段」の一例である。
【0051】
図２７から図２９に示すように、一方のベース側リードスイッチ２３１は、フェンス４０の回転中心に対して、搬送方向の前方へ向かって右側に配置されている。他方のベース側リードスイッチ２３２は、フェンス４０の回転中心に対して、搬送方向の後方に配置されている。各ベース側リードスイッチ２３１，２３２は、ベース２１の上面壁の内側で、それぞれの位置に例えば断面視で略Ｌ字状のブラケット（図２６参照）等を介して固定されている。
【0052】
詳しくは、図２２に示すように、走行ユニット２０が待機位置にあるとき、フェンス４０の開口部４１は、搬送方向の後方を向く初期角度（０度）にある。このとき、図中で右側のベース側リードスイッチ２３１が、同じく右側のフェンス側マグネット４２５の磁気に反応してＯＮとなる、すなわち検知している。また、図２３に示すように、走行ユニット２０が客席の停止位置で、フェンス４０の開口部４１が右側の客席に向かう第１角度（９０度）になると、図中で下側のベース側リードスイッチ２３２が、同じく下側まで反時計方向（矢印Ａ方向）に回転したフェンス側マグネット４２４の磁気に反応してＯＮとなる、すなわち検知する。
【0053】
さらに、図２４に示すように、走行ユニット２０が客席の停止位置で、フェンス４０の開口部４１が左側の客席に向かう第２角度（－９０度）になると、図中で下側のベース側リードスイッチ２３２が、同じく下側まで時計方向（矢印Ｂ方向）に回転したフェンス側マグネット４２５の磁気に反応してＯＮとなる、すなわち検知する。なお、フェンス用モーター４３の駆動、すなわちフェンス４０の回転は、後述する制御基板６０によって制御される。
【0054】
＜操作パネル５０について＞
図１に示すように、厨房側２のテーブル４上で走行ユニット２０の待機位置の傍らには、操作パネル５０が設けられている。操作パネル５０は、各種操作を店員が行うための本願発明の「操作部」の一例である。操作パネル５０は、具体的には例えば、７インチのカラー液晶ユニット等から構成され、タッチパネル式の表示画面と、走行ユニット２０側の制御基板６０とは別に、これと無線通信が可能な制御基板（図示省略）等を備えている。あるいは、操作パネル５０における表示ないし操作も、独自の制御基板（図示省略）ではなく、制御基板６０によって制御するように構成しても良い。
図１に示すように、厨房側２のテーブル４上で走行ユニット２０の待機位置の傍らには、操作パネル５０が設けられている。操作パネル５０は、各種操作を店員が行うための本願発明の「操作部」の一例である。操作パネル５０は、具体的には例えば、７インチのカラー液晶ユニット等から構成され、タッチパネル式の表示画面と、走行ユニット２０側の制御基板６０とは別に、これと無線通信が可能な制御基板（図示省略）等を備えている。あるいは、操作パネル５０における表示ないし操作も、独自の制御基板（図示省略）ではなく、制御基板６０によって制御するように構成しても良い。
【0055】
操作パネル５０の表示画面上には、例えばタッチパネル式のスイッチとして、配膳先の客席を選択したり、配膳開始として走行ユニット２０の走行を指令するアイコン等が表示される。このような操作パネル５０における操作は、厨房側２からの指令（信号）として、走行ユニット２０側の制御基板６０に無線送信され、走行ユニット２０の動作が制御されるように設定されている。なお、タッチパネル式の液晶ユニット自体の構成は、一般的であるので詳細な説明は省略する。
【0056】
＜制御基板６０について＞
図１５に示すように、ベース２１の底面側には、飲食物搬送装置１０の全体の動作を制御する制御基板６０が設けられている。ここで制御基板６０は、走行ユニット２０の走行やフェンス４０の回転を制御する本願発明の「制御部」の一例である。制御基板６０は、具体的には例えば、インターフェース、各種制御の中枢的機能を果たすＣＰＵ、ＣＰＵの実行するプログラムや各種の固定的データを記憶するＲＯＭ、プログラムを実行する上で一時的に必要になるデータを記憶するためのＲＡＭ等から構成されたマイクロコンピュータからなる。
図１５に示すように、ベース２１の底面側には、飲食物搬送装置１０の全体の動作を制御する制御基板６０が設けられている。ここで制御基板６０は、走行ユニット２０の走行やフェンス４０の回転を制御する本願発明の「制御部」の一例である。制御基板６０は、具体的には例えば、インターフェース、各種制御の中枢的機能を果たすＣＰＵ、ＣＰＵの実行するプログラムや各種の固定的データを記憶するＲＯＭ、プログラムを実行する上で一時的に必要になるデータを記憶するためのＲＡＭ等から構成されたマイクロコンピュータからなる。
【0057】
制御基板６０は、操作パネル５０からの指令、位置検知手段や回転検知手段等からの信号を受けて、走行用モーター２２１、フェンス用モーター４３等の後述する動作を制御するように設定されている。また、制御基板６０は、無線通信用の通信基板を備えており、操作パネル５０と無線通信により信号を送受可能に構成されている。ここで無線通信とは、例えばBluetooth（登録商標）やラジオコントロール無線等が適している。走行ユニット２０側の通信基板と操作パネル５０側の通信基板は、互いに認識するように予めペアリングされている。
【0058】
＜飲食物搬送装置１０の動作＞
次に、飲食物搬送装置１０の動作を、図３０のフローチャートに沿って説明する。
図１に示すように、走行ユニット２０は、通常は厨房側２の待機位置で待機している（ステップＳ１００）。このとき、走行ユニット２０側にあるバッテリー２２は、無線給電により自動的に充電される。すなわち、走行ユニット２０側にあるワイヤレス充電器２３が、待機位置にあるワイヤレス充電器１８に上下に重なるため、各充電器間１８，２３に誘導電流が発生してバッテリー２２が充電される。
次に、飲食物搬送装置１０の動作を、図３０のフローチャートに沿って説明する。
図１に示すように、走行ユニット２０は、通常は厨房側２の待機位置で待機している（ステップＳ１００）。このとき、走行ユニット２０側にあるバッテリー２２は、無線給電により自動的に充電される。すなわち、走行ユニット２０側にあるワイヤレス充電器２３が、待機位置にあるワイヤレス充電器１８に上下に重なるため、各充電器間１８，２３に誘導電流が発生してバッテリー２２が充電される。
【0059】
客席側３から料理や飲み物等の飲食物の注文を受けると（ステップＳ１１０；Ｙ）、厨房側２では店員が飲食物を用意し、その用意が調ったものから順に注文元の客席まで飲食物を自動で搬送する操作を行う。すなわち、先ず店員は、待機位置にある走行ユニット２０のトレイ３０上に飲食物を載せる（ステップＳ１２０）。このとき、トレイ３０を囲うフェンス４０の開口部４１は、厨房側２である後側を向いた初期角度にある。よって、トレイ３０上には、フェンス４０の開口部４１を通して、厨房側２から容易に飲食物を載せることができる。
【0060】
続いて店員は、操作パネル５０によって、飲食物の配膳先である客席を指定する（ステップＳ１３０）。ここでの配膳先の指定は、操作パネル５０の表示画面をタッチすることで容易に行うことができる。操作パネル５０における操作は、厨房側２からの指令（信号）として、走行ユニット２０側の制御基板６０に無線送信される。すると、走行ユニット２０は、直ちに駆動して走行を開始し、指定された客席まで飲食物を搬送する（ステップＳ１４０）。走行ユニット２０の走行開始時には、その旨を知らせる音声をスピーカー２８から出力すると良い。
【0061】
走行ユニット２０は、厨房側２からの指令に基づく制御基板６０の制御により、走行機構の走行用モーター２２１が正転駆動し、駆動輪２２４が正回転して、厨房側２の待機位置から客席側３へ向かって前方へ自走する。ここで走行ユニット２０は、ベース２１の底面側に設けられたガイド機構、すなわち、ガイドプレート２１１、前後一対のガイドローラー２１２，２１３、テンションローラー２１４の４点によって、搬送路１１のうち特に搬送レール１３に対する走行時の姿勢が一定に保たれ、搬送レール１３に沿って安定した状態で走行する。なお、走行ユニット２０の走行速度は、例えば０．７ｍ／ｓ程度に設定すれば、飲食物の搬送としては比較的高速であり、しかも安全面でも問題がない。
【0062】
万一、走行ユニット２０の進行方向上に障害物がある場合には、ベース２１の前側壁にある超音波センサ２６によって障害物が検知される。この超音波センサ２６からの検知信号が制御基板６０に出力され、制御基板６０は、走行ユニット２０の走行を自動的に一時停止させる。このように、走行ユニット２０は、障害物を検知すると自動的に停止するため、障害物との衝突を回避でき安全性をよりいっそう高めることができる。
【0063】
また、ベース２１の後側壁にも超音波センサ２７があるため、走行ユニット２０が客席側３から厨房側２に戻る復帰時も 、同様に障害物との衝突を回避することができる。なお、走行ユニット２０が障害物を検知した時は、その旨を警報するブザー音をスピーカー２８から出力すると良い。また、各超音波センサ２６，２７が障害物を検知しなくなったタイミングで、走行ユニット２０の自走を再開するように制御すると良い。
【0064】
走行ユニット２０の走行中は、搬送レール１３上における位置が位置検知手段によって検知される。そして、走行ユニット２０は、指定された配膳先の客席の停止位置まで到達すると停止する（ステップＳ１５０）。詳しくは、走行ユニット２０にある走行側リードスイッチ２４が、配膳先の客席の停止位置にあるレール側マグネット１６の磁気を検知すると、制御基板６０から走行停止の指令が出力され、走行用モーター２２１の回転駆動が停止する。
【0065】
また、走行ユニット２０にも、走行側マグネット２５が設けられ、搬送レール１３には、走行側マグネット２５の磁気を検知するレール側リードスイッチ１７が所定間隔おきに設けられている。これにより、搬送レール１３上における走行ユニット２０の位置を、常に把握することができる。従って、走行ユニット２０の走行を、例えば配膳先の客席より手前の位置で減速させて、配膳先の客席の停止位置で停止させる制御を行うことも可能となる。かかる減速制御によれば、走行ユニット２０の停止時におけるトレイ３０上の飲食物の安定性を高めることができる。
【0066】
そして、走行ユニット２０が停止位置で停止すると、次いでフェンス４０は、その開口部４１が配膳先の客席側（搬送レール１３の左右方向の何れか）を向くように回転する（ステップＳ１６０）。このようなフェンス４０の回転により、客がトレイ３０上から飲食物を受け取りやすくなるだけでなく、飲食物が自分に搬送されたことを容易に認識することができ、搬送レール１３を挟んだ左右両側の客席での取り間違いを防止することもできる。なお、フェンス４０の回転時に、注文品の到着を客席に通知する音声をスピーカー２８から出力すると良い。
【0067】
フェンス４０は、制御基板６０の制御によって、回転機構のフェンス用モーター４３が正逆回転駆動されることにより、開口部４１が配膳先の客席側を向くように回転する。図１，図２２に示すように、走行ユニット２０が待機位置にあるとき、フェンス４０の開口部４１は、搬送方向の後方となる厨房側２を向くように設定されており、このときの角度が初期角度（０度）となる。フェンス４０は、この初期角度（０度）を基準として、図２３に示すように、開口部４１が右側を向く矢印Ａの方向（反時計方向）、または図２４に示すように、開口部４１が左側を向く矢印Ｂの方向（時計方向）に回転する。
【0068】
詳しくは、図２３に示すように、配膳先の客席が右側である場合、図中で下側のベース側リードスイッチ２３２が、左側のフェンス側マグネット４２４を検知するまで、フェンス用モーター４３は矢印Ａ方向（反時計方向）に駆動され、フェンス４０は、開口部４１が右側を向く第１角度となる。一方、図２４に示すように、配膳先の客席が左側である場合、図中で下側のベース側リードスイッチ２３２が右側のフェンス側マグネット４２５を検知するまで、フェンス用モーター４３は矢印Ｂ方向（時計方向）に駆動され、フェンス４０は、開口部４１が左側を向く第２角度となる。
【0069】
続いて、フェンス４０の開口部４１から客がトレイ３０上の飲食物を取り出すと（ステップＳ１７０；Ｙ）、ロードセル３２によって検知される。このロードセル３２における検知信号は、そのまま制御基板６０に送信される。そして、制御基板６０は、ロードセル３２からの検知信号に基づき、トレイ３０上から客が飲食物を取り出したと判断する。すると、制御基板６０は、再びフェンス用モーター４３を駆動して、フェンス４０を、開口部４１が後方を向く初期角度まで戻すように回転させる（ステップＳ１８０）。
【0070】
そして、走行ユニット２０は、厨房側２に戻るように自走して待機位置に到達すると停止する（ステップＳ１９０）。すなわち、走行ユニット２０は、フェンス４０が初期角度まで戻ると、制御基板６０の制御により、走行機構の走行用モーター２２１が逆転駆動し、駆動輪２２４が逆回転して、配膳先の客席の停止位置から厨房側２の待機位置へ向かって後方へ自走する。そして、走行ユニット２０にある走行側リードスイッチ２４が、厨房側２の停止位置にあるレール側マグネット１６の磁気を検知すると、制御基板６０から走行停止の指令が出力され、走行用モーター２２１の駆動が停止する。
【0071】
＜本発明の構成と作用効果＞
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではない。前述した実施形態から導かれる本発明について、以下に説明する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではない。前述した実施形態から導かれる本発明について、以下に説明する。
【0072】
先ず、本発明は、飲食物を厨房側２から客席側３に搬送するための飲食物搬送装置１０において、
厨房側２から客席側３まで連なるテーブル４上で、厨房側２を始点として客席側３の終点まで延在する搬送レール１３と、
前記搬送レール１３に沿って走行可能に配置され、動力により自走する走行ユニット２０と、を有し、
前記走行ユニット２０は、
定位置に支持されて飲食物を載せるトレイ３０と、
前記トレイ３０上に設けられ、該トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されたフェンス４０と、を備えたことを特徴とする。
厨房側２から客席側３まで連なるテーブル４上で、厨房側２を始点として客席側３の終点まで延在する搬送レール１３と、
前記搬送レール１３に沿って走行可能に配置され、動力により自走する走行ユニット２０と、を有し、
前記走行ユニット２０は、
定位置に支持されて飲食物を載せるトレイ３０と、
前記トレイ３０上に設けられ、該トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されたフェンス４０と、を備えたことを特徴とする。
【0073】
このような本発明に係る飲食物搬送装置１０によれば、飲食物を厨房側から客席側まで円滑に自動で搬送することができる。よって、本飲食物搬送装置１０の導入により、飲食店での接客スタッフによる飲食物を配膳する業務は削減され、省スタッフによる営業を実現することができる。また、飲食物を自動搬送することにより、飲食物の提供時における対面による感染リスクを回避することができる。このような飲食物の自動搬送は、搬送レール１３上で飲食物を載置可能な走行ユニット２０を往復走行させて実現する。
【0074】
走行ユニット２０は、動力により自走するものであり、例えば搬送路側から牽引されることはない。よって、搬送レール１３には、走行ユニット２０を走行させる動力源を設けることはなく、無端状である必要もない。そのため、搬送レール１３は、簡易に構成することができ、コスト低減が可能であり、大型の飲食店に限らず小規模な飲食店でも利用することができる。また、簡易な構成の搬送レール１３は、複数繋げて全長を長くしたり、適宜切断して全長を短くする等、例えば店内の改装等に応じて後から容易に設計変更することもできる。
【0075】
走行ユニット２０において飲食物を載せるトレイ３０は、定位置に水平な状態で支持されており、走行ユニット２０において位置が移動したり回転することはない。一方、トレイ３０上の飲食物を囲うフェンス４０は、その側方に飲食物を出し入れする開口部４１が形成されており、開口部４１の向きを客席に合わせるように、水平方向に回転させることができる。このようなフェンス４０によって、飲食物を囲うことで搬送時の衛生面や安全性に配慮すると共に、開口部の向きにより飲食物の取り間違いを確実に防止することができる。
【0076】
また、本発明は、前記フェンス４０を回転可能に支持する回転機構を有し、
前記フェンス４０は、前記回転機構に対して着脱可能であることを特徴とする。
ここで回転機構は、フェンス４０を保持するフェンスブラケット４２と、フェンスブラケット４２を回転させる動力源であるフェンス用モーター４３等を備えている。
前記フェンス４０は、前記回転機構に対して着脱可能であることを特徴とする。
ここで回転機構は、フェンス４０を保持するフェンスブラケット４２と、フェンスブラケット４２を回転させる動力源であるフェンス用モーター４３等を備えている。
【0077】
このような構成により、フェンス４０を回転機構から取り外して洗うことができ、衛生面で優れるだけでなく、取り扱いやすくなる。
【0078】
また、本発明では、前記走行ユニット２０は、
厨房側２からの指令により、前記搬送レール１３に沿って厨房側２の待機位置から客席側３へ走行して指定された客席の停止位置で停止し、続いて前記フェンス４０は開口部４１が初期角度から客席側３を臨む角度に回転し、
前記トレイ３０上から客が飲食物を取り出すと、続いて前記フェンス４０は開口部４１が元の初期角度に戻るように回転した後、厨房側２の待機位置まで走行して復帰するように制御されることを特徴とする。
厨房側２からの指令により、前記搬送レール１３に沿って厨房側２の待機位置から客席側３へ走行して指定された客席の停止位置で停止し、続いて前記フェンス４０は開口部４１が初期角度から客席側３を臨む角度に回転し、
前記トレイ３０上から客が飲食物を取り出すと、続いて前記フェンス４０は開口部４１が元の初期角度に戻るように回転した後、厨房側２の待機位置まで走行して復帰するように制御されることを特徴とする。
【0079】
このような制御により、飲食物を厨房側から客席側まで円滑に自動で搬送することができる。
【0080】
また、本発明では、前記客席側３には、前記テーブル４が長手方向に延びる左右両側に、それぞれ複数の客席が並ぶ飲食用のカウンター４ａが設けられ、
前記搬送レール１３は、前記左右のカウンター４ａの間に沿って配置されたことを特徴とする。
前記搬送レール１３は、前記左右のカウンター４ａの間に沿って配置されたことを特徴とする。
【0081】
このような構成により、搬送レール１３を間にして左右両側の客席に対して飲食物を搬送することができる。そして、左右両側のカウンター４ａに沿って、複数の客が並んで飲食を行うことができる。
【0082】
また、本発明では、前記フェンス４０は、
前記開口部４１が搬送方向の後方となる厨房側２を向く前記初期角度を基準として、
前記開口部４１を搬送方向の前方となる客席側３に向かって搬送方向と直交する右側の客席に向かわせる第１角度と、同じく客席側３に向かって搬送方向と直交する左側の客席に向かわせる第２角度と、に回転可能であることを特徴とする。
前記開口部４１が搬送方向の後方となる厨房側２を向く前記初期角度を基準として、
前記開口部４１を搬送方向の前方となる客席側３に向かって搬送方向と直交する右側の客席に向かわせる第１角度と、同じく客席側３に向かって搬送方向と直交する左側の客席に向かわせる第２角度と、に回転可能であることを特徴とする。
【0083】
このような構成により、フェンス４０は、正逆回転によって最小の回転角度で回転することになる。また、フェンス４０の初期角度における開口部４１の向きによれば、走行ユニット２０が万一急停止するような事態が生じても、トレイ３０上の飲食物が客席に向かって投げ出される虞はない。
【0084】
また、本発明では、前記走行ユニット２０が指定された客席の停止位置に到達したことを検知可能な位置検知手段と、
前記フェンス４０が、前記初期位置、前記第１角度、前記第２角度の何れかに回転したことを検知可能な回転検知手段と、
前記厨房側２に設けられ、配膳先の客席の停止位置の指定と、配膳先の客席における前記フェンス４０の回転角度の指定と、を含む各種操作を店員が行う操作部と、
前記位置検知手段による検知に基づき、前記走行ユニット２０の走行を制御して指定された客席の停止位置に停止させ、かつ前記回転検知手段による検知に基づき、前記フェンス４０の回転を制御して指定された回転角度に停止させる制御部と、を有することを特徴とする。
前記フェンス４０が、前記初期位置、前記第１角度、前記第２角度の何れかに回転したことを検知可能な回転検知手段と、
前記厨房側２に設けられ、配膳先の客席の停止位置の指定と、配膳先の客席における前記フェンス４０の回転角度の指定と、を含む各種操作を店員が行う操作部と、
前記位置検知手段による検知に基づき、前記走行ユニット２０の走行を制御して指定された客席の停止位置に停止させ、かつ前記回転検知手段による検知に基づき、前記フェンス４０の回転を制御して指定された回転角度に停止させる制御部と、を有することを特徴とする。
【0085】
このような制御により、飲食物を厨房側から客席側まで円滑に自動で搬送する制御を容易に実現することができる。例えば、操作部である操作パネル５０による操作によって、注文先の客席まで飲食物の搬送を容易に指令することができる。
【0086】
また、本発明は、前記トレイ３０上の飲食物の有無を重量の変化により検知可能な重量検知手段を有し、
前記制御手段は、前記重量検知手段による検知に基づき、前記トレイ３０上から客が飲食物を取り出したと判断可能であることを特徴とする。
前記制御手段は、前記重量検知手段による検知に基づき、前記トレイ３０上から客が飲食物を取り出したと判断可能であることを特徴とする。
【0087】
このような構成によれば、トレイ３０上から飲食物を取り出すだけで、客や店員が返却のためのボタンを押下する等の一切の操作を行わなくても、搬送後の走行ユニット２０を厨房側２まで自動的に戻すことができる。
【0088】
以上、本発明の実施形態を図面によって説明してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。例えば飲食物搬送装置１０の搬送レール１３および走行ユニット２０の具体的な形状および構成は、図示したものに限定されることはない。また、カウンター４ａにおける客席数は、図示の便宜上少なくしているが、実際の座席数は、例えば最大２０席（右側１０席／左側１０席）等と適宜設定することができる。
【0089】
また、本実施形態では、テーブル４の両側に飲食用のカウンター４ａを設けたが、他に例えばテーブル４の両側または片側に、４人掛け等の別のテーブルを配置するようにしても良い。また、テーブル４を店内の壁際に設置する場合は、テーブル４の片側だけにカウンター４ａあるいは別のテーブルを配置しても良い。また、テーブル４の数も１つに限定されることなく、平面視で複数のテーブル４が間を空けて平行に並ぶように配置して、テーブル４毎に、搬送レール１３（搬送路１１）や走行ユニット２０を設けても良い。
【0090】
さらに、図３１，図３２に示すように、１つのテーブル４に対して、上下２段となるように搬送レール１３（搬送路１１）を配設することも考えられる。このような構成によれば、上段の搬送レール１３と下段の搬送レール１３とで、それぞれ別々に走行ユニット２０を走行させることができる。従って、一度に２人の客からの注文にも同時に対応することができ、飲食物をいっそう効率良く搬送することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【0091】
本発明に係る飲食物搬送装置は、小規模な居酒屋等の飲食店から大型の回転寿司店等の飲食店まで飲食店の規模を問わず適用することができる。
【符号の説明】
【0092】
１…飲食店内
２…厨房側
３…客席側
４…テーブル
４ａ…カウンター
５…仕切り壁
６…イス
１０…飲食物搬送装置
１１…搬送路
１２…台座
１３…搬送レール
１４…ガードレール
１５…ストッパー
１６…レール側マグネット
１７…レール側リードスイッチ
１８…ワイヤレス充電器
２０…走行ユニット
２１…ベース
２２…バッテリー
２３…ワイヤレス充電器
２４…走行側リードスイッチ
２５…走行側マグネット
２６，２７…超音波センサ
２８…スピーカー
２１１…ガイドプレート
２１２，２１３…ガイドローラー
２１４…テンションローラー
２２１…走行用モーター
２２２，２２３…シャフト
２２４…駆動輪
２２５…走行輪
２３１，２３２…ベース側リードスイッチ
３０…トレイ
３１…トレイブラケット
３２…ロードセル
３３…受け部材
４０…フェンス
４１…開口部
４２…フェンスブラケット
４２１…中心部
４２２，４２３…アーム
４２２ａ…保持クリップ
４２３ａ…保持クリップ
４２４，４２５…フェンス側マグネット
４３…フェンス用モーター
４３１…出力軸
５０…操作パネル
６０…制御基板
２…厨房側
３…客席側
４…テーブル
４ａ…カウンター
５…仕切り壁
６…イス
１０…飲食物搬送装置
１１…搬送路
１２…台座
１３…搬送レール
１４…ガードレール
１５…ストッパー
１６…レール側マグネット
１７…レール側リードスイッチ
１８…ワイヤレス充電器
２０…走行ユニット
２１…ベース
２２…バッテリー
２３…ワイヤレス充電器
２４…走行側リードスイッチ
２５…走行側マグネット
２６，２７…超音波センサ
２８…スピーカー
２１１…ガイドプレート
２１２，２１３…ガイドローラー
２１４…テンションローラー
２２１…走行用モーター
２２２，２２３…シャフト
２２４…駆動輪
２２５…走行輪
２３１，２３２…ベース側リードスイッチ
３０…トレイ
３１…トレイブラケット
３２…ロードセル
３３…受け部材
４０…フェンス
４１…開口部
４２…フェンスブラケット
４２１…中心部
４２２，４２３…アーム
４２２ａ…保持クリップ
４２３ａ…保持クリップ
４２４，４２５…フェンス側マグネット
４３…フェンス用モーター
４３１…出力軸
５０…操作パネル
６０…制御基板
【要約】
【課題】比較的簡単な構成によりコスト低減を可能とし、後から容易に設計変更することもでき、飲食物の搬送時の衛生面や安全性に配慮すると共に、取り間違いを防止することができる飲食物搬送装置を提供する。
【解決手段】厨房側２から客席側３まで連なるテーブル４上に延在する搬送レール１３と、搬送レール１３に沿って走行可能に配置され、動力により自走する走行ユニット２０と、を有する。走行ユニット２０は、定位置に支持されて飲食物を載せるトレイ３０と、トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されたフェンス４０と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】厨房側２から客席側３まで連なるテーブル４上に延在する搬送レール１３と、搬送レール１３に沿って走行可能に配置され、動力により自走する走行ユニット２０と、を有する。走行ユニット２０は、定位置に支持されて飲食物を載せるトレイ３０と、トレイ３０上の飲食物を囲う状態で水平方向に回転可能であり、その側方より飲食物を出し入れする開口部４１が形成されたフェンス４０と、を備える。
【選択図】図１
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】