特許 7409078 搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-25

(45)【発行日】2024-01-09

(54)【発明の名称】搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/29 20060101AFI20231226BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20231226BHJP

   B65G 47/14 20060101ALI20231226BHJP

【ＦＩ】

B65G47/29 Z

B25J13/00 A

B65G47/14 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019237680

(22)【出願日】2019-12-27

(65)【公開番号】P2021104885

(43)【公開日】2021-07-26

【審査請求日】2022-11-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000005234

【氏名又は名称】富士電機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004185

【氏名又は名称】インフォート弁理士法人

(74)【代理人】

【識別番号】100121083

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 宏義

(74)【代理人】

【識別番号】100138391

【弁理士】

【氏名又は名称】天田 昌行

(74)【代理人】

【識別番号】100132067

【弁理士】

【氏名又は名称】岡田 喜雅

(74)【代理人】

【識別番号】100120444

【弁理士】

【氏名又は名称】北川 雅章

(72)【発明者】

【氏名】田中 泰仁

(72)【発明者】

【氏名】土井 達也

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０９５２８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭６１－０４６９３１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭６４－０２８１２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－０８１６０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０４８３２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２０２２９１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／２９

Ｂ２５Ｊ １３／００

Ｂ６５Ｇ ４７／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

樹脂材で成形されて底部上に複数の物品を並べて収容する搬出容器を搬送する搬送路と、
前記搬送路にて搬送される前記搬出容器に外部から物品を移送して収容する移送部と、を備えた搬送装置であって、
前記搬送路は、前記移送部が前記物品を移送する位置に前記搬出容器を位置決めする位置決め部を備え、
前記位置決め部は、前記搬出容器を、前記搬送路が延出する搬送方向にて位置決めする搬送方向位置決め部と、前記搬送路の幅方向にて位置決めする幅方向位置決め部とを有し、
前記幅方向位置決め部は、前記搬送路の前記幅方向一方側に設けられ、前記搬出容器と接触する幅方向基準部と、該幅方向基準部に前記搬出容器を押し付ける押し付け部と、を備え、
前記搬送方向位置決め部は、前記搬出容器の前記搬送方向前端側に接触する位置と非接触になる位置との間で変位するストッパと、
前記搬出容器の前記搬送方向後端側を該搬送方向前方に押圧する方向に回転可能な回転体とを備えていることを特徴とする搬送装置。

【請求項2】

前記幅方向位置決め部は、前記搬送路上で搬送される前記搬出容器を前記幅方向基準部と前記押し付け部との間に収まる位置に案内するガイド部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記押し付け部は、前記ガイド部を含んで構成され、該ガイド部を前記幅方向へ動作して前記搬出容器を前記幅方向基準部に押し付けることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

前記搬送方向位置決め部は、前記回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えていることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の搬送装置。

【請求項5】

前記幅方向位置決め部は、前記押し付け部における前記幅方向への動作量を検出する動作量検出部を備えていることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の搬送装置。

【請求項6】

前記移送部で前記搬出容器に移送するための物品を収容した元容器を搬送する元容器用搬送路を更に備え、
前記元容器用搬送路は、前記搬送路と異なる方向に延出して立体的に交差され、該交差する位置及びその周りにて前記移送部が物品を移送することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、搬送装置に関し、特に、物品を容器に収容して搬送する搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

所定の容器に収容された物品を移送して他の容器に収容し、該他の容器を搬送する装置として、例えば、特許文献１に開示される搬送装置が提案されている。特許文献１の搬送装置は、物品が収容された供給用容器を持ち上げるリフタと、搬出用容器を搬送する搬送コンベアとを備えている。

【0003】

また、特許文献１の搬送装置は、リフタと搬送コンベアとの間に移送手段を備えている。移送手段は、リフタと搬送コンベアとの間に設けられるコンベアと、コンベアのリフタ側に設けられて供給用容器内の物品を吸着する吸着手段と、コンベアの搬送コンベア側に設けられてコンベア上の物品を吸着する吸着手段とを備えている。このような搬送装置では、移送手段の後者の吸着手段によって、コンベア上の物品を吸着保持する。そして、かかる吸着保持した物品を搬送コンベア上の搬出容器の上方まで移動してから、後者の吸着手段及び物品を下降することで搬出容器に物品が収納される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開平１０－１８１８６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１のように、底部上に複数の物品を並べて収容する搬出用容器においては、物品の平面サイズに応じて大型になり、また、樹脂材による成形品とされる場合がある。かかる搬出用容器では、成形誤差が発生し易くなる他、再利用のために洗浄、乾燥の工程が繰り返し行われたり直射日光を受けたりすることで、規定のサイズに対して変形し易くなる。このため、搬出コンベアでの移動及びその停止によって搬出用容器を位置決めしても、該位置決めを精度良く維持することが困難となる。その結果、物品を移送して収容する際、搬出用容器の側壁に物品が接触し、収容不能となったり物品が傾いて収容されたり物品が移送中に損傷したりする等、移送不良が発生し易くなる、という問題がある。

【0006】

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、搬出容器へ物品を安定して良好に移送することができる搬送装置を提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明における一態様の搬送装置は、樹脂材で成形されて底部上に複数の物品を並べて収容する搬出容器を搬送する搬送路と、前記搬送路にて搬送される前記搬出容器に外部から物品を移送して収容する移送部と、を備えた搬送装置であって、前記搬送路は、前記移送部が前記物品を移送する位置に前記搬出容器を位置決めする位置決め部を備え、前記位置決め部は、前記搬出容器を、前記搬送路が延出する搬送方向にて位置決めする搬送方向位置決め部と、前記搬送路の幅方向にて位置決めする幅方向位置決め部とを有し、前記幅方向位置決め部は、前記搬送路の前記幅方向一方側に設けられ、前記搬出容器と接触する幅方向基準部と、該幅方向基準部に前記搬出容器を押し付ける押し付け部と、を備え、前記搬送方向位置決め部は、前記搬出容器の前記搬送方向前端側に接触する位置と非接触になる位置との間で変位するストッパと、前記搬出容器の前記搬送方向後端側を該搬送方向前方に押圧する方向に回転可能な回転体とを備えていることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、搬送方向位置決め部によって搬出容器を搬送方向にて位置決めしつつ、幅方向位置決め部の押し付け部によって幅方向基準部に搬出容器を押し付けて幅方向での位置決めを行うことができる。また、押し付け部を搬送路の幅方向に動作可能に設けて幅方向基準部との距離を調整でき、搬出容器の幅方向サイズが大きくなる変形等が生じても、搬送路による搬送によって幅方向基準部と押し付け部との間に搬出容器を安定して搬送可能となる。従って、例えば、搬出容器の大きさや樹脂材で成形されることで形状誤差や変形等が生じ易い場合でも、搬送及び幅方向の２方向にて搬出容器の位置決めを行えるので、位置決め部による搬出容器の位置決め精度を向上することができる。この結果、移送部による物品の移送中に搬出容器の側壁に物品が接触する等の移送不良を防止でき、物品が安定して良好に収容されるように移送することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施の形態の搬送装置における基本構成の概略斜視図である。

【図2】図１の右側面図である。

【図3】図１の正面図である。

【図4】段ばらし部を省略した図１の左側面図である。

【図5】図１の平面図である。

【図6】幅方向位置決め部を含む出荷番重搬送部を模式的に示した平面図である。

【図7】製品番重位置決め部を含む製品番重搬送部を模式的に示した平面図である。

【図8】出荷番重の位置決め要領の説明図である。

【図9】変形例に係る幅方向位置決め部を示した図６と同様の平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の実施の形態について、添付図面を参照して詳細に説明する。なお、本発明は、下記の実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実施できるものである。以下の図においては、説明の便宜上、一部の構成を省略することがある。また、以下の説明において、特に明示しない限り、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」は、各図において矢印で示した方向を基準として用いる。但し、以下の実施の形態での各構成の向きは、一例にすぎず、任意の向きに変更することができる。

【0011】

以下においては、先ず、実施の形態の搬送装置における基本構成について図１から図５を参照して説明し、その後、該搬送装置の特徴的な構成について説明する。但し、以下に説明する基本構成が本発明の特徴的な構成となることを妨げるものでない。なお、図１から図５では、該搬送装置の特徴的な構成についての図示を省略する。

【0012】

図１は、実施の形態の搬送装置における基本構成の概略斜視図である。図１に示すように、搬送装置１は、元容器としての製品番重Ｔ１が多段に重ねて搬入される段ばらし部２と、段ばらし部２から供給される製品番重Ｔ１を右から左方向に搬送する製品番重搬送部３とを備えている。また、搬送装置１は、搬出容器としての出荷番重Ｔ２を後から前方へ搬送する出荷番重搬送部４と、物品Ｗを保持して移送可能な移送部５と、物品Ｗを検出するための検出部６とを備えている。

【0013】

特に限定されるものでないが、本実施の形態では、搬送対象となる物品Ｗを、弁当や惣菜等の調理品が収容された容器とし、利用者の把持等によって変形が生じる可撓性を有するものとする。かかる容器としては、薄厚の樹脂成形品とすることが例示できる。また、段ばらし部２に搬入される製品番重Ｔ１には、物品Ｗが３箇所位置に２段ずつ重ねて収容されている。

【0014】

本実施の形態において、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２は、同一形態に形成されており、底壁（底部）及び周壁を備えて上部を開放する形状に設けられている。また、本実施の形態では、搬送装置１において、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２は、上から見て短辺及び長辺を有する概略長方形状に形成され、各番重Ｔ１、Ｔ２の短辺が前後方向と平行に、長辺が左右方向と平行に配設されている。各番重Ｔ１、Ｔ２は、物品Ｗが底壁上に左右及び前後方向に複数列並んだ状態で収容可能な大きさに設けられ、本実施の形態では、樹脂材によって射出成形される成形品とされる。

【0015】

図２は、図１の右側面図であり、図３は、図１の正面図である。段ばらし部２は、不図示の筐体によって囲われ、該筐体の右側（図２の紙面手前側）には不図示の搬入扉が設けられる。図１に加え、図２及び図３にも示すように、段ばらし部２は、製品番重Ｔ１が複数段積みされて配置される上昇分離機構２１と、上昇分離機構２１の下方に配設されたセット用台車２２及びコンベア２３とを備えている。セット用台車２２は床面（不図示）を走行し、コンベア２３は床面より若干上方に離れた位置に配設され、セット用台車２２によって搬送装置１の外部から複数段積みされた製品番重Ｔ１がコンベア２３上に運搬される。なお、コンベア２３の左側には、製品番重Ｔ１を上昇分離機構２１に受け渡した後のセット用台車２２を右側に押し込むプッシャ（不図示）を設置してもよい。

【0016】

上昇分離機構２１では、セット用台車２２に複数段積みされた製品番重Ｔ１全てを保持してからコンベア２３上に載置する。そして、上昇分離機構２１は、コンベア２３上に段積みされた製品番重Ｔ１のうち、最下段の製品番重Ｔ１から１段ずつばらして製品番重搬送部３に供給可能に構成される。なお、各図面において、上昇分離機構２１は、簡略化して図示しており、詳細な構成の図示、説明は省略する。

【0017】

製品番重搬送部３は、上部に製品番重Ｔ１が載置されて左右方向に延出する製品番重コンベア（元容器用搬送路）３１と、製品番重コンベア３１と段ばらし部２との間に設けられたリフタ搬送機構３２とを備えている。製品番重コンベア３１は、不図示の筐体やフレームによって床面から所定距離離れた高さ位置に支持される。製品番重コンベア３１は、延出方向となる右から左に向かう方向に製品番重Ｔ１を搬送するよう駆動され、かかる方向が製品番重コンベア３１での搬送方向に設定される。

【0018】

製品番重コンベア３１の搬送方向は、製品番重Ｔ１の長辺の延出方向と平行に設定される。言い換えると、製品番重コンベア３１の幅（前後幅）は製品番重Ｔ１の短辺長さより若干大きく形成され、製品番重コンベア３１の搬送方向と製品番重Ｔ１の長辺の延出方向とが揃うように製品番重Ｔ１が載置及び搬送される。

【0019】

製品番重コンベア３１は、その右端側が仕分元位置３１Ａとされる。仕分元位置３１Ａは、各図面にて図示した製品番重Ｔ１のうち、括弧書きで符号「３１Ａ」を併記した製品番重Ｔ１の位置とされる。製品番重コンベア３１は、仕分元位置３１Ａに製品番重Ｔ１が搬送された状態で駆動停止すると共に後述する製品番重位置決め部３７によって製品番重Ｔ１を仕分元位置３１Ａに位置決め可能に設けられる。

【0020】

リフタ搬送機構３２は、製品番重Ｔ１が載置されるリフタ用コンベア３４と、リフタ用コンベア３４を昇降させるシリンダ３５と、シリンダ３５におけるロッド３５ａの先端とリフタ用コンベア３４とを連結する連結体３６とを備えている。リフタ搬送機構３２は、シリンダ３５の駆動によってリフタ用コンベア３４を昇降させる。かかる昇降におけるリフタ用コンベア３４の上限位置は、製品番重コンベア３１と同一高さとされ、下限位置（図１、３にて二点鎖線で図示）は段ばらし部２のコンベア２３と同一高さとされる。従って、段ばらし部２のコンベア２３から下限位置のリフタ用コンベア３４に製品番重Ｔ１を左方向に搬送することができる。かかる搬送後、リフタ用コンベア３４及び製品番重Ｔ１を上限位置に上昇し、リフタ用コンベア３４から製品番重コンベア３１に製品番重Ｔ１を左方向に搬送することができる。

【0021】

なお、製品番重コンベア３１の下流側となる左端側に搬送された製品番重Ｔ１は、不図示の回収機構や作業者によって回収される。

【0022】

図４は、段ばらし部を省略した図１の左側面図である。図１及び２に加え、図４に示すように、出荷番重搬送部４は、上部に出荷番重Ｔ２が載置されて所定方向となる前後方向に延出する出荷番重コンベア（搬送路）４１を備えている。出荷番重コンベア４１は、本実施の形態では延出方向に３分割された構造とされる。また、出荷番重コンベア４１は、不図示の筐体やフレームによって床面から所定距離離れた高さ位置であって、図４に加えて図１及び図３にも示すように、製品番重コンベア３１より下方に配設される。言い換えると、製品番重コンベア３１が出荷番重コンベア４１の上方にて立体的に配設される。

【0023】

図５は、図１の平面図である。図４及び図５に示すように、出荷番重コンベア４１は、延出方向となる後ろから前に向かう方向に出荷番重Ｔ２を搬送するよう駆動され、かかる方向が出荷番重コンベア４１での搬送方向に設定される。また、出荷番重コンベア４１の延出方向及び搬送方向と製品番重コンベア３１の延出方向及び搬送方向とは、上方から見て概略直交する方向に交差するよう異なって配設されている。しかも、製品番重コンベア３１及び出荷番重コンベア４１は異なる高さとして立体的に配設されるので、それらは立体的に交差する位置に配設される。

【0024】

出荷番重コンベア４１の搬送方向は、出荷番重Ｔ２の短辺の延出方向と平行に設定される。言い換えると、出荷番重コンベア４１の幅（左右幅）は出荷番重Ｔ２の長辺長さに対して若干異なる大きさに形成され、出荷番重コンベア４１の搬送方向と出荷番重Ｔ２の短辺の延出方向とが揃うように出荷番重Ｔ２が載置及び搬送される。製品番重コンベア３１で搬送される製品番重Ｔ１及び出荷番重コンベア４１で搬送される出荷番重Ｔ２の上から見た向きは同一とされる（図５参照）。

【0025】

ここで、製品番重コンベア３１の上述した仕分元位置３１Ａは、製品番重コンベア３１における出荷番重コンベア４１との交差位置とされる。また、出荷番重コンベア４１にて、仕分元位置３１Ａに対し搬送方向前方に隣り合う位置が仕分先位置４１Ａとされ、該仕分先位置４１Ａに対し搬送方向後方に所定間隔を隔てて隣り合う位置が待機位置４１Ｂ（図１及び図４参照）とされる。各図面にて図示した出荷番重Ｔ２のうち、仕分先位置４１Ａは括弧書きで符号「４１Ａ」を併記した出荷番重Ｔ２の位置とされ、待機位置４１Ｂは括弧書きで符号「４１Ｂ」を併記した出荷番重Ｔ２の位置とされる。出荷番重コンベア４１は、仕分先位置４１Ａに出荷番重Ｔ２が搬送された状態で駆動停止すると共に後述する幅方向位置決め部４２及び搬送方向位置決め部４３によって出荷番重Ｔ２を仕分先位置４１Ａに位置決め可能に設けられる。

【0026】

なお、出荷番重コンベア４１の上流側となる前端側では、不図示の供給機構や作業者によって出荷番重Ｔ２が供給され、下流側となる後端側では、不図示の回収機構や作業者によって出荷番重Ｔ２が回収される。また、出荷番重コンベア４１を搬送方向に延長し、他の搬送装置１を併設して設けてもよい。

【0027】

移送部５は、本実施の形態では２台設けられ、図示省略したが床面上に設置されるベースによって支持される。２台の移送部５は、出荷番重コンベア４１における仕分先位置４１Ａの左右両側であって、製品番重コンベア３１の前方近傍に配設される。よって、２台の移送部５は、仕分先位置４１Ａ及び仕分元位置３１Ａの両方に対して近傍となる位置に配設される。

【0028】

移送部５は、物品Ｗを上方から保持する保持部５１と、保持部５１を直交三軸方向及び回転方向に移動する移動機構５２とを備えている。保持部５１は、物品Ｗを保持できる限りにおいて、種々の構成を採用でき、物品Ｗの上面を吸着する機構や、物品Ｗを挟んで把持する機構等が例示できる。移動機構５２は、複数のリンクを連結したアームを有する６軸多関節ロボットで構成されるが、シリンダや直動モータ、リニアモータ、送りねじ構造等を組み合わせた機構としてもよい。

【0029】

移送部５は、保持部５１で物品Ｗを保持してから移動機構５２を駆動することで、物品Ｗを移送可能に設けられる。具体的には、製品番重コンベア３１にて搬送されて仕分元位置３１Ａに位置する製品番重Ｔ１から、出荷番重コンベア４１にて搬送されて仕分先位置４１Ａに位置する出荷番重Ｔ２へ物品Ｗを移送して収容可能とされる（図４の太線矢印参照）。ここで、出荷番重Ｔ２から見て製品番重Ｔ１は外部とされる。従って、移送部５は、製品番重コンベア３１と出荷番重コンベア４１とが立体的に交差する位置（仕分元位置３１Ａ）及びその周り（仕分先位置４１Ａ）にて物品Ｗを移送することができる。

【0030】

検出部６は、カメラ等の撮像手段によってそれぞれ構成される収容状態検出部６１及び保持状態検出部６２を備えている。収容状態検出部６１は、不図示の筐体やフレームによって仕分元位置３１Ａの上方に支持される。収容状態検出部６１は、仕分元位置３１Ａの製品番重Ｔ１に収容された物品Ｗを撮像し、その物品Ｗの収容数及び収容位置を取得するための撮像データを出力する。

【0031】

保持状態検出部６２においても不図示の筐体やフレームによって支持される。保持状態検出部６２は、前後方向において仕分元位置３１Ａと仕分先位置４１Ａとの間に配設され（図５参照）、上下方向においても仕分元位置３１Ａと仕分先位置４１Ａとの間に配設される（図４参照）。保持状態検出部６２は、移送部５による移送にて仕分元位置３１Ａと仕分先位置４１Ａとの間を通過中の物品Ｗを下方から撮像し、その物品Ｗの向きや姿勢を取得するための撮像データを出力する。

【0032】

続いて、実施の形態に係る搬送装置の特徴的な構成について図６及び図７を参照して説明する。図６は、幅方向位置決め部を含む出荷番重搬送部を模式的に示した平面図である。図１から図５においては図示省略したが、図６に示すように、出荷番重搬送部４は、出荷番重コンベア４１の上方に設けられる幅方向位置決め部４２を備えている。出荷番重搬送部４において、出荷番重コンベア４１の延出方向となる搬送方向（前後方向）に対し、上から見て直交する方向が幅方向とされ、該幅方向は左右方向と同一方向とされる。

【0033】

幅方向位置決め部４２は、出荷番重コンベア４１上となる仕分先位置４１Ａにて、搬送される出荷番重Ｔ２を左右方向にて位置決め可能に設けられる。幅方向位置決め部４２は、仕分先位置４１Ａの右側（幅方向一方側）に設けられた幅方向基準部４２ａと、仕分先位置４１Ａの左側（幅方向他方側）にて幅方向基準部４２ａと対向して設けられた押し付け部４２ｂ及びガイド部４２ｃとを備えている。

【0034】

幅方向基準部４２ａは、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２における右側外周面に接触可能な位置に設けられている。幅方向基準部４２ａは、前後方向と平行に延出する直行部４２ａ１と、直行部４２ａ１の後端に連なって後方に向かう従って右側に傾斜する斜行部４２ａ２とを備えている。幅方向基準部４２ａは、仕分先位置４１Ａにおける出荷番重Ｔ２の右側外周面が接触することで、該出荷番重Ｔ２の左右方向位置が基準位置における左右方向位置と一致するようになる。ここで、「基準位置」は、移送部５による出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送にて、物品Ｗを正常且つ一定して保持及び移送するために出荷番重Ｔ２が配置されるべき位置とする。

【0035】

押し付け部４２ｂは、シリンダ４２ｂ１と、シリンダ４２ｂ１のロッド先端に設けられた押圧体４２ｂ２とを備えている。押し付け部４２ｂは、シリンダ４２ｂ１の駆動によって押圧体４２ｂ２を左右方向に動作させ、かかる動作で仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２を幅方向基準部４２ａに押し付け可能に設けられる。

【0036】

ここで、幅方向位置決め部４２は、押し付け部４２ｂにおける押圧体４２ｂ２の左右方向の動作量を検出する動作量検出部４２ｄを備えている。動作量検出部４２ｄは、シリンダ４２ｂ１のロッドの進退量を検出するセンサとしたり、押し付け部４２ｂとの離間距離を測定するセンサとすることが例示できる。

【0037】

ガイド部４２ｃは、幅方向基準部４２ａと左右反転した形状に設けられている。また、ガイド部４２ｃは、幅方向基準部４２ａとの左右方向での離間幅が出荷番重Ｔ２の左右方向寸法より所定割合大きくなるよう配置されている。これにより、出荷番重Ｔ２の変形や寸法誤差が生じても、出荷番重コンベア４１上を搬送される出荷番重Ｔ２を、ガイド部４２ｃと幅方向基準部４２ａとの間の仕分先位置４１Ａに収まるように配置可能となる。このとき、幅方向基準部４２ａの斜行部４２ａ２とガイド部４２ｃの後端側とで、出荷番重コンベア４１で搬送される出荷番重Ｔ２の左右位置を補正して仕分先位置４１Ａに収まるように案内することができる。

【0038】

図６において、ガイド部４２ｃは、シリンダ４２ｂ１のロッドと交差するように図示されているが、これらは非接触となる位置関係に設けられている。具体的には、シリンダ４２ｂ１のロッドが、ガイド部４２ｃに対して上下方向に離間したりガイド部４２ｃに形成された孔（不図示）に貫通したりするように配置されている。

【0039】

出荷番重搬送部４においては、出荷番重コンベア４１の上方であって幅方向位置決め部４２の前後両側に搬送方向位置決め部４３を更に備えている。搬送方向位置決め部４３は、出荷番重コンベア４１上となる仕分先位置４１Ａに搬送される出荷番重Ｔ２を前後方向にて位置決め可能に設けられる。

【0040】

搬送方向位置決め部４３は、仕分先位置４１Ａの前方に設けられたストッパ４３ａと、仕分先位置４１Ａの後方に設けられた回転体４３ｂとを備えている。

【0041】

ストッパ４３ａは、出荷番重コンベア４１の左右２箇所に設けられている。ストッパ４３ａは、一端側を回転中心位置とする片状体によって構成され、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２の前端側に接触する位置と非接触になる位置との間で図６中矢印方向に回転変位可能に設けられている。具体的には、ストッパ４３ａは、回転変位によって、左右方向に沿って配置されたときに仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２の前端側に接触し、前後方向に沿って配置されたとき（図８Ｆ参照）、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２と非接触となるように配置される。ストッパ４３ａが出荷番重Ｔ２の前端側に接触することで、仕分先位置４１Ａから出荷番重Ｔ２が前方に移動（搬送）されることが規制される。

【0042】

回転体４３ｂにおいても、出荷番重コンベア４１の左右２箇所に設けられ、一端側を回転中心位置とする片状体によって構成される。また、回転体４３ｂは、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２の後端側に接触する位置と非接触になる位置との間で図６中矢印方向に回転変位可能に設けられている。回転体４３ｂは、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２の後端側を前方に押圧する方向に回転する一方、その反対側の回転で仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２と非接触となるように配置される。従って、ストッパ４３ａで出荷番重Ｔ２の前方の移動を規制しつつ回転体４３ｂで出荷番重Ｔ２を前方に押圧することで、出荷番重Ｔ２を前後方向から挟み込んで搬送方向にて位置決めすることができる。

【0043】

搬送方向位置決め部４３は、回転体４３ｂの回転角度を検出する角度検出部４３ｃを備えている。角度検出部４３ｃは、回転体４３ｂをロータリーシリンダによって回転させる場合には、その出力で回転角度を検出する構成としたり、回転体４３ｂの回転軸周りで回転角度を測定するセンサとしたりすることが例示できる。

【0044】

ここで、幅方向位置決め部４２及び搬送方向位置決め部４３によって位置決め部が構成され、該位置決め部は、移送部５にて物品Ｗが移送される間、出荷番重コンベア４１の仕分先位置４１Ａで出荷番重Ｔ２を位置決めする。

【0045】

また、出荷番重搬送部４は、出荷番重コンベア４１上となる待機位置４１Ｂにて、搬送される出荷番重Ｔ２を位置決めする待機位置用位置決め部４４を更に備えている。待機位置用位置決め部４４は、待機位置４１Ｂの前方に設けられた待機位置用ストッパ４４ａと、待機位置４１Ｂの左右両側に設けられた待機位置用ガイド部４４ｂとを備えている。

【0046】

待機位置用ストッパ４４ａは、設置位置が異なる点を除いて、上述したストッパ４３ａと同様の構成となるので、ここでは説明を省略する。

【0047】

待機位置用ガイド部４４ｂは、上述した幅方向基準部４２ａ及びガイド部４２ｃと同一構成として待機位置４１Ｂの左右両側に配置することができる。但し、本実施の形態では、右側の待機位置用ガイド部４４ｂが幅方向基準部４２ａと左右方向の位置が揃っている一方、左側の待機位置用ガイド部４４ｂはガイド部４２ｃより若干右寄りに配置されている。これにより、待機位置用位置決め部４４における待機位置４１Ｂにて、出荷番重Ｔ２における左右方向の許容ずれ量を小さくしてから、仕分先位置４１Ａの幅方向基準部４２ａ及びガイド部４２ｃの間に出荷番重Ｔ２を安定して搬送することができる。

【0048】

図７は、製品番重位置決め部を含む製品番重搬送部を模式的に示した平面図である。図１から図５においては図示省略したが、図７に示すように、製品番重搬送部３は、製品番重コンベア３１の上方に設けられる製品番重位置決め部（元容器位置決め部）３７を備えている。製品番重位置決め部３７は、製品番重コンベア３１上となる仕分元位置３１Ａにて、搬送される製品番重Ｔ１を位置決め可能に設けられる。製品番重位置決め部３７は、上述した搬送方向位置決め部４３及び幅方向位置決め部４２から押し付け部４２ｂを省略した構成に類似しており、それら構成を参照しつつ製品番重位置決め部３７の各構成について以下に説明する。

【0049】

製品番重位置決め部３７は、仕分元位置３１Ａの前後両側に設けられた一対のガイド部３７ａと、仕分元位置３１Ａの左側（製品番重コンベア３１での搬送方向前側）に設けられたストッパ３７ｂと、仕分元位置３１Ａの右側（製品番重コンベア３１での搬送方向後側）に設けられた回転体３７ｃとを備えている。

【0050】

各ガイド部３７ａは、幅方向基準部４２ａ及びガイド部４２ｃと同様の形状に形成されて延出方向を左右方向とし、前後方向での離間幅が製品番重Ｔ１の前後方向寸法より若干大きくなるよう配置されている。また、各ガイド部３７ａは、右端側の一部領域が右側に向かって相互に離れる方向に傾斜する形状に設けられている。

【0051】

ストッパ３７ｂ及び回転体３７ｃは、搬送方向位置決め部４３のストッパ４３ａ及び回転体４３ｂと同様の構造とされ、それぞれの位置及び向きが変更するよう構成されている。ストッパ３７ｂは、製品番重コンベア３１の前後２箇所に設けられ、仕分元位置３１Ａの製品番重Ｔ１の左端側に接触する位置と非接触になる位置との間で図７中矢印方向に回転変位可能に設けられている。ストッパ３７ｂが製品番重Ｔ１の左端側に接触することで、仕分元位置３１Ａから製品番重Ｔ１が左方向に移動（搬送）されることが規制される。

【0052】

回転体３７ｃにおいても、製品番重コンベア３１の前後２箇所に設けられ、仕分元位置３１Ａの製品番重Ｔ１の右端側に接触する位置と非接触になる位置との間で図７中矢印方向に回転変位可能に設けられている。回転体３７ｃは、仕分元位置３１Ａの製品番重Ｔ１の右端側を左方向に押圧する方向に回転する一方、それとは反対方向の回転で仕分元位置３１Ａの製品番重Ｔ１と非接触となるように配置される。従って、ストッパ３７ｂで製品番重Ｔ１の左方向の移動を規制しつつ回転体３７ｃで製品番重Ｔ１を左方向に押圧することで、製品番重Ｔ１を左右方向から挟み込んで搬送方向にて位置決めすることができる。

【0053】

また、製品番重搬送部３は、リフタ用コンベア３４にて製品番重Ｔ１を位置決めするリフタ用位置決め部３８を更に備えている。リフタ用位置決め部３８は、リフタ用コンベア３４の前側に設けられたリフタ用ストッパ３８ａと、リフタ用コンベア３４の前後両側に設けられたリフタ用ガイド部３８ｂとを備えている。

【0054】

リフタ用ストッパ３８ａは、設置位置が異なる点を除いて、上述したストッパ３７ｂと同様の構成となる。リフタ用ガイド部３８ｂは、上述したガイド部３７ａと同一構成としてリフタ用コンベア３４の前後両側に配置することができる。

【0055】

図６及び図７を用いて説明した各構成は、フレームやブラケット等から構成される不図示の支持部材を介して図示した位置に配設される。

【0056】

次いで、本実施の形態の搬送装置１における動作について説明する。先ず、図３に示すように、段ばらし部２にて、上昇分離機構２１によって最下段の製品番重Ｔ１から１段ずつばらして該製品番重Ｔ１をリフタ用コンベア３４に搬送する。この搬送にて、図７に示すように、リフタ用位置決め部３８のリフタ用ガイド部３８ｂ間に製品番重Ｔ１が配置され、リフタ用ストッパ３８ａにて製品番重Ｔ１の左方向の移動を規制する。

【0057】

次いで、製品番重搬送部３のリフタ搬送機構３２（図３参照）で製品番重コンベア３１の高さ位置までリフタ用コンベア３４及び製品番重Ｔ１を上昇する。その後、リフタ用ストッパ３８ａを回転変位して左右方向と平行にし、製品番重Ｔ１の左側からリフタ用ストッパ３８ａを退避してから、リフタ用コンベア３４及び製品番重コンベア３１の駆動によって製品番重Ｔ１を仕分元位置３１Ａまで搬送する。このとき、回転体３７ｃは左右方向と平行に向けられて製品番重Ｔ１の通過領域から退避され、製品番重Ｔ１の搬送を許容する。

【0058】

仕分元位置３１Ａに製品番重Ｔ１を搬送した後、該製品番重Ｔ１を製品番重位置決め部３７によって位置決めする。製品番重位置決め部３７では、製品番重Ｔ１がガイド部３７ａ間に配置され、ストッパ３７ｂにて製品番重Ｔ１の左方向の移動を規制する。その後、回転体３７ｃを回転変位して製品番重Ｔ１の右端側を左方向に押圧し、製品番重Ｔ１を回転体３７ｃとストッパ３７ｂとで左右方向から挟み込む。この挟み込みによって、製品番重Ｔ１を搬送方向にて位置決めすることができる。

【0059】

一方、出荷番重搬送部４では、出荷番重コンベア４１にて出荷番重Ｔ２を供給し、図６及び図８Ａに示すように、待機位置４１Ｂに搬送される出荷番重Ｔ２を待機位置用位置決め部４４で位置決めする。待機位置用位置決め部４４では、出荷番重Ｔ２が待機位置用ガイド部４４ｂ間に配置され、待機位置用ストッパ４４ａにて出荷番重Ｔ２の前方の移動を規制する。これにより、仕分先位置４１Ａへの搬送前に、出荷番重Ｔ２における左右方向の位置合わせを大まかに行って待機した状態にできる。

【0060】

待機位置用位置決め部４４で出荷番重Ｔ２を位置決めした後、図８Ｂに示すように、所定のタイミングで待機位置用ストッパ４４ａを回転して前後方向と平行に向け、出荷番重Ｔ２を出荷番重コンベア４１の仕分先位置４１Ａまで搬送する。このとき、搬送方向位置決め部４３の回転体４３ｂは前後方向と平行に向けられ、幅方向位置決め部４２における押し付け部４２ｂの押圧体４２ｂ２は、ガイド部４２ｃより突出しない位置に配置される。よって、回転体４３ｂ及び押圧体４２ｂ２が出荷番重Ｔ２の通過領域から退避され、待機位置４１Ｂから仕分先位置４１Ａへの出荷番重Ｔ２の搬送が許容される。

【0061】

図８Ｃに示すように、仕分先位置４１Ａに出荷番重Ｔ２を搬送すると、出荷番重Ｔ２が幅方向位置決め部４２の幅方向基準部４２ａとガイド部４２ｃとの間に配置され、ストッパ４３ａにて出荷番重Ｔ２の前方の移動を規制する。次いで、押し付け部４２ｂのシリンダ４２ｂ１の駆動によって押圧体４２ｂ２を右方向に動作させ、図８Ｄに示すように、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２を押圧して幅方向基準部４２ａに押し付ける。これにより、出荷番重Ｔ２の右側外周面を幅方向基準部４２ａの直行部４２ａ１に接触させつつ、出荷番重Ｔ２を押圧体４２ｂ２と幅方向基準部４２ａとで左右方向から挟み込んで左右方向（幅方向）にて位置決めすることができる。この接触及び位置決めによって、仕分先位置４１Ａにて出荷番重Ｔ２を左右方向の基準位置にセットすることができる。

【0062】

その後、図８Ｅに示すように、回転体４３ｂを回転変位して出荷番重Ｔ２の後端側を前方向に押圧し、出荷番重Ｔ２を回転体４３ｂとストッパ４３ａとで前後方向から挟み込む。この挟み込みによって、仕分先位置４１Ａにて出荷番重Ｔ２を前後方向の基準位置においても位置決めでき、幅方向位置決め部４２での左右方向の基準位置の位置決めと併せて、直交（交差）する２方向から出荷番重Ｔ２を位置決めすることができる。

【0063】

なお、図８の各図では、１体の出荷番重Ｔ２の搬送に着目して説明したが、出荷番重搬送部４では、図４に示すように、複数の出荷番重Ｔ２が順次供給される。このため、仕分先位置４１Ａでの出荷番重Ｔ２の位置決め及び搬送と、待機位置４１Ｂでの出荷番重Ｔ２の位置決め及び搬送とは同時進行にて行われる。

【0064】

このように製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２を位置決めした後、図１に示すように、仕分元位置３１Ａにて、製品番重Ｔ１における物品Ｗを収容状態検出部６１によって撮像する。かかる撮像結果に応じ、移送部５の移動機構５２を駆動し、仕分元位置３１Ａにおける製品番重Ｔ１内の物品Ｗを保持部５１で保持する。かかる保持後、図４の太線矢印で示すように、移動機構５２の駆動によって保持部５１に保持された物品Ｗを仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２まで移送して収容する。この移送にて、移送中の物品Ｗが保持状態検出部６２で下方から撮像され、かかる撮像結果に応じて移動機構５２の駆動を制御することで保持された物品Ｗの向きや姿勢が補正される。これにより、出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送不良や収容不良が発生することが回避可能となる。

【0065】

出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送は、収容される物品Ｗが所定の要求数に達するまで、繰り返し行われる。収容状態検出部６１の撮像結果にて製品番重Ｔ１の物品Ｗがなくなって空になると、製品番重コンベア３１では、仕分元位置３１Ａでの製品番重Ｔ１の位置決めを解除して搬出し、仕分元位置３１Ａに新たな製品番重Ｔ１を搬送して位置決めする。また、仕分先位置４１Ａの出荷番重Ｔ２に要求数の物品Ｗを移送すると、仕分先位置４１Ａでの出荷番重Ｔ２の位置決めを解除して搬出し、待機位置４１Ｂで待機する空の新たな出荷番重Ｔ２を仕分先位置４１Ａに搬送して位置決めする。

【0066】

ここで、上述のように各番重Ｔ１、Ｔ２は樹脂材による射出成形品となり、射出成形時の成形誤差、温水洗浄時のヒートサイクルによる膨張及び収縮の繰り返しによる変形、屋外で直射日光を受けることによる変形等が発生する可能性がある。このため、各番重Ｔ１、Ｔ２は、外形寸法にばらつきが生じることとなる。

【0067】

一方、出荷番重Ｔ２を位置決めする従来構成として、出荷番重Ｔ２を搬送方向となる前後方向から挟み込む挟み込み手段と、出荷番重コンベア４１の左右両側に設けられて前後方向に延出するガイド部を備えた構成がある。

【0068】

かかる従来構成では、出荷番重Ｔ２が小さくなる変形が生じる場合は左右のガイド部の間に出荷番重Ｔ２が搬送されて配置可能となる。しかしながら、各ガイド部の離間幅より出荷番重Ｔ２の変形が大きくなると、ガイド部と出荷番重Ｔ２との接触で各ガイド部の間に出荷番重Ｔ２を搬送できない状態となる。

【0069】

このような状態を回避すべく、出荷番重Ｔ２の変形の最大量を考慮して各ガイド部の離間幅を設定し、出荷番重Ｔ２の変形量の大小に係わらず各ガイド部の間に搬送可能とする構成が考えられる。ところが、かかる構成では、出荷番重Ｔ２の変形が小さくなる場合に左右方向にて出荷番重Ｔ２とガイド部との間に遊びができ、出荷番重Ｔ２の位置決め精度が低くなる。このため、出荷番重Ｔ２に物品Ｗを移送する際に、移送中の物品Ｗが出荷番重Ｔ２の側壁上端や内面に接触し、物品Ｗを収容できなくなったり、物品Ｗが傾いて収容されたり、物品Ｗが損傷したりすることで移送不良になる、という問題がある。

【0070】

これに対し、本実施の形態によれば、搬送方向位置決め部４３によって出荷番重Ｔ２を前後方向にて位置決めでき、且つ、押圧体４２ｂ２を動作して幅方向基準部４２ａに出荷番重Ｔ２を押し付けて左右方向にも位置決めすることができる。よって、出荷番重Ｔ２の変形が小さくなった場合、幅方向基準部４２ａに出荷番重Ｔ２の右側外周面を接触させて位置決めすることができる（図８Ｄ参照）。また、出荷番重Ｔ２の変形が大きくなる場合に対応すべく、幅方向基準部４２ａとガイド部４２ｃとの離間幅を大きくしつつ、押圧体４２ｂ２がガイド部４２ｃから突出しない位置に退避できるよう調整し、出荷番重Ｔ２が搬送不能になることを回避できる。このように、本実施の形態では、出荷番重Ｔ２の変形に大小のばらつきがあっても、仕分先位置４１Ａにおける基準位置での出荷番重Ｔ２の位置決め精度を向上することができる。これにより、出荷番重Ｔ２に物品Ｗを収容する移送中に、出荷番重Ｔ２の側壁上端や内面に物品Ｗが接触する等の移送不良を防止でき、物品Ｗが安定して良好に収容されるように移送することができる。

【0071】

また、幅方向位置決め部４２の左側には、押し付け部４２ｂに加えてガイド部４２ｃが配設されている。かかるガイド部４２ｃにより、出荷番重コンベア４１による搬送によって、押し付け部４２ｂと幅方向基準部４２ａとの間に収まる位置に出荷番重Ｔ２をスムースに案内することができる。

【0072】

更に、搬送方向位置決め部４３では、ストッパ４３ａと回転体４３ｂとで前後方向から挟み込み可能となるので、回転体４３ｂの回転角度の変化により回転体４３ｂによる出荷番重Ｔ２の押圧位置を前後方向に変化させることができる。言い換えると、出荷番重Ｔ２における前後方向の外形寸法が変化しても、回転体４３ｂで出荷番重Ｔ２を前方に押し込むことができ、出荷番重Ｔ２の大小の変形に対応することができる。

【0073】

ここで、搬送方向位置決め部４３における位置決めの際、角度検出部４３ｃにて検出する回転体４３ｂの回転角度に基づき、出荷番重Ｔ２の前後方向の外形寸法を測定することが可能となる。また、幅方向位置決め部４２における位置決めの際、動作量検出部４２ｄにて検出する押圧体４２ｂ２の動作量に基づき、出荷番重Ｔ２の左右方向の外形寸法を測定することが可能となる。これにより、移送部５での物品Ｗの移送中、上述した保持状態検出部６２の撮像結果と共に測定した出荷番重Ｔ２の外形寸法に基づいて移動機構５２の駆動を制御し、物品Ｗの向きや姿勢、位置を補正することができる。この結果、出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送不良や収容不良の発生をより良く回避することが可能となる。

【0074】

また、製品番重コンベア３１と出荷番重コンベア４１とが立体的に交差するので、その交差位置に仕分元位置３１Ａを設定し、仕分元位置３１Ａの隣に仕分先位置４１Ａを設定することができる。従って、図５のように上方から見て仕分元位置３１Ａ及び仕分先位置４１Ａを接近させ、物品Ｗの移送先及び移送元となる製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２を隣り合わせにすることができる。これにより、移送部５による物品Ｗの移送距離の短縮化を図ることができ（図４の太線矢印参照）、物品Ｗ１個あたりの移送時間を短くすることができる。その結果、移送効率を向上できる上、移送部５で物品Ｗを保持する時間も短くしたり、移送時の物品Ｗの加速を抑制したりすることができ、移送の安定化を図ることができる。

【0075】

また、上記のように出荷番重Ｔ２への物品Ｗの移送不良を防止することで、物品Ｗが外力によって変形しやすい可撓性を有する場合でも、物品Ｗの損傷防止を良好に実現することができる。

【0076】

本発明の実施の形態は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の趣旨を逸脱しない範囲において様々に変更、置換、変形されてもよい。更には、技術の進歩又は派生する別技術によって、本発明の技術的思想を別の仕方で実現することができれば、その方法を用いて実施されてもよい。従って、特許請求の範囲は、本発明の技術的思想の範囲内に含まれ得る全ての実施態様をカバーしている。

【0077】

上記実施の形態では、支持する物品Ｗを調理品用の容器としたが、移送部５によって移送できる物品であれば何ら限定されるものでない。例えば、サンドイッチやパン、弁当等の他の食品、各種の電気機器、装置、それらの部品としたり、弁当容器以外の箱やトレイによって梱包されたものとしたりしてもよい。更に、物品Ｗにおいて、保持部５１による保持箇所は、上面に限られず、物品Ｗの側面や縁部、下面から側面に亘って形成される凹凸部分、傾斜部分、突出部分等とすることができる。

【0078】

また、搬出容器及び元容器として番重Ｔ１、Ｔ２を用いた場合を説明したが、これに限られるものでなく、収容する物品等に応じて種々の容器を用いることができる。また、各番重Ｔ１、Ｔ２に収容される物品Ｗは上下に重ねた状態としても重ねていない状態としてもよい。

【0079】

また、移送部５の保持部５１による物品Ｗの最大保持個数は２個以上にする等、変更してもよい。

【0080】

また、製品番重コンベア３１及び出荷番重コンベア４１は、上記実施の形態に対し、上下の位置関係を逆にして製品番重コンベア３１が出荷番重コンベア４１の下方に配設されるようにしてもよい。但し、上記実施の形態の方が、製品番重Ｔ１からの物品Ｗの取り出し時に、物品Ｗの下降移動量より上昇移動量を小さくできる点で有利となる。

【0081】

また、製品番重コンベア３１及び出荷番重コンベア４１の延出方向は、湾曲する方向としてもよく、上から見たときの交差角度は、９０°以外の角度に変更してもよい。

【0082】

また、移送部５の設置位置は、床面に限定されずに天井や筐体（不図示）としてもよく、移送部５の設置数は２台に限定されず、１台あるいは３台以上としてもよい。

【0083】

また、幅方向位置決め部４２は、図９に示す変形例の構成に変更してもよい。図９は、変形例に係る幅方向位置決め部の図６と同様の平面図である。図９において、変形例に係る幅方向位置決め部４２は、上記実施の形態のガイド部４２ｃをシリンダ４２ｂ１のロッド先端に設けた構成としている。変形例の構成によれば、上記実施の形態の押圧体４２ｂ２を省略することができ、押し付け部４２ｂ周りの構成の簡略化を図ることができる。

【0084】

また、製品番重Ｔ１及び出荷番重Ｔ２の搬送時の向き及び搬送方向は、上記実施の形態に限定されるものでなく、出荷番重Ｔ２を上述のように位置決めして移送部５で物品Ｗを移送できる限りにおいて変更してもよい。

【0085】

また、物品Ｗを供給する構造は、製品番重搬送部３に限定されるものでなく、出荷番重Ｔ２に収容する物品Ｗを移送部５によって順次移送できる限りにおいて、種々の構成を採用でき、製品番重Ｔ１を用いずに物品Ｗをコンベア等で供給してもよい。

【符号の説明】

【0086】

１ 搬送装置
３１ 製品番重コンベア（元容器搬送路）
４１ 出荷番重コンベア（搬送路）
４１Ａ 仕分先位置
４２ 幅方向位置決め部（位置決め部）
４２ａ 幅方向基準部
４２ｂ 押し付け部
４２ｃ ガイド部
４２ｄ 動作量検出部
４３ 搬送方向位置決め部（位置決め部）
４３ａ ストッパ
４３ｂ 回転体
４３ｃ 角度検出部
５ 移送部
Ｔ１ 製品番重（元容器）
Ｔ２ 出荷番重（搬出容器）
Ｗ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】