特許 7409284 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-25

(45)【発行日】2024-01-09

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20231226BHJP

   G06Q 50/04 20120101ALI20231226BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20231226BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

G06Q50/04

G08G1/00 D

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020177321

(22)【出願日】2020-10-22

(65)【公開番号】P2022068568

(43)【公開日】2022-05-10

【審査請求日】2022-11-17

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】000003643

【氏名又は名称】株式会社ダイフク

(74)【代理人】

【識別番号】110001818

【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ

(72)【発明者】

【氏名】萩原 孝一

(72)【発明者】

【氏名】河野 誠

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０３０７２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２５７１５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／２２５４３５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００９－２８８９７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０３９５９２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｇ０５Ｄ １／０２

Ｇ０８Ｇ １／００

Ｇ０６Ｑ ５０／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の搬送物品を搬送する搬送システムであって、
複数の搬送経路を形成する第１エリア内搬送設備が設けられた第１エリアと、
前記第１エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第１エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第１エリア制御部と、
複数の搬送経路を形成する第２エリア内搬送設備が設けられた第２エリアと、
前記第２エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第２エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第２エリア制御部と、
前記第１エリア内に設けられた第１受渡位置と前記第２エリア内に設けられた第２受渡位置とを接続する搬送経路をそれぞれ形成する複数の接続搬送設備と、
複数の前記接続搬送設備のそれぞれを制御し、前記搬送物品を、前記第１受渡位置と前記第２受渡位置との間で搬送する接続制御部と、
前記第１エリア制御部、前記第２エリア制御部、及び前記接続制御部を管理する管理制御部と、を備え、
複数の前記搬送物品のうちの１つを対象物品とし、残りを他物品として、
前記第１エリア内の出発地点から前記第２エリア内の目的地点まで前記対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合、前記管理制御部が経路設定制御を実行し、前記第１エリア制御部が第１エリア内搬送制御を実行し、前記接続制御部が接続搬送制御を実行し、前記第２エリア制御部が第２エリア内搬送制御を実行し、
前記経路設定制御は、前記第１エリア内搬送設備、前記第２エリア内搬送設備、及び、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記他物品の搬送状況を示す搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記出発地点から前記目的地点までの全体経路を設定する制御であり、
複数の前記接続搬送設備のうちの前記全体経路に含まれるものを対象接続搬送設備として、
前記第１エリア内搬送制御は、前記出発地点から前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記第１エリア内搬送設備を動作させる制御であり、
前記接続搬送制御は、前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置から前記第２受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記対象接続搬送設備を動作させる制御であり、
前記第２エリア内搬送制御は、前記全体経路が設定された後に前記第２エリア内搬送設備の前記搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点までの部分経路を設定し、当該部分経路に従って、前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点まで前記対象物品を搬送するように、前記第２エリア内搬送設備を動作させる制御であり、
前記接続制御部は、前記接続搬送制御の実行による前記対象物品の前記第２受渡位置への到着前に、前記対象物品の前記第２受渡位置への到着予定を示す到着予定情報を前記第２エリア制御部に伝達し、
前記第２エリア制御部は、前記到着予定情報に基づいて、前記第２エリア内搬送制御の準備を開始し、
前記第２エリア内搬送設備は、搬送車によって前記搬送物品を搬送する設備であり、
前記第２エリア内搬送制御の前記準備は、前記搬送物品を保持していない状態の前記搬送車を前記第２受渡位置に配置することであり、
前記第２エリア制御部は、前記対象物品の前記第２受渡位置への到着に合わせて或いはそれ以前に前記搬送車が前記第２受渡位置に配置されるように、前記搬送車の走行動作を制御する、搬送システム。

【請求項2】

複数の前記接続搬送設備のそれぞれが、複数の前記第２受渡位置を備え、
前記接続制御部は、前記対象接続搬送設備が備える複数の前記第２受渡位置のそれぞれにおける前記他物品の搬入出状況を示す搬入出状況情報を取得し、当該搬入出状況情報に基づいて、前記接続搬送制御による前記対象物品の搬送先を複数の前記第２受渡位置の中から選択する、請求項１に記載の搬送システム。

【請求項3】

前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける、各搬送経路の重みを示す重み情報を更に取得し、当該重み情報にも基づいて前記全体経路を設定する、請求項１又は２に記載の搬送システム。

【請求項4】

前記経路設定制御では、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記重み情報を更に取得し、当該重み情報にも基づいて前記全体経路を設定する、請求項３に記載の搬送システム。

【請求項5】

前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける、過去の前記搬送状況情報に基づいて予想される将来の前記他物品の搬送状況を示す予想搬送状況情報を更に取得し、当該予想搬送状況情報にも基づいて前記全体経路を設定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項6】

前記経路設定制御では、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記予想搬送状況情報を更に取得し、当該予想搬送状況情報にも基づいて前記全体経路を設定する、請求項５に記載の搬送システム。

【請求項7】

前記経路設定制御では、前記対象物品を前記出発地点から前記目的地点まで搬送するのに要する所要時間の予測値が最短となる経路を前記全体経路に設定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項8】

前記第１エリアと前記第２エリアとは、同じ建物における異なるフロアに分かれて設定され、
前記接続搬送設備は、前記搬送物品を同じ建物における異なるフロア間で搬送する階間搬送設備である、請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項9】

前記第１エリアと前記第２エリアとは、異なる建物に分かれて設定され、
前記接続搬送設備は、前記搬送物品を異なる建物間で搬送する建物間搬送設備である、請求項１から７のいずれか一項に記載の搬送システム。

【請求項10】

前記第１受渡位置では、前記第１エリア内搬送設備と前記接続搬送設備との間で前記搬送物品が移載され、前記第２受渡位置では、前記第２エリア内搬送設備と前記接続搬送設備との間で前記搬送物品が移載される、請求項１から９のいずれか一項に記載の搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の搬送物品を搬送する搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

上記のような搬送システムの一例が、特開２００３－１９６７８０号公報（特許文献１）に開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。特許文献１の搬送システムでは、複数の管理装置（Ｔｎ）が、搬送経路（Ｌ）を複数の領域（Ａｎ）に分割して管理するように構成されている。特許文献１の段落００３３－００３７に記載されているように、各管理装置（Ｔｎ）は、各自が管理する領域（Ａｎ）の搬送経路（Ｌ）の情報に加えて、他の管理装置（Ｔｎ）から受信した搬送経路（Ｌ）の情報（すなわち、他の管理装置（Ｔｎ）が管理する領域（Ａｎ）の搬送経路（Ｌ）の情報）を記憶手段に記憶しており、全ての領域（Ａｎ）の搬送経路の情報を各管理装置（Ｔｎ）が共有している。そして、搬送経路（Ｌ）の探索が要求されると、管理装置（Ｔｎ）は、記憶手段に記憶されている搬送経路（Ｌ）の情報を参照して起点から終点までの搬送経路を探索し、探索した搬送経路を無人搬送車（３０）に走行させる。なお、特許文献１の段落００２９，００４１には、搬送経路（Ｌ）の情報として、無人搬送車（３０）が通行可能であるか否かの情報や渋滞情報等が挙げられている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００３－１９６７８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１の搬送システムでは、各管理装置が全ての領域の搬送経路の情報を共有しているため、複数の領域に亘る搬送経路を探索する際に、全ての領域の搬送経路の情報を考慮することが可能である。しかしながら、搬送車が通行可能であるか否かや渋滞等のように、時間と共に変化し得る搬送経路の状態を考慮した場合、いずれかの領域（例えば、終点に近い領域）での物品の搬送が行われる前に当該領域の搬送経路の状態が変化することで、探索した搬送経路が適切な経路ではなくなるおそれがある。

【0005】

そこで、互いに異なる制御部によって搬送設備の動作制御が行われるエリア間で対象物品を搬送する場合に、各エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能な技術の実現が望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送システムは、複数の搬送物品を搬送する搬送システムであって、複数の搬送経路を形成する第１エリア内搬送設備が設けられた第１エリアと、前記第１エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第１エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第１エリア制御部と、複数の搬送経路を形成する第２エリア内搬送設備が設けられた第２エリアと、前記第２エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第２エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第２エリア制御部と、前記第１エリア内に設けられた第１受渡位置と前記第２エリア内に設けられた第２受渡位置とを接続する搬送経路をそれぞれ形成する複数の接続搬送設備と、複数の前記接続搬送設備のそれぞれを制御し、前記搬送物品を、前記第１受渡位置と前記第２受渡位置との間で搬送する接続制御部と、前記第１エリア制御部、前記第２エリア制御部、及び前記接続制御部を管理する管理制御部と、を備え、複数の前記搬送物品のうちの１つを対象物品とし、残りを他物品として、前記第１エリア内の出発地点から前記第２エリア内の目的地点まで前記対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合、前記管理制御部が経路設定制御を実行し、前記第１エリア制御部が第１エリア内搬送制御を実行し、前記接続制御部が接続搬送制御を実行し、前記第２エリア制御部が第２エリア内搬送制御を実行し、前記経路設定制御は、前記第１エリア内搬送設備、前記第２エリア内搬送設備、及び、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記他物品の搬送状況を示す搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記出発地点から前記目的地点までの全体経路を設定する制御であり、複数の前記接続搬送設備のうちの前記全体経路に含まれるものを対象接続搬送設備として、前記第１エリア内搬送制御は、前記出発地点から前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記第１エリア内搬送設備を動作させる制御であり、前記接続搬送制御は、前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置から前記第２受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記対象接続搬送設備を動作させる制御であり、前記第２エリア内搬送制御は、前記全体経路が設定された後に前記第２エリア内搬送設備における前記搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点までの部分経路を設定し、当該部分経路に従って、前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点まで前記対象物品を搬送するように、前記第２エリア内搬送設備を動作させる制御であり、前記接続制御部は、前記接続搬送制御の実行による前記対象物品の前記第２受渡位置への到着前に、前記対象物品の前記第２受渡位置への到着予定を示す到着予定情報を前記第２エリア制御部に伝達し、前記第２エリア制御部は、前記到着予定情報に基づいて、前記第２エリア内搬送制御の準備を開始し、前記第２エリア内搬送設備は、搬送車によって前記搬送物品を搬送する設備であり、前記第２エリア内搬送制御の前記準備は、前記搬送物品を保持していない状態の前記搬送車を前記第２受渡位置に配置することであり、前記第２エリア制御部は、前記対象物品の前記第２受渡位置への到着に合わせて或いはそれ以前に前記搬送車が前記第２受渡位置に配置されるように、前記搬送車の走行動作を制御する。

【0007】

本構成によれば、第１エリア内の出発地点から第２エリア内の目的地点まで対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合に、第１エリア内搬送設備、第２エリア内搬送設備、及び、複数の接続搬送設備のそれぞれの搬送状況情報に基づき、出発地点から目的地点までの全体経路を設定することができる。このような構成とは異なり、出発地点側の第１エリアにおける対象物品の搬送経路を、第２エリア内搬送設備や接続搬送設備の搬送状況情報を考慮せずに設定する場合には、第１エリアにおける対象物品の搬送経路を適切なものとすることはできても、例えば、目的地点側の第２エリアにおける対象物品の搬送経路が渋滞エリア（混雑エリア）を通過する経路となること、出発地点から目的地点までの搬送経路の全長が長くなり過ぎること、或いは、搬送待ちの他物品が多い接続搬送設備が使用されること等によって、出発地点から目的地点までの全体経路が適切なものとはならないおそれがある。これに対して、本構成では、第１エリア内搬送設備、第２エリア内搬送設備、及び、複数の接続搬送設備のそれぞれの搬送状況情報を考慮して全体経路を設定することができるため、全体経路を適切な経路としやすい。

【0008】

ところで、渋滞等の時間的に変化する搬送状況を考慮した場合、各エリアでの対象物品の搬送が行われる前に、当該エリアに設けられた搬送設備における他物品の搬送状況が変化し得る。そして、全体経路の設定時からの当該搬送状況の変化は、対象物品の搬送が後で行われる第２エリアの方が第１エリアに比べて大きくなりやすい。この点に関して、本構成によれば、第２エリア内搬送制御において、第２エリア内搬送設備の搬送状況情報に基づいて目的地点までの部分経路が設定され、当該部分経路に従って対象物品が搬送される。よって、第２エリアでの対象物品の搬送が行われる前に、第２エリア内搬送設備における他物品の搬送状況が変化している場合であっても、第２エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路としやすい。

【0009】

以上のように、本構成によれば、互いに異なる制御部によって搬送設備の動作制御が行われる第１エリアと第２エリアとの間で対象物品を搬送する場合に、各エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能となっている。また、本構成によれば、対象物品が第２受渡位置に到着してから当該対象物品に対する第２エリア内搬送制御が開始されるまでの時間を短く抑えて、対象物品の搬送効率の向上を図ることができる。

【0010】

搬送システムの更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る搬送設備を簡略化して示す斜視図

【図2】全体経路及び部分経路の説明図

【図3】搬送システムの制御ブロック図

【図4】エリア間搬送の制御フロー図

【図5】その他の実施形態に係る搬送設備を簡略化して示す斜視図

【発明を実施するための形態】

【0012】

搬送システムの実施形態について、図面を参照して説明する。搬送システム１００は、複数の搬送物品Ｗ（図１参照）を搬送するシステムである。搬送システム１００は、図１に例示するような搬送設備（搬送物品Ｗを搬送する設備）に適用される。搬送物品Ｗの種類はこれに限定されないが、搬送物品Ｗは、例えば、半導体ウェハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）とされる。

【0013】

図１に示すように、搬送システム１００は、複数の搬送経路Ｐを形成する第１エリア内搬送設備１が設けられた第１エリアＡ１と、複数の搬送経路Ｐを形成する第２エリア内搬送設備２が設けられた第２エリアＡ２と、第１エリアＡ１内に設けられた第１受渡位置３１と第２エリアＡ２内に設けられた第２受渡位置３２とを接続する搬送経路Ｐ（図２参照）をそれぞれ形成する複数の接続搬送設備３と、を備えている。第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とは直接接続されていない。すなわち、第１エリアＡ１内の搬送経路Ｐ（第１エリア内搬送設備１が形成する搬送経路Ｐ）と第２エリアＡ２内の搬送経路Ｐ（第２エリア内搬送設備２が形成する搬送経路Ｐ）とは直接接続されておらず、第１エリアＡ１内の搬送経路Ｐと第２エリアＡ２内の搬送経路Ｐとは、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐを介して接続されている。第１受渡位置３１では、第１エリア内搬送設備１と接続搬送設備３との間で搬送物品Ｗが移載され、第２受渡位置３２では、第２エリア内搬送設備２と接続搬送設備３との間で搬送物品Ｗが移載される。このように、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２との間での搬送物品Ｗの搬送には、異なる搬送設備の間での搬送物品Ｗの移載が必要となっている。図１及び図２に示す例では、搬送システム１００は、３つの接続搬送設備３を備えている。搬送システム１００は、複数の搬送経路Ｐを形成するエリア内搬送設備が設けられたエリアを３つ以上備えていてもよい。

【0014】

第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び接続搬送設備３のそれぞれは、例えば、搬送車によって搬送物品Ｗを搬送する設備、ベルトコンベヤ等のコンベヤによって搬送物品Ｗを搬送する設備、リフタによって搬送物品Ｗを搬送する設備、或いはこれらを組み合わせた設備等の、あらゆる形態の搬送設備とすることができる。図１に示すように、本実施形態では、第１エリア内搬送設備１は、第１搬送車４１によって搬送物品Ｗを搬送する設備であり、第２エリア内搬送設備２は、第２搬送車４２によって搬送物品Ｗを搬送する設備である。第１搬送車４１及び第２搬送車４２は、搬送物品Ｗを保持した状態で走行することで、搬送物品Ｗを搬送する。第１エリアＡ１内の搬送経路Ｐは、第１搬送車４１の走行経路によって形成され、第２エリアＡ２内の搬送経路Ｐは、第２搬送車４２の走行経路によって形成される。第１エリアＡ１内の走行経路と第２エリアＡ２内の走行経路とは直接接続されておらず、本実施形態では、第１搬送車４１が第２エリアＡ２内の走行経路に乗り入れることはなく、第２搬送車４２が第１エリアＡ１内の走行経路に乗り入れることもない。なお、接続搬送設備３が、第１搬送車４１や第２搬送車４２を搬送車ごと搬送する設備（例えば、搬送車を昇降させる装置を備えた設備）である場合には、搬送車が別のエリア内の走行経路に乗り入れる場合もある。第１搬送車４１及び第２搬送車４２は、例えば、天井に沿って形成された走行経路に沿って走行する天井搬送車とされ、或いは、床に沿って形成された走行経路に沿って走行する床上搬送車とされる。なお、走行経路は、レール等によって物理的に形成されても、仮想的に設定されてもよい。

【0015】

図１に示すように、本実施形態では、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とは、同じ建物６０における異なるフロア７０に分かれて設定されており、接続搬送設備３は、搬送物品Ｗを同じ建物６０における異なるフロア７０間で搬送する階間搬送設備である。すなわち、本実施形態では、接続搬送設備３は、リフタによって搬送物品Ｗを搬送する設備である。リフタは、搬送物品Ｗを保持して昇降する昇降体４３と、昇降体４３を昇降させる機構（例えば、ベルトを巻き取り又は繰り出すことで昇降体４３を昇降させる機構）とを備えている。第１受渡位置３１と第２受渡位置３２とを接続する搬送経路Ｐは、昇降体４３の昇降経路によって形成される。

【0016】

本実施形態では、第１受渡位置３１及び第２受渡位置３２のそれぞれには、昇降体４３の昇降空間を内部に形成する区画体を貫通する状態で（すなわち、区画体の内部と外部とに亘って）、コンベヤ等の入出搬送装置が設けられている。第１受渡位置３１に設けられた入出搬送装置は、区画体の外部において第１搬送車４１から受け取った搬送物品Ｗを、区画体の外部から内部に搬送して昇降体４３に渡し、第２受渡位置３２に設けられた入出搬送装置は、区画体の内部において昇降体４３から受け取った搬送物品Ｗを、区画体の内部から外部に搬送して第２搬送車４２に渡す。第１搬送車４１や第２搬送車４２等の搬送車と入出搬送装置との間での搬送物品Ｗの移載は、例えば搬送車に設けられた移載装置によって行われ、昇降体４３と入出搬送装置との間での搬送物品Ｗの移載は、例えば昇降体４３に設けられた移載装置によって行われる。

【0017】

後述するように、この搬送システム１００は、１つのエリア内の出発地点Ｘ１から他のエリア内の目的地点Ｘ２まで対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合の制御内容に特徴を有している。本明細書では、複数の搬送物品Ｗのうちの１つを「対象物品」とし、残りを「他物品」と称する。対象物品は、エリア間搬送の対象となっている搬送物品Ｗであり、いずれの搬送物品Ｗも対象物品となり得る。上述した第１エリアＡ１は、搬送システム１００が備える複数のエリアのうちの出発地点Ｘ１が存在するエリアであり、上述した第２エリアＡ２は、搬送システム１００が備える複数のエリアのうちの目的地点Ｘ２が存在するエリアである。このように第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２を定義しているため、搬送システム１００が備える複数のエリアのそれぞれは、第１エリアＡ１及び第２エリアＡ２のいずれともなり得る。

【0018】

図１に示す例では、建物６０が、上層フロア７１及び下層フロア７２（上層フロア７１よりも下層のフロア７０）を含む複数のフロア７０を備えており、図１では、上層フロア７１に存在する出発地点Ｘ１から下層フロア７２に存在する目的地点Ｘ２まで搬送物品Ｗを搬送する場面を想定している。そのため、上層フロア７１内のエリアが第１エリアＡ１となり、下層フロア７２内のエリアが第２エリアＡ２となっている。言い換えれば、上層フロア７１に第１エリアＡ１が設定され、下層フロア７２に第２エリアＡ２が設定されている。これとは逆に、下層フロア７２に存在する出発地点Ｘ１から上層フロア７１に存在する目的地点Ｘ２まで搬送物品Ｗを搬送する場面では、下層フロア７２内のエリアが第１エリアＡ１となり、上層フロア７１内のエリアが第２エリアＡ２となる。

【0019】

第１エリア内搬送設備１や第２エリア内搬送設備２が形成する複数の搬送経路Ｐは、図２に模式的に示すように、ノードＮとノードＮ間を接続するリンクＬとを用いて表すことができる。ノードＮは、経路が分岐又は合流する地点等の特定の地点に対応し、リンクＬは、特定の地点間を接続する経路部分に対応する。第１エリア内搬送設備１や第２エリア内搬送設備２が複数の搬送経路Ｐを形成するのに対して、本実施形態では、図２に模式的に示すように、複数の接続搬送設備３（図２に示す例では、３つの接続搬送設備３）のそれぞれは、第１受渡位置３１と第２受渡位置３２とを接続する１つの搬送経路Ｐを形成している。なお、後述するように、複数の接続搬送設備３のうちの１つが対象接続搬送設備３ａであり、残りが非対象接続搬送設備３ｂである（図１参照）。

【0020】

図３に示すように、搬送システム１００は、第１エリア制御部５１と、第２エリア制御部５２と、接続制御部５３と、管理制御部５０と、を備えている。管理制御部５０は、第１エリア制御部５１、第２エリア制御部５２、及び接続制御部５３を管理する。これら複数の制御部は、互いに情報の受け渡しを行うことが可能に構成されている。また、これら複数の制御部のそれぞれの機能は、演算処理部及び記憶部を備えたハードウェアと、このハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により実現される。なお、搬送システム１００が備えるこれらの制御部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。すなわち、これら複数の制御部は、それぞれ別のハードウェア（例えば、演算処理部及び記憶部を備えたコンピュータ）に分かれて設けられても、少なくとも一部の制御部が同じハードウェアに設けられてもよい。例えば、第１エリア制御部５１と第２エリア制御部５２と接続制御部５３とが、３つのハードウェアに分かれて設けられる場合に、管理制御部５０が第１エリア制御部５１と同じハードウェアに設ける構成とし、或いは、管理制御部５０がこれら３つのハードウェアとは別のハードウェアに設けられる構成とすることができる。

【0021】

第１エリア制御部５１は、第１エリア内搬送設備１を制御し、搬送物品Ｗを、第１エリアＡ１内の複数の搬送経路Ｐの中から選択した経路に従って搬送する。本実施形態では、第１エリア制御部５１は、第１エリア内搬送設備１が備える第１搬送車４１を制御し、搬送物品Ｗが選択した経路に従って搬送されるように、当該搬送物品Ｗを保持した状態の第１搬送車４１を走行させる。また、第２エリア制御部５２は、第２エリア内搬送設備２を制御し、搬送物品Ｗを、第２エリアＡ２内の複数の搬送経路Ｐの中から選択した経路に従って搬送する。本実施形態では、第２エリア制御部５２は、第２エリア内搬送設備２が備える第２搬送車４２を制御し、搬送物品Ｗが選択した経路に従って搬送されるように、当該搬送物品Ｗを保持した状態の第２搬送車４２を走行させる。

【0022】

接続制御部５３は、複数の接続搬送設備３のそれぞれを制御し、搬送物品Ｗを、第１受渡位置３１と第２受渡位置３２との間で搬送する。本実施形態では、接続制御部５３は、接続搬送設備３が備える昇降体４３の昇降機構を制御し、搬送物品Ｗが第１受渡位置３１と第２受渡位置３２との間で搬送されるように、当該搬送物品Ｗを保持した状態の昇降体４３を昇降させる。なお、接続制御部５３は、全ての接続搬送設備３を制御する１つの制御部によって構成されても、互いに異なる接続搬送設備３を制御する複数の制御部（少なくとも論理的に区別される複数の制御部）の集合によって構成されてもよい。後者の場合、これら複数の制御部は、それぞれ別のハードウェアに分かれて設けられても、少なくとも一部の制御部が同じハードウェアに設けられてもよい。また、接続制御部５３は、互いに異なる接続搬送設備３を制御する複数の制御部のうちの１つであってもよい。

【0023】

この搬送システム１００では、第１エリアＡ１内の出発地点Ｘ１から第２エリアＡ２内の目的地点Ｘ２まで対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合、図４に示すように、管理制御部５０が経路設定制御を実行し（ステップ＃０１）、第１エリア制御部５１が第１エリア内搬送制御を実行し（ステップ＃０２）、接続制御部５３が接続搬送制御を実行し（ステップ＃０３）、第２エリア制御部５２が第２エリア内搬送制御を実行する（ステップ＃０４）。なお、出発地点Ｘ１（対象物品の搬送元）や目的地点Ｘ２（対象物品の搬送先）は、例えば、搬送物品Ｗ（或いは、搬送物品Ｗに収容された収容物）を処理対象とする処理装置のロードポートや、搬送物品Ｗを保管する保管装置の保管棚とされる。

【0024】

経路設定制御は、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれにおける他物品の搬送状況を示す搬送状況情報９０を取得し、当該搬送状況情報９０に基づいて出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの全体経路Ｒ１（図１及び図２参照）を設定する制御である。図３に示すように、管理制御部５０は、第１エリア制御部５１から第１エリア内搬送設備１の搬送状況情報９０を取得し、第２エリア制御部５２から第２エリア内搬送設備２の搬送状況情報９０を取得し、接続制御部５３から接続搬送設備３の搬送状況情報９０を取得する。第１エリア制御部５１、第２エリア制御部５２、及び接続制御部５３のそれぞれは、制御対象の搬送設備から送信される情報（例えば、搬送物品Ｗの搬送動作の進捗状況や完了の情報）を当該搬送設備の搬送状況情報９０として取得し、取得した搬送状況情報９０を管理制御部５０に送信する。

【0025】

本実施形態では、搬送状況情報９０は、他物品の現在の搬送状況を示す情報とされる。なお、搬送状況情報９０は、他物品の搬送状況を直接的に示す情報（例えば、他物品の位置の情報や、他物品が搬送中であるか否かの情報）であっても、他物品の搬送状況を間接的に示す情報（例えば、搬送経路Ｐの混雑状況の情報や、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２の混雑状況の情報、或いは、搬送設備の動作状況の情報）であってもよい。搬送設備の動作状況の情報は、例えば、搬送物品Ｗを搬送する搬送体（本実施形態では、第１搬送車４１、第２搬送車４２、又は昇降体４３）の位置の情報や、当該搬送体の故障の有無の情報等とされる。

【0026】

この搬送システム１００では、経路設定制御において、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれの搬送状況情報９０に基づき全体経路Ｒ１を設定することができるため、全体経路Ｒ１を適切な経路としやすい。この点について図１を参照して説明すると、図１では、搬送経路Ｐが他物品で混雑しているエリアである渋滞エリア８０が、第２エリアＡ２に存在している状況を想定している。このような状況において、仮に第２エリア内搬送設備２の搬送状況情報９０を考慮せずに、比較経路Ｒ３のように出発地点Ｘ１に最も近い接続搬送設備３を含むように出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの経路を設定すると、第２エリアＡ２において渋滞エリア８０を通過する経路となり、出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの対象物品の搬送時間が長くなるおそれがある。

【0027】

これに対して、この搬送システム１００では、第２エリア内搬送設備２の搬送状況情報９０を考慮して全体経路Ｒ１を設定することができるため、図１に示す全体経路Ｒ１のように渋滞エリア８０を避けるように出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの経路を設定することができる。また、例えば、第１受渡位置３１又は第２受渡位置３２が他物品で混雑している接続搬送設備３が存在する場合には、接続搬送設備３の搬送状況情報９０を考慮して全体経路Ｒ１を設定することで、当該接続搬送設備３とは別の接続搬送設備３を含むように出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの経路を設定することができる。すなわち、複数の接続搬送設備３のそれぞれの搬送状況情報９０を考慮することで、対象物品の搬送効率の向上の観点から好適な接続搬送設備３を利用する全体経路Ｒ１を設定することができる。

【0028】

本実施形態では、経路設定制御では、管理制御部５０は、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれにおける、各搬送経路Ｐの重み（重み係数、コスト）を示す重み情報９２を更に取得し（図３参照）、当該重み情報９２にも基づいて全体経路Ｒ１を設定するように構成されている。予め設定された各搬送経路Ｐの重みを示す重み情報９２が記憶装置（例えば管理制御部５０が備える記憶装置、図示せず）に格納されており、管理制御部５０は当該記憶装置を参照して各搬送経路Ｐの重み情報９２を取得する。第１エリア内搬送設備１や第２エリア内搬送設備２が形成する搬送経路Ｐについては、リンクＬ毎に重み（リンクコスト）が設定されている。また、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２を含めて接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重みが設定されている。本実施形態では、接続搬送設備３は複数の第１受渡位置３１（具体的には、２つの第１受渡位置３１）と複数の第２受渡位置３２（具体的には、２つの第２受渡位置３２）とを備えており、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重みは、搬送物品Ｗの搬送元及び搬送先となる第１受渡位置３１と第２受渡位置３２との組み合わせに応じて異なる値に設定され得る。

【0029】

図３に示すように、本実施形態では、管理制御部５０は、第１エリア内搬送設備１が形成する搬送経路Ｐの重み情報９２を、第１エリア制御部５１から取得し、第２エリア内搬送設備２が形成する搬送経路Ｐの重み情報９２を、第２エリア制御部５２から取得することが可能に構成されている。管理制御部５０が、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重み情報９２を、接続制御部５３から取得することが可能な構成とすることもできる。

【0030】

搬送経路Ｐの重みは、例えば、搬送経路Ｐの長さ（第１エリア内搬送設備１や第２エリア内搬送設備２が形成する搬送経路Ｐについては、リンクＬに対応する経路部分の長さ）、過去の搬送状況情報９０に基づく学習によって得られる搬送経路Ｐの平均的な通行所要時間、過去の搬送状況情報９０に基づく学習によって得られる搬送経路Ｐの平均的な混雑度、或いはこれらの組み合わせ等を考慮して設定することができる。搬送経路Ｐの長さを考慮して重みを設定する場合には、搬送経路Ｐの長さが長くなるに従って大きくなるように重みが設定される。また、搬送経路Ｐの平均的な通行所要時間を考慮して重みを設定する場合には、当該通行所要時間が長くなるに従って大きくなるように重みが設定される。また、搬送経路Ｐの平均的な混雑度を考慮して重みを設定する場合には、当該混雑度が高くなるに従って大きくなるように重みが設定される。なお、学習によって得られる情報に基づく搬送経路Ｐの重みの設定は、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のうちの、一部の搬送設備（例えば、第１エリア内搬送設備１及び第２エリア内搬送設備２）についてのみ行い、或いは、全ての搬送設備について行ってもよい。

【0031】

複数の搬送物品Ｗを搬送方向に並べて配置することが可能な長さを有するコンベヤが、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２に設けられる場合には、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２に滞留する搬送物品Ｗの数量に応じて、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重みが変化し得る。この点を考慮して、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重みが、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２に滞留する搬送物品Ｗの数量を考慮して設定される構成としてもよい。第１受渡位置３１や第２受渡位置３２には、最大で、当該受渡位置におけるバッファ数（搬送物品Ｗの最大収容数）の搬送物品Ｗが滞留し得る。そのため、例えば、第１受渡位置３１や第２受渡位置３２のバッファ数が大きくなるに従って大きくなるように、接続搬送設備３が形成する搬送経路Ｐの重みを設定することができる。

【0032】

本実施形態では、経路設定制御では、管理制御部５０は、対象物品を出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２まで搬送するのに要する所要時間の予測値が最短となる経路を全体経路Ｒ１に設定するように構成されている。所要時間の予測値が最短となる経路は、例えば、出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２までの候補経路のうちの、経路コストが最小となる経路とすることができる。経路コストが最小となる経路は、例えばダイクストラ法によって求めることができる。ここで、経路コストは、対象物品を出発地点Ｘ１から目的地点Ｘ２まで搬送するのに要する所要時間の予測値を表すコストである。経路コストは、候補経路に含まれる全ての搬送経路Ｐに設定された重みを加算することで得られる。この際、搬送状況情報９０に基づき搬送経路Ｐの重みを補正することで、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれの搬送状況を経路コストに反映させて、全体経路Ｒ１を設定することができる。

【0033】

本実施形態では、経路設定制御では、管理制御部５０は、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれにおける、過去の搬送状況情報９０に基づいて予想される将来の他物品の搬送状況を示す予想搬送状況情報９１を更に取得し（図３参照）、当該予想搬送状況情報９１にも基づいて全体経路Ｒ１を設定するように構成されている。予想搬送状況情報９１は、例えば、搬送状況情報９０と同じ種類の情報（但し、他物品の現在の搬送状況ではなく他物品の将来の搬送状況である点で異なる）とすることができる。予想搬送状況情報９１が管理制御部５０によって生成される場合には、管理制御部５０は、自身で生成した予想搬送状況情報９１を取得する。予想搬送状況情報９１の生成は、過去の搬送状況情報９０（例えば、現在までの搬送状況情報９０）に加えて、他物品に設定されている搬送経路（搬送元から搬送先までの経路）にも基づいて行われてもよい。上述したように、本実施形態では、経路コストが最小となる経路が全体経路Ｒ１として設定される。よって、予想搬送状況情報９１に基づき搬送経路Ｐの重みを補正することで、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれの将来予想される搬送状況を経路コストに反映させて、全体経路Ｒ１を設定することができる。

【0034】

なお、管理制御部５０が、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、接続搬送設備３のそれぞれにおける予想搬送状況情報９１を、自身で計算して取得する構成に代えて、管理制御部５０が、第１エリア内搬送設備１における予想搬送状況情報９１を第１エリア制御部５１から取得し、第２エリア内搬送設備２における予想搬送状況情報９１を第２エリア制御部５２から取得し、接続搬送設備３における予想搬送状況情報９１を接続制御部５３から取得する構成とすることもできる。この場合、第１エリア内搬送設備１における予想搬送状況情報９１は、第１エリア制御部５１により計算されて管理制御部５０に送信され、第２エリア内搬送設備２における予想搬送状況情報９１は、第２エリア制御部５２により計算されて管理制御部５０に送信され、接続搬送設備３における予想搬送状況情報９１は、接続制御部５３により計算されて管理制御部５０に送信される。

【0035】

図４に示すように、管理制御部５０が経路設定制御を実行した後、第１エリア制御部５１が第１エリア内搬送制御を実行する。ここで、複数の接続搬送設備３のうちの全体経路Ｒ１に含まれるものを対象接続搬送設備３ａとし、それ以外のものを非対象接続搬送設備３ｂとする。第１エリア内搬送制御は、出発地点Ｘ１から対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１まで対象物品を搬送するように、第１エリア内搬送設備１を動作させる制御である。本実施形態では、第１エリア内搬送制御では、出発地点Ｘ１から対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１まで対象物品が搬送されるように、対象物品を保持した状態の第１搬送車４１の走行動作を制御する。また、本実施形態では、複数の接続搬送設備３のそれぞれが、複数の第１受渡位置３１を備えており、対象物品は、複数の第１受渡位置３１のうちの全体経路Ｒ１に含まれる第１受渡位置３１に搬送される。

【0036】

本実施形態では、第１エリア内搬送制御では、全体経路Ｒ１に従って出発地点Ｘ１から対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１まで対象物品を搬送するように、第１エリア内搬送設備１を動作させる。このような構成とは異なり、第１エリア内搬送制御において、第１エリア制御部５１が、第１エリア内搬送設備１の搬送状況情報９０を取得し、当該搬送状況情報９０に基づいて出発地点Ｘ１から対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１までの経路（以下、「再設定経路」という）を設定し、当該再設定経路に従って、出発地点Ｘ１から対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１まで対象物品を搬送するように、第１エリア内搬送設備１を動作させる構成とすることもできる。再設定経路は、第２エリア内搬送設備２や接続搬送設備３の情報（具体的には、搬送状況情報９０、予想搬送状況情報９１、及び重み情報９２）を考慮しない点を除いて、全体経路Ｒ１と同様に設定することができる。

【0037】

再設定経路は、全体経路Ｒ１における出発地点Ｘ１と対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１との間の部分と、同じ経路に設定される場合も、少なくとも一部が異なる経路に設定される場合もあるが、後者の場合であっても、再設定経路は、対象接続搬送設備３ａを含むように設定される。本実施形態では、複数の接続搬送設備３のそれぞれが、複数の第１受渡位置３１を備えている。この場合、全体経路Ｒ１に含まれる第１受渡位置３１とは異なる第１受渡位置３１を含むように再設定経路を設定することが、許容される構成とすることも、許容されない構成とすることもできる。前者の構成の場合、第１エリア制御部５１は、対象接続搬送設備３ａが備える複数の第１受渡位置３１のそれぞれにおける他物品の搬入出状況を示す情報を、対象接続搬送設備３ａから取得し、当該情報に基づいて、第１エリア内搬送制御による対象物品の搬送先を複数の第１受渡位置３１の中から選択する。

【0038】

図４に示すように、第１エリア制御部５１が第１エリア内搬送制御を実行した後、接続制御部５３が接続搬送制御を実行する。接続搬送制御は、対象接続搬送設備３ａの第１受渡位置３１から第２受渡位置３２（当該対象接続搬送設備３ａの第２受渡位置３２）まで対象物品を搬送するように、対象接続搬送設備３ａを動作させる制御である。本実施形態では、接続搬送制御では、第１受渡位置３１から第２受渡位置３２まで対象物品が搬送されるように、対象物品を保持した状態の昇降体４３の昇降動作を制御する。

【0039】

本実施形態では、複数の接続搬送設備３のそれぞれが、複数の第２受渡位置３２を備えている。そして、本実施形態では、接続制御部５３は、対象接続搬送設備３ａが備える複数の第２受渡位置３２のそれぞれにおける他物品の搬入出状況を示す搬入出状況情報９４を取得し（図３参照）、当該搬入出状況情報９４に基づいて、接続搬送制御による対象物品の搬送先を複数の第２受渡位置３２の中から選択するように構成されている。接続制御部５３は、対象接続搬送設備３ａから搬入出状況情報９４を取得する。例えば、接続制御部５３が、複数の第２受渡位置３２のうちの他物品の配置数が最も少ない第２受渡位置３２を、接続搬送制御による対象物品の搬送先として選択する構成とすることができる。接続制御部５３が選択した第２受渡位置３２が、全体経路Ｒ１に含まれる第２受渡位置３２と異なる場合、以下に述べる部分経路Ｒ２は、全体経路Ｒ１における第２受渡位置３２と目的地点Ｘ２との間の部分と、少なくとも一部が異なる経路に設定される。

【0040】

図４に示すように、接続制御部５３が接続搬送制御を実行した後、第２エリア制御部５２が第２エリア内搬送制御を実行する。第２エリア内搬送制御は、第２エリア内搬送設備２の搬送状況情報９０を取得し、当該搬送状況情報９０に基づいて対象接続搬送設備３ａの第２受渡位置３２（本実施形態では、接続制御部５３により選択された第２受渡位置３２）から目的地点Ｘ２までの部分経路Ｒ２を設定し、当該部分経路Ｒ２に従って、対象接続搬送設備３ａの第２受渡位置３２から目的地点Ｘ２まで対象物品を搬送するように、第２エリア内搬送設備２を動作させる制御である。本実施形態では、第２エリア内搬送制御では、対象接続搬送設備３ａの第２受渡位置３２から目的地点Ｘ２まで対象物品が搬送されるように、対象物品を保持した状態の第２搬送車４２の走行動作を制御する。部分経路Ｒ２は、第１エリア内搬送設備１や接続搬送設備３の情報（具体的には、搬送状況情報９０、予想搬送状況情報９１、及び重み情報９２）を考慮しない点を除いて、全体経路Ｒ１と同様に設定することができる。なお、部分経路Ｒ２は、全体経路Ｒ１における第２受渡位置３２と目的地点Ｘ２との間の部分と、同じ経路に設定される場合も、少なくとも一部が異なる経路に設定される場合もある。図１は前者の場合の一例を示し、図２は後者の場合の一例を示している。

【0041】

本実施形態では、接続制御部５３が、接続搬送制御の実行による対象物品の第２受渡位置３２への到着前に、対象物品の第２受渡位置３２への到着予定を示す到着予定情報９３を第２エリア制御部５２に伝達し（図３参照）、第２エリア制御部５２が、到着予定情報９３に基づいて、第２エリア内搬送制御の準備を開始するように構成されている。本実施形態では、第２エリア内搬送制御の準備は、搬送物品Ｗを保持していない状態の第２搬送車４２を第２受渡位置３２に配置することであり、第２エリア制御部５２は、対象物品の第２受渡位置３２への到着に合わせて或いはそれ以前に第２搬送車４２が第２受渡位置３２に配置されるように、第２搬送車４２の走行動作を制御する。

【0042】

〔その他の実施形態〕
次に、搬送システムのその他の実施形態について説明する。

【0043】

（１）上記の実施形態では、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とが同じ建物６０における異なるフロア７０に分かれて設定され、接続搬送設備３が階間搬送設備である構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、図５に示す例のように、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とが、異なる建物６０に分かれて設定されてもよい。図５に示す例では、第１建物６１に第１エリアＡ１が設定され、第１建物６１とは別の建物６０である第２建物６２に第２エリアＡ２が設定されている。この場合、接続搬送設備３は、搬送物品Ｗを異なる建物６０間で搬送する建物間搬送設備とされる。建物間搬送設備は、例えば、コンベヤによって搬送物品Ｗを搬送する設備とされる。

【0044】

（２）上記の実施形態では、接続制御部５３が、接続搬送制御の実行による対象物品の第２受渡位置３２への到着前に到着予定情報９３を第２エリア制御部５２に伝達し、第２エリア制御部５２が、到着予定情報９３に基づいて、第２エリア内搬送制御の準備を開始する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、例えば、接続搬送制御の実行による対象物品の第２受渡位置３２への到着に合わせて接続制御部５３から管理制御部５０又は第２エリア制御部５２に送信される情報に応じて、第２エリア制御部５２が第２エリア内搬送制御の準備を開始する構成とすることもできる。

【0045】

（３）上記の実施形態では、管理制御部５０が、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれの予想搬送状況情報９１に基づいて、全体経路Ｒ１を設定する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、管理制御部５０が、接続搬送設備３の予想搬送状況情報９１に基づかず、第１エリア内搬送設備１及び第２エリア内搬送設備２のそれぞれの予想搬送状況情報９１に基づいて全体経路Ｒ１を設定する構成とすることや、管理制御部５０がいずれの搬送設備の予想搬送状況情報９１にも基づかずに全体経路Ｒ１を設定する構成とすることもできる。

【0046】

（４）上記の実施形態では、管理制御部５０が、第１エリア内搬送設備１、第２エリア内搬送設備２、及び、複数の接続搬送設備３のそれぞれの重み情報９２に基づいて、全体経路Ｒ１を設定する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、管理制御部５０が、接続搬送設備３の重み情報９２に基づかず、第１エリア内搬送設備１及び第２エリア内搬送設備２のそれぞれの重み情報９２に基づいて全体経路Ｒ１を設定する構成とすることもできる。

【0047】

（５）上記の実施形態では、接続制御部５３が、対象接続搬送設備３ａが備える複数の第２受渡位置３２のそれぞれの搬入出状況情報９４を取得し、当該搬入出状況情報９４に基づいて、接続搬送制御による対象物品の搬送先を複数の第２受渡位置３２の中から選択する構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、接続搬送制御による対象物品の搬送先が、全体経路Ｒ１に含まれる第２受渡位置３２に固定される構成とすることもできる。

【0048】

（６）上記の実施形態では、接続搬送設備３が複数の第１受渡位置３１と複数の第２受渡位置３２とを備える構成を例として説明した。しかし、本開示はそのような構成に限定されず、接続搬送設備３が第１受渡位置３１を１つのみ備える構成、接続搬送設備３が第２受渡位置３２を１つのみ備える構成、或いは、これらを組み合わせた構成とすることもできる。

【0049】

（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

【0050】

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送システムの概要について説明する。

【0051】

複数の搬送物品を搬送する搬送システムであって、複数の搬送経路を形成する第１エリア内搬送設備が設けられた第１エリアと、前記第１エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第１エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第１エリア制御部と、複数の搬送経路を形成する第２エリア内搬送設備が設けられた第２エリアと、前記第２エリア内搬送設備を制御し、前記搬送物品を、前記第２エリア内の複数の前記搬送経路の中から選択した経路に従って搬送する第２エリア制御部と、前記第１エリア内に設けられた第１受渡位置と前記第２エリア内に設けられた第２受渡位置とを接続する搬送経路をそれぞれ形成する複数の接続搬送設備と、複数の前記接続搬送設備のそれぞれを制御し、前記搬送物品を、前記第１受渡位置と前記第２受渡位置との間で搬送する接続制御部と、前記第１エリア制御部、前記第２エリア制御部、及び前記接続制御部を管理する管理制御部と、を備え、複数の前記搬送物品のうちの１つを対象物品とし、残りを他物品として、前記第１エリア内の出発地点から前記第２エリア内の目的地点まで前記対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合、前記管理制御部が経路設定制御を実行し、前記第１エリア制御部が第１エリア内搬送制御を実行し、前記接続制御部が接続搬送制御を実行し、前記第２エリア制御部が第２エリア内搬送制御を実行し、前記経路設定制御は、前記第１エリア内搬送設備、前記第２エリア内搬送設備、及び、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記他物品の搬送状況を示す搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記出発地点から前記目的地点までの全体経路を設定する制御であり、複数の前記接続搬送設備のうちの前記全体経路に含まれるものを対象接続搬送設備として、前記第１エリア内搬送制御は、前記出発地点から前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記第１エリア内搬送設備を動作させる制御であり、前記接続搬送制御は、前記対象接続搬送設備の前記第１受渡位置から前記第２受渡位置まで前記対象物品を搬送するように、前記対象接続搬送設備を動作させる制御であり、前記第２エリア内搬送制御は、前記第２エリア内搬送設備の前記搬送状況情報を取得し、当該搬送状況情報に基づいて前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点までの部分経路を設定し、当該部分経路に従って、前記対象接続搬送設備の前記第２受渡位置から前記目的地点まで前記対象物品を搬送するように、前記第２エリア内搬送設備を動作させる制御である。

【0052】

本構成によれば、第１エリア内の出発地点から第２エリア内の目的地点まで対象物品を搬送するエリア間搬送を行う場合に、第１エリア内搬送設備、第２エリア内搬送設備、及び、複数の接続搬送設備のそれぞれの搬送状況情報に基づき、出発地点から目的地点までの全体経路を設定することができる。このような構成とは異なり、出発地点側の第１エリアにおける対象物品の搬送経路を、第２エリア内搬送設備や接続搬送設備の搬送状況情報を考慮せずに設定する場合には、第１エリアにおける対象物品の搬送経路を適切なものとすることはできても、例えば、目的地点側の第２エリアにおける対象物品の搬送経路が渋滞エリア（混雑エリア）を通過する経路となること、出発地点から目的地点までの搬送経路の全長が長くなり過ぎること、或いは、搬送待ちの他物品が多い接続搬送設備が使用されること等によって、出発地点から目的地点までの全体経路が適切なものとはならないおそれがある。これに対して、本構成では、第１エリア内搬送設備、第２エリア内搬送設備、及び、複数の接続搬送設備のそれぞれの搬送状況情報を考慮して全体経路を設定することができるため、全体経路を適切な経路としやすい。

【0053】

ところで、渋滞等の時間的に変化する搬送状況を考慮した場合、各エリアでの対象物品の搬送が行われる前に、当該エリアに設けられた搬送設備における他物品の搬送状況が変化し得る。そして、全体経路の設定時からの当該搬送状況の変化は、対象物品の搬送が後で行われる第２エリアの方が第１エリアに比べて大きくなりやすい。この点に関して、本構成によれば、第２エリア内搬送制御において、第２エリア内搬送設備の搬送状況情報に基づいて目的地点までの部分経路が設定され、当該部分経路に従って対象物品が搬送される。よって、第２エリアでの対象物品の搬送が行われる前に、第２エリア内搬送設備における他物品の搬送状況が変化している場合であっても、第２エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路としやすい。

【0054】

以上のように、本構成によれば、互いに異なる制御部によって搬送設備の動作制御が行われる第１エリアと第２エリアとの間で対象物品を搬送する場合に、各エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能となっている。

【0055】

ここで、前記接続制御部は、前記接続搬送制御の実行による前記対象物品の前記第２受渡位置への到着前に、前記対象物品の前記第２受渡位置への到着予定を示す到着予定情報を前記第２エリア制御部に伝達し、前記第２エリア制御部は、前記到着予定情報に基づいて、前記第２エリア内搬送制御の準備を開始すると好適である。

【0056】

本構成によれば、対象物品が第２受渡位置に到着してから当該対象物品に対する第２エリア内搬送制御が開始されるまでの時間を短く抑えて、対象物品の搬送効率の向上を図ることができる。

【0057】

また、複数の前記接続搬送設備のそれぞれが、複数の前記第２受渡位置を備え、前記接続制御部は、前記対象接続搬送設備が備える複数の前記第２受渡位置のそれぞれにおける前記他物品の搬入出状況を示す搬入出状況情報を取得し、当該搬入出状況情報に基づいて、前記接続搬送制御による前記対象物品の搬送先を複数の前記第２受渡位置の中から選択すると好適である。

【0058】

本構成によれば、接続搬送設備が複数の第２受渡位置を備える場合に、第２受渡位置のそれぞれの搬入出状況情報を考慮して、対象物品の搬送先となる第２受渡位置を選択することができる。そのため、第２受渡位置から第２エリア内搬送設備への対象物品の受け渡し効率の向上を図ることができる。

【0059】

また、前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける、各搬送経路の重みを示す重み情報を更に取得し、当該重み情報にも基づいて前記全体経路を設定すると好適である。

【0060】

本構成によれば、全体経路の候補が複数存在する場合に、候補となる複数の経路を重みに基づき定量的に比較して、全体経路を適切に設定することができる。例えば、各搬送経路の長さ、平均的な通行所要時間、平均的な混雑度等に応じて重みを設定した場合、平均的に短い所要時間で目的地点まで到達できるような全体経路を設定することが可能となる。

【0061】

上記のように、前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける前記重み情報にも基づいて前記全体経路を設定する構成において、前記経路設定制御では、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記重み情報を更に取得し、当該重み情報にも基づいて前記全体経路を設定すると好適である。

【0062】

本構成によれば、第１エリア内搬送設備及び第２エリア内搬送設備のそれぞれの重み情報に加えて、複数の接続搬送設備のそれぞれの重み情報も考慮することで、全体経路をより適切に設定することができる。

【0063】

上記の各構成の搬送システムにおいて、前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける、過去の前記搬送状況情報に基づいて予想される将来の前記他物品の搬送状況を示す予想搬送状況情報を更に取得し、当該予想搬送状況情報にも基づいて前記全体経路を設定すると好適である。

【0064】

本構成によれば、第１エリア内搬送設備及び第２エリア内搬送設備のそれぞれの予想搬送状況情報を考慮して全体経路を設定することができるため、全体経路をより適切に設定することが可能となる。従って、過去の搬送状況情報を活用して、例えば、他物品との干渉や渋滞エリアを避けるための無駄な迂回が少なくなるように、全体経路を設定することができる。

【0065】

上記のように、前記経路設定制御では、前記第１エリア内搬送設備及び前記第２エリア内搬送設備のそれぞれにおける前記予想搬送状況情報にも基づいて前記全体経路を設定する構成において、前記経路設定制御では、複数の前記接続搬送設備のそれぞれにおける前記予想搬送状況情報を更に取得し、当該予想搬送状況情報にも基づいて前記全体経路を設定すると好適である。

【0066】

本構成によれば、第１エリア内搬送設備及び第２エリア内搬送設備のそれぞれの予想搬送状況情報に加えて、複数の接続搬送設備のそれぞれの予想搬送状況情報も考慮することで、全体経路をより適切に設定することができる。

【0067】

上記の各構成の搬送システムにおいて、前記経路設定制御では、前記対象物品を前記出発地点から前記目的地点まで搬送するのに要する所要時間の予測値が最短となる経路を前記全体経路に設定すると好適である。

【0068】

本構成によれば、出発地点から目的地点までの搬送時間が短い経路を全体経路に設定できる可能性を高めることができる。

【0069】

また、前記第１エリアと前記第２エリアとは、同じ建物における異なるフロアに分かれて設定され、前記接続搬送設備は、前記搬送物品を同じ建物における異なるフロア間で搬送する階間搬送設備であると好適である。

【0070】

上述したように、本開示の搬送システムでは、互いに異なる制御部によって搬送設備の動作制御が行われる第１エリアと第２エリアとの間で対象物品を搬送する場合に、各エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能となっている。よって、本構成のように接続搬送設備が階間搬送設備である場合、各フロアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能である。

【0071】

また、前記第１エリアと前記第２エリアとは、異なる建物に分かれて設定され、前記接続搬送設備は、前記搬送物品を異なる建物間で搬送する建物間搬送設備であると好適である。

【0072】

上述したように、本開示の搬送システムでは、互いに異なる制御部によって搬送設備の動作制御が行われる第１エリアと第２エリアとの間で対象物品を搬送する場合に、各エリアでの対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能となっている。よって、本構成のように接続搬送設備が建物間搬送設備である場合、各建物内での対象物品の搬送経路を適切な経路とすることが可能である。

【0073】

本開示に係る搬送システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができればよい。

【符号の説明】

【0074】

１：第１エリア内搬送設備
２：第２エリア内搬送設備
３：接続搬送設備
３ａ：対象接続搬送設備
３１：第１受渡位置
３２：第２受渡位置
５０：管理制御部
５１：第１エリア制御部
５２：第２エリア制御部
５３：接続制御部
６０：建物
７０：フロア
９０：搬送状況情報
９１：予想搬送状況情報
９２：重み情報
９３：到着予定情報
９４：搬入出状況情報
１００：搬送システム
Ａ１：第１エリア
Ａ２：第２エリア
Ｐ：搬送経路
Ｒ１：全体経路
Ｒ２：部分経路
Ｗ：搬送物品
Ｘ１：出発地点
Ｘ２：目的地点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】