特許 7409552 搬送機器

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-25

(45)【発行日】2024-01-09

(54)【発明の名称】搬送機器

(51)【国際特許分類】

   B66B 9/02 20060101AFI20231226BHJP

【ＦＩ】

B66B9/02 Z

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2023504896

(86)(22)【出願日】2021-03-08

(86)【国際出願番号】 JP2021009051

(87)【国際公開番号】W WO2022190179

(87)【国際公開日】2022-09-15

【審査請求日】2023-03-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】304021417

【氏名又は名称】国立大学法人東京工業大学

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】菅原 雄介

(72)【発明者】

【氏名】武田 行生

(72)【発明者】

【氏名】石井 貴大

(72)【発明者】

【氏名】松本 壮史

(72)【発明者】

【氏名】垣尾 政之

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２００５／０２３６９４５（ＵＳ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０３８７３１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１８／１４２５５６（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許第４０１５５３７（ＵＳ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／０１３１００１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０２７２４９４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０８－３２４９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１９１７６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０８０８４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ９／００ － ９／１９３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

かご室の背面に対して回転自在に連結された回転体と、
前記かご室の背面側においてレールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、
前記レールのガイド面に接触した第１左右傾き防止ローラーと、
前記回転体に回転自在に支持され、前記第１左右傾き防止ローラーを回転自在に支持したリンクと、
前記リンクと前記回転体とに連結された弾性体と、
前記レールの底板において前記かご室から遠い側に接触した状態で前記回転体に支持された第１前後傾き防止ローラーと、
前記レールのガイド板の先端に接触した状態で前記回転体に支持された第２前後傾き防止ローラーと、
を備えた搬送機器。

【請求項2】

一対の分割体で構成され、かご室の背面に対してそれぞれ回転自在に連結された回転体と、
前記かご室の背面側においてレールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、
前記レールのガイド面に接触した第１左右傾き防止ローラーと、
前記レールの底板において前記かご室から遠い側に接触した状態で前記一対の分割体の一方に支持された第１前後傾き防止ローラーと、
前記レールのガイド板の先端に接触した状態で前記一対の分割体の他方に支持された第２前後傾き防止ローラーと、
前記回転体の前記一対の分割体の他方に回転自在に支持され、前記第１左右傾き防止ローラーを回転自在に支持したリンクと、
前記リンクと前記回転体の前記一対の分割体の他方とに連結された弾性体と、
を備えた搬送機器。

【請求項3】

前記車輪は、複数であり、
複数の車輪のうちの一部は、前記レールのガイド面の他方の側に設けられ、
前記複数の車輪のうちの他部は、前記レールのガイド面の一方の側に設けられ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記ガイド面の一方に接触して前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる請求項１または請求項２に記載の搬送機器。

【請求項4】

前記レールのガイド面の一方の側において前記回転体に支持され、前記複数の車輪のうちの他部を回転自在に支持した車輪支持リンクと、
前記かご室が鉛直方向に移動する際に水平方向に対して４５度以下の角度で斜めに配置されるように前記レールのガイド面の他方の側において前記回転体に支持され、前記複数の車輪のうちの一部を回転自在に支持した自己倍力用リンクと、
を備えた請求項３に記載の搬送機器。

【請求項5】

前記車輪支持リンクは、前記回転体に対して回転自在に支持されたリンクまた前記回転体に対して固定されたリンクである請求項４に記載の搬送機器。

【請求項6】

前記複数の車輪のうちの一部を回転自在に支持し、前記自己倍力用リンクに回転自在に支持されたリンク、
を備えた請求項４に記載の搬送機器。

【請求項7】

前記自己倍力用リンクは、前記複数の車輪のうちの一部を直接的に回転自在に支持した請求項４に記載の搬送機器。

【請求項8】

かご室の背面に対して回転自在に連結された回転体と、
前記かご室の背面側においてレールのガイド面の一方の側に設けられた第１車輪と前記レールのガイド面の他方の側に設けられた第２車輪とで前記レールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記ガイド面の一方に接触して前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、
前記回転体から前記かご室に対して離れる方向に伸びた支持体と、
前記レールに対して前記かご室から遠い側のガイド面の側において前記支持体に設けられ、前記第１車輪を回転自在に支持した第１車輪支持リンクと、
前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に第１車輪支持リンクよりも低い位置に配置されるように、前記レールに対して前記かご室から近い側のガイド面の側において前記支持体に設けられ、前記第２車輪を回転自在に支持した第２車輪支持リンクと、
を備え、
前記かご室が水平方向に移動する場合は、前記第１車輪支持リンクの側の車輪が駆動される、搬送機器。

【請求項9】

前記第２車輪支持リンクは、前記支持体に対して回転自在に支持されたリンクまた前記支持体に対して固定されたリンクである請求項８に記載の搬送機器。

【請求項10】

前記支持体に設けられ、前記レールにおけるかご室の側の底板の一面に接触する第１組の複数の第２左右傾き防止ローラーと、
前記支持体に設けられ、前記レールにおけるかご室の側の底板の他面に接触する第２組の複数の第２左右傾き防止ローラーと、
前記かご室から遠い側において最上部にある車輪と同じ高さの位置またはかご室から遠い側において最上部にある車輪よりも高い位置において前記支持体に設けられ、前記レールにおける前記かご室から近い側のガイド面に接触する第３前後傾き防止ローラーと、
を備えた請求項８または請求項９に記載の搬送機器。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、自走エレベーターの駆動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムにおいて、かごは、鉛直方向と水平方向に移動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本特開平６－４８６７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいて、かごは、リニアモータの駆動力により移動する。このため、かごを移動させるためのシステムが複雑となる。

【0005】

本開示は、上述の課題を解決するためになされた。本開示の目的は、簡素な構成で鉛直方向と水平方向とにかごを移動させることができる自走エレベーターの駆動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る搬送機器は、かご室の背面に対して回転自在に連結された回転体と、前記かご室の背面側においてレールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、前記レールのガイド面に接触した第１左右傾き防止ローラーと、前記回転体に回転自在に支持され、前記第１左右傾き防止ローラーを回転自在に支持したリンクと、前記リンクと前記回転体とに連結された弾性体と、前記レールの底板において前記かご室から遠い側に接触した状態で前記回転体に支持された第１前後傾き防止ローラーと、前記レールのガイド板の先端に接触した状態で前記回転体に支持された第２前後傾き防止ローラーと、を備えた。
また、本開示に係る搬送機器は、一対の分割体で構成され、かご室の背面に対してそれぞれ回転自在に連結された回転体と、前記かご室の背面側においてレールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、前記レールのガイド面に接触した第１左右傾き防止ローラーと、前記レールの底板において前記かご室から遠い側に接触した状態で前記一対の分割体の一方に支持された第１前後傾き防止ローラーと、前記レールのガイド板の先端に接触した状態で前記一対の分割体の他方に支持された第２前後傾き防止ローラーと、前記回転体の前記一対の分割体の他方に回転自在に支持され、前記第１左右傾き防止ローラーを回転自在に支持したリンクと、前記リンクと前記回転体の前記一対の分割体の他方とに連結された弾性体と、を備えた。
また、本開示に係る搬送機器は、かご室の背面に対して回転自在に連結された回転体と、前記かご室の背面側においてレールのガイド面の一方の側に設けられた第１車輪と前記レールのガイド面の他方の側に設けられた第２車輪とで前記レールのガイド面を挟み込むように前記回転体に設けられ、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に前記レールとの摩擦により前記かご室を鉛直方向に移動させる力を発生させ、前記レールが長手方向を水平方向としている際に前記レールのガイド面の一方の側に接触して前記レールとの摩擦力により前記かご室を水平方向に移動させる力を発生させる車輪と、前記回転体から前記かご室に対して離れる方向に伸びた支持体と、前記レールに対して前記かご室から遠い側のガイド面の側において前記支持体に設けられ、前記第１車輪を回転自在に支持した第１車輪支持リンクと、前記レールが長手方向を鉛直方向としている際に第１車輪支持リンクよりも低い位置に配置されるように、前記レールに対して前記かご室から近い側のガイド面の側において前記支持体に設けられ、前記第２車輪を回転自在に支持した第２車輪支持リンクと、を備え、前記かご室が水平方向に移動する場合は、前記第１車輪支持リンクの側の車輪が駆動される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、複数の車輪は、レールのガイド面を挟み込むように設けられる。レールが長手方向を鉛直方向としている際、複数の車輪は、レールとの摩擦によりかご室を鉛直方向に移動させる力を発生させる。レールが長手方向を水平方向としている際、複数の車輪は、レールとの摩擦力によりかご室を水平方向に移動させる力を発生させる。このため、簡素な構成で鉛直方向と水平方向とにかごを移動させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。

【図2】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムのレールとかごとを説明するための斜視図である。

【図3】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図4】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図5】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図6】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図7】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の背面図である。

【図8】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の側面図である。

【図9】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第２変形例の背面図である。

【図10】実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第３変形例の斜視図である。

【図11】実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの下部を示す図である。

【図12】実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図13】実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図14】実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図15】実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図16】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の斜視図である。

【図17】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図18】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図19】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。

【図20】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【図21】実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の側面図である。

【図22】実施の形態４における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの斜視図である。

【図23】実施の形態４における自走エレベーターのかごの斜視図である。

【図24】実施の形態４における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの第１変形例の要部の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

実施の形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。

【0010】

実施の形態１．
図１は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの構成図である。

【0011】

図１のエレベーターシステムは、自走エレベーターのシステムである。自走エレベーターは、人、物等の搬送物を昇降方向に搬送する装置である。例えば、昇降方向は、鉛直方向である。例えば、昇降方向は、鉛直方向に対して傾いた斜めの方向である。

【0012】

自走式エレベーターは、かごを昇降させるためのロープを必要としない。このため、１つの昇降路において、複数台のかごを走行させることができる。ロープで駆動する一般のエレベーターを含めて、エレベーターが設けられる建築物が高層化するほど建築物に対して昇降路が占める割合は大きくなる。このため、１つの昇降路に複数台のかごを走行させることは、昇降路の水平投影面上の面積を削減するうえで有効である。

【0013】

例えば、エレベーター１は、建築物に設けられる。建築物は、複数の階床を有する。建築物において、昇降路２は、複数の階床にわたって設けられる。昇降路２は、昇降路２ａと昇降路２ｂとに分割される。この例において、昇降方向は、鉛直方向である。

【0014】

一対のレール３の一方は、昇降路２ａにおいて長手方向を鉛直方向にして積み上げられる。一対のレール３の他方は、昇降路２ｂにおいて長手方向を鉛直方向にして積み上げられる。

【0015】

分割レール３ａは、一対のレール３の一方の下方に配置される。分割レール３ａは、図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。分割レール３ａは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。

【0016】

分割レール３ｂは、一対のレール３の一方の上方に配置される。分割レール３ｂは、図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。分割レール３ｂは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。

【0017】

分割レール３ｃは、一対のレール３の他方の上方に配置される。分割レール３ｃは、図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。分割レール３ｃは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。

【0018】

分割レール３ｄは、一対のレール３の他方の下方に配置される。分割レール３ｄは、図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。分割レール３ｄは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。

【0019】

水平レール３ｅは、昇降路２の下部において長手方向を水平方向として配置される。水平レール３ｅは、昇降路２ａの下部と昇降路２ｂの下部とにまたがって配置される。水平レール３ｅの一側は、分割レール３ａが長手方向を水平方向とした際に分割レール３ａと円滑につながり得るように設けられる。水平レール３ｅの他側は、分割レール３ｄが長手方向を水平方向とした際に分割レール３ｄと円滑につながり得るように設けられる。

【0020】

水平レール３ｆは、昇降路２の上部において長手方向を水平方向として配置される。水平レール３ｆは、昇降路２ａの上部と昇降路２ｂの上部とにまたがって配置される。水平レール３ｆの一側は、分割レール３ｂが長手方向を水平方向とした際に分割レール３ｂと円滑につながり得るように設けられる。水平レール３ｆの他側は、分割レール３ｃが長手方向を水平方向とした際に分割レール３ｃと円滑につながり得るように設けられる。

【0021】

エレベーター１は、２台以上のかご４を備える。例えば、エレベーター１は、昇降路２ａと昇降路２ｂとに対して３台以上のかご４を備えることもある。

【0022】

かご４は、かご室５と駆動装置６と制御部７とを備える。

【0023】

かご室５は、搬送物を搭載する空間を内部に有する。かご室５は、かご床８を有する。かご床８は、かご室５の下面である。かご床８は、かご室５に搭載される搬送物の荷重を支持する。

【0024】

駆動装置６は、かご室５を昇降させる駆動力を発生させる装置である。駆動装置６は、利用者がかご室５に対して乗り降りする乗場とは反対側においてかご室５の背面側に設けられる。駆動装置６は、レール３を把持する。駆動装置６は、レール３との間の摩擦力によりかご室５を昇降させる。

【0025】

制御部７は、かご４の動作を制御する部分である。例えば、制御部７は、かご室５の上部に配置される。例えば、制御部７は、かご４の下部に配置される。例えば、制御部７は、かご４において上部および下部以外の場所に配置される。例えば、制御部７は、複数の部分に分割されて配置される。

【0026】

この例において、かご室５は、昇降路２ａまたは昇降路２ｂを昇降する。かご室５は、昇降路２の上部または下部において昇降路２ａと２ｂとの間を移動する。

【0027】

例えば、かご室５は、昇降路２ａにおいて駆動装置６を介してレール３に案内されて上昇することで分割レール３ｂに至る。その後、分割レール３ｂと分割レール３ｃとは、長手方向が鉛直方向から水平方向へとなるように９０度回転する。その後、かご室５は、駆動装置６を介して分割レール３ｂに案内されて水平方向に移動する。その後、かご室５は、駆動装置６を介して水平レール３ｆに案内されて水平方向に移動する。その後、かご室５は、駆動装置６を介して分割レール３ｃに到着する。その後、分割レール３ｂと分割レール３ｃとは、長手方向が水平方向から鉛直方向へとなるように９０度回転する。その後、かご室５は、昇降路２ｂにおいて駆動装置６を介して分割レール３ｃに案内されて下降することでレール３に至る。

【0028】

次に、図２を用いて、レール３とかご４とを説明する。
図２は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムのレールとかごとを説明するための斜視図である。

【0029】

この例において、レール３の水平断面の形状は、Ｔ字形状である。レール３は、底板９およびガイド板１０を有する。底板９は、かご４から遠い側の部分である。この例において、ガイド板１０は、底板９に垂直な板である。ガイド板１０は、底板９からかご４の側に配置される板状部分である。ガイド板１０は、ガイド面１１を有する。ガイド面１１は、ガイド板１０の表面または裏面の少なくとも一方である。ガイド面１１は、レール３の長手方向に延びる。なお、レール３は、実際には上から下へ延伸しているが、図２においては、後述する駆動輪２１、第１押付け力平均化リンク２２、および第２押付け力平均化リンク２３とレール３と駆動装置６との位置関係をわかりやすく説明するために、破断線（波線）で挟まれた領域において、レール３の図示は省略される。

【0030】

図示されないが、分割レール３ａ等も、レール３と同等の構成である。

【0031】

かご室５は、かごドア１３を有する。かごドア１３は、かご室５において駆動装置６とは反対側に設けられる。図示されないが、かご４は、駆動装置６の他に、ブレーキ、非常止め装置等を有することもある。ブレーキは、かご４の移動中または静止中に制動力を与え得るように設けられる。非常止め装置は、かご４が自由落下した際にかご４を強制的に静止させ得るように設けられる。

【0032】

次に、図３から図６を用いて、駆動装置６を説明する。
図３は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図４は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。図５は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図６は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【0033】

図３と図４とは、かご４が鉛直方向に移動する場合を示す。

【0034】

ベアリング１２は、かご室５の背面と駆動装置６とを連結する。分割レール３ａ等が回転する際、駆動装置６は、分割レール３ａ等とともに回転する。これに対し、かご室５は、静止して回転しない。その結果、かご室５の内部において、搬送物は、回転しない。

【0035】

駆動装置６は、回転体として回転板２０を有する。

【0036】

回転板２０は、ベアリング１２を介してかご室５の背面に対して回転自在に連結される。

【0037】

駆動装置６は、一対の車輪と一対の駆動輪２１とを有する。

【0038】

一対の車輪の一方は、一対のガイド面１１の一方に接触する。一対の駆動輪２１の一方は、一対の車輪の一方の下方において一対のガイド面１１の一方に接触する。一対の車輪の他方は、一対のガイド面１１の他方に接触する。一対の駆動輪２１の他方は、一対の車輪の下方において一対のガイド面１１の他方に接触する。

【0039】

一対の車輪の一方と他方とは、両方のガイド面１１に対して対称な位置に配置される。一対の駆動輪２１の一方と他方とは、両方のガイド面１１に対して対称な位置に配置される。

【0040】

図示されないが、駆動装置６は、駆動輪２１を動かすために少なくとも１つのモーターを有する。

【0041】

この例においては、第１押付け力平均化リンク２２は、三角形状である。第１押付け力平均化リンク２２は、車輪支持リンクとして、一対のガイド面１１の一方の側に配置される。第１押付け力平均化リンク２２は、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とを回転自在に支持する。第１押付け力平均化リンク２２において、レール３とは反対側の一端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。

【0042】

この例においては、第２押付け力平均化リンク２３は、四角形状である。第２押付け力平均化リンク２３は、一対のガイド面１１の他方の側に配置される。第２押付け力平均化リンク２３は、車輪支持リンクとして、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方とを回転自在に支持する。第２押付け力平均化リンク２３において、レール３とは反対側は、自己倍力用リンク２４に対して回転自在に支持される。

【0043】

自己倍力用リンク２４は、水平方向に対して４５度以下の角度で斜めに配置される。自己倍力用リンク２４の一端は、第２押付け力平均化リンク２３におけるレール３とは反対側に対して回転自在に連結される。自己倍力用リンク２４の他端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。

【0044】

ばね２９の一端は、第２押付け力平均化リンク２３または自己倍力用リンク２４に連結される。ばね２９の他端は、回転板２０に連結される。

【0045】

第１組の第１左右傾き防止ローラー２５の一方は、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方との上方において一対のガイド面１１の一方に接触する。第１組の第１左右傾き防止ローラー２５の他方は、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方との下方において一対のガイド面１１の一方に接触する。

【0046】

第２組の第１左右傾き防止ローラー２５の一方は、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方との上方において一対のガイド面１１の他方に接触する。第２組の第１左右傾き防止ローラー２５の他方は、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方との下方において一対のガイド面１１の他方に接触する。

【0047】

第１組のリンクの一方において、一端は、第１組の第１左右傾き防止ローラー２５の一方を回転自在に支持する。第１組のリンクの一方において、他端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。第１組のリンクの他方において、一端は、第１組の第１左右傾き防止ローラー２５の他方を回転自在に支持する。第１組のリンクの他方において、他端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。

【0048】

第２組のリンクの一方において、一端は、第２組の第１左右傾き防止ローラー２５の一方を回転自在に支持する。第２組のリンクの一方において、他端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。第２組のリンクの他方において、一端は、第２組の第１左右傾き防止ローラー２５の他方を回転自在に支持する。第２組のリンクの他方において、他端は、回転板２０に対して回転自在に支持される。

【0049】

複数のばね２７は、かご室５と回転板２０とが左右に傾こうとした際の復元力を与える弾性体として機能する。

【0050】

第１組のばね２７の一方において、一端は、第１組のリンクの一方の中央部に連結される。第１組のばね２７の一方において、他端は、回転板２０に連結される。第１組のばね２７の他方において、一端は、第１組のリンクの他方の中央部に連結される。第１組のばね２７の他方において、他端は、回転板２０に連結される。

【0051】

第２組のばね２７の一方において、一端は、第２組のリンクの一方の中央部に連結される。第２組のばね２７の一方において、他端は、回転板２０に連結される。第２組のばね２７の他方において、一端は、第２組のリンクの他方の中央部に連結される。第２組のばね２７の他方において、他端は、回転板２０に連結される。

【0052】

第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方は、一対のガイド面１１の一方の側で高さ方向において第１押付け力平均化リンク２２の上方に配置される。第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方は、レール３の底板９においてかご室５から遠い側に接触した状態でアームを介して回転板２０に支持される。第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方は、一対のガイド面１１の一方の側で高さ方向において第１押付け力平均化リンク２２の下方に配置される。第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方は、レール３の底板９においてかご室５から近い側に接触した状態でアームを介して回転板２０に支持される。

【0053】

第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方は、一対のガイド面１１の他方の側で高さ方向において第２押付け力平均化リンク２３の上方に配置される。第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方は、レール３の底板９においてかご室５から遠い側に接触した状態でアームを介して回転板２０に支持される。第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方は、一対のガイド面１１の他方の側で高さ方向において第２押付け力平均化リンク２３の下方に配置される。第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方は、レール３の底板９においてかご室５から近い側に接触した状態でアームを介して回転板２０に支持される。

【0054】

一対の第２前後傾き防止ローラー２８の一方は、高さ方向において第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方と第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の一方との間に配置される。一対の第２前後傾き防止ローラー２８の一方は、レール３のガイド板１０の先端に接触した状態で回転板２０に支持される。一対の第２前後傾き防止ローラー２８の他方は、高さ方向において第１組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方と第２組の第１前後傾き防止ローラー２６の他方との間に配置される。一対の第２前後傾き防止ローラー２８の他方は、レール３のガイド板１０の先端に接触した状態で回転板２０に支持される。

【0055】

図５と図６とは、かご４が水平方向に移動する場合を示す。

【0056】

図５と図６とに示されるように、駆動装置６は、図３と図４とに示された状態から第１押付け力平均化リンク２２がレール３の上側になるように９０度回転する。

【0057】

この際、レール３の下方において、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方とは、ばね２９の強さによっては、ガイド面１１に接触しないこともある。レール３の上方において、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、ガイド面１１に接触する。

【0058】

一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、ガイド面１１に接触する。一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、かご４と駆動装置６との自重を支持する。これらの自重は、レール３への押付け力として作用する。当該押付け力は、かご室５を水平方向に移動させる際の摩擦力を発生させる。一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、かご室５を水平方向に移動させる力を発生させる。

【0059】

なお、かご４が分割レール３ａ等に到着した場合、かご４は、回転しないように固定される。例えば、かご室５は、図示されないブレーキにより分割レール３ａ等に固定される。例えば、かご室５は、図示されないピン等により昇降路２に固定される。

【0060】

この状態において、分割レール３ａ等は、長手方向が鉛直方向から水平方向になるように回転する。駆動装置６と回転板２０とは、分割レール３ａの回転に追従して回転する。その結果、自己倍力用リンク２４による押付け力が減少する。最終的には、当該押付け力はゼロになる。

【0061】

分割レール３ａ等の長手方向が水平方向から鉛直方向になるように分割レール３ａ等が回転した場合、第２押付け力平均化リンク２３と自己倍力用リンク２４とは、ばね２９の復元力により定位置に戻る。

【0062】

以上で説明した実施の形態１によれば、一対の車輪と一対の駆動輪２１とは、レール３のガイド面１１を挟み込むように配置される。分割レール３ａ等が長手方向を鉛直方向としている際、一対の車輪と一対の駆動輪２１とは、分割レール３ａ等との摩擦によりかご室５を鉛直方向に移動させる力を発生させる。分割レール３ａ等が長手方向を水平方向としている際、一対の車輪と一対の駆動輪２１とは、分割レール３ａ等との摩擦によりかご室５を水平方向に移動させる力を発生させる。このため、一つの駆動装置６でかご室５ａを鉛直方向と水平方向とに移動させることができる。その結果、駆動装置６を簡素かつ軽量にすることができる。また、かご室５の移動の際の振動および騒音を抑制することができる。

【0063】

また、分割レール３ａ等が長手方向を水平方向にしている際、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方とは、ばね２９の強さによっては、ガイド面１１に接触しないこともある。レール３の上方において、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、ガイド面１１に接触する。一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とは、かご室５を水平方向に移動させる力を発生させる。このため、押付け力が発生する車輪のみを駆動することでエネルギーの消費を抑制することができる。

【0064】

また、自己倍力用リンク２４は、水平方向に対して４５度以下の角度で斜めに配置される。このため、かご４と駆動装置６との自重を利用して、これらの自重以上の押付け力を得ることができる。

【0065】

また、かご室５が鉛直方向に移動する際、自己倍力用リンク２４により積載重量の増大に伴って、受動的に車輪と駆動輪２１との押付け力が増大する。また、かご室５ａが水平方向に移動する際、レール３のガイド面１１の上方の側において、車輪と駆動輪２１とがかご室５を支持する。このため、積載重量の増大に伴って、受動的に車輪および駆動輪２１の押付け力が増大する。この際、常に最大積載重量時に必要な押付け力を発生させ続ける必要がない。このため、レール３、車輪、駆動輪２１を無駄に摩耗させたり、積載重量を計測したうえで当該積載重量に応じた押付け力を能動的に発生させる油圧などのアクチュエーターを用いたりする必要がない。その結果、駆動装置６を簡素かつ軽量にすることができる。

【0066】

また、駆動装置６は、複数の第１左右傾き防止ローラー２５と複数の第１前後傾き防止ローラー２６と複数の第２前後傾き防止ローラー２８とを有する。このため、かご室５が鉛直方向または水平方向に移動する際にかご室５の内部において偏った荷重がかかっている場合でも、かご室５の傾きを抑制することができる。

【0067】

また、第１押付け力平均化リンク２２は、回転板２０に対して回転自在に支持される。このため、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とに作用する押付け力を平均化することができる。

【0068】

また、第２押付け力平均化リンク２３は、回転板２０に対して回転自在に支持される。このため、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とに作用する押付け力を平均化することができる。

【0069】

なお、かご４がレール３の継ぎ目部分、分割レール３ａ等とレール３との間等に発生する段差または隙間を通過する場合、第１押付け力平均化リンク２２および第２押付け力平均化リンク２３とは、回転板２０に対して少し回転する。このため、車輪と駆動輪２１とは、当該段差または当該隙間を容易に通過することができる。

【0070】

なお、昇降路２の中間部でレール３を分割し、かご４が水平方向に移動できるようにしてもよい。

【0071】

なお、車輪と駆動輪２１との組み合わせは、適宜変更してもよい。例えば、車輪が３個で駆動輪２１が１個である場合、図３において、一対のガイド面１１の一方の側で上側または下側に駆動輪２１を配置してもよい。例えば、車輪が２個で駆動輪２１が２個である場合、図３において、一対のガイド面１１の一方の側に２個の駆動輪２１を配置したり、一対のガイド面１１の一方の側かつ下側と他方の側かつ下側とにそれぞれ１個の駆動輪を配置したりしてもよい。例えば、駆動輪２１が４個である場合は、図３において、すべての位置に駆動輪２１を配置すればよい。

【0072】

次に、図７と図８とを用いて、第１変形例を説明する。
図７は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の背面図である。図８は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の側面図である。

【0073】

図７と図８とに示されるように、第１変形例において、第２押付け力平均化リンク２３はない。車輪および駆動輪２１の少なくとも一方は、自己倍力用リンク２４のレール３の側の端部に直接的に回転自在に支持される。

【0074】

以上で説明した第１変形例によれば、第２押付け力平均化リンク２３はない。このため、駆動装置６をより少ない部品点数でより簡素にすることができる。その結果、駆動装置６のコストを抑制し、かつ、駆動装置６をより軽量にすることができる。

【0075】

次に、図９を用いて、第２変形例を説明する。
図９は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第２変形例の背面図である。

【0076】

図９に示されるように、第２変形例において、第１押付け力平均化リンク２２はない。車輪および駆動輪２１は、固定リンク３０に支持される。固定リンク３０は、回転板２０に対して回転しない。

【0077】

以上で説明した第２変形例によれば、車輪および駆動輪２１は、固定リンク３０に支持される。このため、駆動装置６をより簡素にすることができる。その結果、駆動装置６のコストを抑制し、かつ、駆動装置６をより軽くすることができる。

【0078】

次に、図１０を用いて、第３変形例を説明する。
図１０は実施の形態１における自走エレベーターの駆動装置の第３変形例の斜視図である。

【0079】

図１０に示されるように、かご４は、一対の駆動装置６を有する。一対の駆動装置６の一方は、一対のレール３の一方に案内される。一対の駆動装置６の他方は、一対のレール３の他方に案内される。

【0080】

以上で説明した第２変形例によれば、一対の駆動装置６の一方は、一対のレール３の一方に案内される。一対の駆動装置６の他方は、一対のレール３の他方に案内される。このため、個々のレール３と個々の駆動装置６とを小さくすることができる。その結果、昇降路２の水平投影面上の面積を小さくすることができる。

【0081】

実施の形態２．
図１１は実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの下部を示す図である。図１２は実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図１３は実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。図１４は実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図１５は実施の形態２における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0082】

図１１に示されるように、分割レール３ａは、上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとに上下に分割される。上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとは、それぞれ図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとは、長手方向を鉛直方向とした際に互いに円滑につながり得るように設けられる。

【0083】

分割レール３ｄは、上側分割レール３ｉと下側分割レール３ｊとに上下に分割される。上側分割レール３ｉと下側分割レール３ｊとは、それぞれ図示されないアクチュエーターにより回転し得るように設けられる。上側分割レール３ｉと下側分割レール３ｊとは、長手方向を鉛直方向または水平方向とした際に姿勢を維持し得るように設けられる。上側分割レールと下側分割レールとは、長手方向を鉛直方向とした際に互いに円滑につながり得るように設けられる。

【0084】

水平レール３ｅは、上側水平レール３ｋと下側水平レール３ｌとに上下に分割される。上側水平レール３ｋと下側水平レール３ｌとは、それぞれ長手方向を水平方向として配置される。

【0085】

上側水平レール３ｋの一側は、上側分割レール３ｇが長手方向を水平方向とした際に上側分割レール３ｇと円滑につながり得るように設けられる。上側水平レール３ｋの他側は、上側分割レール３ｉが長手方向を水平方向とした際に上側分割レール３ｉと円滑につながり得るように設けられる。

【0086】

下側水平レール３ｌの一側は、下側分割レール３ｈが長手方向を水平方向とした際に下側分割レール３ｈと円滑につながり得るように設けられる。下側水平レール３ｌの他側は、下側分割レール３ｊが長手方向を水平方向とした際に下側分割レール３ｊと円滑につながり得るように設けられる。

【0087】

図１２等に示されるように、駆動装置６において、複数の分割体として、第２回転板３１と第３回転板３２とを有する。第２回転板３１は、駆動装置６の上側に配置される。第３回転板３２は、駆動装置６の下側に配置される。第２回転板３１と第３回転板３２とは、それぞれベアリング１２を介してかご室５の背面に対して回転自在に連結される。

【0088】

第２回転板３１は、第１押付け力平均化リンク２２、第２押付け力平均化リンク２３、自己倍力用リンク２４、１個以上の駆動輪を含む車輪および駆動輪２１を４つ、第１前後傾き防止ローラー２６および少なくとも１つ以上のモーターを有する。

【0089】

第３回転板３２は、第１左右傾き防止ローラー２５と第２前後傾き防止ローラー２８とを有する。

【0090】

かご室５は、鉛直方向に移動する際に１本のレールに案内される。かご室５は、水平方向に移動する際に２本のレールに案内される。具体的には、第２回転板３１と第３回転板３２それぞれに対し、１本のレールが必要となる。

【0091】

例えば、図１１でかご室５が昇降路２ａの下部から昇降路２ｂに移動する場合、第２回転板３１の側において、車輪および駆動輪２１は、上側分割レール３ｇ、上側水平レール３ｋ、上側分割レール３ｉに沿って移動する。一方、第３回転板３２の側において、第１左右傾き防止ローラー２５と第２前後傾き防止ローラー２８とは、下側分割レール３ｈ、下側水平レール３ｌ、下側分割レール３ｊを移動する。

【0092】

具体的には、かご室５が上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとに到着すると、かご室５は、回転しないように固定される。例えば、かご室５は、図示されないブレーキにより上側分割レール３ｇおよび下側分割レール３ｈの少なくとも一方に固定される。例えば、かご室５は、図示されないピン等により昇降路２に固定される。

【0093】

この状態において、上側分割レール３ｇと下側分割レール３ｈとは、長手方向が鉛直方向から水平方向になるように回転する。第２回転板３１は、上側分割レール３ｇの回転に追従して回転する。その結果、自己倍力用リンク２４による押付け力が減少する。最終的には、当該押付け力はゼロになる。一方、第３回転板３２は、下側分割レール３ｈの回転に追従して回転する。

【0094】

この状態において、かご室５は、水平方向に移動する。その後、かご室５は、上側分割レール３ｉと下側分割レールと３ｊに到着すると、かご室５は、回転しないように固定される。例えば、かご室５は、図示されないブレーキにより上側分割レール３ｉおよび下側分割レール３ｊの少なくとも一方に固定される。例えば、かご室５は、図示されないピン等により昇降路２に固定される。

【0095】

この状態において、上側分割レール３ｉと下側分割レール３ｊとは、長手方向が水平方向から鉛直方向になるように回転する。この際、第２押付け力平均化リンク２３と自己倍力用リンク２４とは、ばね２９の復元力により定位置に戻る。

【0096】

以上で説明した実施の形態２によれば、第２回転板３１は、駆動装置６の上側に配置される。第３回転板３２は、駆動装置６の下側に配置される。このため、かご室５が鉛直方向または水平方向に移動する際に、かご室５の前後方向および水平方向に倒れることを抑制できる。

【0097】

また、第２回転板３１と第３回転板３２との回転半径と質量とが減少する。回転半径と質量との減少により、第２回転板３１と第３回転板３２との回転時の慣性質量も減少する。このため、第２回転板３１と第３回転板３２とを回転させるために昇降路２に配置するアクチュエーターを小さくすることができる。その結果、昇降路２の水平投影面上の面積を削減することができる。

【0098】

また、駆動装置６は、複数の第１左右傾き防止ローラー２５と複数の第１前後傾き防止ローラー２６と複数の第２前後傾き防止ローラー２８とを有する。このため、かご室５が鉛直方向または水平方向に移動する際にかご室５の内部において偏った荷重がかかっている場合でも、かご室５の傾きを抑制することができる。

【0099】

実施の形態３．
図１６は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の斜視図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0100】

図１６に示されるように、実施の形態３において、レール３は、実施の形態１のレール３を水平投影面上で９０度回転させたように配置される。この場合、ガイド板１０は、かごドア１３の開閉方向と平行になる。

【0101】

次に、図１７から図２０を用いて、駆動装置６を説明する。
図１７は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図１８は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。図１９は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の背面図である。図２０は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の側面図である。

【0102】

この例において、駆動装置６は、支持板４３と一対の第１押付け力平均化リンク２２とを有する。

【0103】

支持板４３は、支持体として回転板２０と直交するように回転板２０に固定される。

【0104】

一対の第１押付け力平均化リンク２２の一方は、かご室５から遠い側において一対のガイド面１１の一方の側に配置される。一対の第１押付け力平均化リンク２２の一方は、第１車輪支持リンクとして、一対の車輪の一方と一対の駆動輪２１の一方とを回転自在に支持する。一対の第１押付け力平均化リンク２２において、レール３とは反対側の一端は、支持板４３に対して回転自在に支持される。

【0105】

一対の第１押付け力平均化リンク２２の他方は、かご室５から近い側において一対のガイド面１１の他方の側に配置される。一対の第１押付け力平均化リンク２２の他方は、第２車輪支持リンクとして、一対の第１押付け力平均化リンク２２の一方よりもｈだけ低い位置に配置される。一対の第１押付け力平均化リンク２２の他方は、一対の車輪の他方と一対の駆動輪２１の他方とを回転自在に支持する。一対の第１押付け力平均化リンク２２の他方において、レール３とは反対側の一端は、支持板４３に対して回転自在に支持される。

【0106】

第１組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１は、回転板２０に設けられる。第１組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１は、レール３におけるかご室の側の底板９の一面に接触する。

【0107】

第２組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１は、支持板４３に設けられる。第２組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１は、レール３におけるかご室の側の底板９の他面に接触する。

【0108】

例えば、第３前後傾き防止ローラー４２は、かご室５から遠い側において最上部にある車輪または駆動輪２１と同じ高さの位置に配置される。例えば、第３前後傾き防止ローラー４２は、かご室５から遠い側において最上部にある車輪または駆動輪２１よりも高い位置に配置される。第３前後傾き防止ローラー４２は、レール３におけるかご室５から近い側のガイド面１１に接触する。

【0109】

以上で説明した実施の形態３によれば、一対の第１押付け力平均化リンク２２の他方は、第２車輪支持リンクとして、一対の第１押付け力平均化リンク２２の一方よりもｈだけ低い位置に配置される。このため、かご室５が倒れようとするモーメントを車輪および駆動輪２１の押付け力として利用することができる。その結果、車輪および駆動輪２１とレール３との間の摩擦により鉛直方向にかご室５を移動させるために必要な大きな押付け力を得ることができる。

【0110】

具体的には、図１８に示されるように、かご室５と駆動装置６の合計質量Ｍが作用する重心がレール３から距離ｄだけ離れている場合、車輪および駆動輪２１のそれぞれの押付け力がＦ／２であるとすると、モーメントの吊り合いにより、次式が成立する。なお、ｇは重力加速度である。

【0111】

Ｆ＝Ｍｇ×（ｄ／ｈ）

【0112】

このため、ｄ／ｈを適切に設定することにより、かご室５と駆動装置６との自重以上の押付け力を得ることができる。例えば、ｄ／ｈが１である場合、かご室５と駆動装置６との自重と同じ押付け力を得ることができる。

【0113】

また、当該押付け力は、かご室５と駆動装置６との合計質量Ｍに比例する。このため、かご室５の積載重量が増大した場合、受動的に車輪および駆動輪２１の押付け力が増大する。この際、常に最大積載重量時に必要な押付け力を発生させ続ける必要がない。このため、レール３、車輪、駆動輪２１を無駄に摩耗させたり、積載重量を計測したうえで当該積載重量に応じた押付け力を能動的に発生させる油圧などのアクチュエーターを用いたりする必要がない。その結果、駆動装置６を簡素かつ軽量にすることができる。

【0114】

図１９と図２０とに示されるように、かご室５を水平方向に移動する場合、かご室５が倒れようとするモーメントがかご室５から遠い側の第１押付け力平均化リンク２２の車輪および駆動輪２１に作用する。当該モーメントにより、レール３への押付け力が作用する。このため、かご室５から遠い側の駆動輪２１のみを駆動させればよい。

【0115】

また、かご４の姿勢は、第１組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１と第２組の複数の第２左右傾き防止ローラー４１と第３前後傾き防止ローラー４２とで決まる。このため、かご室５の積載重量が偏っている場合でも、鉛直方向または水平方向にかご室５を移動させることができる。

【0116】

また、第１押付け力平均化リンク２２は、支持板４３に対して回転自在に支持される。このため、車輪と駆動輪２１とに作用する押付け力を平均化することができる。その結果、かご４がレール３の継ぎ目部分、分割レール３ａ等とレール３との間等に発生する段差または隙間を容易に通過することができる。

【0117】

なお、実施の形態３においては、実施の形態１よりも駆動装置６の奥行寸法が増大するものの、自己倍力用リンク２４を削除することができる。このため、回転板２０の寸法を小さくできる。その結果、駆動装置６を簡素にすることができる。

【0118】

次に、図２１を用いて、第１変形例を説明する。
図２１は実施の形態３における自走エレベーターの駆動装置の第１変形例の側面図である。

【0119】

図２１に示されるように、駆動装置６は、車輪と駆動輪２１と一対の車輪固定リンク４４とを有する。

【0120】

車輪は、かご４から近い側において一対のガイド面１１の一方の側に配置される。駆動輪２１は、かご４から遠い側において一対のガイド面１１の他方の側に配置される。

【0121】

一対の車輪固定リンク４４の一方は、かご４から遠い側において一対のガイド面１１の一方の側に配置される。一対の車輪固定リンク４４の一方は、駆動輪２１を回転自在に支持する。一対の車輪固定リンク４４の一方において、レール３とは反対側の一端は、支持板４３に固定される。

【0122】

一対の車輪固定リンク４４の他方は、かご４から近い側において一対のガイド面１１の他方の側に配置される。一対の車輪固定リンク４４の他方は、一対の車輪固定リンク４４の一方よりも低い位置に配置される。一対の車輪固定リンク４４の他方は、駆動輪２１を回転自在に支持する。一対の車輪固定リンク４４の他方において、レール３とは反対側の一端は、支持板４３に固定される。

【0123】

以上で説明した第１変形例によれば、駆動装置６は、車輪と駆動輪２１と一対の車輪固定リンク４４とを有する。このため、駆動装置６をより簡素かつより軽量にすることができる。

【0124】

実施の形態４．
図２２は実施の形態４における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの斜視図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。

【0125】

実施の形態４においては、水平方向への移動のために、長いレールが設けられる。当該レールは、互いに離れた位置に設けられた第１建築物と第２建築物とにまたがる。

【0126】

次に、図２３を用いて、かご４を説明する。
図２３は実施の形態４における自走エレベーターのかごの斜視図である。

【0127】

かご４が搬送機器５１として使用される場合、荷物のみを運搬することが考慮される。この場合、かご室５は、天井を有さない。例えば、かご室５は、実施の形態１から実施の形態３のかご室５の壁の途中までの高さの壁または柵５２を有する。

【0128】

以上で説明した実施の形態４によれば、かご４が搬送機器として使用される。この場合、かご室５の移動時の加速度を高くすることができる。このため、かご室５の鉛直方向と水平方向との移動を高速化することができる。その結果、図２１に示されるような複数の建物の間において荷物を短時間で搬送することができる。

【0129】

なお、ホテル、大規模な施設群等の３つ以上の建築物の間において荷物を搬送できるようにしてもよい。

【0130】

また、搬送機器としては、運搬ロボットも考えられる。運搬ロボットは、車輪により水平方向に自律移動する。運搬ロボットは、人と共働することを目的とする。このため、運搬ロボットは、人と接触しないように移動する。さらに、運搬ロボットは、人との接触時の衝撃を抑えるために低速で移動する。運搬ロボットは、任意の場所を移動できるものの、目的地近傍等の詳細な位置の把握が必要な場合により低速度で移動する。

【0131】

これに対し、実施の形態４のエレベーターシステムにおいて、かご室５は、移動可能な場所が制限されるものの、専用の移動スペースとレールを有する。このため、運搬ロボットと比較して、より高速で移動することができる。また、かご室５の位置の把握等のために減速する必要をなくすことができる。

【0132】

次に、図２４を用いて、第１変形例を説明する。
図２４は実施の形態４における自走エレベーターの駆動装置が適用されるエレベーターシステムの要部の斜視図である。

【0133】

図２４は、倉庫の内部を示す。倉庫において、複数の棚６２は、隣接して配置される。複数の棚６２の各々において、複数の棚板６３は、鉛直方向に並んで設けられる。複数の棚板６３は、互いに平行である。荷物６６は、棚板６３に載せられた状態で保管される。

【0134】

複数のレール６４は、複数の棚板６３に対応して棚６２の背面側に設けられる。複数のレール６４のそれぞれは、複数の棚板６３のそれぞれに対して平行に配置される。複数の分割レール６５は、複数の棚６２の両側に設けられる。図示されないが、横移動用レールは、最も下方に存在する分割レール６５に隣接する。

【0135】

搬送機器６１は、荷受け部６７を有する。搬送機器６１は、レール６４に案内されて対象の荷物６６の位置まで移動する。その後、搬送機器６１は、荷受け部６７を前後に移動させて棚板６３から当該荷物６６を取り出す。その後、搬送機器６１は、レール６４と分割レール６５と横移動用レールとに案内されて指定の場所まで荷物６６を運搬する。

【0136】

以上で説明した第１変形例によれば、レール３を固定する壁として棚６２が利用される。このため、広大な倉庫であっても搬送機器６１を利用することができる。

【0137】

同様な棚の配置において、荷物６６を棚に置くまたは回収する機器としてスタッカークレーンがある。スタッカークレーンにおいて、車両部は、棚と棚の間に配置されたレールに沿って移動する。荷台は、車両部に設置された柱に沿って上下する。当該スタッカークレーンによれば、両側の棚と荷物の受け渡しができる。

【0138】

しかしながら、移動するレールごとに専用となる１台または少数台のスタッカークレーンが配置される。このため、同時に作業するスタッカークレーンの台数は限られる。

【0139】

これに対し、多数の搬送機器６１を投入することで、同時に作業する搬送機器６１の台数を増やすことができる。その結果、効率的に荷物６６を運搬することができる。

【産業上の利用可能性】

【0140】

以上のように、本開示の自走式エレベーターの駆動装置は、エレベーターシステムに利用できる。

【符号の説明】

【0141】

１ エレベーター、 ２ 昇降路、 ３ レール、 ３ａ 分割レール、 ３ｂ 分割レール、 ３ｃ 分割レール、 ３ｄ 分割レール、 ３ｅ 水平レール、 ３ｆ 水平レール、 ３ｇ 上側分割レール、 ３ｈ 下側分割レール、 ３ｉ 上側分割レール、 ３ｊ 下側分割レール、 ３ｋ 上側水平レール、 ３ｌ 下側水平レール、 ４ かご、 ５ かご室、 ６ 駆動装置、 ７ 制御部、 ８ かご床、 ９ 底板、 １０ ガイド板、 １１ ガイド面、 １２ ベアリング、 １３ かごドア、 ２０ 回転板、 ２１ 駆動輪、 ２２ 第１押付け力平均化リンク、 ２３ 第２押付け力平均化リンク、 ２４ 自己倍力用リンク、 ２５ 第１左右傾き防止ローラー、 ２６ 第１前後傾き防止ローラー、 ２７ ばね、 ２８ 第２前後傾き防止ローラー、 ２９ ばね、 ３０ 固定リンク、 ３１ 第２回転板、 ３２ 第３回転板、 ４１ 第２左右傾き防止ローラー、 ４２ 第３前後傾き防止ローラー、 ４３ 支持板、 ４４ 車輪固定リンク、 ５１ 搬送機器、 ５２ 壁または柵、 ６１ 搬送機器、 ６２ 棚、 ６３ 棚板、 ６４ レール、 ６５ 分割レール、 ６６ 荷物、 ６７ 荷受け部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】