(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2023-12-25
(45)【発行日】2024-01-09
(54)【発明の名称】車両及び走行システム
(51)【国際特許分類】
B61B 7/06 20060101AFI20231226BHJP
【ＦＩ】
B61B7/06
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2023177801
(22)【出願日】2023-10-13
【審査請求日】2023-10-18
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】523390965
【氏名又は名称】木幡 ▲高▼志
(74)【代理人】
【識別番号】100185270
【弁理士】
【氏名又は名称】原田 貴史
(72)【発明者】
【氏名】木幡 ▲高▼志
(72)【発明者】
【氏名】林 克郎
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 康人
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－３９４３２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２９０４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平６－１５３３５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／００３１８１１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１３／０３１２６３３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１０／０１４７１８０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】欧州特許出願公開第３５８１４５６（ＥＰ，Ａ２）
【文献】韓国公開特許第１０－２００９－０００３５６１（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ ７／０６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
車体と、前記車体により回転可能に支持された車輪と、を有し、前記車輪が案内装置により支持されて走行する車両であって、前記車輪の外周面は、前記案内装置に含まれるレールの支持面に支持される構成を有し、
前記車輪の外周面は、前記案内装置に含まれるワイヤーロープが配置される溝を有し、
前記車体に保持装置が更に設けられ、
前記保持装置は、
前記車体の幅方向に沿って作動可能な作動部材と、
前記作動部材に設けられた保持部材及び接触輪と、
を有し、
前記保持部材は、前記ワイヤーロープを下から支持し、
前記接触輪は、前記レールの案内面に接触して転動される、車両。
【請求項2】
請求項１記載の車両であって、前記車体を前記案内装置に対して固定するブレーキ力を発生させる第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置が、更に設けられ、
前記第１停車ブレーキ装置は、
前記車体の幅方向に作動可能な第１プランジャと、
前記第１プランジャを前記案内面へ近づける向きに付勢する第１スプリングと、
前記第１プランジャに取り付けられ、かつ、前記案内面へ接触されてブレーキ力を発生する第１ブレーキパッドと、
前記第１プランジャを前記案内面から離れる向きに作動させる第１エアチャンバと、
を有し、
前記第２停車ブレーキ装置は、
前記車体の幅方向に作動可能な第２プランジャと、
前記第２プランジャを前記ワイヤーロープへ近づける向きに付勢する第２スプリングと、
前記第２プランジャに取り付けられ、かつ、前記ワイヤーロープへ押し付けられる第２ブレーキパッドと、
前記第２ブレーキパッドと共に前記ワイヤーロープを挟んでブレーキ力を発生させる受け部と、
前記第２プランジャを前記ワイヤーロープから離れる向きに作動させる第２エアチャンバと、
を有する、車両。
【請求項3】
請求項２記載の車両であって、前記車体により支持され、かつ、トルクを出力する電動モータを更に備え、
前記車輪は、
前記電動モータからトルクが伝達される駆動輪と、
前記電動モータからトルクが伝達されない従動輪と、
を含み、
前記車体に支持され、かつ、前記従動輪の向きを変更する転蛇装置を更に備え、
前記転蛇装置は、
前記案内面に接触されて前記車体の幅方向に作動可能な案内輪と、
前記案内輪が前記車体の幅方向へ作動する作動力を前記従動輪へ伝達することにより、前記従動輪の向きを変更する作動力伝達部材と、
を有する、車両。
【請求項4】
請求項１または２記載の車両であって、前記車輪は、前記車体の幅方向で異なる位置に配置された右車輪及び左車輪を含み、
前記右車輪の外周面に設けられた前記溝の幅と、前記左車輪の外周面に設けられた前記溝の幅とが異なる、車両。
【請求項5】
請求項３記載の車両であって、通常ブレーキ装置及び車両制御装置が更に設けられ、
前記通常ブレーキ装置は、前記車輪の回転を抑制するブレーキ力を発生し、
前記車両制御装置は、
前記電動モータを制御するモータ制御部と、
前記第１停車ブレーキ装置を制御する第１停車ブレーキ制御部と、
前記第２停車ブレーキ装置を制御する第２停車ブレーキ制御部と、
前記通常ブレーキ装置のブレーキ力を制御する通常ブレーキ制御部と、
を有する、車両。
【請求項6】
案内装置と、前記案内装置により支持されて走行する車両と、前記車両に設けられた車両制御装置と、前記車両から独立して設けられた管理装置と、を有する走行システムであって、前記案内装置は、
平行に配置される２本のワイヤーロープと、
平行に配置される２つのレールと、
を含み、
前記車両は、
車体と、
前記車体により回転可能に支持される車輪と、
を備え、
前記車両は、前記車輪が前記案内装置により支持されて走行し、
前記車輪の外周面は、前記レールの支持面に支持される構成を有し、
前記車輪の外周面は、前記ワイヤーロープが配置される溝を有し、
前記車体に保持装置が更に設けられ、
前記保持装置は、
前記車体の幅方向に沿って作動可能な作動部材と、
前記作動部材に設けられた保持部材及び接触輪と、
を有し、
前記保持部材は、前記ワイヤーロープを下から支持し、
前記接触輪は、前記レールの案内面に接触して転動され、
前記車体を前記案内装置に対して固定するブレーキ力を発生させる第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置が、更に設けられ、
前記第１停車ブレーキ装置は、
前記車体の幅方向に作動可能な第１プランジャと、
前記第１プランジャを前記案内面へ近づける向きに付勢する第１スプリングと、
前記第１プランジャに取り付けられ、かつ、前記案内面へ接触されてブレーキ力を発生する第１ブレーキパッドと、
前記第１プランジャを前記案内面から離れる向きに作動させる第１エアチャンバと、
を有し、
前記第２停車ブレーキ装置は、
前記車体の幅方向に作動可能な第２プランジャと、
前記第２プランジャを前記ワイヤーロープへ近づける向きに付勢する第２スプリングと、
前記第２プランジャに取り付けられ、かつ、前記ワイヤーロープへ押し付けられる第２ブレーキパッドと、
前記第２ブレーキパッドと共に前記ワイヤーロープを挟んでブレーキ力を発生させる受け部と、
前記第２プランジャを前記ワイヤーロープから離れる向きに作動させる第２エアチャンバと、
を有し、
前記車輪の回転を抑制するブレーキ力を発生する通常ブレーキ装置が更に設けられ、
前記車体により支持され、かつ、トルクを出力する電動モータを更に備え、
前記車輪は、
前記電動モータからトルクが伝達される駆動輪と、
前記電動モータからトルクが伝達されない従動輪と、
を含み、
前記車両制御装置は、
前記電動モータを制御するモータ制御部と、
前記第１停車ブレーキ装置を制御する第１停車ブレーキ制御部と、
前記第２停車ブレーキ装置を制御する第２停車ブレーキ制御部と、
前記通常ブレーキ装置のブレーキ力を制御する通常ブレーキ制御部と、
前記管理装置と相互に通信する第１通信装置と、
を有し、
前記管理装置は、
前記第１通信装置と相互に通信する第２通信装置と、
前記車両の通信装置から送られる車両情報を処理し、かつ、前記車両情報を処理した結果に基づいて、前記車両制御装置へ送る制御信号を生成する制御装置と、
を備えている走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、索道及び軌道に沿って自走可能な車両及び走行システムに関する。
【背景技術】
【0002】
索道及び軌道に沿って自走可能な車両を備えた走行システムの一例が、特許文献１に記載されている。特許文献１に記載されている自走式ロープウェイシステムは、空中に架設された索道に吊下された形態でロープウェイ装置（車両）が走行するロープウェイシステムである。特許文献１に記載されたロープウェイシステムは、ロープウェイ装置と、ロープウェイ装置の進行方向において離隔されて設置された２つの支柱間の区間であり且つ接合部がない一連の索道によって構成される区間である単位索道区間を複数連接するための中継器と、を備えている。また、ロープウェイ装置は、客室を構成するチャンバの天面に設けられた駆動輪と、駆動輪に対応して設けられる受動輪であって、駆動輪の外周に設けられた溝と受動輪の外周に設けられた溝とによって索道を挟持して走行するように構成された受動輪と、を備えている。
【0003】
さらに、中継器は、支柱に設けられ、索道を固定するための索道固定具を備え、前の単位索道区間を構成する索道の終端部分が所定の索道端部に鋳止めされた状態で、索道端部が索道固定具に固定されている。さらに、次の単位索道区間を構成する索道の始端部分が他の索道端部に鋳止めされた状態で、他の索道端部が索道固定具に固定されている。さらに、索道端部及び他の索道端部が設けられた領域を包含する領域にわたって、索道固定具に索道端部走行用レールが形成されている。また、索道端部走行用レールの上面の曲率半径は、索道の曲率半径と同一に形成されており、駆動輪は、索道端部走行用レールの上面を介して、索道端部を越えて次の単位索道区間を構成する索道へと進行することを特徴とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特許第６８８９８７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本願発明者は、特許文献１に記載されている走行システムは、車両が索道を走行する場合、及び走行用レールを走行する場合の両方において、車両の姿勢を安定させるという点について、未だ改善の余地がある、という課題を認識した。
【0006】
本開示の目的は、車両がワイヤーロープを走行する場合、及びレールを走行する場合の両方において、車両の姿勢を安定させることの可能な車両及び走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本実施形態は、車体と、前記車体により回転可能に支持された車輪と、を有し、前記車輪が案内装置により支持されて走行する車両であって、前記車輪の外周面は、前記案内装置に含まれるレールの支持面に支持される構成を有し、前記車輪の外周面は、前記案内装置に含まれるワイヤーロープが配置される溝を有し、前記車体に保持装置が更に設けられ、前記保持装置は、前記車体の幅方向に沿って作動可能な作動部材と、前記作動部材に設けられた保持部材及び接触輪と、を有し、前記保持部材は、前記ワイヤーロープを下から支持し、前記接触輪は、前記レールの案内面に接触して転動される、車両である。
【発明の効果】
【0008】
本実施形態によれば、車両の姿勢を安定させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1A】本実施形態の車両を含む走行システムのブロック図である。
【図1B】車両の概略構成を示す平面図である。
【図2A】車両、及び走行システムに含まれる案内装置の模式的な平面図である。
【図2B】車両及び案内装置の模式的な側面図である。
【図4】車両を下から見た斜視図である。
【図5】車両を下から見た斜視図である。
【図6】車両の側面図である。
【図7】車両の正面図である。
【図8】車両の正面図である。
【図9】車両に設けられた転蛇装置の正面図である。
【図10A】転蛇装置の平面図である。
【図10B】転蛇装置の部分的な正面断面図である。
【図11A】車両に設けられた第１保持装置及び第２保持装置を包括して示し、かつ、索道及び軌道が設けられている正面図である。
【図12】車両に設けられた第１保持装置及び第２保持装置を包括して示す平面図である。
【図13】第１保持装置及び第２保持装置を包括して示し、かつ、軌道のみが設けられている正面図である。
【図14】車両に設けられている通常ブレーキ装置の模式図である。
【図15】車両に設けられている第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置の斜視図である。
【図16】第１停車ブレーキ装置の作動を示す正面断面図である。
【図17】第２停車ブレーキ装置の作動を示す正面断面図である。
【図18】車両に設けられている右従動輪、左従動輪、右駆動輪、左駆動輪を包括して示す縦断面図である。
【図19】車両に設けられている右従動輪、左従動輪、右駆動輪、左駆動輪を包括して示す縦断面図である。
【図20】第１停車ブレーキ装置の構造を示す正面断面図である。
【図21】第２停車ブレーキ装置の構造を示す正面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
（概要）
本実施形態の走行システムは、図面に基づいて説明されている。各図面において、同様の構成については、同じ符号が付されている。図１Ａに示された走行システム１０は、管理装置１１、図２Ｂに示す走行装置１２を有する。走行装置１２は、案内装置１３、輸送用機器１４及び車両１５により構成される。図２Ａは、案内装置１３を鉛直方向、つまり、重力の作用方向で真上から見た平面図である。図２Ｂは、案内装置１３を側方から見た側面図である。複数の車両１５が、案内装置１３上を走行及び停止可能である。
本実施形態の走行システムは、図面に基づいて説明されている。各図面において、同様の構成については、同じ符号が付されている。図１Ａに示された走行システム１０は、管理装置１１、図２Ｂに示す走行装置１２を有する。走行装置１２は、案内装置１３、輸送用機器１４及び車両１５により構成される。図２Ａは、案内装置１３を鉛直方向、つまり、重力の作用方向で真上から見た平面図である。図２Ｂは、案内装置１３を側方から見た側面図である。複数の車両１５が、案内装置１３上を走行及び停止可能である。
【0011】
（案内装置）
案内装置１３は、車両１５の走行路の一部を構成している。車両１５は、案内装置１３に沿って走行でき、かつ、停止できる。また、走行路は、駅、車庫等を含む。図２Ｂのように、案内装置１３を側面視すると、案内装置１３は、略水平な基準線Ａ１と平行に設けられる第１領域Ｇ１と、基準線Ａ１に対して傾斜またはカーブして設けられる第２領域Ｇ２とがある。案内装置１３が、基準線Ａ１に対し傾斜されていると、基準線Ａ１に対し所定の勾配θ１がある。勾配θ１は、案内装置１３と基準線Ａ１との間の鋭角側の角度で表される。車両１５は、第２領域Ｇ２において案内装置１３に沿って登坂及び降坂することができる。図３のように、案内装置１３は、索道２２及び軌道２３を含む。索道２２は、空中へ平行に設けられる２本のワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂにより構成される。軌道２３は、空中へ平行に設けられる２本のレール２３Ａ，２３Ｂにより構成される。２本のワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂ、及び２本のレール２３Ａ，２３Ｂの材質は、共に金属である。索道２２及び軌道２３は、支柱またはフレームにより支持されて空中に設けられる。
案内装置１３は、車両１５の走行路の一部を構成している。車両１５は、案内装置１３に沿って走行でき、かつ、停止できる。また、走行路は、駅、車庫等を含む。図２Ｂのように、案内装置１３を側面視すると、案内装置１３は、略水平な基準線Ａ１と平行に設けられる第１領域Ｇ１と、基準線Ａ１に対して傾斜またはカーブして設けられる第２領域Ｇ２とがある。案内装置１３が、基準線Ａ１に対し傾斜されていると、基準線Ａ１に対し所定の勾配θ１がある。勾配θ１は、案内装置１３と基準線Ａ１との間の鋭角側の角度で表される。車両１５は、第２領域Ｇ２において案内装置１３に沿って登坂及び降坂することができる。図３のように、案内装置１３は、索道２２及び軌道２３を含む。索道２２は、空中へ平行に設けられる２本のワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂにより構成される。軌道２３は、空中へ平行に設けられる２本のレール２３Ａ，２３Ｂにより構成される。２本のワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂ、及び２本のレール２３Ａ，２３Ｂの材質は、共に金属である。索道２２及び軌道２３は、支柱またはフレームにより支持されて空中に設けられる。
【0012】
案内装置１３は、索道２２が単独で設けられる第１の形態、索道２２及び軌道２３の両方が設けられる第２の形態、軌道２３が単独で設けられる第３の形態、を含む。第２の形態は、図３、図９、図１０、図１１Ａのように、２本のレール２３Ａ，２３Ｂと、レール２３Ａ上に載せられたワイヤーロープ２２Ａと、レール２３Ｂ上に載せられたワイヤーロープ２２Ｂとを有する。第３の形態は、図１３のように、２本のレール２３Ａ，２３Ｂで構成されており、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂは設けられない。レール２３Ａ，２３Ｂは、プレート形状、または、パイプ形状の何れであってもよい。
【0013】
図２Ａのように、案内装置１３を真上から見た平面視で、案内装置１３が直線状に設けられている範囲Ｄ１では、案内装置１３は、第１の形態、または、第２の形態を採用される。図２Ａのように、案内装置１３を真上から見た平面視で、案内装置１３がカーブ状に設けられている範囲Ｄ２であると、案内装置１３は、第２の形態が採用される。図２Ａのように、案内装置１３を真上から見た平面視で、案内装置１３がカーブ状に設けられている範囲Ｄ３であると、案内装置１３は、第３の形態が採用される。
【0014】
第２の形態は、カーブの回転半径が第２所定値Ｒ２以上である場合に採用される。第３の形態は、カーブの回転半径が第１所定値Ｒ１以上であり、かつ、第２所定値Ｒ２未満である場合に採用される。第１所定値Ｒ１は、例えば、１０ｍであり、第２所定値Ｒ２は、例えば、２０ｍである。
【0015】
図９及び図１１Ａのように、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂの幅方向の断面形状は、略円形である。レール２３Ａ，２３Ｂを幅方向に沿って破断すると、レール２３Ａ，２３Ｂは、共に支持面２４及び案内面２５を有する。支持面２４は、略水平であり、案内面２５は、略垂直である。ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂは、支持面２４にそれぞれ載せられる。また、図１３のように、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂが設けられない場合、レール２３Ａ，２３Ｂの支持面２４の摩擦係数を、支持面２４の勾配に応じて異ならせることもできる。例えば、図２Ｂにおいて、水平方向の基準線Ａ１と、軌道２３の支持面２４とにより形成される鋭角側の角度を勾配θ１とした場合、勾配θ１が相対的に大きい程、摩擦係数を相対的に大きく設定する。例えば、支持面２４に表面処理または凹凸等を施すことにより、支持面２４の摩擦係数を変更できる。
【0016】
（輸送用機器）
図６のように、輸送用機器１４は、懸架装置２６を介して車両１５から吊り下げられる。輸送用機器１４は、重力の作用方向で案内装置１３より下で保持される。輸送用機器１４の材質は、金属、例えば、アルミニウムである。輸送用機器１４は、内部が中空の箱形に構成されている。輸送用機器１４は、人または貨物を内部へ収容して運搬することができる。本実施形態における輸送用機器１４は、主として人を運搬する。輸送用機器１４は、客室と、客室内に設けられた座席と、客室内に設けられた手すりと、を有する。座席は、複数設けられており、客室内には、例えば、最大で人を１２人収容できる。
図６のように、輸送用機器１４は、懸架装置２６を介して車両１５から吊り下げられる。輸送用機器１４は、重力の作用方向で案内装置１３より下で保持される。輸送用機器１４の材質は、金属、例えば、アルミニウムである。輸送用機器１４は、内部が中空の箱形に構成されている。輸送用機器１４は、人または貨物を内部へ収容して運搬することができる。本実施形態における輸送用機器１４は、主として人を運搬する。輸送用機器１４は、客室と、客室内に設けられた座席と、客室内に設けられた手すりと、を有する。座席は、複数設けられており、客室内には、例えば、最大で人を１２人収容できる。
【0017】
（懸架装置）
懸架装置２６は、輸送用機器１４の天井と車両１５とを接続する。懸架装置２６は、ブラケット１３０、支持軸２８、ショックアブソーバ２９等を有する。ブラケット１３０は、輸送用機器１４の天井の外面に固定され、ブラケット１３０は、支持軸２８を介して車体３１に接続されている。ブラケット１３０は、支持軸２８を中心として、車両１５に対し所定角度の範囲内で揺動可能である。ショックアブソーバ２９は、車体３１とブラケット１３０とを接続している。
懸架装置２６は、輸送用機器１４の天井と車両１５とを接続する。懸架装置２６は、ブラケット１３０、支持軸２８、ショックアブソーバ２９等を有する。ブラケット１３０は、輸送用機器１４の天井の外面に固定され、ブラケット１３０は、支持軸２８を介して車体３１に接続されている。ブラケット１３０は、支持軸２８を中心として、車両１５に対し所定角度の範囲内で揺動可能である。ショックアブソーバ２９は、車体３１とブラケット１３０とを接続している。
【0018】
（車両）
車両１５は、案内装置１３により支持され、かつ、案内装置１３に沿って走行可能できる移動体である。車両１５は、図４及び図５に示す車体３１を有する。車両１５は、図１Ａに示す車両制御装置４５、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、電動モータ３６、電源３７、記憶装置７０、通信装置７１、位置検出装置７２、故障検出装置７３、等を備えている。また、車両１５は、図４、図５、図６、図７、図８に示すカバー４６、等を更に有する。車両制御装置４５は、入力ポート、出力ポート、中央演算処理装置を有するコンピュータである。車両制御装置４５は、モータ制御部５４、停車ブレーキ制御部６８、通常ブレーキ制御部９９を有する。車両制御装置４５は、記憶装置７０に記憶されている非一時的なプログラムを読み込み鵜、かつ、管理装置１１から取得した制御信号、記憶装置７０に記憶されている情報及びデータ、等に基づいて、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、電動モータ３６、等を制御する機能を有する。
車両１５は、案内装置１３により支持され、かつ、案内装置１３に沿って走行可能できる移動体である。車両１５は、図４及び図５に示す車体３１を有する。車両１５は、図１Ａに示す車両制御装置４５、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、電動モータ３６、電源３７、記憶装置７０、通信装置７１、位置検出装置７２、故障検出装置７３、等を備えている。また、車両１５は、図４、図５、図６、図７、図８に示すカバー４６、等を更に有する。車両制御装置４５は、入力ポート、出力ポート、中央演算処理装置を有するコンピュータである。車両制御装置４５は、モータ制御部５４、停車ブレーキ制御部６８、通常ブレーキ制御部９９を有する。車両制御装置４５は、記憶装置７０に記憶されている非一時的なプログラムを読み込み鵜、かつ、管理装置１１から取得した制御信号、記憶装置７０に記憶されている情報及びデータ、等に基づいて、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、電動モータ３６、等を制御する機能を有する。
【0019】
また、車両１５は、図１Ｂに示す右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５、電動モータ３６、電源３７、減速機３８、デファレンシャル３９を有する。車両１５は、図１Ｂ、図９、図１０Ａ、図１０Ｂに示す転蛇装置４３を、更に有する。車両１５は、図１Ｂに示す第１保持装置４４及び第２保持装置１０４を、更に、有する。
【0020】
車体３１は、複数の鋼材を相互に溶接により固定、または、ボルトにより固定して構成されたフレームである。車体３１は、各種の装置、機構、部品を支持する役割を果たす構造体である。カバー４６は、各種の装置、機構、部品を覆う要素であり、カバー４６は、例えば、発泡体の表面に樹脂を塗布したポリウレア（登録商標）製、金属製、繊維強化プラスチック製である。
【0021】
本実施形態では、右駆動輪３２は、右後輪であり、左駆動輪３３は、左後輪であり、右従動輪３４は、右前輪であり、左従動輪３５は、左前輪であるものとする。右駆動輪３２の直径、左駆動輪３３の直径、右従動輪３４の直径、左従動輪３５の直径は、全て同じである。本実施形態では、車両１５が図６で第１方向Ｅ１へ走行すること、及び第２方向Ｅ２へ走行することができる。本実施形態では、車両１５が第１方向Ｅ１へ走行することを前進と定義し、車両１５が第２方向Ｅ２へ走行することを後退と定義する。
【0022】
図１３のように、右駆動輪３２及び左駆動輪３３には、外周面の全周に亘って溝２７がそれぞれ設けられている。具体的に説明すると、図１８のように、右駆動輪３２の溝２７の幅Ｗ２は、左駆動輪３３の溝２７の幅Ｗ１より大きく設定されていてもよい。また、左駆動輪３３の溝２７の幅Ｗ２が、右駆動輪３２の溝２７の幅Ｗ１より大きく設定されていてもよい。つまり、幅Ｗ１と幅Ｗ２とが異なっていればよい。
【0023】
図１０のように、右従動輪３４は、第１ハブキャリヤ４８により回転可能に支持されている。第１ハブキャリヤ４８は、金属製であり、第１ハブキャリヤ４８は、車体３１に対しキングピン４９を中心とする所定角度の範囲内で作動可能である。第１ハブキャリヤ４８には、第１ナックルアーム５０が接続されている。左従動輪３５は、第２ハブキャリヤ５１により回転可能に支持されている。第２ハブキャリヤ５１は、金属製であり、第２ハブキャリヤ５１は、車体３１に対しキングピン５２を中心とする所定角度の範囲内で作動可能である。第２ハブキャリヤ５１には、第２ナックルアーム５３が接続されている。
【0024】
右従動輪３４及び左従動輪３５の外周面には、図１８に示すように、右駆動輪３２及び左駆動輪３３と同様の溝２７が、それぞれ設けられている。図１９には、右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４及び左従動輪３５の外周面にぞれぞれ設けられる溝２７の他の例が示されている。溝２７の底部には、窪み２７Ａが設けられている。右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４及び左従動輪３５の外周面にぞれぞれ設けられる溝２７の幅Ｗ２は、同じに設定されている。
【0025】
図１Ｂに示された電動モータ３６は、車体３１により支持されている。電動モータ３６は、図１Ａに示される電源３７から電圧が印加されて回転する。電源３７は、車体３１により支持されている。電源３７は、充電及び放電が可能な二次電池であり、電源３７は、例えば、リチウムイオン電池が用いられる。モータ制御部５４は、インバータ回路を含み、モータ制御部５４は、電動モータ３６の回転、停止、回転方向、回転速度及びトルクを制御する。
【0026】
減速機３８は、電動モータ３６から出力されるトルクをデファレンシャル３９へ伝達する。減速機３８は、入力されるトルクを増幅してデファレンシャル３９へ伝達する。デファレンシャル３９は、減速機３８から入力される動力を、右駆動輪３２及び左駆動輪３３へ分配する。デファレンシャル３９は、右駆動輪３２の回転速度と、左駆動輪３３の回転速度とに差が生じることを許容する。
【0027】
（通常ブレーキ装置）
図１４に示された通常ブレーキ装置４０は、車両１５の走行中に、右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５へブレーキ力を付与及び解除する装置である。通常ブレーキ装置４０は、アクチュエータ５５、油圧シリンダ５６、ブレーキペダル５７、ブレーキブースタ５８、ドラムブレーキ５９、ディスクブレーキ６０、等を有する。ドラムブレーキ５９は、右駆動輪３２及び左駆動輪３３にそれぞれ設けられている。ドラムブレーキ５９へ作用する油圧が制御され、右駆動輪３２及び左駆動輪３３へ付加されるブレーキ力が、それぞれ制御される。
図１４に示された通常ブレーキ装置４０は、車両１５の走行中に、右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５へブレーキ力を付与及び解除する装置である。通常ブレーキ装置４０は、アクチュエータ５５、油圧シリンダ５６、ブレーキペダル５７、ブレーキブースタ５８、ドラムブレーキ５９、ディスクブレーキ６０、等を有する。ドラムブレーキ５９は、右駆動輪３２及び左駆動輪３３にそれぞれ設けられている。ドラムブレーキ５９へ作用する油圧が制御され、右駆動輪３２及び左駆動輪３３へ付加されるブレーキ力が、それぞれ制御される。
【0028】
ディスクブレーキ６０は、右従動輪３４及び左従動輪３５にそれぞれ設けられている。ディスクブレーキ６０へ作用する油圧が制御されて、右従動輪３４及び左従動輪３５へ付加されるブレーキ力が制御される。ブレーキブースタ５８は、ドラムブレーキ５９及びディスクブレーキ６０へ作用する油圧を、別々に制御する装置である。ブレーキペダル５７は、支持軸６１を支点として作動可能であり、ブレーキペダル５７の作動力がブレーキブースタ５８に伝達されると、ブレーキブースタ５８は、ドラムブレーキ５９及びディスクブレーキ６０に作用する油圧を制御する。油圧シリンダ５６は、ブレーキペダル５７に作動力を付加及び解除する。アクチュエータ５５は、油圧シリンダ５６の作動を制御する機構であり、アクチュエータ５５は、例えば、ソレノイドまたは電動モータである。アクチュエータ５５は、図１Ａに示された通常ブレーキ制御部９９により制御される。なお、ブレーキペダル５７へ動作力を付加する機構は、油圧シリンダ５６に代えて、空気圧シリンダ、電動式アクチュエータであってもよい。
【0029】
（第１停車ブレーキ装置の構成及び第２停車ブレーキ装置の構成）
図１及び図１５に示された第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５を停車させた状態に保持するブレーキ力を発生する。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５を車庫で長時間に亘って停車させる場合、または、車両１５を案内装置１３上で停車させる場合に、ブレーキ力を発生する。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車体３１に設けられている。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５の前後方向において、右従動輪３４及び左従動輪３５と、右駆動輪３２及び左駆動輪３３と、の間に配置されている。第１停車ブレーキ装置４１は、車両１５の前後方向で、右駆動輪３２及び左駆動輪３３と、第２停車ブレーキ装置４２との間に配置されている。
図１及び図１５に示された第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５を停車させた状態に保持するブレーキ力を発生する。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５を車庫で長時間に亘って停車させる場合、または、車両１５を案内装置１３上で停車させる場合に、ブレーキ力を発生する。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車体３１に設けられている。第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２は、車両１５の前後方向において、右従動輪３４及び左従動輪３５と、右駆動輪３２及び左駆動輪３３と、の間に配置されている。第１停車ブレーキ装置４１は、車両１５の前後方向で、右駆動輪３２及び左駆動輪３３と、第２停車ブレーキ装置４２との間に配置されている。
【0030】
図１５に示す第１停車ブレーキ装置４１は、軌道２３が設けられている領域で、車両１５を停車させる役割を果たす。図１６のように、第１停車ブレーキ装置４１は、第１クロスメンバー１０１及び２個のケーシング６２を有する。第１クロスメンバー１０１は、車体３１に固定され、かつ、車両１５の幅方向に沿って配置されている。２個のケーシング６２は、第１クロスメンバー１０１へ間隔をおいて配置されている。
【0031】
図２０には、１個のケーシング６２の内部構造が示されている。第１停車ブレーキ装置４１は、ケーシング６２によりそれぞれ作動可能に支持されたプランジャ６３，１２０と、プランジャ６３の先端に固定されたブレーキパッド６４と、圧縮スプリング６５及びリターンスプリング１２１，１２２と、を更に有する。プランジャ６３，１２０は、中心線Ｂ２を中心として同軸上に配置され、かつ、中心線Ｂ２に沿って別々に作動可能である。中心線Ｂ２は、略水平に、かつ、車両１５の幅方向に沿って配置されている。また、ケーシング６２内には、エアチャンバ６６，１２３がそれぞれ設けられている。ケーシング６２は、隔壁１２４を有し、隔壁１２４は、エアチャンバ６６とエアチャンバ１２３とを隔てている。エアチャンバ１２３は、低圧、例えば大気圧である。プランジャ６３にフランジ１２５が設けられている。
【0032】
ケーシング６２の内面にダイアフラム１２６が取り付けられ、ダイアフラム１２６が、フランジ１２５とプランジャ１２０とにより挟まれている。リターンスプリング１２１は、ケーシング６２よフランジ１２５との間に配置され、かつ、フランジ１２５に対し中心線Ｂ２に沿った方向の付勢力を加える。つまり、プランジャ６３は、リターンスプリング１２１により隔壁１２４へ向けて付勢される。エアチャンバ１２３は、隔壁１２４とダイアフラム１２６との間に形成された空間である。エアチャンバ１２３は、通路１２８を介してケーシング６２の外部へつながっている。
【0033】
ケーシング６２内に可動プレート１２９が設けられ、圧縮スプリング６５は可動プレート１２９を隔壁１２４へ向けて中心線Ｂ２に沿って付勢している。ケーシング６２の内面にダイアフラム１２７が取り付けられ、ダイアフラム１２７は、プランジャ１２０と可動プレート１２９との間に挟まれている。エアチャンバ６６は、隔壁１２４とダイアフラム１２７との間に形成された空間である。
【0034】
第１停車ブレーキ装置４１は、エアチャンバ６６から空気が排出されて、エアチャンバ６６内の圧力が低圧、例えば、大気圧になると、圧縮スプリング６５の付勢力は、可動プレート１２９、ダイアフラム１２７、プランジャ１２０、ダイアフラム１２６を介してプランジャ６３へ伝達される。このため、図１６の上段に示すように、ブレーキパッド６４が案内面２５へ押し付けられ、ブレーキ力が発生する。第１停車ブレーキ装置４１は、勾配θ１が最大値である場合に、車両１５を確実に停車させる得るブレーキ力が発生するように、圧縮スプリング６５のばね定数が設定されている。
【0035】
第１停車ブレーキ装置４１は、エアチャンバ６６が高圧であると、エアチャンバ６６の容積が拡大され、可動プレート１２９が圧縮スプリング６５の付勢力に抗して、隔壁１２４から離れる向きに作動する。また、プランジャ１２０は、リターンスプリング１２２の付勢力で圧縮スプリング６５へ向けて作動する。さらに、プランジャ６３は、リターンスプリング１２１の付勢力で、隔壁１２４へ近づく向きで作動する。このため、図１６の下段に示すように、ブレーキパッド６４が案内面２５から離れ、ブレーキ力が解除される。
【0036】
図１Ａに示される停車ブレーキ制御部６８は、第１停車ブレーキ装置４１のエアチャンバ６６の空気圧を制御する機能を有する。停車ブレーキ制御部６８は、空気を通路６７からエアチャンバ６６へ供給する制御と、エアチャンバ６６内の空気を通路６７から排出する制御と、を行う機能を有する。停車ブレーキ制御部６８は、コンプレッサ、ソレノイドバルブ等を有している。
【0037】
図１５に示す第２停車ブレーキ装置４２は、索道２２が設けられ、かつ、軌道２３が設けられていない領域で、車両１５を停車させる役割を果たす。図１７のように、第２停車ブレーキ装置４２は、第２クロスメンバー１０２及び２個のケーシング７４を有する。第２クロスメンバー１０２は、車体３１に固定され、かつ、車両１５の幅方向に配置されている。２個のケーシング７４は、第２クロスメンバー１０２へ間隔をおいて配置されている。また、第２停車ブレーキ装置４２は、第２クロスメンバー１０２に固定された２個のブラケット１０３と、を有する。
【0038】
図２１には、１個のケーシング７４の内部構造が示されている。第２停車ブレーキ装置４２は、ケーシング７４によりそれぞれ作動可能に支持されたプランジャ７５，２２０と、プランジャ７５の先端に固定されたブレーキパッド７６と、圧縮スプリング７７及びリターンスプリング２２１，２２２と、を更に有する。プランジャ７５，２２０は、中心線Ｂ３を中心として同軸上に配置され、かつ、中心線Ｂ３に沿って別々に作動可能である。中心線Ｂ３は、略水平に、かつ、車両１５の幅方向に沿って配置されている。２本のプランジャ７５及び中心線Ｂ３は、鉛直方向で２つのレール２３Ａ，２３Ｂより上に配置されている。また、ケーシング７４内には、エアチャンバ７８，２２３がそれぞれ設けられている。ケーシング７４は、隔壁２２４を有し、隔壁２２４は、エアチャンバ７８とエアチャンバ２２３とを隔てている。エアチャンバ２２３は、低圧、例えば大気圧である。プランジャ７５にフランジ２２５が設けられている。
【0039】
ケーシング７４の内面にダイアフラム２２６が取り付けられ、ダイアフラム２２６が、フランジ２２５とプランジャ２２０とにより挟まれている。リターンスプリング２２１は、ケーシング７４とフランジ２２５との間に配置され、かつ、フランジ２２５に対し中心線Ｂ３に沿った方向の付勢力を加える。つまり、プランジャ７５は、リターンスプリング２２１により隔壁２２４へ向けて付勢される。エアチャンバ２２３は、隔壁２２４とダイアフラム２２６との間に形成された空間である。エアチャンバ２２３は、通路２２８を介してケーシング７４の外部へつながっている。
【0040】
ケーシング７４内に可動プレート２２９が設けられ、圧縮スプリング７７は可動プレート２２９を隔壁２２４へ向けて中心線Ｂ３に沿って付勢する。ケーシング７４の内面にダイアフラム２２７が取り付けられ、ダイアフラム２２７は、プランジャ２２０と可動プレート２２９との間に挟まれている。エアチャンバ７８は、隔壁２２４とダイアフラム２２７との間に形成された空間である。
【0041】
第２停車ブレーキ装置４２は、エアチャンバ７８から空気が排出されて、エアチャンバ７８内の圧力が低圧、例えば、大気になると、圧縮スプリング７７の付勢力は、可動プレート２２９、ダイアフラム２２７、プランジャ２２０、ダイアフラム２２６を介してプランジャ７５へ伝達される。このため、図１７の上段に示すように、ブレーキパッド７６と受け部８０とにより、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂがそれぞれ挟まれ、ブレーキ力が発生する。第２停車ブレーキ装置４２は、勾配θ１が最大値である場合に、車両１５を確実に停車させる得るブレーキ力が発生するように、圧縮スプリング７７のばね定数が設定されている。
【0042】
第２停車ブレーキ装置４２は、エアチャンバ７８が高圧であると、エアチャンバ７８の容積が拡大され、可動プレート２２９が圧縮スプリング７７の付勢力に抗して、隔壁２２４から離れる向きに作動する。また、プランジャ２２０は、リターンスプリング２２２の付勢力で圧縮スプリング７７へ向けて作動する。さらに、プランジャ７５は、リターンスプリング２２１の付勢力で、隔壁２２４へ近づく向きで作動する。このため、図１７の下段に示すように、ブレーキパッド７６がワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂから離れ、ブレーキ力が解除される。
【0043】
図１Ａに示す停車ブレーキ制御部６８は、第２停車ブレーキ装置４２のエアチャンバ７８の空気圧を制御する機能を、更に有する。停車ブレーキ制御部６８は、空気を通路７９からエアチャンバ７８へ供給する制御と、エアチャンバ７８内の空気を通路７９へ排出する制御と、を行う機能を有する。
【0044】
位置検出装置７２は、位置検出装置７２で地上子を検出することができる。地上子は、例えば、非接触型の集積回路タグであり、地上子は、地上、案内装置１３、案内装置１３を支持する支柱、等に設けられている。位置検出装置７２は、例えば、非接触型のバーコードスキャナであり、位置検出装置７２により地上子の識別情報を認識できる。
【0045】
故障検出装置７３は、車両１５に設けられている各種の装置、例えば、通常ブレーキ装置４０が正常であるか故障しているかを検出して信号を出力する。通信装置７１は、管理装置１１に対し、通信ができるように、無線で接続されている。記憶装置７０には、車両制御装置４５が起動させる非一時的なプログラム、車両制御装置４５で実行される処理、判断、制御等に用いられる各種の情報、データ、等が格納される。
【0046】
車両制御装置４５は、電動モータ３６、電源３７、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、記憶装置７０、通信装置７１、位置検出装置７２、故障検出装置７３、等に電力ケーブル及び信号ケーブルを介して接続されている。車両制御装置４５は、記憶装置７０に記憶されている非一時的なプログラムを読み込み、かつ、位置検出装置７２の信号、故障検出装置７３の信号、記憶装置７０に記憶されている情報、データ等に基づいて、各種の信号を処理し、処理結果を管理装置１１へ送る。
【0047】
また、車両制御装置４５は、管理装置１１から取得する制御信号に基づいて、電動モータ３６、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、等を制御する機能を有する。車両制御装置４５は、例えば、電動モータ３６の回転、停止、回転速度、回転方向、トルク等を制御する。車両制御装置４５は、ドラムブレーキ５９及びディスクブレーキ６０で生じるブレーキ力を制御する機能を、更に有する。車両制御装置４５は、第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２で生じるブレーキ力を制御する機能を、更に有する。
【0048】
（管理装置）
図１に示す管理装置１１は、例えば、管理基地等に設けられている。管理装置１１は、走行システム１０の全体を管理及び制御するコンピュータである。具体的に説明すると、管理装置１１は、案内装置１３より支持されている全ての車両１５を、間接的に制御する機能を有する。管理装置１１は、管理者により操作される。管理装置１１は、制御装置１６、記憶装置１７、通信装置１８、入力装置１９を有する。通信装置１８は、通信装置７１との間で相互に無線を介して送受信をおこなう。通信装置１８は、さらに、制御装置１６に接続されている。
図１に示す管理装置１１は、例えば、管理基地等に設けられている。管理装置１１は、走行システム１０の全体を管理及び制御するコンピュータである。具体的に説明すると、管理装置１１は、案内装置１３より支持されている全ての車両１５を、間接的に制御する機能を有する。管理装置１１は、管理者により操作される。管理装置１１は、制御装置１６、記憶装置１７、通信装置１８、入力装置１９を有する。通信装置１８は、通信装置７１との間で相互に無線を介して送受信をおこなう。通信装置１８は、さらに、制御装置１６に接続されている。
【0049】
記憶装置１７には、各種の情報、データ、非一時的なプログラム等が格納されている。記憶装置１７に記憶されている情報は、案内装置１３により構成される走行路の地図、走行路におけるカーブの半径、案内装置１３の勾配θ１が登坂であるか降坂であるか、案内装置１３における範囲Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３、案内装置１３における第１領域Ｇ１及び第２領域Ｇ２、等を含む。入力装置１９は、キーボード、マウス、メインスイッチ等を含む。車両１５を確実に停車させておく場合、例えば、車両１５を車庫に停車させる場合、メインスイッチがオフされる。車両１５を走行させる場合、メインスイッチがオンされる。
【0050】
制御装置１６は、入力ポート、出力ポート、中央演算処理装置を有する。制御装置１６は、非一時的なプログラムを読み込み、かつ、車両制御装置４５から取得する信号、記憶装置１７に記憶されている各種の情報及びデータに基づいて、各種の処理を行ない、処理結果に基づいた制御信号を車両制御装置４５へ送信する機能を有する。制御装置１６が行う処理は、判断、比較、処理結果を記憶装置１７へ記憶すること、等を含む。
【0051】
また、制御装置１６は、記憶装置１７に記憶されている情報及びデータ、車両制御装置４５から取得する信号に基づいて、各車両１５の現在位置、各車両１５の走行速度、各車両１５の故障の有無、案内装置１３上に位置する各車両１５同士の間隔、を判断する機能を有する。
【0052】
また、制御装置１６は、各車両１５が第１領域Ｇ１または第２領域Ｇ２の何れに位置しているか、各車両１５が位置する案内装置１３の勾配θ１、を判断する機能を有する。また、制御装置１６は、各車両１５が案内装置１３を登坂するか降坂するか、各車両１５が範囲Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３の何れに位置しているか、等を判断する機能を有する。つまり、制御装置１６は、車両制御装置４５から取得した車両情報を処理して、各種の判断を行う。
【0053】
そして、制御装置１６は、処理及び判断の結果に基づいて、車両制御装置４５へ送る制御信号を生成する。制御信号は、電動モータ３６の停止、回転、回転方向、回転速度、トルクをそれぞれ制御する信号を含む。制御信号は、通常ブレーキ装置４０を制御する信号、第１停車ブレーキ装置４１を制御する信号、第２停車ブレーキ装置４２を制御する信号、を含む。
【0054】
（第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置の制御例）
管理装置１１が、各車両１５の第１停車ブレーキ装置４１を間接的に制御する例は、次の通りである。制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチがオフされていると、２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に低圧に制御するように、制御信号を生成する。低圧は、例えば、大気圧（１気圧）である。この制御信号が、管理装置１１から車両制御装置４５へ送られると、停車ブレーキ制御部６８は、第１停車ブレーキ装置４１の２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に低圧に制御する。このため、図１６で上段に示すように、ブレーキパッド６４は、圧縮スプリング６５の付勢力でレール２３Ａの案内面２５、及びレール２３Ｂの案内面２５へそれぞれ押し付けられる。したがって、第１停車ブレーキ装置４１がブレーキ力を発生し、車両１５が停止した状態に保持される。
管理装置１１が、各車両１５の第１停車ブレーキ装置４１を間接的に制御する例は、次の通りである。制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチがオフされていると、２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に低圧に制御するように、制御信号を生成する。低圧は、例えば、大気圧（１気圧）である。この制御信号が、管理装置１１から車両制御装置４５へ送られると、停車ブレーキ制御部６８は、第１停車ブレーキ装置４１の２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に低圧に制御する。このため、図１６で上段に示すように、ブレーキパッド６４は、圧縮スプリング６５の付勢力でレール２３Ａの案内面２５、及びレール２３Ｂの案内面２５へそれぞれ押し付けられる。したがって、第１停車ブレーキ装置４１がブレーキ力を発生し、車両１５が停止した状態に保持される。
【0055】
制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチがオフされていると、２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に低圧に制御するように、制御信号を生成する。この制御信号が管理装置１１から車両制御装置４５へ送られると、停車ブレーキ制御部６８は、第１停車ブレーキ装置４１の２つのエアチャンバ６６の空気圧を共に高圧に制御する。このため、ブレーキパッド６４は、圧縮スプリング６５の付勢力に抗して作動し、図１６で下段に示すように、ブレーキパッド６４は、レール２３Ａの案内面２５、及びレール２３Ｂの案内面２５からそれぞれ離れる。したがって、第１停車ブレーキ装置４１はブレーキ力を解除し、車両１５が走行可能になる。
【0056】
第２停車ブレーキ装置４２の制御例は、次の通りである。制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチがオフされていると、２つのエアチャンバ７８の空気圧を共に低圧に制御するように、制御信号を生成する。この制御信号が管理装置１１から車両制御装置４５へ送られると、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキパッド７６は、圧縮スプリング７７の付勢力で受け部８０へ向けて作動される。そして、ブレーキパッド７６及び受け部８０は、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂを、それぞれ単独で挟む。したがって、第２停車ブレーキ装置４２がブレーキ力を発生し、車両１５が停止した状態に保持される。
【0057】
制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチがオンされていると、２つのエアチャンバ７８の空気圧を共に高圧に制御するように、制御信号を生成する。この制御信号が管理装置１１から車両制御装置４５へ送られると、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキパッド７６は、圧縮スプリング７７の付勢力に抗して、受け部８０から離れる向きで作動される。したがって、第２停車ブレーキ装置４２はブレーキ力を解除し、車両１５が走行可能になる。
【0058】
（第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置の他の制御例）
制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキ力を制御する制御信号を生成することもできる。例えば、制御装置１６は、車両１５が、軌道２３が設けられている領域に位置していると、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキ力を解除するように、制御信号を生成できる。また、制御装置１６は、車両１５が、索道２２が設けられ、かつ、軌道２３が設けられていない領域に位置していると、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第１停車ブレーキ装置４１のブレーキ力を解除するように、制御信号を生成する。
制御装置１６は、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキ力を制御する制御信号を生成することもできる。例えば、制御装置１６は、車両１５が、軌道２３が設けられている領域に位置していると、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第２停車ブレーキ装置４２のブレーキ力を解除するように、制御信号を生成できる。また、制御装置１６は、車両１５が、索道２２が設けられ、かつ、軌道２３が設けられていない領域に位置していると、入力装置１９のメインスイッチのオン・オフに関わりなく、第１停車ブレーキ装置４１のブレーキ力を解除するように、制御信号を生成する。
【0059】
さらに、制御装置１６は、車両１５が、軌道２３を備えた領域に位置していることを検出し、かつ、通常ブレーキ装置４０の故障を検出すると、入力装置１９のメインスイッチがオンされていても、第１停車ブレーキ装置４１でブレーキ力を発生させる制御信号を生成する。制御装置１６は、車両１５が、索道２２を備え、かつ、軌道２３が設けられていない領域に位置していることを検出し、かつ、通常ブレーキ装置４０の故障を検出すると、入力装置１９のメインスイッチがオンされていても、第２停車ブレーキ装置４２でブレーキ力を発生させる制御信号を生成する。
【0060】
（転蛇装置）
図９及び図１０Ａ、図１０Ｂに示す転蛇装置４３は、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きを、軌道２３の平面形状に沿って変更する装置である。転蛇装置４３は、第１案内輪８１、第２案内輪８２、リンク８３、ホルダ８４を有する。リンク８３の第１端部に保持部材８３Ａが設けられ、リンク８３の第２端部に保持部材８３Ｂが設けられている。第１案内輪８１は、第１ナックルアーム５０に第１支持軸８５を介して回転可能に取り付けられている。第１支持軸８５は、保持部材８３Ａへ取り付けられている。第２案内輪８２は、第２ナックルアーム５３に第２支持軸８６を介して回転可能に取り付けられている。第２支持軸８６は、保持部材８３Ｂへ取り付けられている。第１案内輪８１の外周面は、レール２３Ａの案内面２５に接触される。第２案内輪８２の外周面は、レール２３Ｂの案内面２５に接触される。
図９及び図１０Ａ、図１０Ｂに示す転蛇装置４３は、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きを、軌道２３の平面形状に沿って変更する装置である。転蛇装置４３は、第１案内輪８１、第２案内輪８２、リンク８３、ホルダ８４を有する。リンク８３の第１端部に保持部材８３Ａが設けられ、リンク８３の第２端部に保持部材８３Ｂが設けられている。第１案内輪８１は、第１ナックルアーム５０に第１支持軸８５を介して回転可能に取り付けられている。第１支持軸８５は、保持部材８３Ａへ取り付けられている。第２案内輪８２は、第２ナックルアーム５３に第２支持軸８６を介して回転可能に取り付けられている。第２支持軸８６は、保持部材８３Ｂへ取り付けられている。第１案内輪８１の外周面は、レール２３Ａの案内面２５に接触される。第２案内輪８２の外周面は、レール２３Ｂの案内面２５に接触される。
【0061】
図１０Ｂのように、ホルダ８４は、筒形状を有し、ホルダ８４は、車体３１に取り付けられている。ホルダ８４の中心線Ｂ１は、車両１５の幅方向に沿って略水平に配置されている。ホルダ８４は、中心線Ｂ１に沿った方向には移動せず、かつ、車両１５の前後方向の所定範囲内で移動できるように、車体３１で支持されている。ホルダ８４の中心線Ｂ１に沿った方向における両端にストッパ８７，８８が設けられている。ストッパ８７，８８は、中心線Ｂ１を中心として環状に設けられている。
【0062】
ホルダ８４の内部に圧縮スプリング８９及びリテーナ９０，９１が設けられている。圧縮スプリング８９は、中心線Ｂ１に沿った方向に伸縮できる。リテーナ９０，９１は、環状であり、かつ、ストッパ８７とストッパ８８との間に配置されている。リテーナ９０，９１のそれぞれの直径は、ストッパ８７，８８のそれぞれの内径より大きい。圧縮スプリング８９は、リテーナ９０とリテーナ９１との間に配置されている。
【0063】
リンク８３の長手方向の一部は、ホルダ８４内に配置されている。リンク８３は、ホルダ８４に対し中心線Ｂ１に沿った方向に移動可能である。リンク８３の外周面には、２つのフランジ９２，９３が設けられている。２つのフランジ９２，９３は、リンク８３の長手方向に間隔をおいて設けられている。フランジ９２，９３のそれぞれの直径は、ストッパ８７，８８のそれぞれの内径より小さく、かつ、リテーナ９０，９１のそれぞれの内径より大きい。
【0064】
そして、車両１５が走行し、かつ、第１案内輪８１がレール２３Ａの案内面２５に接触して転動され、かつ、第２案内輪８２がレール２３Ｂの案内面２５に接触して転動されると、リンク８３が中心線Ｂ１に沿った方向に作動する。リンク８３の作動力は、第１ナックルアーム５０及び第２ナックルアーム５３へ伝達される。このため、第１ハブキャリヤ４８が、キングピン４９を中心として作動され、第２ハブキャリヤ５１が、キングピン５２を中心として作動される。
【0065】
車両１５が、図２Ａに示す範囲Ｄ１を走行すると、リテーナ９０は、圧縮スプリング８９により押されてストッパ８７に接触した状態に保持される。また、リテーナ９１は、圧縮スプリング８９により押されてストッパ８８に接触した状態に保持される。つまり、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きは、車両１５が直進する向きに保持される。
【0066】
車両１５の走行路が、案内装置１３の平面視で直線から右カーブへ切り替わると、リンク８３がホルダ８４に対し右方向へ作動し、リテーナ９０がストッパ８７へ押し付けられ、かつ、フランジ９３がリテーナ９１へ押し付けられて、圧縮スプリング８９が圧縮される。つまり、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きは、車両１５が右旋回する向きへ切り替わる。
【0067】
車両１５の走行路が、案内装置１３の平面視で直線から左カーブへ切り替わる範囲Ｄ３へ進入すると、リンク８３がホルダ８４に対し左方向へ作動し、リテーナ９１がストッパ８８へ押し付けられ、かつ、フランジ９２がリテーナ９０へ押し付けられて、圧縮スプリング８９が圧縮される。つまり、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きは左旋回する向きへ切り替わる。
【0068】
車両１５の走行路が、カーブから直線へ切り替わると、リテーナ９０がストッパ８７へ押し付けられ、かつ、リテーナ９１がストッパ８８へ押し付けられた状態へ切り替わる。このように、右従動輪３４及び左従動輪３５の向きが、案内装置１３の平面視における軌道２３の形状に応じて変更される。
【0069】
（第１保持装置及び第２保持装置）
図１Ｂに示された第１保持装置４４は、右従動輪３４及び左従動輪３５を下から支持する。第２保持装置１０４は、右駆動輪３２及び左駆動輪３３を下から支持する。具体的に説明すると、第１保持装置４４は、索道２２が単独で設けられる第１の形態である場合に、右従動輪３４及び左従動輪３５を下から支持する。第２保持装置１０４は、索道２２が単独で設けられる第１の形態である場合に、右駆動輪３２及び左駆動輪３３を下から支持する。第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、車両１５の前後方向に間隔をおいて配置されている。第１保持装置４４は、車両１５の前後方向で、右従動輪３４及び左従動輪３５が配置されている範囲内に配置されている。第２保持装置１０４は、車両１５の前後方向で、右駆動輪３２及び左駆動輪３３が配置されている範囲内に配置されている。
図１Ｂに示された第１保持装置４４は、右従動輪３４及び左従動輪３５を下から支持する。第２保持装置１０４は、右駆動輪３２及び左駆動輪３３を下から支持する。具体的に説明すると、第１保持装置４４は、索道２２が単独で設けられる第１の形態である場合に、右従動輪３４及び左従動輪３５を下から支持する。第２保持装置１０４は、索道２２が単独で設けられる第１の形態である場合に、右駆動輪３２及び左駆動輪３３を下から支持する。第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、車両１５の前後方向に間隔をおいて配置されている。第１保持装置４４は、車両１５の前後方向で、右従動輪３４及び左従動輪３５が配置されている範囲内に配置されている。第２保持装置１０４は、車両１５の前後方向で、右駆動輪３２及び左駆動輪３３が配置されている範囲内に配置されている。
【0070】
第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、構造が同じであるため、主として第１保持装置４４を説明する。図１１Ａ、図１１Ｂのように、第１保持装置４４は、ホルダ１０５、第１軸部材１０６、第２軸部材１０７、第１保持部材１０８、第２保持部材１０９を有する。
【0071】
ホルダ１０５は、車体３１に取り付けられており、ホルダ１０５は筒形状である。ホルダ１０５の中心線Ｂ４は、車両１５の幅方向に沿い、かつ、水平に配置されている。図１１Ｂのように、ホルダ１０５の長手方向の両端にストッパ１１０，１１１が設けられている。ストッパ１１０，１１１は、ホルダ１０５の内周面から突出され、かつ、それぞれ環状に設けられている。第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７は、ホルダ１０５に対し中心線Ｂ４に沿った方向へ、それぞれ別々に移動可能である。第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７は、中心線Ｂ４に沿った方向に並べて配置されている。第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７の長手方向の一部は、それぞれホルダ１０５の内部へ配置されている。
【0072】
圧縮スプリング１１２がホルダ１０５の内部に設けられている。圧縮スプリング１１２は、中心線Ｂ４に沿った方向に伸縮できる。圧縮スプリング１１２の中心線Ｂ４に沿った方向の両端は、第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７へそれぞれ接触されている。つまり、圧縮スプリング１１２は、第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７をホルダ１０５内から押し出す向きで付勢する。また、第１軸部材１０６に外向きの係合部１１３が設けられている。さらに、第２軸部材１０７に外向きの係合部１１４が設けられている。第１軸部材１０６が圧縮スプリング１１２により付勢され、かつ、係合部１１３がストッパ１１０に押し付けられて、第１軸部材１０６が停止される。第２軸部材１０７が圧縮スプリング１１２により付勢され、かつ、係合部１１４がストッパ１１１に押し付けられて、第２軸部材１０７が停止される。
【0073】
図１１Ａのように、第１保持部材１０８は、第１軸部材１０６のうち、ホルダ１０５の外に露出されている箇所に固定されている。第１保持部材１０８は、支持軸１１５を介して第１接触輪１１６を支持している。支持軸１１５は、略垂直に延ばされている。第１接触輪１１６は、支持軸１１５を中心として回転可能である。図１２のように、支持軸１１５を中心とする第１接触輪１１６の外周形状は円形である。第１接触輪１１６の外周面は、レール２３Ａの案内面２５へ接触して転動される。第２保持部材１０９は、第２軸部材１０７のうち、ホルダ１０５の外に露出されている箇所に固定されている。第２保持部材１０９は、支持軸１１７を介して第２接触輪１１８を支持している。支持軸１１７は、略垂直に延ばされている。第２接触輪１１８は、支持軸１１７を中心として回転可能であり、支持軸１１７を中心とする第２接触輪１１８の外周形状は円形である。第２接触輪１１８の外周面は、レール２３Ｂの案内面２５へ接触して転動される。
【0074】
（実施形態の効果）
本実施形態の走行システム１０では、車両１５が案内装置１３により支持され、かつ、車両１５が案内装置１３に沿って走行する。車両制御装置４５は、管理装置１１から制御信号を取得し、かつ、取得した制御信号に基づいて、電動モータ３６、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、等を制御する。電動モータ３６のトルクが右駆動輪３２及び左駆動輪３３に伝達されると、車両１５が走行する。車両制御装置４５が、電動モータ３６の回転方向を切り替えると、車両１５の前進と後進とが切り替えられる。車両制御装置４５が、電動モータ３６の回転速度を制御すると、車両１５の走行速度が制御される。車両制御装置４５は、電動モータ３６のトルクを制御して、右駆動輪３２及び左駆動輪３３で発生する駆動力を調整できる。
本実施形態の走行システム１０では、車両１５が案内装置１３により支持され、かつ、車両１５が案内装置１３に沿って走行する。車両制御装置４５は、管理装置１１から制御信号を取得し、かつ、取得した制御信号に基づいて、電動モータ３６、通常ブレーキ装置４０、第１停車ブレーキ装置４１、第２停車ブレーキ装置４２、等を制御する。電動モータ３６のトルクが右駆動輪３２及び左駆動輪３３に伝達されると、車両１５が走行する。車両制御装置４５が、電動モータ３６の回転方向を切り替えると、車両１５の前進と後進とが切り替えられる。車両制御装置４５が、電動モータ３６の回転速度を制御すると、車両１５の走行速度が制御される。車両制御装置４５は、電動モータ３６のトルクを制御して、右駆動輪３２及び左駆動輪３３で発生する駆動力を調整できる。
【0075】
（第１保持装置及び第２保持装置の効果）
図４、図５、図８のように、車両１５が、第１の形態の案内装置１３に沿って走行する場合、第１保持装置４４が、右従動輪３４及び左従動輪３５の下に位置し、かつ、第２保持装置１０４が右駆動輪３２及び左駆動輪３３の下に位置する。つまり、ワイヤーロープ２２Ａは、右従動輪３４及び第１保持部材１０８により挟まれ、右駆動輪３２及び第１保持部材１０８により挟まれる。また、ワイヤーロープ２２Ｂは、左従動輪３５及び第２保持部材１０９により挟まれ、左駆動輪３３及び第２保持部材１０９により挟まれる。このため、ワイヤーロープ２２Ａが、右従動輪３４の溝２７、右駆動輪３２の溝２７に対し、それぞれ、位置ずれすることを防止できる。また、ワイヤーロープ２２Ｂが、左従動輪３５の溝２７、左駆動輪３３の溝２７に対し、それぞれ、位置ずれすることを防止できる。したがって、車両１５が索道２２に対して幅方向に正確に位置決めされ、かつ、車両１５の姿勢が安定する。
図４、図５、図８のように、車両１５が、第１の形態の案内装置１３に沿って走行する場合、第１保持装置４４が、右従動輪３４及び左従動輪３５の下に位置し、かつ、第２保持装置１０４が右駆動輪３２及び左駆動輪３３の下に位置する。つまり、ワイヤーロープ２２Ａは、右従動輪３４及び第１保持部材１０８により挟まれ、右駆動輪３２及び第１保持部材１０８により挟まれる。また、ワイヤーロープ２２Ｂは、左従動輪３５及び第２保持部材１０９により挟まれ、左駆動輪３３及び第２保持部材１０９により挟まれる。このため、ワイヤーロープ２２Ａが、右従動輪３４の溝２７、右駆動輪３２の溝２７に対し、それぞれ、位置ずれすることを防止できる。また、ワイヤーロープ２２Ｂが、左従動輪３５の溝２７、左駆動輪３３の溝２７に対し、それぞれ、位置ずれすることを防止できる。したがって、車両１５が索道２２に対して幅方向に正確に位置決めされ、かつ、車両１５の姿勢が安定する。
【0076】
さらに、車両１５が、索道２２及び軌道２３が設けられている箇所を走行する場合、右従動輪３４及び右駆動輪３２は、ワイヤーロープ２２Ａに載せられ、かつ、第１接触輪１１６は、レール２３Ａの案内面２５に接触される。左従動輪３５及び左駆動輪３３は、ワイヤーロープ２２Ｂに載せられ、かつ、第２接触輪１１８は、レール２３Ｂの案内面２５に接触される。したがって、車両１５が索道２２及び軌道２３に対し、車両１５の幅方向に正確に位置決めされ、かつ、車両１５の姿勢が安定する。また、軌道２３単独である第３の形態において、レール２３Ａ及びレール２３Ｂの支持面２４は、勾配θ１が相対的に大きくなるほど、摩擦係数が相対的に高く設定される。したがって、右駆動輪３２及び左駆動輪３３のスリップが抑制される。図１７に示すプランジャ７５及び中心線Ｂ３は、鉛直方向で２つのレール２３Ａ，２３Ｂより上に配置されている。したがって、ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂ、及びレール２３Ａ，２３Ｂの両方が設けられている箇所で、プランジャ７５がレール２３Ａ，２３Ｂに接触することを回避できる。
【0077】
（転蛇装置の効果）
車両１５が、軌道２３のカーブしている箇所を走行する場合、図９のように、転蛇装置４３の第１案内輪８１がレール２３Ａの案内面２５に接触され、かつ、第２案内輪８２がレール２３Ｂの案内面２５に接触される。このため、図１０Ａに示すリンク８３がレール２３Ａ，２３Ｂの形状に応じて作動され、第１ハブキャリヤ４８がキングピン４９を中心として作動し、かつ、第２ハブキャリヤ５１がキングピン５２を中心として作動する。このため、右従動輪３４及び左従動輪３５は、レール２３Ａ，２３Ｂの形状に沿って転蛇され、転蛇前における車両１５の進行方向を示す第１仮想線と、転蛇後における車両１５の幅方向の中心を通る第２仮想線とにより表されるスリップアングルの増加を抑制できる。したがって、支持面２４と、右従動輪３４及び左従動輪３５との接触個所で生じる摩擦抵抗を低減することができ、車両１５の旋回性能が安定する。
車両１５が、軌道２３のカーブしている箇所を走行する場合、図９のように、転蛇装置４３の第１案内輪８１がレール２３Ａの案内面２５に接触され、かつ、第２案内輪８２がレール２３Ｂの案内面２５に接触される。このため、図１０Ａに示すリンク８３がレール２３Ａ，２３Ｂの形状に応じて作動され、第１ハブキャリヤ４８がキングピン４９を中心として作動し、かつ、第２ハブキャリヤ５１がキングピン５２を中心として作動する。このため、右従動輪３４及び左従動輪３５は、レール２３Ａ，２３Ｂの形状に沿って転蛇され、転蛇前における車両１５の進行方向を示す第１仮想線と、転蛇後における車両１５の幅方向の中心を通る第２仮想線とにより表されるスリップアングルの増加を抑制できる。したがって、支持面２４と、右従動輪３４及び左従動輪３５との接触個所で生じる摩擦抵抗を低減することができ、車両１５の旋回性能が安定する。
【0078】
（案内装置の効果）
車両１５が、軌道２３がカーブしている箇所を走行する場合、右駆動輪３２及び右従動輪３４は、それぞれ外周面（トレッド面）が、レール２３Ａの支持面２４上を転動する。左駆動輪３３及び左従動輪３５は、それぞれ外周面（トレッド面）が、レール２３Ｂの支持面２４上を転動する。カーブの回転半径が相対的に小さくなる程、右従動輪３４と左従動輪３５との距離が狭くなる。このため、右従動輪３４と左従動輪３５との距離と、レール２３Ａとレール２３Ｂの距離とが乖離する可能性がある。
車両１５が、軌道２３がカーブしている箇所を走行する場合、右駆動輪３２及び右従動輪３４は、それぞれ外周面（トレッド面）が、レール２３Ａの支持面２４上を転動する。左駆動輪３３及び左従動輪３５は、それぞれ外周面（トレッド面）が、レール２３Ｂの支持面２４上を転動する。カーブの回転半径が相対的に小さくなる程、右従動輪３４と左従動輪３５との距離が狭くなる。このため、右従動輪３４と左従動輪３５との距離と、レール２３Ａとレール２３Ｂの距離とが乖離する可能性がある。
【0079】
本実施形態では、案内装置１３における範囲Ｄ３では、案内装置１３が第３の形態になっている。このため、右従動輪３４と左従動輪３５との距離を、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの距離に関係なく変更できる。したがって、車両１５は、カーブの回転半径が所定値未満の軌道２３を円滑に旋回して走行することができる。
【0080】
（左右溝幅違いの効果）
右駆動輪３２の溝２７の幅と、左駆動輪３３の溝２７の幅とが異なる。また、右従動輪３４の溝２７の幅と、左従動輪３５の溝２７の幅とが異なる。このため、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔が、車両１５の走行路に沿って変化していたり、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔の組付け誤差があった場合でも、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔の変化量、及びワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの組付け誤差量を、吸収することができる。したがって、右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５と、ワイヤーロープ２２Ａ及びワイヤーロープ２２Ｂとの接触個所で生じる摩擦抵抗が増加することを抑制できる。また、右駆動輪３２及び右従動輪３４が、ワイヤーロープ２２Ａへ乗り上げること、左駆動輪３３及び左従動輪３５が、ワイヤーロープ２２Ｂへ乗り上げること、を抑制できる。したがって、車両１５の姿勢が安定する。
右駆動輪３２の溝２７の幅と、左駆動輪３３の溝２７の幅とが異なる。また、右従動輪３４の溝２７の幅と、左従動輪３５の溝２７の幅とが異なる。このため、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔が、車両１５の走行路に沿って変化していたり、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔の組付け誤差があった場合でも、ワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの間隔の変化量、及びワイヤーロープ２２Ａとワイヤーロープ２２Ｂとの組付け誤差量を、吸収することができる。したがって、右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５と、ワイヤーロープ２２Ａ及びワイヤーロープ２２Ｂとの接触個所で生じる摩擦抵抗が増加することを抑制できる。また、右駆動輪３２及び右従動輪３４が、ワイヤーロープ２２Ａへ乗り上げること、左駆動輪３３及び左従動輪３５が、ワイヤーロープ２２Ｂへ乗り上げること、を抑制できる。したがって、車両１５の姿勢が安定する。
【0081】
（第１停車ブレーキ装置及び第２停車ブレーキ装置の効果）
車両１５は、第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２を備えている。したがって、案内装置１３が第１の形態、第２の形態、第３の形態の何れであっても、車両１５を確実に停車させておくことができる。
車両１５は、第１停車ブレーキ装置４１及び第２停車ブレーキ装置４２を備えている。したがって、案内装置１３が第１の形態、第２の形態、第３の形態の何れであっても、車両１５を確実に停車させておくことができる。
【0082】
（その他の説明）
本実施形態で開示された技術的事項の意味の一例は、次の通りである。走行システム１０は、走行システムの一例である。車両１５は、車両の一例である。車体３１は、車体の一例である。右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５は、車輪の一例である。案内装置１３は、案内装置の一例である。レール２３Ａ，２３Ｂは、レールの一例である。支持面２４は、支持面の一例である。案内面２５は、案内面の一例である。ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂは、ワイヤーロープの一例である。溝２７は、溝の一例である。第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、保持装置の一例である。
本実施形態で開示された技術的事項の意味の一例は、次の通りである。走行システム１０は、走行システムの一例である。車両１５は、車両の一例である。車体３１は、車体の一例である。右駆動輪３２、左駆動輪３３、右従動輪３４、左従動輪３５は、車輪の一例である。案内装置１３は、案内装置の一例である。レール２３Ａ，２３Ｂは、レールの一例である。支持面２４は、支持面の一例である。案内面２５は、案内面の一例である。ワイヤーロープ２２Ａ，２２Ｂは、ワイヤーロープの一例である。溝２７は、溝の一例である。第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、保持装置の一例である。
【0083】
第１軸部材１０６及び第２軸部材１０７は、作動部材の一例である。第１保持部材１０８及び第２保持部材１０９は、保持部材の一例である。第１接触輪１１６及び第２接触輪１１８は、接触輪の一例である。第１停車ブレーキ装置４１は、第１停車ブレーキ装置の一例である。第２停車ブレーキ装置４２は、第２停車ブレーキ装置の一例である。プランジャ６３は、第１プランジャの一例である。プランジャ７５は、第２プランジャの一例である。圧縮スプリング６５は、第１スプリングの一例である。圧縮スプリング７７は、第２スプリングの一例である。ブレーキパッド６４は、第１ブレーキパッドの一例である。ブレーキパッド７６は、第２ブレーキパッドの一例である。
【0084】
エアチャンバ６６は、第１エアチャンバの一例である。エアチャンバ７８は、第２エアチャンバの一例である。受け部８０は、受け部の一例である。電動モータ３６は、電動モータの一例である。転蛇装置４３は、転蛇装置の一例である。第１案内輪８１及び第２案内輪８２は、案内輪の一例である。第１ナックルアーム５０、第２ナックルアーム５３、第１支持軸８５及び第２支持軸８６は、作動力伝達部材の一例である。右駆動輪３２及び右従動輪３４は、右車輪の一例である。左駆動輪３３及び左従動輪３５は、左車輪の一例である。溝２７の幅Ｗ１，Ｗ２は、溝の幅の一例である。通常ブレーキ装置４０は、通常ブレーキ装置の一例である。車両制御装置４５は、車両制御装置の一例である。モータ制御部５４は、モータ制御部の一例である。停車ブレーキ制御部６８は、第１停車ブレーキ制御部及び第２停車ブレーキ制御部の一例である。通常ブレーキ制御部９９は、通常ブレーキ制御部の一例である。通信装置７１は、第１通信装置の一例である。通信装置１８は、第２通信装置の一例である。
【0085】
本実施形態は、図面を用いて開示されたものに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、電源は、二次電池に代えて燃料電池であってもよい。また、電源は、二次電池及び燃料電池の両方を有していてもよい。管理装置は、スーパーコンピュータ、ワークステーション、メインフレーム等のうち、少なくとも１つのコンピュータにより構成される。
【産業上の利用可能性】
【0086】
本実施形態は、案内装置により支持されて走行する車両及び走行システムとして利用可能である。
【符号の説明】
【0087】
１０…走行システム、１３…案内装置、１５…車両、１８，７１…通信装置、２２Ａ，２２Ｂ…ワイヤーロープ、２３Ａ，２３Ｂ…レール、２４…支持面、２５…案内面、２７…溝、３１…車体、３２…右駆動輪、３３…左駆動輪、３４…右従動輪、３５…左従動輪、３６…電動モータ、４０…通常ブレーキ装置、４１…第１停車ブレーキ装置、４２…第２停車ブレーキ装置、４３…転蛇装置、４４…第１保持装置、４５…車両制御装置、５０…第１ナックルアーム、５３…第２ナックルアーム、５４…モータ制御部、６３，７５…プランジャ、６４，７６…ブレーキパッド、６５，７７…圧縮スプリング、６６，７８…エアチャンバ、６８…停車ブレーキ制御部、８０…受け部、８１…第１案内輪、８２…第２案内輪、８５，８６…支持軸、９９…通常ブレーキ制御部、１０４…第２保持装置、１０６…第１軸部材、１０７…第２軸部材、１０８，１０９…保持部材、１１６…第１接触輪、１１８…第２接触輪、Ｗ１，Ｗ２…幅
【要約】
【課題】車両がワイヤーロープを走行する場合、及びレールを走行する場合の両方において、車両の姿勢を安定させることの可能な車両を提供する。
【解決手段】車体３１と、車体３１により支持された左駆動輪３３及び左従動輪３５と、を有する車両１５であって、左駆動輪３３及び左従動輪３５の外周面は、案内装置１３に含まれるレールの支持面に支持される構成を有し、左駆動輪３３及び左従動輪３５の外周面は、案内装置１３に含まれるワイヤーロープが配置される溝を有し、車体３１に第１保持装置４４及び第２保持装置１０４が更に設けられ、第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、車体３１の幅方向に沿って作動可能な作動部材と、作動部材に設けられた保持部材及び接触輪と、を有し、保持部材は、ワイヤーロープを下から支持し、接触輪は、案内部材の案内面に接触して転動される構成である。
【選択図】図６
【解決手段】車体３１と、車体３１により支持された左駆動輪３３及び左従動輪３５と、を有する車両１５であって、左駆動輪３３及び左従動輪３５の外周面は、案内装置１３に含まれるレールの支持面に支持される構成を有し、左駆動輪３３及び左従動輪３５の外周面は、案内装置１３に含まれるワイヤーロープが配置される溝を有し、車体３１に第１保持装置４４及び第２保持装置１０４が更に設けられ、第１保持装置４４及び第２保持装置１０４は、車体３１の幅方向に沿って作動可能な作動部材と、作動部材に設けられた保持部材及び接触輪と、を有し、保持部材は、ワイヤーロープを下から支持し、接触輪は、案内部材の案内面に接触して転動される構成である。
【選択図】図６
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
