特許 7409943 車両処理装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-25

(45)【発行日】2024-01-09

(54)【発明の名称】車両処理装置

(51)【国際特許分類】

   B60S 3/06 20060101AFI20231226BHJP

【ＦＩ】

B60S3/06

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020069415

(22)【出願日】2020-04-07

(65)【公開番号】P2021165093

(43)【公開日】2021-10-14

【審査請求日】2023-02-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000103138

【氏名又は名称】エムケー精工株式会社

(72)【発明者】

【氏名】伝田 健

(72)【発明者】

【氏名】酒井 陽三

(72)【発明者】

【氏名】松村 義郎

(72)【発明者】

【氏名】湯本 康

【審査官】上谷 公治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－３３５６３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０１１７９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１４８７３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０９６５９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０６６９７３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｓ ３／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームと、
前記フレームに吊り下げられた回転ブラシと、
前記回転ブラシの鉛直方向に対する揺動角度を検出可能なセンサと、
前記センサを介して前記回転ブラシの揺動角度を時系列に検出し、前記回転ブラシの揺動角度が基準角度以上で変化するパターンから、前記回転ブラシが車両に接触していることを判断する判断部と、を備え、
前記判断部は、前記パターンから山谷を有する部分の頂点から底までの角度差が基準角度差以上の傾斜パターンを複数抽出したときに、前記回転ブラシの回転速度を調整する処理、または前記回転ブラシを車両から離す処理の少なくともいずれか一方の処理を行う、
車両処理装置。

【請求項2】

前記判断部は、前記パターンが前記基準角度より大きい制限角度を越えたときに、前記回転ブラシが車両に強接触していると判断する、
請求項１記載の車両処理装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両処理技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特開２０１２－２０１２５１号公報（特許文献１）には、回転可能なブラシ（回転ブラシ）で車両をブラッシング洗浄する際に、車両との接触度合いをブラシモータの電流値により監視する洗車装置が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－２０１２５１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載のような洗車装置では、ブラシの使用の他にも例えばブロー乾燥するための送風機を使用することによっても電圧低下が生じる場合がある。このような場合、ブラシを回転させるモータから抽出したデータでは、ブラシと車両との接触を安定して検出することができないおそれがある。

【0005】

本発明の一目的は、ブラシと車両との接触状況を検出することのできる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

一解決手段に係る車両処理装置は、フレームと、前記フレームに吊り下げられた回転ブラシと、前記回転ブラシの鉛直方向に対する揺動角度を検出可能なセンサと備える。そして、前記車両処理装置は、前記センサを介して前記回転ブラシの揺動角度を時系列に検出し、前記回転ブラシの揺動角度が基準角度以上で変化するパターンから、前記回転ブラシが車両に接触していることを判断する判断部を、更に備える。

【発明の効果】

【0007】

一解決手段によれば、ブラシと車両との接触状況を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態に係る車両処理装置の正面視からの模式図である。

【図2】車両処理装置の側面視からの模式図である。

【図3】車両処理装置が備える回転ブラシの正面視からの模式図である。

【図4】回転ブラシの側面視からの模式図である。

【図5】車両処理装置の制御系を示すブロック図である。

【図6】車両処理装置の正面視からの回転ブラシと車両との接触状況を示す模式図であり、（ａ）第１制御角度の場合、（ｂ）第２制御角度の場合、（ｃ）第３制御角度の場合である。

【図7】車両側面に対応させた回転ブラシの制御角度の説明図であり、（ａ）車両がセダンタイプの自動車の場合、（ｂ）車両がワゴンタイプの自動車の場合である。

【図8】目視による車両に対する回転ブラシの状態と、回転ブラシの揺動角度の時系列変化を示すパターンとを対応させた説明図であり、（ａ）第１状態の場合、（ｂ）第２状態の場合である。

【図9】回転ブラシの回転状態と、回転ブラシの揺動角度の時系列変化を示すパターンとを対応させた説明図である。

【発明を実施するための最良の形態】

【0009】

本発明の実施形態では、車両処理装置として、車両を洗浄する処理機能を備える洗車装置に適用した場合について図面を参照して説明する。まず、洗車装置９０の概略を説明する。図１および図２は、それぞれ洗車装置９０の正面視および側面視からの模式図である。

【0010】

洗車装置９０は洗車機本体１を備えている。洗車機本体１は地面Ｇから起立する一対の脚フレーム１Ａと、その間にかかる梁フレーム１Ｂとを備え、門型に構成されている。洗車機本体１は、地面Ｇに設けられた左右一対のレール２，２上を往復走行し、レール２，２間に停車される車両を跨ぐように移動する。

【0011】

また、洗車装置９０は回転ブラシ３，４，４を備えている。回転ブラシ３，４，４は、洗車機本体１に設けられ、車両をブラッシングする機能を有する。回転ブラシ３は洗車機本体１のトップ（梁フレーム１Ｂ）側に設けられ、車両面に沿って昇降動作し主に車両上面を洗浄するトップブラシである。回転ブラシ４，４は洗車機本体１の両サイド（一対の脚部レーム１Ａ）側に設けられ、車両面に沿って開閉動作し車両の側面および前後面を洗浄する左右一対のサイドブラシである。

【0012】

また、洗車装置９０はブロワノズル５，６，６を備えている。ブロワノズル５，６，６は洗車機本体１に設けられ、洗浄後の車両の乾燥をはかる機能を有する。ブロワノズル５は洗車機本体１のトップ（梁フレーム１Ｂ）側に設けられ、車両面に沿って昇降動作するトップノズルである。ブロワノズル６，６は洗車機本体１の両サイド（一対の脚部レーム１Ａ）側に設けられ、車両面に沿って出没動作する左右一対のサイドノズルである。

【0013】

また、洗車装置９０は、車形検出装置７を備えている。車形検出装置７は、洗車機本体１の前方に配置され、本体１の走行に伴い車両の上面位置を読み取る機能を備えている。車形検出装置７は、車両を幅方向に挾むようにして上下に複数の発光素子を配列した発光部７ａと受光素子を配列した受光部７ｂを対向させ、発光部７ａと受光部７ｂの対となる発光素子・受光素子間で形成される光軸が車両によって遮られたのを検知して車両を検出し、車両の上面位置を検知するものである。

【0014】

また、洗車装置９０は、走行エンコーダ８を備えている。走行エンコーダ８は、洗車機本体１が単位距離走行する毎にパルス出力する機能を備えている。また、洗車装置９０は走行モータ９，９を備えている。走行モータ９，９は洗車機本体１を走行させる機能を備えている。

【0015】

次に、洗車装置９０が備えるサイドブラシ４（回転ブラシ）、ブラシ開閉装置１４およびブラシ揺動装置１５について詳細に説明する。図３および図４は、それぞれサイドブラシ４の正面視および側面視からの模式図である。

【0016】

サイドブラシ４は、洗車機本体１内の後方上部（梁フレーム１Ｂ）に水平に横架されたガイドレール１０に挟持するキャリア１１と、該キャリア１１から吊り下げされる回転軸１２と、該回転軸１２の周囲に植毛される布製又は樹脂製のブラシ体１３とから構成されている。このため、サイドブラシ４は、本体１（フレーム）に吊り下げられており、自然な状態では鉛直方向に回転軸１２が延在することとなる。

【0017】

また、サイドブラシ４は、ブラシ開閉装置１４を介してキャリア１１をガイドレール１０に沿って走行し車両の側面に対して左右別々に開閉可能（水平移動可能）にされるとともに、ブラシ揺動装置１５を介して左右方向に揺動自在にされる。洗車装置９０は、キャリア１１に取り付けられた正逆転可能なブラシ回転モータ１６を備えている。このブラシ回転モータ１６は、プーリ、ベルト等からなる連係装置１７を介して回転軸１２と連係され、サイドブラシ４（ブラシ体１３）を正転・逆転させる。

【0018】

また、ブラシ開閉装置１４は、サイドブラシ４を左右に開閉する機能を備えている。ブラシ開閉装置１４は、キャリア１１の両側面に先端が接続されスプロケット１８，１８間に懸架されたチェーン１９と、一方のスプロケット１８を回転駆動するブラシ開閉モータ２０と、モータの駆動軸先端に接続されるブラシ開閉位置検出用のエンコーダ２１とを備えて構成される。

【0019】

また、ブラシ揺動装置１５は、サイドブラシ４を鉛直位置から下方が外側に開く位置に揺動させる機能を備えている。ブラシ揺動装置１５は、キャリア１１の上面において回転軸１２の上端を連結固定する支持板２２と、該支持板２２を一方向に揺動支持する支軸２３とを備えて構成される。

【0020】

洗車装置９０は揺動角度センサ２４を備えており、支持板２２の上面に揺動角度センサ２４が取り付けられている。揺動角度センサ２４は、サイドブラシ４の鉛直方向に対する傾き（揺動角度θｓ）を検出する機能を備えている。洗車装置９０では、揺動角度θｓは、洗車機本体１を正面視したときの鉛直方向からなす角度をいう。この揺動角度θｓでは、後述の制御角度θｃ（図６参照）と同様に、サイドブラシ４が鉛直方向に延在する状態で０°とし、サイドブラシ４が車両１００に対して俯せに倒れる方向を＋、仰向けに倒れる方向を－としている。

【0021】

車両の側面洗浄は、左右のサイドブラシ４，４を車両側面に押し付けて、車両側面の形状に適した角度に傾斜させた状態で行われる。この傾斜角度は、車高や車両部位に応じて設定されるもので、揺動角度センサ２４で揺動角度θｓを検出しながらブラシ開閉モータ２０を駆動することで、所定角度範囲に保持される。

【0022】

次に、洗車装置９０が備える制御部３５について詳細に説明する。図５は、洗車装置９０の制御系を示すブロック図である。なお、制御部３５は、例えば、ＣＰＵ、メモリなどが搭載された基板から構成され、種々の機能を発揮するためのプログラムが実行されることで、種々の機能部を備えることとなる。

【0023】

制御部３５は、車形検出装置７と、走行エンコーダ８と、ブラシ開閉装置１４のエンコーダ２２，２２と、揺動角度センサ２４と、洗車駆動部３６と、操作部３７と電気的に接続されている。また、制御部３５は、走行位置検出部３８と、車形検出部３９と、側面位置検出部４０と、パターン判断部４１と、洗車制御部４２と、データ記憶部４３とを備えている。

【0024】

洗車駆動部３６は、制御部３５で検出した車両の上面形状・側面位置に基づいて洗車機本体１、トップブラシ３、サイドブラシ４、トップノズル５、サイドノズル６を駆動する機能を備えている。洗車駆動部３６は、洗車機本体１の走行モータ９と、サイドブラシ４、４のブラシ回転モータ１６と、サイドブラシ４、４のブラシ開閉モータ２０と、サイドノズル６、６のノズル進退用モータと電気的に接続されている。このほか、洗車駆動部３６は、トップブラシ３、トップノズル５の駆動系と電気的に接続されている。

【0025】

また、操作部３７は、洗車内容の選択や洗車の開始入力を行う他、操作する人に対し表示や音声で注意事項や操作手順等を案内出力する機能を備えている。操作部３７は、通常、洗車機本体１前面に設けられるが、運転者が乗車したままドライブスルー形式で洗車を行う場合等には、洗車機本体１と別体とし洗車エリアの入口に設置されてもよい。

【0026】

また、走行位置検出部３８は、走行エンコーダ８からの情報に基づいて洗車機本体１の走行位置を検出する機能を備えている。この走行位置検出部３８は、走行モータ９の駆動に伴い洗車機本体１が単位距離走行する毎にエンコーダ８が出力するパルス信号をカウントすることで洗車機本体１の走行位置を検知することができる。

【0027】

また、車形検出部３９は、車形検出装置７と走行エンコーダ８からの情報に基づいて車両の上面形状を検出する機能を備えている。この車形検出部３９は、車形検出装置７の発光部７ａに信号出力して発光素子を上から順に発光させ、これと同期して受光部７ｂにおける受光素子での受光レベルを取得して車両の上面位置を検知することができる。この上面位置を洗車機本体１の単位距離走行毎に蓄積して、上面形状データを形成することができる。

【0028】

また、側面位置検出部４０は、車形検出装置７とブラシ開閉装置１４のエンコーダ２１、２１と揺動角度センサ２４からの信号に基づいて車両１００の側面位置を検出する機能を備えている。この側面位置検出部４０は、開閉装置１４の開閉用モータ２０の駆動に伴いエンコーダ２１、２１が出力するパルス信号をカウントしていき、揺動角度センサ２４でサイドブラシ４が所定角度揺動したことを検出した時点のパルス数で車両側面までの距離を検出することができる。

【0029】

また、パターン判断部４１は、揺動角度センサ２４を介してサイドブラシ４の揺動角度θｓを時系列に検出し、サイドブラシ４の揺動角度θｓが基準角度以上で変化するパターンから、サイドブラシ４が車両１００に接触していることを判断する機能を備えている。このパターン判断部４１は、サイドブラシ４の揺動角度センサ２４からの信号に基づいて時系列パターンを形成し、これからサイドブラシ４の挙動を判断することができる。

【0030】

また、洗車制御部４２は、各検出部３８～４１での検出結果に基づいて洗車駆動部３６を介して洗車機本体１、トップブラシ３、サイドブラシ４、トップノズル５、サイドノズル６に動作指令を与える機能を備えている。そして、データ記憶部４３は、各種データを記憶する機能を備えている。

【0031】

次に、洗車装置９０の動作（車両処理方法）について説明する。まず、洗車装置９０は、ユーザーに対して誘導し、洗車する車両１００を洗車機本体１の前方より進入させ、洗車機本体１の車形検出装置７よりも手前に設定される停車位置に停車させる。停車位置は、洗車装置９０が備えるタイヤ検知板やビームセンサ等の公知の停車検知手段（不図示）によって与えられる。

【0032】

次いで、洗車装置９０は、洗車コース（例えば、一往復洗車）の選択を操作部３７で受け付け、洗車を開始する。これにより、洗車機本体１の一往行が開始され、先行する車形検出装置７で車両１００の上面輪郭を読み取り、検出した上面輪郭に沿って後行するブラシ３、４、４を制御して車両面のブラッシング洗浄が行われる。

【0033】

ここで、洗車機本体１のサイドブラシ４、４の動作について詳細に説明する。図６は、洗車機本体１を正面視したときのサイドブラシ４と車両１００との接触状況を示す模式図であり、（ａ）制御角度θｃ１の場合、（ｂ）制御角度θｃ２の場合、（ｃ）制御角度θｃ３の場合である。制御角度θｃは、洗車装置９０（制御部３５）で設定される角度であり、洗車機本体１を正面視したときの鉛直方向からなす角度をいう。制御角度θｃでは、サイドブラシ４が鉛直方向に延在する状態で０°とし、サイドブラシ４が車両１００に対して俯せに倒れる方向を＋、仰向けに倒れる方向を－としている。図６では、θｃ１＞θｃ２＞θｃ３＞０°の関係にある。また、図７は、サイドブラシ４の制御角度θｃを車両１００の側面に対応させて示す説明図であり、（ａ）車両１００がセダンタイプの自動車の場合、（ｂ）車両１００がワゴンタイプの自動車の場合である。

【0034】

サイドブラシ４、４は、車形検出装置７で検出する車両１００の前端に対し、洗車機本体１の左右にある位置（離間位置）から閉じた位置（近接位置）にある状態でアプローチしていく。洗車装置９０は、車形検出装置７が車両１００の前端を検出してから、洗車機本体１が車形検出装置７とサイドブラシ４、４との距離Ｓ（図２参照）分走行すると、サイドブラシ４、４が車両１００の前端に達したと判断する。そして、洗車装置９０は、洗車機本体１の往行を一旦停止させて左右のサイドブラシ４、４を回転させながら左右に開いていくことで、車両１００の前面をブラッシング洗浄する。

【0035】

次いで、洗車装置９０は、サイドブラシ４、４を本体１（脚フレーム１Ａ）側に開き、洗車機本体１の往行を再開する。そして、洗車装置９０は、左右のサイドブラシ４、４を閉じていくことで、車両１００の側面に押し付け、左右のサイドブラシ４、４がハの字姿勢（図６参照）になるように傾斜させ、車両１００の側面をブラッシング洗浄する。この側面洗浄では、揺動角度センサ２４で検出される揺動角度θｓが制御角度θｃ±αに保持されるように、開閉装置１４（ブラシ開閉モータ２０）が制御される。なお、後述するが、ブラシ回転モータ１６によるブラシ４の回転速度を制御することでも、揺動角度θｓに影響が及ぶ。

【0036】

制御角度θｃは、図７に示すように、車形検出装置７で検出される上面高さに応じて適宜設定される。例えば、地上高Ｈ１までは、制御角度θｃをθｃ１に設定し、地上高Ｈ２までは、制御角度θｃをθｃ２（＜θｃ１）に設定し、それ以上の高さは制御角度θｃをθｃ３（＜θｃ２）に設定される。すなわち、車高が低い車両１００の側面では、サイドブラシ４の接触面積が小さく、揺動作動点が低くなるので、サイドブラシ４の制御角度θｃを大きく設定してサイドブラシ４への押付力を高める。また、車高の高い車両側面では、サイドブラシ４の接触面積が大きく、揺動作動点が高くなるので、サイドブラシ４の制御角度θｃを小さくして、車両側面に均一に作用するようにしている。

【0037】

より具体的には、図６（ａ）に示すように、セダンタイプのボンネット部等の低車高部を洗浄するときには、揺動角度θｓを制御角度θｃ１±αに保持するように開閉装置１４を制御する。図６（ｂ）に示すように、セダンタイプのキャビン部等の中車高部を洗浄するときには、揺動角度θｓを制御角度θｃ２±αに保持するように開閉装置１４を制御する。図６（ｃ）に示すように、ワゴンタイプのキャビン部等の高車高部を洗浄するときには、揺動角度θｓが制御角度θｃ３±αに保持されるように開閉装置１４を制御する。なお、±αとは、サイドブラシ４が開閉するときの一時的な反動や車両１００に接触したときの回転反力を捉えて開閉装置１４が頻繁に作動するのを防ぐために設定される許容変化角度である。

【0038】

このように、洗浄する車両１００の高さに応じて、制御するサイドブラシ４の揺動角度θｓを変えることで、車両１００に対するサイドブラシ４の接触度合いを各位で均一化し、洗い残しや過接触を防止することができる。ところで、サイドブラシ４、４のブラシ体１３に使用される素材によって、サイドブラシ４の制御角度の設定が選択される。すなわち、ブラシ体１３の素材がスポンジである場合と布である場合とでは、揺動角度センサ２４で検出される揺動角度θｓが同じであっても車両１００への接触度合いが若干変化するので、スポンジブラシ用の制御角度データと布ブラシ用の制御角度データを記憶しておき、使用するブラシ体１３によって選択するようにしている。

【0039】

また、洗車装置９０は、パターン判断部４１によってサイドブラシ４が車両１００に接触していることを認識することができる。図８は、目視（ビデオ解析も含む）による車両１００に対するサイドブラシ４の状態（接触、非接触）と、サイドブラシ４の揺動角度θｓの時系列変化を示すパターンとを対応させた説明図であり、（ａ）パターンＰθ１の場合、（ｂ）パターンＰθ２の場合である。なお、サイドブラシ４が車両１００の側面に接触している状態では、洗車機本体１が走行しながらサイドブラシ４が回転して、車両１００をブラッシング洗浄している。

【0040】

図８（ａ）に示すパターンＰθ１には、目視により観察した、サイドブラシ４が車両１００に接触する前（非接触）、接触している間（接触）、接触した後（非接触）の状態に対応させて、それぞれ時間ｔ１前、時間ｔ１から時間ｔ２まで、時間ｔ２後を示している。

【0041】

パターンＰθ１において時間ｔ１前では、揺動角度センサ２４で検出されるサイドブラシ４の揺動角度θｓが０°付近にあり、サイドブラシ４（回転軸１２）が鉛直方向に延在した状態（吊り下げられた自然な状態）にある。

【0042】

また、実際にサイドブラシ４が車両１００に接触している時間ｔ１と時間ｔ２の間ではサイドブラシ４の揺動角度θｓが＋側に大きくなり、設定された制御角度θｃ（図８ではラインＣＬで示す）付近にある。また、時間ｔ１から時間ｔ２までの間は、揺動角度θｓが所定の基準角度（図８ではラインＬＬで示す）以上にある。なお、時間ｔ１直後にはピークＰ１が出現しているが、サイドブラシ４が車両１００に接触始めした状態（オーバーシュートした状態）を示している。

【0043】

そして、時間ｔ２後では揺動角度センサ２４で検出されるサイドブラシ４の揺動角度θｓが０°付近に収束し、サイドブラシ４（回転軸１２）が鉛直方向に延在した状態（吊り下げられた自然な状態）となる。なお、時間ｔ２直後にはピークＰ２が出現しているが、サイドブラシ４が車両１００との接触から解放されたときの状態を示しており、実際の観察によればサイドブラシ４は車両１００に接触していない。

【0044】

このように、パターン判断部４１は、パターンＰθ１のように、揺動角度センサ２４を介してサイドブラシ４の揺動角度θｓを時系列に検出することができる。また、パターン判断部４１は、サイドブラシ４の揺動角度θｓが基準角度（ラインＬＬ）以上で変化する時間ｔ１から時間ｔ２までの間のパターンＰθ１から、サイドブラシ４が車両１００に接触していると判断することができる。したがって、特許文献１に記載のようなサイドブラシ４と車両１００との接触度合いをブラシ回転モータ１６の電流値から検出する技術の他に、パターン判断部４１によってもサイドブラシ４と車両１００との接触状況を検出することができる。

【0045】

また、パターン判断部４１は、時間ｔ１から時間ｔ２までの間のパターンＰθ１が基準角度より大きい制限角度（図８ではラインＨＬ）を越えたとき（ピークＰ１のとき）に、サイドブラシ４が車両１０に強接触していると判断することができる。なお、強接触と判断された場合には、開閉装置１４（ブラシ開閉モータ２０）によってサイドブラシ４を車両１００から離すよう処理することができる。

【0046】

図８（ａ）に示すパターンθ１とは異なるパターンＰθ２が図８（ｂ）に示されている。図８（ｂ）には、目視により観察した、サイドブラシ４が車両１００に接触する前（非接触）、接触している間（接触）、接触した後（非接触）の状態に対応させて、それぞれ時間ｔ３前、時間ｔ３から時間ｔ４まで、時間ｔ４後を示している。そして、パターンＰθ２において時間ｔ３前では揺動角度センサ２４で検出されるサイドブラシ４の揺動角度θｓが０°付近にあり、サイドブラシ４（回転軸１２）が鉛直方向に延在した状態（吊り下げられた自然な状態）にある。

【0047】

また、実際にサイドブラシ４が車両１００に接触している時間ｔ３と時間ｔ４の間ではサイドブラシ４の揺動角度θｓが＋側に大きくなり、設定された制御角度θｃ（図８ではラインＣＬで示す）付近にある。また、時間ｔ３から時間ｔ４までの間は、揺動角度θｓが所定角度（図８ではラインＬＬで示す）以上にある。なお、時間ｔ３から時間ｔ４までの間にピークＰ３が出現しているが、実際の観察によれば回転しているサイドブラシ４が暴れている状態（例えば、サイドブラシ４が大きく揺動している状態や車両１００に叩き付けられている状態）のものが示されている。

【0048】

そして、時間ｔ４後では揺動角度センサ２４で検出されるサイドブラシ４の揺動角度θｓが０°付近に収束し、サイドブラシ４（回転軸１２）が鉛直方向に延在した状態（吊り下げられた自然な状態）となる。なお、時間ｔ４直後にはピークＰ４が出現しているが、サイドブラシ４が車両１００との接触から解放されたときの状態を示しており、実際の観察によればサイドブラシ４は車両１００に接触していない。

【0049】

このように、パターン判断部４１は、パターンＰθ２のように、揺動角度センサ２４を介してサイドブラシ４の揺動角度θｓを時系列に検出することができる。また、パターン判断部４１は、サイドブラシ４の揺動角度θｓが基準角度（ラインＬＬ）以上で変化する時間ｔ３から時間ｔ４までの間のパターンＰθ２から、サイドブラシ４が車両１００に接触していると判断することができる。サイドブラシ４が暴れることによるピークＰ３については、基準角度（ラインＬＬ）より小さいがその時間が短いため、パターン判断部４１はピークＰ３を除外し、サイドブラシ４が車両１００に接触していると判断することができる。

【0050】

すなわち、洗車装置９０は、パターン判断部４１によってサイドブラシが車両１００に暴れた状態で接触していることも認識することができる。図９は、サイドブラシ４の回転状態（回転速度ω）を示すパターンＰωと、サイドブラシ４の揺動角度θｓの時系列変化を示すパターンＰθ３とを対応させた説明図である。図９には、目視により観察した、サイドブラシ４が車両１００に接触している間に対応させて、時間ｔ５から時間ｔ６までの間を示している。

【0051】

パターン判断部４１は、サイドブラシ４の揺動角度θが０°付近から＋側へ大きくなり、基準角度（図９ではラインＬＬで示す）となったところで（パターンＰθ３の点ｐ１）、時間を計測し始める。パターン判断部４１は、点ｐ１の時点から所定の開始判断時間Ｔ１経過する間、揺動角度θｓが基準角度（ラインＬＬ）以上であれば、サイドノズル４が車両１００に接触していると判断する。また、パターン判断部４１は、開始判断時間Ｔ１経過したときに、サイドノズル４を回転させるよう指示することができる。なお、図９では、サイドブラシ４が車両１００に接触したときに回転速度ω１であることを示している。

【0052】

また、パターン判断部４１は、パターンＰθ３から山谷を有する部分（例えば、山が点ｐ２、谷が点ｐ３の傾斜パターンｐｉ１）を抽出することができる。図９の囲み枠中には所定の基準角度差Ｄを示しているが、パターン判断部４１は、抽出した部分の頂点から底までの角度差が基準角度差Ｄ以上のときに、サイドブラシ４が暴れていると判断することができる。このように、サイドブラシ４と車両１００との接触状況において、サイドブラシ４の暴れを検出することで、サイドブラシ４のメンテナンスなどの対応を行うことを洗車装置９０の管理者に発報させることもできる。また、パターン判断部４１は、サイドブラシ４が暴れていると判断した場合ときに、サイドブラシ４の回転速度を調整する処理、またはサイドブラシ４を車両１００から離す処理の少なくともいずれか一方の処理を行うことで、サイドブラシ４の暴れを抑制することもできる。

【0053】

また、パターン判断部４１は、基準角度ＬＬより大きい制限角度ＨＬを越えたときにも（パターンＰθ３の点ｐ４）、そこから時間を計測し始める。パターン判断部４１は、点ｐ４の時点から所定の終了判断時間Ｔ２経過する間、揺動角度θｓが基準角度ＬＬより小さい状態が維持されるか観測する。パターンＰθ３の点ｐ５では揺動角度θが基準角度ＬＬより小さくなるが点ｐ６では基準角度ＬＬ以上となり、また点ｐ７では基準角度ＬＬより小さくなるが点ｐ８では基準角度ＬＬ以上となっている。

【0054】

このように終了判断時間Ｔ２の間において、基準角度ＬＬより小さい状態が観測されるがその後基準角度ＬＬ以上の状態が観測される。このため、パターン判断部４１は、基準角度ＬＬより小さい状態が維持されていると判断せず、サイドブラシ４が車両１００に接触している状態であると判断することができる。なお、点ｐ５から点ｐ６まで、また点ｐ７から点ｐ８までが谷底となる山谷を有する部分は、揺動角度θｓが基準角度ＬＬよりも低く、サイドブラシ４が車両１００に接触していない可能性があるとし、基準角度差Ｄであるか判断する部分から除くこととしている。

【0055】

また、パターン判断部４１は、パターンＰθ３から基準角度差Ｄ以上の傾斜パターンｐｉを複数抽出した場合には、サイドブラシ４の回転速度を下げる処理を行うこともできる。図９では、基準角度差Ｄ以上の傾斜パターンｐｉを５回抽出（ｐｉ１～５）したときに（点ｐ９）、パターンＰωに示すように、サイドブラシ４の回転速度ω１からω２へ下げている。これにより、サイドブラシ４の揺動を安定（暴れを抑制）させ、設定された制御角度θｃ（図９ではラインＣＬで示す）に収束させることができる。この回転速度ωの調整は、サイドブラシ４が設定された制御角度θｃに安定して収束させることができれば、パターンＰωの点線で示すように、徐々に（あるいは段階的に）下げてもよいし、上げたり、下げたりしてもよい。

【0056】

また、パターン判断部４１は、基準角度ＬＬより大きい制限角度ＨＬを越えたパターンＰθ３の点ｐ１１の時点から終了判断時間Ｔ２経過する間、揺動角度θｓが基準角度ＬＬより小さい状態が維持されるか観測する。ここでは、点ｐ１２の時点以降、揺動角度θｓが基準角度ＬＬより小さい状態が維持されているので、パターン判断部４１は、点ｐ１１よりも前の谷底の点ｐ１０までサイドブラシ４が車両１００に接触していたと判断することができる。したがって、パターン判断部４１によれば、パターンＰθ３において点ｐ１となった時間ｔ５から点ｐ１０となった時間ｔ６までの間でサイドブラシ４と車両１００とが接触していたことを検出することができる。

【0057】

次いで、車形検出装置７が車両の後端を検出し、本体１が車形検出装置７とサイドブラシ４、４との距離Ｓ分走行すると、再び洗車機本体１の往行を一旦停止し、サイドブラシ４、４を閉じていき、そこから更に左右に開いていくことで行われる。その後、本体１を走行停止位置まで走行させて停止し、一往行のブラシ工程が終了となる。

【0058】

そして、続く本体１の一復行では、検出した上面輪郭に沿ってブロワノズル５、６、６を位置制御し、ブロワノズル５、６、６から送風して車両の水滴を除去する乾燥工程が行われる。このとき、ブロワノズル６、６を車両側面に進退自在に設けておけば、サイドブラシ４による車両側面のブラッシングを行った際、側面位置検出部４０で車両側面距離が検出されるので、このデータを基にブロワノズル６、６を車両側面に進退させることができる。

【0059】

以上、本発明を実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

【0060】

前記実施形態では、地面に停車した車両に対して本体部が移動する車両処理装置を説明した。これに限らず、例えば、車両の車長方向に移動可能なキャリア（コンベヤ）に車両を搭乗させて、地面に固定された本体部に対して車両が移動する場合や、車両および本体部が共に移動する場合であってもよい。このため、本発明には、処理対象となる車両に対して本体部が相対移動する関係が含まれる。

【0061】

また、前記実施形態では、回転ブラシ（サイドブラシ）が車両の側面に接触する場合について説明した。これに限らず、回転ブラシが車両の前後面に接触する場合であってもよい。車両の側面をブラッシングする場合の回転ブラシは、走行モータによって移動したが、車両の前後面をブラッシングする場合の回転ブラシは、ブラシ開閉モータによって移動する。また、車両の側面に接触する回転ブラシの制御角度は、ブラシ開閉モータによって制御されたが、車両の前後面に接触する回転ブラシの制御角度は、走行モータによって制御される。このため、パターン判断部は、車両の前後面に対する回転ブラシの揺動角度が基準角度以上で変化するパターンから、回転ブラシが車両の前後面に接触していることを判断することができる。

【符号の説明】

【0062】

１Ｂ フレーム、 ４ 回転ブラシ、 ２４ センサ、 ４１ 判断部、 ９０ 車両処理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】