特許 7410496 走行レールおよびこれを用いたメンテナンス装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-26

(45)【発行日】2024-01-10

(54)【発明の名称】走行レールおよびこれを用いたメンテナンス装置

(51)【国際特許分類】

   E04G 23/00 20060101AFI20231227BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20231227BHJP

   G03B 17/56 20210101ALI20231227BHJP

【ＦＩ】

E04G23/00

H04N5/222 100

G03B17/56 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020071841

(22)【出願日】2020-04-13

(65)【公開番号】P2021167545

(43)【公開日】2021-10-21

【審査請求日】2023-03-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000010065

【氏名又は名称】フクビ化学工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】504132272

【氏名又は名称】国立大学法人京都大学

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100133916

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 興

(72)【発明者】

【氏名】藤井 義久

(72)【発明者】

【氏名】後閑 勝規

(72)【発明者】

【氏名】小田 祐二

(72)【発明者】

【氏名】川幡 亜里紗

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 意法

(72)【発明者】

【氏名】橋本 貴志

【審査官】須永 聡

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０５６５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０２９４８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５１－１３１０７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６１－１０９８８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１９７１５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４７１６８３９（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｇ ２１／１４

Ｅ０４Ｇ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ５／２２２－５／２５７

Ｈ０４Ｎ ２３／００

Ｈ０４Ｎ ２３／４０－２３／７６

Ｈ０４Ｎ ２３／９０－２３／９５９

Ｇ０３Ｂ １７／５６

Ｂ６６Ｃ ９／００－１１／２６

Ｂ６６Ｃ １７／００－１７／２６

Ｅ０１Ｂ ２５／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

メンテナンスのために建物内を移動可能でかつ移動用の回転部材を備えた走行体を支持する走行レールであって、
前記建物内の構造材の一面からなる取付面に固定されるベース部と、
前記ベース部から前記取付面の面外方向に延びる延設部と、
前記延設部の先端に形成されかつ前記回転部材と係合可能なように前記延設部に対し拡幅された保持部とを備え、
前記ベース部は、軟質樹脂製のベース表層材と、ベース表層材の内部に配置されかつ当該ベース表層材よりも硬質な材料からなるベース芯材とを有し、
前記延設部は、前記ベース表層材と一体の軟質樹脂製の延設表層材と、延設表層材の内部に配置されかつ当該延設表層材よりも硬質な材料からなる延設芯材とを有し、
前記保持部は、前記延設表層材と一体の軟質樹脂を含む材料により構成されている、ことを特徴とする走行レール。

【請求項2】

請求項１に記載の走行レールにおいて、
前記ベース芯材と前記延設芯材とが互いに分離している、ことを特徴とする走行レール。

【請求項3】

請求項１または２に記載の走行レールにおいて、
前記保持部が軟質樹脂のみによって構成された、ことを特徴とする走行レール。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の走行レールにおいて、
前記ベース部は、当該ベース部から前記延設部が下方に延びる姿勢で前記取付面に固定され、
前記走行体は、前記回転部材として、前記保持部の上側において前記延設部を両側から挟み込むように配置される複数の車輪を備え、
前記保持部は、前記延設部の先端から両側に張り出す部分を有し、かつ当該各張り出し部の上面が凹状に湾曲するように形成されている、ことを特徴とする走行レール。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の走行レールにおいて、
前記保持部が中空状に形成されている、ことを特徴とする走行レール。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか１項に記載の走行レールと、
建物を点検するために前記走行レールに移動可能に支持された走行体とを備える、ことを特徴とするメンテナンス装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、メンテナンスのために建物内を移動可能でかつ移動用の回転部材を備えた走行体を支持する走行レールおよびこれを用いたメンテナンス装置に関する。

【背景技術】

【0002】

建物内を移動して所要の点検等を行うメンテナンス装置として、下記特許文献１のものが知られている。この特許文献１のメンテナンス装置（点検装置）は、建物の床下空間を点検するための装置であって、床構造材の下面に固定されるレールと、レールに吊り下げられた状態で当該レールに沿って移動可能な点検走行体とを備えている。

【0003】

上記レールは、略Ｃ型の断面を有する長尺な鋼材（Ｃ型鋼）からなり、そのＣ型断面の開口を下方に向ける姿勢で上記床構造材の下面に固定される。上記点検走行体は、点検対象物を撮像可能な赤外線カメラ等からなる撮像部を含む本体部と、当該本体部を上記レールに沿って移動させる走行部とを有している。走行部は、上記Ｃ型鋼の内部に回転可能に保持される走行輪と、当該走行輪を回転駆動する駆動モータとを有している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００７－５６５０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１のメンテナンス装置によれば、レールに沿って走行体を移動させつつ撮像部により床下空間を撮像することにより、床下空間内の点検対象を容易かつ迅速に点検できるという利点がある。また、床構造材に取り付けられるレールとしてＣ型鋼が用いられるので、走行体の支持剛性を良好に確保できるという利点もある。

【0006】

しかしながら、Ｃ型鋼製のレールを用いる上記特許文献１において、当該レールを用いてループ状の走行経路を構築するには、ストレート状の直線レールと円弧状のカーブレールとを組み合わせることが必要になる。すなわち、走行体の走行経路をループ状にするには、複数の直線レールと複数のカーブレールとを用意し、これらを現場でつなぎ合わせることが必要である。このことは、レールを含むメンテナンス装置の製造コストの増大や、レールを現場に設置する作業の作業性の悪化につながる。

【0007】

本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、走行体の支持剛性と走行経路の自由度とを簡単な構成で両立することが可能な走行レールおよびこれを用いたメンテナンス装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するためのものとして、本発明は、メンテナンスのために建物内を移動可能でかつ移動用の回転部材を備えた走行体を支持する走行レールであって、前記建物内の構造材の一面からなる取付面に固定されるベース部と、前記ベース部から前記取付面の面外方向に延びる延設部と、前記延設部の先端に形成されかつ前記回転部材と係合可能なように前記延設部に対し拡幅された保持部とを備え、前記ベース部は、軟質樹脂製のベース表層材と、ベース表層材の内部に配置されかつ当該ベース表層材よりも硬質な材料からなるベース芯材とを有し、前記延設部は、前記ベース表層材と一体の軟質樹脂製の延設表層材と、延設表層材の内部に配置されかつ当該延設表層材よりも硬質な材料からなる延設芯材とを有し、前記保持部は、前記延設表層材と一体の軟質樹脂を含む材料により構成されている、ことを特徴とするものである（請求項１）。

【0009】

本発明によれば、ベース部および延設部の一部（ベース表層材および延設表層材）と保持部の少なくとも一部とが軟質樹脂により構成されるので、走行レールに適度な柔軟性（可撓性）を付与することができる。これにより、走行レールを自在に曲げることが可能になるので、例えば複数の走行レールを適宜曲げながらつなぎ合わせることにより、ループ形状等の所望の形状を有する走行経路を構築することができる。言い換えると、同一の走行レールを走行経路の長さに応じた数だけ用意すれば、用意した走行レールの少なくとも一部を曲げながら各走行レールをつなぎ合わせることにより、カーブ部を含む所望の形状の（例えばループ状の）走行経路を構築することができる。これにより、例えばカーブ部とストレート部とにそれぞれ専用のレールを用意することが不要になるので、走行レールの製造コストを低減しつつ走行経路の自由度を良好に確保できるとともに、走行レールの現場での施工性を向上させることができる。

【0010】

一方、ベース部および延設部は、その中心部（ベース芯材および延設芯材）が硬質樹脂により構成されるので、走行レールに適度な保形性を付与することができ、走行レールによる走行体の支持剛性を良好に確保することができる。これにより、走行体の走行時に走行レールの形状変形が起き難くなり、当該形状変形に起因した走行体の揺動等が起き難くなるので、走行体を安定的に走行レールに沿って移動させることができ、当該走行体を用いたメンテナンス作業の精度を高めることができる。

【0011】

前記ベース芯材と前記延設芯材とは互いに分離していることが好ましい（請求項２）。

【0012】

この構成によれば、走行レールの剛性が過剰に高まるのを回避でき、走行レールの柔軟性（可撓性）を適切なレベルに維持することができる。これにより、走行レールを曲げるときの曲率半径の下限値（最小曲げ半径）をある程度小さい値に抑えることが可能になるので、このような曲げ易い走行レールを用いて走行体の走行経路を比較的自由に設定することができる。

【0013】

前記保持部は軟質樹脂のみによって構成されることが好ましい（請求項３）。

【0014】

この構成によれば、走行レールの柔軟性（可撓性）を高めて走行経路の自由度を拡大することができる。

【0015】

好ましくは、前記ベース部は、当該ベース部から前記延設部が下方に延びる姿勢で前記取付面に固定され、前記走行体は、前記回転部材として、前記保持部の上側において前記延設部を両側から挟むように配置される複数の車輪を備え、前記保持部は、前記延設部の先端から両側に張り出す部分を有し、かつ当該各張り出し部の上面が凹状に湾曲するように形成される（請求項４）。

【0016】

この構成によれば、走行体の車輪周面のアール形状と張り出し部とを良好にフィットさせることができ、保持部による車輪の保持能力を高めることができる。すなわち、走行レールからの走行体の脱落を高い確率で回避できるとともに、走行レール上の安定した位置に走行体を保持しつつ当該走行レールに沿って走行体をスムーズに移動させることができる。

【0017】

前記保持部は中空状に形成されることが好ましい（請求項５）。

【0018】

この構成によれば、走行レールの柔軟性（可撓性）を高めて走行経路の自由度を拡大することができる。また、走行レールを軸方向につなぎ合わせるときに、例えば一方の走行レールの保持部と他方の走行レールの保持部とに跨って接続用のピン等を嵌入することにより、両走行レールの保持部の位置が幅方向にずれるのを防止することができ、走行レールと走行レールとのつなぎ目を走行体が移動するときに生じ得る走行体の振動を低減することができる。

【0019】

また、本発明は、建物用のメンテナンス装置であって、上述した走行レールと、建物を点検するために前記走行レールに移動可能に支持された走行体とを備える、ことを特徴とするものである（請求項６）。

【0020】

本発明のメンテナンス装置によれば、走行体の支持剛性と走行経路の自由度とを簡単な構成で両立することができる。

【発明の効果】

【0021】

以上説明したように、本発明によれば、走行体の支持剛性と走行経路の自由度とを簡単な構成で両立することが可能な走行レールおよびこれを用いたメンテナンス装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本発明の一実施形態にかかるメンテナンス装置の概略構成を示す正面図である。

【図2】上記メンテナンス装置の背面図である。

【図3】上記メンテナンス装置の側面図である。

【図4】走行体の制御系統を示すブロック図である。

【図5】走行レールの詳細構造を示す断面図である。

【図6】軸方向に隣接する２つの走行レールの突き合わせ部を示す側面図である。

【図7】走行レールの端面を示す斜視図である。

【図8】複数の走行レールを用いてループ状の走行経路を構築した状態を概略的に示す説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

図１～図３は、本発明の一実施形態にかかるメンテナンス装置の概略構成を示す正面図、背面図、および側面図である。当実施形態のメンテナンス装置は、建物の床下空間を点検するために用いられる装置であり、走行レール１と、走行レール１に支持された走行体２とを備えている。走行レール１は、ここでは床板Ｆ１を支持する床フレーム材Ｆ２（いわゆる大引）の下面に固定されている。

【0024】

［走行体の構成］
走行体２は、床下空間を点検するために走行レール１に沿って移動するものであり、走行レール１に吊り下げ状態で支持されている。具体的に、走行体２は、本体部２１と、可動部２２とを備えている。本体部２１は、床下空間を点検するための主要部品（後述する撮像装置２６等）を含むものであり、走行レール１の下方に配置されている。可動部２２は、走行レール１に係合される回転部材（後述する駆動輪４３および従動輪４４）を含むものであり、本体部２１を走行レール１に沿って移動可能に支持している。

【0025】

本体部２１は、ケーシング２５と、撮像装置２６と、照明装置２７と、モータ２８と、始動スイッチ２９と、コントローラ３０と、メモリーカード３１とを備えている。

【0026】

ケーシング２５は、略箱状の筐体である。ケーシング２５には、撮像装置２６や照明装置２７等を含む各種部品が取り付けられている。

【0027】

撮像装置２６は、レンズと、当該レンズを通じて取り込まれた光を電気信号に変換するＣＣＤイメージセンサ等の撮像素子とを含むカメラである。撮像装置２６は、ケーシング２５の長手方向（走行レール１の軸方向と同じ）の一端部に取り付けられている。以下では、当該長手方向のうち撮像装置２６が取り付けられる側を「前」、その反対側を「後」とする。撮像装置２６は、そのレンズが走行体２の前方を臨む姿勢でケーシング２５の前端部に取り付けられている。また、撮像装置２６の視野は、主に走行体２の斜め下方の領域を撮像し得るように設定されている。

【0028】

照明装置２７は、複数のＬＥＤ２７ａを有している。複数のＬＥＤ２７ａは、撮像装置２６が撮像すべき領域（走行体２の前方および下方）を照らすことが可能なように、ケーシング２５の前面および下面に適宜の数ずつ取り付けられている。

【0029】

モータ２８は、可動部２２（後述する駆動輪４３）を駆動するための駆動源としてケーシング２５の内部に配設されている。モータ２８は、図外の電源部（例えば電池またはバッテリ）から電力の供給を受けて回転する出力軸２８ａを有している。

【0030】

始動スイッチ２９は、走行体２の走行（点検）を開始するためにＯＮされるスイッチであり、ケーシング２５の外面に取り付けられている。始動スイッチ２９がＯＮされることにより、モータ２８が作動して走行体２の走行が開始されるとともに、照明装置２７および撮像装置２６が作動して床下空間の撮像が開始されるようになっている。

【0031】

コントローラ３０は、マイクロコンピュータ（周知のＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等）を含む制御基板であり、コントローラ３０の内部に実装されている。コントローラ３０には、始動スイッチ２９がＯＮされたときに、床下空間の点検のための所定の動作（上述したモータ２８の駆動や撮像装置２６による撮像）を走行体２に行わせるための制御プログラムが記憶されている。

【0032】

メモリーカード３１は、撮像装置２６により撮像された画像データを保存するための外部記憶媒体である。メモリーカード３１は、ケーシング２５に挿脱可能に取り付けられている。

【0033】

図４は、走行体２の制御系統を示すブロック図である。本図に示すように、コントローラ３０は、始動スイッチ２９のＯＮ時に撮像装置２６、照明装置２７（ＬＥＤ２７ａ）、およびモータ２８にそれぞれ点検用の動作を行わせることが可能なように、これら各要素と電気的に接続されている。メモリーカード３１は、撮像装置２６と電気的に接続されており、撮像装置２６から出力される画像データを保存可能とされている。

【0034】

図１～図３に示すように、可動部２２は、一対の第１車軸４１と、一対の第２車軸４２と、一対の駆動輪４３と、一対の従動輪４４とを備えている。

【0035】

一対の第１車軸４１は、本体部２１（ケーシング２５）の前部から上方に突出する左右一対の車軸である。各第１車軸４１は、モータ２８の出力軸２８ａとギヤ３３を介して連結されている。すなわち、第１車軸４１は、モータ２８の駆動（出力軸２８ａの回転）に連動して回転することが可能である。

【0036】

一対の駆動輪４３は、上下方向に延びる軸を中心とした扁平な円筒状の車輪（タイヤ）であり、一対の第１車軸４１の上端部にそれぞれ同軸に固定されている。各駆動輪４３は、モータ２８により第１車軸４１が回転駆動されるのに応じて、当該第１車軸４１と一体に回転する。

【0037】

一対の第２車軸４２は、本体部２１（ケーシング２５）の後部から上方に突出する左右一対の車軸である。

【0038】

一対の従動輪４４は、上下方向に延びる軸を中心とした扁平な円筒状の車輪（タイヤ）であり、一対の第２車軸４２の上端部にそれぞれ同軸にかつ回転可能に取り付けられている。

【0039】

一対の駆動輪４３および一対の従動輪４４は、走行レール１をその左右両側から挟み込むように配置され、かつ走行レール１に接触している。モータ２８は、この状態で駆動輪４３を回転させることにより、走行体２を走行レール１に沿って移動させる。

【0040】

［走行レールの構成］
図５は、走行レール１の詳細構造を示す断面図である。この図５および先の図１～図３に示すように、走行レール１は、ベース部１１と、延設部１２と、保持部１３とを備えている。ベース部１１は、床フレーム材Ｆ２の下面（取付面）に沿って配置される板状体であり、例えばビス等の締結部材により床フレーム材Ｆ２に固定される。延設部１２は、ベース部１１から下方に（床フレーム材Ｆ２の下面から離れる面外方向に）延びるように形成されている。保持部１３は、延設部１２の下端において左右両側に張り出すように形成されている。走行レール１は、ベース部１１の幅方向（左右方向）の中間部に延設部１２の上端が結合されることにより、全体として略Ｔ字状をなすように形成されている。

【0041】

走行レール１は、押出成形により成形された合成樹脂製の一体成形品であり、一定の断面形状を保持しつつ軸方向（前後方向）に延びるように形成されている。また、走行レール１は、硬度の異なる２種類の樹脂を用いた二層成形品である。具体的に、走行レール１は、硬質樹脂製の内層（後述するベース芯材１１ｂおよび延設芯材１２ｂ）と、その周りを覆う軟質樹脂製の表層とを一体に有している。軟質樹脂および硬質樹脂の組合せとしては、走行体２を支持し得る強度を実現できるものであれば適宜の組合せを使用可能であるが、例えば軟質の塩化ビニル樹脂と硬質の塩化ビニル樹脂との組合せを好適に使用することができる。

【0042】

ベース部１１は、上述した軟質／硬質樹脂による二層構造を有している。すなわち、ベース部１１は、図５に示すように、軟質樹脂製のベース表層材１１ａと、ベース表層材１１ａの内部に配置されかつ当該ベース表層材１１ａよりも硬質な材料からなるベース芯材１１ｂとを有している。ベース芯材１１ｂは、水平方向に延びる扁平な板状に形成されている。ベース表層材１１ａは、ベース芯材１１ｂの上下および左右を取り囲むようにベース芯材１１ｂを覆っており、かつベース芯材１１ｂと一体に結合している。ベース部１１およびベース芯材１１ｂの厚みは走行体２の重量や形状等に応じて適宜設定可能であるが、好適な一例として、ベース部１１の厚みを３ｍｍに、ベース芯材１１ｂの厚みを１ｍｍに、それぞれ設定することができる。

【0043】

延設部１２は、上述した軟質／硬質樹脂による二層構造を有している。すなわち、延設部１２は、軟質樹脂製の延設表層材１２ａと、延設表層材１２ａの内部に配置されかつ当該延設表層材１２ａよりも硬質な材料からなる延設芯材１２ｂとを有している。延設芯材１２ｂは、上下方向に延びる扁平な板状に形成されている。延設表層材１２ａは、延設芯材１２ｂの上下および左右を取り囲むように延設芯材１２ｂを覆っており、かつ延設芯材１２ｂと一体に結合している。延設部１２および延設芯材１２ｂの厚みは走行体２の重量や形状等に応じて適宜設定可能であるが、好適な一例として、延設部１２の厚みを４ｍｍに、延設芯材１１ｂの厚みを１．５ｍｍに、それぞれ設定することができる。

【0044】

延設表層材１２ａの上端は、ベース表層材１１ａの幅方向（左右方向）の中間部に一体に結合されている。一方、延設芯材１２ｂは、ベース芯材１１ｂから分離している。すなわち、延設芯材１２ｂの上端の位置が延設表層材１２ａの上端よりも低い位置に設定されることにより、ベース芯材１１ｂの下面と延設芯材１２ｂの上端との間の所定の間隔が設けられるようになっている。好適な一例において、当該間隔は４．２ｍｍである。

【0045】

保持部１３は、軟質樹脂のみを用いた単層構造とされている。すなわち、保持部１３は、延設表層材１２ａと一体の軟質樹脂のみによって構成されている。保持部１３は、内部に孔Ｈ（図５）を有する中空構造とされている。孔Ｈは、走行レール１を軸方向（前後方向）に貫通しており、走行レール１の前端面および後端面にそれぞれ開口している。

【0046】

保持部１３は、延設部１２（延設表層材１２ａ）の左右の側面から張り出す一対の張り出し部１３ａを有している。図１および図２に示すように、一対の張り出し部１３ａは、走行体２の駆動輪４３および従動輪４４の各周縁を下から支持し得るように張り出している。言い換えると、走行体２は、その駆動輪４３および従動輪４４の各周縁が張り出し部１３ａに支持されることにより、前後方向に移動可能な状態で走行レール１と係合している。

【0047】

図５に示すように、各張り出し部１３ａの上面Ｓは、下方に窪む円弧状の湾曲面とされている。上面Ｓがこのような形状を有するのは、駆動輪４３および従動輪４４の周面のアール形状（丸められた角部）に適合させるためである。

【0048】

以上のような構成の走行レール１を建物の床下に敷設するには、複数の走行レール１を用意してそれらを軸方向につなぎ合わせる。走行レール１のつなぎ合わせは、一方の走行レール１のベース部１１と他方の走行レール１のベース部１１とが同軸に連続するように配置した状態で、各ベース部１１を床フレーム材Ｆ２等の床材に固定することにより、行うことができる。ただしこれだけでは、ベース部１１から離れた保持部１３の幅方向（左右方向）の位置が、両走行レール１の間でずれるおそれがある。そこで、当実施形態では、このような幅方向の位置ずれを防止するために、図６および図７に示す接続ピン１５が用いられる。なお、図６は、軸方向に隣接する２つの走行レール１の突き合わせ部（接続部）を示す側面図であり、図７は、隣接する走行レール１のうちの一方のレール端面を示す斜視図である。

【0049】

図６および図７に示すように、接続ピン１５は、軸方向に隣接する走行レール１の間に取り付けられる。接続ピン１５は、例えば長円筒状のピンであり、各走行レール１の保持部１３の孔Ｈに嵌入可能な外径を有している。すなわち、接続ピン１５は、一方の走行レール１の孔Ｈに一部が嵌入され、かつ他方の走行レール１の孔Ｈに残部が嵌入されることにより、両走行レール１に跨って取り付けられる。

【0050】

［メンテナンス装置の使用例］
図８は、複数の走行レール１を用いてループ状の走行経路を構築した状態を概略的に示す説明図である。当実施形態では、上述したとおり、走行レール１として軟質樹脂を含む合成樹脂製のレールが用いられるため、走行レール１自体を曲げることが可能である。このため、図８に示すようなループ状の走行経路は、同一の走行レール１を複数用意した上で、そのうちのいくつかの走行レール１を適宜曲げながら軸方向につなげ合わせることにより、構築することができる。なお、走行レール１により規定される走行経路は、床下空間に存在する点検対象物の位置（レイアウト）に応じて適宜設定すればよい。点検対象物としては、例えば、各種配管や、木質部、シロアリ等による食害対策のための防蟻処理部などが挙げられる。

【0051】

上記点検対象物を点検する際には、まず、上記のようにして予め床下に設置されている走行レール１に走行体２を取り付ける。ただし、図８のように走行レール１がループ状につなぎ合わせられている場合、このループ状の走行レール１に走行体２を後付けできるようにする措置が必要である。具体的な措置は種々考えられるが、例えば、走行体２の駆動輪４３および従動輪４４を車軸４１，４２に対し着脱可能とすることが考えられる。

【0052】

次いで、走行レール１に取り付けられた走行体２の始動スイッチ２９をＯＮする。これにより、コントローラ３０に格納されている制御プログラムが始動し、当該プログラムに沿って走行体２の点検動作が開始される。すなわち、モータ２８が駆動されて駆動輪４３が回転し、走行体２が走行レール１に沿って移動（前進）し始める。また、照明装置２７が作動して走行体２の前方が照らされる。さらに、撮像装置２６による撮像が開始され、その撮像画像が随時メモリーカード３１に保存される。走行体２は、走行レール１に沿って走行経路を一周した時点で停止し、その時点で撮像装置２６による撮像も終了される。

【0053】

作業者は、走行体２が一周した後、メモリーカード３１を抜き出して、当該メモリーカード３１に保存されている画像をパソコン等に取り込んで表示する。そして、この表示画像に基づいて、点検対象物に異常が生じていないかをチェックする。例えば、配管等の水漏れ、木質部の腐食、防蟻処理部の劣化といった異常の有無をチェックする。

【0054】

［作用効果］
以上説明したように、当実施形態では、点検用の走行体２を移動可能に支持する走行レール１として、軟質樹脂および硬質樹脂を併用した二層構造のレールが使用されるので、走行レール１による走行体２の支持剛性と走行経路の自由度とを簡単な構成で両立できるという利点がある。

【0055】

すなわち、上記実施形態では、走行レール１におけるベース部１１および延設部１２の一部（ベース表層材１１ａおよび延設表層材１２ａ）と保持部１３とが軟質樹脂により構成されているので、走行レール１に適度な柔軟性（可撓性）を付与することができる。これにより、走行レール１を自在に曲げることが可能になるので、例えば複数の走行レール１を適宜曲げながらつなぎ合わせることにより、ループ形状等の所望の形状を有する走行経路を構築することができる。言い換えると、同一の走行レール１を走行経路の長さに応じた数だけ用意すれば、用意した走行レール１の少なくとも一部を曲げながら各走行レール１をつなぎ合わせることにより、カーブ部を含む所望の形状の（例えばループ状の）走行経路を構築することができる。これにより、例えばカーブ部とストレート部とにそれぞれ専用のレールを用意することが不要になるので、走行レール１の製造コストを低減しつつ走行経路の自由度を良好に確保できるとともに、走行レール１の現場での施工性を向上させることができる。

【0056】

一方、ベース部１１および延設部１２は、その中心部（ベース芯材１１ｂおよび延設芯材１２ｂ）が硬質樹脂により構成されているので、走行レール１に適度な保形性を付与することができ、走行レール１による走行体２の支持剛性を良好に確保することができる。これにより、走行体２の走行時に走行レール１の形状変形が起き難くなり、当該形状変形に起因した走行体２の揺動等が起き難くなるので、走行体２を安定的に走行レール１に沿って移動させることができ、当該走行体２を用いた点検作業の精度を高めることができる。

【0057】

また、上記実施形態では、硬質樹脂製のベース芯材１１ｂおよび延設芯材１２ｂが互いに分離しているので、走行レール１の剛性が過剰に高まるのを回避でき、走行レール１の柔軟性（可撓性）を適切なレベルに維持することができる。これにより、走行レール１を曲げるときの曲率半径の下限値（最小曲げ半径）をある程度小さい値（例えば３００ｍｍ程度）に抑えることが可能になるので、このような曲げ易い走行レール１を用いて走行体２の走行経路を比較的自由に設定することができる。

【0058】

また、上記実施形態では、延設部１２（延設表層材１２ａ）の左右の側面から張り出す一対の張り出し部１３ａが保持部１３に形成されるとともに、当該張り出し部１３ａの上面Ｓが凹状に湾曲しているので、走行体２の車輪（駆動輪４３および従動輪４４）の周面のアール形状と張り出し部１３ａとを良好にフィットさせることができ、保持部１３による車輪４３，４４の保持能力を高めることができる。すなわち、走行レール１からの走行体２の脱落を高い確率で回避できるとともに、走行レール１上の安定した位置に走行体２を保持しつつ当該走行レール１に沿って走行体２をスムーズに移動させることができる。

【0059】

また、上記実施形態では、保持部１３が中空状に形成されている（保持部１３を軸方向に貫通する孔Ｈが形成されている）ので、走行レール１の柔軟性（可撓性）を高めて走行経路の自由度を拡大することができる。また、走行レール１を軸方向につなぎ合わせるときに、一方の走行レール１の保持部１３と他方の走行レール１の保持部１３とに跨って接続ピン１５を嵌入することにより、両走行レール１の保持部１３の位置が幅方向にずれるのを防止することができ、走行レール１と走行レール１とのつなぎ目を走行体２が移動するときに生じ得る走行体２の振動を低減することができる。

【0060】

［変形例］
上記実施形態では、メンテナンス装置を建物の床下空間を点検する用途に使用した例について説明したが、本発明のメンテナンス装置は、建物内の種々の空間を点検するために用いることができ、例えば天井裏空間を点検するために本発明のメンテナンス装置を用いてもよい。また、上記実施形態では、走行体２に搭載された撮像装置２６により所定の点検対象物（各種配管、木質部、防蟻処理部など）を撮像してその状況（異常の有無）を確認する例について説明したが、本発明のメンテナンス装置は、ガス漏れや異臭などが発生しているか否かを確認するために用いることもできる。なお、この場合は、ガス漏れや異臭などを検知するためのセンサを走行体に搭載すればよい。

【0061】

さらに、本発明のメンテナンス装置は、上記のような各種異常の有無を確認する作業（狭義の点検）に限らず、整備や手入れ等の何らかの作業（保守作業）を行うためにも用いることができる。例えば、防蟻処理部に追加の防蟻剤を散布するといった作業をメンテナンス装置に行わせることが可能である。なお、この場合は、防蟻剤を散布するための散布装置を走行体に搭載すればよい。

【0062】

上記実施形態では、撮像装置２６により撮像された画像データをメモリーカード３１に保存するようにしたが、画像データを無線通信によりリアルタイムで外部機器（パソコン等）に送信し得るようにシステムを構築してもよい。さらに、走行体２と外部機器との通信を可能とした場合には、当該外部機器により走行体２の動作（走行、撮像等）を制御できるようにしてもよい。

【0063】

上記実施形態では、延設部１２がベース部１１から下方に延びる姿勢で走行レール１を取り付けるとともに、この走行レール１に走行体２を吊り下げ状態で取り付けるようにしたが、走行レールの取付け姿勢（言い換えると走行レールによる走行体の支持姿勢）はこれに限られない。例えば、延設部がベース部から水平方向に延びる姿勢や、延設部がベース部から上方に延びる姿勢、さらには延設部が上下方向または水平方向に対し傾斜する姿勢など、種々な姿勢で走行レールを取り付けることが可能である。言い換えると、走行レール１のベース部１１が固定される対象（取付面）は、建物の構造材の下面に限られず、当該構造材の側面や上面であってもよい。

【0064】

上記実施形態では、保持部１３を延設表層材１２ａと一体の軟質樹脂のみによって構成したが、保持部は少なくともその一部が軟質樹脂により構成されていればよく、例えばベース部１１や延設部１２と同様の二層構造（軟質樹脂と硬質樹脂との二層構造）を有するように保持部を形成してもよい。

【符号の説明】

【0065】

１ ：走行レール
２ ：走行体
１１ ：ベース部
１１ａ ：ベース表層材
１１ｂ ：ベース芯材
１２ ：延設部
１２ａ ：延設表層材
１２ｂ ：延設芯材
１３ ：保持部
１３ａ ：張り出し部
Ｓ ：（張り出し部の）上面
４３ ：駆動輪（車輪）
４４ ：従動輪（車輪）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】