特許 7411523 一枚取り装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-27

(45)【発行日】2024-01-11

(54)【発明の名称】一枚取り装置

(51)【国際特許分類】

   B65H 3/08 20060101AFI20231228BHJP

   B65H 3/48 20060101ALI20231228BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20231228BHJP

【ＦＩ】

B65H3/08 350B

B65H3/08 350A

B65H3/48 320Z

B25J15/06 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020153045

(22)【出願日】2020-09-11

(65)【公開番号】P2022047241

(43)【公開日】2022-03-24

【審査請求日】2023-02-17

(73)【特許権者】

【識別番号】390014672

【氏名又は名称】株式会社アマダ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】岩永 洋志

【審査官】宮下 浩次

(56)【参考文献】

【文献】特開昭４８－００９４６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５６－１５４９３９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開昭５９－０１７４３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－１１９４８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０５－０４２２４５（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ３／０８

Ｂ６５Ｈ ３／４８

Ｂ２５Ｊ １５／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

一枚取り装置であって、
積載エリアの近傍に配置され、上下方向に延びたベースフレームと、
前記ベースフレームに昇降可能に設けられ、前記積載エリアに積載された複数のワークのうちの最上部のワークの表面に当接する当接部材を有し、エアの噴射圧力及び吸着力のうちの少なくともいずれかによって最上部のワークを他のワークから分離する分離ユニットと、
前記分離ユニットに働く重量を軽減するカウンタバランサと、を備えており、
前記ベースフレームが、前記一枚取り装置とは別のローディング装置のワーク吸着部が最上部のワークの表面に吸着してそのワークを持ち上げる際に、前記ワーク吸着部の持ち上げ動作に追従する前記分離ユニットの上昇及び前記積載エリアの上側からの退避を案内する第１ガイド長孔を備えている、一枚取り装置。

【請求項2】

前記ベースフレームに回転可能に設けられた第１回転車と、
前記ベースフレームに回転可能かつ昇降可能に、前記カウンタバランサと一体的に設けられた第２回転車と、
一端部が前記分離ユニットに連結され、他端部が前記ベースフレームに連結され、前記第１回転車に掛け回され、前記第２回転車に吊り下げるように掛け回されて、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避を補助するように前記カウンタバランサの重量を前記分離ユニットに作用させる線状又は帯状の連結部材と、をさらに備えており、
前記ベースフレームが、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避に伴う前記カウンタバランサの下降を案内する第２ガイド長孔をさらに備えている、請求項１に記載の一枚取り装置。

【請求項3】

前記分離ユニットは、
最上部のワークの端部側の表面を吸着するベローズ型の吸着パッドを有し、
前記当接部材が最上部のワークの表面に当接した状態で、前記吸着パッドが吸着動作を実行すると、前記当接部材を支点として最上部のワークの端部側を捲り上げるように構成されている、請求項１又は請求項２に一枚取り装置。

【請求項4】

前記分離ユニットは、
最上部のワークの端面側に向かってエアを噴射するノズルを有している、請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の一枚取り装置。

【請求項5】

前記積載エリアの上側から待避した前記分離ユニットの自重による落下動作をアシストするアシストユニットを備えている、請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の一枚取り装置。

【請求項6】

前記当接部材は、水平な回転軸心周りに回転自在な当接ローラである、請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の一枚取り装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、積載エリアに積載された複数のワーク（板金）のうちの最上部のワークの一枚取りを行うための一枚取り装置に関する。

【背景技術】

【0002】

積載エリアに積載された複数のワークを供給ロボット等のローディング装置によってプレスブレーキ等の加工機側に順次供給する際には、一枚取り装置として、積載エリアの近傍に設置されたマグネットフロータが用いられる。マグネットフロータは、積載エリアに積載された複数のワークのうちの最上部のワークを磁力によって浮上させて他のワークから分離する（特許文献１参照）。なお、ワークが非磁性体の金属からなる場合には、最上部のワークを磁力によって浮上させることができず、ローディング装置のワーク吸着部によって最上部のワークの一枚取りを行うことできない。

【0003】

一枚取り装置として、マグネットフロータの他に、積載エリアの近傍に設置されたエアセパレータが用いられることがある。エアセパレータは、積載エリアに積載された複数のワークのうちの最上部のワークをエアの噴射圧力によって分離する（特許文献２参照）。エアセパレータは、積載エリアの近傍に設置されかつ上下方向に延びたベースフレームと、ベースフレームに昇降可能に設けられかつエアの噴射圧力によって最上部のワークを他のワークから分離する分離ユニットとを備えている。分離ユニットは、最上部のワークの表面に当接する当接部材と、最上部のワークの端面側に向かってエアを噴射するノズルとを有している。分離ユニットは、ローディング装置のワーク吸着部が最上部のワークの表面に吸着してそのワークを持ち上げる際に、ワーク吸着部の持ち上げ動作に追従しながら上昇して積載エリアの上側から退避するように構成されている。積載エリアの上側から退避した分離ユニットは、その自重によって落下すると、積載エリアに積載された複数のワークの上側の位置に復帰する。

【0004】

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１及び特許文献２の他に、特許文献３に示すものがある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１６－１１２６０８号公報

【文献】特開２０１７－１４９４９６号公報

【文献】特開２０１７－１２４４６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところで、一枚取り装置としてエアセパレータを用いると、次のような課題が生じる。分離ユニットの重量が大きくかつワークの剛性が小さい場合には、ワーク吸着部が最上部のワークを持ち上げる際に、そのワークの端部側が大きく撓んで塑性変形することがある。また、分離ユニットの重量が大きい場合には、分離ユニットの落下時の衝撃によって、積載エリアに積載されたワークに傷が付くことがある。つまり、ワークの損傷を防止しながら、最上部のワークの一枚取りを安定的に行うことに関して改善の余地がある。

【0007】

そこで、本発明は、前述の課題を解決するために、ワークの損傷を防止しながら、最上部のワークの一枚取りを安定的に行うことができる、一枚取り装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本実施態様に係る一枚取り装置は、積載エリアの近傍に配置され、上下方向に延びたベースフレームと、前記ベースフレームに昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられ、前記積載エリアに積載された複数のワークのうちの最上部のワークの表面に上方向から当接する当接部材を有し、エアの噴射圧力及び吸着力のうちの少なくともいずれかによって最上部のワークを他のワークから分離する分離ユニットと、前記分離ユニットに働く重量を軽減するカウンタバランサと、を備えており、前記ベースフレームが、前記一枚取り装置とは別のローディング装置のワーク吸着部が最上部のワークの表面に吸着してそのワークを持ち上げる際に、前記ワーク吸着部の持ち上げ動作に追従する前記分離ユニットの上昇及び前記積載エリアの上側からの退避を案内する第１ガイド長孔を備えている。

【0009】

本実施形態に係る一枚取り装置は、前記ベースフレームに回転可能に、前記カウンタバランサと一体的に設けられた第１回転車と、前記ベースフレームに回転可能かつ昇降可能に設けられた第２回転車と、一端部が前記分離ユニットに連結され、他端部が前記ベースフレームに連結され、前記第１回転車に掛け回されて、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避を補助するように前記カウンタバランサの重量を前記分離ユニットに作用させる線状又は帯状の連結部材と、をさらに備えており、前記ベースフレームが、前記分離ユニットの前記上昇及び前記退避に伴う前記カウンタバランサの下降を案内する第２ガイド長孔をさらに備えていてもよい。

【0010】

本実施形態では、前記分離ユニットは、最上部のワークの端部側の表面を吸着するベローズ型の吸着パッドを有してもよい。この場合に、前記分離ユニットは、前記当接部材が最上部のワークの表面に当接した状態で、前記吸着パッドが吸着動作を実行すると、前記当接部材を支点として最上部のワークの端部側を捲り上げるように構成されている。また、前記分離ユニットは、最上部のワークの端面側に向かってエアを噴射するノズルを有してもよい。

【0011】

本実施形態に係る一枚取り装置は、前記積載エリアの上側から待避した前記分離ユニットの自重による落下動作（下降動作）をアシストするアシストユニットを備えてもよい。また、本実施形態では、前記当接部材は、水平な回転軸心周りに回転自在な当接ローラであってもよい。

【0012】

本実施形態によると、前述のように、前記カウンタバランサが前記分離ユニットに働く重量を軽減する。そのため、前記分離ユニットの重量が大きくかつワークの剛性が小さい場合でも、前記ワーク吸着部が最上部のワークを持ち上げる際に、そのワークの端部側が大きく撓むことなく、前記分離ユニットを十分に支えることができる。また、前記分離ユニットの重量が大きい場合でも、前記分離ユニットの落下時の衝撃を十分に低減することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ワークの損傷を防止しながら、ワーク吸着部による最上部のワークの一枚取りを安定的に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、本実施形態に係る一枚取り装置を含む積載エリア周辺の正面図であって、供給ロボットのロボットハンドによって最上部のワークを吸着した様子を示している。

【図2】図２は、本実施形態に係る一枚取り装置を含む積載エリア周辺の平面図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る一枚取り装置の正面図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る一枚取り装置の左側面図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る一枚取り装置の背面図である。

【図6】図６は、本実施形態に係る一枚取り装置の平面図である。

【図7A】図７Ａは、本実施形態に係る一枚取り装置の動作を説明する図であり、最上部のワークの端部側を捲り上げた様子を示している。

【図7B】図７Ｂは、本実施形態に係る一枚取り装置の動作を説明する図であり、分離ユニットが積載エリアの上側から退避した様子を示している。

【図7C】図７Ｃは、本実施形態に係る一枚取り装置の動作を説明する図であり、作動ロッドが揺動レバーの先端部側を下方向から押圧する様子を示している。

【図8】図８は、本実施形態の変形例に係る一枚取り装置の正面図であり、作動リンクの第２先端部がユニット本体を右方向から押圧する様子を示している。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本実施形態（変形例を含む）について、図１から図８を参照して説明する。

【0016】

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「積載エリア」とは、複数のワーク（板金）を積載するための三次元的なエリアのことである。「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「連結される」とは、直接的に連結されることの他に、別部材を介して間接的に連結されることを含む意である。図面中、「ＦＦ」は前方向、「ＦＲ」は後方向、「Ｌ」は左方向、「Ｒ」は右方向、「Ｕ」は上方向、「Ｄ」は下方向をそれぞれ指している。

【0017】

図１及び図２に示すように、本実施形態に係る一枚取り装置１０は、積載エリアＴＡにパレットＰを介して積載された複数の板状のワークＷのうちの最上部のワークＷの一枚取りを行うための装置である。一枚取り装置１０は、積載エリアＴＡの右側近傍に平面視Ｌ字状の設置台１２を介して設置され、最上部のワークＷをエアの噴射圧力によって分離するエアセパレータの１つである。一枚取り装置１０は、積載エリアＴＡにパレットＰを介して積載された複数のワークＷを供給ロボット１４によってプレスブレーキ（図示省略）側に順次供給する際に用いられる。

【0018】

ここで、供給ロボット１４は、プレスブレーキにワークＷを供給するローディング装置の１つであり、供給ロボット１４の構成は、例えば、特許文献３に示す公知の構成からなる。供給ロボット１４は、多関節のロボットアーム１６と、ロボットアーム１６の先端部に設けられかつワークＷを吸着するワーク吸着部としてのロボットハンド１８とを備えている。プレスブレーキは、ワークＷの曲げ加工を行う加工機であり、積載エリアＴＡの後方に設置されている。積載エリアＴＡの右側近傍には、一枚取り装置１０の他に、二枚取り検出装置（図示省略）が設置されており、二枚取り検出装置は、ロボットハンド１８に吸着されたワークＷが二枚以上であるか否かを検出する。

【0019】

図３から図６に示すように、一枚取り装置１０は、積載エリアＴＡの右側近傍に設置台１２を介して配置されたベースフレーム２０を備えており、ベースフレーム２０は、上下方向に延びている。ベースフレーム２０は、前後方向に離隔対向した一対の支持プレート２２と、一対の支持プレート２２の間に連結するように設けられたピン状の複数のスペーサ２４とを有している。各支持プレート２２には、上下方向に延びた第１ガイド長穴２２ｈが形成されており、各第１ガイド長穴２２ｈの上部は、積載エリアＴＡから離れるように湾曲している。各支持プレート２２における各第１ガイド長穴２２ｈの右側には、上下方向に延びた第２ガイド長穴２２ｖが形成されている。

【0020】

ベースフレーム２０には、エアの噴射圧力及び吸着力によって最上部のワークＷを他のワークＷから分離する分離ユニット２６が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられている。そして、分離ユニット２６の具体的な構成は、次の通りである。

【0021】

分離ユニット２６は、ベースフレーム２０に昇降可能に設けられたユニット本体２８を有しており、ユニット本体２８は、ベースフレーム２０に対して片持ち状に突出している。ユニット本体２８の基端部には、二対のフランジ付きのガイドローラ３０がその水平な回転軸心周りに回転可能に設けられており、各対のガイドローラ３０は、前後方向に離隔対向している。各ガイドローラ３０は、各支持プレート２２の第１ガイド長穴２２ｈに案内支持されている。

【0022】

ユニット本体２８の先端部には、最上部のワークＷの表面に上方向から当接する当接部材としての当接ローラ３２が一対のブラケット３４を介して設けられている。当接ローラ３２は、その水平な回転軸心周りに回転自在であり、ウレタン等の弾性体からなる。ユニット本体２８の基端部には、最上部のワークＷの端面側に向かってエアを噴射するノズル３６が設けられている。ノズル３６は、エアを供給する供給ポンプ等のエア供給源（図示省略）に接続されている。

【0023】

ユニット本体２８の中間部には、最上部のワークＷの端部側の表面を上方向から吸着するベローズ型の吸着パッド３８が設けられている。吸着パッド３８は、エアを吸引する真空ポンプ等のエア吸引源（図示省略）に接続されている。吸着パッド３８は、当接ローラ３２よりも先立って最上部のワークＷの表面に当接する。分離ユニット２６は、当接ローラ３２が最上部のワークＷの表面に当接した状態で、吸着パッド３８の吸着動作を実行すると、当接ローラ３２を支点として最上部のワークＷの端部側を捲り上げるように構成されている（図７Ａ参照）。

【0024】

分離ユニット２６は、ロボットハンド１８が最上部のワークＷの表面に吸着してそのワークを持ち上げる際に、ロボットハンド１８の持ち上げ動作（上昇動作）に追従しながら上昇して積載エリアＴＡの上側から退避するように構成されている。また、積載エリアＴＡの上側から退避した分離ユニット２６は、その自重によって落下すると、積載エリアＴＡにパレットＰを介して積載された複数のワークＷの上側の位置に復帰する。

【0025】

なお、分離ユニット２６からノズル３６又は吸着パッド３８のいずれかを省略してもよい。この場合には、分離ユニット２６は、エアの噴射圧力又は吸着力のいずれかによって最上部のワークＷを他のワークＷから分離する。

【0026】

一対の支持プレート２２の間の上部には、第１回転車としての第１スプロケット４０がその水平な回転軸心周りに回転可能に設けられている。第１スプロケット４０の回転軸４２の各端部は、各支持プレート２２の上部に支持リング４４を介して回転可能に支持されている。第１スプロケット４０は、支持プレート２２に対して昇降不能である。また、ベースフレーム２０における第１スプロケット４０の右側には、第２回転車としての第２スプロケット４６がその水平な回転軸心周りに回転可能かつ昇降可能に設けられている。第２スプロケット４６の回転軸４８の各端部は、各支持プレート２２の第２ガイド長穴２２ｖに回転可能かつ昇降可能に支持されている。

【0027】

一対の支持プレート２２の間には、線状の連結部材としての連結チェーン５０が設けられている。連結チェーン５０の一端部は、分離ユニット２６の基端部に連結されており、連結チェーン５０の他端部は、ベースフレーム２０の右側上部に連結されている。連結チェーン５０の一端部側は、第１スプロケット４０に掛け回されており、連結チェーン５０の他端部側は、第２スプロケット４６に吊り下げるように掛け回されている。

【0028】

なお、第１回転車及び第２回転車として第１スプロケット４０及び第２スプロケット４６を用いる代わりに、第１プーリ（図示省略）及び第２プーリ（図示省略）を用いてもよい。この場合には、線状の連結部材として連結チェーン５０を用いる代わりに、帯状の連結部材としての連結ベルト（図示省略）を用いる。

【0029】

第２スプロケット４６の回転軸４８の各端部には、分離ユニット２６に働く重量を軽減するカウンタバランサ５２が設けられており、各カウンタバランサ５２は、第２スプロケット４６に下方向の力としての重力を付与する複数の錘５４を有している。各カウンタバランサ５２は、支持プレート２２に対して回転不能に構成されている。即ち、各カウンタバランサ５２は、第２スプロケット４６の回転軸４８に対して相対的に回転可能に構成されている。

【0030】

なお、複数の錘５４を有したカウンタバランサ５２を用いる代わりに、分離ユニット２６に働く重量を軽減する他のカウンタバランサとして、第２スプロケット４６に下方向の力としての付勢力を付与するコイルスプリング（図示省略）を用いてもよい。この場合に、コイルスプリングは、第２スプロケット４６の回転軸４８の各端部と支持プレート２２の間に設けられる。

【0031】

一枚取り装置１０は、積載エリアＴＡの上側から待避した分離ユニット２６の自重による落下動作（下降動作）をアシストするアシストユニット５６を備えている。そして、アシストユニット５６の具体的な構成は、次の通りである。

【0032】

第１スプロケット４０の回転軸４２の一端部には、揺動レバー５８の基端部が一体的に連結されている。前側の支持プレート２２には、アシストアクチュエータとしてのエアシリンダ６０がブラケット６２を介して設けられており、エアシリンダ６０は、上下方向へ移動可能な作動ロッド６４を有している。アシストユニット５６は、エアシリンダ６０の駆動により作動ロッド６４が揺動レバー５８の先端部側を下方向から押圧すると、分離ユニット２６の落下動作を促すための回転力が第１スプロケット４０に付与されるように構成されている。

【0033】

続いて、本実施形態の作用効果について説明する。

【0034】

（一枚取り装置１０及び供給ロボット１４の全体的な動作に関する作用）
図１及び図７Ａに示すように、積載エリアＴＡにおいてロボットハンド１８を下降させることにより、ロボットハンド１８によって最上部のワークＷの表面を吸着する。そして、当接ローラ３２を最上部のワークＷの表面に当接させた状態で、吸着パッド３８の吸着動作を実行することにより、当接ローラ３２を支点として最上部のワークＷの端部側を捲り上げる。また、ノズル３６から最上部のワークＷの端面側に向かってエアを噴射する。これにより、エアの噴射圧力及び吸着力によって最上部のワークＷを他のワークＷから分離して、ロボットハンド１８によって最上部のワークＷの一枚取りを行うことができる。

【0035】

最上部のワークＷの一枚取りを行った後、図１及び図７Ｂに示すように、ロボットハンド１８を上昇させることにより、ロボットハンド１８によって最上部のワークＷを持ち上げる。すると、図７Ｂに示すように、分離ユニット２６がロボットハンド１８の持ち上げ動作に追従しながら上昇して、積載エリアＴＡの上側から退避する。これにより、ロボットハンド１８に吸着されたワークＷから分離ユニット２６との干渉を防止しながら、供給ロボット１４によってワークＷをプレスブレーキに供給することができる。なお、最上部のワークＷを持ち上げた後、吸着パッド３８の吸着動作を停止しかつノズル３６からのエアの噴射動作を停止する。

【0036】

分離ユニット２６が積載エリアＴＡの上側から退避した後、図１及び図７Ｃに示すように、エアシリンダ６０の駆動により作動ロッド６４が揺動レバー５８の先端部側を下方向から押圧することにより、分離ユニット２６の落下動作を促すための回転力を第１スプロケット４０に付与する。すると、分離ユニット２６がその自重によって落下して、積載エリアＴＡに積載された複数のワークＷの上側の位置に復帰する。

【0037】

前述の動作を繰り返すことにより、積載エリアＴＡに積載された複数のワークＷを供給ロボット１４によってプレスブレーキ側に順次供給することができる。

【0038】

（一枚取り装置１０に関する特有の作用効果）
前述のように、分離ユニット２６は、当接ローラ３２が最上部のワークＷの表面に当接した状態で、吸着パッド３８の吸着動作を実行すると、当接ローラ３２を支点として最上部のワークＷの端部側を捲り上げるように構成されている。そのため、最上部のワークＷが他のワークＷから分離し易くなり、ロボットハンド１８による最上部のワークＷの一枚取りのミスを極力無くすことができる。

【0039】

前述のように、分離ユニット２６がエアの噴射圧力及び吸着力によって最上部のワークＷを他のワークＷから分離する。そのため、ワークＷが非磁性体の金属からなる場合であっても、ロボットハンド１８によって最上部のワークＷの一枚取りを行うことができる。換言すれば、ワークＷの材質に関係なく、ロボットハンド１８によって最上部のワークＷの一枚取りを行うことができる。

【0040】

前述のように、連結チェーン５０の一端部が分離ユニット２６の基端部に連結されており、連結チェーン５０の他端部がベースフレーム２０の右側上部に連結されている。連結チェーン５０の一端部側が第１スプロケット４０に掛け回されており、連結チェーン５０の他端部側が第２スプロケット４６に吊り下げるように掛け回されている。第２スプロケット４６の回転軸４８の各端部に分離ユニット２６に働く重量を軽減するカウンタバランサ５２が設けられている。そのため、分離ユニット２６の重量が大きくかつワークＷの剛性が小さい場合でも、ロボットハンド１８が最上部のワークＷを持ち上げる際に、そのワークＷの端部側が大きく撓むことなく、分離ユニット２６を下方向から十分に支えることができる。また、分離ユニット２６の重量が大きい場合でも、分離ユニット２６の落下時の衝撃を十分に低減して、積載エリアＴＡに積載されたワークＷに傷が付くことを防止できる。

【0041】

従って、本実施形態によれば、ワークＷの材質に関係なく、ワークＷの損傷を防止しながら、ロボットハンド１８による最上部のワークＷの一枚取りを安定的に行うことができる。

【0042】

前述のように、アシストユニット５６が分離ユニット２６の自重による落下動作をアシストしているため、分離ユニット２６を積載エリアＴＡの上側に積載エリアＴＡに積載された複数のワークＷの上側の位置に確実に復帰させることができる。また、当接ローラ３２がその水平な回転軸心周りに回転自在であるため、ロボットハンド１８によってワークＷを持ち上げる際に、ワークＷの端部が分離ユニット２６の先端部である当接ローラ３２が干渉しても、当接ローラ３２に引っ掛かることがない。

【0043】

従って、本実施形態によれば、積載エリアＴＡに積載された複数のワークＷを供給ロボット１４によってプレスブレーキ側に安定的に順次供給することができる。

【0044】

（本実施形態の変形例）
図８に示すように、本実施形態の変形例に係る一枚取り装置１０Ａは、本実施形態に一枚取り装置１０（図３参照）と同様に、積載エリアＴＡにパレットＰを介して積載された複数のワークＷのうちの最上部のワークＷの一枚取りを行うための装置である。一枚取り装置１０Ａは、アシストユニット５６（図３参照）と異なる構成のアシストユニット６６を備える点を除き、一枚取り装置１０と同様の構成を有している。そして、アシストユニット６６の具体的な構成は、次の通りである。なお、一枚取り装置１０Ａの複数の構成部材のうち、一枚取り装置１０の構成部材と対応するものについては、図面中に同一符号を付している。

【0045】

前側の支持プレート２２における第２ガイド長穴２２ｖの上側には、Ｌ型の作動リンク６８が揺動軸７０を介して水平な揺動軸心（揺動軸７０の軸心）周りに揺動可能に設けられている。前側の支持プレート２２における第２ガイド長穴２２ｖの右側には、アシストアクチュエータとしてのエアシリンダ７２がブラケット７４を介して設けられており、エアシリンダ７２は、上下方向へ移動可能な作動ロッド７６を有している。作動ロッド７６の先端部は、作動リンク６８の第１先端部（一端部）に連結ピン７８及び長穴（図示省略）を介して回動可能に連結されている。アシストユニット６６は、エアシリンダ７２の駆動により作動リンク６８の第２先端部（他端部）がユニット本体２８を右方向から押圧して、分離ユニット２６の落下動作を促すように構成されている。

【0046】

そして、本実施形態の変形例においても、前述の本実施形態の作用効果と同様の作用効果を奏する。

【0047】

なお、本発明は、前述の本実施形態及びその変形例の説明に限られるものではなく、例えば、エアシリンダ６０（７２）を有したアシストユニット５６（６６）の代わりに、電動モータ又はベルト機構を有した他のアシストユニット（図示省略）を用いてもよい。他のアシストユニットは、電動モータ又はベルト機構の駆動により分離ユニット２６の自重による落下動作をアシストする。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。

【符号の説明】

【0048】

１０ 一枚取り装置
１２ 設置台
１４ 供給ロボット（ローディング装置）
１６ ロボットアーム
１８ ロボットハンド（ワーク吸着部）
２０ ベースフレーム
２２ 支持プレート
２２ｈ 第１ガイド長穴
２２ｖ 第２ガイド長穴
２４ スペーサ
２６ 分離ユニット
２８ ユニット本体
３０ ガイドローラ
３２ 当接ローラ（当接部材）
３４ ブラケット
３６ ノズル
３８ ベローズ型の吸着パッド
４０ 第１スプロケット（第１回転車）
４２ 回転軸
４４ 支持リング
４６ 第２スプロケット（第２回転車）
４８ 回転軸
５０ 連結チェーン（連結部材）
５２ カウンタバランサ
５４ 錘
５６ アシストユニット
５８ 揺動レバー
６０ エアシリンダ（アシストアクチュエータ）
６２ ブラケット
６４ 作動ロッド
１０Ａ 一枚取り装置
６６ アシストユニット
６８ 作動リンク
７０ 揺動軸
７２ エアシリンダ（アシストアクチュエータ）
７４ ブラケット
７６ 作動ロッド
７８ 連結ピン
Ｐ パレット
ＴＡ 積載エリア
Ｗ ワーク（板金）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】