特許 7411961 走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-28

(45)【発行日】2024-01-12

(54)【発明の名称】走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240104BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240104BHJP

   B60W 50/023 20120101ALI20240104BHJP

   G06F 9/455 20180101ALI20240104BHJP

   G06F 11/07 20060101ALI20240104BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G08G1/09 H

B60W50/023

G06F9/455 150

G06F11/07 140R

G06F11/07 196

【請求項の数】 20

(21)【出願番号】P 2020060566

(22)【出願日】2020-03-30

(65)【公開番号】P2021162871

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2022-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】打越 忠宏

(72)【発明者】

【氏名】大石 将仁

(72)【発明者】

【氏名】小野 耕司郎

【審査官】佐々木 佳祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－２３３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５２８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１６７２３１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０６Ｆ ９／４５５

Ｇ０６Ｆ １１／０７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、
前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、
プロセッサ上で実行され、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、
を備える、走行支援装置。

【請求項2】

前記第１走行制御量は、前記車両が前記物体に衝突することを回避するための第１回避量であり、
前記第２走行制御量は、前記車両が前記物体に衝突することを回避するための第２回避量であり、
前記第３アプリケーションは、前記第１回避量及び前記第２回避量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う、請求項１に記載の走行支援装置。

【請求項3】

さらに、前記ハイパーバイザーは、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生を検出する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。

【請求項4】

前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生が検出された場合、前記ハイパーバイザーは、当該ＯＳを復旧させるための処理を当該ＯＳに対して行う、請求項３に記載の走行支援装置。

【請求項5】

前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生を検出する第４アプリケーションの実行を制御する第３ＯＳをさらに備える、請求項１又は２に記載の走行支援装置。

【請求項6】

前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生が検出された場合、前記第４アプリケーションは、当該ＯＳを復旧させるための処理を当該ＯＳに対して行う、請求項５に記載の走行支援装置。

【請求項7】

前記第１ＯＳは、前記第２ＯＳに関連する障害の発生を検出する第５アプリケーションの実行をさらに制御し、
前記第２ＯＳは、前記第１ＯＳに関連する障害の発生を検出する第６アプリケーションの実行をさらに制御する、請求項１又は２に記載の走行支援装置。

【請求項8】

前記第２ＯＳに関連する障害の発生が検出された場合、前記第５アプリケーションは、前記第２ＯＳを復旧させるための処理を前記第２ＯＳに対して行い、
前記第１ＯＳに関連する障害の発生が検出された場合、前記第６アプリケーションは、前記第１ＯＳを復旧させるための処理を前記第１ＯＳに対して行う、請求項７に記載の走行支援装置。

【請求項9】

前記第１ＯＳは、前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つを示すデータを前記ハイパーバイザーへ送信し、
前記第２ＯＳは、前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つを示すデータを前記ハイパーバイザーから受信する、請求項１～８の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項10】

前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳのうちの少なくとも１つは、仮想ＯＳである、請求項１～９の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項11】

前記第１ＯＳは、前記第１アプリケーション及び前記第２アプリケーションの両方の実行を制御する、請求項１～１０の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項12】

前記第１ＯＳは、少なくとも前記第２アプリケーションの実行を制御し、
前記第２ＯＳは、さらに前記第１アプリケーションの実行を制御する、請求項１～１０の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項13】

前記第２アプリケーションの実行を制御する第４ＯＳをさらに備え、
前記第１ＯＳは、少なくとも前記第１アプリケーションの実行を制御する、請求項１～１０の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項14】

前記第１ＯＳの種類は、前記検出装置の種類と対応付けられており、
前記第４ＯＳの種類は、前記通信装置の種類と対応付けられている、請求項１３に記載の走行支援装置。

【請求項15】

前記第１ＯＳ及び前記第４ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの種類が前記第２ＯＳの種類と異なる、請求項１３又は１４に記載の走行支援装置。

【請求項16】

前記第２ＯＳの種類の堅牢性能が、前記第１ＯＳ及び前記第４ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの堅牢性能より高い、請求項１３～１５の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項17】

前記第２ＯＳの種類のリアルタイム性能が、前記第１ＯＳ及び前記第４ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの種類のリアルタイム性能よりも高い、請求項１３～１６の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項18】

前記プロセッサをさらに備える、請求項１～１７の何れか一項に記載の走行支援装置。

【請求項19】

車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、
前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、
プロセッサ上で実行され、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、
を備える、走行制御システム。

【請求項20】

走行支援装置において実行される走行制御方法であって、
車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を第１ＯＳが制御するステップと、
前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を第２ＯＳが制御するステップと、
プロセッサ上で実行されるハイパーバイザーが、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するステップと、
を含む走行制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両に搭載された検出装置から取得する移動情報に加えて、車両周辺に存在する物体から取得した移動情報を利用して、車両が当該物体に衝突することを回避するように車両の走行を支援する技術が開示される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１４２７８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながらこの種の従来技術は、車両の走行制御量の特定と、特定した走行制御量に基づく車両の走行の制御との両方を１つのＯＳ（Operating System）のみを用いて実行する。そのため、例えば、当該ＯＳに一時的に障害が生じると、車両の走行制御量の特定と車両の走行の制御との両方の実行が、同時に不能になり、又は、不安定になる虞がある。

【0005】

本開示の非限定的な実施例は、車両の走行制御量の特定及び車両の走行の制御の両方の安定性を向上させることができる走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法の提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一実施例に係る走行支援装置は、車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、プロセッサ上で実行され、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、を備える。

【0007】

本開示の一実施例に係る走行支援装置システムは、車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、プロセッサ上で実行され、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、を備える。

【0008】

本開示の一実施例に係る走行支援方法は、走行支援装置において実行される走行制御方法であって、車両に搭載される検出装置により検出される、前記車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて前記車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、前記車両に搭載される通信装置を介して前記物体から受信される、前記物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて前記車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を第１ＯＳが制御するステップと、前記第１走行制御量及び前記第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて前記車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を第２ＯＳが制御するステップと、プロセッサ上で実行されるハイパーバイザーが、前記第１ＯＳ及び前記第２ＯＳの実行を制御するステップと、を含む。

【発明の効果】

【0009】

本開示の一実施例によれば、車両の走行制御量の特定及び車両の走行の制御の両方の安定性を向上させることができる走行支援装置、走行支援システム、及び走行支援方法を構築できる。

【0010】

本開示の一実施例における更なる利点及び効果は、明細書及び図面から明らかにされる。かかる利点及び／又は効果は、いくつかの実施形態並びに明細書及び図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つ又はそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本開示の実施の形態に係る走行支援システム１００の構成例を示す図

【図2】走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャート

【図3】ゲストＯＳ２４に障害が発生したときにおける走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャート

【図4】本実施形態に係る走行支援装置９０の別の構成例を示す図

【図5】図４に示す走行支援装置９０に含まれる複数のゲストＯＳのうちの少なくとも１つに障害が発生したときの走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャート

【図6】本実施形態に係る走行支援装置９０のさらに別の構成例を示す図

【図7】図６に示す走行支援装置９０に含まれる複数のゲストＯＳのうちの少なくとも１つに障害が発生したときの走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャート

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施形態について詳細に説明する。尚、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

【0013】

（実施の形態）
まず、本開示に係る実施形態を創作するに至った背景について説明する。公知技術（例えば特許文献１に記載の技術など）では、車両の走行制御量の特定処理と、特定した走行制御量に基づく車両の走行の制御とを、１つのＯＳのみを用いて実行する。そのため、例えば、当該ＯＳに一時的に障害が生じると、車両の走行制御量の特定と車両の走行の制御との両方の実行が、同時に不能になり、又は、不安定になる虞がある。あるいは、車両の走行制御量の特定のためのソフトウェアに障害が生じて走行制御量の特定が一時的に不能になると、障害がＯＳに波及したり、又は、他のソフトウェアに波及することにより、車両の走行の制御が共倒れ的に不能になる虞がある。

【0014】

また、特許文献１に記載の技術では、車両に搭載された検出装置から取得する移動情報に基づいた第１走行制御量の特定と、車両周辺に存在する物体から取得した移動情報に基づいた第２走行制御量の特定とに関しても、１つのＯＳのみを用いて実行する。このため、例えば、当該ＯＳに一時的に障害が生じると、第１走行制御量の特定と、第２走行制御量の特定と、車両の走行の制御との全ての実行が、同時に不能になり、又は、不安定になる虞がある。そこで、車両の第１走行制御量の特定、車両の第２走行制御量の特定、及び、車両の走行の制御の全てに関して、安定性又は堅牢性を向上可能であることが望まれる。以下、本開示に係る実施形態について説明する。

【0015】

図１は、本開示の実施の形態に係る走行支援システム１００の構成例を示す図である。走行支援システム１００は、例えば乗用車、貨物車、乗合車などの車両に搭載される。走行支援システム１００は、車両周辺の物体を検出する検出手段を冗長構成にすることで、何れかの検出手段に障害が発生した場合でも、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避できるように構成されている。

【0016】

図１に示すように、走行支援システム１００は、例えば、無線装置１、カメラ２、ミリ波レーダ３、地図ＤＢ(Database)４、車速センサ５、ＧＰＳ（Global Positioning System）モジュール６、パワートレインシステム７、ブレーキシステム８、ステアリングシステム９、ＨＭＩ（Human Machine Interface）１０、及び、走行支援装置９０を備える。また、走行支援装置９０は、例えば、物体検出部２０、車外通信制御部３０、走行支援制御部４０、ハイパーバイザー５０、及びハードウェア６０を備える。

【0017】

無線装置１は、本開示に係る通信装置の一例である。無線装置１は、車両周辺に存在する物体に搭載される装置との間で、所定の通信規格に基づく無線通信（例えば、移動体通信（例えばＷ－ＣＤＭＡ又はＬＴＥ（Long Term Evolution）など）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehiclｅ）、又は、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）など）により情報の送受信を行うことが可能である。なお、当該物体に搭載される装置は、例えば車両の先行車、後続車などに搭載される通信手段、車両の周辺に存在する人が所有する端末装置、センタサーバ、Ｖ２Ｘ通信機器などである。

【0018】

カメラ２は、本開示に係る検出装置の一例である。カメラ２は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備え、車両周辺の映像を撮像する全方向カメラ、パノラマカメラなどの外部撮像部である。以下では車両周辺の映像を「周辺映像」と称する。周辺映像は、例えば、車両の前方の風景、車両の側方（車両の運転席ドア側又は車両の助手席ドア側）の風景、車両の後方の風景などである。風景には、例えば、車両が走行中の車道に存在する物体が含まれる。車道に存在する物体は、例えば、車両、人、動物などである。

【0019】

カメラ２は、例えば、車外の風景を撮像できる位置に配置される。当該位置は、フロントグリル、サイドミラー、天井、リアバンパーなどである。カメラ２は、不図示の画像処理部を備える。当該画像処理部は、カメラ２で撮影された画像を解析することにより、車両周辺に存在する物体を検出し、車両周辺に存在する物体を検出したことを示す情報である物体検出情報を、物体検出部２０に入力する。物体検出部２０の構成の詳細については後述する。

【0020】

ミリ波レーダ３は、本開示に係る検出装置の一例である。ミリ波レーダ３は、車両周辺に存在する物体の位置を検出するためのセンサである。ミリ波レーダ３は、例えば車両の前方、後方、側方などに設けられる。例えば、車両の前方に設けられるミリ波レーダ３がミリ波を発振し、ミリ波が車両前方の物体に当たることで反射し、パルス状の音波の一部がミリ波レーダ３に戻る。車両から物体までの距離が長くなるほど、ミリ波レーダ３からミリ波が発振されてからその一部がミリ波レーダ３に戻るまでの時間が長くなる。この関係性を利用して、ミリ波レーダ３は、ミリ波を発振してから、物体で反射したミリ波がミリ波レーダ３に戻るまでの往復時間を測定することにより、物体までの距離を推定し、推定した距離とミリ波レーダ３の配置位置とに基づき、車両を基準にした物体の位置を検出する。例えば、車両の前方に設けられるミリ波レーダ３であれば、車両から数ｍ～数十ｍ離れた前方位置に存在する物体を検出できる。ミリ波レーダ３は、検出した物体の位置を示す情報である物体位置情報を物体検出部２０に入力する。

【0021】

なお、走行支援システム１００は、車両周辺に存在する物体の位置を検出するためのセンサとして、ミリ波レーダ３の代わりに、例えば、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲ(Light Detection And Ranging）、超音波を発振する超音波ソナーなどを備えてもよい。なお、ＬＩＤＡＲ及び超音波ソナーも、本開示に係る検出装置の一例である。

【0022】

地図ＤＢ４は、ダイナミックマップ、３Ｄ高精細マップなどの地図情報を記憶する。車速センサ５は、車両の現在車速を検出し、そして、検出した速度を示す速度情報を走行支援制御部４０に入力する。

【0023】

ＧＰＳモジュール６は、衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳモジュール６が搭載される車両の位置を測位し、測位結果である車両位置情報を走行支援制御部４０に入力する。

【0024】

パワートレインシステム７は、走行支援制御部４０から入力される駆動力制御情報に基づき、例えば、内燃機関を備えた車両に搭載されるスロットル装置の開度及び燃料噴射量を制御する。

【0025】

ブレーキシステム８は、走行支援制御部４０から入力される制動力制御情報に基づき、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。電動車両の場合、ブレーキシステム８は、走行支援制御部４０から入力される制動力制御情報に基づき、走行用主電動機の駆動装置を制御することにより、回生ブレーキによる制動力を発生させてもよい。

【0026】

ステアリングシステム９は、走行支援制御部４０から入力される操舵量制御情報に基づき、ステアリングハンドルを駆動することにより、車両の進行方向を設定する。

【0027】

ＨＭＩ１０は、車両の乗員の入力操作を受け付けるユーザインタフェイスである。ＨＭＩ１０は、例えば、車両の目的地を設定するためのタッチパネル、乗員が車両の走行モードを切り替えるためのボタンなどを含む。

【0028】

（物体検出部２０の構成）
図１に示すように、物体検出部２０は、例えば、第１情報取得部２１、第１判定部２２、第１回避量部２３、及びゲストＯＳ２４を備える。ここで、第１回避量部２３は、本開示に係る第１アプリケーションの一例である。また、ゲストＯＳ２４は、本開示に係る第１ＯＳの一例である。なお、図１では、第１情報取得部２１、第１判定部２２、及び、第１回避量部２３がそれぞれ別々に構成される例を示しているが、本開示はかかる例に限定されない。これらのうちの何れか２以上は、例えば一体のアプリケーションとして一体的に構成されてもよい。

【0029】

例えば、物体検出部２０は、まず、カメラ２及びミリ波レーダ３などの検出装置による検出結果を当該検出装置から取得する。そして、物体検出部２０のゲストＯＳ２４は、第１回避量部２３の実行を制御する。これにより、第１回避量部２３は、当該検出結果に基づく、車両の周囲の物体の位置及び速度に関する第１の移動情報に基づいて、車両の第１走行制御量を特定し得る。ここで、当該第１走行制御量は、例えば、車両が該当の物体に衝突することを回避するために必要な走行制御量を示す第１回避量であってよい。

【0030】

以下、物体検出部２０の機能についてより詳細に説明する。第１情報取得部２１は、物体検出情報及び物体位置情報を取得し、これらの情報を第１判定部２２に入力する。

【0031】

第１判定部２２は、第１情報取得部２１で取得された物体検出情報及び物体位置情報と、後述する走行支援制御部４０の走行情報取得部４２で取得された走行情報とを入力する。そして、第１判定部２２は、これらの情報に基づいて、例えば車両の車速、車両の位置、車両周辺の物体の位置などを推定する。さらに、第１判定部２２は、推定したこれらの情報に基づき、車両が車両周辺の物体に衝突するまでの時間を算出する。算出された時間が短いほど、車両が車両周辺の物体に衝突する可能性（以下では、「第１可能性」と称する）が高くなる。

【0032】

第１判定部２２は、例えば、第１可能性を示す値と、車両が車両周辺の物体に衝突すると判定できる第１閾値とを比較する。第１可能性を示す値が第１閾値以上の場合、第１判定部２２は、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要な第１回避走行の制御量を示す第１回避制御情報を生成して、第１回避量部２３に入力する。

【0033】

第１回避走行には、例えば、強制的にブレーキをかけることで制動をアシストすること、強制的にハンドルの操舵量を変更することで車両の進路を変更すること、運転者がアクセルペダルを踏んでいてもアクセルオフ状態にすることで車両のスピードを低下させること、などが含まれる。

【0034】

第１回避量部２３は、第１回避制御情報を入力して、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要な第１回避量を設定する。そして、第１回避量部２３は、設定した第１回避量を示す第１回避量情報を生成して、第１回避量情報を走行制御部４３に入力する。第１回避量は、例えば、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要なブレーキの制動量、ハンドルの操舵量などある。

【0035】

ゲストＯＳ２４は、物体検出部２０が第１回避量情報を生成するアプリケーションの実行を制御するＯＳである。当該アプリケーションは、車両に搭載される検出装置（例えばカメラ２又はミリ波レーダ３など）により検出される、車両周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて車両の第１走行制御量を特定するための第１アプリケーションである。なお、当該第１アプリケーションは、第１回避量部２３と同一であってもよいし、又は、第１回避量部２３を少なくとも含んでいてもよい。また、当該アプリケーションには例えばＡＳＩＬ（Automotive Safety Integrity Level）－Ｂが適用されてもよい。

【0036】

ＡＳＩＬは、自動車業界向けの機能安全規格であるＩＳＯ２６２６２に規定された、自動車の安全性要求と安全性対策を指定する指標である。ＡＳＩＬには、Ｄ、Ｃ、Ｂ、Ａ、ＱＭという５段階の安全性レベルが定められており、安全性の基準が高い順に、Ｄ、Ｃ、Ｂ、Ａ、ＱＭとなっている。例えば、エアバッグ、アンチロックブレーキシステム、パワーステアリングなどは、故障に伴うリスクが最も高いため、これらの機構には、安全を確保するための最も厳しい要件であるＡＳＩＬ－Ｄが適用される。なお、バックライトにはＡＳＩＬ－Ａ、ヘッドライト、ブレーキランプなどにはＡＳＩＬ－Ｂ、クルーズコントロールにはＡＳＩＬ－Ｃが適用される。

【0037】

（車外通信制御部３０の構成）
図１に示すように、車外通信制御部３０は、例えば、第２情報取得部３１、第２判定部３２、第２回避量部３３、及びゲストＯＳ３６を備える。ここで、第２回避量部３３は、本開示に係る第２アプリケーションの一例である。また、ゲストＯＳ３６は、本開示に係る第１ＯＳ及び第４ＯＳの一例である。なお、図１では、第２情報取得部３１、第２判定部３２、及び、第２回避量部３３がそれぞれ別々に構成される例を示しているが、本開示はかかる例に限定されない。これらのうちの何れか２以上は、例えば一体のアプリケーションとして一体的に構成されてもよい。

【0038】

例えば、車外通信制御部３０は、まず、車両の周辺の物体と無線装置１との通信に基づき、当該物体の位置及び速度に関する第２移動情報を当該物体から無線装置１を介して受信し得る。そして、車外通信制御部３０のゲストＯＳ３６は、少なくとも第２回避量部３３の実行を制御する。これにより、第２回避量部３３は、当該第２移動情報に基づいて、車両の第２走行制御量を特定し得る。ここで、当該第２走行制御量は、例えば、車両が該当の物体に衝突することを回避するために必要な走行制御量を示す第２回避量であってよい。

【0039】

以下、車外通信制御部３０の機能についてより詳細に説明する。第２情報取得部３１は、無線装置１で受信された無線情報を第２判定部３２に入力する。無線情報には、例えば、車両周辺に存在する物体の位置、速度などが含まれる。

【0040】

第２判定部３２は、第２情報取得部３１で取得された無線情報と、上記の走行情報とを入力する。そして、第２判定部３２は、これらの情報に基づいて、例えば車両の車速、車両の位置、車両周辺の物体の位置などを推定する。さらに、第２判定部３２は、推定したこれらの情報に基づき、第１判定部２２と同様に、車両が車両周辺の物体に衝突するまでの時間を算出する。算出された時間が短いほど、車両が車両周辺の物体に衝突する可能性（以下では「第２可能性」と称する）が高くなる。

【0041】

第２判定部３２は、例えば、第２可能性を示す値と、車両が車両周辺の物体に衝突すると判定できる第２閾値とを比較する。第２可能性を示す値が第２閾値以上の場合、第２判定部３２は、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要な第２回避走行の制御量を示す第２回避制御情報を生成して、第２回避量部３３に入力する。

【0042】

第２回避走行には、前述した第１回避走行と同様に、例えば、強制的にブレーキをかけることで制動をアシストすること、強制的にハンドルの操舵量を変更することで車両の進路を変更すること、運転者がアクセルペダルを踏んでいてもアクセルオフ状態にすることで車両のスピードを低下させること、などが含まれる。

【0043】

第２回避量部３３は、第２回避制御情報を入力して、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要な第２回避量を設定する。そして、第２回避量部３３は、設定した第２回避量を示す第２回避量情報を生成して、第２回避量情報を走行制御部４３に入力する。第２回避量は、前述した第１回避量と同様に、例えば、車両が車両周辺の物体に衝突することを回避するために必要なブレーキの制動量、ハンドルの操舵量などある。

【0044】

ゲストＯＳ３６は、車外通信制御部３０が第２回避量情報を生成するアプリケーションの実行を制御するＯＳである。当該アプリケーションは、車両に搭載される通信装置（例えば無線装置１など）を介して車両周囲の物体から受信される、当該物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて車両の第２走行制御量を特定するための第２アプリケーションである。なお、当該アプリケーションは、第２回避量部３３と同一であってもよいし、又は、第２回避量部３３を少なくとも含んでいてもよい。また、当該アプリケーションには例えばＡＳＩＬ－Ｂが適用されてもよい。

【0045】

（走行支援制御部４０の構成）
図１に示すように、走行支援制御部４０は、例えば、地図情報取得部４１、走行情報取得部４２、走行制御部４３、及びゲストＯＳ４６を備える。ここで、走行制御部４３は、本開示に係る第３アプリケーションの一例である。また、ゲストＯＳ４６は、本開示に係る第２ＯＳの一例である。なお、図１では、地図情報取得部４１、走行情報取得部４２、及び、走行制御部４３がそれぞれ別々に構成される例を示しているが、本開示はかかる例に限定されない。これらのうちの何れか２以上は、例えば一体のアプリケーションとして一体的に構成されてもよい。

【0046】

例えば、走行支援制御部４０は、まず、物体検出部２０により特定された第１走行制御量を物体検出部２０から取得する。また、走行支援制御部４０は、車外通信制御部３０により特定された第２走行制御量を車外通信制御部３０から取得する。そして、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６は、少なくとも走行制御部４３の実行を制御し得る。これにより、走行制御部４３は、当該第１走行制御量及び当該第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行い得る。

【0047】

又は、物体検出部２０により車両の第１回避量が特定されており、かつ、車外通信制御部３０により車両の第２回避量が特定されたとする。この場合、走行支援制御部４０は、第１回避量を物体検出部２０から取得し、そして、第２回避量を車外通信制御部３０から取得し得る。そして、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６は、少なくとも走行制御部４３の実行を制御し得る。これにより、走行制御部４３は、当該第１回避量及び当該第２回避量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行い得る。

【0048】

以下、走行支援制御部４０の機能についてより詳細に説明する。地図情報取得部４１は、ＧＰＳモジュール６から車両位置情報を入力する。そして、地図情報取得部４１は、地図ＤＢ４の地図情報上に車両の位置を設定して、走行情報取得部４２に入力する。

【0049】

走行情報取得部４２は、地図情報上に設定された車両位置情報と車速情報とを取得する。そして、走行情報取得部４２は、これらを走行情報として、第１判定部２２及び第２判定部３２に入力する。

【0050】

走行制御部４３は、前述した第１回避量情報及び第２回避量情報を入力し、これらの情報に基づいて走行制御情報を生成する。走行制御情報は、パワートレインシステム７、ブレーキシステム８、及び、ステアリングシステム９のうちの少なくとも一つを制御するための情報である。走行制御情報は、例えば、駆動力制御情報、制動力制御情報、又は、操舵量制御情報などである。なお、走行制御情報を入力したパワートレインシステム７などが、走行制御情報に従って動作することにより、前述した第１回避走行及び第２回避走行が実行される。

【0051】

ゲストＯＳ４６は、前述した第１走行制御量（例えば第１回避量など）、及び、第２走行制御量（例えば第２回避量など）のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御するＯＳである。例えば、第３アプリケーションは、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて、周辺装置（パワートレインシステム７など）に送出される走行制御情報を生成する。当該第３アプリケーションは、例えば、車両の走行制御を行う自動運転のアプリケーション、又は、車両の走行制御量を決定する所定のプログラムなどであってよい。なお、当該第３アプリケーションは、走行制御部４３と同一であってもよいし、又は、少なくとも走行制御部４３を含んでいてもよい。また、当該アプリケーションには例えばＡＳＩＬ－Ｄが適用されてもよい。つまり、当該アプリケーションには、安全性の確保のための最も厳しい要件が適用されてもよい。

【0052】

（ハードウェア６０）
ハードウェア６０は、不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のプロセッサを含み、複数のコンピュータプログラムの実行環境を提供する。なお、ハードウェア６０は、１つのプロセッサを含んで構成されてもよいし、複数のプロセッサを含んで構成されてもよい。複数のプロセッサは、本実施の形態に係る走行支援システムを構成し得る。

【0053】

（ハイパーバイザー５０）
ハードウェア６０上にハイパーバイザー５０の仮想化レイヤが作成される。ハイパーバイザー５０は、ハードウェア６０上で実行され、複数のゲストＯＳ２４～４６の実行を制御する仮想化ソフトウェアであり得る。ハイパーバイザー５０により、ハードウェア６０上に異なる複数のゲストＯＳ２４～４６を仮想化して搭載できる。すなわち１つの情報処理装置上に複数の仮想的な情報処理装置（バーチャルマシン）を実現できる。なお、ハイパーバイザー型の仮想化ソフトの一例として、「COQOS Hypervisor SDK」「QNX Hypervisor」などがあり、本実施の形態ではこれらを利用できるが、仮想化ソフトはこれらに限定されない。また、走行支援システム１００の仮想化環境は図１の例に限定されず、例えば、ハードウェア６０上にハイパーバイザー５０のレイヤを構築し、その上に２つのゲストＯＳ（例えばゲストＯＳ２４とゲストＯＳ３６）のレイヤを構築してもよい。又はハードウェア６０上にホストＯＳを構築し、その上にハイパーバイザー５０を構築して、その上に２つのゲストＯＳのレイヤを構築してもよい。ここで、ホストＯＳは、本開示に係る第１ＯＳ又は第２ＯＳの一例である。

【0054】

前述したように、本実施の形態に係る走行支援システム１００は、ハイパーバイザー５０により、複数のバーチャルマシンを並行して動作させることができる。そのため、例えば、物体検出部２０に含まれる各アプリケーション又はゲストＯＳ２４に障害が生じた場合であっても、走行支援制御部４０に含まれる各アプリケーション及びゲストＯＳ４６に上記の障害の影響を与えることなく、安全性要求レベルが高い走行支援制御部４０の動作を継続できる。つまり、走行支援制御部４０による車両の走行制御に関して堅牢性を向上させることができる。

【0055】

（動作）
次に走行支援システム１００の動作を説明する。まず図２を参照して、複数のゲストＯＳの何れにも障害が発生していないときにおける走行支援システム１００の動作を説明する。図２は走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャートである。

【0056】

走行支援制御部４０のゲストＯＳ４６は、周辺装置７０（例えば地図ＤＢ４、車速センサ５など）から送信される車両位置情報、車速情報などを受信すると（ステップＳ１）、これらを走行情報として、物体検出部２０及び車外通信制御部３０に入力する（ステップＳ２、ステップＳ３）。

【0057】

車外通信制御部３０に含まれるゲストＯＳ３６が、無線装置１で受信された無線情報を受信すると（ステップＳ４）、車外通信制御部３０に含まれる第２回避量部３３は、当該無線情報と当該走行情報に基づいて、第２回避量情報を生成する。そして、ゲストＯＳ３６は、生成された第２回避量情報を走行支援制御部４０に入力する（ステップＳ５）。

【0058】

物体検出部２０に含まれるゲストＯＳ２４が、周辺装置７０（例えばカメラ２、ミリ波レーダ３など）から送信される物体検出情報、物体位置情報などのセンサ情報を受信すると（ステップＳ６）、物体検出部２０に含まれる第１回避量部２３は、当該センサ情報と当該走行情報に基づき、第１回避量情報を生成する。そして、ゲストＯＳ２４は、生成された第１回避量情報を走行支援制御部４０に入力する（ステップＳ７）。

【0059】

その後、走行支援制御部４０に含まれる走行制御部４３は、第１回避量情報及び第２回避量情報に基づき、走行制御情報を生成する。例えば、第１回避量情報及び第２回避量情報の両方が入力済みである場合、走行制御部４３は、第１回避量情報のみに基づいて走行制御情報を生成してもよいし、あるいは、第１回避量情報及び第２回避量情報の組み合わせに基づいて走行制御情報を生成してもよい。また、第２回避量情報のみが入力済みである場合、走行制御部４３は、第２回避量情報のみに基づいて、走行制御情報を生成する。

【0060】

そして、走行支援制御部４０のゲストＯＳ４６は、生成された走行制御情報を周辺装置７０（パワートレインシステム７など）に入力する（ステップＳ８）。

【0061】

（ゲストＯＳの監視処理の例１）
次に、図３を参照して、例えば、ゲストＯＳ２４に障害が発生し、その後、ゲストＯＳ２４がハイパーバイザー５０によりリセットされたことで復旧する場合の動作を説明する。図３は、ゲストＯＳ２４に障害が発生したときにおける走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャートである。以下では、図２に示す処理と同様の処理については説明を省略し、図２に示す処理と異なる処理について説明する。

【0062】

図３に示すように、まず、ハイパーバイザー５０は、例えば一定周期ごとに、例えばゲストＯＳ２４などの各ゲストＯＳの状態を監視するための監視信号を送信する（ステップＳ１０）。

【0063】

例えば、ゲストＯＳ２４などから一定周期以内に、監視信号に対する応答信号が返信されない場合、ハイパーバイザー５０は、ゲストＯＳ２４に障害が発生したと判断する（ステップＳ１１）。

【0064】

ゲストＯＳ２４に障害が発生した場合、ハイパーバイザー５０は、ゲストＯＳ２４に対してリセット信号を送信する（ステップＳ１２）。そして、リセット信号の入力によりゲストＯＳ２４が復旧すると、ゲストＯＳ２４は、障害が復旧したことを示す復旧通知をハイパーバイザー５０に送信する（ステップＳ１３）。

【0065】

その後、復旧したゲストＯＳ２４は、少なくとも第１回避量部２３の実行を制御する。これにより、第１回避量部２３は、第１回避量情報を生成する。そして、ゲストＯＳ２４は、生成された第１回避量情報を走行支援制御部４０に入力する（ステップＳ１４）。走行支援制御部４０に含まれる走行制御部４３は、第１回避量情報に基づき、走行制御情報を生成する。そして、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６は、生成された走行制御情報を周辺装置７０（パワートレインシステム７など）に入力する（ステップＳ１５）。

【0066】

なお、各ゲストＯＳの監視には、ハイパーバイザー５０の代わりに、監視機能を有する監視専用のゲストＯＳを用いてもよいし、監視機能を有する複数のゲストＯＳを用いてもよい。これらの構成例を図４～図７を参照して説明する。

【0067】

（ゲストＯＳの監視処理の例２）
図４は、本実施形態に係る走行支援装置９０の別の構成例を示す図である。図４は、各ゲストＯＳを監視する仮想的な監視装置（監視ＶＭ（Virtual Machine）８０）を走行支援装置９０がさらに備える場合における走行支援装置９０の構成例を示す。但し、本開示はかかる例に限定されず、監視ＶＭ８０は、走行支援装置９０以外の装置（例えばパワートレインシステム７など）に備えられてもよい。また、図４に示すように、監視ＶＭ８０は、ゲストＯＳ８１を備える。なお、ゲストＯＳ８１は、本開示に係る第３ＯＳの一例である。

【0068】

ゲストＯＳ８１は、上記のゲストＯＳ２４～４６のうちの少なくとも１つに関連する障害の発生を検出する第４アプリケーションの実行を制御するＯＳである。例えば、第４アプリケーションは、ゲストＯＳ２４～４６を監視する監視信号を生成すると共に、ゲストＯＳ２４～４６に障害が発生したときに復旧させるリセット信号を生成する。また、第４アプリケーションには例えばＡＳＩＬ－Ｄが適用されてもよい。図４に示す例では、ハイパーバイザー５０により、ハードウェア６０上に異なるゲストＯＳ２４～８１を仮想化して搭載できる。

【0069】

図５は、図４に示す走行支援装置９０に含まれる複数のゲストＯＳのうちの少なくとも１つに障害が発生したときの走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャートである。図５に示すように、例えばゲストＯＳ２４に障害が発生した場合、ゲストＯＳ８１は、ゲストＯＳ２４に対してリセット信号を送信する（ステップＳ１２）。

【0070】

リセット信号によりゲストＯＳ２４が復旧すると、ゲストＯＳ２４は、障害が復旧したことを示す復旧通知をゲストＯＳ８１に送信する（ステップＳ１３）。この例によれば、ゲストＯＳ８１が監視処理を行うので、ハイパーバイザー５０の処理負荷を軽減することができる。又はハイパーバイザー５０のプログラムを簡略化することもできる。

【0071】

（ゲストＯＳの監視処理の例３）
図６は、本実施形態に係る走行支援装置９０のさらに別の構成例を示す図である。図６は、走行支援装置９０に含まれる複数のゲストＯＳ（例えば、ゲストＯＳ２４～４６など）のそれぞれが、互いのゲストＯＳに対する監視の機能を有している場合における走行支援装置９０の構成例を示している。この例では、複数のゲストＯＳ２４～４６の各々が、互いのゲストＯＳの状態をそれぞれ監視し得る。例えば、車外通信制御部３０に含まれるゲストＯＳ３６は、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６に関連する障害の発生を検出する第５アプリケーションの実行を制御してよい。また、ゲストＯＳ４６は、ゲストＯＳ３６に関連する障害の発生を検出する第６アプリケーションの実行を制御してよい。

【0072】

図７は図６に示す走行支援装置９０に含まれる複数のゲストＯＳのうちの少なくとも１つに障害が発生したときの走行支援システム１００の動作を説明するためのシーケンスチャートである。なお、図７は、ゲストＯＳ３６がゲストＯＳ２４の状態を監視しており、そして、ゲストＯＳ２４に障害が発生したときの動作例を示している。

【0073】

ゲストＯＳ３６は、例えば一定周期ごとに、ゲストＯＳ２４の状態を監視するための監視信号を送信する（ステップＳ２０）。

【0074】

ゲストＯＳ２４から一定周期以内に監視信号に対する応答信号が返信されない場合、ゲストＯＳ３６は、ゲストＯＳ２４に障害が発生したと判断する（ステップＳ２１）。

【0075】

ゲストＯＳ２４に障害が発生した場合、ゲストＯＳ３６は、ゲストＯＳ２４に対してリセット信号を送信する（ステップＳ２２）。リセット信号の入力によりゲストＯＳ２４が復旧すると、ゲストＯＳ２４は、障害が復旧したことを示す復旧通知をゲストＯＳ３６に送信する（ステップＳ２３）。

【0076】

その後、復旧したゲストＯＳ２４は、少なくとも第１回避量部２３の実行を制御する。これにより、第１回避量部２３は、第１回避量情報を生成する。そして、ゲストＯＳ２４は、生成された第１回避量情報を走行支援制御部４０に入力する（ステップＳ２４）。その後、走行支援制御部４０に含まれる走行制御部４３は、当該第１回避量情報に基づき、走行制御情報を生成する。例えば、走行制御部４３は、当該第１回避量情報のみに基づいて走行制御情報を生成してもよいし、又は、当該第１回避量情報と、ステップＳ５で取得された第２回避量情報との組み合わせに基づいて走行制御情報を生成してもよい。その後、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６は、生成された走行制御情報を周辺装置７０（パワートレインシステム７など）に入力する（ステップＳ２５）。

【0077】

図６及び図７に示す走行支援システム１００によれば、監視専用のゲストＯＳ８１を用意しなくても、既存のゲストＯＳを改良することで各ゲストＯＳの状態監視を実現できる。

【0078】

（効果）
以上に説明したように本実施の形態に係る走行支援装置９０は、車両に搭載される検出装置により検出される、車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、車両に搭載される通信装置を介して物体から受信される、物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、プロセッサ上で実行され、第１ＯＳ及び第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、を備える。第１ＯＳは、例えば、ゲストＯＳ２４及びゲストＯＳ３６の何れかに対応する。第２ＯＳは、例えば、ゲストＯＳ４６に対応する。

【0079】

これにより、例えばハイパーバイザー５０が、走行支援装置９０に含まれている複数のゲストＯＳを切り替えながら当該複数のゲストＯＳの実行を制御できる。このため、例えば、当該複数のゲストＯＳのうちの何れかに一時的に障害が発生した場合であっても、当該障害の影響範囲が、当該ＯＳにより制御され得る各アプリケーション（又は処理）のみに留まり得るので、当該複数のゲストＯＳのうちの残りのゲストＯＳ自体、及び、これらのゲストＯＳにより制御され得る各アプリケーションに関しては正常な動作を継続させることができる。従って、共倒れ的に動作不能になることを防止できる。従って、例えば、物体検出部２０に含まれるゲストＯＳ２４に障害が発生したことにより第１回避量情報を生成できない状態のときであっても、車外通信制御部３０に含まれるゲストＯＳ３６や各アプリケーションは、正常な動作を継続することができる。このため、車外通信制御部３０により第２回避量情報が正常に生成されるので、走行支援制御部４０は、当該第２回避量情報を用いることにより、走行制御情報の生成を継続できる。つまり、本実施形態によれば、走行制御情報の生成に関する堅牢性及び／又は安定性を向上させることができる。

【0080】

また、ゲストＯＳ２４に障害が発生したときであっても、走行支援制御部４０に含まれるゲストＯＳ４６や各アプリケーションは、正常な動作を継続することができ、動作不能になることを防止できる。つまり、本実施形態によれば、車両の走行制御自体に関する堅牢性及び／又は安定性も向上させることができる。

【0081】

（変形例）
以下では、本実施形態の変形例について説明する。例えば、走行支援装置９０は、前述した複数のゲストＯＳだけでなく、他の種類のゲストＯＳをさらに備えてもよい。例えば、走行支援装置９０は、ＨＭＩ１０に含まれ得る表示装置に表示される画像を生成するアプリケーションの実行を制御するゲストＯＳをさらに備えてもよい。そして、当該ゲストＯＳは、ハイパーバイザー５０によってハードウェア６０上に仮想化して搭載されてよい。当該表示装置は、例えば、センターディスプレイ、運転席前に設けられる車載メータパネル、ヘッドアップディスプレイ、電子ミラーなどである。

【0082】

なお、前述した実施形態における複数のゲストＯＳ（例えばゲストＯＳ２４、ゲストＯＳ３６及びゲストＯＳ４６など）の種類は、全て同じであってもよいし、又は、異なっていてもよい。後者の場合、複数のゲストＯＳの内の何れか２以上が同じ種類であり、かつ、残りのゲストＯＳの種類は別の種類であってもよい。あるいは、全てのゲストＯＳの種類がそれぞれ互いに異なっていてもよい。

【0083】

なお、例えば、以下のような態様も本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

【0084】

（１）第１走行制御量は、車両が物体に衝突することを回避するための第１回避量であり、第２走行制御量は、車両が物体に衝突することを回避するための第２回避量であり、第３アプリケーションは、第１回避量及び第２回避量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行う。

【0085】

（２）さらに、ハイパーバイザーは、第１ＯＳ及び第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生を検出する。

【0086】

（３）第１ＯＳ及び第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生が検出された場合、ハイパーバイザーは、当該ＯＳを復旧させるための処理を当該ＯＳに対して行う。

【0087】

（４）走行支援装置は、第１ＯＳ及び第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生を検出する第４アプリケーションの実行を制御する第３ＯＳをさらに備える。第３ＯＳは、例えばハイパーバイザー５０に設けられるＯＳでもよいし、ハイパーバイザー５０と並列にプロセッサ（ハードウェア６０）上に仮想化して搭載されるＯＳでもよい。

【0088】

（５）第１ＯＳ及び第２ＯＳのうちの少なくとも１つに関連する障害の発生が検出された場合、第４アプリケーションは、当該ＯＳを復旧させるための処理を当該ＯＳに対して行う。

【0089】

（６）第１ＯＳは、第２ＯＳに関連する障害の発生を検出する第５アプリケーションの実行をさらに制御し、第２ＯＳは、第１ＯＳに関連する障害の発生を検出する第６アプリケーションの実行をさらに制御する。

【0090】

（７）第２ＯＳに関連する障害の発生が検出された場合、第５アプリケーションは、第２ＯＳを復旧させるための処理を第２ＯＳに対して行い、第１ＯＳに関連する障害の発生が検出された場合、第６アプリケーションは、第１ＯＳを復旧させるための処理を第１ＯＳに対して行う。

【0091】

（８）第１ＯＳは、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つを示すデータをハイパーバイザーへ送信し、第２ＯＳは、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つを示すデータをハイパーバイザーから受信する。

【0092】

（９）第１ＯＳ及び第２ＯＳのうちの少なくとも１つは、仮想ＯＳである。

【0093】

（１０）第１ＯＳは、第１アプリケーション及び第２アプリケーションの両方の実行を制御する。例えば、第１ＯＳは、センサ系の制御及び車々間通信系の制御を行い、第２ＯＳは走行制御を行う。

【0094】

（１１）第１ＯＳは、少なくとも第２アプリケーションの実行を制御し、第２ＯＳは、さらに第１アプリケーションの実行を制御する。例えば、第１ＯＳは、車々間通信系の制御を行い。第２ＯＳは、センサ系の制御及び走行制御を行う。

【0095】

（１２）第２アプリケーションの実行を制御する第４ＯＳをさらに備え、第１ＯＳは、少なくとも第１アプリケーションの実行を制御する。例えば、第１ＯＳは、例えばセンサ系の制御を行い、第２ＯＳは走行制御を行い、第４ＯＳは車々間通信系の制御を行う。

【0096】

（１３）第１ＯＳの種類は、検出装置の種類と対応付けられており、第４ＯＳの種類は、通信装置の種類と対応付けられている。

【0097】

（１４）第１ＯＳ及び第４ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの種類が第２ＯＳの種類と異なる。

【0098】

（１５）第２ＯＳの種類の堅牢性能が、第１ＯＳ及び第６ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの堅牢性能より高い。堅牢性能は、例えば、エラーの発生のし難さや、セキュリティ性能の高さなどを表す指標である。

【0099】

（１６）第２ＯＳの種類のリアルタイム性能が、第１ＯＳ及び第４ＯＳのうちの少なくとも１つのＯＳの種類のリアルタイム性能よりも高い。リアルタイム性能は、例えば、ＯＳが特定の処理を所定の期間までに完了する性能や能力などを表す指標である。

【0100】

（１７）走行支援装置はプロセッサをさらに備える。

【0101】

（１８）本実施の形態に係る走行制御システムは、車両に搭載される検出装置により検出される、車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、車両に搭載される通信装置を介して物体から受信される、物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を制御する第１ＯＳと、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を制御する第２ＯＳと、プロセッサ上で実行され、第１ＯＳ及び第２ＯＳの実行を制御するハイパーバイザーと、を備える。

【0102】

（１９）本実施の形態に係る走行制御方法は、走行支援装置において実行される走行制御方法であって、車両に搭載される検出装置により検出される、車両の周辺の物体の位置及び速度に関する第１移動情報に基づいて車両の第１走行制御量を特定する第１アプリケーション、及び、車両に搭載される通信装置を介して物体から受信される、物体の位置及び速度に関する第２移動情報に基づいて車両の第２走行制御量を特定する第２アプリケーションのうちの少なくとも１つの実行を第１ＯＳが制御するステップと、第１走行制御量及び第２走行制御量のうちの少なくとも１つに基づいて車両の走行制御を行う第３アプリケーションの実行を第２ＯＳが制御するステップと、プロセッサ上で実行されるハイパーバイザーが、第１ＯＳ及び第２ＯＳの実行を制御するステップと、を含む。

【0103】

以上、図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、本開示に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0104】

以上、本開示の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術は、本開示において例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれ得る。

【産業上の利用可能性】

【0105】

本開示の一実施例は、走行支援装置及び走行支援システムに好適である。

【符号の説明】

【0106】

１ 無線装置
２０ 物体検出部
３０ 車外通信制御部
４０ 走行支援制御部
５０ ハイパーバイザー
６０ ハードウェア
９０ 走行支援装置
１００ 走行支援システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】