特許 7412071 無人車両の制御装置及び無人車両の制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2023-12-28

(45)【発行日】2024-01-12

(54)【発明の名称】無人車両の制御装置及び無人車両の制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240104BHJP

   B62D 5/065 20060101ALI20240104BHJP

   B62D 6/00 20060101ALI20240104BHJP

【ＦＩ】

G05D1/02 H

G05D1/02 W

B62D5/065 B

B62D6/00

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2017231094

(22)【出願日】2017-11-30

(65)【公開番号】P2019101688

(43)【公開日】2019-06-24

【審査請求日】2020-10-01

【審判番号】

【審判請求日】2022-12-16

(73)【特許権者】

【識別番号】000001236

【氏名又は名称】株式会社小松製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】荻原 正紀

(72)【発明者】

【氏名】山村 龍

(72)【発明者】

【氏名】馬場 昭典

【合議体】

【審判長】渋谷 善弘

【審判官】鈴木 貴雄

【審判官】田々井 正吾

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１３－１９６０５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平５－６１５０６（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２００２－２６４８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２３５７６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－３３９０２９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００８／０２０８３９３（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

G05D 1/02

B62D 6/00

B62D 5/065

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

管理装置から送信された走行コースデータに基づいて作業現場を無人で走行する無人車両の操舵装置を作動する第１油圧アクチュエータに供給される作動油の温度データを取得する温度データ取得部と、
前記温度データに基づいて前記走行コースデータに含まれる前記無人車両の走行パラメータを変更する変更指令を出力する指令出力部と、を備える
無人車両の制御装置。

【請求項2】

前記走行パラメータは、前記無人車両の制限走行速度を含み、
前記指令出力部は、前記温度データに基づいて、前記制限走行速度を変更する、
請求項１に記載の無人車両の制御装置。

【請求項3】

前記温度データに基づいて、前記操舵装置の最大操舵速度を算出する最大操舵速度算出部を備え、
前記指令出力部は、前記最大操舵速度に基づいて、前記制限走行速度を変更する、
請求項２に記載の無人車両の制御装置。

【請求項4】

前記作動油の温度と前記操舵装置の最大操舵速度との相関データを記憶する記憶部を備え、
前記最大操舵速度算出部は、前記温度データと前記相関データとに基づいて、前記最大操舵速度を算出する、
請求項３に記載の無人車両の制御装置。

【請求項5】

前記第１油圧アクチュエータに最大流量で前記作動油が供給されているときの前記操舵装置の操舵速度データを算出する操舵速度データ算出部を備え、
前記最大操舵速度算出部は、前記操舵速度データに基づいて、前記操舵装置の最大操舵速度を算出する、
請求項３又は請求項４に記載の無人車両の制御装置。

【請求項6】

前記走行パラメータは、前記操舵装置の操舵速度を含み、
前記指令出力部は、前記温度データに基づいて、前記操舵速度を変更する、
請求項１に記載の無人車両の制御装置。

【請求項7】

前記第１油圧アクチュエータに接続される油圧回路における前記作動油の流通状態を調整可能なバルブ装置を制御するバルブ制御部を備え、
前記バルブ制御部は、前記無人車両の走行開始前に、前記第１油圧アクチュエータが作動するように前記バルブ装置を制御する、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人車両の制御装置。

【請求項8】

前記油圧回路は、第２油圧アクチュエータに接続され、
前記バルブ制御部は、前記無人車両の走行開始前に、前記第２油圧アクチュエータに供給される前記作動油が流れる前記油圧回路の少なくとも一部において前記作動油を循環させる、
請求項７に記載の無人車両の制御装置。

【請求項9】

管理装置から送信された走行コースデータに基づいて作業現場を無人で走行する無人車両の操舵装置を作動する第１油圧アクチュエータに供給される作動油の温度データを取得することと、
前記温度データに基づいて前記走行コースデータに含まれる前記無人車両の走行パラメータを変更する変更指令を出力することと、を含む
無人車両の制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、無人車両の制御装置及び無人車両の制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

鉱山のような広域の作業現場において無人車両が使用される場合がある。作業現場において無人車両の走行コースが設定される。無人車両は走行コースに従って走行するように制御される（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０８－１３７５４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業現場が寒冷地である場合、油圧装置を作動する作動油の温度が低下する。温度の低下に伴って作動油の粘度が上昇すると、油圧装置の応答性が低下する可能性がある。例えば、無人車両の操舵装置が油圧により作動する場合、作動油の温度が低下し、粘度が上昇すると、操舵装置の操舵応答性が低下する可能性がある。操舵装置の操舵応答性が低下すると、走行コースに従って走行する無人車両の追従性能が低下する可能性がある。

【0005】

本発明の態様は、走行コースに従って走行する無人車両の追従性能の低下を抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に従えば、無人車両の操舵装置を作動する第１油圧アクチュエータに供給される作動油の温度データを取得する温度データ取得部と、前記温度データに基づいて前記無人車両の走行パラメータを変更する変更指令を出力する指令出力部と、を備える無人車両の制御装置が提供される。

【発明の効果】

【0007】

本発明の態様によれば、走行コースに従って走行する無人車両の追従性能の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、第１実施形態に係る管制システム及び無人車両の一例を模式的に示す図である。

【図2】図２は、第１実施形態に係る無人車両の一例を模式的に示す図である。

【図3】図３は、第１実施形態に係る管理装置及び制御装置の一例を示す機能ブロック図である。

【図4】図４は、第１実施形態に係る記憶部に記憶されている相関データの一例を模式的に示す図である。

【図5】図５は、第１実施形態に係る記憶部に記憶されている相関データの一例を模式的に示す図である。

【図6】図６は、第１実施形態に係る無人車両が走行しているときにバルブ装置に出力される制御指令と操舵角との関係を示す図である。

【図7】図７は、第１実施形態に係る走行コースの一例を示す図である。

【図8】図８は、第１実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、第３実施形態に係る無人車両の制御方法の一例を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、第３実施形態に係る油圧回路の一部を模式的に示す図である。

【図12】図１２は、コンピュータシステムの一例を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

【0010】

＜第１実施形態＞
［管制システム］
図１は、本実施形態に係る管制システム１及び無人車両２の一例を模式的に示す図である。無人車両２とは、運転者による運転操作によらずに、無人で走行する車両をいう。無人車両２は、管制システム１からの後述する走行コースデータに基づいて走行する。なお、無人車両２は、遠隔操作により走行してもよいし、自律走行してもよい。無人車両２は、作業現場において稼働する。本実施形態において、作業現場は鉱山又は採石場であり、無人車両２は作業現場を走行して積荷を運搬するダンプトラックである。鉱山とは、鉱物を採掘する場所又は事業所をいう。無人車両２に運搬される積荷として、鉱山又は採石場において掘削された鉱石又は土砂が例示される。

【0011】

管制システム１は、管理装置３と、通信システム４とを備える。管理装置３は、コンピュータシステムを含み、例えば鉱山の管制施設５に設置される。通信システム４は、管理装置３と無人車両２との間で通信を実施する。管理装置３に無線通信機６が接続される。通信システム４は、無線通信機６を含む。管理装置３と無人車両２とは、通信システム４を介して無線通信する。無人車両２は、管理装置３からの走行コースデータに基づいて、作業現場を走行する。

【0012】

［無人車両］
無人車両２は、走行装置２１と、走行装置２１に支持される車両本体２２と、車両本体２２に支持されるダンプボディ２３と、制御装置３０とを備える。

【0013】

走行装置２１は、走行装置２１を駆動する駆動装置２４と、走行装置２１を制動するブレーキ装置２５と、走行方向を調整する操舵装置２６と、車輪２７とを有する。

【0014】

車輪２７が回転することにより、無人車両２は自走する。車輪２７は、前輪２７Ｆと後輪２７Ｒとを含む。車輪２７にタイヤが装着される。

【0015】

駆動装置２４は、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４は、ディーゼルエンジンのような内燃機関を含む。なお、駆動装置２４は、電動機を含んでもよい。駆動装置２４で発生した動力が後輪２７Ｒに伝達される。ブレーキ装置２５は、無人車両２を減速又は停止させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、無人車両２の走行方向を調整可能である。無人車両２の走行方向は、車両本体２２の前部の向きを含む。操舵装置２６は、前輪２７Ｆを操舵することによって、無人車両２の走行方向を調整する。

【0016】

制御装置３０は、駆動装置２４を作動するためのアクセル指令、ブレーキ装置２５を作動するためのブレーキ指令、及び操舵装置２６を作動するためのステアリング指令を出力する。駆動装置２４は、制御装置３０から出力されたアクセル指令に基づいて、無人車両２を加速させるための駆動力を発生する。駆動装置２４の出力が調整されることにより、無人車両２の走行速度が調整される。ブレーキ装置２５は、制御装置３０から出力されたブレーキ指令に基づいて、無人車両２を減速させるための制動力を発生する。操舵装置２６は、制御装置３０から出力されたステアリング指令に基づいて、無人車両２を直進又は旋回させるために前輪２７Ｆの向きを変えるための力を発生する。

【0017】

また、無人車両２は、無人車両２の位置を検出する位置検出装置２８を備える。無人車両２の位置が、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）を利用して検出される。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含む。全地球航法衛星システムは、緯度、経度、及び高度の座標データで規定される無人車両２の絶対位置を検出する。全地球航法衛星システムにより、グローバル座標系において規定される無人車両２の位置が検出される。グローバル座標系とは、地球に固定された座標系をいう。位置検出装置２８は、ＧＰＳ受信機を含み、無人車両２の絶対位置（座標）を検出する。

【0018】

また、無人車両２は、無線通信機２９を備える。通信システム４は、無線通信機２９を含む。無線通信機２９は、管理装置３と無線通信可能である。

【0019】

［油圧システム］
図２は、本実施形態に係る無人車両２の一例を模式的に示す図である。図２に示すように、無人車両２は、油圧システム１０を有する。

【0020】

油圧システム１０は、駆動装置２４で発生した駆動力により作動する油圧ポンプ１１と、流路を介して油圧ポンプ１１と接続されるバルブ装置１２と、油圧ポンプ１１から供給された作動油に基づいて駆動する第１油圧アクチュエータ１３と、油圧ポンプ１１から供給された作動油に基づいて駆動する第２油圧アクチュエータ１４と、作動油を収容する作動油タンク１５とを有する。

【0021】

駆動装置２４は、油圧ポンプ１１の動力源である。油圧ポンプ１１は、第１油圧アクチュエータ１３の動力源及び第２油圧アクチュエータ１４の動力源である。油圧ポンプ１１は、駆動装置２４の出力軸と接続され、駆動装置２４で発生した駆動力により作動する。油圧ポンプ１１は、作動油タンク１５に収容されている作動油を吸引して、吐出口から吐出する。

【0022】

第１油圧アクチュエータ１３は、操舵装置２６を作動する。操舵装置２６は、第１油圧アクチュエータ１３で発生した動力により作動する。第１油圧アクチュエータ１３は、油圧シリンダである。第１油圧アクチュエータ１３は、作動油の流量に基づいて伸縮する。第１油圧アクチュエータ１３が伸縮することにより、第１油圧アクチュエータ１３に連結されている操舵装置２６が作動する。

【0023】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂを介して、第１油圧アクチュエータ１３に供給される。第１油圧アクチュエータ１３から流出した作動油は、流路１６Ｂ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｄを介して、作動油タンク１５に戻される。

【0024】

以下の説明においては、第１油圧アクチュエータ１３を適宜、ステアリングシリンダ１３、と称する。

【0025】

ステアリングシリンダ１３は、ボトムを有するシリンダチューブ１３１と、シリンダチューブ１３１の内部空間をボトム室１３Ｂとヘッド室１３Ｈとに区画するピストン１３２と、ピストン１３２に連結されるロッド１３３とを備える。ボトム室１３Ｂに流路１６Ｂｂが接続される。ヘッド室１３Ｈに流路１６Ｂｈが接続される。

【0026】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂｂを介して、ボトム室１３Ｂに供給される。ボトム室１３Ｂに作動油が供給されると、ステアリングシリンダ１３は伸びる。

【0027】

また、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｂｈを介して、ヘッド室１３Ｈに供給される。ヘッド室１３Ｈに作動油が供給されると、ステアリングシリンダ１３は縮む。

【0028】

左側の前輪２７Ｆと右側の前輪２７Ｆとはリンク機構を介して連結される。本実施形態において、ステアリングシリンダ１３は、ステアリングシリンダ１３Ｌ及びステアリングシリンダ１３Ｒを含む。ステアリングシリンダ１３Ｌ及びステアリングシリンダ１３Ｒの作動により、リンク機構を介して連結されている左側の前輪２７Ｆと右側の前輪２７Ｆとは、同期して作動する。なお、ステアリングシリンダ１３は１つでもよい。

【0029】

第２油圧アクチュエータ１４は、ダンプボディ２３を作動する。ダンプボディ２３は、第２油圧アクチュエータ１４で発生した動力により作動する。第２油圧アクチュエータ１４は、油圧シリンダである。第２油圧アクチュエータ１４は、作動油に基づいて伸縮する。第２油圧アクチュエータ１４が伸縮することにより、第２油圧アクチュエータ１４に連結されているダンプボディ２３が上下方向に移動する。

【0030】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｃを介して、第２油圧アクチュエータ１４に供給される。第２油圧アクチュエータ１４から流出した作動油は、流路１６Ｃ、バルブ装置１２、及び流路１６Ｄを介して作動油タンク１５に戻される。

【0031】

以下の説明においては、第２油圧アクチュエータ１４を適宜、ホイストシリンダ１４、と称する。

【0032】

バルブ装置１２は、制御装置３０からの動作指令に基づいて作動する。バルブ装置１２は、ステアリングシリンダ１３及びホイストシリンダ１４のそれぞれに接続される油圧回路１６における作動油の流通状態を調整可能である。バルブ装置１２は、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量及び方向を調整可能な第１の流量調整弁と、ホイストシリンダ１４に供給される作動油の流量及び方向とを調整可能な第２の流量調整弁とを含む。

【0033】

また、油圧回路１６には、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度を検出する温度センサ１７が設けられる。温度センサ１７は、ステアリングシリンダ１３に接続されている流路１６Ｂにおける作動油の温度を検出する温度センサ１７Ａと、作動油タンク１５における作動油の温度を検出する温度センサ１７Ｂとを含む。

【0034】

また、操舵装置２６には、操舵装置２６の操舵角を検出する操舵角センサ１８が設けられる。操舵角センサ１８は、例えばポテンショメータを含む。

【0035】

［管理装置及び制御装置］
図３は、本実施形態に係る管理装置３及び制御装置３０の一例を示す機能ブロック図である。制御装置３０は、通信システム４を介して管理装置３と通信可能である。

【0036】

管理装置３は、走行コースを生成する走行コース生成部３Ａと、記憶部３Ｂと、通信部３Ｃとを有する。

【0037】

走行コース生成部３Ａは、走行コースを含む走行コースデータを生成する。走行コースは、無人車両２の目標走行経路を示す。また、走行コースデータは、走行コースに間隔をあけて設定された複数のポイントのそれぞれにおける目標走行速度及び目標走行方位を含む。記憶部３Ｂは、走行コース生成部３Ａにおいて走行コースデータを生成するために必要なプログラムを記憶する。走行コース生成部３Ａは、生成した走行コースデータを通信部３Ｃに出力する。通信部３Ｃは、走行コースデータを無人車両２の制御装置３０に送信する。

【0038】

制御装置３０は、通信部３１と、走行コースデータ取得部３２と、温度データ取得部３３と、操舵角データ取得部３４Ａと、操舵速度データ算出部３４Ｂと、最大操舵速度算出部３５と、指令出力部３６と、走行制御部３７と、バルブ制御部３８と、記憶部３９とを備える。

【0039】

走行コースデータ取得部３２は、管理装置３から送信された走行コースデータを、通信部３１を介して取得する。

【0040】

温度データ取得部３３は、温度センサ１７により検出されたステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度Ｔを示す温度データを取得する。

【0041】

操舵角データ取得部３４Ａは、操舵角センサ１８により検出された操舵装置２６の操舵角θを示す操舵角データを取得する。

【0042】

操舵速度データ算出部３４Ｂは、操舵角データ取得部３４Ａにより取得された操舵角データに基づいて、操舵装置２６の操舵速度Ｖθを示す操舵速度データを算出する。操舵速度Ｖθとは、単位時間当たりの操舵角θの変化量をいう。

【0043】

最大操舵速度算出部３５は、温度データ取得部３３に取得された作動油の温度データに基づいて、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出する。操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘとは、操舵装置２６が操舵可能な操舵速度Ｖθの最高値をいう。操舵装置２６は、ステアリングシリンダ１３で発生する動力に基づいて作動する。ステアリングシリンダ１３を作動する作動油の粘度ηは、作動油の温度Ｔに基づいて変化する。作動油の粘度ηが高いと、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２は高速で移動することができず、その結果、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２が移動可能な最高移動速度は低下する。ピストン１３２の最高移動速度が低下すると、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘは低下する。作動油の粘度ηが低いと、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２は高速で移動することができる。その結果、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２が移動可能な最高移動速度は増加する。ピストン１３２の最高移動速度が増加すると、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘは増大する。最大操舵速度算出部３５は、温度センサ１７により検出された作動油の温度データに基づいて、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出（推定）することができる。

【0044】

指令出力部３６は、作動油の温度データに基づいて、無人車両２の走行パラメータを変更する変更指令を出力する。走行パラメータは、管理装置３から制御装置３０に送信される走行コースデータに含まれる。本実施形態において、走行パラメータは、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを含む。制限走行速度Ｖｓｍａｘとは、無人車両２の走行速度Ｖｓを制限する制限値（最高速度）をいう。指令出力部３６は、作動油の温度データに基づいて、制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する変更指令を出力する。本実施形態において、指令出力部３６は、作動油の温度データから算出される最大操舵速度Ｖθｍａｘに基づいて、無人車両２の走行速度Ｖｓを制限する制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する変更指令を出力する。

【0045】

走行制御部３７は、変更後の走行パラメータである制限走行速度Ｖｓｍａｘに基づいて、操舵装置２６を含む走行装置２１を制御する運転指令を走行装置２１に出力する。運転指令は、走行装置２１の走行状態を制御する指令であり、走行コースデータ及び走行パラメータに基づいて決定される。走行装置２１の走行状態は、走行装置２１の駆動、制動、及び旋回を含む。走行制御部３７は、走行コースデータ及び走行パラメータである制限走行速度Ｖｓｍａｘに基づいて、走行装置２１の駆動、制動、及び旋回させるための運転指令を走行装置２１に出力する。

【0046】

バルブ制御部３８は、バルブ装置１２を制御する制御指令をバルブ装置１２に出力する。バルブ装置１２は、ステアリングシリンダ１３に供給される単位時間当たりの作動油の流量Ｑを調整可能な第１の流量調整弁を含む。以下の説明においては、第１の流量調整弁が全開状態のときにステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量Ｑを適宜、作動油の最大流量Ｑｍａｘ、と称する。

【0047】

［最大操舵速度の第１の算出方法］
次に、最大操舵速度算出部３５による操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘの第１の算出方法について説明する。

【0048】

本実施形態において、記憶部３９には、作動油の温度Ｔと操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘとの相関データが記憶されている。最大操舵速度算出部３５は、温度センサ１７により検出された作動油の温度データと記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出することができる。

【0049】

図４は、本実施形態に係る記憶部３９に記憶されている相関データの一例を模式的に示す図である。図４において、横軸は作動油の温度Ｔを示し、縦軸は最大操舵速度Ｖθｍａｘを示す。上述のように、作動油の粘度ηは、作動油の温度Ｔに基づいて変化する。作動油の粘度ηが高いと、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２が移動可能な最高移動速度は低下し、その結果、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘは低下する。作動油の粘度ηが低いと、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２が移動可能な最高移動速度は増加し、その結果、操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘは増大する。

【0050】

相関データは、実験又はシミュレーションにより予め導出される。導出された相関データは、記憶部３９に記憶される。

【0051】

図５は、本実施形態に係る記憶部３９に記憶されている相関データの一例を模式的に示す図である。図５に示すように、記憶部３９には、作動油の温度Ｔと最大操舵速度Ｖθｍａｘとの関係を示すテーブルデータが記憶される。本実施形態においては、複数の無人車両２のそれぞれについて相関データが導出され、記憶される。図５に示す例では、第１の無人車両２、第２の無人車両２、及び第３の無人車両２のそれぞれについての相関データが記憶される。また、複数の無人車両２のそれぞれについて、ダンプボディ２３に積荷がない空荷状態のときの相関データと、ダンプボディ２３に積荷がある積荷状態のときの相関データとのそれぞれが導出され、記憶される。

【0052】

なお、図４及び図５は、第１の流量調整弁が全開状態であり、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給されているときの相関データを示す。

【0053】

最大操舵速度算出部３５は、温度センサ１７により検出された作動油の温度データと、記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、作動油がある温度Ｔのときの操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを導出することができる。

【0054】

［最大操舵速度の第２の算出方法］
次に、最大操舵速度算出部３５による操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘの第２の算出方法について説明する。

【0055】

バルブ制御部３８は、無人車両２が走行しているときに、バルブ装置１２を制御して、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量Ｑを調整する第１の流量調整弁を全開状態にする。操舵速度データ算出部３４Ｂは、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給されているときの操舵装置２６の操舵速度Ｖθを示す操舵速度データを算出する。

【0056】

図６は、本実施形態に係る無人車両２が走行しているときにバルブ装置１２に出力される制御指令（電流）と操舵角θとの関係を示す図である。無人車両２が走行しているとき、バルブ装置１２の第１の流量調整弁が全開状態であり、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給される期間ＰＲが生じる。期間ＰＲにおける操舵角θが操舵角センサ１８によって検出される。最大操舵速度算出部３５は、操舵角センサ１８の検出データに基づいて、操舵速度Ｖθを算出することができる。

【0057】

ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給されることにより、ステアリングシリンダ１３のピストン１３２は、最高移動速度で作動し、操舵装置２６は、最大操舵速度Ｖθｍａｘで作動する。最大操舵速度算出部３５は、期間ＰＲにおいて操舵角センサ１８により検出された操舵速度データに基づいて、最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出することができる。また、最大操舵速度算出部３５は、期間ＰＲにおいて温度センサ１７に検出された作動油の温度Ｔに基づいて、作動油が温度Ｔのときの最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出することができる。

【0058】

［走行コース］
図７は、本実施形態に係る走行コースＣｒの一例を示す図である。図７に示すように、無人車両２は、走行コースＣｒに従って走行するように制御される。作動油の粘度ηが高く、操舵装置２６の操舵応答性が低下すると、図７に示すように、無人車両２の実際の走行軌跡Ｃｓは、走行コースＣｒから外れてしまう。操舵装置２６の操舵応答性とは、走行コースデータに基づいて操舵装置２６を作動させるためにバルブ制御部３８がバルブ装置１２に制御指令を出力してから、操舵装置２６の実際の操舵角θが制御指令に応じた目標操舵角θｒｅｆになるまでに要する時間を含む。

【0059】

作動油の粘度ηが高いと、バルブ装置１２に制御指令を出力しても、操舵装置２６の実際の操舵角θが制御指令に応じた目標操舵角θｒｅｆになるまでに時間を要することとなる。その結果、図７に示すように、走行コースＣｒと実際の走行軌跡Ｃｓとにずれが生じてしまうこととなる。

【0060】

そこで、本実施形態においては、無人車両２が旋回するときにおいて（カーブを曲がるときにおいて）、作動油の温度Ｔが低く作動油の粘度ηが高いとき、指令出力部３６は、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを低くして、無人車両２を低速で走行させる。これにより、操舵装置２６の操舵応答性が低くても、無人車両２は、走行コースＣｒに従って走行することができる。一方、作動油の温度Ｔが高く作動油の粘度ηが低いとき、指令出力部３６は、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを高くして、無人車両２を高速で走行させる。作動油の温度Ｔが高いとき、操舵装置２６の操舵応答性が高いため、無人車両２は、走行コースＣｒに従って走行することができる。

【0061】

また、本実施形態においては、無人車両２が走行するカーブの曲率の変化率が大きいとき（曲がり具合がきついとき）、指令出力部３６は、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを低くして、無人車両２を低速で走行させる。これにより、無人車両２は、走行コースＣｒに従って走行することができる。一方、無人車両２が走行するカーブの曲率の変化率が小さいとき（曲がり具合が緩やかなとき）、指令出力部３６は、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを高くして、無人車両２を高速で走行させる。カーブの曲率の変化率が小さいとき、無人車両２は、高速で走行しても、走行コースＣｒに従って走行することができる。

【0062】

このように、指令出力部３６は、走行コース生成部３Ａで生成された走行コースデータから、無人車両２が走行するカーブの曲率の変化率を導出することができる。指令出力部３６は、作動油の温度データに基づいて、無人車両２が走行コースに従って走行するように、無人車両２の走行パラメータである制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する。

【0063】

本実施形態において、バルブ制御部３８は、操舵装置２６が最大操舵速度Ｖθｍａｘで作動するように、バルブ装置１２を制御する。すなわち、バルブ制御部３８は、無人車両２を旋回させるとき、第１の流量調整弁を全開状態にする。指令出力部３６は、操舵装置２６が最大操舵速度Ｖθｍａｘで作動したときに、無人車両２が走行コースＣｒに従って走行するように、制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する。

【0064】

指令出力部３６は、所定の演算式に基づいて、最大操舵速度Ｖθｍａｘで操舵装置２６が操舵されたときに無人車両２が走行コースのカーブに従って走行可能な制限走行速度Ｖｓｍａｘを算出することができる。なお、無人車両２が走行コースのカーブに従って走行可能な無人車両２の最大操舵速度Ｖθｍａｘと制限走行速度Ｖｓｍａｘとの関係を示す相関データが実験又はシミュレーションによって予め導出され、記憶部３９に記憶されてもよい。指令出力部３６は、記憶部３９に記憶されている相関データに基づいて、最大操舵速度Ｖθｍａｘで操舵装置２６が操舵されたときに無人車両２が走行コースのカーブに従って走行可能な制限走行速度Ｖｓｍａｘを算出してもよい。

【0065】

［制御方法］
図８は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。管理装置３において、走行コース生成部３Ａは、走行コースデータを生成する。走行コースデータは、例えば走行コースのカーブの曲率の変化率、及び無人車両２の走行速度Ｖｓの初期値を示す走行速度Ｖｓｄｅｆを含む。走行速度Ｖｓｄｅｆは、作動油の温度Ｔが規定の初期温度（例えば常温）のときに無人車両２が走行コースのカーブに従って走行できる走行速度Ｖｓである。作動油の温度Ｔが初期温度まで上昇していれば、操舵装置２６が最大操舵速度Ｖθｍａｘで作動することにより、無人車両２は、走行速度Ｖｓｄｅｆで走行しても、走行コースのカーブに従って走行することができる。管理装置３は、生成した走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する。

【0066】

制御装置３０において、走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得する（ステップＳ１１）。走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得することによって、走行コースの曲率の変化率を取得することができる。また、走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得することによって、走行速度Ｖｓｄｅｆを取得することができる。

【0067】

温度データ取得部３３は、温度センサ１７から作動油の温度データを取得する（ステップＳ１２）。本実施形態において、温度データ取得部３３は、温度センサ１７Ａから作動油の温度データを取得する。なお、温度データ取得部３３は、温度センサ１７Ｂから作動油の温度データを取得してもよい。

【0068】

最大操舵速度算出部３５は、温度データ取得部３３により取得された作動油の温度データと、記憶部３９に記憶されている作動油の温度Ｔと操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘとの関係を示す相関データとに基づいて、温度データ取得部３３に取得された作動油の温度Ｔに対応する操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出する（ステップＳ１３）。

【0069】

指令出力部３６は、ステップＳ１３で算出された操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘと、走行コースデータ取得部３２に取得された走行コースデータとに基づいて、最大操舵速度Ｖθｍａｘで操舵装置２６が操舵されたときに無人車両２が走行コースのカーブに従って走行することができる制限走行速度Ｖｓｍａｘを算出する（ステップＳ１４）。

【0070】

指令出力部３６は、制限走行速度Ｖｓｍａｘが走行速度Ｖｓｄｅｆよりも低いとき、走行速度Ｖｓｄｅｆを制限走行速度Ｖｓｍａｘに変更する変更指令を出力する（ステップＳ１５）。

【0071】

走行制御部３７は、変更後の制限走行速度Ｖｓｍａｘに基づいて、操舵装置２６を含む無人車両２の走行装置２１を制御する運転指令を走行装置２１に出力する（ステップＳ１６）。

【0072】

無人車両２は、走行コースのカーブを、変更後の制限走行速度Ｖｓｍａｘに基づいて走行する。無人車両２は、変更後の制限走行速度Ｖｓｍａｘ以下の走行速度Ｖｓで走行するため、操舵装置２６の操舵応答性が低くても、走行コースに従って走行することができる。

【0073】

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、無人車両２の制御装置３０は、無人車両２の操舵装置２６を作動するステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度データを取得する温度データ取得部３３と、作動油の温度データに基づいて無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する変更指令を出力する指令出力部３６と、を備える。これにより、作業現場が寒冷地であり、作動油の温度Ｔの低下に伴って作動油の粘度ηが上昇し、操舵装置２６の操舵応答性が低下しても、作動油の温度データに基づいて、制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更することにより、無人車両２を走行コースに従って走行させることができる。例えば、作動油の温度Ｔが低いときには、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを低い値に設定して、無人車両２を低速で走行させることにより、無人車両２を走行コースに従って走行させることができる。また、作動油の温度Ｔが低く、走行コースのカーブの曲率の変化率が大きいときには、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを更に低い値に設定して、無人車両２をより低速で走行させることにより、無人車両２を走行コースに従って走行させることができる。また、作動油の温度Ｔが高いときには、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを高い値に設定して、無人車両２を高速で走行させることにより、無人車両２の作業効率（運搬効率）を向上させつつ、無人車両２を走行コースに従って走行させることができる。

【0074】

このように、本実施形態においては、走行コースに従って走行する無人車両２の走行性能を示す追従性能の低下を抑制することができる。

【0075】

作動油の温度Ｔと操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘとの相関データを記憶する記憶部３９が設けられる。これにより、最大操舵速度算出部３５は、温度センサ１７で検出された作動油の温度データと記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、温度センサ１７で検出された作動油の温度Ｔに対応する操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘを容易に算出することができる。

【0076】

なお、上述のステップＳ１３において、最大操舵速度算出部３５は、図４及び図５を参照して説明した最大操舵速度Ｖθｍａｘの第１の算出方法により、最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出することとしたが、図６を参照して説明した最大操舵速度Ｖθｍａｘの第２の算出方法により、最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出してもよい。なお、最大操舵速度算出部３５は、最大操舵速度Ｖθｍａｘの第１の算出方法及び第２の算出方法の両方を用いて、最大操舵速度Ｖθｍａｘを算出してもよい。

【0077】

＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0078】

上述の第１実施形態においては、走行パラメータが無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを含み、作動油の温度データに基づいて制限走行速度Ｖｓｍａｘが変更されることとした。本実施形態においては、走行パラメータが操舵装置２６の操舵速度Ｖθを含み、作動油の温度データに基づいて操舵装置２６の操舵速度Ｖθが変更される例について説明する。

【0079】

また、上述の第１実施形態においては、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給され、操舵装置２６が最大操舵速度Ｖθｍａｘで操舵されることした。本実施形態においては、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘよりも少ない流量Ｑで作動油が供給される場合がある。上述のように、ステアリングシリンダ１３の最大流量Ｑｍａｘとは、ステアリングシリンダ１３に供給される単位時間当たりの作動油の流量Ｑを調整可能な第１の流量調整弁が全開状態のときにステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量をいう。最大流量Ｑｍａｘよりも少ない流量Ｑとは、第１の流量調整弁が最大開度（全開状態）ではなく最大開度よりも小さい規定開度に調整さたときにステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量をいう。無人車両２の走行速度Ｖｓが高速である場合、又は無人車両２が走行するカーブの曲率の変化率が大きい場合（曲がり具合がきつい場合）等においては、操舵装置２６を高速で作動させる必要がある。そのような場合、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘで作動油が供給される。一方、無人車両２の走行速度Ｖｓが低速である場合、又は無人車両２が走行するカーブの曲率の変化率が小さい場合（曲がり具合が緩やかな場合）等においては、操舵装置２６を低速で作動させてもよい。そのような場合、ステアリングシリンダ１３に最大流量Ｑｍａｘよりも少ない流量Ｑで作動油が供給される。指令出力部３６は、作動油の温度データに基づいて、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の流量Ｑを調整して、操舵速度Ｖθを変更する。

【0080】

図９は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。管理装置３において、走行コース生成部３Ａは、走行コースデータを生成する。走行コースデータは、走行コースの曲率、及び走行コースにおける操舵装置２６の操舵速度Ｖθの初期値を示す操舵速度Ｖθｄｅｆを含む。操舵速度Ｖθｄｅｆは、作動油の温度Ｔが規定温度（例えば常温）のときに無人車両２が走行コースのカーブに従って走行することができる操舵速度Ｖθである。作動油の温度Ｔが規定温度であれば、操舵装置２６が操舵速度Ｖθｄｅｆで作動することにより、無人車両２は、走行速度Ｖｓｄｅｆで走行コースのカーブに従って走行することができる。管理装置３は、生成した走行コースデータを、通信システム４を介して無人車両２の制御装置３０に送信する。

【0081】

制御装置３０において、走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得する（ステップＳ２１）。走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得することによって、走行コースの曲率の変化率を取得することができる。また、走行コースデータ取得部３２は、走行コースデータを取得することによって、走行速度Ｖｓｄｅｆ及び操舵速度Ｖθｄｅｆを取得することができる。

【0082】

温度データ取得部３３は、温度センサ１７から作動油の温度データを取得する（ステップＳ２２）。

【0083】

指令出力部３６は、温度データ取得部３３に取得された作動油の温度データに基づいて、無人車両２が走行速度Ｖｓｄｅｆで走行コースのカーブを走行したときに、走行コースのカーブに従って走行することができる操舵装置２６の目標操舵速度Ｖθｒｅｆを算出する（ステップＳ２３）。

【0084】

記憶部３９には、作動油の温度Ｔとその作動油の温度Ｔに対応する操舵装置２６の最大操舵速度Ｖθｍａｘとの関係を示す相関データが記憶されている。本実施形態において、作動油がある温度Ｔであるときの目標操舵速度Ｖθｒｅｆは、その温度Ｔに対応する最大操舵速度Ｖθｍａｘによって示される。

【0085】

最大操舵速度Ｖθｍａｘは、図４及び図５を参照して説明した最大操舵速度Ｖθｍａｘの第１の算出方法により算出されてもよいし、図６を参照して説明した最大操舵速度Ｖθｍａｘの第２の算出方法により算出されてもよい。

【0086】

指令出力部３６は、目標操舵速度Ｖθｒｅｆが操舵速度Ｖθｄｅｆよりも低いとき、操舵速度Ｖθｄｅｆを目標操舵速度Ｖθｒｅｆに変更する変更指令を出力する（ステップＳ２４）。

【0087】

すなわち、指令出力部３６は、無人車両２が走行速度Ｖｓｄｅｆ（規定走行速度）で走行したときに走行コースに従って走行するように、操舵速度Ｖθを操舵速度Ｖθｄｅｆから目標操舵速度Ｖθｒｅｆに変更する。

【0088】

走行制御部３７は、変更後の目標操舵速度Ｖθｒｅｆに基づいて、操舵装置２６を含む無人車両２の走行装置２１を制御する運転指令を走行装置２１に出力する（ステップＳ２５）。

【0089】

無人車両２は、走行コースのカーブを、変更後の目標操舵速度Ｖθｒｅｆで操舵しながら走行する。これにより、無人車両２は、操舵装置２６の操舵応答性が低くても、走行コースに従って走行速度Ｖｓｄｅｆで走行することができる。

【0090】

以上説明したように、本実施形態によれば、作動油の温度Ｔが低く、ある流量Ｑで作動油をステアリングシリンダ１３に供給すると望みの操舵速度Ｖθを得ることができない場合には、ステアリングシリンダ１３に供給する作動油の流量Ｑを増大して、操舵速度Ｖθを上昇させる。これにより、無人車両２は、走行コースに従って走行速度Ｖｓｄｅｆ（規定走行速度）走行することができる。

【0091】

＜第３実施形態＞
第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。

【0092】

上述の実施形態については、無人車両２の走行中において走行パラメータを調整することにより、作動油の温度Ｔが低くても、無人車両２を走行コースに従って走行させることについて説明した。

【0093】

本実施形態においては、無人車両２の走行開始前に作動油の温度Ｔを上昇させることによって操舵応答性を改善して、無人車両２を走行コースに従って走行させる例について説明する。

【0094】

図１０は、本実施形態に係る無人車両２の制御方法の一例を示すフローチャートである。無人車両２の走行開始前において、すなわち無人車両２の車輪２７の回転が停止している状態において、バルブ制御部３８は、ホイストシリンダ１４に供給される作動油が流れる油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させる。本実施形態において、バルブ制御部３８は、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１から作動油を吐出して、流路１６Ｃを含む油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させる。

【0095】

図１１は、本実施形態に係る油圧回路１６の一部を模式的に示す図である。ホイストシリンダ１４は、ボトムを有するシリンダチューブ１４１と、シリンダチューブ１４１の内部空間をボトム室１４Ｂとヘッド室１４Ｈとに区画するピストン１４２と、ピストン１４２に連結されるロッド１４３とを備える。

【0096】

ボトム室１４Ｂに流路１６Ｃｂが接続される。ヘッド室１４Ｈに流路１６Ｃｈが接続される。バルブ装置１２は、流路１６Ｃｂ及び流路１６Ｃｈに接続される流量調整弁１２１（第２の流量調整弁）と、リリーフ弁１２２とを有する。流路１６Ａは、油圧ポンプ１１と接続される。流路１６Ｄａは、流量調整弁１２１に接続される。流路１６Ｄｂは、流路１６Ａに接続される。リリーフ弁１２２は、流路１６Ｄｂに配置される。

【0097】

流量調整弁１２１は、バルブ制御部３８からの制御指令に基づいて作動する。流量調整弁１２１は、方向制御弁を含む。バルブ制御部３８は、油圧ポンプ１１から吐出された作動油がボトム室１４Ｂ及びヘッド室１４Ｈの一方に供給されるように、流量調整弁１２１を制御する。

【0098】

油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、流量調整弁１２１、及び流路１６Ｃｂを介して、ボトム室１４Ｂに供給される。ボトム室１４Ｂに作動油が供給されると、ホイストシリンダ１４は伸び、ダンプボディ２３は上がり、ダンプ動作する。

【0099】

また、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、流量調整弁１２１、及び流路１６Ｃｈを介して、ヘッド室１４Ｈに供給される。ヘッド室１４Ｈに作動油が供給されると、ホイストシリンダ１４は縮み、ダンプボディ２３は下がる。

【0100】

本実施形態において、バルブ制御部３８は、油圧ポンプ１１の作動及びバルブ装置１２の作動を制御する。作動油の温度Ｔを上昇させるとき、バルブ制御部３８は、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１を作動し続ける。ダンプボディ２３を下げた状態は、ピストン１４２がシリンダチューブ１４１のボトム側の端部（ストロークエンド）に移動した状態を含む。ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１が作動し続けると、ヘッド室１４Ｈの圧力が上昇する。ヘッド室１４Ｈの圧力が閾値以上に上昇すると、リリーフ弁１２２が開放される。これにより、油圧ポンプ１１から吐出され、流路１６Ａを流れた作動油は、リリーフ弁１２２及び流路１６Ｄｂを介して、作動油タンク１５に戻される。すなわち、ダンプボディ２３を下げた状態で、油圧ポンプ１１を作動し続けると、油圧ポンプ１１から吐出された作動油は、流路１６Ａ、リリーフ弁１２２、流路１６Ｄｂ、及び作動油タンク１５を含む油圧回路１６の一部の循環経路において循環する（ステップＳ３１）。

【0101】

作動油が循環することにより、流路との摩擦抵抗によって、作動油の温度Ｔは上昇する。これにより、作動油タンク１５に収容される作動油の温度Ｔが上昇する。

【0102】

ホイストシリンダ１４に供給される作動油が流れる流路１６Ａを含む油圧回路１６の少なくとも一部において作動油を循環させて作動油タンク１５の作動油の温度Ｔを上昇させた後、バルブ制御部３８は、無人車両２の走行開始前に、ステアリングシリンダ１３が作動するようにバルブ装置１２を制御する（ステップＳ３２）。

【0103】

無人車両２の走行開始前において、ステアリングシリンダ１３が作動することにより、前輪２７Ｆに装着されているタイヤと地面とが接触した状態で、タイヤの向きが切り換えられる。すなわち、すえ切り動作が実施される。ステアリングシリンダ１３が作動するように油圧ポンプ１１からステアリングシリンダ１３に作動油が供給されることにより、温度Ｔが上昇している作動油タンク１５の作動油がステアリングシリンダ１３に供給されることとなる。

【0104】

温度Ｔが上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給された状態で、無人車両２の走行が開始される。温度Ｔが上昇している作動油がステアリングシリンダ１３に供給されるので、操舵装置２６の操舵応答性の低下が抑制される。

【0105】

なお、図１０を参照して説明した処理は、無人車両２の走行開始前において、温度センサ１７に検出された作動油の温度Ｔが許容値以下であるときに実施されればよい。

【0106】

＜コンピュータシステム＞
図１２は、コンピュータシステム１０００の一例を示すブロック図である。上述の管理装置３及び制御装置３０のそれぞれは、コンピュータシステム１０００を含む。コンピュータシステム１０００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサ１００１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリ及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリを含むメインメモリ１００２と、ストレージ１００３と、入出力回路を含むインターフェース１００４とを有する。上述の管理装置３の機能及び制御装置３０の機能は、プログラムとしてストレージ１００３に記憶されている。プロセッサ１００１は、プログラムをストレージ１００３から読み出してメインメモリ１００２に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム１０００に配信されてもよい。

【0107】

なお、上述の実施形態において、無人車両２の制御装置３０の機能の少なくとも一部が管理装置３に設けられてもよいし、管理装置３の機能の少なくとも一部が制御装置３０に設けられてもよい。

【0108】

管理装置３及び制御装置３０の少なくとも一方を含むコンピュータシステム１０００は、無人車両２の操舵装置２６を作動するステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度データを取得することと、作動油の温度データと無人車両２の走行コースデータとに基づいて無人車両２の走行パラメータを変更する変更指令を出力すること、を実行することができる。これにより、無人車両２は、走行コースに従って走行することができる。

【0109】

＜その他の実施形態＞
なお、上述の第１実施形態においては、走行パラメータが無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを含み、上述の第２実施形態においては、走行パラメータが操舵装置２６の操舵速度Ｖθを含むこととした。また、上述の実施形態においては、第１の算出方法又は第２の算出方法に基づいて最大操舵速度Ｖθｍａｘが算出され、算出された最大操舵速度Ｖθｍａｘに基づいて、走行パラメータが変更されることとした。作動油の温度Ｔと走行パラメータとの相関データが記憶部３９に記憶され、指令出力部３６は、温度データ取得部３３により取得された作動油の温度データと、記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、走行パラメータを変更する変更指令を出力してもよい。例えば、作動油の温度Ｔと無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘとの相関データ（テーブルデータ）が記憶部３９に記憶されている場合、指令出力部３６は、温度データ取得部３３により取得された作動油の温度データと、記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、無人車両２の制限走行速度Ｖｓｍａｘを変更する変更指令を出力してもよい。また、作動油の温度Ｔと操舵装置２６の操舵速度Ｖθとの相関データ（テーブルデータ）が記憶部３９に記憶されている場合、指令出力部３６は、温度データ取得部３３により取得された作動油の温度データと、記憶部３９に記憶されている相関データとに基づいて、操作装置２６の操舵速度Ｖθを変更する変更指令を出力してもよい。

【0110】

なお、上述の実施形態において、温度センサ１７は、ステアリングシリンダ１３に接続されている流路１６Ｂにおける作動油の温度を検出する温度センサ１７Ａと、作動油タンク１５における作動油の温度を検出する温度センサ１７Ｂとを含むこととした。温度センサ１７は、ステアリングシリンダ１３に供給される作動油の温度を検出できればよく、温度センサ１７が設置される位置は限定されない。温度センサ１７は、油圧回路１６の任意の位置に設置することができる。

【0111】

なお、上述の実施形態においては、走行コースデータが管理装置３において生成され、無人車両２は管理装置３から送信された走行コースデータに従って走行することとした。無人車両２の制御装置３０が走行コースデータを生成してもよい。すなわち、制御装置３０が走行コース生成部を有してもよい。また、管理装置３及び制御装置３０のそれぞれが走行コース生成部を有してもよい。

【0112】

なお、上述の実施形態においては、無人車両２が運搬車両の一種であるダンプトラックであることとした。無人車両２は、例えば油圧ショベル又はブルドーザのような作業機を備える作業機械でもよい。

【符号の説明】

【0113】

１…管制システム、２…無人車両、３…管理装置、３Ａ…走行コース生成部、３Ｂ…記憶部、３Ｃ…通信部、４…通信システム、５…管制施設、６…無線通信機、１０…油圧システム、１１…油圧ポンプ、１２…バルブ装置、１３…ステアリングシリンダ（第１油圧アクチュエータ）、１４…ホイストシリンダ（第２油圧アクチュエータ）、１４Ｂ…ボトム室、１４Ｈ…ヘッド室、１５…作動油タンク、１６…油圧回路、１６Ａ…流路、１６Ｂ…流路、１６Ｃ…流路、１６Ｄ…流路、１７…温度センサ、１７Ａ…温度センサ、１７Ｂ…温度センサ、１８…操舵角センサ、２１…走行装置、２２…車両本体、２３…ダンプボディ、２４…駆動装置、２５…ブレーキ装置、２６…操舵装置、２７…車輪、２７Ｆ…前輪、２７Ｒ…後輪、２８…位置検出装置、２９…無線通信機、３０…制御装置、３１…通信部、３２…走行コースデータ取得部、３３…温度データ取得部、３４Ａ…操舵角データ取得部、３４Ｂ…操舵速度データ算出部、３５…最大操舵速度算出部、３６…指令出力部、３７…走行制御部、３８…バルブ制御部、３９…記憶部、１２１…流量調整弁、１２２…リリーフ弁、１３１…シリンダチューブ、１３２…ピストン、１３３…ロッド、１４１…シリンダチューブ、１４２…ピストン、１４３…ロッド。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】