特許 7413165 電子部品取付装置及び電子部品取付方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-04

(45)【発行日】2024-01-15

(54)【発明の名称】電子部品取付装置及び電子部品取付方法

(51)【国際特許分類】

   B23P 21/00 20060101AFI20240105BHJP

   B25J 13/00 20060101ALI20240105BHJP

【ＦＩ】

B23P21/00 305B

B25J13/00 Z

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020112044

(22)【出願日】2020-06-29

(65)【公開番号】P2022011124

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2023-05-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000000974

【氏名又は名称】川崎重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100131200

【弁理士】

【氏名又は名称】河部 大輔

(72)【発明者】

【氏名】平田 和範

(72)【発明者】

【氏名】木村 俊満

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００４５６５０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１２－０７６８０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０８５８９７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－２１６３４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２１１３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０２２１４９２（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｐ １９／００－２１／００

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｈ０５Ｋ １／００－１３／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

基板に設けられたソケットに、所定の軸回りに回転可能に基板に連結されたスロットを介して電子部品を取り付ける電子部品取付装置であって、
第１ロボットアームと、
前記スロットを所定の位置で保持する保持装置と、
前記第１ロボットアームを制御する制御部とを備え、
前記スロットには、前記電子部品が取り付けられる前には、前記ソケットを保護するための保護カバーが取り付けられており、
前記制御部は、前記電子部品を前記スロットに取り付ける取付動作を前記第１ロボットアームに実行させ、
前記取付動作では、前記第１ロボットアームは、前記保持装置で保持された状態の前記スロットに前記電子部品を取り付け、
前記制御部は、前記取付動作よりも前に、前記スロットから前記保護カバーを取り除く除去動作を前記第１ロボットアームに実行させる電子部品取付装置。

【請求項2】

請求項１に記載の電子部品取付装置において、
前記保持装置は、第２ロボットアームであり、
前記制御部は、前記スロットを保持する保持動作を前記第２ロボットアームに実行させる電子部品取付装置。

【請求項3】

請求項２に記載の電子部品取付装置において、
前記スロットは、前記基板に倒伏して前記電子部品を前記ソケットに装着させる倒伏状態と前記基板から起き上がった起立状態との間で回転移動可能に構成され、
前記第２ロボットアームは、前記スロットを前記起立状態で保持する電子部品取付装置。

【請求項4】

請求項３に記載の電子部品取付装置において、
前記制御部は、前記取付動作よりも前に、前記スロットを前記倒伏状態から前記起立状態へ起き上がらせる起立動作を前記第２ロボットアームに実行させる電子部品取付装置。

【請求項5】

請求項４に記載の電子部品取付装置において、
前記スロットは、前記倒伏状態において前記基板にロックされるように構成されており、
前記制御部は、前記取付動作よりも前に、前記倒伏状態の前記スロットのロックを解除する解除動作を前記第１ロボットアームに実行させる電子部品取付装置。

【請求項6】

請求項１に記載の電子部品取付装置において、
前記除去動作では、前記保持装置は、前記スロットを保持している電子部品取付装置。

【請求項7】

基板に設けられたソケットに、所定の軸回りに回転可能に基板に連結されたスロットを介して電子部品を取り付ける電子部品取付方法であって、
前記スロットを所定の位置で保持装置によって保持する工程と、
前記保持装置で保持された状態の前記スロットに前記電子部品を第１ロボットアームによって取り付ける工程と、
前記スロットに前記電子部品が取り付けられる前に、前記スロットに取り付けられている、前記ソケットを保護するための保護カバーを前記第１ロボットアームによって前記スロットから取り除く工程とを含む電子部品取付方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示された技術は、電子部品取付装置及び電子部品取付方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、基板に設けられたソケットに電子部品を取り付ける構成が知られている。例えば、特許文献１では、ＣＰＵがＣＰＵソケットに取り付けられている。ＣＰＵは、ＣＰＵソケットに載置され、その状態でカバーによって固定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－２１１３２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ソケットを用いた電子部品の取付構造においては、電子部品とソケットとの適切な電気的接続を維持するために、電子部品は高い位置決め精度でソケットに取り付けられる。また、ＣＰＵ等の電子部品は、繊細であるため、取り付け時の取り扱いは電子部品が破損しないように慎重に行われる。

【0005】

このようなソケットへの電子部品の取り付けを自動化することが考えられる。しかしながら、前述のように、ソケットを用いた電子部品の取付構造においては、電子部品とソケットとの高い位置決め精度及び電子部品の慎重な取り扱い等の課題が多いのが実情である。

【0006】

ここに開示された技術は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、安定的で且つ高い精度でのソケットへの電子部品の取り付けを実現することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示された電子部品取付装置は、基板に設けられたソケットに、所定の軸回りに回転可能に基板に連結されたスロットを介して電子部品を取り付ける電子部品取付装置であって、第１ロボットアームと、前記スロットを所定の位置で保持する保持装置と、前記第１ロボットアームを制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記電子部品を前記スロットに取り付ける取付動作を前記第１ロボットアームに実行させ、前記取付動作では、前記第１ロボットアームは、前記保持装置で保持された状態の前記スロットに前記電子部品を取り付ける。

【0008】

ここに開示された電子部品取付方法は、基板に設けられたソケットに、所定の軸回りに回転可能に基板に連結されたスロットを介して電子部品を取り付ける電子部品取付方法であって、前記スロットを所定の位置で保持装置によって保持する工程と、前記保持装置で保持された状態の前記スロットに前記電子部品を第１ロボットアームによって取り付ける工程とを含む。

【発明の効果】

【0009】

前記電子部品取付装置によれば、ロボットアームを用いて、安定的で且つ高い精度で電子部品をソケットへ取り付けることができる。

【0010】

前記電子部品取付方法によれば、ロボットアームを用いて、安定的で且つ高い精度で電子部品をソケットへ取り付けることができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、双腕ロボットの正面図である。

【図2】図２は、双腕ロボットの平面図である。

【図3】図３は、第１エンドエフェクタ及び第２エンドエフェクタの斜視図である。

【図4】図４は、第１拡張ハンドの斜視図である。

【図5】図５は、第２拡張ハンドの斜視図である。

【図6】図６は、第３拡張ハンドの斜視図である。

【図7】図７は、第４拡張ハンドの斜視図である。

【図8】図８は、制御部のブロック図である。

【図9】図９は、スロット及び固定フレームが起立状態におけるＣＰＵソケットの斜視図である。

【図10】図１０は、固定解除動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図11】図１１は、ロック解除動作の開始時における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図12】図１２は、ロック解除動作の完了時における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図13】図１３は、保持動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図14】図１４は、第１除去動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図15】図１５は、取付動作における、第２拡張ハンドのピンを中心とする部分断面図である。

【図16】図１６は、取付動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図17】図１７は、ロック動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図18】図１８は、第５拡張ハンドの斜視図である。

【図19】図１９は、第６拡張ハンドの斜視図である。

【図20】図２０は、第７拡張ハンドの斜視図である。

【図21】図２１は、ロック解除動作の完了後における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図22】図２２は、保持動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図23】図２３は、第１除去動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの側面図である。

【図24】図２４は、取付動作における、ＣＰＵソケットを中心とするマザーボードの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、例示的な実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

【0013】

《実施形態１》
実施形態１に係る双腕ロボット１００について説明する。図１は、双腕ロボット１００の正面図である。図２は、双腕ロボット１００の平面図である。図２では、双腕ロボット１００が作業システム１０００に組み込まれた状態が図示されている。尚、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４の状態は、図１と図２とで異なる。

【0014】

双腕ロボット（以下、単に「ロボット」とも称する）１００は、第１ロボットアーム１と、第２ロボットアーム４と、制御部７（図８参照）とを備えている。ロボット１００は、ＣＰＵ８１をマザーボード８に取り付ける。ロボット１００は、電子部品取付装置の一例である。ＣＰＵ８１は、電子部品の一例であり、マザーボード８は、基板の一例である。

【0015】

＜ロボットアーム＞
第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４は、多関節型のロボットアームである。より具体的には、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４は、水平多関節型のロボットアームである。第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４は、協調して動作を実行する。第１ロボットアーム１には、第１エンドエフェクタ３が連結される。第２ロボットアーム４には、第２エンドエフェクタ６が連結される。第２ロボットアーム４は、保持装置の一例である。

【0016】

以下、説明の便宜上、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚ軸を設定する。Ｚ軸は、上下方向に延びている。

【0017】

第１ロボットアーム１は、第１リンク１１と第２リンク１２と第１リスト２とを有している。第２ロボットアーム４は、第１リンク４１と第２リンク４２と第２リスト５とを有している。以下、各リンクにおいて長手方向の一端部を第１端部と称し、長手方向において第１端部と反対側の端部を第２端部と称する。

【0018】

第１ロボットアーム１に関し、第１リンク１１の第１端部１１ａは、Ｚ軸方向に延びる第１軸Ａ１回りに回転可能に基台１０に連結されている。第２リンク１２の第１端部１２ａは、Ｚ軸方向に延びる第２軸Ａ２回りに回転可能に第１リンク１１の第２端部１１ｂに連結されている。第１リンク１１の第２端部１１ｂの上に第２リンク１２の第１端部１２ａが配置されている。第２リンク１２には、第１リスト２が連結されている。

【0019】

第２ロボットアーム４に関し、第１リンク４１の第１端部４１ａは、第１軸Ａ１回りに回転可能に基台１０に連結されている。つまり、第１リンク４１は、第１リンク１１と同軸状に基台１０に連結されている。第１リンク４１の第１端部４１ａは、第１リンク１１の第１端部１１ａの上に配置されている。第２リンク４２の第１端部４２ａは、Ｚ軸方向に延びる第２軸Ｂ２回りに回転可能に第２リンク４１の第２端部４１ｂに連結されている。第１リンク４１の第２端部４１ｂの下に第２リンク４２の第１端部４２ａが配置されている。第２リンク４２には、第２リスト５が連結されている。

【0020】

ロボット１００は、第１リンク１１を駆動する第１モータ１３と、第２リンク１２を駆動する第２モータ１４と、第１リンク４１を駆動する第３モータ４３と、第２リンク４２を駆動する第４モータ４４とを有している（図８参照）。例えば、第１モータ１３、第２モータ１４、第３モータ４３及び第４モータ４４は、サーボモータである。サーボモータは、モータの回転位置を検出するエンコーダを備えている。ロボット１００は、図示を省略するが、各モータの駆動力を対応するリンクに伝達する伝達機構を有している。例えば、伝達機構は、ギヤ列とプーリ及びベルトとの組み合わせである。

【0021】

第１エンドエフェクタ３は、第１ロボットアーム１の先端部、具体的には、第１リスト２に連結されている。第１リスト２は、第１エンドエフェクタ３を、Ｚ軸方向に延びる第３軸Ａ３に沿って直動させると共に、Ｚ軸方向に延びる第４軸Ａ４回りに回転させる。この例では、第３軸Ａ３と第４軸Ａ４とは、同軸である。

【0022】

第２エンドエフェクタ６は、第２ロボットアーム４の先端部、具体的には、第２リスト５に連結されている。第２リスト５は、第２エンドエフェクタ６を、Ｚ軸方向に延びる第３軸Ｂ３に沿って直動させると共に、Ｚ軸方向に延びる第４軸Ｂ４回りに回転させる。この例では、第３軸Ｂ３と第４軸Ｂ４とは、同軸である。

【0023】

＜第１リスト＞
第１リスト２は、第１接続部２１と、第１リンク２２と、第２リンク２３と、第２接続部２４とを有している。第１接続部２１は、第２リンク１２の第２端部１２ｂに固定的に取り付けられている。第１リンク２２は、ＸＹ平面と平行に延びる第１連動軸Ｃ１回りに回転可能に第１接続部２１に連結されている。第２リンク２３は、第１連動軸Ｃ１と平行な第２連動軸Ｃ２回りに回転可能に第１リンク２２に連結されている。第２接続部２４は、第１連動軸Ｃ１と平行な第３連動軸Ｃ３回りに回転可能に第２リンク２３に連結されている。

【0024】

第１接続部２１には、第５モータ２５（図８参照）が設けられている。第１リスト２には、第５モータ２５の駆動力を第１リンク２２、第２リンク２３及び第２接続部２４のそれぞれに伝達する伝達機構（図示省略）が設けられている。例えば、伝達機構は、ギヤ列である。第１リンク２２、第２リンク２３及び第２接続部２４は、１つの第５モータ２５の駆動力によって連動して動作する。伝達機構は、第１リンク２２、第２リンク２３及び第２接続部２４のそれぞれの回転角が一定の関係を維持するように、第１リンク２２、第２リンク２３及び第２接続部２４を回転させる。具体的には、第２接続部２４が姿勢を維持したまま、Ｚ軸方向に延びる第３軸Ａ３の方向にのみ移動するように、第１リンク２２、第２リンク２３及び第２接続部２４は互いに連動して回転する。つまり、第１リスト２は、実質的には、第２接続部２４を第３軸Ａ３に沿って直動させる。

【0025】

第２接続部２４には、Ｚ軸方向に延びる第４軸Ａ４回りに回転可能に第１エンドエフェクタ３が連結される。第２接続部２４には、第６モータ２７（図８参照）と、第６モータ２７の駆動力を第１エンドエフェクタ３に伝達する伝達機構（図示省略）とが設けられている。第１エンドエフェクタ３は、第６モータ２７によって第４軸Ａ４回りに回転させられる。

【0026】

＜第２リスト＞
第２リスト５は、実質的に第１リスト２と同様の構成をしている。第２リスト５は、第１接続部５１と、第１リンク５２と、第２リンク５３と、第２接続部５４とを有している。

【0027】

第１接続部５１は、第２リンク４２の第２端部４２ｂに固定的に取り付けられている。第１リンク５２は、ＸＹ平面と平行に延びる第１連動軸Ｄ１回りに回転可能に第１接続部５１に連結されている。第２リンク５３は、第１連動軸Ｄ１と平行な第２連動軸Ｄ２回りに回転可能に第１リンク５２に連結されている。第２接続部５４は、第１連動軸Ｄ１と平行な第３連動軸Ｄ３回りに回転可能に第２リンク５３に連結されている。

【0028】

第１接続部５１には、第７モータ５５（図８参照）が設けられている。第２リスト５には、第７モータ５５の駆動力を第１リンク５２、第２リンク５３及び第２接続部５４のそれぞれに伝達する伝達機構（図示省略）が設けられている。第１リンク５２、第２リンク５３及び第２接続部５４は、１つの第７モータ５５の駆動力によって連動して動作する。伝達機構は、第１リンク５２、第２リンク５３及び第２接続部５４のそれぞれの回転角が一定の関係を維持するように、第１リンク５２、第２リンク５３及び第２接続部５４を回転させる。具体的には、第２接続部５４が姿勢を維持したままＺ軸方向に延びる第３軸Ｂ３の方向にのみ移動するように、第１リンク５２、第２リンク５３及び第２接続部５４は互いに連動して回転する。つまり、第２リスト５は、実質的には、第２接続部５４を第３軸Ｂ３に沿って直動させる。

【0029】

第２接続部５４には、Ｚ軸方向に延びる第４軸Ｂ４回りに回転可能に第２エンドエフェクタ６が連結される。第２接続部５４には、第８モータ５７（図８参照）と、第８モータ５７の駆動力を第２エンドエフェクタ６に伝達する伝達機構（図示省略）とが設けられている。第２エンドエフェクタ６は、第８モータ５７によって第４軸Ｂ４回りに回転させられる。

【0030】

＜第１エンドエフェクタ＞
図３は、第１エンドエフェクタ３及び第２エンドエフェクタ６の斜視図である。第１エンドエフェクタ３は、第１リスト２の第２接続部２４に回転可能に連結されたベース３０と、ベース３０に設けられた第１ハンド３１と、第１ビジョンセンサ３５とを有している。

【0031】

ベース３０は、第４軸Ａ４と直交する面内で拡がっている。

【0032】

第１ハンド３１は、取付プレート３６を介してベース３０に取り付けられている。取付プレート３６は、第４軸Ａ４を中心とする半径方向にベース３０から延びている。第１ハンド３１は、取付プレート３６の先端に設けられている。

【0033】

第１ハンド３１は、一対の指３２と、一対の指３２を駆動するアクチュエータ（図示省略）とを有している。一対の指３２は、互いに平行に且つ水平方向に延びている。一対の指３２は、水平な方向に摺動可能にガイド３３に支持されている。一対の指３２は、互いに平行な状態を維持したまま、互いに離間したり、互いに接近したりするようにガイド３３によって案内される。

【0034】

アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁３４（図８参照）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。エアコンプレッサは、空気を圧送することによってアクチュエータを駆動する。アクチュエータが一対の指３２を移動させる方向は、電磁弁３４によって切り替えられる。つまり、一対の指３２が互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁３４によって切り替えられる。

【0035】

第１ビジョンセンサ３５は、ベース３０に設けられている。第１ビジョンセンサ３５は、Ｚ軸方向の下向きに設置され、第１ビジョンセンサ３５よりも下方の対象物を撮像する。

【0036】

このように構成にされた第１エンドエフェクタ３は、第１ハンド３１によって拡張ハンドを把持する。第１エンドエフェクタ３は、作業内容に応じて、第１ハンド３１で把持する拡張ハンドを変更する。これにより、第１エンドエフェクタ３は、様々な作業に対応することができる。

【0037】

＜第２エンドエフェクタ＞
第２エンドエフェクタ６は、第２リスト５の第２接続部５４に回転可能に連結されたベース６０と、ベース６０に設けられた第２ハンド６１と、第２ビジョンセンサ６５とを有している。

【0038】

ベース６０は、第４軸Ｂ４と直交する面内で拡がっている。

【0039】

第２ハンド６１は、取付プレート６６を介してベース６０に取り付けられている。取付プレート６６は、第４軸Ｂ４を中心とする半径方向にベース６０から延びている。第２ハンド６１は、取付プレート６６の先端に設けられている。

【0040】

第２ハンド６１は、一対の指６２と、一対の指６２を駆動するアクチュエータ（図示省略）とを有している。一対の指６２は、互いに平行に且つ水平方向（に延びている。一対の指６２は、水平な方向に摺動可能にガイド６３に支持されている。一対の指６２は、互いに平行な状態を維持したまま、互いに離間したり、互いに接近したりするようにガイド６３によって案内される。

【0041】

アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁６４（図８参照）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。エアコンプレッサは、空気を圧送することによってアクチュエータを駆動する。アクチュエータが一対の指６２を移動させる方向は、電磁弁６４によって切り替えられる。つまり、一対の指６２が互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁６４によって切り替えられる。

【0042】

第２ビジョンセンサ６５は、ベース６０に設けられている。第２ビジョンセンサ６５は、Ｚ軸方向の下向きに設置され、第２ビジョンセンサ６５よりも下方の対象物を撮像する。

【0043】

このように構成にされた第２エンドエフェクタ６は、第２ハンド６１によって拡張ハンドを把持する。第２エンドエフェクタ６は、作業内容に応じて、第２ハンド６１で把持する拡張ハンドを変更する。これにより、第２エンドエフェクタ６は、様々な作業に対応することができる。

【0044】

＜拡張ハンド＞
続いて、第１エンドエフェクタ３及び第２エンドエフェクタ６によって把持される拡張ハンドについて説明する。図４は、第１拡張ハンド３７の斜視図である。図５は、第２拡張ハンド３８の斜視図である。図６は、第３拡張ハンド６７の斜視図である。図７は、第４拡張ハンド６８の斜視図である。

【0045】

第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７と第２拡張ハンド３８とを選択的に把持する。ここで、第１エンドエフェクタ３において、取付プレート３６が延びる方向（即ち、第１ハンド３１が第４軸Ａ４から偏心している方向）を前後方向とし、水平方向であって且つ前後方向に直交する方向を横方向とする。

【0046】

第１拡張ハンド３７は、ベース３７ａと、ベース３７ａに設けられた一対の指３７ｂと、ベース３７ａに設けられた円筒状のグリップ３７ｄとを有している。一対の指３７ｂは、横方向に並び、概ね上下方向に延びている。指３７ｂの先端には、前後方向に延びる爪３７ｃが設けられている。第１ハンド３１は、グリップ３７ｄを把持する。

【0047】

第２拡張ハンド３８は、シングルチャック型のハンドである。第２拡張ハンド３８は、ベース３８ａと、ベース３８ａに設けられたガイド３８ｂと、ガイド３８ｂに支持された一対の指３８ｃと、一対の指３８ｃを駆動するアクチュエータと、ベース３８ａに設けられたプレート３８ｄと、プレート３８ｄに設けられたピン３８ｅと、ベース３８ａに設けられた円筒状のグリップ３８ｇとを有している。

【0048】

ベース３８ａ、プレート３８ｄ、ガイド３８ｂは、前後方向に並んでいる。プレート３８ｄは、ベース３８ａとガイド３８ｂとの間に配置されている。プレート３８ｄは、ベース３８ａから下方に拡がっている。プレート３８ｄの法線方向は、前後方向を向いている。プレート３８ｄの下部は、上部に比べて薄く形成されている。プレート３８ｄのうちガイド３８ｂ側の面には段差３８ｆが形成されている。ピン３８ｅは、プレート３８ｄの下部において前後方向のガイド３８ｂの側に延びている。ピン３８ｅの断面は、略半円形に形成されている。

【0049】

一対の指３８ｃは、横方向に並び、ガイド３８ｂから概ね下方に延びている。ガイド３８ｂは、一対の指３８ｃを横方向に離間又は接近するように支持している。アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁３８ｈ（図８参照）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。アクチュエータが一対の指３８ｃを移動させる方向は、電磁弁３８ｈによって切り替えられる。つまり、一対の指３８ｃが互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁３８ｈによって切り替えられる。第１ハンド３１は、グリップ３８ｇを把持する。

【0050】

第２エンドエフェクタ６は、第３拡張ハンド６７と第４拡張ハンド６８とを選択的に把持する。ここで、第２エンドエフェクタ６において、取付プレート６６が延びる方向（即ち、第２ハンド６１が第４軸Ｂ４から偏心している方向）を前後方向とし、水平方向であって且つ前後方向に直交する方向を横方向とする。

【0051】

第３拡張ハンド６７は、ベース６７ａと、ベース６７ａに設けられた一対の指６７ｂと、ベース６７ａに設けられた円筒状のグリップ６７ｄとを有している。一対の指６７ｂは、横方向に並び、概ね上下方向に延びている。指６７ｂの先端部は前後方向に屈曲している。指６７ｂの先端には、下方に延びる爪６７ｃが設けられている。第２ハンド６１は、グリップ６７ｄを把持する。

【0052】

第４拡張ハンド６８は、回転工具型のハンドである。第４拡張ハンド６８は、ベース６８ａと、ベース６８ａに設けられた工具本体６８ｂと、工具本体６８ｂに設けられたビット６８ｃと、工具本体６８ｂに内蔵され、ビット６８ｃを回転駆動するモータ６８ｄ（図８参照）と、ベース６８ａに設けられた円筒状のグリップ６８ｅとを有している。第２ハンド６１は、グリップ６８ｅを把持する。

【0053】

＜制御部＞
図８は、制御部７のブロック図である。制御部７は、演算部７１と、記憶部７２と、サーボ制御部７３とを有している。演算部７１は、ＣＰＵ等のプロセッサで形成されている。記憶部７２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で形成されている。サーボ制御部７３は、ＣＰＵ等のプロセッサで形成されている。

【0054】

記憶部７２には、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種データ等の情報が記憶されている。演算部７１は、記憶部７２に記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１００の各種動作を制御する。

【0055】

演算部７１は、第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５へ制御信号を出力する。第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５の出力信号は、演算部７１に入力される。演算部７１は、第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５に対象物を撮像させ、その撮像結果に基づいて対象物の位置及び形状を演算する。また、演算部７１は、電磁弁３４等及びモータ６８ｄへ制御信号を出力する。例えば、演算部７１は、第１ハンド３１の一対の指３２の離間及び接近を制御する。さらに、演算部７１は、ロボット１００の制御指令を生成し、制御指令をサーボ制御部７３に出力する。例えば、演算部７１は、サーボ制御部７３を介して、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４を制御する。

【0056】

サーボ制御部７３に、第１モータ１３、第２モータ１４、第３モータ４３、第４モータ４４、第５モータ２５、第６モータ２７、第７モータ５５及び第８モータ５７のそれぞれに駆動電流を供給すると共に、それぞれからエンコーダの検出信号を受信する。例えば、サーボ制御部７３は、演算部７１からの制御指令に基づいて対応するモータに駆動電流を出力する。このとき、サーボ制御部７３は、各エンコーダの検出信号に基づいて駆動電流を制御する。

【0057】

＜ロボットの動作＞
続いて、ロボット１００が組み込まれた作業システム１０００について説明する。

【0058】

作業システム１０００においては、図２に示すようにロボット１００の前にベルトコンベア９１が配置されている。ベルトコンベア９１の近傍には、ツール置き場９２が配置されている。図２において図示を省略しているが、ツール置き場９２には、第１拡張ハンド３７、第２拡張ハンド３８、第３拡張ハンド６７及び第４拡張ハンド６８が載置されている。

【0059】

ベルトコンベア９１は、マザーボード８を載せたトレー９３を搬送する。ベルトコンベア９１には、トレー９３をロボット１００の前で停止させるストッパ（図示省略）が設けられている。ロボット１００は、ストッパによって停止させられたトレー９３内のマザーボード８に対してＣＰＵ８１を取り付ける。ロボット１００の側方には、取り付け前の複数のＣＰＵ８１を収容するＣＰＵ置き場９４が配置されている。

【0060】

図９は、スロット８４及び固定フレーム８５が起立状態におけるＣＰＵソケット８２の斜視図である。

【0061】

マザーボード８には、ＣＰＵソケット８２と、スロット８４と、固定フレーム８５とが設けられている。

【0062】

ＣＰＵソケット８２には、複数のコンタクトピン（図示省略）が配列されている。複数のコンタクトピンは、ＣＰＵ８１に対応した配列となっている。ＣＰＵソケット８２は、ベースフレーム８３を有している。ベースフレーム８３は、ＣＰＵソケット８２の複数のコンタクトピンを囲むように設けられている。ベースフレーム８３には、ＣＰＵ８１が載置される。ベースフレーム８３に載置されたＣＰＵ８１は、コンタクトピンと接触し、電気的に接続される。ＣＰＵソケット８２は、ソケットの一例である。

【0063】

ベースフレーム８３は、平面視略四角形状に形成されている。詳しくは、ベースフレーム８３は、互いに略平行に延びる一対の長辺部分８３ａ，８３ｃと、互いに略平行に延びる一対の短辺部分８３ｂ、８３ｄとを有している。長辺部分８３ａ，８３ｃのそれぞれには、スロット８４が係合する第１係合部８３ｅが設けられている。第１係合部８３ｅは、凹状に窪む形状に形成されている。

【0064】

スロット８４は、所定の軸Ｌ回りに回転可能にマザーボード８に連結されている。スロット８４は、略四角形のフレーム状に形成されている。詳しくは、スロット８４は、互いに略平行に延びる一対の長辺部分８４ａ，８４ｃと、互いに略平行に延びる一対の短辺部分８４ｂ、８４ｄとを有している。短辺部分８４ｄは、軸Ｌ回りに回転可能にマザーボード８に連結されている。短辺部分８４ｄは、軸Ｌと平行に延びている。

【0065】

スロット８４は、金属製の線条で形成され、部分的に樹脂で被覆されている。例えば、長辺部分８４ａ，８４ｃの大部分は樹脂で被覆され、長辺部分８４ａ、８４ｃのうち短辺部分８４ｂ側の端部は金属製の線条だけで形成されている。短辺部分８４ｂは、全て金属製の線条で形成されている。

【0066】

長辺部分８４ａ，８４ｃのそれぞれには、ＣＰＵ８１が摺動可能に挿入されるガイド８４ｇが形成されている。ガイド８４ｇは、長辺部分８４ａ，８４ｃの樹脂部分に形成されている。ガイド８４ｇは、スロット８４の内側（即ち、スロット８４が形成する四角形の内側）に開口する溝状に形成されている。

【0067】

ＣＰＵ８１は、長辺部分８４ａ，８４ｃのガイド８４ｇ，８４ｇに、短辺部分８４ｂ側から挿入される。詳しくは、ＣＰＵ８１には、キャリアフレーム８６が装着されている。キャリアフレーム８６は、略四角形の枠状に形成されている。キャリアフレーム８６は、ＣＰＵ８１の周縁を覆っている。ガイド８４ｇには、キャリアフレーム８６が挿入される。つまり、ＣＰＵ８１は、キャリアフレーム８６を介してガイド８４ｇに挿入される。ＣＰＵ８１は、長辺部分８４ａ，８４ｃのガイド８４ｇに挿入されることによって、スロット８４に取り付けられる。また、ＣＰＵ８１は、長辺部分８４ａ，８４ｃのガイド８４ｇから引き抜かれることによって、スロット８４から取り外される。

【0068】

キャリアフレーム８６には、外側（即ち、キャリアフレーム８６が形成する四角形の外側）へ突出する突片８６ａが設けられている。キャリアフレーム８６がスロット８４へ取り付けられた状態において、突片８６ａは、スロット８４の短辺部分８４ｂにおいてスロット８４よりも外側へ突出している。突片８６ａには、貫通孔８６ｂが形成されている。

【0069】

スロット８４は、マザーボード８に倒伏した倒伏状態とマザーボード８から起き上がった起立状態との間で軸Ｌ回りに回転移動可能となっている。倒伏状態では、スロット８４は、マザーボード８と略平行になっている。起立状態は、ＣＰＵ８１の着脱が実行される着脱位置までスロット８４が回転した状態である。例えば、着脱位置は、スロット８４が倒伏状態から略９０度起き上がった位置であり、起立状態は、スロット８４が倒伏状態から略９０度起き上がった状態である。スロット８４は、倒伏状態から着脱位置を超えてさらに回転移動可能となっている。スロット８４は、倒伏状態から起立状態となる方向へねじりコイルバネ（図示省略）によって付勢されている。詳しくは、スロット８４に重力以外の外力が作用していない場合、スロット８４は、ねじりコイルバネによって、倒伏状態と起立状態との間の自然状態となる。具体的には、自然状態は、スロット８４が倒伏状態から９０度未満だけ起き上がった状態である。スロット８４は、ＣＰＵ８１が取り付けられた状態で倒伏状態となると、ＣＰＵ８１をＣＰＵソケット８２に載置する。具体的には、ＣＰＵ８１は、ベースフレーム８３に載置され、ＣＰＵソケット８２のコンタクトピンと電気的に接続される。スロット８４がＣＰＵ８１をＣＰＵソケット８２に載置させる位置は一定なので、ＣＰＵ８１を高い位置決め精度でＣＰＵソケット８２に載置することができる。

【0070】

スロット８４は、倒伏状態において、マザーボード８にロックされるように構成されている。詳しくは、長辺部分８４ａ，８４ｃのそれぞれには、第２係合部８４ｈが設けられている。第２係合部８４ｈは、突起である。第２係合部８４ｈは、長辺部分８４ａ，８４ｃの樹脂部分に形成されている。第２係合部８４ｈは、スロット８４が倒伏状態となったときに、ベースフレーム８３の第１係合部８３ｅに係合する。第２係合部８４ｈと第１係合部８３ｅとの係合によって、スロット８４がマザーボード８に倒伏状態でロックされる。これにより、ＣＰＵ８１がＣＰＵソケット８２に載置された状態で保持される。

【0071】

また、長辺部分８４ａ，８４ｃのそれぞれは、短辺部分８４ｂから突出する突片８４ｆ，８４ｆを有している。

【0072】

固定フレーム８５は、略四角形の枠状に形成されている。所定の軸Ｍ回りに回転可能にマザーボード８に連結されている。この例では、軸Ｍは、軸Ｌと平行である。固定フレーム８５は、マザーボード８に倒伏した倒伏状態とマザーボード８から起き上がった起立状態との間で軸Ｍ回りに回転移動可能となっている。倒伏状態では、固定フレーム８５は、マザーボード８と略平行になっている。起立状態は、固定フレーム８５が倒伏状態から略９０度を超えて起き上がった状態である。固定フレーム８５は、倒伏状態から起立状態を超えてさらに回転移動可能となっている。固定フレーム８５は、倒伏状態から起立状態となる方向へねじりコイルバネ（図示省略）によって付勢されている。詳しくは、固定フレーム８５に重力以外の外力が作用していない場合、固定フレーム８５は、ねじりコイルバネによって自然状態としての起立状態となる。

【0073】

固定フレーム８５の回転方向において、固定フレーム８５とマザーボート８との間に、スロット８４が位置している。つまり、固定フレーム８５が倒伏状態となるときには、同じく倒伏状態となったスロット８４を覆うようになっている。固定フレーム８５は、倒伏状態において、マザーボード８にネジで固定される。この例では、固定フレーム８５は、マザーボード８に３か所でネジで固定される。これにより、固定フレーム８５は、スロット８４をマザーボード８に押さえ付け、ひいては、ＣＰＵ８１がベースフレーム８３に押さえ付けられる。その結果、ＣＰＵ８１とコンタクトピンとの電気的接続が確実なものとなる。

【0074】

マザーボード８がロボット１００に搬送されてきたときには、マザーボード８にはＣＰＵ８１が取り付けられていない。スロット８４は、倒伏状態でマザーボード８にロックされた状態となっている。同様に、固定フレーム８５も倒伏状態となっており、マザーボード８にネジで固定されている。このとき、スロット８４には第１保護カバー８７が取り付けられている（図１０，１１等参照）。第１保護カバー８７は、ＣＰＵソケット８２を保護するために設けられている。

【0075】

第１保護カバー８７は、ＣＰＵ８１と同様にガイド８４ｇに挿入されることによって、スロット８４に取り付けられている。第１保護カバー８７には、外側へ突出する突片８７ａが設けられている。第１保護カバー８７がスロット８４へ取り付けられた状態において、突片８７ａは、スロット８４の短辺部分８４ｂにおいてスロット８４よりも外側へ突出している。突片８７ａには、貫通孔８７ｂが形成されている。スロット８４の倒伏状態においては、第１保護カバー８７は、ＣＰＵスロット８２の全面を覆っている。

【0076】

続いて、ロボット１００によるＣＰＵ８１の取付作業について説明する。

【0077】

マザーボード８を乗せたトレー９３がベルトコンベア９１によってロボット１００の正面まで搬送されると、ベルトコンベア９１のストッパによりトレー９３が停止する。

【0078】

トレー９３が停止すると、制御部７は、第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５にマザーボード８及びＣＰＵソケット８２を撮像させる。詳しくは、第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４は、第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５をマザーボード８及びＣＰＵソケット８２の上方に移動させる。第１ビジョンセンサ３５及び第２ビジョンセンサ６５は、マザーボード８及びＣＰＵソケット８２周辺を撮像し、制御部７は、マザーボード８及びＣＰＵソケット８２の位置を取得する。制御部７は、取得されたマザーボード８及びＣＰＵソケット８２の位置に基づいて、以下の動作を第１ロボットアーム１等に実行させる。

【0079】

制御部７は、まず、固定フレーム８５のネジ固定を解除する固定解除動作を第２ロボットアーム４に実行させる。図１０は、固定解除動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。尚、実施形態１の説明で用いるマザーボード８の側面図は、ロボット１００側からマザーボード８を見た側面図である。

【0080】

固定解除動作では、第２エンドエフェクタ６は、第４拡張ハンド６８を用いる。第２ロボットアーム４は、固定フレーム８５を固定するネジの頭の溝に第４拡張ハンド６８のビット６８ｃの先端が嵌るように第２エンドエフェクタ６を移動させる。ビット６８ｃの先端がネジの溝に嵌ると、第４拡張ハンド６８がネジを緩め、ネジ固定を解除する。制御部７は、この動作を、固定フレーム８５を固定するネジの個数だけ実行させる。

【0081】

このとき、制御部７は、固定が解除された固定フレーム８５を受け止める受け止め動作を第１ロボットアーム１に実行させる。受け止め動作では、第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７を用いる。第１ロボットアーム１は、固定解除動作の終盤に第１拡張ハンド３７の爪３７ｃを固定フレーム８５の上方に移動させる。固定フレーム８５の固定が解除されると、固定フレーム８５は、ねじりコイルバネによって起立状態へ回転移動する。その際、固定フレーム８５は、第１拡張ハンド３７の爪３７ｃに接触し、固定フレーム８５の急な跳ね上がりが防止される。こうして、固定フレーム８５は、マザーボード８への固定が解除され且つ倒伏状態から少し起き上がった状態で第１拡張ハンド３７に支持される。

【0082】

次に、制御部７は、固定フレーム８５を起き上がらせるフレーム開け動作を第１ロボットアーム１に実行させる。フレーム開け動作では、第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７を用いる。つまり、第１ロボットアーム１は、受け止め動作に引き続いて、第１拡張ハンド３７を用いてフレーム開け動作を実行する。受け止め動作においては、ねじりコイルバネの弾性力によって起き上がろうとする固定フレーム８５を第１拡張ハンド３７が押さえている。フレーム開け動作では、固定フレーム８５がねじりコイルバネの弾性力によってゆっくりと起き上がるように、第１ロボットアーム１が第１拡張ハンド３７を移動させる。固定フレーム８５は、起立状態、即ち、自然状態まで起き上がると、固定フレーム８５の回転移動が自然に停止する。

【0083】

その後、制御部７は、倒伏状態のスロット８４のロックを解除するロック解除動作を第１ロボットアーム１に実行させる。図１１は、ロック解除動作の開始時における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。図１２は、ロック解除動作の完了時における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0084】

ロック解除動作では、図１１に示すように、第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７を用いる。つまり、第１ロボットアーム１は、フレーム開け動作に引き続いて、第１拡張ハンド３７を用いてロック解除動作を実行する。第１ロボットアーム１は、第１拡張ハンド３７の一対の指３７ｂの爪３７ｃ，３７ｃが倒伏状態のスロット８４の２つの突片８４ｆ，８４ｆの下方に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第１ロボットアーム１は、第１拡張ハンド３７を上昇させる。これによって、爪３７ｃ，３７ｃが突片８４ｆ，８４ｆを上方へ押し上げる。スロット８４を形成する長辺部分８４ａ，８４ｃ等の線条が多少弾性変形することによって、スロット８４の第２係合部８４ｈ，８４ｈがベースフレーム８３の第１係合部８３ｅ，８３ｅから離脱する。こうして、スロット８４のロックが解除される。スロット８４は、ロックが解除されると、図１２に示すように、ねじりコイルバネの弾性力によって倒伏状態から自然状態へ起き上がる。ロック解除動作は、解除動作の一例である。

【0085】

続いて、制御部７は、スロット８４を起立状態で保持する保持動作を第２ロボットアーム４に実行させる。図１３は、保持動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0086】

保持動作においては、第２エンドエフェクタ６は、第３拡張ハンド６７を用いる。第２ロボットアーム４は、第３拡張ハンド６７の一対の指６７ｂの爪６７ｃ，６７ｃが自然状態のスロット８４をねじりコイルバネの弾性力に抗してさらに起き上がらせるように第２エンドエフェクタ６を移動させる。第２ロボットアーム４は、スロット８４が着脱位置まで回転した、即ち、起立状態になったところで、第２エンドエフェクタ６の移動を停止させ、その状態を維持する。つまり、第２ロボットアーム４は、スロット８４を起立状態で保持する。この保持動作は、スロットを所定の位置で保持装置によって保持する工程に相当する。

【0087】

その状態で、制御部７は、スロット８４から第１保護カバー８７を取り除く第１除去動作を第１ロボットアーム１に実行させる。第１除去動作の間、第２ロボットアーム４は、スロット８４を起立状態で保持した状態を維持する。図１４は、第１除去動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0088】

第１除去動作では、第１エンドエフェクタ３は、第２拡張ハンド３８を用いる。まず、第１ロボットアーム１は、第２拡張ハンド３８のピン３８ｅが第１保護カバー８７の貫通孔８７ｂに挿入されるように第１エンドエフェクタ３を移動させる。このとき、図１４に示すように、一対の指３８ｃの間にスロット８４の一対の長辺部分８４ａ，８４ｃが配置されるように、一対の指３８ｃは、比較的離間している。尚、一対の指３８ｃは、一対の長辺部分８４ａ，８４ｃには接触していない。

【0089】

第１ロボットアーム１は、この状態から第１エンドエフェクタ３を上昇させる。これにより、ピン３８ｅが貫通孔８７ｂに係合し、第１保護カバー８７がガイド８４ｇに沿って引き抜かれていく。

【0090】

第１エンドエフェクタ３の上昇に伴って、やがて、一対の指３８ｃは、一対の長辺部分８４ａ，８４ｃよりも上方まで移動する。このとき、一対の指３８ｃの間には、第１保護カバー８７が位置している。このような位置まで第１エンドエフェクタ３が上昇すると、第２拡張ハンド３８は、一対の指３８ｃによって第１保護カバー８７を挟持する。これにより、第２拡張ハンド３８は、ピン３８ｅと貫通孔８７ｂとの係合に加えて、一対の指３８ｃによる挟持によっても、第１保護カバー８７を保持する。

【0091】

第１ロボットアーム１は、この状態から第１エンドエフェクタ３をさらに上昇させる。最終的に、第１保護カバー８７は、スロット８４から引き抜かれる。第１除去動作は、除去動作の一例である。

【0092】

第１除去動作では、スロット８４は、第２ロボットアーム４によって保持されている。そのため、第１保護カバー８７がガイド８４ｇに沿って摺動する際に、スロット８４の位置は変わらない。これにより、第１保護カバー８７の引き抜き、即ち、取り外しを円滑に行うことができる。

【0093】

第１保護カバー８７が取り除かれると、制御部７は、ＣＰＵ８１をスロット８４に取り付ける取付動作を第１ロボットアーム１に実行させる。取付動作の間、第２ロボットアーム４は、スロット８４を起立状態で保持した状態を維持する。図１５は、取付動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。図１６は、取付動作における、第２拡張ハンド３８のピン３８ｅを中心とする部分断面図である。この取付動作は、保持装置で保持された状態のスロットに電子部品を第１ロボットアームによって取り付ける工程に相当する。

【0094】

取付動作では、第１エンドエフェクタ３は、第２拡張ハンド３８を用いる。つまり、第１ロボットアーム１は、第１除去動作に引き続いて、第２拡張ハンド３８を用いて取付動作を実行する。第１エンドエフェクタ３は、ＣＰＵ置き場９４に収容された一のＣＰＵ８１を取り出す。第１ロボットアーム１は、ＣＰＵ置き場９４の一のＣＰＵ８１のキャリアフレーム８６の貫通孔８６ｂに第２拡張ハンド３８のピン３８ｅが挿入され且つ、一対の指３８ｃの間にキャリアフレーム８６が配置されるように、第１エンドエフェクタ３を移動させる。この時点では、一対の指３８ｃは、互いに比較的離間しており、キャリアフレーム８６には接触していない。

【0095】

第１ロボットアーム１は、この状態から第１エンドエフェクタ３を上昇させる。これにより、図１５に示すように、ピン３８ｅが貫通孔８６ｂに係合し、キャリアフレーム８６が持ち上げられる。

【0096】

キャリアフレーム８６がＣＰＵ置き場９４から少し持ち上げられると、第２拡張ハンド３８は、一対の指３８ｃによってキャリアフレーム８６を挟持する。これにより、第２拡張ハンド３８は、ピン３８ｅと貫通孔８６ｂとの係合に加えて、一対の指３８ｃによる挟持によっても、キャリアフレーム８６を保持する。

【0097】

この状態で、第１ロボットアーム１は、図１６に示すように、ＣＰＵ８１（具体的には、キャリアフレーム８６）がスロット８４のガイド８４ｇに短辺部分８４ｂの側から挿入されるように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第１ロボットアーム１が第１エンドエフェクタ３を下降させることによって、キャリアフレーム８６がガイド８４ｇを摺動して、スロット８４内に進入していく。

【0098】

ここで、第１エンドエフェクタ３を下降させ続けると、キャリアフレーム８６を挟持する一対の指３８ｃがキャリアフレーム８６に干渉してしまう。そのため、一対の指３８ｃがキャリアフレーム８６に接触する前に、第２拡張ハンド３８は、一対の指３８ｃをスロット８４に干渉しない位置まで離間させ、キャリアフレーム８６の挟持を解除させる。このとき、第２拡張ハンド３８は、図１５に示すように、ピン３８ｅと貫通孔８６ｂとの係合によって、キャリアフレーム８６を保持している。

【0099】

その後、第１ロボットアーム１は、第１エンドエフェクタ３をさらに下降させる。これにより、キャリアフレーム８６は、ガイド８４ｇに沿って、スロット８４内に最後まで挿入される。

【0100】

尚、取付動作の完了後に、第２ロボットアーム４は、起立状態のスロット８４の保持を解除する。これにより、スロット８４は、起立状態から自然状態へと回転移動する。

【0101】

この取付動作において、スロット８４は、第２ロボットアーム４によって起立状態で保持されている。つまり、スロット８４の位置は固定されている。この固定されたスロット８４のガイド８４ｇに対し、ＣＰＵ８１がスロット８４の短辺部分８４ｂの側から挿入される。第２ロボットアーム４がスロット８４を保持しているので、ＣＰＵ８１がガイド８４ｇに挿入される際、及び、ＣＰＵ８１がガイド８４ｇに沿って摺動している際に、スロット８４の位置は変わらない。

【0102】

このように、取付動作では、第１ロボットアーム１は、第２ロボットアーム４で保持された状態のスロット８４にＣＰＵ８１を取り付ける。これにより、第１ロボットアーム１は、ＣＰＵ８１をガイド８４ｇに正確に挿入することができると共にＣＰＵ８１をガイド８４ｇに対して安定的に摺動させることができる。つまり、ＣＰＵ８１が損傷しないように慎重な、スロット８４へのＣＰＵ８１の取付を実現することができる。

【0103】

次に、制御部７は、スロット８４を倒伏させる倒伏動作を第１ロボットアーム１に実行させる。

【0104】

倒伏動作では、第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７を用いる。第１ロボットアーム１は、自然状態のスロット８４を第１拡張ハンド３７の爪３７ｃによって倒伏状態の方向へ回転移動させるように第１エンドエフェクタ３を移動させる。スロット８４は、爪３７ｃに押圧されることによって、ねじりコイルバネの弾性力に抗して、倒伏状態となるように回転移動していく。

【0105】

スロット８４が倒伏状態の直前まで回転移動すると、制御部７は、スロット８４をロック状態にするロック動作を第１ロボットアーム１に実行させる。図１７は、ロック動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0106】

ロック動作では、第１エンドエフェクタ３は、倒伏動作に引き続き、第１拡張ハンド３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第１拡張ハンド３７の爪３７ｃ突片８４ｆ，８４ｆの上に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。その状態で、第１ロボットアーム１は、爪３７ｃがスロット８４を上から押すように第１エンドエフェクタ３を下方に移動させる。スロット８４を形成する長辺部分８４ａ，８４ｃ等の線条が多少弾性変形することによって、スロット８４の第２係合部８４ｈ，８４ｈがベースフレーム８３の第１係合部８３ｅ，８３ｅに係合する。その結果、スロット８４が倒伏状態でロックされる。

【0107】

続いて、制御部７は、固定フレーム８５を倒伏させるフレーム閉じ動作を第１ロボットアーム１に実行させる。フレーム閉じ動作では、第１エンドエフェクタ３は、ロック動作に引き続き、第１拡張ハンド３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第１拡張ハンド３７の爪３７ｃが自然状態の固定フレーム８５を倒伏状態へ回転移動させるように第１エンドエフェクタ３を移動させる。固定フレーム８５は、爪３７ｃに押圧されることによって、ねじりコイルバネの弾性力に抗して、倒伏状態となるように回転移動していく。固定フレーム８５が倒伏状態まで回転すると、第１ロボットアーム１は、そのまま停止して、固定フレーム８５を倒伏状態のまま維持する。

【0108】

最後に、制御部７は、固定フレーム８５をネジ固定する固定動作を第２ロボットアーム４に実行させる。固定動作では、第２エンドエフェクタ６は、第４拡張ハンド６８を用いる。第２ロボットアーム４は、固定フレーム８５を固定するネジの頭の溝に第４拡張ハンド６８のビット６８ｃの先端が嵌るように第２エンドエフェクタ６を移動させる。ビット６８ｃの先端がネジの溝に嵌ると、第４拡張ハンド６８がネジを締め、固定フレーム８５をネジ固定する。制御部７は、この動作を、固定フレーム８５を固定するネジの個数だけ実行させる。これにより、固定フレーム８５がマザーボード８にネジで固定される。

【0109】

以上で、マザーボード８へのＣＰＵ８１の取り付けが完了する。ＣＰＵ８１の取り付けが完了すると、ベルトコンベア９１のストッパが解除され、トレー９３が搬送されていき、次のトレー９３が搬送されてくる。

【0110】

このようなＣＰＵ８１の取り付けによれば、ＣＰＵ８１は、マザーボード８に回転可能に連結されたスロット８４を介してＣＰＵソケット８２に取り付けられるため、ＣＰＵ８１を高い位置決め精度でＣＰＵソケット８２に取り付けることができる。その一方で、高い位置決め精度が実現されるが故に、スロット８４へのＣＰＵ８１の取り付けにはあまり余裕がない。具体的には、ＣＰＵ８１とスロット８４のガイド８４ｇとの間にはあまり余裕がない。それに加えて、スロット８４は、マザーボード８に対して回転可能なので、安定していない。それに対し、ロボット１００によれば、第２ロボットアーム４によってスロット８４を保持することによって、スロット８４を所定の姿勢に維持させる、即ち、スロット８４の位置を固定することができる。この状態において、第１ロボットアーム１でＣＰＵ８１をスロット８４に取り付けることによって、ＣＰＵ８１を破損しないように安定的にＣＰＵ８１をスロット８４へ取り付けることができる。

【0111】

以上のように、ロボット１００（電子部品取付装置）は、マザーボード８（基板）に設けられたＣＰＵソケット８２（ソケット）に、所定の軸Ｌ回りに回転可能にマザーボード８に連結されたスロット８４を介してＣＰＵ８１（電子部品）を取り付ける。ロボット１００は、第１ロボットアーム１と、スロット８４を所定の位置で保持する第２ロボットアーム４（保持装置）と、第１ロボットアーム１を制御する制御部７とを備え、制御部７は、ＣＰＵ８１をスロット８４に取り付ける取付動作を第１ロボットアーム１に実行させ、取付動作では、第１ロボットアーム１は、第２ロボットアーム４で保持された状態のスロット８４にＣＰＵ８１を取り付ける。

【0112】

換言すると、ロボット１００による電子部品取付方法は、マザーボード８に設けられたＣＰＵソケット８２（ソケット）に、所定の軸Ｌ回りに回転可能にマザーボード８に連結されたスロット８４を介してＣＰＵ８１（電子部品）を取り付ける電子部品取付方法である。この電子部品取付方法は、スロット８４を所定の位置で第２ロボットアーム４（保持装置）によって保持する工程と、第２ロボットアーム４で保持された状態のスロット８４にＣＰＵ８１を第１ロボットアーム１によって取り付ける工程とを含む。

【0113】

これらの構成によれば、第２ロボットアーム４によってスロット８４を保持することによって、スロット８４を安定した状態に維持することができる。保持されたスロット８４に対して第１ロボットアーム１がＣＰＵ８１を取り付けるので、第１ロボットアーム１は、スロット８４の変動を考慮する必要がなく、固定されたスロット８４に対してＣＰＵ８１を取り付ければよい。その結果、スロット８４へのＣＰＵ８１の安定的な取り付けを実現することができる。

【0114】

また、第２ロボットアーム４は、保持装置として機能し、制御部７は、スロット８４を保持する保持動作を第２ロボットアーム４に実行させる。

【0115】

この構成によれば、保持装置が第２ロボットアーム４によって実現されるので、保持動作の自由度を向上させることができる。例えば、第２ロボットアーム４によってスロット８４を保持する際のスロット８４の位置を柔軟に変更することができる。

【0116】

さらに、スロット８４は、マザーボード８に倒伏してＣＰＵ８１をＣＰＵソケット８２に載置する倒伏状態とマザーボード８から起き上がった起立状態との間で回転移動可能に構成され、第２ロボットアーム４は、スロット８４を起立状態で保持する。

【0117】

この構成によれば、スロット８４の倒伏状態では、スロット８４がＣＰＵソケット８２に近接しており、スロット８４の周囲にスペースが少ない。それに対し、第２ロボットアーム４は、起立状態でスロット８４を保持することによって、スロット８４の周囲にスペースを確保しやすくなる。その結果、第２ロボットアーム２によるスロット８４の保持及び第１ロボットアーム１によるスロット８４へのＣＰＵ８１の取り付けが容易になる。

【0118】

また、スロット８４には、ＣＰＵ８１が取り付けられる前には、ＣＰＵソケット８２を保護するための第１保護カバー８７が取り付けられており、制御部７は、取付動作よりも前に、スロット８４から第１保護カバー８７を取り除く第１除去動作（除去動作）を第１ロボットアーム１に実行させる。

【0119】

この構成によれば、ＣＰＵ８１の取り付け前にスロット８４から第１保護カバー８７を取り除く必要がある。そこで、第１ロボットアーム１が第１保護カバー８７をスロット８４から取り除く。

【0120】

さらに、第１除去動作では、第２ロボットアーム４は、スロット８４を保持している。

【0121】

この構成によれば、第１除去動作においても、第２ロボットアーム４によってスロット８４を保持することによって、スロット８４を安定した状態に維持することができる。保持されたスロット８４から第１ロボットアーム１が第１保護カバー８７を取り外すので、第１ロボットアーム１は、スロット８４の変動を考慮する必要がなく、固定されたスロット８４から第１保護カバー８７を取り外せばよい。その結果、スロット８４からの第１保護カバー８７の安定的な取り外しを実現することができる。

【0122】

《実施形態２》
続いて、実施形態２に係る双腕ロボット１００について説明する。実施形態２に係る双腕ロボット１００の基本的な構成は、実施形態１と同じである。主に、実施形態２に係る双腕ロボット１００の動作内容が、実施形態１と異なる。以下、実施形態２に係る双腕ロボット１００の構成のうち実施形態１と同様の構成には、同様の符号を付して説明を省略する。

【0123】

第１エンドエフェクタ３は、第５拡張ハンド２３７と第６拡張ハンド２３８とを選択的に把持する。図１８は、第５拡張ハンド２３７の斜視図である。図１９は、第６拡張ハンド２３８の斜視図である。

【0124】

第５拡張ハンド２３７は、シングルチャック型のハンドである。第５拡張ハンド２３７は、ベース２３７ａと、ベース２３７ａに設けられたガイド２３７ｂと、ガイド２３７ｂに支持された一対の指２３７ｃと、一対の指２３７ｃを駆動するアクチュエータと、ベース２３７ａに設けられた円筒状のグリップ２３７ｅとを有している。

【0125】

一対の指２３７ｃは、横方向に並び、概ね上下方向に延びている。指２３７ｃの先端には、前後方向に延びる爪２３７ｄが設けられている。一対の指２３７ｃは、横方向に離間又は接近するようにガイド２３７ｂに支持されている。アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁（図示省略）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。アクチュエータが一対の指２３７ｃを移動させる方向は、電磁弁によって切り替えられる。つまり、一対の指２３７ｃが互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁によって切り替えられる。第１ハンド３１は、グリップ２３７ｅを把持する。

【0126】

第６拡張ハンド２３８は、シングルチャック型のハンドである。第６拡張ハンド２３８は、ベース２３８ａと、ベース２３８ａに設けられたガイド２３８ｂと、ガイド２３８ｂに支持された一対の指２３８ｃと、一対の指２３８ｃを駆動するアクチュエータと、ベース２３８ａに設けられた円筒状のグリップ２３８ｄとを有している。

【0127】

一対の指２３８ｃは、横方向に並び、概ね上下方向に延びている。一対の指２３８ｃは、前後方向に離間又は接近するようにガイド２３８ｂに支持されている。第６拡張ハンド２３８は、一対の指２３８ｃを駆動するアクチュエータを有している。アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁（図示省略）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。アクチュエータが一対の指２３８ｃを移動させる方向は、電磁弁によって切り替えられる。つまり、一対の指２３８ｃが互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁によって切り替えられる。第１ハンド３１は、グリップ２３８ｄを把持する。

【0128】

第２エンドエフェクタ６は、第７拡張ハンド２６７と第４拡張ハンド６８とを選択的に把持する。図２０は、第７拡張ハンド２６７の斜視図である。

【0129】

第７拡張ハンド２６７は、シングルチャック型のハンドである。第７拡張ハンド２６７は、ベース２６７ａと、ベース２６７ａに設けられたガイド２６７ｂと、ガイド２６７ｂに支持された一対の指２６７ｃと、一対の指２６７ｃを駆動するアクチュエータと、ベース２６７ａに設けられた円筒状のグリップ２６７ｅとを有している。

【0130】

一対の指２６７ｃは、横方向に並び、概ね上下方向に延びている。指２６７ｃの先端には、前後方向に延びる爪２６７ｄが設けられている。一対の指２６７ｃは、横方向に離間又は接近するようにガイド２６７ｂに支持されている。第７拡張ハンド２６７は、一対の指２６７ｃを駆動するアクチュエータを有している。アクチュエータは、例えば、エアシリンダである。アクチュエータは、配管及び電磁弁（図示省略）を介してエアコンプレッサ（図示省略）に接続されている。アクチュエータが一対の指２６７ｃを移動させる方向は、電磁弁によって切り替えられる。つまり、一対の指２６７ｃが互いに離間する方向に移動するか、互いに接近する方向に移動するかが電磁弁によって切り替えられる。第２ハンド６１は、グリップ２６７ｅを把持する。

【0131】

実施形態２の制御部７の構成は、実施形態１と同様である。ただし、記憶部７２に記憶された基本プログラム及び各種データ等の情報は、実施形態２の動作に対応するものとなっている。また、演算部７１は、電磁弁３４、６４等に加えて、第５拡張ハンド２３７の電磁弁等にも制御信号を出力する。

【0132】

続いて、実施形態２に係るロボット１００によるＣＰＵ８１の取付作業について説明する。ロボット１００は、トレー９３に乗せられて運ばれてくるマザーボード８にＣＰＵ８１を取り付ける。

【0133】

尚、マザーボード８がロボット１００に搬送されてきたときには、ＣＰＵソケット８２には第２保護カバー８８が取り付けられ（図２２，２３等参照）、スロット８４には第１保護カバー８７が取り付けられている。第２保護カバー８８は、ベースフレーム８３に載置されている。ベースフレーム８３に載置された第２保護カバー８８を、スロット８４に取り付けられた第１保護カバー８７が覆っている。第１保護カバー８７及び第２保護カバー８８は、ＣＰＵソケット８２を保護するために設けられている。尚、第１保護カバー８７及び第２保護カバー８８の一方を省略してもよい。

【0134】

制御部７は、まず、固定フレーム８５のネジ固定を解除する固定解除動作を第２ロボットアーム４に実行させる。この固定解除動作は、実施形態１の固定解除動作と同様である。第２エンドエフェクタ６は、第４拡張ハンド６８を用いて、固定フレーム８５のネジを取り外す。

【0135】

固定解除動作後、固定フレーム８５がねじりコイルバネの弾性力によって起立状態まで自然に起き上がらない場合、又は、固定フレーム８５にねじりコイルバネが設けられていない場合には、制御部７は、固定フレーム８５を起き上がらせるフレーム開け動作を第１ロボットアーム１に実行させる。フレーム開け動作では、第１エンドエフェクタ３は、第１拡張ハンド３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７の一対の指２３７ｃの爪２３７ｄ，２３７ｄの先端を固定フレーム８５に引っ掛けて、固定フレーム８５を起立状態まで起き上がらせる。

【0136】

その後、制御部７は、倒伏状態のスロット８４のロックを解除するロック解除動作を第１ロボットアーム１に実行させる。

【0137】

ロック解除動作では、第１エンドエフェクタ３は、第５拡張ハンド２３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７の一対の指２３７ｃの爪２３７ｄ，２３７ｄが倒伏状態のスロット８４の２つの突片８４ｆ，８４ｆの下方に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７を上昇させる。これによって、爪２３７ｄ，２３７ｄが突片８４ｆ，８４ｆを上方へ押し上げる。スロット８４を形成する長辺部分８４ａ，８４ｃ等の線条が多少弾性変形することによって、スロット８４の第２係合部８４ｈ，８４ｈがベースフレーム８３の第１係合部８３ｅ，８３ｅから離脱する。こうして、スロット８４のロックが解除される。ロック解除動作は、解除動作の一例である。

【0138】

ロック解除動作後、スロット８４がねじりコイルバネの弾性力によって自然状態まで自然に起き上がらない場合、又は、スロット８４にねじりコイルバネが設けられていない場合には、制御部７は、スロット８４を起き上がらせる起立動作を第２ロボットアーム４に実行させる。図２１は、ロック解除動作の完了後における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。尚、実施形態１の説明で用いるマザーボード８の側面図は、ロボット１００と対向する側からマザーボード８を見た側面図である。

【0139】

起立動作では、第２エンドエフェクタ６は、第７拡張ハンド２６７を用いる。第２ロボットアーム４は、第３拡張ハンド２６７の一対の指２６７ｃの爪２６７ｄ，２６７ｄの間にスロット８４の一対の長辺部分８４ａ，８４ｃが位置するように第２エンドエフェクタ６を移動させる。第７拡張ハンド２６７は、爪２６７ｄ，２６７ｄに一対の長辺部分８４ａ，８４ｃを外側から把持させる。第７拡張ハンド２６７が一対の長辺部分８４ａ，８４ｃを把持した状態で、第２ロボットアーム４は、スロット８４が起き上がるように第２エンドエフェクタ６を移動させる。起立動作の開始時は、第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７によって２つの突片８４ｆ，８４ｆを押し上げた状態を維持している。

【0140】

第７拡張ハンド２６７がスロット８４を挟持できる位置への第２エンドエフェクタ６の移動は、第１ロボットアーム１のロック解除動作中に行なわれてもよい。その場合、スロット８４のロックが解除されるとすぐに、第２ロボットアーム４が起立動作を実行することができる。

【0141】

起立動作が完了すると、制御部７は、スロット８４を起立状態で保持する保持動作を第２ロボットアーム４に実行させる。図２２は、保持動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0142】

保持動作においては、第２ロボットアーム４は、第７拡張ハンド２６７によって起立状態のスロット８４を保持する。具体的には、第７拡張ハンド２６７は、爪２６７ｄ，２６７ｄで一対の長辺部分８４ａ，８４ｃを外側から把持する。これは、第２ロボットアーム６が起立動作を完了したときの状態である。つまり、制御部７は、第２ロボットアーム４が起立動作を完了した状態を維持させる。これにより、スロット８４は、起立状態が維持される。この保持動作は、スロットを所定の位置で保持装置によって保持する工程に相当する。

【0143】

その状態で、制御部７は、スロット８４から第１保護カバー８７を取り除く第１除去動作を第１ロボットアーム１に実行させる。図２３は、第１除去動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の側面図である。

【0144】

第１除去動作では、第１エンドエフェクタ３は、第６拡張ハンド２３８を用いる。第１ロボットアーム１は、第６拡張ハンド２３８の一対の指２３８ｃの間に第１保護カバー８７の突片８７ａが位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第６拡張ハンド２３８は、一対の指２３８ｃで突片８７ａを把持する。この状態で、第１ロボットアーム１は、図２３に示すように、第１保護カバー８７がガイド８４ｇに沿って抜き出る方向へ第１エンドエフェクタ３を移動させる。これにより、第１保護カバー８７がスロット８４から取り除かれる。第１除去動作は、除去動作の一例である。

【0145】

第１除去動作では、スロット８４は、第２ロボットアーム４によって保持されている。そのため、第１保護カバー８７がガイド８４ｇに沿って摺動する際に、スロット８４の位置は変わらない。これにより、第１保護カバー８７の引き抜き、即ち、取り外しを円滑に行うことができる。

【0146】

第１保護カバー８７が取り除かれると、制御部７は、ＣＰＵ８１をスロット８４に取り付ける取付動作を第１ロボットアーム１に実行させる。図２４は、取付動作における、ＣＰＵソケット８２を中心とするマザーボード８の斜視図である。

【0147】

取付動作では、第１エンドエフェクタ３は、第１除去動作に引き続き、第６拡張ハンド２３８を用いる。第１エンドエフェクタ３は、ＣＰＵ置き場９４に収容された一のＣＰＵ８１を取り出す。第１ロボットアーム１は、ＣＰＵ置き場９４の一のＣＰＵ８１のキャリアフレーム８６の突片８６ａが第６拡張ハンド２３８の一対の指２３８ｃの間に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第６拡張ハンド２３８は、一対の指２３８ｃで突片８６ａを把持する。この状態で、第１ロボットアーム１は、図２４に示すように、ＣＰＵ８１（具体的には、キャリアフレーム８６）がスロット８４のガイド８４ｇに挿入されるように第１エンドエフェクタ３を移動させる。この取付動作は、保持装置で保持された状態のスロットに電子部品を第１ロボットアームによって取り付ける工程に相当する。

【0148】

詳しくは、スロット８４は、第２ロボットアーム４によって起立状態で保持されている。つまり、スロット８４の位置は固定されている。この固定されたスロット８４のガイド８４ｇに対し、ＣＰＵ８１がスロット８４の短辺部分８４ｂの側から挿入される。第２ロボットアーム４がスロット８４を保持しているので、ＣＰＵ８１がガイド８４ｇに沿って摺動している際に、スロット８４の位置は変わらない。

【0149】

このように、取付動作では、第１ロボットアーム１は、第２ロボットアーム４で保持された状態のスロット８４にＣＰＵ８１を取り付ける。これにより、ＣＰＵ８１が損傷しないように慎重な、スロット８４へのＣＰＵ８１の挿入を実現することができる。

【0150】

ＣＰＵ８１の取り付けが完了すると、制御部７は、第２保護カバー８８を取り除く第２除去動作を第１ロボットアーム１に実行させる。第２除去動作では、第１エンドエフェクタ３は、第５拡張ハンド２３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第２保護カバー８８が第５拡張ハンド２３７の一対の指２３７ｃの爪２３７ｄ，２３７ｄの間に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第５拡張ハンド２３７は、爪２３７ｄ，２３７ｄで第２保護カバー８８を把持する。この状態で、第１ロボットアーム１は、第２保護カバー８８を取り除くように第１エンドエフェクタ３を移動させる。これにより、第２保護カバー８８が取り除かれる。

【0151】

次に、制御部７は、スロット８４を倒伏させる倒伏動作を第２ロボットアーム４に実行させる。

【0152】

倒伏動作では、第２エンドエフェクタ６は、第７拡張ハンド２６７を用いる。第２ロボットアーム４は、ここまでスロット８４の保持を継続している。第２ロボットアーム４は、その状態から、スロット８４が倒伏するように第２エンドエフェクタ６を移動させる。第２ロボットアーム４は、スロット８４がロックされる直前、即ち、倒伏状態の直前まで倒伏させる。

【0153】

スロット８４が倒伏状態の直前まで達すると、制御部７は、スロット８４をロック状態にするロック動作を第１ロボットアーム１に実行させる。

【0154】

ロック動作では、第１エンドエフェクタ３は、第５拡張ハンド２３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７の一対の指２３７ｃの爪２３７ｄ，２３７ｄがスロット８４の上に位置するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。具体的には、第５拡張ハンド２３７の爪２３７ｄ，２３７ｄをスロット８４の突片８４ｆ，８４ｆの上に移動させる。その状態で、第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７の爪２３７ｄ，２３７ｄがスロット８４を上から押すように第１エンドエフェクタ３を下方に移動させる。スロット８４を形成する長辺部分８４ａ，８４ｃ等の線条が多少弾性変形することによって、スロット８４の第２係合部８４ｈ，８４ｈがベースフレーム８３の第１係合部８３ｅ，８３ｅに係合する。その結果、スロット８４が倒伏状態でロックされる。

【0155】

続いて、制御部７は、固定フレーム８５を倒伏させるフレーム閉じ動作を第１ロボットアーム１に実行させる。フレーム閉じ動作では、第１エンドエフェクタ３は、ロック動作に引き続き、第５拡張ハンド２３７を用いる。第１ロボットアーム１は、第５拡張ハンド２３７の一対の指２３７ｃの爪２３７ｄ，２３７ｄが固定フレーム８５（具体的には、倒伏状態のときに上面となる部分）に接触するように第１エンドエフェクタ３を移動させる。第１ロボットアーム１は、その状態から第５拡張ハンド２３７の爪２３７ｄ，２３７ｄで固定フレーム８５を倒伏状態となる方向へ押圧するように、第１エンドエフェクタ３を移動させる。

【0156】

最後に、制御部７は、固定フレーム８５をネジ固定する固定動作を第２ロボットアーム４に実行させる。固定動作では、第２エンドエフェクタ６は、第４拡張ハンド６８を用いる。第２ロボットアーム４は、固定フレーム８５を固定するネジの頭の溝に第４拡張ハンド６８のビット６８ｃの先端が嵌るように第２エンドエフェクタ６を移動させる。このとき、第１ロボットアーム１は、フレーム閉じ動作の完了後、第５拡張ハンド２３７で固定フレーム８５を上から押さえている。ビット６８ｃの先端がネジの溝に嵌ると、第４拡張ハンド６８がネジを締め、固定フレーム８５をネジ固定する。制御部７は、この動作を、固定フレーム８５を固定するネジの個数だけ実行させる。これにより、固定フレーム８５がマザーボード８にネジで固定される。

【0157】

以上で、マザーボード８へのＣＰＵ８１の取り付けが完了する。

【0158】

このようなＣＰＵ８１の取り付けによれば、ＣＰＵ８１は、マザーボード８に回転可能に連結されたスロット８４を介してＣＰＵソケット８２に取り付けられるため、ＣＰＵ８１を高い位置決め精度でＣＰＵソケット８２に取り付けることができる。それに加えて、ロボット１００によれば、第２ロボットアーム４によってスロット８４を保持することによって、スロット８４を所定の姿勢に維持させる、即ち、スロット８４の位置を固定することができる。この状態において、第１ロボットアーム１でＣＰＵ８１をスロット８４に取り付けることによって、ＣＰＵ８１を破損しないように安定的にＣＰＵ８１をスロット８４へ取り付けることができる。

【0159】

以上のように、実施形態２に係るロボット１００は、実施形態１と同様の作用効果を奏する。

【0160】

それに加えて、制御部７は、取付動作よりも前に、スロット８４を倒伏状態から起立状態へ起き上がらせる起立動作を第２ロボットアーム４に実行させる。

【0161】

この構成によれば、ＣＰＵ８１を取り付ける際にスロット８４が倒伏状態になっている場合には、取付動作の前にスロット８４を起立状態に起き上がらせる必要がある。このとき、制御部７は、起立動作を第２ロボットアーム４に実行させる。第２ロボットアーム４は、取付動作においてスロット８４の保持動作を実行するので、起立動作の後、そのまま保持動作に移行することができる。

【0162】

また、スロット８４は、倒伏状態においてマザーボード８にロックされるように構成されており、制御部７は、取付動作よりも前に、倒伏状態のスロット８４のロックを解除する解除動作を第１ロボットアーム４に実行させる。

【0163】

この構成によれば、スロット８４が倒伏状態でロックされている場合には、第１ロボットアーム１がスロット８４のロックを解除する。ロック解除の後には第２ロボットアーム４による起立動作が実行される。第１ロボットアーム１に解除動作を行わせることによって、第２ロボットアーム４には、起立動作に備えさせることができる。その結果、第１ロボットアーム１による解除動作の後、第２ロボットアーム４による起立動作に円滑に移行することができる。

【0164】

《その他の実施形態》
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、前記実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、適宜、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施の形態にも適用可能である。また、前記実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施の形態とすることも可能である。また、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、前記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。

【0165】

例えば、電子部品は、ＣＰＵ８１に限定されない。電子部品は、例えば、ＩＣデバイスであってもよく、より具体的には、ＬＳＩ（Large Scale Integration:大規模集積回路）であってもよい。

【0166】

また、ソケットは、ＣＰＵソケット８２に限定されない。ソケットは、例えば、ＩＣソケットであってもよい。

【0167】

スロット８４を保持する保持装置は、第２ロボットアーム４に限定されない。例えば、スロット８４を保持する専用機を保持装置として設けてもよい。

【0168】

また、第２ロボットアーム４、即ち、保持装置によって保持されるスロット８４の位置は、倒伏状態に比べて、マザーボード８から起き上がった位置であれば、任意の位置に設定することができる。

【0169】

第２ロボットアーム４がスロット８４の保持動作を行い、第１ロボットアーム１がＣＰＵ８１の取付動作を行う限りは、それ以外の動作は、可能な範囲で第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４の何れが行ってもよい。

【0170】

１台の双腕ロボット１００が第１ロボットアーム１及び第２ロボットアーム４を備える構成に限定されない。例えば、第１ロボットアーム１は、一のロボットに設けられ、第２ロボットアーム４は、別のロボットに設けられていてもよい。つまり、２台のロボットで前述の動作を実現してもよい。

【符号の説明】

【0171】

１００ 双腕ロボット
１ 第１ロボットアーム
４ 第２ロボットアーム（保持装置）
８ マザーボード（基板）
８１ ＣＰＵ（電子部品）
８２ ＣＰＵソケット（ソケット）
８４ スロット
８７ 第１保護カバー（保護カバー）
Ｌ 軸

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】