特許 7413548 走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-04

(45)【発行日】2024-01-15

(54)【発明の名称】走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/095 20120101AFI20240105BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240105BHJP

【ＦＩ】

B60W30/095

G08G1/16 C

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022544476

(86)(22)【出願日】2021-08-17

(86)【国際出願番号】 JP2021030029

(87)【国際公開番号】W WO2022044885

(87)【国際公開日】2022-03-03

【審査請求日】2022-12-23

(31)【優先権主張番号】P 2020141756

(32)【優先日】2020-08-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(72)【発明者】

【氏名】森多 花梨

(72)【発明者】

【氏名】橋本 翔

(72)【発明者】

【氏名】嶋中 由美

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０６４３３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１００３６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車の周囲に存在する物体の検出情報に基づいて、前記自車と前記物体との衝突を回避するための走行支援を実行する走行支援装置（１０）であって、
前記検出情報に基づいて、前記自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を判定する１次対象判定部（１２）と、
前記検出情報に基づいて、前記１次対象との衝突を回避するための前記自車の操舵回避の経路を含むように、自車との衝突を回避すべき２次対象となる物体を判定する２次判定領域を設定する２次判定領域設定部（１４）と、
前記検出情報に基づいて、前記２次判定領域において前記２次対象となる物体を判定する２次対象判定部（１５）と、
前記自車の操舵支援を実行する操舵支援部（１６）と、を備え、
前記２次判定領域設定部は、前記自車の走行車線である自車線内であり、かつ当該自車線が延びる方向において前記１次対象と前記自車との間の全領域を含むように、前記２次判定領域を設定し、
前記操舵支援部は、前記１次対象判定部により前記１次対象が存在すると判定され、かつ、前記２次対象判定部により前記２次対象が存在すると判定された場合に、前記自車の操舵回避を抑制する走行支援装置。

【請求項2】

前記２次判定領域設定部は、前記検出情報として取得した前記２次対象の種別、速度、大きさ、または位置に基づいて、前記２次判定領域を変更する請求項１に記載の走行支援装置。

【請求項3】

前記２次対象判定部は、前記検出情報に基づいて、前記２次対象が存在する存在領域を設定し、
前記存在領域が前記２次判定領域内に存在する場合に、前記２次対象が存在すると判定する請求項１または２に記載の走行支援装置。

【請求項4】

前記２次対象判定部は、前記検出情報として取得した前記２次対象の種別、速度、大きさ、または位置に基づいて、前記存在領域を変更する請求項３に記載の走行支援装置。

【請求項5】

前記２次対象判定部は、前記２次対象の種別が前記自車の進行方向に対向する方向に走行する車両である対向車の場合には、前記２次対象の種別が前記自車の進行方向と同方向に走行する車両である場合に比べ、前記存在領域を大きく設定する請求項４に記載の走行支援装置。

【請求項6】

自車の周囲に存在する物体の検出情報に基づいて、前記自車と前記物体との衝突を回避するための走行支援を実行する走行支援装置（１０）であって、
前記検出情報に基づいて、前記自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を判定する１次対象判定部（１２）と、
前記１次対象との衝突を前記自車の走行車線である自車線内で操舵制御により回避すると判断する場合において、前記検出情報に基づいて、操舵方向先に存在する対向車線を走行する対向車を検出した場合には、前記自車の操舵回避を抑制する操舵支援部（１６）とを備える走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【関連出願の相互参照】

【0001】

本出願は、２０２０年８月２５日に出願された日本出願番号２０２０－１４１７５６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

【技術分野】

【0002】

自車の周囲の物体が、自車に対して衝突する可能性があると判定された場合に、自車の衝突回避制御を実行する走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0003】

自車の周囲の物体が、自車に対して衝突する可能性があると判定された場合に、自車を制動または操舵する等の衝突回避制御を実行する走行支援装置が知られている。特許文献１では、前方に検出された物体と自車とが衝突する可能性が高い場合に自動制動により自車を制動し、制動によっても衝突する可能性が高い場合には、さらに、自車を自動操舵する。自動操舵を実行するか否かについては、検出された物体と自車とが衝突する衝突予測位置における衝突予測速度が所定の閾値との比較に基づいて、判断される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１７－４３２６２号公報

【発明の概要】

【0005】

特許文献１では、自車の周囲の物体のうち、自車との衝突可能性が高い物体である１次対象との衝突を回避することのみを考慮して、自動制動や自動操舵を行う。しかしながら、１次対象との衝突を回避するため自動操舵を実行すると、自動操舵による回避経路に存在する、１次対象とは異なる他の物体との衝突可能性が高まることがある。

【0006】

上記に鑑み、本開示は、自動操舵により１次対象との衝突を回避した結果、その回避経路に存在する１次対象とは異なる他の物体との衝突可能性が高まることを抑制する技術を提供することを目的とする。

【0007】

本開示は、自車の周囲に存在する物体の検出情報に基づいて、前記自車と前記物体との衝突を回避するための走行支援を実行する走行支援装置を提供する。この走行支援装置は、前記検出情報に基づいて、前記自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を判定する１次対象判定部と、前記検出情報に基づいて、前記１次対象との衝突を回避するための前記自車の操舵回避の経路において、自車との衝突を回避すべき２次対象となる物体を判定する２次判定領域を設定する２次判定領域設定部と、前記検出情報に基づいて、前記２次判定領域において前記２次対象となる物体を判定する２次対象判定部と、前記自車と前記物体との衝突を回避するために前記自車の操舵支援を実行する操舵支援部と、を備える。前記操舵支援部は、前記１次対象判定部により前記１次対象が存在すると判定され、かつ、前記２次対象判定部により前記２次対象が存在すると判定された場合に、前記自車の操舵回避を抑制する。

【0008】

本開示によれば、１次対象判定部により、自車との衝突を回避すべき１次対象が判定された場合に、２次判定領域設定部により、１次対象との衝突を回避するために自車の操舵回避の経路において自車との衝突を回避すべき２次対象を判定するための２次判定領域が設定される。そして、２次対象判定部により、２次判定領域内において２次対象の判定が実行される。操舵支援部は、１次対象判定部により１次対象が存在すると判定された場合であっても、２次対象判定部により２次対象が存在すると判定された場合には、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避を抑制する。このため、操舵支援部の自動操舵により１次対象との衝突を回避した結果、その回避経路に存在する１次対象とは異なる他の物体との衝突可能性が高まることを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、

【図1】図１は、第１実施形態に係る走行支援装置を含む走行支援システムを示す図であり、

【図2】図２は、１次対象について説明する図であり、

【図3】図３は、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避の経路を示す図であり、

【図4】図４は、２次判定領域について説明する図であり、

【図5】図５は、２次判定領域内に２次対象が存在する状態を示す図であり、

【図6】図６は、実施形態に係る走行支援制御のフローチャートであり、

【図7】図７は、操舵回避の経路Ｒの設定について説明する図であり、

【図8】図８は、２次判定領域の設定について説明する図であり、

【図9】図９は、２次判定領域内における２次対象の判定について説明する図であり、

【図10】図１０は、２次判定領域内における２次対象の判定について説明する図であり、

【図11】図１１は、変形例に係る２次対象が先行車である場合の２次判定領域およびマージンについて説明する図であり、

【図12】図１２は、変形例に係る２次対象が対向車である場合の２次判定領域およびマージンについて説明する図であり、

【図13】図１３は、変形例に係る２次対象が歩行者である場合の２次判定領域およびマージンについて説明する図であり、

【図14】図１４は、変形例に係る２次対象が静止物である場合の２次判定領域およびマージンについて説明する図であり、

【図15】図１５は、変形例に係る２次対象と２次判定領域との位置関係について説明する図であり、

【図16】図１６は、変形例に係る２次判定領域の設定について説明する図である。

【図17】図１７は、変形例に係る２次判定領域の設定について説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

（第１実施形態）
図１に、本実施形態に係る走行支援システムを示す。走行支援システムは、車両に搭載されており、ＥＣＵ１０と、物体検出装置２０と、走行状態センサ３０と、被制御装置４０とを備えている。

【0011】

物体検出装置２０は、カメラセンサ２１と、レーダセンサ２２とを含んでいる。カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２は、自車の周囲の物体を検出する物体検出センサの一例である。物体検出センサとしては、上記の他に、超音波センサ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ／Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）等の探査波を送信するセンサを備えていてもよい。

【0012】

カメラセンサ２１は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。カメラセンサ２１は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。カメラセンサ２１は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。カメラセンサ２１は、撮像した画像における、物体の存在を示す特徴点を抽出する。具体的には、撮像した画像の輝度情報に基づきエッジ点を抽出し、抽出したエッジ点に対してハフ変換を行う。ハフ変換では、例えば、エッジ点が複数個連続して並ぶ直線上の点や、直線どうしが直交する点が特徴点として抽出される。カメラセンサ２１は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報としてＥＣＵ１０へ逐次出力する。

【0013】

レーダセンサ２２は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダセンサ２２は、自車に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。レーダセンサ２２は、例えば、自車の前端部に設けられ、所定の検出角に入る領域を物体検出可能な検出範囲とし、検出範囲内の物体の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車に対する相対位置を特定することができる。

【0014】

レーダセンサ２２等のミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報としてＥＣＵ１０へ逐次出力する。

【0015】

走行状態センサ３０は、車速センサ３１と、ステアセンサ３２と、ヨーレートセンサ３３と、ブレーキセンサ３４と、アクセルセンサ３５とを備えている。走行状態センサ３０は、車両に搭載され、自車の走行状態を示す各種パラメータである走行情報（例えば、車速、ヨーレート、操舵角等）を検出可能なセンサ類である。ＥＣＵ３１０は、走行状態センサ３０の検出値を取得する。

【0016】

車速センサ３１は、自車の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、その回転軸の回転数に基づいて、自車の速度を求める。ステアセンサ３２は、ステアリングに設けられており、運転者による操舵操作の方向、およびその操作量を検出する。ヨーレートセンサ３３は、自車の操舵量の変化速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ１０に出力する。

【0017】

ブレーキセンサ３４は、ブレーキペダルに設けられており、運転者によるブレーキペダルの操作の有無、およびその操作量を検出する。アクセルセンサ３５は、アクセルペダルに設けられており、運転者によるアクセルペダルの操作の有無、およびその操作量を検出する。

【0018】

被制御装置４０は、警報装置４１と、ブレーキ装置４２と、操舵装置４３とを備えている。警報装置４１、ブレーキ装置４２、および操舵装置４３は、ＥＣＵ１０からの制御指令により駆動する。

【0019】

警報装置４１は、例えば自車の車室内に設置されたスピーカやディスプレイである。警報装置４１は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づき警報音や警報メッセージ等を出力することにより、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいることを報知する。

【0020】

ブレーキ装置４２は、自車を制動する制動装置である。本実施形態においてＥＣＵ１０は、物体との衝突回避又は衝突被害の軽減のためのブレーキ機能として、運転者のブレーキ操作による制動力を増強して補助するブレーキアシスト機能、及び運転者のブレーキ操作がない場合に自動制動を行う自動ブレーキ機能を有している。ブレーキ装置４２は、ＥＣＵ１０からの制御指令に基づき、これらの機能によるブレーキ制御を実施する。

【0021】

操舵装置４３は、自車両を操舵するための装置であり、運転者の操舵操作またはＥＣＵ１０からの指令によって制御される。ＥＣＵ１０は、衝突回避または車線変更のために、操舵装置４３を自動で制御する機能を有している。

【0022】

被制御装置４０は、上記以外のＥＣＵ１０により制御される装置を含んでいてもよい。例えば、運転者の安全を確保するための安全装置等が含まれていてもよい。安全装置としては、具体的には、自車両の各座席に設けられたシートベルトを引き込むプリテンショナ機構を備えたシートベルト装置等を例示できる。

【0023】

ＥＣＵ１０は、物体認識部１１と、１次対象判定部１２と、１次回避判定部１３と、２次判定領域設定部１４と、２次対象判定部１５と、操舵支援部１６と、制動支援部１７と、報知部１８とを備えている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ等を備えた、ＣＰＵが、ＲＯＭにインストールされているプログラムを実行することでこれら各機能を実現する。これによって、ＥＣＵ１０は、物体検出装置２０および走行状態センサ３０から取得した情報に基づいて、被制御装置４０に制御指令を作成し、出力することにより、自車の走行支援を実行する走行支援装置として機能する。

【0024】

物体認識部１１は、カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２から物体の検出情報を取得し、カメラセンサ２１から得られる特徴点と、レーダセンサ２２から得られる物体の位置情報とを用いて、その位置に物体が存在していることを認識する。また、物体認識部１１は、物体ごとに、自車に対する相対位置及び相対速度を対応付け、対応付けた相対位置と相対速度とに基づいて、自車の進行方向に直交する方向についての相対速度である横速度と、自車の進行方向についての相対速度である縦速度とを算出する。物体認識部１１は、自車の周囲の所定の領域に設定された判定領域内に検出された物体を、衝突回避の対象となる対象物体として認識するように構成されていてもよい。また、物体認識部１１は、路上構造物や白線の位置や大きさなどについても認識可能に構成されている。

【0025】

１次対象判定部１２は、物体認識部１１が取得した複数の検出情報の中から、自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を判定する。具体的には、物体認識部１１は、自車の進行方向前方に存在する物体を１又は複数検出しており、検出された物体の中から、（１）物体の存在確率が高く、（２）自車進路内に存在する物体であり、且つ、（３）自車と物体とが衝突するまでの時間である衝突予測時間（ＴＴＣ：Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）が最小である、との条件により、自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を特定する。ここで、自車進路内に存在する物体は、既知の技術を使い、例えば、自車線確率が高いこと、或いは、物体の横位置、に基づいて特定するとよい。これにより、例えば、進行方向において、自車の経路上に、自車に近い側にいる物体Ａと、自車に遠い側にいる物体Ｂとが存在する場合においても、物体Ｂの方が物体Ａに比べて衝突予測時間が小さいときには、物体Ｂが、１次対象となる物体として特定される。１次対象は、現在の自車の走行経路において衝突回避の対象となる対象物体である。対象物体の種別としては、例えば、車両、自転車、歩行者、ロードコーン等の静止物または移動体である。

【0026】

例えば、図２に示すように、ｙ方向に直行する左白線ＷＬと右白線ＷＲとの間の走行車線を自車５０がｙ軸の正方向に走行する場合に、自車５０の前方（ｙ軸の正方向）となる位置に存在する歩行者（Ｔ１）は、自車５０が現在の走行経路を変更することなく直進すると、自車５０と衝突する。この歩行者は、１次対象Ｔ１として認識され、１次対象判定部１２は、１次対象Ｔ１が存在すると判定する。

【0027】

１次回避判定部１３は、１次対象との衝突回避、もしくは衝突被害の軽減に関する制御の実行について判定する。具体的には、自車と１次対象との相対距離に基づいて、自車と１次対象とが衝突するまでの時間である衝突予測時間を算出する。そして、衝突予測時間と作動タイミングとの比較から、衝突を回避するために警報装置４１、ブレーキ装置４２、操舵装置４３等の被制御装置４０を作動させるか否かを判定する。なお、作動タイミングとは、警報装置４１、ブレーキ装置４２、操舵装置４３を作動させたいタイミングであり、作動させる対象によってそれぞれ設定されていてもよい。

【0028】

図３に示すように、１次回避判定部１３は、１次対象判定部１２により１次対象Ｔ１が存在すると判定された場合に、１次対象Ｔ１との衝突回避の実行に先立って、１次対象Ｔ１との衝突を回避するための自車５０の操舵回避の経路Ｒを設定する。操舵回避の経路Ｒは、自車５０が左方向に操舵回避を実行した場合の将来の走行経路である。なお、操舵回避の経路Ｒは、左白線ＷＬと右白線ＷＲとの間の走行車線内において設定される。

【0029】

２次判定領域設定部１４は、１次回避判定部１３によって設定された操舵回避の経路において、自車との衝突を回避すべき２次対象となる物体を判定する２次判定領域を設定する。２次対象は、自車が操舵回避を実行した場合の将来の走行経路（操舵回避の経路）において衝突回避の対象となる対象物体である。

【0030】

図４に示すように、２次判定領域設定部１４は、操舵回避の経路Ｒの周囲に２次判定領域Ａ１を設定する。２次判定領域Ａ１は、その領域内に操舵回避の経路Ｒの全体を含むように設定され、操舵回避の経路Ｒよりも広い領域に設定されていてもよい。図４に示すように、自車５０と先行車５１との間に１次対象Ｔ１が存在し、操舵回避の経路Ｒが左方向に操舵する経路である場合には、２次判定領域Ａ１は、左白線ＷＬと右白線ＷＲとを両端とする走行車線内の１次対象Ｔ１と自車５０との間の全領域と、１次対象Ｔ１と左白線ＷＬとの間の領域とを含む略Ｌ字形状の領域となる。

【0031】

１次対象Ｔ１は、前述したように、物体の存在確率が高いものを選択するようにしているため、物体の存在確率が低いような場合には、１次対象Ｔ１から除外される可能性がある。このため、自車５０と１次対象Ｔ１との間にも２次判定領域Ａ１を設定することで、１次対象Ｔ１から除外された物体が、自車５０と１次対象Ｔ１との間に存在していたとしても、その物体を制御の実行可否を判断するための対象とすることができる。

【0032】

２次対象判定部１５は、物体認識部１１が取得した検出情報に基づいて、２次判定領域において２次対象となる物体を判定する。より具体的には、物体認識部１１が取得した検出情報に基づいて、自車との衝突を回避すべき２次対象となる物体が、２次判定領域内に存在しているか否かを判定する。例えば、図５に示すように、２次判定領域Ａ１内に存在する歩行者（Ｔ２）は、自車５０が操舵回避の経路Ｒを進行すると、自車５０と衝突する。この歩行者は、２次対象Ｔ２として認識され、２次対象判定部１５は、２次対象Ｔ２が存在すると判定する。

【0033】

２次対象判定部１５は、検出情報に基づいて、２次対象が存在する存在領域を設定するように構成されていてもよい。例えば、２次対象の周囲にマージンを設定して、そのマージンを含むような存在領域を設定してもよい。さらには、２次対象判定部１５は、存在領域が２次判定領域内に存在する場合に、２次対象が存在すると判定するように構成されていてもよい。２次対象の周囲にマージンを設定して、そのマージンを含むように設定した存在領域が２次判定領域内に存在するか否かを判定することにより、２次対象の種別や検出精度に関わらず、２次対象と自車との衝突をより確実に回避できる。

【0034】

操舵支援部１６は、１次回避判定部１３により、１次対象との衝突回避のために操舵装置４３を作動させることが判定された場合に、操舵装置４３に対する制御指令を作成し、出力する。１次対象判定部１２により１次対象が存在すると判定され、１次回避判定部１３により、１次対象との衝突回避のために操舵装置４３を作動させることが判定された場合には、操舵支援部１６は、２次対象判定部１５により２次対象が存在しないと判定されたことを条件として、操舵回避を実行する制御指令を作成し、操舵装置４３に出力する。

【0035】

すなわち、操舵支援部１６は、図２に示すように、１次対象判定部１２により１次対象Ｔ１が存在すると判定され、１次回避判定部１３により、１次対象Ｔ１との衝突回避のために操舵装置４３を作動させることが判定された場合であっても、図５に示すように、２次対象判定部１５により２次対象Ｔ２が存在すると判定された場合には、自車５０について操舵回避を実行する制御指令の作成を抑制する。なお、「制御指令の作成を抑制する」とは、制御指令を作成しないことであってもよいし、制御指令の作成を保留することであってもよい。また、制御指令の作成を保留した状態において、所定時間内に所定の条件を満たすか否かの判定をさらに実行し、その判定結果に基づいて、制御指令を作成するか否かを判定するようにしてもよい。また、別の例としては、ほとんど操舵回避が実行されないように操舵制御を弱めるようにしてもよい。

【0036】

制動支援部１７は、１次回避判定部１３により、１次対象との衝突回避のためにブレーキ装置４２を作動させることが判定された場合に、ブレーキ装置４２を作動させる制御指令を作成し、ブレーキ装置４２に出力する。

【0037】

報知部１８は、１次回避判定部１３により、１次対象との衝突を警告するために警報装置４１を作動させることが判定された場合に、警報装置４１を作動させる制御指令を作成し、警報装置４１に出力する。

【0038】

ＥＣＵ１０が実行する走行支援制御について、図６に示すフローチャートを用いて説明する。図６に示す処理は、所定の周期で繰り返し実行される。

【0039】

まず、ステップＳ１０１では、カメラセンサ２１およびレーダセンサ２２による自車の周辺の物体の検出情報が取得され、ステップＳ１０２に進む。

【0040】

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１において取得された物体の検出情報に基づいて、物体認識を実行する。具体的には、自車と物体との距離、物体の横位置、自車に対する物体の相対速度などを算出する。その後、ステップＳ１０３に進む。

【0041】

ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２において認識した物体のうちに、１次対象となる物体が存在するか否かを判定する。ステップＳ１０２において認識した物体のうち、現在の自車の走行経路において衝突回避の対象となる対象物体が存在する場合、その物体を１次対象として認定し、１次対象が存在すると判定して、ステップＳ１０４に進む。例えば、図２に示すような１次対象Ｔ１が存在する場合には、ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１０２において認識した物体のうちに、現在の自車の走行経路において衝突回避の対象となる対象物体が存在しない場合、１次対象が存在しないと判定して、処理を終了する。

【0042】

ステップＳ１０４では、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避の経路が存在するか否かを判定する。例えば、図３に示すような操舵回避の経路Ｒの設定が可能である場合には、操舵回避の経路が存在すると判定する。より具体的には、左白線ＷＬと右白線ＷＲとの間に、自車５０が１次対象Ｔ１を回避して進行するのに十分な領域が存在する場合に、操舵回避の経路Ｒが存在すると判定する。例えば、図７に示すように、自車５０が１次対象Ｔ１の位置ｙ１の側方を通過する際に、１次対象Ｔ１と所定の横距離（ｘ軸方向の距離）を確保できる場合に、経路Ｒが存在すると判定するようにしてもよい。より具体的には、図７において、経路Ｒは、その両端を経路左端ＲＬと経路右端ＲＷとする領域として設定できる。位置ｙ１において、１次対象Ｔ１の左端の位置ｘ１と、１次対象Ｔ１に近い側である経路右端ＲＷの位置ｘＲとの距離ｄｘＲを確保できる場合に、経路Ｒが存在すると判定する。なお、位置ｙ１において、１次対象Ｔ１に遠い側である経路左端ＲＬの位置ｘＷＬと、経路左端ＲＬに近い側の白線である左白線ＷＬの位置ｘＷＬとの距離を距離ｄｘＬとするとき、上記の距離ｄｘＲは、距離ｄｘＬと同程度に確保可能であることが好ましい。操舵回避の経路が存在すると判定した場合には、ステップＳ１０５に進む。操舵回避の経路が存在しないと判定した場合には、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０，Ｓ１１１は、操舵回避ではなく、制動や警報によって、１次対象と自車との衝突を回避または軽減するための処理である。

【0043】

ステップＳ１０５では、操舵回避の経路に基づいて、２次判定領域を設定する。例えば、図３に示す操舵回避の経路Ｒのように、自車５０を左方向に操舵することにより１次対象Ｔ１を回避する場合には、図８に示すように、距離Ｌ１～Ｌ５を設定する。距離Ｌ１は、自車５０と１次対象Ｔ１とのｙ軸方向の距離（縦距離）である。具体的には、例えば、自車５０の前端の位置ｙ０から１次対象Ｔ１の後端の位置ｙ１までのｙ軸方向の距離を、距離Ｌ１として設定できる。距離Ｌ２は、１次対象Ｔ１から２次判定領域Ａ１の奥行き方向の上限までの縦距離である。具体的には、例えば、１次対象Ｔ１の後端の位置ｙ１から２次判定領域Ａ１の奥行き方向の上限の位置ｙ２までのｙ軸方向の距離を、距離Ｌ２として設定できる。距離Ｌ３は、左白線ＷＬと右白線ＷＲとのｘ軸方向の距離で（横距離）である。具体的には、例えば、左白線ＷＬの位置ｘＷＬと右白線ＷＲの位置ｘＷＲとのｘ軸方向の距離を距離Ｌ３として設定できる。なお、ｘ軸はｙ軸と直交し、縦距離と横距離とは、互いに直交する方向の距離を示す。距離Ｌ４は、自車５０の操舵方向である左方向に位置する白線（左白線ＷＬ）と１次対象Ｔ１との横距離である。具体的には、例えば、左白線ＷＬの位置ｘＷＬと１次対象Ｔ１の左端の位置ｘ１とのｘ軸方向の距離を、距離Ｌ４として設定できる。距離Ｌ５は、領域オフセットであり、自車５０の操舵方向である左方向における１次対象Ｔ１と２次判定領域Ａ１との横距離である。具体的には、例えば、１次対象Ｔ１の左端の位置ｘ１と２次判定領域Ａ１のｙ１よりも奥側の領域における右端の位置ｘ２とのｘ軸方向の距離を、距離Ｌ５として設定できる。距離Ｌ１～Ｌ５は、ステップＳ１０２において算出した自車と１次対象との距離、１次対象の横位置、自車に対する１次対象の相対速度、白線の位置等に基づいて、設定できる。その後、ステップＳ１０６に進む。

【0044】

ステップＳ１０６では、ステップＳ１０５において設定した２次判定領域に、２次対象が存在するか否かを判定する。ステップＳ１０６では、図８に示すように、２次対象Ｔ２の横方向（ｘ軸方向）の両側に、マージンＳ１，Ｓ２が設定される。マージンＳ１は、自車５０の操舵方向である左方向マージンであり、マージンＳ２は、自車５０の操舵方向と逆方向の右方向マージンである。２次対象Ｔ２が検出されている領域に加えて、マージンＳ１，Ｓ２を含めた領域が、２次対象Ｔ２の存在領域として認定される。そして、認定された２次対象Ｔ２の存在領域の一部または全部が、２次判定領域Ａ１内に存在している場合に、２次判定領域に２次対象が存在すると判定する。

【0045】

図９に示すように、２次対象Ｔ２のマージンＳ１の右端が左白線ＷＬよりも左側である場合には、マージンＳ１，Ｓ２も含めた２次対象Ｔ２の存在領域が、２次判定領域Ａ１の内部には存在しないと判定される。その結果、ステップＳ１０６において否定判定されて、ステップＳ１０９に進み、操舵支援を実行する。具体的には、ステップＳ１０４において設定した操舵回避の経路に従って、操舵回避を実行する制御信号を操舵装置４３に出力する。その後、処理を終了する。

【0046】

図１０に示すように、２次対象Ｔ２のマージンＳ１の右端が左白線ＷＬよりも右側である場合には、マージンＳ１，Ｓ２も含めた２次対象Ｔ２の存在領域が、２次判定領域Ａ１の内部に存在すると判定される。その結果、ステップＳ１０６において肯定判定されて、ステップＳ１０７に進む。

【0047】

ステップＳ１０７，Ｓ１０８は、操舵回避ではなく、制動や警報によって、１次対象と自車との衝突を回避または軽減するための処理である。ステップＳ１０７では、１次対象に対して、自動制動や警報による報知を実行するか否かについて判定する。具体的には、衝突予測時間と作動タイミングとの比較から、衝突を回避するために警報装置４１、ブレーキ装置４２を作動させるか否かを判定する。ステップＳ１０７において、肯定判定された場合には、ステップＳ１０８において、警報装置４１に対する警報指令やブレーキ装置４２による自動制動指令を実行した後、処理を終了する。ステップＳ１０７において、否定判定された場合には、そのまま処理を終了する。なお、ステップＳ１１０，Ｓ１１１に示す処理は、ステップＳ１０７，Ｓ１０８に示す処理と同様の処理であるため、説明を省略する。

【0048】

上記のとおり、第１実施形態によれば、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１０３に示すように、自車との衝突を回避すべき１次対象が存在すると判定され、ステップＳ１０４に示すように、１次対象との衝突を回避するための操舵回避の経路が存在すると判定された場合に、Ｓ１０５に示すように、操舵回避の経路に基づいて２次判定領域を設定する。そして、ステップＳ１０６，Ｓ１０９に示すように、２次判定領域内において２次対象が存在しないと判定された場合には、操舵回避の経路に沿って操舵支援が実行される。また、ステップＳ１０６～Ｓ１０８に示すように、２次判定領域内において２次対象が存在すると判定された場合には、操舵支援が実行されず、自動制動や警報による衝突回避処理が実行される。第１実施形態によれば、ＥＣＵ１０は、１次対象が存在すると判定された場合であっても、２次対象が存在すると判定された場合には、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避を実行しない。このため、自動操舵により１次対象との衝突を回避することにより、その回避経路に存在する１次対象とは異なる他の物体との衝突可能性が高まることを抑制することができる。また、操舵回避を実行しない場合には、自動操舵以外の手段により、１次対象との衝突を回避することができる。

【0049】

（変形例）
２次判定領域設定部１４は、２次対象の種別、速度、大きさ、位置等に基づいて、２次判定領域の大きさや設置位置を変更するように構成されていてもよい。同様に、２次対象判定部１５は、２次対象の種別、速度、大きさ、位置等に基づいて、２次対象のマージンを変更し、存在領域を変更するように構成されていてもよい。２次対象の種別、速度、大きさは、物体認識部１１により、物体検出装置２０からの検出情報として取得することができる。

【0050】

図１１～図１４は、それぞれ、２次対象が先行車、対向車、歩行者、静止物である場合の２次判定領域およびマージンを示している。なお、対向車とは、自車の進行方向に対向する方向に走行する車両である。図１２に示すように、２次対象Ｔ２が対向車である場合には、図１１に示すように、２次対象Ｔ２が先行車である場合よりも、距離Ｌ２を長くし、マージンＳ１，Ｓ２を大きく設定するようにしてもよい。具体的には、例えば、図１１に示す先行車の場合には、距離Ｌ２が１０ｍ、マージンＳ１，Ｓ２がそれぞれ１ｍであるのに対し、図１２に示す対向車の場合には、距離Ｌ２が１００ｍ、マージンＳ１，Ｓ２がそれぞれ４．５ｍであるように設定してもよい。２次対象Ｔ２が対向車である場合には、２次対象Ｔ２が先行車である場合よりも、２次対象Ｔ２と自車５０とが衝突する危険性が高い。このため、２次対象Ｔ２が対向車である場合には、２次対象Ｔ２が先行車である場合よりも、距離Ｌ２が大きい２次判定領域Ａ２を設定する。また、マージンＳ１，Ｓ２を大きく設定することにより存在領域を大きく設定する。これにより、ステップＳ１０６において肯定判定され易くなり、２次対象Ｔ２と自車５０との衝突をより確実に回避できる。

【0051】

また、図１４に示すように、２次対象Ｔ２が、ロードコーン等の路上構造物であり、衝突回避の対象としての順位が低い物体である場合には、図１３に示すように、２次対象Ｔ２が歩行者等の衝突回避の対象としての順位が高い物体である場合よりも、マージンＳ１，Ｓ２を大きく設定するようにしてもよい。具体的には、例えば、図１３に示す歩行者の場合には、マージンＳ１，Ｓ２がそれぞれ１ｍであるのに対し、図１４に示す対向車の場合には、マージンＳ１，Ｓ２がそれぞれ１．３ｍであるように設定してもよい。なお、図１３，１４における距離Ｌ２は、いずれも同じ１０ｍに設定している。

【0052】

走行支援装置においては、物体種別により存在確率が設定され、存在確率が低い物体は物体の大きさが検出されない場合がある。例えば、歩行者のように存在確率が高いと設定された物体は、横幅（ｘ軸方向の大きさ）等の物体の大きさについても検出される一方で、路上構造物のように存在確率が低いと設定された物体は、点として検出され、横幅等の物体の大きさについては検出されない場合がある。路上構造物のように存在確率の低い２次対象Ｔ２について横幅が検出されない場合であっても、歩行者のように存在確率が高い２次対象Ｔ２よりもマージンＳ１，Ｓ２を大きくすることにより、自車５０との衝突をより確実に回避できる。

【0053】

また、図１５に示すように、自車５０の操舵回避の方向である左方向に存在する２次対象Ｔ２Ｌと、操舵回避と逆方向である右方向に存在する２次対象Ｔ２Ｒについて、マージンＳ１Ｌ，Ｓ２Ｌ，Ｓ１Ｒ，Ｓ２Ｒの大きさを変更してもよい。例えば、操舵回避の方向に存在する２次対象Ｔ２Ｌは、操舵回避と逆方向に存在する２次対象Ｔ２Ｒよりも自車５０と衝突する危険性が高いため、マージンＳ１Ｌ，Ｓ２Ｌを、マージンＳ１Ｒ，Ｓ２Ｒよりも大きく設定してもよい。また、２次判定領域Ａ１と逆側に設定されるマージンＳ２Ｌ，Ｓ２Ｒは、２次判定領域Ａ１の側に設定されるマージンＳ１Ｌ，Ｓ１Ｒよりも小さく設定してもよいし、零に設定してもよい。

【0054】

また、図１１～図１５において説明したマージンの大きさを変更することに替えて、図１６に示すように、２次判定領域の横方向の大きさや位置を変更してもよい。２次判定領域Ａ３は、２次対象Ｔ２に設定するマージンに相当する横方向長さＭだけ左白線ＷＬを超えた領域Ａ３Ｌを含んでいる。例えば、横方向長さＭを、図１５に示すマージンＳ１Ｌと同じ値に設定すれば、２次対象Ｔ２についてマージンを設定しなくても、図１５と同程度に２次対象の存在が判定され易くなる。

【0055】

２次判定領域設定部１４は、領域オフセットＬ５の設定において、１次対象Ｔ１の種別に基づいて設定するように構成されていてもよいし、自車５０の周囲の物体を検出する際の検出精度に基づいて設定するように構成されていてもよいし、１次対象Ｔ１が衝突予測時間ＴＴＣ後に存在し得る領域に基づいて設定するように構成されていてもよい。例えば、物体の検出精度によっては、１つの１次対象Ｔ１について複数の物体が存在するような検出結果が得られる場合がある。このような場合に、１次対象Ｔ１からの横距離が領域オフセットＬ５よりも近い位置に検出された物体を、１次対象Ｔ１と同一物体として取り扱うことにより、物体の検出精度を補って、より適切に、２次判定領域を設定することができる。

【0056】

上記の各実施形態によれば、下記の効果を得ることができる。

【0057】

ＥＣＵ１０は、自車の周囲に存在する物体の検出情報に基づいて、自車と物体との衝突を回避するための走行支援を実行する走行支援装置として機能する。ＥＣＵ１０は、１次対象判定部１２と、２次判定領域設定部１４と、２次対象判定部１５と、操舵支援部１６とを備える。１次対象判定部１２は、検出情報に基づいて、自車との衝突を回避すべき１次対象となる物体を判定する。２次判定領域設定部１４は、検出情報に基づいて、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避の経路において、自車との衝突を回避すべき２次対象となる物体を判定する２次判定領域を設定する。２次対象判定部１５は、検出情報に基づいて、２次判定領域において２次対象となる物体を判定する。操舵支援部１６は、自車の操舵支援を実行する機能を有する。そして操舵支援部１６は、１次対象判定部１２により１次対象が存在すると判定され、かつ、２次対象判定部１５により２次対象が存在すると判定された場合に、自車の操舵回避を抑制する。すなわち、操舵支援部１６は、１次対象判定部１２により１次対象が存在すると判定された場合であっても、２次対象判定部１５により２次対象が存在すると判定された場合には、１次対象との衝突を回避するための自車の操舵回避を抑制する。このため、操舵支援部１６の自動操舵により１次対象との衝突を回避した結果、その回避経路に存在する１次対象とは異なる他の物体との衝突可能性が高まることを抑制することができる。

【0058】

２次判定領域設定部１４は、検出情報として取得した２次対象の種別、速度、大きさ、または位置に基づいて、２次判定領域を変更するように構成されていてもよい。２次対象の種別、速度、大きさ、または位置により、２次対象と自車との衝突の危険性が変わることに対して、適切に２次判定領域の大きさや設置位置等を変更することができ、２次対象と自車との衝突可能性をより適切に判定して、適切な走行支援を実行できる。

【0059】

２次対象判定部１５は、検出情報に基づいて、２次対象が存在する存在領域を設定するように構成されていてもよい。さらには、２次対象判定部１５は、存在領域が２次判定領域内に存在する場合に、２次対象が存在すると判定するように構成されていてもよい。２次対象の周囲にマージンを設定して、そのマージンを含むように設定した存在領域が２次判定領域内に存在するか否かを判定することにより、２次対象の種別や検出精度に関わらず、２次対象と自車との衝突をより確実に回避できる。

【0060】

２次対象判定部１５は、検出情報として取得した２次対象の種別、速度、大きさ、または位置に基づいて、存在領域を変更するように構成されていてもよい。２次対象の種別、速度、大きさ、または位置により、２次対象と自車との衝突の危険性が変わることに対して、適切に２次対象の存在領域の大きさや設置位置等を変更することができ、２次対象と自車との衝突可能性をより適切に判定して、適切な走行支援を実行できる。具体的には、例えば、２次対象判定部１５は、２次対象の種別が自車の進行方向に対向する方向に走行する車両（対向車）の場合には、２次対象の種別が自車の進行方向と同方向に走行する車両（例えば、先行車）である場合に比べ、存在領域を大きくするように構成されていてもよい。

【0061】

その他の実施形態として、上記の実施形態では、操舵支援部１６は、操舵回避の判断において、２次判定領域内に２次対象が存在すると判断したときには、操舵回避を抑制するように構成されていたが、それに代えて、操舵回避する方向（操舵方向先）に存在する対向車線を走行する対向車が検出された場合には、自車の操舵回避を抑制するように構成されていてもよい。操舵回避する方向に、対向車が存在した場合には、自車と対向車とが接近するような振る舞いとなり、対向車に対してブレーキによる衝突回避が作動する可能性があるため、このようなシチュエーションを回避することができる。

【0062】

その他の実施形態として、上記の実施形態では、距離Ｌ２として、１次対象Ｔ１の後端の位置ｙ１から２次判定領域Ａ１の奥行き方向の上限の位置ｙ２までのｙ軸方向の距離を設定する例を挙げたが、その他に、自車の速度に応じて距離Ｌ２を設定するようにしてもよい。例えば、自車の速度が大きくなるほど、距離Ｌ２を長く設定することで、自車の速度に応じた適切な判定領域を設定することができる。

【0063】

また、上記の実施形態では、２次対象の存在領域についてマージンＳ１，Ｓ２を設定したが、このマージンＳ１とマージンＳ２は、２次対象の進行方向に応じて変更するようにしてもよい。具体的には、２次対象の進行方向側のマージンが、進行方向の逆側のマージンよりも大きくなるように変更するようにしてもよい。なお、マージンＳ１，Ｓ２は、それ自体を変更してもよいし、マージンＳ１，Ｓ２に補正マージンを加えることにより全体としてマージンを変更してもよい。また、進行の速度に応じてマージンを変更するようにしてもよい。

【0064】

また、マージンＳ１、Ｓ２は自車と２次対象との距離に応じて変更するようにしてもよい。具体的には、マージンＳ１，Ｓ２は、自車から２次対象が近い場合には小さくし、自車から２次対象が遠い場合には大きく設定してもよい。また、マージンＳ１，Ｓ２は、自車が操舵回避を開始すると予測される地点より奥側に２次対象が存在する場合は大きく設定し、操舵回避を開始する地点より２次対象が手前側に存在する場合には小さく設定してもよい。このように設定することで、操舵回避を開始する前に存在する２次対象により、不要に操舵回避が実行されなくなることを抑制することができる。なお、自車に対して、横方向と縦方向とについてマージンをそれぞれ設定している場合には、横方向のマージンＳ１，Ｓ２のみを変更するようにしてもよい。

【0065】

また、上記の実施形態では、図１６に示すように、２次対象Ｔ２にマージンを設定することに替えて、２次判定領域Ａ３に横方向長さＭを左白線ＷＬを超えた領域Ａ３Ｌを追加してもよいと説明したが、これに限定されず、領域Ａ３Ｌを追加すると共に、２次対象Ｔ２にマージンを設定してもよい。また、図１６に示す領域Ａ３Ｌに限らず、図１７のように、左白線ＷＬを超えた領域Ａ３Ｌａを設定してもよい。この左白線ＷＬを超えた領域Ａ３Ｌａは、自車５０が現在の位置から操舵により曲がり始めるまでに直進する距離Ｙの間を避けて設定されている。自車５０が直進する区間では左白線ＷＬに存在する２次対象との衝突可能性は極めて低く、この区間に左白線ＷＬを超えた領域を設定すると、必要以上に１次対象Ｔ１に対する操舵回避を抑制することになる。領域Ａ３Ｌａのように、自車５０が直進する区間では左白線ＷＬを超えた領域を設定しないようにすることで、必要以上に１次対象Ｔ１に対する操舵回避が実行されなくなることを抑制することができる。

【0066】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0067】

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】