特許 7414153 走行車システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】走行車システム

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20240109BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20240109BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 C

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022561316

(86)(22)【出願日】2021-09-27

(86)【国際出願番号】 JP2021035402

(87)【国際公開番号】W WO2022102265

(87)【国際公開日】2022-05-19

【審査請求日】2023-05-01

(31)【優先権主張番号】P 2020189775

(32)【優先日】2020-11-13

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】虎澤 政佳

【審査官】長谷井 雅昭

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０９０２５４（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開昭５９－０９６０５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０５－０９７０３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２３９４５１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２６８８２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０９９９９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

軌道と、前記軌道を走行する走行車と、を備える走行車システムであって、
前記軌道は、第１方向に沿って設けられた複数の第１軌道と、前記第１方向と直交する第２方向に沿って設けられた複数の第２軌道と、前記第１軌道の延長線と前記第２軌道の延長線とが交差する部分に設けられた部分軌道と、を備え、
前記走行車は、前記軌道の上側を走行する走行部と、前記軌道の下方に位置する本体部と、前記走行部と前記本体部とを連結する連結部と、を備え、
前記第１軌道と前記部分軌道との間、及び前記第２軌道と前記部分軌道との間には、前記走行車が走行するときに前記連結部が通過する隙間が形成されており、
前記走行部は、前記軌道を走行する４つの車輪と、前記４つの車輪の各車軸に直交する４つの回転軸まわりに前記車輪をそれぞれ回転させることで前記走行車の走行方向を前記第１方向と前記第２方向とに切り替える方向転換機構と、を備え、
平面視において前記４つの回転軸を頂点として形成される四角形は、いずれの辺も前記第１軌道及び前記第２軌道に平行でない、走行車システム。

【請求項2】

前記四角形は、平面視において菱形である、請求項１に記載の走行車システム。

【請求項3】

前記４つの車輪は、それぞれ対応する前記回転軸までの長さが等しい位置に設けられ、
前記菱形の鋭角の頂点にあたる前記回転軸に対応する前記車輪は、平面視において前記回転軸よりも前記走行車の内側に設けられ、
前記菱形の鈍角の頂点にあたる前記回転軸に対応する前記車輪は、平面視において前記回転軸よりも前記走行車の外側に設けられる、請求項２に記載の走行車システム。

【請求項4】

前記菱形の第１対角の頂点にある２つの前記回転軸に対応する２つの前記車輪は、それぞれ対応する前記回転軸まで第１距離離れており、
前記菱形の前記第１対角と異なる第２対角の頂点にある２つの前記回転軸に対応する２つの前記車輪は、それぞれ対応する前記回転軸まで、前記第１距離と異なる第２距離離れており、
走行方向における前後の前記車輪は、略直線上に並んでいる、請求項２に記載の走行車システム。

【請求項5】

前記軌道は、前記第１軌道と前記第２軌道とにより格子状に形成されており、
前記本体部は、平面視において、格子状の前記軌道における１マス内に収まるように設けられる、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の走行車システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車システムに関する。

【背景技術】

【0002】

格子状の軌道と、軌道を走行する走行車と、を備える走行車システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の走行車システムにおいて、走行車は、軌道の上側を走行する走行部と、軌道の下方に位置する本体部と、走行部と本体部を連結する連結部とを備えている。また、軌道は、第１方向に沿って設けられた複数の第１軌道と、第１方向と直交する第２方向に沿って設けられた複数の第２軌道と、第１軌道の延長線と第２軌道の延長線とが交差する部分に設けられた部分軌道と、を備えている。第１軌道と部分軌道との間、及び第２軌道と部分軌道との間には、走行車が走行するときに連結部が通過する隙間が形成されている。走行部は、軌道を走行する４つの車輪を上下方向の回転軸まわりにそれぞれ回転させることで、走行車の走行方向を第１方向と第２方向とに切り替えることが可能となっている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第ＷＯ２０１７／１５０００５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の走行車システムでは、走行部において、走行方向における左右の車輪が走行方向にずれていないので、走行部が隙間を通過する際、左右の車輪が同時に隙間を通過することになる。車輪が隙間を通過する際には、走行車への振動が左右同時に生じ、走行車への振動大きくなってしまう。

【0005】

本発明は、走行車に対する振動を抑制可能な走行車システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様においては、走行車システムが提供される。走行車システムは、軌道と、軌道を走行する走行車と、を備える走行車システムであって、軌道は、第１方向に沿って設けられた複数の第１軌道と、第１方向と直交する第２方向に沿って設けられた複数の第２軌道と、第１軌道の延長線と第２軌道の延長線とが交差する部分に設けられた部分軌道と、を備え、走行車は、軌道の上側を走行する走行部と、軌道の下方に位置する本体部と、走行部と本体部とを連結する連結部と、を備え、第１軌道と部分軌道との間、及び第２軌道と部分軌道との間には、走行車が走行するときに連結部が通過する隙間が形成されており、走行部は、軌道を走行する４つの車輪と、４つの車輪の各車軸に直交する４つの回転軸まわりに車輪をそれぞれ回転させることで走行車の走行方向を第１方向と第２方向とに切り替える方向転換機構と、を備え、平面視において４つの回転軸を頂点として形成される四角形は、いずれの辺も第１軌道及び第２軌道に平行でない。

【発明の効果】

【0007】

上記した走行車システムによれば、走行方向における左右の車輪が、走行方向にずれた状態となっている。したがって、走行車が第１軌道及び第２軌道のいずれを走行している場合でも、左右の車輪が隙間に進入するタイミングが異なる。なお、隙間を通過するときに要する時間は、左右の車輪で一部重複することもあれば、完全にずれることもある。その結果、車輪が隙間を通過する際に生じる振動及び騒音が左右の車輪で同時に生じることを防止できるため、走行車への振動の増加を抑制して円滑な走行を実現しつつ、周囲への騒音が大きくなるのを抑制できる。

【0008】

四角形は、平面視において菱形であってよい。この構成によれば、走行部を構成する車輪等の部品の対称性が高くなるので、製造が容易であり、走行車における重量バランスを確保できる。

【0009】

４つの車輪は、それぞれ対応する回転軸までの長さが等しい位置に設けられてよい。菱形の鋭角の頂点にあたる回転軸に対応する車輪は、平面視において回転軸よりも走行車の内側に設けられてよい。菱形の鈍角の頂点にあたる回転軸に対応する車輪は、平面視において回転軸よりも走行車の外側に設けられてよい。この構成によれば、走行車が第１方向及び第２方向のいずれを走行している場合でも、走行方向における前後の車輪が略一直線に揃うので、軌道において走行輪が通過する領域を小さくすることができる。また、この構成によれば、４つの車輪は、回転軸まわりに回転するときの摩耗が均一化される。

【0010】

菱形の第１対角の頂点にある２つの回転軸に対応する２つの車輪は、それぞれ対応する回転軸まで第１距離離れていてよい。菱形の第１対角と異なる第２対角の頂点にある２つの回転軸に対応する２つの車輪は、それぞれ対応する回転軸まで、第１距離と異なる第２距離離れていてよい。走行方向における前後の車輪は、略直線上に並んでいてよい。この構成によれば、走行車が第１方向及び第２方向のいずれを走行している場合でも、走行方向における前後の車輪が略一直線に揃うので、軌道において走行輪が通過する領域を小さくすることができる。

【0011】

軌道は、第１軌道と第２軌道とにより格子状に形成されていてよい。本体部は、平面視において、格子状の軌道における１マス内に収まるように設けられてよい。この構成によれば、格子状の軌道において複数の走行車が走行する場合、隣り合うマスにそれぞれ走行車が位置しても走行車同士が干渉することを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す。

【図2】第１実施形態に係る走行車システムの一例を示す。

【図3】走行方向に対して直交する平面により走行車を切断した断面の一例を示す。

【図4】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図5】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図6】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図7】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図8】上部ユニットの他の例を示す。

【図9】走行車システムにおいて２台の走行車が隣り合っているときの一例を示す。

【図10】第２実施形態に係る走行車システムにおいて、走行車の一例を模式的に示す。

【図11】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図12】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図13】第３実施形態に係る走行車システムにおいて、走行車の一例を模式的に示す。

【図14】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【図15】走行車が走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の一例を示す。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載する等、適宜縮尺を変更して表現しており、実際の製品とは寸法、外形が異なる場合がある。以下の各図において、ＸＹＺ直交座標系を用いて図中の方向を説明する場合がある。このＸＹＺ座標系においては、水平面に平行な平面をＸＹ平面とする。本実施形態ではＸ方向を第１方向Ｄ１とし、Ｙ方向を第２方向Ｄ２としている。また、ＸＹ平面に垂直な上下方向はＺ方向と表記する。Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるものとして説明する。

【0014】

図１及び図２は、第１実施形態に係る走行車システムＳＹＳの一例を示す。図３は、走行方向Ｔに対して直交する平面により走行車Ｖを切断した断面の一例を示す。走行車システムＳＹＳは、半導体デバイスの製造工場等に設けられ、レチクル等を収容したレチクルポッド、半導体デバイスの製造に用いられる半導体ウエハを収容したＦＯＵＰ等の物品を搬送するシステムである。走行車システムＳＹＳは、半導体製造分野以外の設備に適用可能である。物品は、走行車システムＳＹＳで保管可能な他の物品でもよい。

【0015】

走行車システムＳＹＳは、軌道Ｒと、走行車Ｖとを備える。軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と、第２軌道Ｒ２と、部分軌道Ｒ３と、を有する格子状軌道である。第１軌道Ｒ１は、第１方向Ｄ１に沿って延在する。第２軌道Ｒ２は、第２方向Ｄ２に沿って延在する。本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが直交しており、複数の第１軌道Ｒ１と複数の第２軌道Ｒ２とは、互いに直交する方向に沿って設けられるが、互いに直接交差しないように設けられている。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１の延長戦と第２軌道Ｒ２の延長戦とが交差する部分に配置される。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１に対して第１方向Ｄ１に隣り合うと共に第２軌道Ｒ２に対して第２方向Ｄ２に隣り合っている。部分軌道Ｒ３は、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とを接続する。軌道Ｒは、第１軌道Ｒ１と第２軌道Ｒ２とが直交する方向に設けられることで、平面視で複数のグリッドセルＣが隣り合う状態となっている。１つのグリッドセルＣは、平面視において、第２方向Ｄ２において隣り合った２つの第１軌道Ｒ１と、第１方向Ｄ１において隣り合った２つの第２軌道Ｒ２と、に囲まれた部分である。なお、軌道Ｒは、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２に同様の構成が連続して形成されている。

【0016】

第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、吊り下げ部材Ｈによって天井に吊り下げられている。吊り下げ部材Ｈは、第１軌道Ｒ１を吊り下げるための第１部分Ｈ１と、第２軌道Ｒ２を吊り下げるための第２部分Ｈ２と、部分軌道Ｒ３を吊り下げるための第３部分Ｈ３と、を有する。第１部分Ｈ１及び第２部分Ｈ２は、それぞれ第３部分Ｈ３を挟んだ二か所に設けられている。

【0017】

第１軌道Ｒ１は、走行車Ｖが走行する走行面Ｒ１ａを有する。第２軌道Ｒ２は、走行車Ｖが走行する走行面Ｒ２ａを有する。部分軌道Ｒ３は、走行車Ｖが走行する走行面Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と部分軌道Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と部分軌道Ｒ３との間には、それぞれ隙間Ｄが形成される。隙間Ｄは、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、あるいは第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車Ｖの一部である連結部３０が通過する部分である。したがって、隙間Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設けられている。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。本実施形態において、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び部分軌道Ｒ３においては、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａが同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。

【0018】

走行車Ｖは、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０とを有する。本体部１０は、軌道Ｒの下方に配置される。本体部１０は、平面視で例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で軌道Ｒにおける１つのグリッドセルＣに収まる寸法に形成される。このため、隣り合う第１軌道Ｒ１又は第２軌道Ｒ２を走行する他の走行車Ｖとすれ違うスペースが確保される。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、４つのコーナー部を有し、中央部が刳り貫かれたフレーム状のユニットである。移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向まわりに回転可能である。

【0019】

走行部２０は、車輪２１と、補助車輪２２とを有する。車輪２１は、上部ユニット１７の４つのコーナー部にそれぞれ配置される。車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸に取り付けられている。車軸は、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられている。車輪２１のそれぞれは、軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１の走行面Ｒ１ａ、第２軌道Ｒ２の走行面Ｒ２ａ、及び部分軌道Ｒ３の走行面Ｒ３ａを転動し、走行車Ｖを走行させる。

【0020】

車輪２１は、回転軸ＡＸを中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。車輪２１は、方向転換機構３４によってθＺ方向に回転し、その結果、走行車Ｖの走行方向Ｔを変更することができる。補助車輪２２は、車輪２１の走行方向Ｔの前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸の軸周りに回転可能となっている。補助車輪２２の下端は、車輪２１の下端より高くなるように設定されている。したがって、車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているとき、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、車輪２１が隙間Ｄを通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、車輪２１の落ち込みを抑制している。なお、１つの車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。

【0021】

連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７の４つのコーナー部にそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、車輪２１の車軸及び補助車輪２２の車軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、隙間Ｄを通過可能な厚さに形成される。

【0022】

接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７に連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、回転軸ＡＸを中心としてθＺ方向に回転可能に設けられる。この接続部材３２が回転軸ＡＸを中心として回転することで、支持部材３１を介して車輪２１を回転軸ＡＸまわりのθＺ方向に回転させることができる。

【0023】

連結部３０には、方向転換機構３４が設けられる。方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、回転軸ＡＸを中心として回転させることにより、車輪２１を回転軸ＡＸまわりのθＺ方向に回転させる。車輪２１をθＺ方向に回転させることにより、走行車Ｖの走行方向Ｔを第１方向Ｄ１とする第１状態から走行方向Ｔを第２方向Ｄ２とする第２状態に切り替えることができる。また、車輪２１をθＺ方向に回転させることにより、走行方向Ｔを第２方向Ｄ２とする第２状態から走行方向Ｔを第１方向Ｄ１とする第１状態に切り替えることができる。

【0024】

方向転換機構３４の回転により、上部ユニット１７の４つのコーナー部に配置された車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが回転軸ＡＸを中心としてθＺ方向に９０度の範囲で回転する。方向転換機構３４の駆動は、車載コントローラによって制御される。車載コントローラは、４つの車輪２１の回転動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。車輪２１及び補助車輪２２を回転させることにより、車輪２１の車軸の方向が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、走行車Ｖの走行方向Ｔを第１方向Ｄ１とする第１状態と、走行方向Ｔを第２方向Ｄ２とする第２状態とで切り替えることができる。

【0025】

ここで、平面視において４つの回転軸ＡＸを頂点Ｐ１～Ｐ４とする四角形ＱＤを考える。四角形ＱＤは、４つの頂点Ｐ１～Ｐ４、及び４つの辺Ｓ１～Ｓ４を有する。四角形ＱＤは、いずれの辺Ｓ１～Ｓ４も第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２に平行でない状態で配置される。この構成において、４つの車輪２１は、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１が、走行方向Ｔにずれた状態で配置される。

【0026】

本実施形態において、四角形ＱＤは、平面視において菱形である。この場合、走行部２０を構成する車輪２１等の部品の対称性が高くなるので、製造が容易であり、走行車Ｖにおける重量バランスが確保される。

【0027】

菱形の鋭角の頂点Ｐ１、Ｐ４にあたる回転軸ＡＸ１、ＡＸ４に対応する車輪２１Ａ、２１Ｄは、平面視において回転軸ＡＸ１、ＡＸ４よりも走行車Ｖの内側に設けられる。菱形の鈍角の頂点Ｐ２、Ｐ３にあたる回転軸ＡＸ２、ＡＸ３に対応する車輪２１Ｂ、２１Ｃは、平面視において回転軸ＡＸ２、ＡＸ３よりも走行車Ｖの外側に設けられる。４つの車輪２１は、それぞれ対応する回転軸ＡＸまでの長さが等しい位置に設けられる。４つの車輪２１が回転軸ＡＸまわりに回転する際の回転半径が等しいため、車輪２１の摩耗を、４つの車輪２１で均一化できる。

【0028】

図３では、頂点Ｐ１、Ｐ２に対応する車輪２１を例に挙げて示している。走行方向Ｔに対する左右方向の車輪２１Ａ、２１Ｂは、平面視における走行車Ｖの中心軸Ｏに対して等しい距離Ｌ１に配置される。また、菱形の鋭角の頂点Ｐ１にあたる回転軸ＡＸ１から車輪２１Ａまでの長さ、及び菱形の鈍角の頂点Ｐ２にあたる回転軸ＡＸ２から車輪２１Ｂまでの長さは、等しい距離Ｌ２である。

【0029】

図４から図７は、走行車Ｖが走行方向Ｔを第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に変更する場合の動作の一例を示す。走行方向Ｔが第１方向Ｄ１である場合、つまり、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行する場合、車輪２１Ａと車輪２１Ｃとが走行方向Ｔにおける左右に並び、車輪２１Ｂと車輪２１Ｄとが走行方向Ｔにおける左右に並ぶ。走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１Ａ、２１Ｃは、走行方向Ｔに距離Ｌ３ずれた状態で配置される。また、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１Ｂ、２１Ｄは、走行方向Ｔに距離Ｌ３ずれた状態で配置される。したがって、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１を走行している場合、左右の車輪２１Ａ、２１Ｃは、異なるタイミングで隙間Ｄを通過し、左右の車輪２１Ｂ、２１Ｄは、異なるタイミングで隙間Ｄを通過する。その結果、４つの車輪２１が隙間Ｄを通過する際に生じる振動及び騒音が、左右の車輪２１で同時に生じることを防止できるため、走行車Ｖへの振動の増加が抑制される。また、４つの車輪２１は、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａ、２１Ｂが略一直線に揃った状態で配置される。同様に、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｃ、２１Ｄが略一直線に揃った状態で配置され、このため、軌道Ｒにおいて車輪２１が通過する領域を小さくすることができる。

【0030】

走行方向Ｔが第２方向Ｄ２である場合、つまり、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２を走行する場合、車輪２１Ａと車輪２１Ｂとが走行方向Ｔにおける左右に並び、車輪２１Ｃと車輪２１Ｄとが走行方向Ｔにおける左右に並ぶ。走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１Ａ、２１Ｂは、走行方向Ｔに距離Ｌ３ずれた状態で配置される。また、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１Ｃ、２１Ｄは、走行方向Ｔに距離Ｌ３ずれた状態で配置される。したがって、走行車Ｖが第２軌道Ｒ２を走行している場合、左右の車輪２１Ａ、２１Ｂは、異なるタイミングで隙間Ｄを通過し、左右の車輪２１Ｃ、２１Ｄは、異なるタイミングで隙間Ｄを通過する。その結果、第２軌道Ｒ２を走行する場合においても、４つの車輪２１が隙間Ｄを通過する際に生じる振動及び騒音が、左右の車輪２１で同時に生じることを防止できるため、走行車Ｖへの振動の増加が抑制される。また、４つの車輪２１は、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａ、２１Ｃが略一直線に揃った状態で配置される。同様に、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｂ、２１Ｄが略一直線に揃った状態で配置され、このため、軌道Ｒにおいて車輪２１が通過する領域を小さくすることができる。

【0031】

図８は、上部ユニット１７の他の例を示す。上部ユニット１７Ａは、例えば平面視において菱形に形成され、中央部が刳り貫かれていない板状の構成であってもよい。この場合、上部ユニット１７Ａは、平面視において四角形ＱＤを内包する構成となり、変形しにくい構成となる。

【0032】

図９は、走行車システムＳＹＳにおいて２台の走行車Ｖが隣り合っているときの一例を示す。本体部１０が、平面視において、格子状の軌道Ｒにおいて１マスとなる１つのグリッドセルＣ内に収まるように設けられる。この構成では、格子状の軌道Ｒにおいて複数の走行車Ｖが走行する場合、隣り合うグリッドセルＣにそれぞれ走行車Ｖが位置しても走行車Ｖ同士が干渉することを防止できる。

【0033】

以上の説明のように、本実施形態の走行車システムＳＹＳは、走行方向Ｔにおける左右の車輪２１が、走行方向Ｔにずれた状態となっている。したがって、走行車Ｖが第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２のいずれを走行している場合でも、左右の車輪２１は、異なるタイミングで隙間Ｄを通過することになる。その結果、車輪２１が隙間Ｄを通過する際に生じる振動及び騒音が左右の車輪２１で同時に生じることを防止できるため、走行車Ｖへの振動の増加を抑制して円滑な走行を実現しつつ、周囲への騒音を抑制できる。

【0034】

第２実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書の実施形態において説明する事項のうち、本実施形態に適用可能な構成は、適宜本実施形態でも適用する。

【0035】

図１０から図１２は、第２実施形態に係る走行車システムＳＹＳ２において、走行車Ｖ２の一例を模式的に示す平面図であり、走行車Ｖ２が走行方向Ｔを第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に変更する動作の一例を示す。

【0036】

本実施形態における四角形ＱＤ２は、例えば平面視において菱形であり、４つの頂点Ｐ５～Ｐ８、及び４つの辺Ｓ５～Ｓ８を有する。四角形ＱＤ２は、いずれの辺Ｓ５～Ｓ８も第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２に平行でない状態で配置される。この構成において、４つの車輪２１は、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１が、走行方向Ｔに距離Ｌ６ずれた状態で配置される。

【0037】

四角形ＱＤ２は、菱形の第１対角α１の頂点Ｐ５、Ｐ８にある２つの回転軸ＡＸ５、ＡＸ８に対応する２つの車輪２１Ａ、２１Ｄが、それぞれ対応する回転軸ＡＸ５、ＡＸ８まで第１距離Ｌ４離れている。四角形ＱＤ２は、菱形の第２対角α２の頂点Ｐ６、Ｐ７にある２つの回転軸ＡＸ６、ＡＸ７に対応する２つの車輪２１Ｂ、２１Ｃが、それぞれ対応する回転軸ＡＸ６、ＡＸ７まで、第２距離Ｌ５離れている。

【0038】

走行方向Ｔが第１方向Ｄ１である場合、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａと車輪２１Ｂとが略直線上に並んでおり、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｃと車輪２１Ｄとが略直線上に並んでいる。走行方向Ｔが第２方向Ｄ２である場合、四角形ＱＤ２は、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａと車輪２１Ｃとが略直線上に並んでおり、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｂと車輪２１Ｄとが略直線上に並んでいる。

【0039】

このように、第２実施形態に係る走行車システムＳＹＳ２では、走行車Ｖ２が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のいずれを走行している場合でも、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１が略一直線に揃うことになる。したがって、軌道Ｒにおいて車輪２１が通過する領域を小さくすることができる。

【0040】

第３実施形態について説明する。本実施形態において、上述の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付してその説明を適宜省略あるいは簡略化する。また、本明細書の実施形態において説明する事項のうち、本実施形態に適用可能な構成は、適宜本実施形態でも適用する。

【0041】

図１３から図１５は、第３実施形態に係る走行車システムＳＹＳ３において、走行車Ｖ３の一例を模式的に示す平面図であり、走行車Ｖ３が走行方向Ｔを第１方向Ｄ１から第２方向Ｄ２に変更する場合の動作の一例を示す。

【0042】

本実施形態における四角形ＱＤ３は、４つの頂点Ｐ９～Ｐ１２、及び４つの辺Ｓ９～Ｓ１２を有する。四角形ＱＤ３は、いずれの辺Ｓ９～Ｓ１２も第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２に平行でない状態で配置される。この実施形態の四角形ＱＤ３は、対向する辺Ｓ９と辺Ｓ１２とが平行であるが、対向する辺Ｓ１０と辺Ｓ１１とが平行ではなく、菱形ではない。なお、四角形ＱＤ３は、いずれの対向する辺も平行でなくてよい。この構成において、４つの車輪２１は、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１が、走行方向Ｔにずれた状態で配置される。

【0043】

頂点Ｐ９にある回転軸ＡＸ９に対応する車輪２１Ａは、回転軸ＡＸ９から距離Ｌ７離れている。頂点Ｐ１０にある回転軸ＡＸ１０に対応する車輪２１Ｂは、回転軸ＡＸ１０から距離Ｌ８離れている。頂点Ｐ１１にある回転軸ＡＸ１１に対応する車輪２１Ｃは、回転軸ＡＸ１１から距離Ｌ９離れている。頂点Ｐ１２にある回転軸ＡＸ１２に対応する車輪２１Ｄは、回転軸ＡＸ１２から距離Ｌ１０離れている。

【0044】

走行方向Ｔが第１方向Ｄ１である場合、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａと車輪２１Ｂとが略直線上に並んでおり、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｃと車輪２１Ｄとが略直線上に並んでいる。走行方向Ｔが第２方向Ｄ２である場合、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ａと車輪２１Ｃとが略直線上に並んでおり、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１Ｂと車輪２１Ｄとが略直線上に並んでいる。

【0045】

このように、第３実施形態に係る走行車システムＳＹＳ３では、走行車Ｖ３が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２のいずれを走行している場合でも、走行方向Ｔにおける前後の車輪２１が略一直線に揃うことになる。したがって、軌道Ｒにおいて車輪２１が通過する領域を小さくすることができる。

【0046】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２０－１８９７７５、及び上述した実施形態などにおいて引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

【0047】

例えば、走行車Ｖ、Ｖ２、Ｖ３は、４つの車輪２１に対して車輪２１を駆動する駆動源がそれぞれ設けられてもよいし、４つの車輪２１のうちの２つ又は３つの車輪２１に対して駆動源がそれぞれ設けられてもよい。例えば、走行方向Ｔにおける左右の車輪２１が駆動輪であったとしても、走行方向Ｔにおける左右の２つの車輪２１は、走行方向Ｔにずれた状態で配置されているため、隙間Ｄを同時に通過することがない。したがって、走行車Ｖ、Ｖ２、Ｖ３は、いずれか一方の駆動輪による走行を継続することができ、走行性が安定する。

【0048】

また、走行車システムは、平面視において４つの回転軸ＡＸを頂点として形成される四角形のいずれの辺も第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２に平行でなければよく、前後の２つの車輪２１が略直線上に揃っていなくてもよい。このような走行車システムにおいても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。

【符号の説明】

【0049】

１０・・・本体部
１７、１７Ａ・・・上部ユニット
２０・・・走行部
２１、２１Ａ～２１Ｄ・・・車輪
２２・・・補助車輪
３０・・・連結部
３４・・・方向転換機構
ＡＸ、ＡＸ１～ＡＸ１２・・・回転軸
Ｃ・・・グリッドセル
Ｄ・・・隙間
Ｄ１・・・第１方向
Ｄ２・・・第２方向
Ｌ１～Ｌ１０・・・距離
Ｐ１～Ｐ１２・・・頂点
ＱＤ、ＱＤ２、ＱＤ３・・・四角形
Ｒ・・・軌道
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・部分軌道
Ｓ１～Ｓ１２・・・辺
ＳＹＳ、ＳＹＳ２、ＳＹＳ３・・・走行車システム
Ｖ、Ｖ２、Ｖ３・・・走行車
α１・・・第１対角
α２・・・第２対角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】