特許 7414330 デュアルピックアップツールシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】デュアルピックアップツールシステム

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/00 20060101AFI20240109BHJP

【ＦＩ】

B25J15/00 C

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022537857

(86)(22)【出願日】2020-10-06

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-03-13

(86)【国際出願番号】 KR2020013549

(87)【国際公開番号】W WO2022075491

(87)【国際公開日】2022-04-14

【審査請求日】2022-06-17

(31)【優先権主張番号】10-2020-0128486

(32)【優先日】2020-10-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(73)【特許権者】

【識別番号】521289102

【氏名又は名称】ウィンテック オートメーション カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＷＩＮＴＥＣＫ ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮ ＣＯ．， ＬＴＤ．

(74)【代理人】

【識別番号】110000051

【氏名又は名称】弁理士法人共生国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ソン，イル ジェ

(72)【発明者】

【氏名】イ，キ フン

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－３３１３９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－２５４３６７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

フレームの長さ方向の一側は本体装備に結合され、他の一側は成形プレスで成形された超硬インサート製品を取り出すピックアップツールが構成されるデュアルピックアップツールシステム（１０）において、
前記成形プレスで成形された超硬インサート製品をピックアップして次の工程に移送するように構成されるグリップ部（１００）、
前記グリップ部（１００）を駆動して成形された超硬インサート製品をピックアップして取り出すように構成される駆動部（２００）、を含み、
前記グリップ部（１００）は、作動エアを利用してグリッパー（１３０）をアップダウンしたり、超硬インサート製品をピックアップするように構成されるグリッパーアセンブリ（１１０）と、前記グリッパーアセンブリの下側に結合されて超硬インサート製品をピックアップするグリッパー（１３０）が脱着されるグリッパーヘッド（１２０）と、前記グリッパーヘッド（１２０）の下側に結合されて超硬インサート製品をピックアップして取り出すグリッパー（１３０）で構成され、
前記グリッパーアセンブリ（１１０）は、上部は円盤形状にシリンダボディ（１１３）の上部に結合されて作動エアが供給できるように密閉空間を形成し、中心部は柱形状にシリンダロッド（１１４）の上下運動をガイドするように構成されるエアシャフト（１１８）と、前記グリッパー（１３０）がアップダウンする時、前記シリンダボディ（１１３）とシリンダロッド（１１４）の左右回転を防止するように構成されるボールプッシュ（１１２）と、前記エアシャフト（１１８）の円盤形状部分が形成する圧縮空間においてシリンダロッド（１１４）が上下運動をするように構成されるシリンダボディ（１１３）と、前記シリンダボディ（１１３）に内蔵され、下側には前記グリッパーヘッド（１２０）が結合されるシリンダロッド（１１４）と、ステッピングモータ（２１０）の水平正逆回転を前記グリッパー（１３０）に伝達する回転プーリ（１１７）で構成され、
前記ボールプッシュ（１１２）は上部のスプリング（１１１）の圧力で下側のボール（１１９）を加圧して、前記シリンダロッド（１１４）と結合されるように構成されることを特徴とするデュアルピックアップツールシステム。

【請求項2】

前記駆動部（２００）は、前記グリッパーが水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータ（２１０）と、前記ステッピングモータ（２１０）から発生した動力を前記グリッパーに伝達するように構成されるグリッパー回転ベルト（２２０）とを含むことを特徴とする請求項１に記載のデュアルピックアップツールシステム。

【請求項3】

前記グリッパーアセンブリ（１１０）を包んでいるグリップ部（１００）の外周縁には、グリッパー（１３０）と前記グリッパーにピックアップされた超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズル（１８０）が形成されることを特徴とする請求項２に記載のデュアルピックアップツールシステム。

【請求項4】

前記グリッパー（１３０）は、前記グリップ部（１００）に並んで２つが形成されて、１つの動作（ｓｔｒｏｋｅ）で２つの超硬インサート製品を取り出すように構成されることを特徴とする請求項３に記載のデュアルピックアップツールシステム。

【請求項5】

前記２つのグリッパー（１３０）は、前記グリッパー回転ベルト（２２０）により同時に水平正逆回転ができるように構成されることを特徴とする請求項４に記載のデュアルピックアップツールシステム。

【請求項6】

前記駆動部（２００）には、前記グリッパー回転ベルト（２２０）の張力が一定に維持されるようにテンションブロック（２２２）がさらに含まれることを特徴とする請求項５に記載のデュアルピックアップツールシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、デュアルピックアップツールシステムに関し、より詳しくは、超硬インサートを専門的に成形するプレスから超硬インサート製品を取り出すピックアップツールシステムに２つのグリッパーで製品の生産性を向上させるように構成されるデュアルピックアップツールシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

一般的に、切削工具は、主に鉄系、非鉄系金属、非金属材料の切削に利用されるものであり、通常工作機械に装着されて加工物を所望する形状に加工するために切削を行う工具である。

【0003】

切削工具に使われる超硬インサートは、ダイヤモンド粉末又は超硬合金粉末をボンド（ｂｏｎｄ）である鉄（Ｆｅ）、タングステン（Ｗ）、コバルト（Ｃｏ）、銅（Ｃｕ）、ニッケル（Ｎｉ）、錫（Ｓｎ）、銅－錫（ＣｕＳｎ）、亜鉛（Ｚｎ）、銅－亜鉛（ＣｕＺｎ）、銀（Ａｇ）などの金属粉末と混合して成形した後に焼成した焼結合金である。

【0004】

焼結する前の成形段階は、直方体キャビティ（Ｃａｖｉｔｙ）に混合粉末を入れて一次加圧成形し、一次加圧成形された混合物をカーボンモールドのキャビティに入れてパンチャー（Ｐｕｎｃｈｅｒ）を利用して比較的大きな圧力を与えながらパンチャーの形状に対応する形状の切削チップを成形する。一定の形状に成形されたインサートチップを焼結炉において焼成することによりダイヤモンドインサートチップ又はインサートチップが完成される。

【0005】

焼結された超硬インサートは研削段階を経てＰＶＤ（Ｐｈｙｓｉｃａｌ Ｖａｐｏｒ Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）又はＣＶＤ（Ｃｈｅｍｉｃａｌ ｖａｐｏｒ Ｄｅｐｏｓｉｔｉｏｎ）コーティング段階を経るが、ＰＶＤ又はＣＶＤコーティング工程を終えた超硬インサートは最終的に上面、角、側面及び下面を検査する検査段階を経る。

【0006】

前記成形段階で成形された超硬インサート製品を定盤の上に円形配列するために超硬インサート製品を取り出すピックアップツールシステムを必要とする。技術的発展によって多数の超硬インサートが同時に成形される成形プレスの出現により従来のシングルタイプピックアップツールシステムは生産効率が低下する問題点が発生した。

【0007】

本出願人は、前述の問題点を解消するために、前記成形プレスの取り出し工程に適合し、生産効率を向上させることができるデュアルピックアップツールシステムを開発した。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0008】

前述の問題点を解決するための本発明の目的は、フレームの長さ方向の一側は本体装備に結合され、他の一側は成形された超硬インサート製品を取り出すピックアップツールが構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0009】

本発明の他の目的は、前記ピックアップツールは、グリップ部と、駆動部を含んで構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0010】

本発明のまた他の目的は、前記グリップ部は、前記成形プレスで成形された超硬インサート製品をピックアップして次の工程に移送するように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0011】

本発明のまた他の目的は、前記グリップ部は、グリッパーアセンブリと、グリッパーヘッダと、グリッパーを含んで構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0012】

本発明のまた他の目的は、前記グリッパーアセンブリは、作動エアを利用してグリッパーをアップダウンし、また、超硬インサート製品をピックアップするように構成され、スプリング、ボールプッシュ、シリンダボディ、シリンダロッド、エアカバー、原点センサ、回転プーリ、エアシャフト及びボールを含んで構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0013】

本発明のまた他の目的は、前記ボールプッシュは、前記グリッパーがアップダウンする時、シリンダボディとシリンダロッドの左右回転を防止するように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0014】

本発明のまた他の目的は、前記ボールプッシュは、上部に位置したスプリング圧力で下側のボールを加圧することにより、シリンダロッドと結合されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0015】

本発明のまた他の目的は、前記シリンダボディは、上部には前記エアシャフトの円盤形状の蓋部が結合され、下部は回転プーリの上面の溝部が結合されることにより、内蔵されるシリンダロッドの上下側において圧縮できる空間が形成されて前記シリンダロッドを上下運動するように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0016】

本発明のまた他の目的は、シリンダロッドは、シリンダボディの内部とボールスプライン結合構造を有し、ボールプッシュが自分の機能を行うことができるようにシリンダボディに内蔵され、下側にはグリッパーヘッドが結合されるように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0017】

本発明のまた他の目的は、前記エアカバーは、フレームのグリップ部の上部に結合されて作動エアを、エアシャフトを介してグリッパーヘッダに注入するように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0018】

本発明のまた他の目的は、前記エアシャフトは、上部は円盤形状の蓋で前記シリンダボディの上部に結合されてシリンダボディの内部に作動エアが供給されるように密閉空間を形成し、中心部は柱形状でシリンダロッドの上下運動をガイドするように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0019】

本発明のまた他の目的は、前記回転プーリは、前記ステッピングモータの水平正逆回転を前記グリッパーに伝達するように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0020】

本発明のまた他の目的は、前記グリッパーヘッダは、前記グリッパーアセンブリの下側に結合されて超硬インサート製品をピックアップするグリッパーが脱着されるように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0021】

本発明のまた他の目的は、前記グリッパーヘッダは、超硬インサート製品をピックアップするためのシリンダとして２爪グリッパー及びバキュームホルダーが互換脱着されるように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0022】

本発明のまた他の目的は、前記グリッパーは、前記グリップ部に並んで２つが形成されて、１つの動作で２つの超硬インサート製品を取り出すように構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0023】

本発明のまた他の目的は、前記グリッパーアセンブリを包んでいるグリップ部の外周縁には、前記グリッパーと前記グリッパーにピックアップされた超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズルが形成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0024】

本発明のまた他の目的は、前記駆動部は、前記グリッパーが水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータと、前記ステッピングモータから発生した動力を前記グリッパーに伝達するように構成されるグリッパー回転ベルトとを含んで構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【0025】

本発明のまた他の目的は、前記駆動部には、前記グリッパー回転ベルトの張力が一定に維持されるようにテンションブロックがさらに構成されるデュアルピックアップツールシステムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0026】

このような目的を達成するための本発明のデュアルピックアップツールシステムの特徴は、フレームの長さ方向の一側は本体装備に結合され、他の一側は成形された超硬インサート製品を取り出すピックアップツールが構成される。

【0027】

本発明のデュアルピックアップツールシステムの他の特徴は、前記ピックアップツールは、グリップ部と、駆動部とを含んで構成される。

【0028】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリップ部は、前記成形プレスにおいて成形された超硬インサート製品をピックアップして次の工程に移送するように構成される。

【0029】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリップ部は、グリッパーアセンブリと、グリッパーヘッダと、グリッパーとを含んで構成される。

【0030】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリッパーアセンブリは、作動エアを利用してグリッパーをアップダウンしたり、超硬インサート製品をピックアップするように構成され、スプリング、ボールプッシュ、シリンダボディ、シリンダロッド、エアカバー、原点センサ、回転プーリ、エアシャフト及びボールを含んで構成される。

【0031】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記ボールプッシュは、前記グリッパーがアップダウンする時、前記シリンダボディと前記シリンダロッドの左右回転を防止するように構成される。

【0032】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記ボールプッシュは上部に位置するスプリングの圧力で下側のボールを加圧して前記シリンダロッドと結合される。

【0033】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記シリンダボディは、上部には前記エアシャフトの円盤形状の蓋部が結合され、下部は回転プーリの上面の溝部が結合されることにより、内蔵されるシリンダロッドの上下側において圧縮できる空間が形成されて前記シリンダロッドを上下運動するように構成される。

【0034】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記シリンダロッドは、前記シリンダボディの内部とボールスプライン結合構造を有し、前記ボールプッシュが自分の機能を行うことができるように前記シリンダボディに内蔵され、下側には前記グリッパーヘッドが結合されるように構成される。

【0035】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記エアカバーは、フレームのグリップ部の上部に結合されて作動エアを、エアシャフトを介してグリッパーヘッダに注入されるように構成される。

【0036】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記エアシャフトは、上部は円盤形状の蓋でシリンダボディの上部に結合されて前記シリンダボディの内部に作動エアが供給されるように密閉空間を形成し、中心部は柱形状でシリンダロッドの上下運動をガイドするように構成される。

【0037】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記回転プーリは、前記ステッピングモータの水平正逆回転を前記グリッパーに伝達するように構成される。

【0038】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリッパーヘッダは、前記グリッパーアセンブリの下側に結合されて超硬インサート製品をピックアップするグリッパーが脱着されるように構成される。

【0039】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリッパーヘッダは、超硬インサート製品をピックアップするためのシリンダとして２爪グリッパー及びバキュームホルダーが互換脱着されるように構成される。

【0040】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリッパーは、前記グリップ部に並んで２つが形成されて、１つの動作で２つの超硬インサート製品を取り出すように構成される。

【0041】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記グリッパーアセンブリを包んでいるグリップ部の外周縁には、前記グリッパーと前記グリッパーにピックアップされた超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズルが形成される。

【0042】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記駆動部は、前記グリッパーが水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータと、前記ステッピングモータから発生した動力をグリッパーに伝達するように構成されるグリッパー回転ベルトとを含んで構成される。

【0043】

本発明のデュアルピックアップツールシステムのまた他の特徴は、前記駆動部には、前記グリッパー回転ベルトの張力が一定に維持されるようにテンションブロックがさらに構成される。

【発明の効果】

【0044】

以上のような本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、超硬インサート製品をピックアップするグリップ部がデュアルタイプで構成される。従って、成形プレスの生産能力に能動的に対処することができるため、生産量増大に寄与することができる。

【0045】

また、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、グリッパーが水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータと、前記グリッパーに回転力を伝達するグリッパー回転ベルトとから構成される。従って、成形及びピックアップされた超硬インサート製品を定盤上に一定の角度維持及び円形配列が可能であるため、次の工程への投入を準備することができる。

【0046】

また、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、グリッパーアセンブリを包んでいるグリップ部の外周縁に、グリッパーと超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズルが構成される。従って、エアブロワーノズルを介して噴射される圧縮空気でグリッパー表面を掃除し、把持された超硬インサート製品の上面をデバリングすることができるため、次の掃除工程を簡素化できるという長所を有する。

【図面の簡単な説明】

【0047】

【図1】従来のピックアップツールシステムを概略的に示す斜視図である。

【図2】本発明によるデュアルピックアップツールシステムを概略的に示す全体斜視図である。

【図3】本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部の内部構成を示す全体断面図である。

【図4】本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部の内部構成を示す部分断面図である。

【図5】本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部に爪タイプグリッパーが装着された内部構成（ａ）と、バキュームタイプグリッパーが装着された内部構成（ｂ）を示す図である。

【図6】本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部のエアブラワーノズルの構成を示す部分斜視図である。

【図7】本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部の内外部の構成を示す平面図及び底面図である。

【図8】本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部構成を示す部分拡大図である。

【図9】本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部の作動エア管路を示す図である。

【図10】（ａ）及び（ｂ）は、本発明によるデュアルピックアップツールシステムの作動エアにより駆動部エアシリンダの前進状態を示す図である。

【図11】本発明によるデュアルピックアップツールシステムの作動エアにより２爪グリッパーのグリップ状態（ａ）及びバキュームホルダーのグリップ状態（ｂ）を示す図である。

【図12】（ａ）は、本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリッパーが２つの製品を同時にピックアップする状態を示し、（ｂ）はグリッパーが２つの製品をそれぞれピックアップする状態を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0048】

本発明は、多様な変更を加えることができ、様々な実施形態を有することができる。ここでは特定の実施形態を図面に例示し、詳細に説明する。本発明の実施形態は、これに限定するものではなく、本発明の思想及び技術範囲に含まれる全ての変更、均等物ないし代替物を含むものと理解されなければならない。本発明の用語や単語は、特定の実施形態を説明するために使用されたものであり、本発明を限定しようとするものではない。、本発明の技術的思想に符合するように解釈されなければならない。

【0049】

本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、既存の成形プレス装置又は成形プレスのための製品移送装置（以下「本体装備」という）に結合して成形された超硬インサート製品を取り出してデバリング工程を経て焼結工程のための焼結板に移送する機能を担当する。

【0050】

本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、移送ユニット（Ｘ軸ロボット、Ｙ軸ロボット、Ｚ軸ロボット）に結合されて空圧又は電気的信号を伝達するスレーブ１２と、前記本体装備のコントローラ（図示せず）とにより作業命令を行うように構成される。

【0051】

既存の本体装備には「シングルタイプピックアップツール」を配置して使用したが、技術的発展によって多数の超硬インサート製品を同時に成形する成形プレスの出現により従来の「シングルタイプピックアップツール」は工程の効率性が低下する問題点が発生することにより、成形製品の迅速なピックアップ及び移送のための新しいピックアップツールシステムの必要性が台頭した。

【0052】

本出願人は、前述の問題点を改善するために前記成形プレスの取り出し工程に適し、生産効率を向上させることができるデュアルピックアップツールシステムを開発した。

【0053】

図１を参照して従来のピックアップツールを概略的に説明する。

【0054】

従来のピックアップツール１は、グリップ部１．１と駆動部１．２とから構成され、前記グリップ部１．１は、先端部にシングルタイプグリッパー１．１１を利用して成形された超硬インサート製品を把持して取り出すように構成される。このような構造の従来のピックアップツール１は、技術的発展によって多数の超硬インサート製品を同時に成形する成形プレスにおいて製品を取り出す工程でボトルネック現象が発生することにより全体工程の効率性が低下する問題点を有している。

【0055】

本発明によるデュアルピックアップツールシステムの具体的な特徴及び利点は以下の説明によりさらに明確になる。

【0056】

図１は従来のピックアップツールシステムを概略的に示す斜視図であり、図２は、本発明によるデュアルピックアップツールシステムを概略的に示す全体斜視図であり、図３は本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部の内部構成を示す全体断面図であり、図４は本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部の内部構成を示す部分断面図であり、図５は本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部に爪タイプグリッパーが装着された内部構成（ａ）と、バキュームタイプグリッパーが装着された内部構成（ｂ）を示す図であり、図６は本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリップ部のエアブロワーノズルの構成を示す部分斜視図であり、図７は本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部の内外部の構成を示す平面図及び底面図であり、図８は本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部構成を示す部分拡大図であり、図９は本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部の作動エア管路を示す図であり、図１０の（ａ）及び（ｂ）は、本発明によるデュアルピックアップツールシステムの作動エアにより駆動部エアシリンダの前進状態を示す図であり、図１１は本発明によるデュアルピックアップツールシステムの作動エアにより２爪グリッパーのグリップ状態（ａ）及びバキュームホルダーのグリップ状態（ｂ）を示す図であり、図１２（ａ）は、本発明によるデュアルピックアップツールシステムのグリッパーが２つの製品を同時にピックアップする状態を示し、図１２（ｂ）はグリッパーが２つの製品をそれぞれピックアップする状態を示す図である。

【0057】

図２を参照して説明すると、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、フレーム１１（図７参照）の長さ方向の一側は前記本体装備に結合され、他の一側は成形された超硬インサート製品を取り出すピックアップツールが構成される。

【0058】

本発明によるデュアルピックアップツールシステム１０は、グリップ部１００と、駆動部２００とを含んで構成され、前記構成は本体装備のコントローラ（図示せず）により制御され、作業命令を行うように構成される。本発明によるデュアルピックアップツールシステムの前記グリップ部１００は、前記成形プレスにおいて成形された超硬インサート製品をピックアップして次の工程に移送するように構成される。

【0059】

図３～図６を参照して説明すると、本発明によるデュアルピックアップツールシステムの前記グリップ部１００は、グリッパーアセンブリ１１０と、グリッパーヘッド１２０と、グリッパー１３０を含んで構成される。

【0060】

本発明の前記グリッパーアセンブリ１１０は、作動エアを利用してグリッパー１３０をアップダウンし、また、超硬インサート製品をピックアップするように構成され、スプリング１１１、ボールプッシュ１１２、シリンダボディ１１３、シリンダロッド１１４、エアカバー１１５、原点センサ１１６、回転プーリ１１７、エアシャフト１１８及びボール１１９を含んで構成される。

【0061】

本発明の前記ボールプッシュ１１２は、前記グリッパー１３０がアップダウンする時、シリンダボディ１１３と前記シリンダロッド１１４の左右回転を防止するように構成される。
この時、本発明の前記ボールプッシュ１１２は上部に位置したスプリング１１１の圧力で下側のボール１１９を加圧して、前記シリンダロッド１１４と結合される。

【0062】

本発明のシリンダボディ１１３は、上部には前記エアシャフト１１８の円盤形状の蓋部が結合され、下部は回転プーリ１１７の上面の溝部が結合されることにより、内蔵されるシリンダロッド１１４の上下側において圧縮できる空間が形成されて、前記シリンダロッド１１４を上下運動するように構成される。

【0063】

本発明のシリンダロッド１１４は、シリンダボディ１１３の内部とボールスプライン結合構造を有し、ボールプッシュ１１２が自分の機能を行うことができるように前記シリンダボディ１１３に内蔵され、下側には前記グリッパーヘッド１２０が結合されるように構成される。本発明のエアカバー１１５は、フレーム１１のグリップ部１００の上部に結合されて作動エアを、エアシャフト１１８を介してグリッパーヘッド１２０に注入されるように構成される。

【0064】

本発明の前記原点センサ１１６は、エアシャフト１１８に組み立てられたセンサドグ（図示せず）を感知してグリッパーの原点復帰をするように構成され、前記ステッピングモータ２１０の原点から角度がどれだけ回転しているかを制御できるようにする機能を有する。

【0065】

本発明の前記エアシャフト１１８は、上部は円盤形状の蓋でシリンダボディ１１３の上部に結合されてシリンダボディの内部に作動エアが供給されるように密閉空間を形成し、中心部は柱形状で前記シリンダロッド１１４の上下運動をガイドするように構成される。

【0066】

本発明の前記回転プーリ１１７は、前記ステッピングモータ２１０の水平正逆回転を前記グリッパー１３０に伝達するように構成される。この時、前記ステッピングモータの水平正逆回転は、グリッパー回転ベルト２２０により前記回転プーリ１１７に伝達され、前記回転プーリとボルト結合されているシリンダボディ１１３、前記シリンダボディとボルト結合されているエアシャフト１１８とシリンダロッド１１４、グリッパーヘッド１２０及びグリッパー１３０に伝達される。

【0067】

本発明のグリッパーヘッド１２０は、グリッパーアセンブリ１１０の下側に結合されて超硬インサート製品をピックアップするグリッパー１３０が脱着されるように構成される。また、本発明の前記グリッパーヘッド１２０は、超硬インサート製品をピックアップするためのシリンダとして２爪グリッパー１３１及びバキュームホルダー１３２が互換脱着されるように構成される。

【0068】

本発明の前記グリッパー１３０は、２爪グリッパー１３１を適用する時及びバキュームホルダー１３２を適用する時、空圧により作動するようにエアラインが別途構成される（図１１を参照）この時、本発明の前記２爪グリッパー１３１は、エアラインを介して作動エアを印加すると、グリッパーの爪が左右に開いて製品がグリップされ、エアラインの圧力を除去すると、爪が閉じられて製品がアングリップされるように構成される。

【0069】

また、前記バキュームホルダー１３２は、前記ホルダー端部の吸盤が超硬インサート製品の表面に密着した状態でエアラインの作動エアを除去して陰圧を形成すると製品がグリップされ、陰圧を除去すると製品がアングリップされるように構成される。本発明の前記グリッパー１３０は、前記グリップ部１００に並んで２つが形成され、１つの動作（ｓｔｒｏｋｅ）で２つの超硬インサート製品を取り出すように構成される。

【0070】

本発明の前記グリッパー１３０は、成形プレスの成形空間に進入して製品の間隔とグリッパーの間隔が同じであると、グリッパー１３０のみをダウンして２つを同時にピックアップして取り出し（Ｚ軸ロボット移動）、製品の間隔とグリッパーの間隔が相異なると、順次ピックアップして２つを取り出す（Ｙ＆Ｚ軸ロボット移動）ように構成される（図１２を参照）。本発明の前記グリッパー１３０は、２つのグリッパー１３０が前記グリッパー回転ベルト２２０により同時に水平正逆回転できるように構成される。

【0071】

本発明の前記グリッパーアセンブリ１１０を包んでいるグリップ部１００の外周縁には、前記グリッパー１３０と前記グリッパーにピックアップされた超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズル１８０が形成される。この時、前記エアブロワーノズル１８０は、圧縮空気を水平から６０度下方に噴射できるように構成されて前記グリッパー１３０の表面を掃除し、把持された超硬インサート製品の上面をデバリングするように構成される。

【0072】

図７～図９を参照して説明すると、本発明によるデュアルピックアップツールシステムの前記駆動部２００は、前記グリップ部１００を駆動して成形された超硬インサート製品をピックアップして取り出すように構成される。

【0073】

本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部２００は、前記グリッパー１３０が水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータ２１０と、前記ステッピングモータ２１０から発生した動力を前記グリッパーに伝達するように構成されるグリッパー回転ベルト２２０とを含んで構成される。本発明によるデュアルピックアップツールシステムの駆動部２００には、前記グリッパー回転ベルト２２０の張力が一定に維持されるようにテンションブロック２２２がさらに構成される。

【0074】

図１０及び図１１を参照して説明すると、本発明のデュアルピックアップツール１０は次のように作動する。
［１］製品ピックアップ（図１２を参照）
Ａ．グリッパーアセンブリの前進動作（図１０を参照）
－移送ユニット（Ｘ＆Ｙ軸ロボット）を利用して成形空間に進入
－成形パンチャー上の超硬インサート製品上部にグリッパーが到達する。
－本体装備のエアポートにおいて作動エアが引き込まれる。
－作動エアは前進エアラインを介してエアシャフト１１８の上部蓋とシリンダボディ１１３の内部が形成する空間に引き込まれる。
－エア圧力によりシリンダロッド１１４は下降する。
－シリンダロッド１１４に結合されたグリッパーヘッド１２０が下降する。
－グリッパーヘッド１２０に結合されたグリッパー１３０がダウン（前進）動作をする。

【0075】

この時、超硬インサート製品の形状に応じて２爪グリッパー１３１は超硬インサート製品の中央ホールに進入し、バキュームホルダー１３２は超硬インサート製品の表面に一定量圧着する（以上、Ｚ軸ロボット下降作動）。
Ｂ．製品のピックアップ（図１１を参照）
＊＊２爪方式グリッパー＊＊
－エアラインに作動エアが引き込まれる。
－引き込まれた圧縮空気はエアカバー１１５、エアシャフト１１８、ボールプッシュ１１２、グリッパーヘッド１２０を貫通したエアラインを介してグリッパー１３０に到着する。
－グリッパー１３０が爪の拡張動作により超硬インサート製品を把持する。
＊＊バキューム方式グリッパー＊＊
－バキュームホルダー１３２の吸盤が超硬インサート製品の表面に密着した状態でエアラインの作動エアを除去して陰圧を形成する。
－前記陰圧はバキュームホルダー１３２、グリッパーヘッド１２０、ボールプッシュ１１２、エアシャフト１１８、エアカバー１１５に形成される。
－バキュームホルダー１３２により超硬インサート製品が把持される。

【0076】

この時、前記グリッパー１３０は回転運動をしながらエアブロワーノズル１８０を介して噴射される圧縮空気で前記グリッパー１３０表面を掃除し、把持された超硬インサート製品の上面をデバリングする。

【0077】

Ｃ．グリッパーアセンブリの後進動作
－本体装備のエアポートにおいて作動エアが引き込まれる。
－作動エアは後進エアラインを介してエアカバー１１５の一側のエアラインを介してシリンダボディ１１３と回転プーリ１１７が形成した空間に引き込まれる。
－エア圧力によりシリンダロッド１１４は上昇する。
－シリンダロッド１１４に結合されたグリッパーヘッド１２０が上昇する。
－グリッパーヘッド１２０に結合されたグリッパー１３０がアップ（後進）動作をする。

【0078】

この時、超硬インサート製品の形状に応じて２爪グリッパー１３１とバキュームホルダー１３２は超硬インサート製品を把持して共に上昇する（以上、Ｚ軸ロボットの上昇作動）

【0079】

［２］製品の取り出し及び円形配列（図１２の写真参照）
－移送ユニット（Ｘ＆Ｙ軸ロボット）を利用して成形空間から進出する。
－超硬インサート製品を固定された定盤（焼結板）の上に円形配列する。
－円形配列のためにステッピングモータが分刻回転しながらグリッパーの角度を調節する。
－ステッピングモータ、グリッパー回転ベルトに連結されたグリッパーは超硬インサート製品を定盤（焼結板）上の位置によって異なる角度で配列する。

【0080】

本発明によるデュアルピックアップツールシステム１０は、次のような特徴を有している。まず、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、超硬インサート製品をピックアップするグリップ部がデュアルタイプで構成される。従って、成形プレスの生産能力に能動的に対処できるため、生産量増大に寄与する。また、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、グリッパーが水平正逆回転できるように動力を発生するステッピングモータと、前記グリッパーに回転力を伝達するグリッパー回転ベルトとから構成される。

【0081】

従って、成形及びピックアップされた超硬インサート製品を定盤上に一定の角度維持及び円形配列が可能であり、次の工程への投入を準備することができる。また、本発明によるデュアルピックアップツールシステムは、グリッパーアセンブリを包んでいるグリップ部の外周縁に、グリッパーと超硬インサート製品の上面に圧縮空気を噴射できるように多数のエアブロワーノズルが構成される。従って、エアブロワーノズルを介して噴射される圧縮空気でグリッパー表面を掃除し、把持された超硬インサート製品の上面をデバリングすることができるため、次の掃除工程を簡素化できるという長所を有する。

【符号の説明】

【0082】

１ ピックアップツール
１．１ グリップ部
１．１１ シングルタイプグリッパー
１．２ 駆動部
１０ デュアルピックアップツールシステム
１１ フレーム
１００ グリップ部
１１０ グリッパーアセンブリ
１１１ スプリング
１１２ ボールプッシュ
１１３ シリンダボディ
１１４ シリンダロッド
１１５ エアカバー
１１６ 原点センサ
１１７ 回転プーリ
１１８ エアシャフト
１１９ ボール
１２０ グリッパーヘッド
１３０ グリッパー
１３１ ２爪グリッパー
１３２ バキュームホルダー
１８０ エアブロワーノズル
２００ 駆動部
２１０ ステッピングモータ
２２０ グリッパー回転ベルト
２２２ テンションブロック

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】