特許 7414494 ロボット作業システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】ロボット作業システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240109BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20240109BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 A

B25J13/08 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2019219473

(22)【出願日】2019-12-04

(65)【公開番号】P2021088029

(43)【公開日】2021-06-10

【審査請求日】2022-10-21

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】大場 雅文

【審査官】國武 史帆

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０１５０５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９７５４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１１１６０７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｂ６５Ｇ ４７／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のワークに対して所定の作業を実行するロボットと、
一定距離内に載置された前記複数のワークを、駆動実行のタイミング毎に前記一定距離ずつ断続的に搬送するように駆動する搬送装置と、
前記搬送装置の前記一定距離が示す駆動距離及び前記駆動実行のタイミングを変更可能に管理する駆動管理部と、
前記駆動管理部で管理される前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングで、前記複数のワークに対する前記ロボットの複数の作業位置を示す前記複数のワークの位置座標をそれぞれ生成する作業位置生成部と、
前記作業位置生成部で生成された前記複数のワークの位置座標を前記搬送装置の駆動に合せて更新し、前記更新された前記複数のワークの位置座標に基づいて、前記ロボットに前記複数のワークに対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する作業部と、
を備える、ロボット作業システム。

【請求項2】

前記駆動管理部によって管理される前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングに基づいて前記搬送装置を制御するとともに、前記作業部によって生成される前記作業指令に基づいて前記ロボットを制御する制御部をさらに備える、請求項１に記載のロボット作業システム。

【請求項3】

前記駆動管理部は、前記ロボットの作業状況に応じて、前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングのうちの少なくとも一方を変更する、請求項１又は２に記載のロボット作業システム。

【請求項4】

前記駆動管理部は、外部から入力される信号に基づいて、前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングを制御する、請求項１又は２に記載のロボット作業システム。

【請求項5】

前記作業位置生成部は、前記搬送装置が前記駆動実行のタイミングによって前記一定距離ずつ断続的に搬送するように駆動した回数のカウント数に基づいて、前記複数のワークの位置座標を生成する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボット作業システム。

【請求項6】

前記作業位置生成部は、前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングで、前記複数のワークの属性情報を併せて生成し、
前記作業部は、前記作業位置生成部で生成された属性情報に基づいて前記作業指令を生成する、請求項１～５のいずれか１項に記載のロボット作業システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット作業システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えばサーボ駆動のコンベアによって構成される搬送装置は、搬送装置の駆動の１ピッチ内に１つずつのワークを載置し、そのワークを１ピッチずつ搬送する。このような搬送装置を有するロボット作業システムでは、搬送装置が１ピッチずつ駆動することによって、１ピッチ内の１つのワークの位置を生成する。

【0003】

このような搬送装置によって搬送されるワークに対して、ロボットによって作業を実行するロボット作業システムでは、ロボットや周辺装置からのサーボ駆動信号に基づいて、搬送装置が１ピッチずつ移動する際に、ロボットがサーボモータのマシンパルスに基づいて高精度に搬送装置（ワーク）を追いかけながら作業を行うようにしている。

【0004】

なお、特許文献１は、ロボットを待機位置に移動させることなく搬送される部品の取出しを可能にすることで、部品の取出し時間を可及的に短くすることを目的として、部品を搬送するコンベアと、該コンベアにて搬送される部品の及び姿勢を認識し、認識された位置及び姿勢を認識データとして出力する視覚認識手段と、前記コンベアにより移動される部品の移動量を測定するとともに移動量データとして出力する移動量測定手段と、搬送された部品を取出す取出ロボットと、前記認識データ及び移動量データを格納し、これらデータに基づいて前記取出ロボットの動作を制御するロボット制御部と、を備える部品供給装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０００－７１１８８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

搬送装置によって１ピッチずつ搬送されるワークに対して作業を行うロボット作業システムにおいて、ワークの位置は、搬送装置の駆動信号に対して１対１に対応している。そのため、搬送装置の１ピッチ内において複数のワークが搬送される場合、その１ピッチ内の複数のワークの各々に対してロボットによる作業を行うことができなかった。

【0007】

したがって、ロボット作業システムにおいては、搬送装置が搬送を行う一定距離内に複数のワークを搬送させる場合でも、ロボットによって各ワークに対する作業を実行可能にすることが望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本開示のロボット作業システムの一態様は、ロボットと、一定距離内に載置された複数のワークを前記一定距離ずつ搬送するように駆動する搬送装置と、前記搬送装置の駆動距離及び駆動実行のタイミングを管理する駆動管理部と、前記駆動管理部で管理される前記搬送装置の前記駆動実行のタイミングで、前記複数のワークに対する前記ロボットの複数の作業位置を生成する作業位置生成部と、前記作業位置生成部で生成された前記ロボットの前記複数の作業位置を前記搬送装置の駆動に合せて更新し、前記ロボットに前記複数のワークに対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する作業部と、前記駆動管理部によって管理される前記搬送装置の前記駆動距離及び前記駆動実行のタイミングに基づいて前記搬送装置を制御するとともに、前記作業部によって生成される作業指令に基づいて前記ロボットを制御する制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0009】

本開示のロボット作業システムの一態様によれば、搬送装置が搬送を行う一定距離内に複数のワークを搬送させる場合でも、ロボットによって各ワークに対する作業を実行可能である。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本開示のロボット作業システムの一態様を示す全体構成図である。

【図2】本開示のロボット作業システムの一態様を示すブロック図である。

【図3】本開示のロボット作業システムの一態様における作業位置を更新する様子を示す図である。

【図4】本開示のロボット作業システムの一態様における作業位置を更新する様子を示す図である。

【図5】本開示のロボット作業システムの一態様における搬送装置の動作を示すフローチャートである。

【図6】本開示のロボット作業システムの一態様におけるロボットの動作を示すフローチャートである。

【図7】本開示のロボット作業システムの他の一態様における搬送装置を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本開示のロボット作業システムの一態様について図面を参照して説明する。図１は、本開示のロボット作業システムの一態様を示す全体構成図である。図２は、本開示のロボット作業システムの一態様を示すブロック図である。
本実施形態のロボット作業システム１は、図１に示すように、作業対象であるワークＷを搬送する搬送装置２と、搬送装置２の近傍に設置されるロボット３と、搬送装置２の近傍に固定配置される検出部４と、搬送装置２及びロボット３の駆動を制御する制御装置５と、を備える。

【0012】

図１中のＸＺは、ロボット作業システム１における搬送装置２及びロボット３の座標系を示す。Ｘ方向は、搬送装置２の移動方向に沿う方向でもある。Ｚ方向は、重力方向に沿う方向である。

【0013】

搬送装置２は、サーボモータ（図示せず）によって駆動するサーボコンベアからなる。搬送装置２は、制御装置５によって制御されるサーボモータの駆動によって、白抜き矢印で示すＸ方向に沿って、一定距離ずつ移動するように構成される。

【0014】

搬送装置２の上面には、搬送装置２の移動方向に沿って一定距離毎に立設される複数の第１の仕切り部２１と、隣り合う第１の仕切り部２１，２１の間にそれぞれ立設される複数の第２の仕切り部２２と、を有する。第１の仕切り部２１は、第２の仕切り部２２よりも高い。隣り合う第１の仕切り部２１，２１の距離は、搬送装置２が駆動する１ピッチに対応する。すなわち、搬送装置２は、サーボモータの駆動によって、隣り合う第１の仕切り部２１，２１間の距離（１ピッチ）ずつ移動する。

【0015】

搬送装置２は、隣り合う第１の仕切り部２１，２１の間に、複数種類のワークＷ１，Ｗ２を載置する。具体的には、隣り合う第１の仕切り部２１，２１の間に立設される複数の第２の仕切り部２２によって、隣り合う第１の仕切り部２１，２１の間に複数のワーク載置領域Ｓが形成される。図１に示す例では、隣り合う第１の仕切り部２１，２１の間に２つの第２の仕切り部２２，２２が立設されることによって、３つのワーク載置領域Ｓが形成されている。図１に示す搬送装置２は、そのうちの１つのピッチ内の３つのワーク載置領域Ｓに、２つの同一種類のワークＷ１，Ｗ１と、このワークＷ１とは種類の異なる１つのワークＷ２との３つのワークが１つずつ載置されている。したがって、搬送装置２は、サーボモータの駆動によって１ピッチずつ移動することによって、１ピッチ内に載置される３つのワークＷ１，Ｗ１，Ｗ２をまとめて搬送する。

【0016】

ロボット３は、床面に設置されるタイプ、天井吊り下げタイプ等、搬送装置２上のワークに対して実行する作業の種類に応じた任意のタイプのロボットであってよい。図１に示すロボット３は、搬送装置２の上方の天井１００に吊り下げられ、下端にワークＷ１，Ｗ２を把持可能なロボットハンド３１を備えている。ロボット３は、ロボット制御装置（図示せず）によって駆動制御されることによって、ロボットハンド３１をＺ方向に沿って上下移動させ、更にＺ方向に交差する他の任意の方向に移動させることができる。これによって、ロボット３は、搬送装置２上のワークＷ１，Ｗ２に対して所定の作業を行う。所定の作業は、例えば、搬送装置２上のワークＷ１，Ｗ２をそれぞれ所定の場所に移送する払い出し作業、搬送装置２上のワークＷ１，Ｗ２に対するシール貼付作業等である。

【0017】

検出部４は、ロボット３よりも搬送装置２の移動方向の上流側に配置され、搬送装置２上に載置されるワークＷ１，Ｗ２の有無（搬送装置２にワークＷ１，Ｗ２が配置されたこと）、及び搬送装置１の移動方向に沿う１ピッチ内のワークＷ１，Ｗ２の位置を検出する。具体的な検出部４は特に限定されないが、例えば、搬送装置２上の少なくとも１ピッチの領域に視野を有する２次元カメラ、搬送装置２上のワークＷ１，Ｗ２を光によって検出する光電センサ等であってよい。図１に示す検出部４は、搬送装置２の上方からワークＷ１，Ｗ２を撮影して２次元画像を取得する２次元カメラによって構成される。検出部４の検出信号（２次元画像等）は、制御装置５に出力される。

【0018】

制御装置５は、搬送装置駆動信号を生成して搬送装置２のサーボモータに出力することによって、搬送装置２の駆動を制御するとともに、ロボット駆動信号を生成してロボット３のロボット制御装置（図示せず）に出力することによって、ロボット３の駆動を制御する。図２に示すように、制御装置５は、駆動管理部５１と、作業位置生成部５２と、作業部５３と、制御部５４と、を有する。

【0019】

駆動管理部５１は、搬送装置２の駆動距離（ワークを移動させる距離）及び駆動実行のタイミング（ワークの移動を開始するタイミング）を管理する。具体的には、駆動管理部５１は、予め教示された搬送装置２の管理プログラムに従って、搬送装置１の１ピッチの所定の移動距離を示す情報と、搬送装置２の１ピッチの移動開始の所定のタイミングを示す情報とを生成する。これら搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングは、既定値として予め設定される。駆動管理部５１で生成された駆動距離及び駆動開始のタイミングを示す各情報は、制御部５４に出力される。また、駆動管理部５１で生成された情報のうちの駆動開始のタイミングを示す情報は、作業位置生成部５２及び作業部５３に出力される。

【0020】

駆動管理部５１で生成される駆動距離及び駆動開始のタイミングは、制御装置５の外部から入力される信号に基づいて制御される。具体的には、駆動管理部５１は、検出部４からの検出信号を入力し、この検出信号をトリガとして、搬送装置２の駆動距離及び駆動開始のタイミングの各情報を生成する。これによって、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングの情報を容易に生成することができる。

【0021】

駆動管理部５１によって生成される駆動距離及び駆動開始のタイミングの各情報のうちのいずれか一方又は両方は、後述する制御部５４から送られるロボット３の作業状況を示す情報に基づいて変更可能である。ロボット３の作業状況の情報は、搬送装置２の１ピッチ内の複数種類のワークＷ１，Ｗ２に対する作業が終了して次の１ピッチの作業に移れるかどうかの情報である。具体的には、駆動管理部５１は、制御部５４から送られる作業情報を示す情報から、例えば、ロボット３の作業が搬送装置２の移動速度に対して遅れ気味であると判断した場合は、駆動管理部５１は、予め設定される搬送装置２の１ピッチの移動距離を、通常の駆動における移動距離に対して短くする制御、及び、予め設定される搬送装置２の駆動開始のタイミングを、通常の駆動におけるタイミングに対して遅らせる制御のうちのいずれか一方の制御又は両方の制御を行う。これによって、複数種類のワークＷ１，Ｗ２に対して、ロボット３による作業を確実に実行することができる。

【0022】

また、駆動管理部５１は、例えば、搬送装置２の移動がロボット３の作業に対して遅れ気味であると判断した場合は、駆動管理部５１は、予め設定される搬送装置２の１ピッチの移動距離を、通常の駆動における移動距離に対して長くする制御、及び、予め設定される搬送装置２の駆動開始のタイミングを、通常の駆動におけるタイミングに対して早める制御のうちのいずれか一方の制御又は両方の制御を行う。これによって、複数種類のワークＷ１，Ｗ２に対するロボット３による迅速な作業を実現することができる。

【0023】

作業位置生成部５２は、駆動管理部５１で管理されて入力される搬送装置２の駆動実行のタイミングを示す情報に基づいて、搬送装置２上の１ピッチ内の複数のワークＷ１，Ｗ２に対するロボット３の複数の作業位置を生成する。具体的には、作業位置生成部５２は、検出部４からの検出信号を入力し、この検出信号と駆動管理部５１から入力される搬送装置２の駆動開始のタイミングを示す情報とに基づいて、ロボット３の作業位置となる搬送装置２上の１ピッチ内のワークＷ１，Ｗ２のそれぞれの位置座標（Ｘ－Ｚ座標）を生成する。すなわち、搬送装置２の１ピッチ内に複数種類の複数の物品Ｗ１，Ｗ２が配置されていても、その１ピッチ内の複数種類の複数の物品Ｗ１，Ｗ２毎に位置作業が生成される。作業位置生成部５２によって生成されたロボットの作業位置（ワークＷ１，Ｗ２の各位置座標）の情報は、作業部５３に出力される。

【0024】

作業位置生成部５２は、搬送装置２の駆動実行のタイミングで、複数種類のワークＷ１，Ｗ２のそれぞれの属性情報を併せて生成することもできる。ワークＷ１，Ｗ２の属性情報とは、ロボット３がワークＷ１，Ｗ２に対して作業を実行する際に必要となるワークＷ１，Ｗ２毎に対応する情報である。具体的には、例えば、ロボット３の作業がワークＷ１，Ｗ２の払い出し作業である場合、属性情報はワークＷ１，Ｗ２毎の移送先の位置情報である。また、例えば、ロボット３の作業がワークＷ１，Ｗ２に対するシール貼付作業である場合、属性情報はワークＷ１，Ｗ２毎のシールの種類の情報である。

【0025】

属性情報は、作業位置生成部５２内又は制御装置５の記憶部（図示せず）等にワークＷ１，Ｗ２毎に対応して予め記憶される。作業位置生成部５２は、検出部４から入力される検出信号に基づいて、例えば、搬送装置２上に載置されたワークＷ１，Ｗ２に対するパターンマッチング等の画像処理を施すことによってワークＷ１，Ｗ２を認識し、そのワークＷ１，Ｗ２に対応する属性情報を読み出す。作業位置生成部５２によって生成された属性情報は、ワークＷ１，Ｗ２の位置座標に対応させて作業部５３に出力される。これによって、ロボット作業システム１は、ロボット３によって、複数のワークＷ１，Ｗ２にそれぞれ対応する作業を簡単に実行させることができる。

【0026】

作業部５３は、作業位置生成部５２で生成されたロボット３の複数の作業位置（ワークＷ１，Ｗ１の各位置座標）の情報を搬送装置２の駆動に合せて更新し、ロボット３に複数種類のワークＷ１，Ｗ２に対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する。具体的には、図３に示すように、検出部４の下方の搬送装置２上にワークＷ１ａ，Ｗ１ｂ及びワークＷ２が載置された場合、作業位置生成部５２は、検出部４の検出信号に基づいてロボット３の複数の作業位置（ワークＷ１，Ｗ２の各位置座標）を生成する。図３において、検出部４に検出された時点での各ワークの位置座標は、ワークＷ１ａ；（Ｘ：００９０，Ｚ：００１０）、ワークＷ１ｂ；（Ｘ：００８０，Ｚ：００１０）、ワークＷ２；（Ｘ：００７０，Ｚ：００１０）となっている。

【0027】

搬送装置２は、サーボモータの駆動によって図中の白抜き矢印の方向に移動するため、図４に示すように、ワークＷ１ａ，Ｗ１ｂ及びＷ２がロボット３の作業範囲に到達した時点の位置座標は、図３に示す検出部４に検出された時点での位置座標に対して、搬送装置２が移動した距離だけズレが生じている。したがって、図４において、ロボット３の作業範囲に到達した時点での各ワークの位置座標は、ワークＷ１ａ；（Ｘ：００３０，Ｚ：００１０）、ワークＷ１ｂ；（Ｘ：００２０，Ｚ：００１０）、ワークＷ２；（Ｘ：００１０，Ｚ：００１０）となっている。

【0028】

このように、作業部５３は、駆動管理部５１から送られる搬送装置２の駆動実行のタイミングを示す情報に基づいて、搬送装置２の駆動に合せて、ロボット３の複数の作業位置（ワークＷ１，Ｗ２の各位置座標）の情報を更新する。これによって、作業部５３は、ワークＷ１，Ｗ２がロボット３の作業範囲に到達したかどうか、及び、ロボット３の作業開始のタイミングを監視する。監視の結果、ワークＷ１，Ｗ２がロボット３の作業範囲に到達し、ロボット３は作業開始のタイミングであると判断された場合、作業部５３は、作業位置生成部５２から送られる属性情報と併せて、ロボット３に複数種類のワークＷ１，Ｗ２に対する所定の作業を追いかけながら実行させるための作業指令を生成し、制御部５４に出力する。

【0029】

制御部５４は、予め教示された制御プログラムに従って、駆動管理部５１によって管理されて入力される搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングに基づいて搬送装置２を制御するとともに、作業部５３によって生成されて入力される作業指令に基づいてロボット３を制御する。すなわち、制御部５４は、駆動管理部５１から搬送装置２の駆動開始のタイミングを示す情報の入力があると、搬送装置駆動信号を生成して搬送装置２のサーボモータに出力する。これによって、搬送装置２は、通常の駆動において、予め設定された１ピッチ毎の移動距離で駆動し、ワークＷ１，Ｗ２を１ピッチずつ移動させる。また、制御部５４は、作業部５３からロボット３の作業指令の入力があると、ロボット３の駆動を制御するロボット駆動信号を生成してロボット制御装置に出力する。これによって、ロボット３は、１ピッチ内の複数種類のワークＷ１，Ｗ２のそれぞれに対して、払い出し作業等の所定の作業を実行する。

【0030】

次に、このロボット作業システム１の具体的な動作について、図５及び図６に示すフローチャートを用いて説明する。図５は、本開示のロボット作業システム１の一態様における搬送装置２の動作を示すフローチャートである。図６は、本開示のロボット作業システム１の一態様におけるロボット３の動作を示すフローチャートである。

【0031】

まず、図５に示すように、制御装置５の駆動管理部５１は、所定の制御周期で搬送装置２上にワークが載置されたかどうかを監視する（Ｓ１０１）。駆動管理部５１は、検出部４からの検出信号によって、搬送装置２の１ピッチ内にワークが載置されたことを検出すると（ステップＳ１０１；ＹＥＳ）、予め設定された搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングを示す各情報を制御部５４に出力する。これによって、制御部５４は搬送装置駆動信号を生成してサーボモータに出力し、既定の駆動距離及び駆動実行のタイミングで搬送装置２を駆動させる（Ｓ１０２）。

【0032】

搬送装置２の駆動開始後、駆動管理部５１は、制御部５４から送られるロボット３の作業状況を監視する（Ｓ１０３）。このステップＳ１０３において、ロボット３の作業状況が正常に進行している場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）はステップＳ１０４に移行し、搬送装置２によって搬送される全てのワークに対する作業が終了するまで、搬送装置２及びロボット３の駆動を継続する。

【0033】

ステップＳ１０３において、ロボット３の作業状況が正常に進行していない場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）は、駆動管理部５１は、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングの既定値のいずれか一方又は両方を変更する（Ｓ１０５）。その後、ステップＳ１０４に移行し、上記同様、搬送装置２によって搬送される全てのワークに対する作業が終了するまで、搬送装置２及びロボット３の駆動を継続する。

【0034】

一方、図６に示すように、制御装置５の作業位置生成部５２は、所定の制御周期で搬送装置２上にワークが載置されたかどうかを監視する（Ｓ２０１）。作業位置生成部５２は、検出部４からの検出信号によって、搬送装置２の１ピッチ内にワークが載置されたことを検出すると（ステップＳ２０１；ＹＥＳ）、検出部４からの検出信号に基づいて、搬送装置２の１ピッチ内の複数種類のワークＷ１，Ｗ２のそれぞれの位置座標を求め、ロボット３の作業位置を生成し、作業部５３に出力する（Ｓ２０２）。このとき、作業位置生成部５２は、作業位置に加えて、ワークＷ１，Ｗ２毎の属性情報も生成して作業部５３ら出力する。

【0035】

作業部５３は、作業位置生成部５２から送られるロボット３の作業位置を、駆動管理部５１から送られる搬送装置２の駆動実行のタイミングを示す情報に基づいて更新し、その更新した作業位置と作業位置生成部５２から送られる属性情報とに基づいて作業指令を生成し、制御部５４に出力する（Ｓ２０３）。

【0036】

次いで、制御部５４は、作業部５３から送られる作業指令に基づいて、ロボット３を駆動するためのロボット駆動信号を生成し、ロボット制御装置に出力してロボット３を制御する（Ｓ２０４）。これによって、ロボット３は、１ピッチ内の複数種類のワークＷ１，Ｗ２の全てに対する作業が完了するまで、ワークＷ１，Ｗ２を追いかけながら所定の作業を継続する（Ｓ２０５）。このときのロボット３による作業状況の情報は、所定の制御周期で制御部５４から駆動管理部５１に出力され、図５に示すフローチャートのステップＳ１０３において、ロボット３の作業状況が正常に進行しているかどうか判断される。

【0037】

ロボット３によって搬送装置２の１ピッチ内の全てのワークＷ１，Ｗ２に対する作業が終了した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、制御部５４は、搬送装置２によって搬送される次の１ピッチのワークに対する作業があるかどうか、すなわち、作業部５３からの作業指令があるかどうかを判断する（Ｓ２０６）。次の作業がある場合（ステップＳ２０６；ＹＥＳ）は、ステップＳ２０４からの処理を繰り返し、次の処理がない場合（ステップＳ２０６；ＮＯ）は、動作を終了する。

【0038】

図１に示す搬送装置２は、各ピッチ内に３つずつの同数のワーク載置領域Ｓを有している。しかし、搬送装置２のピッチ内のワーク載置領域Ｓの数は同数ではなくてもよい。また、搬送装置２のピッチ毎にワークの種類及び数のうちのいずれか一方又は両方がことなってもよい。例えば、図７に示す搬送装置２は、偶数ピッチと奇数ピッチとで異なる数のワーク載置領域Ｓを有している。この場合、作業位置生成部５２は、搬送装置２の駆動実行のタイミングのカウント数に基づいて、すなわち、偶数ピッチか奇数ピッチかに基づいて、複数種類のワークＷ１，Ｗ２の位置座標をそれぞれ生成することができる。これによって、搬送装置２のピッチ毎にワークの種類や数が異なっても、そのワーク毎にそれぞれロボット３の作業位置（ワークの各位置座標）を生成することができる。

【0039】

図２に示す制御装置５において、搬送装置駆動信号及びロボット駆動信号は、１つの制御部５４から出力されるように構成されるが、搬送装置駆動信号及びロボット駆動信号は、それぞれ独立した制御部（搬送装置用制御部、ロボット用制御部）から出力されるように構成されてもよい。

【0040】

また、制御装置５の各構成部位は、一つにまとめて設けられるものに限定されない。制御装置５の各構成部位のうちの１つ又は２つ以上が、ロボット作業システム１を構成する他の部位（例えば、搬送装置２の駆動を制御するサーボ制御装置、ロボット３の駆動を制御するロボット制御装置等）に分かれて配置されていてもよい。

【0041】

以上説明した本開示のロボット作業システム１の一態様は、以下のような効果を奏する。
ロボット３と、一定距離内に載置された複数のワークＷ１，Ｗ２を一定距離ずつ搬送するように駆動する搬送装置２と、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングを管理する駆動管理部５１と、駆動管理部５１で管理される搬送装置２の駆動実行のタイミングで、複数のワークＷ１，Ｗ２に対するロボット３の複数の作業位置を生成する作業位置生成部５２と、作業位置生成部５２で生成されたロボット３の複数の作業位置を搬送装置２の駆動に合せて更新し、ロボット３に複数のワークＷ１，Ｗ２に対する所定の作業を追いかけながら実行させる作業指令を生成する作業部５３と、駆動管理部５１によって管理される搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングに基づいて搬送装置２を制御するとともに、作業部５３によって生成される作業指令に基づいてロボット３を制御する制御部５４と、を備える。
これによって、搬送装置２が搬送を行う一定距離（１ピッチ）内に複数のワークＷ１，Ｗ２を搬送させる場合でも、その複数のワークＷ１，Ｗ２毎にロボット３の作業位置（ワークＷ１，Ｗ２の各位置座標）を生成するため、ロボット３によって各ワークＷ１，Ｗ２に対する作業を実行することができる。

【0042】

駆動管理部５１は、ロボット３の作業状況に応じて、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングのうちの少なくとも一方を変更する。
これによって、搬送装置２によって搬送される複数のワークＷ１，Ｗ２に対して、ロボット３によって作業を確実に実行することができる。

【0043】

駆動管理部５１は、外部から入力される信号に基づいて、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングを制御する。
これによって、搬送装置２の駆動距離及び駆動実行のタイミングの情報を容易に生成することができる。

【0044】

作業位置生成部５２は、搬送装置２の駆動実行のタイミングのカウント数に基づいて、複数のワークＷ１，Ｗ２の位置を生成する。
これによって、搬送装置２のピッチ毎にワークの種類や数が異なっても、そのワーク毎にそれぞれロボット３の作業位置（ワークの各位置座標）を生成することができる。

【0045】

作業位置生成部５２は、搬送装置２の駆動実行のタイミングで、複数のワークＷ１，Ｗ２の属性情報を併せて生成し、作業部５３は、作業位置生成部５２で生成された属性情報に基づいて作業指令を生成する。
これによって、ロボット作業システム１は、ロボット３によって、複数のワークＷ１，Ｗ２にそれぞれ対応する作業を簡単に実行させることができる。

【符号の説明】

【0046】

３ ロボット
Ｗ１，Ｗ１ａ，Ｗ１ｂ，Ｗ２ ワーク
２ 搬送装置
５１ 駆動管理部
５２ 作業位置生成部
５３ 作業部
５４ 制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】