特許 7414605 運転支援システム、運転支援プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】運転支援システム、運転支援プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240109BHJP

   G01C 21/36 20060101ALI20240109BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

G01C21/36

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020050575

(22)【出願日】2020-03-23

(65)【公開番号】P2021149731

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2022-10-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000660

【氏名又は名称】Ｋｎｏｗｌｅｄｇｅ Ｐａｒｔｎｅｒｓ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】近藤 良人

(72)【発明者】

【氏名】木梨 伸悟

(72)【発明者】

【氏名】杉本 浩伸

(72)【発明者】

【氏名】飯島 玲

(72)【発明者】

【氏名】久保 陽平

【審査官】貞光 大樹

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－９５２１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－９７７７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８０７３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－８４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－３９６７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－９６６４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／０９２２０１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００ － ２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、
前記走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得する切り替わり地点取得部と、
前記走行予定経路において前記切り替わり地点より既定区間手前の地点を、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを示す地点として案内する案内制御部と、
を備え、
前記案内制御部は、実際の前記切り替わり地点から前記既定区間手前の地点を、前記運転支援区間から前記非運転支援区間への見かけ上の前記切り替わり地点とし、見かけ上の前記切り替わり地点を境にして手前側の見かけ上の前記運転支援区間と進行方向前方側の見かけ上の前記非運転支援区間とを表示態様を相違させて表示する、
運転支援システム。

【請求項2】

前記運転支援区間と前記非運転支援区間とは異なる表示態様で表示され、
前記既定区間は、前記非運転支援区間の表示態様で表示される、
請求項１に記載の運転支援システム。

【請求項3】

前記既定区間の区間長は、前記運転支援区間の想定車速が大きいほど長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項4】

前記既定区間の区間長は、前記運転支援区間の道路種別に応じて設定される、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項5】

前記既定区間の区間長は、前記運転支援区間の交通情報に応じて設定される、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項6】

前記既定区間の区間長は、前記運転支援区間の区間長が長いほど長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項7】

前記既定区間の区間長は、前記非運転支援区間の運転操作の困難度が大きいほど長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項8】

前記既定区間の区間長は、前記車両の運転者の運転熟練度が低いほど長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項9】

前記既定区間の区間長は、前記車両が、前記運転支援区間および前記非運転支援区間を過去に走行した走行回数が少ないほど長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項10】

前記既定区間の区間長は、前記切り替わり地点を含む地域の天候が荒天である場合は荒天でない場合よりも長い、
請求項１または請求項２に記載の運転支援システム。

【請求項11】

コンピュータを、
車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、
前記走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得する切り替わり地点取得部、
前記走行予定経路において前記切り替わり地点より既定区間手前の地点を、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを示す地点として案内する案内制御部、
として機能させ、
前記案内制御部は、実際の前記切り替わり地点から前記既定区間手前の地点を、前記運転支援区間から前記非運転支援区間への見かけ上の前記切り替わり地点とし、見かけ上の前記切り替わり地点を境にして手前側の見かけ上の前記運転支援区間と進行方向前方側の見かけ上の前記非運転支援区間とを表示態様を相違させて表示する、
運転支援プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援システム、運転支援プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、走行予定経路を地図上に表示する場合に走行予定経路上の自動運転区間と非自動運転区間とを区別して表示することが知られている（例えば、特許文献１の段落００５６を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１５－１４１４７８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両が運転支援区間から非運転支援区間に進行する場合、運転者にとっては運転支援制御が終了する前に運転操作に備える時間的余裕があることが望ましい。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、非運転支援区間に進行する前に運転者が余裕を持って準備できる可能性を高める技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部と、走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得する切り替わり地点取得部と、走行予定経路において切り替わり地点より既定区間手前の地点から、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを案内する表示を行う案内制御部と、を備える。

【0006】

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、コンピュータを、車両の走行予定経路を取得する走行予定経路取得部、走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得する切り替わり地点取得部、走行予定経路において切り替わり地点より既定区間手前の地点から、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを案内する表示を行う案内制御部、として機能させる。

【0007】

すなわち、運転支援システム、運転支援プログラムでは、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点ではなく、さらにそれより既定区間手前の地点から、非運転支援区間への切り替わりを案内する表示を行う。そのため、当該切り替わり案内により、実際の運転支援区間から非運転支援区間に移行する前に運転者が余裕を持って準備できる可能性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図。

【図2】図２Ａは走行予定経路の一例を示す図、図２Ｂは従来の表示例を示す図、図２Ｃから図２Ｆは本発明における表示例を示す図。

【図3】運転支援区間表示処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0009】

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）運転支援区間表示処理：
（３）他の実施形態：

【0010】

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明の一実施形態であり運転支援システムとして機能するナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両Ｃに備えられている。車両Ｃは、運転者による手動運転、および、車両制御システム４５の運転支援制御による運転が可能な車両である。運転支援や自動運転は、運転者による運転の関与の度合い等に応じてレベル０～５が規定されている。レベル０は、運転操作が全て運転者によって行われること（すなわち手動運転）を示す。レベル１以降、レベルが高いほど、運転者の運転操作の関与の必要性は少ない。

【0011】

一般的に、レベル１，２は運転支援と呼ばれ、レベル３，４，５は自動運転と呼ばれるが、本明細書においては、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間を運転支援区間と呼び、既定レベルの運転支援制御が実施可能でない道路区間（運転操作の関与の必要性が既定レベルより大きい区間）を非運転支援区間と呼ぶ。本明細書において、運転支援区間は、自動運転制御を実施する区間となりうる。また本明細書において、非運転支援区間は、ステアリング操作や加減速の、システムによる補助を実施する区間となりうる。

【0012】

本実施形態において、既定レベルはレベル３であることを想定する。また、運転支援区間としては例えば高速道路等を想定する。従って本実施形態においては、運転支援区間における運転支援制御は、主に高速道路の道路区間における自動運転（運転操作が自動化）を想定している。運転支援区間を走行中であっても、運転者が運転操作を行った場合は当該運転操作に応じて車両Ｃが制御される。また、本実施形態において、非運転支援区間では、運転操作の主体が運転者であること（完全手動運転や、ステアリング、加減速のサポートをうけて運転操作すること等を含む）を想定している。なおもちろん他の実施形態において、既定レベルはレベル３に限定されず他のレベルであってもよいし、運転支援区間は高速道路であることに限定されない。

【0013】

地図情報に含まれる道路区間のうち、既定レベルの運転支援制御が可能な道路区間である運転支援区間は予め決められており、車両Ｃは図示しないサーバから運転支援区間の情報を取得することができる。なお、もちろん、天候や路面状況等に応じて運転支援区間は動的に変化してもよい。

【0014】

本実施形態における車両Ｃは、ＧＮＳＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とユーザＩ／Ｆ部４４と車両制御システム４５とカメラ４６と車両制御系４７と通信部４８を備えている。

【0015】

ＧＮＳＳ受信部４１は、Global Navigation Satellite Systemの信号を受信する装置であり、航法衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＮＳＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。

【0016】

ユーザＩ／Ｆ部４４は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネル方式のディスプレイやスイッチ等やスピーカー等を備えている。すなわち、ユーザＩ／Ｆ部４４は画像や音声の出力部およびユーザによる指示の入力部を備えている。

【0017】

通信部４８は、図示しないサーバと無線通信を行うための通信回路である。通信部４８を介して車両Ｃが通信するサーバには、地図サーバが含まれる。地図サーバは、ナビゲーションシステム１０用の地図情報３０ａと、車両制御システム４５による車両制御用地図情報４５ａの管理や更新や配信等を行うサーバである。車両Ｃは、通信部４８を介して地図サーバと通信することにより、地図情報３０ａと車両制御用地図情報４５ａを取得し、更新することができる。

【0018】

車両制御システム４５は、車両Ｃの運転制御を行うコンピュータである。車両制御システム４５は、車両制御系４７と接続されている。車両制御系４７は、ステアリング、アクセル、ブレーキ等を制御する各種のアクチュエータである。車両制御システム４５の図示しない記録媒体には、車両制御用地図情報４５ａが記録されている。車両制御用地図情報４５ａは、車両制御システム４５が運転支援制御を実施する際に利用される。

【0019】

車両制御用地図情報４５ａは、リンク対応情報、レーンデータ、路面ペイントデータ、運転支援可否情報等を含んでいる。リンク対応情報は、地図情報３０ａにおいて定義されているリンクと車両制御用地図情報４５ａにおいて扱われる道路区間との対応関係を示す情報である。レーンデータは、対応するリンクのレーン構造やレーン形状を示すデータを含んでいる。路面ペイントデータは、路面ペイントが施されている位置やその内容を示すデータを含んでいる。

【0020】

運転支援可否情報は、既定レベルの運転支援を実施可能な道路区間であるか否かを示す情報である。より具体的には、運転支援可否情報は、車両制御用地図情報４５ａで定義される道路区間単位で設定されており、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間であるか否かを示す値（例えば、実施可能なら１、実施不可なら０）が記録されている。車両制御用地図情報４５ａにおける道路区間の区切りは、地図情報３０ａにおけるリンクの端点（すなわちノード）と一致する場合もあるし一致しない場合もある。そのため、運転支援区間の始点や終点も地図情報３０ａのノードに一致している場合もあるし一致していない場合もある。

【0021】

車両制御システム４５は、ナビゲーションシステム１０から走行予定経路を取得すると、リンク対応情報に基づいて、走行予定経路に含まれるリンクと対応する、車両制御用地図情報４５ａにおける道路区間を特定する。車両制御システム４５は、特定した道路区間の運転支援可否情報を、ナビゲーションシステム１０に通知する。走行予定経路に含まれる道路区間の運転支援可否情報を取得すると、後述するように、走行予定経路における運転支援区間と非運転支援区間を特定する。

【0022】

車両制御システム４５は、車両Ｃが運転支援区間を走行する場合であって運転者が運転操作を行わない場合、ＧＮＳＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３、カメラ４６や、その他の各種のセンサ（不図示）の出力と、車両制御用地図情報４５ａに基づいて、車両制御系４７を制御することにより、車両Ｃの運転支援制御（本実施形態においては自動運転制御）を実施する。なお、車両Ｃが運転支援区間を走行する場合であっても運転者による運転操作が行われた場合、車両制御システム４５は、運転者の運転操作に応じて車両制御系４７を制御する。

【0023】

車両Ｃが非運転支援区間を走行する場合、車両制御システム４５は、運転者の運転操作に主に応じて車両制御系４７を制御し、本実施形態においては運転者の指示や事前の設定等に応じて車間距離維持やレーンキープ等の制御を行う。車両Ｃが運転支援区間を自動運転制御によって走行し、当該運転支援区間の終点（すなわち当該運転支援区間から次の非運転支援区間への切り替わり地点）に到達すると、自動運転制御は終了し、運転者による運転操作に主に応じて車両制御系４７が制御される。

【0024】

カメラ４６は、車両Ｃの前方風景画像や後方風景画像を撮影するためのイメージセンサである。車両制御システム４５は、カメラ４６によって撮影された車両Ｃの前方風景画像や後方風景画像を画像認識処理することによって、路面上や道路周辺に存在する物体を認識（検知）する。具体的に、車両制御システム４５は、前方風景画像や後方風景画像において、物体としてのレーン区画線や路面ペイントや目印地物の像を認識する。そして、車両制御システム４５は、認識したレーン区画線や路面ペイントや目印地物の像の画像内の位置と、これらの実空間内の位置とに基づいて、カメラ４６を搭載している車両Ｃの位置を取得する。なお、レーン区画線や路面ペイントや目印地物の実空間内の位置は、車両制御用地図情報４５ａから取得可能である。

【0025】

ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と、記録媒体３０を備えている。ナビゲーションシステム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。制御部２０が実行するプログラムには、運転支援プログラム２１が含まれる。

【0026】

記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。制御部２０は通信部４８を介して図示しない地図サーバと通信して取得した地図情報に基づいて地図情報３０ａを更新することができる。地図情報３０ａは、経路探索や経路案内に利用される地図データである。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物を示す地物データ等を含んでいる。本実施形態においてノードは交差点を示している。リンクデータには、道路種別、幅員、レーン数等を示すデータが含まれる。さらに、地物データには、施設の名称やジャンル、施設の位置や形状を示すデータが含まれている。

【0027】

制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムを実行可能であり、ナビゲーションプログラムの一機能として運転支援プログラム２１を実行可能である。運転支援プログラム２１は、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを識別可能に表示して運転者に認識させることにより運転者を支援する機能を実現させるプログラムである。この機能を実現させるため、運転支援プログラム２１は、走行予定経路取得部２１ａ、切り替わり地点取得部２１ｂ、案内制御部２１ｃを備えている。

【0028】

走行予定経路取得部２１ａは、車両の走行予定経路を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、ユーザＩ／Ｆ部４４の入力部を介して利用者による目的地の入力を受け付け、地図情報３０ａに基づいて車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、走行予定経路を取得する。

【0029】

切り替わり地点取得部２１ｂは、走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、切り替わり地点取得部２１ｂの機能により、走行予定経路を車両制御システム４５に通知し、車両制御システム４５から走行予定経路を構成する各道路区間の運転支援可否情報を取得する。制御部２０は、運転支援可否情報に基づいて、走行予定経路における運転支援区間の始点および終点の位置を取得する。なお例えば、連続する複数の道路区間が既定レベルの運転支援制御を実施可能である場合、制御部２０は当該連続する複数の道路区間で構成される区間を１つの運転支援区間と見なす。制御部２０は、運転支援区間の終点を、当該運転支援区間から次の非運転支援区間への切り替わり地点と見なす。なお、制御部２０は、運転支援区間の始点を、直前の非運転支援区間から当該運転支援区間への切り替わり地点と見なす。

【0030】

図２Ａ～図２Ｃは、走行予定経路の一例を示す図である。図には走行予定経路やその周囲のリンクの接続関係が示されている。この例では、運転支援区間の始点や終点は地図情報３０ａのノードと一致している。図において、黒丸はノードを示しており、ノードとノードをつなぐ線分はリンクを示している。また実線で示される線分は当該リンクが運転支援区間であることを示しており、破線で示される線分は当該リンクが非運転支援区間であることを示している。図２Ａ～図２Ｃにおいて、灰色の太線が走行予定経路を示している。すなわち図２Ａ～図２Ｃに示す走行予定経路において、リンクＬ_２、Ｌ_３、Ｌ_４が運転支援区間であり、リンクＬ_０、Ｌ_１、Ｌ_５が非運転支援区間である。例えばリンクＬ_２、Ｌ_３は高速道路の本線、リンクＬ_０、Ｌ_５は一般道路、リンクＬ_１、Ｌ_４はランプウェイであることを想定してよい。なお、図２Ａ～図２Ｃの例において走行予定経路の走行順はＬ_０，Ｌ_１，Ｌ_２，Ｌ_３，Ｌ_４，Ｌ_５の順である。制御部２０は、走行予定経路のリンクを走行順に辿り、運転支援可否情報に基づいて、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点であるノードＮ_２を取得する。また、制御部２０は、非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点であるノードＮ_１も取得する。

【0031】

従来、走行予定経路を含む地図をユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに表示する場合に、表示色等を変更することによって走行予定経路以外の道路と走行予定経路の道路とを識別可能に表現することが一般的である。さらに、従来から、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを表示態様を変更することによって識別可能に表現することが知られている。図２Ｂは、走行予定経路上の運転支援区間に薄い灰色の太線を重ねて表示し、走行予定経路上の非運転支援区間に濃い灰色の太線を重ねて表示する例を示している。図２Ｂに示すように従来は、運転支援区間と非運転支援区間との切り替わり地点がそのまま地図上で表現されていた。本実施形態においては、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を既定区間手前にずらした地点を見かけ上の切り替わり地点（運転支援区間の終点を示す終了通知地点）として、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを識別可能に表示する構成を採用する。

【0032】

案内制御部２１ｃは、走行予定経路において切り替わり地点より既定区間手前の地点から、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを案内する表示を行う機能を制御部２０に実現させる。制御部２０は、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点より既定区間手前の地点を取得する。本実施形態において、制御部２０は、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を通過するＮ秒（例えばＮ＝４又は５）前に車両Ｃが通過することが想定される地点を、既定区間手前の地点（終了通知地点）として取得する。従って既定区間の区間長は運転支援区間の想定車速に応じて変動する。すなわち、既定区間の区間長は、運転支援区間の想定車速が大きいほど長くなるように設定される。運転支援区間の想定車速は、例えば、当該区間や当該区間の前後の区間に対応付けられている法定速度に基づいて設定されてよい。また、運転支援区間における道路の混雑度や実際の車両の平均速度に基づいて設定されてもよい。法定速度は、例えば地図情報３０ａのリンクデータに含まれている。道路の混雑度や平均速度は、交通情報サーバから取得する構成を採用してもよい。交通情報サーバは、例えば、路側機やプローブ車両から収集したデータに基づいて混雑度や平均車速を算出してもよい。

【0033】

制御部２０は、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点の既定区間手前の地点を、運転支援区間から非運転支援区間への見かけ上の切り替わり地点（運転支援区間の終了通知地点）とする。なお、本実施形態において、制御部２０は、非運転支援区間から運転支援区間への切り替わり地点（運転支援区間の始点）の見かけ上の位置をずらすことはしない。

【0034】

図２Ｃの地点Ｐは、運転支援区間から非運転支援区間への見かけ上の切り替わり地点の設定例を示している。地点Ｐ（終了通知地点）は、運転支援区間から非運転支援区間への実際の切り替わり地点であるノードＮ_２より既定区間手前の地点である。制御部２０は、実際の運転支援区間であるノードＮ_１からノードＮ_２までの区間ではなく、ノードＮ_１から地点Ｐまでを見かけ上の運転支援区間とし、この区間を、運転支援区間を示す表示態様の線で表示する。なおリンクを示す実線・破線やノードを示す黒丸や終了通知地点を示す白丸は理解を容易にするために図示されたものであり、地図上には表示されなくてよい。

【0035】

また、制御部２０は、地点ＰからノードＮ_２までの区間を見かけ上の非運転支援区間とし、この区間についてはノードＮ_２以降の非運転支援区間と同様に非運転支援区間を示す表示態様の線を表示する。また、制御部２０は、実際の運転支援区間の始点であるノードＮ_１より手前の非運転支援区間については、非運転支援区間を示す表示態様の線を表示する。

【0036】

以上のように、本実施形態においては、運転支援区間から非運転支援区間への実際の切り替わり地点より既定区間手前の地点（終了通知地点）であたかも運転支援区間が終了するように、走行予定経路における運転支援区間の案内表示がなされる。そのため、非運転支援区間に向けた運転操作の準備を、運転支援区間から非運転支援区間への実際の切り替わり地点より前に余裕を持って実施しやすい。従って本実施形態によれば、運転者が余裕を持って運転支援制御（本実施形態においては自動運転）の終了に備えることができる可能性を高めることができる。

【0037】

以上のような走行予定経路における運転支援区間と非運転支援区間の案内は、目的地までの経路探索後であって走行開始前に走行予定経路の全体を表示する（全ルート表示）際に行われても良いし、走行予定経路の決定後、走行予定経路の実際の走行中に、車両Ｃの現在位置周辺の地図を表示する際に行われても良い。

【0038】

なお、図２Ａ～図２Ｃでは、ランプウェイと一般道路との接続地点であるノードＮ_２が運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点である例を示したが、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点は必ずしも地図情報３０ａにおけるノードと一致しなくてもよい。図２Ｄは、高速道路の本線上に運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点が存在する例を示している。図２Ｄにおいて破線は高速道路における非運転支援区間、実線は高速道路における運転支援区間、黒丸は運転支援区間から非運転支援区間への実際の切り替わり地点Ｑ_１を示している。このように、高速道路の本線上に運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点Ｑ_１が存在する場合も高速道路の本線の想定車速に応じて既定区間の長さを設定し、地点Ｑ_１から既定区間手前の地点Ｑ_２からあたかも非運転支援区間が始まる（運転支援区間が終了する）ように表示することができる。図２Ｄの例の場合、既定区間は高速道路上にあるため、想定車速も図２Ｃの例のように既定区間がランプウェイにある場合よりも大きくなりうる。そのため、本実施形態においては、既定区間Ｑ_２－Ｑ_１の区間長は図２ＣのＰ－Ｎ_２の区間長より長く設定されうる。

【0039】

（２）運転支援区間表示処理：
次に、制御部２０が実行する運転支援区間表示処理を、図３を参照しながら説明する。運転支援区間表示処理は、ユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに走行予定経路を含む地図を表示する処理であって、走行予定経路上の運転支援区間と非運転支援区間とを識別可能に表示する処理である。図３に示す運転支援区間表示処理は、車両Ｃの乗員がユーザＩ／Ｆ部４４を介して目的地を入力し経路探索を指示した場合に実行されることを想定している。

【0040】

運転支援区間表示処理が開始されると、制御部２０は、走行予定経路取得部２１ａの機能により、走行予定経路を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、ＧＮＳＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両Ｃの現在位置を取得する。そして、制御部２０は、地図情報３０ａを参照し、現在位置を出発し目的地に到達するための経路を探索し、走行予定経路として取得する。

【0041】

続いて、制御部２０は、切り替わり地点取得部２１ｂの機能により、運転支援区間を示す情報を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち制御部２０は、ステップＳ１００で取得した走行予定経路を車両制御システム４５に通知し、車両制御システム４５から走行予定経路を構成する各道路区間の運転支援可否情報を取得する。

【0042】

続いて、制御部２０は、切り替わり地点取得部２１ｂの機能により、自動運転から手動運転の切り替わり地点を取得する（ステップＳ１１０）。制御部２０は、ステップＳ１０５で取得した運転支援区間を示す情報（運転支援可否情報）に基づいて、走行予定経路に含まれる運転支援区間の始点および終点の位置を特定する。制御部２０は、運転支援区間の終点を、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点として取得する。なお、走行予定経路に、離間する複数の運転支援区間がある場合は、全ての運転支援区間について終点（非運転支援区間への切り替わり地点）を取得する。

【0043】

続いて、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、切り替わり地点を既定区間手前にずらした地点（終了通知地点）を設定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、切り替わり地点を終点とする運転支援区間の想定車速を取得する。制御部２０は、想定車速と猶予時間であるＮ秒とに基づいて距離（既定区間の区間長）を算出する。制御部２０は、切り替わり地点から走行予定経路を当該距離遡った地点を終了通知地点として設定する。

【0044】

続いて、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、全切り替わり地点について終了通知地点を設定済みであるか否かを判定し（ステップＳ１２０）、設定済みであると判定されない場合はステップＳ１１５に戻る。ステップＳ１２０において設定済みであると判定された場合、制御部２０は、案内制御部２１ｃの機能により、終了通知地点に基づいて走行予定経路を表示する（ステップＳ１２５）。すなわち、本実施形態において制御部２０は、走行予定経路全体がディスプレイの地図表示領域に収まる縮尺を決定し、ＲＡＭの地図表示領域に走行予定経路全体を含む範囲の地図を上述の縮尺で描画する。制御部２０は、ＲＡＭに描画された走行予定経路に重ねて、運転支援区間の実際の始点から終了通知地点までの区間については運転支援区間を示す表示態様の線を描画する。走行得予定経路のうちそれ以外の区間について、制御部２０は、非運転支援区間を示す表示態様の線を描画する。制御部２０は、ＲＡＭの地図表示領域に描画したデータに基づいてユーザＩ／Ｆ部４４のタッチパネルディスプレイに地図を表示させる。

【0045】

なお、ステップＳ１００で取得した走行予定経路に運転支援区間が含まれない場合、制御部２０は、走行予定経路の全区間を、非運転支援区間を示す表示態様の線で表示する。

【0046】

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、運転支援システムを構成する走行予定経路取得部２１ａ、切り替わり地点取得部２１ｂ、案内制御部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。例えば、走行予定経路取得部２１ａの機能の一部がサーバで実現されてもよい。切り替わり地点取得部２１ｂの機能や案内制御部２１ｃの一部が車両制御システム４５で実現されてもよい。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。

【0047】

走行予定経路取得部は、車両の走行予定経路を取得することができればよく、走行予定経路は車両が走行する可能性が他の道路よりも高い経路であればよい。例えば、走行予定経路は、車両が現在位置から道なりに走行できる経路であってもよいし、利用者が設定した目的地まで接続する経路であってもよい。走行予定経路は、公知の経路探索手法によって探索された最適な経路であってもよい。走行予定経路は、車両に搭載されたナビゲーションシステムが設定した経路であってもよいし、車両と通信可能なサーバが設定した経路であってもよい。

【0048】

切り替わり地点取得部は、走行予定経路において、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点を取得することができればよい。運転支援区間を示す情報は、運転支援区間の始点や終点、非運転支援区間の始点や終点を特定可能であればどのようなデータ構造であってもよい。上記実施形態では、車両制御用地図情報４５ａを参照して運転支援区間を示す情報を取得する構成であったが、これに限定されない。地図情報３０ａと車両制御用地図情報４５ａは、車両Ｃにおいて統合されていてもよい。運転支援区間を示す情報は、経路探索や経路誘導の際に、サーバから都度取得する構成でもよい。

【0049】

運転支援区間は、既定レベルの運転支援制御を実施可能な道路区間であればよい。また、非運転支援区間は、既定レベルの運転支援制御が実施可能でない道路区間であればよい。運転支援区間にて実施可能な運転支援制御は、種々の想定が可能である。また、非運転支援区間における制御の態様も種々の想定が可能である。上記実施形態以外にも例えば、運転支援区間ではレベル３，４の制御がなされ、非運転支援区間ではレベル０すなわち完全手動運転がなされることを想定してもよい。また例えば、運転支援区間ではレベル１以上の制御がなされ、非運転支援区間ではレベル０すなわち完全手動運転がなされることを想定してもよい。

【0050】

運転支援制御は、車両の加速や減速を支援する制御を行うことであってもよいし、操舵を支援する制御を行うことであってもよい。運転支援制御は、車両に搭載された各種センサの検知情報に基づいて行われても良い。各種センサは、イメージセンサであってもよいし、レーダであってもよいし、音波センサであってもよい。

【0051】

案内制御部は、走行予定経路において切り替わり地点より既定区間手前の地点から、運転支援区間から非運転支援区間への切り替わりを案内する表示を行うことができればよい。すなわち、上記実施形態のように、実際の切り替わり地点より既定区間手前の地点が運転支援区間の終了地点であるように案内する構成を採用してもよいし、既定区間が運転支援区間から非運転支援区間への移行準備区間であるように案内する構成を採用してもよい。

【0052】

すなわち、案内制御部は、既定区間に対応付けて、切り替わりを案内する表示が行われる構成を採用してもよい。例えば、図２Ｅおよび図２Ｆに示すように、実際の運転支援区間のうちの既定区間（地点Ｑ_２からＱ_１までの区間）と、実際の運転支援区間のうちの非既定区間（地点Ｑ_２より手前の区間）と、実際の非運転支援区間（地点Ｑ_１以降の区間）とを識別可能に表示してもよい。より具体的には例えば、図２Ｅに示すように、実際の運転支援区間内の既定区間（地点Ｑ_２からＱ_１までの区間）を、運転支援区間を示す表示色から非運転支援区間を示す表示色に向かって段階的に変化（グラデーション）するように表示してもよい。また例えば、図２Ｆに示すように、実際の運転支援区間内の既定区間（地点Ｑ_２からＱ_１までの区間）を、運転支援区間を示す表示色と非運転支援区間を示す表示色の中間色で表示してもよい。このように既定区間を識別可能に表示することにより、既定区間が運転支援区間から非運転支援区間への移行準備区間であるように案内することができる。また、例えば図２Ｆのように表示することで、運転支援区間から非運転支援区間への実際の切り替わり地点も運転者に認識させることができる。

【0053】

なお、案内制御部において、既定区間の区間長は様々な手法で設定されてよい。例えば案内制御部において、既定区間の区間長は、運転支援区間の道路種別に応じて設定される構成が採用されてもよい。例えば、運転支援区間が、規模が第１規模であることを示す種別の道路であれば、規模が第２規模（＜第１規模）であることを示す種別の道路である場合より、区間長が長く設定されてもよい。この構成によれば、運転支援区間の規模に応じて設定された区間長の既定区間において、運転者は余裕を持って準備できる可能性を高めることができる。

【0054】

また、案内制御部において、既定区間の区間長は、運転支援区間の交通情報に応じて設定される構成が採用されてもよい。交通情報は例えば、渋滞度や速度規制や車線規制等を想定してよい。例えば、運転支援区間の想定車速が低下する可能性があることを示している場合は、そうでない場合よりも区間長は短く設定されてもよい。この構成によれば、運転支援区間の交通情報に応じて設定された区間長の既定区間において、運転者は余裕を持って準備できる可能性を高めることができる。

【0055】

また、案内制御部において、既定区間の区間長は、運転支援区間の区間長が長いほど長くなるように設定される構成が採用されてもよい。運転支援区間が例えばレベル３の自動運転制御がなされる区間である場合、運転支援区間において運転者は運転操作をする必要が基本的にはない。そのため、運転支援区間の長さが長いほど運転者が自動運転の状態になれてしまい準備が遅れる（運転者が運転操作を実施できる状態になるまでの準備期間が長く必要になる）ことが考えられる。そのため、運転支援区間の区間長が長いほど既定区間の長さを長く設定することにより、運転者の状況に応じて余裕を持って運転者が準備できる可能性を高めることができる。

【0056】

また、案内制御部において、既定区間の区間長は、非運転支援区間の運転操作の困難度が大きいほど長くなるように設定される構成が採用されてもよい。困難度が大きい例としては、道路がカーブしていること、運転支援区間と非運転支援区間との想定車速の差が大きいこと、等が挙げられる。困難度が大きくない例としては、例えば直進道路であること、速度差が小さいこと等が挙げられる。運転支援区間の次に来る非運転支援区間の運転操作の困難度が大きい場合は、大きくない場合よりも、既定区間の区間長を長く設定することにより、余裕を持って運転者が準備できる可能性を高めることができる。

【0057】

案内制御部において、既定区間の区間長は、車両の運転者の運転熟練度が低いほど長くなるように設定される構成が採用されてもよい。運転者の運転熟練度が低い場合は低くない場合よりも、運転操作の準備に充てる時間が長い方が望ましいことが考えられ、運転熟練度が高い運転者の場合はそれほど時間を要さないことが考えられる。従って運転熟練度に応じて既定区間の区間長を可変に設定することにより、運転者の状況に応じた準備期間を設けることが可能である。なお、運転者の運転熟練度は、例えば車両の総走行距離で判定されてもよいし、運転者の認証と運転者別の走行履歴（総走行距離、総運転時間、運転頻度、車両による移動範囲の広さ、道路種別毎の運転頻度等）によって判定されてもよい。

【0058】

案内制御部において、既定区間の区間長は、車両が運転支援区間および非運転支援区間を過去に走行した走行回数が少ないほど長くなるように設定される構成が採用されてもよい。過去に走行した回数が多ければ、運転支援区間に続く次の非運転支援区間の運転操作に慣れていることが考えられ、少なければ慣れていないことが考えられる。そのため、過去に走行した走行回数が少ないほど既定区間の長さを長く設定することにより、運転者の状況に応じた準備期間を設けることが可能である。

【0059】

案内制御部において、既定区間の区間長は、切り替わり地点を含む地域の天候が荒天である場合は荒天でない場合よりも長くなるように設定される構成が採用されてもよい。荒天であれば、非運転区間における運転に注意を要する可能性が高い。そのため、切り替わり地点を含む地域の天候が荒天である場合は荒天でない場合よりも既定区間の区間長を長く設定することにより、天候に応じた準備期間を設けることが可能である。

【0060】

さらに、本発明のように、走行予定経路上の運転支援区間から非運転支援区間への切り替わり地点より既定区間手前の地点から、切り替わりを案内する表示を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

【符号の説明】

【0061】

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…走行予定経路取得部、２１ｂ…地点取得部、２１ｃ…案内制御部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＮＳＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…ユーザＩ／Ｆ部、４５…車両制御システム、４５ａ…車両制御用地図情報、４６…カメラ、４７…車両制御系、４８…通信部、Ｃ…車両

【図1】

【図2】

【図3】