特許 7414851 ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/08 20060101AFI20240109BHJP

【ＦＩ】

B25J13/08 A

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021571186

(86)(22)【出願日】2021-01-12

(86)【国際出願番号】 JP2021000711

(87)【国際公開番号】W WO2021145311

(87)【国際公開日】2021-07-22

【審査請求日】2022-08-19

(31)【優先権主張番号】P 2020006237

(32)【優先日】2020-01-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100112357

【弁理士】

【氏名又は名称】廣瀬 繁樹

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 大吾

(72)【発明者】

【氏名】松嶋 友則

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開平０９－０７６０６５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－２６２２１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０２－１６０４８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－２４６６６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１７３１６５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平０６－２８２３２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０４６７５５０２（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを移動させてワークの作業対象箇所に対する作業を実行させる制御装置であって、
前記作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得する基準位置取得部と、
前記ロボットの移動方向を取得する移動方向取得部と、
前記ロボットを制御するために該ロボットのロボットベース又は前記ワークに対して固定して設定される制御座標系の１つの軸の方向を、基準方向として設定する基準方向設定部であって、前記作業対象箇所は、該１つの軸と直交する平面に沿って延在する、基準方向設定部と、
前記作業対象箇所に対する前記ロボットの作業位置を前記基準位置からずらす方向を、前記移動方向取得部が取得した前記移動方向、及び前記基準方向設定部が設定した前記基準方向、と直交する方向として決定する方向決定部と、
前記作業対象箇所に対する前記作業を行うときに、前記ロボットを、前記基準位置取得部が取得した前記基準位置から、前記方向決定部が決定した前記ずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めするロボット制御部と、を備える、制御装置。

【請求項2】

前記基準方向設定部は、前記基準方向とする前記制御座標系の軸の設定情報の入力を受け付け、該設定情報によって指定された前記１つの軸の方向を前記基準方向として設定する、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記移動方向取得部は、前記移動方向のうち、前記直交する平面と平行な移動方向成分を求め、
前記方向決定部は、前記ずらす方向を、前記移動方向成分及び前記基準方向と直交する方向として決定する、請求項１又は２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記移動方向と平行な第１の軸、前記基準方向と平行な第２の軸、及び前記ずらす方向と平行な第３の軸を有する補正座標系を設定する座標系設定部をさらに備え、
前記ロボット制御部は、前記作業のために前記ロボットを位置決めする位置を、該作業を前記ロボットに実行させるための作業プログラムに規定された該ロボットの教示位置から前記目標位置へ補正するための位置補正指令を、前記補正座標系を基準として生成する、請求項２又は３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記ロボットが移動している間に該ロボットの位置を繰り返し取得するロボット位置取得部をさらに備え、
前記移動方向取得部は、前記ロボット位置取得部が取得した前記ロボットの第１の前記位置と、該第１の位置の前に前記ロボット位置取得部が取得した前記ロボットの第２の前記位置とを用いて、前記移動方向を求める、請求項１～４のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記ずらし量の入力情報を受け付ける入力受付部をさらに備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の制御装置。

【請求項7】

作業対象箇所に対し作業を行うロボットと、
前記作業対象箇所を検出するセンサと、
請求項１～６のいずれか１項に記載の制御装置と、を備える、ロボットシステム。

【請求項8】

前記センサは、前記作業位置に対し前記移動方向の前方の位置で前記作業対象箇所を検出するように前記ロボットに設けられ、
前記基準位置取得部は、前記センサが前記前方の位置で検出した前記検出データに基づいて前記基準位置を取得する、請求項７に記載のロボットシステム。

【請求項9】

ロボットを移動させてワークの作業対象箇所に対する作業を実行させる制御方法であって、
前記作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得し、
前記ロボットの移動方向を取得し、
前記ロボットを制御するために該ロボットのロボットベース又は前記ワークに対して固定して設定される制御座標系の１つの軸の方向を、基準方向として設定し、前記作業対象箇所は、該１つの軸と直交する平面に沿って延在し、
前記作業対象箇所に対する前記ロボットの作業位置を前記基準位置からずらす方向を、前記移動方向及び前記基準方向と直交する方向として決定し、
前記作業対象箇所に対する前記作業を行うときに、前記ロボットを、取得した前記基準位置から、決定した前記ずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めする、制御方法。

【請求項10】

ロボットを移動させてワークの作業対象箇所に対する作業を実行させるために、コンピュータを、
前記作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得する基準位置取得部、
前記ロボットの移動方向を取得する移動方向取得部、
前記ロボットを制御するために該ロボットのロボットベース又は前記ワークに対して固定して設定される制御座標系の１つの軸の方向を、基準方向として設定する基準方向設定部であって、前記作業対象箇所は、該１つの軸と直交する平面に沿って延在する、基準方向設定部と、
前記作業対象箇所に対する前記ロボットの作業位置を前記基準位置からずらす方向を、前記移動方向取得部が取得した前記移動方向、及び前記基準方向設定部が設定した前記基準方向、と直交する方向として決定する方向決定部、及び
前記作業対象箇所に対する前記作業を行うときに、前記ロボットを、前記基準位置取得部が取得した前記基準位置から、前記方向決定部が決定した前記ずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めするロボット制御部、
として機能させる、コンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの制御装置、ロボットシステム、制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいてロボットを制御し、該ロボットに作業対象箇所に対する作業を実行させる制御方法が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０６－２４６６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

作業品質の向上又はロボットと環境物との干渉の回避等の観点から、ロボットの作業位置を作業対象箇所から僅かにずらしたい場合がある。このような場合において、作業位置をずらす方向を適切に決定可能とする技術が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様において、ロボットを移動させて作業対象箇所に対する作業を実行させる制御装置は、作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得する基準位置取得部と、ロボットの移動方向を取得する移動方向取得部と、移動方向取得部が取得した移動方向に基づいて、作業対象箇所に対するロボットの作業位置を基準位置からずらす方向を決定する方向決定部と、作業対象箇所に対する作業を行うときに、ロボットを、基準位置取得部が取得した基準位置から、方向決定部が決定したずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めするロボット制御部とを備える。

【0006】

本開示の他の態様において、ロボットを移動させて作業対象箇所に対する作業を実行させる制御方法は、作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得し、ロボットの移動方向を取得し、取得した移動方向に基づいて、作業対象箇所に対するロボットの作業位置を基準位置からずらす方向を決定し、作業対象箇所に対する作業を行うときに、ロボットを、取得した基準位置から、決定したずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めする。

【0007】

本開示のさらに他の態様において、コンピュータプログラムは、ロボットを移動させて作業対象箇所に対する作業を実行させるために、コンピュータを、作業対象箇所を検出するセンサの検出データに基づいて、該作業対象箇所の位置を基準位置として取得する基準位置取得部、ロボットの移動方向を取得する移動方向取得部、移動方向取得部が取得した移動方向に基づいて、作業対象箇所に対するロボットの作業位置を基準位置からずらす方向を決定する方向決定部、及び、作業対象箇所に対する作業を行うときに、ロボットを、基準位置取得部が取得した基準位置から、方向決定部が決定したずらす方向へ所定のずらし量だけずらした目標位置に位置決めするロボット制御部として機能させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、例えば作業品質の向上又はロボットと環境物との干渉の回避のために作業位置を作業対象箇所からずらしたい場合等において、ロボットの移動方向を加味してずらす方向を適切に決定できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】一実施形態に係るロボットシステムの図である。

【図2】図１に示すロボットシステムのブロック図である。

【図3】一実施形態に係るワークの図であって、図１に示すエンドエフェクタを点線表示している。

【図4】図１に示すロボットシステムの動作フローの一例を示すフローチャートである。

【図5】ロボットの作業位置を基準位置からずらす方向を決定する方法を説明するための図である。

【図6】曲線状の作業対象箇所に関して作業位置を基準位置からずらす方向を決定する方法を説明するための図である。

【図7】センサの配置の他の例を示す。

【図8】他の実施形態に係る制御装置のブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本開示の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する種々の実施形態において、同様の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。まず、図１及び図２を参照して、一実施形態に係るロボットシステム１０について説明する。ロボットシステム１０は、ロボット１２、センサ１４、及び制御装置１６を備える。

【0011】

本実施形態においては、ロボット１２は、垂直多関節ロボットであって、ロボットベース１８、旋回胴２０、ロボットアーム２２、手首部２４、及びエンドエフェクタ２６を有する。ロボットベース１８は、ワークセルの床に固定されている。旋回胴２０は、ロボットベース１８に鉛直軸周りに旋回可能に設けられている。ロボットアーム２２は、旋回胴２０に回動可能に設けられた下腕部２８と、該下腕部２８の先端部に回動可能に設けられた上腕部３０とを有する。手首部２４は、上腕部３０の先端部に連結され、エンドエフェクタ２６を軸線Ａ１周りに回動させる。

【0012】

ロボット１２のコンポーネント（ロボットベース１８、旋回胴２０、ロボットアーム２２、手首部２４）には、複数のサーボモータ３２（図１）がそれぞれ内蔵されている。サーボモータ３２は、制御装置１６からの指令に応じて、ロボット１２の各可動コンポーネント（旋回胴２０、ロボットアーム２２、手首部２４）を駆動軸周りに駆動する。

【0013】

エンドエフェクタ２６は、例えば、切削工具、レーザ加工ヘッド、溶接トーチ、又は、液剤塗布器であって、手首部２４に着脱可能に取り付けられている。エンドエフェクタ２６は、ワークＷに対して所定の作業（切削加工、レーザ加工、溶接、液剤塗布等）を行う。

【0014】

センサ１４は、例えば、後述するワークＷのような物体の形状を検出するとともに、該物体までの距離を測定する３次元センサである。本実施形態においては、センサ１４は、光軸Ａ２に沿って光（例えばレーザ光）を出射する出射部、及び、物体で反射した該光を受光して光電変換する撮像センサ（ＣＣＤ、ＣＭＯＳ等）を有するレーザスキャナ式の３次元センサであって、取付具３４を介してエンドエフェクタ２６のベース部２６ａに固定されている。

【0015】

制御装置１６は、ロボット１２及びセンサ１４の動作を制御する。具体的には、制御装置１６は、プロセッサ４０、メモリ４２、及びＩ／Ｏインターフェース４４を有するコンピュータである。プロセッサ４０は、ＣＰＵ又はＧＰＵ等を有し、メモリ４２及びＩ／Ｏインターフェース４４とバス４５を介して通信可能に接続されている。

【0016】

プロセッサ４０は、メモリ４２及びＩ／Ｏインターフェース４４と通信しつつ、後述するロボットシステム１０の機能を実現するための演算処理を行う。メモリ４２は、ＲＯＭ又はＲＡＭ等を有し、各種データを一時的又は恒久的に記憶する。Ｉ／Ｏインターフェース４４は、イーサネット（登録商標）ポート、ＵＳＢポート、又はＨＤＭＩ（登録商標）端子等を有し、プロセッサ４０の指令の下、外部機器とデータを通信する。

【0017】

上述のロボット１２のサーボモータ３２及びセンサ１４は、Ｉ／Ｏインターフェース４４に有線又は無線で通信可能に接続され、プロセッサ４０は、Ｉ／Ｏインターフェース４４を介して、サーボモータ３２及びセンサ１４へ指令を送信する。また、本実施形態においては、Ｉ／Ｏインターフェース４４に、表示装置４６及び入力装置４８が、有線又は無線で通信可能に接続されている。

【0018】

表示装置４６は、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイ等を有し、プロセッサ４０は、Ｉ／Ｏインターフェース４４を介して、表示装置４６に画像データを送信し、該表示装置４６に画像を表示させる。入力装置４８は、キーボード、マウス、又はタッチセンサ等を有し、オペレータが入力した入力情報を、Ｉ／Ｏインターフェース４４へ送信する。なお、表示装置４６及び入力装置４８は、制御装置１６に一体に設けられてもよいし、制御装置１６とは別体として設けられてもよい。

【0019】

ロボット１２には、ロボット座標系ＣＲが設定されている。ロボット座標系ＣＲは、制御装置１６がロボット１２の各可動コンポーネントを自動制御するための制御座標系である。本実施形態においては、ロボット座標系ＣＲは、その原点が、ロボットベース１８の中心に配置され、そのｚ軸が、旋回胴２０の旋回軸と一致するように、ロボット１２に対して設定されている。

【0020】

一方、エンドエフェクタ２６には、ツール座標系ＣＴが設定されている。このツール座標系ＣＴは、ロボット座標系ＣＲにおけるエンドエフェクタ２６の位置及び姿勢を自動制御するための制御座標系である。本実施形態においては、ツール座標系ＣＴは、その原点が、エンドエフェクタ２６の作業端の中心（いわゆる、ＴＣＰ）に位置し、そのｚ軸が軸線Ａ１と平行となる（具体的には、一致する）ように、エンドエフェクタ２６に対して設定されている。

【0021】

例えば、エンドエフェクタ２６がレーザ加工ヘッド、溶接トーチ、又は液剤塗布器である場合、エンドエフェクタ２６の作業端は、レーザ加工ヘッドのノズルのレーザ光出射口、溶接トーチの先端、又は液剤塗布器の液剤噴射口であり、該作業端から出力軸Ｏに沿ってレーザ光、溶接用線材、又は液剤（接着剤、塗料、コーティング液等）を出力する。この場合、ツール座標系ＣＴのｚ軸は、出力軸Ｏと平行となる（具体的には、一致する）ように設定される。又は、エンドエフェクタ２６が切削工具である場合、該エンドエフェクタ２６の作業端は、例えば切削工具の中心点（又は先端点）である。

【0022】

制御装置１６は、エンドエフェクタ２６の位置及び姿勢を、ツール座標系ＣＴによって規定される位置及び姿勢に一致させるように、ロボット１２の各可動コンポーネントを動作させる。こうして、エンドエフェクタ２６は、ロボット１２によって移動され、ロボット座標系ＣＲにおける任意の位置及び姿勢に配置される。

【0023】

また、ワークＷには、ワーク座標系ＣＷが設定されている。ワーク座標系ＣＷは、ワークＷに対するエンドエフェクタ２６の位置を制御するための制御座標系である。本実施形態においては、ワーク座標系ＣＷは、そのｚ軸方向が鉛直方向と平行となるように、ワークＷに対して固定して設定されている。

【0024】

また、センサ１４には、センサ座標系ＣＳが設定されている。センサ座標系ＣＳは、ロボット１２の制御のための検出データを取得するセンサ１４の位置及び光軸Ａ２の方向を規定する制御座標系であって、そのｚ軸が、センサ１４の光軸Ａ２と一致するように、該センサ１４に対して設定されている。センサ座標系ＣＳとツール座標系ＣＴとの位置関係は、キャリブレーションによって既知とされている。この既知の位置関係により、センサ座標系ＣＳの座標とツール座標系ＣＴの座標とは、第１の座標変換データ（例えばヤコビ行列）を介して相互に変換可能となっている。

【0025】

また、ロボット座標系ＣＲの座標とツール座標系ＣＴの座標とは、第２の座標変換データ（例えばヤコビ行列）を介して相互に変換可能となっている。したがって、センサ座標系ＣＳの座標とロボット座標系ＣＲの座標とは、ツール座標系ＣＴを介して、相互に変換可能となっている。なお、本実施形態においては、センサ座標系ＣＳのｚ軸と、ツール座標系ＣＴのｚ軸とが平行となるように、該センサ座標系ＣＳが設定されている。

【0026】

制御装置１６は、ワークＷの作業対象箇所Ｂへロボット１２のエンドエフェクタ２６を移動させて、該エンドエフェクタ２６に作業対象箇所Ｂに対する作業を実行させる。図３に、ワークＷの一例を示す。図３に示すワークＷは、第１の部材Ｗ１と、該第１の部材Ｗ１の上に載置された第２の部材Ｗ２とを有する。

【0027】

第１の部材Ｗ１及び第２の部材Ｗ２は、ワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面（つまり、水平面）に略平行に設置された平板部材である。本実施形態においては、作業対象箇所Ｂは、第２の部材Ｗ２の底面の側縁と第１の部材Ｗ１の上面との境界線に設定されており、ワーク座標系ＣＷのｙ軸方向へ延在するように配置されている。

【0028】

制御装置１６は、ロボット１２を動作させて、エンドエフェクタ２６（又はＴＣＰ）を作業対象箇所Ｂに沿ってワーク座標系ＣＷのｙ軸プラス方向へ向かって移動させつつ、エンドエフェクタ２６によって作業対象箇所Ｂに対し作業位置ＷＰで作業を行う。より具体的には、制御装置１６のプロセッサ４０は、作業対象箇所Ｂに対する作業をロボット１２に実行させるための作業プログラムＭＰに従って、ロボット１２の各サーボモータ３２への指令を生成する。

【0029】

この作業プログラムＭＰは、コンピュータプログラムであって、例えば、作業対象箇所Ｂに対する作業を行うときにエンドエフェクタ２６（又はＴＣＰ）を位置決めさせる教示位置ＴＰ_ｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）をロボット１２に教示することによって、予め構築される。作業プログラムＭＰには、ロボット座標系ＣＲにおける教示位置ＴＰ_ｎの位置データ、２つの教示位置ＴＰ_ｎ－１及びＴＰ_ｎの間でエンドエフェクタ２６を移動させる移動速度等が規定されている。作業プログラムＭＰは、メモリ４２に予め格納される。

【0030】

なお、本実施形態においては、作業対象箇所Ｂは、ワーク座標系ＣＷのｙ軸に沿って延びる略直線であって、制御装置１６は、エンドエフェクタ２６を、ワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面に平行に移動させつつ、作業対象箇所Ｂのワーク座標系ＣＷのｙ軸マイナス方向の端からｙ軸プラス方向へ向かって作業対象箇所Ｂに対する作業を行う。

【0031】

ロボット１２による作業を行うとき、センサ１４は、エンドエフェクタ２６の作業位置ＷＰに対し、該エンドエフェクタ２６の移動方向の前方の位置で、作業対象箇所Ｂを検出する。具体的には、センサ１４は、図３に示すように、作業位置ＷＰに対しエンドエフェクタ２６の移動方向の前方（図３の例では、ワーク座標系ＣＷのｙ軸プラス方向）の位置ＤＰでワークＷに光（レーザ光）を照射し、該ワークＷからの反射光からワークＷの形状を検出し、以って、作業対象箇所Ｂを検出する。

【0032】

ここで、エンドエフェクタ２６に作業対象箇所Ｂに対する作業を実行させるとき、オペレータは、作業品質の向上、又は、エンドエフェクタ２６と周囲の環境物（ワークＷを含む）との干渉の回避等の観点から、エンドエフェクタ２６の作業位置ＷＰを作業対象箇所Ｂから意図的にずらす場合がある。そこで、本実施形態に係る制御装置１６は、作業対象箇所Ｂに対する作業時に作業位置ＷＰを作業対象箇所Ｂからずらすように、ロボット１２を制御する。

【0033】

例えば、プロセッサ４０は、作業位置ＷＰのずらし量δを入力するための入力画像データを生成し、表示装置４６に表示させる。オペレータは、表示装置４６に表示された入力画像を視認しつつ、入力装置４８を操作し、ずらし量δを、例えば数値として、入力する。Ｉ／Ｏインターフェース４４は、表示装置４６からずらし量δの入力情報を受け付ける。このように、本実施形態においては、Ｉ／Ｏインターフェース４４は、ずらし量δの入力情報を受け付ける入力受付部５０（図２）として機能する。プロセッサ４０は、Ｉ／Ｏインターフェース４４を通してずらし量δを取得し、メモリ４２に記憶する。

【0034】

次に、図４を参照して、制御装置１６によるロボット１２の制御フローの一例について、説明する。図４に示すフローは、プロセッサ４０が、オペレータ、上位コントローラ、又はコンピュータプログラム（例えば、作業プログラムＭＰ）から作業開始指令を受け付けたときに、開始する。なお、図４に示すフローの開始時点において、センサ１４の検出位置ＤＰは、作業対象箇所Ｂの始点（すなわち、ワーク座標系ＣＷのｙ軸マイナス方向の端）に配置されていてもよい。

【0035】

ステップＳ１において、プロセッサ４０は、基準位置ＲＰの取得を開始する。具体的には、プロセッサ４０は、センサ１４を起動し、センサ１４は、作業対象箇所Ｂを検出し、検出データをプロセッサ４０に送信する動作を開始する。一例として、センサ１４は、検出データとして、作業対象箇所Ｂが写るセンサ座標系ＣＳの３Ｄ画像データをプロセッサ４０に送信する。プロセッサ４０は、センサ１４からの３Ｄ画像データを画像処理して作業対象箇所Ｂを特定し、センサ座標系ＣＳにおける作業対象箇所Ｂの位置Ｐ_Ｓ（具体的には、センサ座標系ＣＳの座標）のデータを取得する。

【0036】

他の例として、センサ１４は、作業対象箇所Ｂが写るセンサ座標系ＣＳの３Ｄ画像データを画像処理して作業対象箇所Ｂを特定する画像処理部を有し、特定した作業対象箇所Ｂのセンサ座標系ＣＳにおける位置Ｐ_Ｓ（座標）のデータを取得する。そして、センサ１４は、検出データとして、センサ座標系ＣＳにおける作業対象箇所Ｂの位置Ｐ_Ｓのデータをプロセッサ４０に送信する。

【0037】

プロセッサ４０は、取得したセンサ座標系ＣＳの位置Ｐ_Ｓをロボット座標系ＣＲに変換することによって、ロボット座標系ＣＲにおける作業対象箇所Ｂの位置ＲＰを、基準位置として取得する。このように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、センサ１４の検出データに基づいて基準位置ＲＰを取得する基準位置取得部５２（図２）として機能する。ステップＳ１の開始後、後述のステップＳ９でＹＥＳと判定するまで、センサ１４は作業対象箇所Ｂを連続的に検出し、プロセッサ４０は基準位置ＲＰを連続的に取得する。

【0038】

ステップＳ２において、プロセッサ４０は、ロボット１２の移動を開始する。具体的には、プロセッサ４０は、作業プログラムＭＰに従ってロボット１２のサーボモータ３２への位置指令ＰＣを生成し、ロボット１２の可動コンポーネントを動作させて、エンドエフェクタ２６を第１の教示位置ＴＰ_１に配置させるべく、該エンドエフェクタ２６を移動させる。

【0039】

なお、本実施形態においては、プロセッサ４０は、このステップＳ２の開始後、ツール座標系ＣＴ（又はセンサ座標系ＣＳ）のｚ軸が、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）のｚ軸と平行となるように、エンドエフェクタ２６の姿勢を制御しつつ、該エンドエフェクタ２６を移動させる。ステップＳ３において、プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎを特定する番号「ｎ」を「１」にセットする。

【0040】

ステップＳ４において、プロセッサ４０は、ロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎを取得する。一例として、プロセッサ４０は、ステップＳ２の開始後、エンドエフェクタ２６を移動させている間に、エンドエフェクタ２６の位置ＥＰを繰り返し取得する。例えば、プロセッサ４０は、各サーボモータ３２に設けられた回転検出器（エンコーダ、ホール素子等）から位置フィードバックＦＢを受信し、該位置フィードバックＦＢに基づいて、ロボット座標系ＣＲにおけるエンドエフェクタ２６（又は、ＴＣＰ）の位置ＥＰを演算により求めることができる。

【0041】

代替的には、ロボット座標系ＣＲにおけるエンドエフェクタ２６の位置を測定可能な位置測定器を設け、プロセッサ４０は、該位置測定器が測定したエンドエフェクタ２６の位置ＥＰを取得してもよい。例えば、位置測定器は、エンドエフェクタ２６に設けられたカメラを有し、プロセッサ４０は、該カメラの撮像画像データから、エンドエフェクタ２６の位置ＥＰを算出することができる。このように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、ロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２６）が移動している間に該ロボット１２の位置ＥＰを繰り返し取得するロボット位置取得部５４（図１）として機能する。

【0042】

次いで、プロセッサ４０は、このステップＳ４の開始時点（又は開始直前）に取得したエンドエフェクタ２６の第ｍの位置ＥＰ_ｍと、該第ｍの位置ＥＰ_ｍの前に取得した、エンドエフェクタ２６の第ｍ－１の位置ＥＰ_ｍ－１とを用いて、このステップＳ４の開始時点でのエンドエフェクタ２６の移動方向ＭＤ_ｎを、第ｍ－１の位置ＥＰ_ｍ－１から第ｍの位置ＥＰ_ｍへのベクトルの方向として求める。

【0043】

なお、プロセッサ４０は、３以上の位置ＥＰ_ｍを用いて、移動方向ＭＤ_ｎを求めてもよい。例えば、プロセッサ４０は、位置ＥＰ_ｍ－３から位置ＥＰ_ｍ－２へのベクトルＶ_３の方向と、位置ＥＰ_ｍ－２から位置ＥＰ_ｍ―１へのベクトルＶ_２の方向と、位置ＥＰ_ｍ－１から位置ＥＰ_ｍへのベクトルＶ_１の方向との和（又は平均）を算出し、該和（又は平均）の方向を、移動方向ＭＤ_ｎとして求めてもよい。

【0044】

このようにして、プロセッサ４０は、ロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２６）の移動方向ＭＤ_ｎを取得する。したがって、本実施形態においては、プロセッサ４０は、移動方向取得部５６（図２）として機能する。なお、上述したように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、エンドエフェクタ２６をワーク座標系のｘ－ｙ平面と平行に移動させるので、移動方向ＭＤ_ｎは、ワーク座標系のｘ－ｙ平面と平行となる。

【0045】

ステップＳ５において、プロセッサ４０は、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎに基づいて、ロボット１２の作業位置ＷＰを基準位置ＲＰ_ｎからずらす方向ＳＤ_ｎを決定する。具体的には、プロセッサ４０は、まず、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎと直交する方向を基準方向ＲＤとして設定する。

【0046】

本実施形態においては、プロセッサ４０は、基準方向ＲＤを、制御座標系としてのワーク座標系ＣＷ（又は、ロボット座標系ＣＲ）のｚ軸と平行な方向として設定する。このよに、プロセッサ４０は、基準方向ＲＤを設定する基準方向設定部５８（図２）として機能する。なお、オペレータは、入力装置４８を操作して、基準方向ＲＤをワーク座標系ＣＷ（又は、ロボット座標系ＣＲ）のｚ軸と平行な方向として設定する設定情報を予め入力してもよい。そして、プロセッサ４０は、該設定情報に応じて基準方向ＲＤを設定してもよい。

【0047】

次いで、プロセッサ４０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤと直交する方向として決定する。例えば、プロセッサ４０は、直近に取得した移動方向ＭＤ_ｎの単位ベクトルを求めるとともに、設定した基準方向ＲＤの単位ベクトルを求め、移動方向ＭＤ_ｎの単位ベクトルと基準方向ＲＤの単位ベクトルとの外積を演算により求めることにより、ずらす方向ＳＤ_ｎを求めることができる。

【0048】

図５に、移動方向ＭＤ_ｎ、基準方向ＲＤ、及びずらす方向ＳＤ_ｎを矢印で示す。図５に示す例では、ずらす方向ＳＤ_ｎは、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤと直交し、且つ、移動方向ＭＤ_ｎの右側へ向かう方向として決定されている。このように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを決定する方向決定部６０（図２）として機能する。

【0049】

なお、オペレータは、入力装置４８を操作して、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎの左側及び右側のいずれへ向かう方向とするのかを設定するための設定情報を予め入力してもよい。そして、プロセッサ４０は、該設定情報に応じて、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎの左側又は右側へ向かう方向として決定してもよい。

【0050】

ステップＳ６において、プロセッサ４０は、補正座標系ＣＡを設定する。具体的には、プロセッサ４０は、補正座標系ＣＡを、直近のステップＳ５で決定したずらす方向ＳＤ_ｎと平行なｘ軸、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎと平行なｙ軸、及び基準方向ＲＤと平行なｚ軸を有する直交座標系として、設定する。

【0051】

補正座標系ＣＡを図５に例示する。プロセッサ４０は、補正座標系ＣＡの原点を、例えば、この時点で設定されているツール座標系ＣＴの原点（すなわち、ＴＣＰ）に配置するように、補正座標系ＣＡを設定する。このように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、補正座標系ＣＡを設定する座標系設定部６２（図２）として機能する。

【0052】

ステップＳ７において、プロセッサ４０は、補正座標系ＣＡを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成する。位置補正指令ＡＣ_ｎは、図５に示すように、作業のためにエンドエフェクタ２６を位置決めする位置を、補正座標系ＣＡにおいて第ｎの教示位置ＴＰ_ｎから第ｎの目標位置ＧＰ_ｎに補正するための指令である。

【0053】

第ｎの目標位置ＧＰ_ｎは、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎから、直近のステップＳ５で決定したずらす方向ＳＤ_ｎへ、メモリに予め記憶されたずらし量δだけずれた位置である。この第ｎの基準位置ＲＰ_ｎは、例えば、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎからの距離が最小となる、センサ１４が検出した作業対象箇所Ｂ上の点として、特定される。

【0054】

プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎ及び第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データと、ずらす方向ＳＤ_ｎ及びずらし量δとに基づいて、補正座標系ＣＡを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成する。一例として、プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎ及び第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データを用いて、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎから基準位置ＲＰ_ｎまでの位置補正ベクトルＶ１_ｎを求める。

【0055】

これとともに、プロセッサ４０は、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データとずらす方向ＳＤ_ｎ及びずらし量δとを用いて、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎからずらす方向ＳＤ_ｎへ向かう大きさδの位置補正ベクトルＶ２_ｎを求める。そして、プロセッサ４０は、位置補正指令ＡＣ_ｎを、補正座標系ＣＡにおける位置補正ベクトルＶ１_ｎと位置補正ベクトルＶ２_ｎとの和として、生成する。

【0056】

他の例として、プロセッサ４０は、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データと、ずらす方向ＳＤ_ｎ及びずらし量δとを用いて第ｎの目標位置ＧＰ_ｎを定め、補正座標系ＣＡにおける第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの位置データ（座標）を取得する。仮に、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標を（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ）とすると、第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標は（ｘ_Ａ＋δ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ）となる。そして、プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎ及び第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの位置データを用いて、位置補正指令ＡＣ_ｎを生成する。

【0057】

プロセッサ４０は、生成した補正座標系ＣＡの位置補正指令ＡＣ_ｎをロボット座標系ＣＲに変換し、エンドエフェクタ２６を第ｎの教示位置ＴＰ_ｎへ位置決めするための位置指令ＰＣ_ｎに加えることによって、該位置指令ＰＣ_ｎを補正する。そして、プロセッサ４０は、補正後の位置指令ＰＣ_ｎ’をサーボモータ３２へ送信する。こうして、プロセッサ４０は、補正後の位置指令ＰＣ_ｎ’に従ってロボット１２を動作させ、エンドエフェクタ２６を第ｎの目標位置ＧＰ_ｎへ向かって移動させる。

【0058】

ステップＳ８において、プロセッサ４０は、ロボット１２が第ｎの目標位置ＧＰ_ｎに到達したか否かを判定する。例えば、プロセッサ４０は、位置フィードバックＦＢに基づいてエンドエフェクタ２６（ＴＣＰ）の位置ＥＰを順次求め、該位置ＥＰを監視することによって、エンドエフェクタ２６（ＴＣＰ）が第ｎの目標位置ＧＰ_ｎに到達したか否かを判定する。

【0059】

プロセッサ４０は、ロボット１２が第ｎの目標位置ＧＰ_ｎに到達した（すなわち、ＹＥＳ）と判定した場合、ステップＳ９へ進む一方、ロボット１２が第ｎの目標位置ＧＰ_ｎに到達していない（すなわち、ＮＯ）と判定した場合、ステップＳ８をループする。なお、このステップＳ８の開始時点で第ｎの教示位置ＴＰ_ｎを特定する番号「ｎ」が「１」にセットされている場合、このステップＳ８でＹＥＳと判定したときに、プロセッサ４０は、エンドエフェクタ２６を起動して、該エンドエフェクタ２６による作業を開始する。

【0060】

ステップＳ９において、プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎを特定する番号「ｎ」が、ｎ＝νであるか否かを判定する。ここで、νは、例えば、作業プログラムＭＰに規定されている教示位置ＴＰ_ｎの総数である。プロセッサ４０は、ｎ＝νである場合にＹＥＳと判定し、ステップＳ１１に進む一方、ｎ＜νである場合にＮＯと判定し、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０において、プロセッサ４０は、第ｎの教示位置ＴＰ_ｎを特定する番号「ｎ」を、「１」だけインクリメントする（すなわち、ｎ＝ｎ＋１）。そして、プロセッサ４０は、ステップＳ４へ戻る。

【0061】

こうして、プロセッサ４０は、ステップＳ９でＹＥＳと判定するまで、ステップＳ４～Ｓ１０のループを繰り返し実行し、エンドエフェクタ２６を、加工プログラムＭＰに規定された教示経路ＰＴ（図５）とは異なる移動経路ＰＧに沿って、第１の目標位置ＧＰ_１、第２の目標位置ＧＰ_２、・・・、第νの目標位置ＧＰ_νに順次位置決めしつつ、エンドエフェクタ２６により作業対象箇所Ｂに沿って作業を行う。したがって、プロセッサ４０は、作業対象箇所Ｂに対する作業を行うときにロボット１２（具体的には、エンドエフェクタ２６）を目標位置ＧＰ_ｎに位置決めするロボット制御部６４（図２）として機能する。

【0062】

ステップＳ９でＹＥＳと判定した場合、プロセッサ４０は、エンドエフェクタ２６動作を停止させ、以って作業を終了する。以上のように、本実施形態においては、制御装置１６は、ロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎに基づいて、ロボット１２の作業位置ＷＰを基準位置ＲＰ_ｎからずらす方向ＳＤ_ｎを決定している。この構成によれば、例えば作業品質の向上又はエンドエフェクタ２６と環境物との干渉の回避のために作業位置ＷＰを作業対象箇所Ｂからずらしたい場合等において、ロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎを加味してずらす方向ＳＤ_ｎを適切に決定できる。

【0063】

また、本実施形態においては、制御装置１６は、基準方向ＲＤを設定し、ずらす方向ＳＤ_ｎを移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤと直交する方向として決定している。この構成によれば、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤから、より詳細に決定できるようになる。

【0064】

また、本実施形態においては、制御装置１６は、基準方向ＲＤを、制御座標系としてのワーク座標系ＣＷ（又は、ロボット座標系ＣＲ）のｚ軸方向と平行な方向として設定している。これにより、ずらす方向ＳＤ_ｎを、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）を基準として決定できるようになる。この構成によれば、オペレータは、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）の軸方向を認識し易いので、ずらす方向ＳＤ_ｎを容易且つ直感的に認識することができる。

【0065】

また、本実施形態においては、制御装置１６は、ずらす方向ＳＤ_ｎ、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤに基づいて補正座標系ＣＡを設定し、該補正座標系ＣＡを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成している。この構成によれば、制御装置１６は、補正座標系ＣＡにおいて位置補正指令ＡＣ_ｎを効率的に生成することができるので、図４中のステップＳ４～Ｓ１０のループの処理速度の高速化を図ることができる。

【0066】

また、本実施形態においては、上述のステップＳ４において、制御装置１６は、ロボット１２の位置ＥＰ_ｍを繰り返し取得し、複数のＥＰ_ｍ－１、ＥＰ_ｍを用いて移動方向ＭＤ_ｎを求めている。この構成によれば、ロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎを、確実且つ迅速に取得できる。また、本実施形態においては、Ｉ／Ｏインターフェース４４が入力受付部５０として機能して、ずらし量δの入力情報を事前に受け付けている。この構成によれば、オペレータは、ずらし量δを予め任意に設定できる。

【0067】

プロセッサ４０は、メモリ４２に予め格納されたコンピュータプログラムに従って、図４に示すフローを実行してもよい。このコンピュータプログラムは、ロボット１２を移動させて作業対象箇所Ｂに対する作業を実行させるために、制御装置１６（具体的には、プロセッサ４０）を、基準位置取得部５２、ロボット位置取得部５４、移動方向取得部５６、基準方向設定部５８、方向決定部６０、座標系設定部６２、及びロボット制御部６４として機能させる。このコンピュータプログラムは、例えば、上述の作業プログラムＭＰに組み込まれてもよいし、又は、作業プログラムＭＰとは別に作成されてもよい。

【0068】

なお、上述の実施形態において、ステップＳ４～Ｓ１０のループを第ｎ回目（ｎ≧３）に実行する場合、ステップＳ４において、プロセッサ４０は、第ｎ－１の目標位置ＧＰ_ｎ－１と、第ｎ－２の目標位置ＧＰ_ｎ－２とを用いて、エンドエフェクタ２６の移動方向ＭＤ_ｎを、第ｎ－２の目標位置ＧＰ_ｎ－２から第ｎ－１の目標位置ＧＰ_ｎ－１へ向かうベクトルの方向として取得してもよい。

【0069】

また、上述の実施形態においては、作業対象箇所Ｂが略直線である場合について述べたが、制御装置１６は、曲線状（例えば、円弧状）の作業対象箇所Ｂに対しても、ずらす方向ＳＤ_ｎを適切に決定できる。具体的には、図６に示すように、プロセッサ４０は、図４のフローを実行することで、移動方向ＭＤ_ｎに基づいてずらす方向ＳＤ_ｎを決定し、補正座標系ＣＡを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成できる。

【0070】

なお、図６に示すような曲線状の作業対象箇所Ｂの場合において、上述のステップＳ４において、プロセッサ４０は、加工プログラムＭＰに規定された第ｎの教示位置ＴＰ_ｎにおける教示軌跡ＰＴ（又は、センサ１４の検出データから抽出された作業対象箇所Ｂの軌跡線）の接線方向を求め、該接線方向を移動方向ＭＤ_ｎとして取得してもよい。

【0071】

また、上述の実施形態においては、センサ１４は、その光軸Ａ２がツール座標系ＣＴのｚ軸と平行となるように設けられていたが、光軸Ａ２がツール座標系ＣＴのｚ軸に対して傾斜するように設けられてもよい。このような形態を図７に示す。図７に示す形態においては、センサ１４の光軸Ａ２がツール座標系ＣＴのｚ軸に対して傾斜し、センサ座標系ＣＳは、そのｚ軸が光軸Ａ２に一致するように設定されている。このような形態においても、制御装置１６は、図４に示すフローを実行することにより、移動方向ＭＤ_ｎに基づいてずらす方向ＳＤ_ｎを決定し、補正座標系ＣＡを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成できる。

【0072】

また、上述のステップＳ５において、プロセッサ４０は、基準方向ＲＤを、制御座標系としてのツール座標系ＣＴのｚ軸と平行な方向として設定してもよい。代替的には、プロセッサ４０は、基準方向ＲＤを、センサ座標系ＣＳのｚ軸と平行な方向として設定してもよいし、又は、作業セルの３次元空間を規定する制御座標系であるワールド座標系の１つの軸（例えば、ｚ軸）と平行な方向として設定してもよい。

【0073】

また、上述の実施形態においては、プロセッサ４０は、エンドエフェクタ２６をワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面と平行に移動させる場合について述べたが、これに限らず、プロセッサ４０は、ワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面と非平行に移動させてもよい。例えば、第ｎ－１の教示位置ＴＰ_ｎ－１から第ｎの教示位置ＴＰ_ｎへの教示軌跡ＰＴが、ワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面と非平行となり得る。

【0074】

この場合において、プロセッサ４０は、上述のステップＳ５において、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎの、ワーク座標系ＣＷのｘ－ｙ平面と平行な成分ＭＤ_ｎ’を求める。また、プロセッサ４０は、上述のように基準方向ＲＤを設定する。次いで、プロセッサ４０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを、成分ＭＤ_ｎ’及び基準方向ＲＤと直交する方向として決定してもよい。

【0075】

代替的には、上述のステップＳ５において、プロセッサ４０は、まず、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎと直交し、且つ、ワーク座標系ＣＷ（又は、ロボット座標系ＣＲ）のｙ－ｚ平面と平行な方向を基準方向ＲＤとして設定してもよい。次いで、プロセッサ４０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤと直交する方向として決定してもよい。プロセッサ４０は、このように決定したずらす方向ＳＤ_ｎと、移動方向ＭＤ_ｎ及び基準方向ＲＤとに基づいて、上述のステップＳ６及びＳ７を実行できる。

【0076】

また、センサ１４は、上述のレーザスキャナ式の３次元センサに限らず、例えば複数のカメラと、該複数のカメラが撮像した物体の画像データから該物体までの距離を測定する画像処理部とを有する３次元視覚センサであってもよいし、又は、作業対象箇所Ｂを検出可能な如何なるタイプのセンサであってもよい。

【0077】

また、上述の実施形態において、第ｎの目標位置ＧＰ_ｎは、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎから、ステップＳ５で決定したずらす方向ＳＤ_ｎへずらし量δだけずれ、且つ、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）のｚ軸プラス方向へ所定のずらし量δ’だけずれた位置に設定されてもよい。この場合、図５中の第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標を（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ）とすると、第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標は、（ｘ_Ａ＋δ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ＋δ’）となる。

【0078】

この場合において、オペレータは、入力装置４８を操作し、ずらし量δ’を、例えば数値として入力し、Ｉ／Ｏインターフェース４４は、入力受付部５０として機能してずらし量δ’の入力情報を受け付けてもよい。そして、プロセッサ４０は、上述のステップＳ７において、第ｎの基準位置ＲＰｎの位置データ、ずらす方向ＳＤｎ、ずらし量δ及びδ’を用いて第ｎの目標位置ＧＰｎを定め、位置補正指令ＡＣｎを生成してもよい。

【0079】

また、上述の実施形態においては、作業対象箇所Ｂが第２の部材Ｗ２の底面の側縁と第１の部材Ｗ１の上面との境界線に設定されている場合について述べた。しかしながら、作業対象箇所Ｂは、第２の部材Ｗ２の上面の側縁に設定されてもよい。そして、第ｎの目標位置ＧＰ_ｎは、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎから、ステップＳ５で決定したずらす方向ＳＤ_ｎへずらし量δだけずれ、且つ、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）のｚ軸マイナス方向へ所定のずらし量δ”だけずれた位置に設定されてもよい。

【0080】

この場合、図５中の第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標を（ｘ_Ａ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ）とすると、第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの補正座標系ＣＡの座標は、（ｘ_Ａ＋δ，ｙ_Ａ，ｚ_Ａ－δ”）となる。この場合において、オペレータは、入力装置４８を操作し、ずらし量δ”を、例えば数値として入力し、Ｉ／Ｏインターフェース４４は、入力受付部５０として機能してずらし量δ”の入力情報を受け付けてもよい。そして、プロセッサ４０は、上述のステップＳ７において、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データ、ずらす方向ＳＤ_ｎ、ずらし量δ及びδ”を用いて第ｎの目標位置ＧＰ_ｎを定め、位置補正指令ＡＣ_ｎを生成してもよい。

【0081】

また、図２に示す実施形態から、基準方向設定部５８を省略することもできる。この場合において、プロセッサ４０は、上述のステップＳ５において、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎと直交し、且つ、ワーク座標系ＣＷ（又はロボット座標系ＣＲ）のｘ－ｙ平面に平行な方向として決定してもよい。又は、プロセッサ４０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎに対して所定の角度θだけ傾斜した方向として決定してもよい。この角度θの情報は、メモリ４２に予め記憶され得る。

【0082】

また、図２に示す実施形態から、座標系設定部６２を省略することもできる。この場合において、図４に示しフローからステップＳ６を省略し、プロセッサ４０は、上述のステップＳ７において、例えばツール座標系ＣＴ又はロボット座標系ＣＲを基準として位置補正指令ＡＣ_ｎを生成してもよい。

【0083】

また、図２に示す実施形態から座標系設定部６２を省略するとともに、作業プログラムＭＰに規定されている教示位置ＴＰ_ｎ（ｎ＝１，２，３，・・・）を省略することもできる。この場合、図４のフローからステップＳ６及びＳ７を省略できる。具体的には、ステップＳ５において、プロセッサ４０は、直近のステップＳ４で取得した移動方向ＭＤ_ｎに基づいて第ｎの基準位置ＲＰ_ｎからずらす方向ＳＤ_ｎを決定し、次いで、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎの位置データと、ずらす方向ＳＤ_ｎ及びずらし量δとを用いて第ｎの目標位置ＧＰ_ｎを定める。

【0084】

そして、プロセッサ４０は、ロボット座標系ＣＲにおける第ｎの目標位置ＧＰ_ｎの位置データ（座標）を取得し、該位置データに応じて各サーボモータ３２への位置指令ＰＣを生成し、エンドエフェクタ２６を第ｎの目標位置ＧＰ_ｎへ向かって移動させる。このように、本実施形態においては、プロセッサ４０は、上述の位置補正指令ＡＣ_ｎを生成することなく、基準位置ＲＰ_ｎに基づいてエンドエフェクタ２６を第ｎの目標位置ＧＰ_ｎへ位置決めするための位置指令ＰＣを順次生成している。

【0085】

また、図２に示す実施形態からロボット位置取得部５４を省略することもできる。一例として、上述のステップＳ４において、プロセッサ４０は、センサ１４の検出データに基づいて、第ｎ－１の基準位置ＲＰ_ｎ－１から第ｎの基準位置ＲＰ_ｎへのベクトルの方向を移動方向ＭＤ_ｎとして取得してもよい。又は、プロセッサ４０は、センサ１４の検出データから作業対象箇所Ｂの軌跡線を抽出し、第ｎの基準位置ＲＰ_ｎにおける該軌跡線の接線方向を求め、該接線方向を移動方向ＭＤ_ｎとして取得してもよい。

【0086】

さらに他の例として、プロセッサ４０は、サーボモータ３２への位置指令ＰＣからロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎを取得してもよい。具体的には、プロセッサ４０は、このステップＳ４の開始時点（又は開始直前）にサーボモータ３２へ発信した位置指令ＰＣ_ｍと、該位置指令ＰＣ_ｍの前にサーボモータ３２へ発信した位置指令ＰＣ_ｍ－１とから、このステップＳ４の開始時点でのエンドエフェクタ２６の移動方向ＭＤ_ｎを求めてもよい。

【0087】

さらに他の例として、プロセッサ４０は、作業プログラムＭＰからロボット１２の移動方向ＭＤ_ｎを取得してもよい。例えば、プロセッサ４０は、作業プログラムＭＰに規定されている教示位置ＴＰから、ステップＳ４の開始時点（又は、開始直前）でのエンドエフェクタ２６の教示経路ＰＴ（図５）を求め、該教示経路ＰＴから、この時点でのエンドエフェクタ２６の移動方向ＭＤ_ｎを取得してもよい。

【0088】

以上のように、プロセッサ４０は、位置フィードバックＦＢ、位置指令ＰＣ、加工プログラムＭＰ（教示位置ＴＰ、教示経路ＰＴ）、及びセンサ１４の検出データ（基準位置ＲＰ、作業対象箇所Ｂの軌跡線）のいずれかを用いて、移動方向ＭＤ_ｎを取得できる。なお、図２に示す実施形態から入力受付部５０を省略することもできる。例えば、メモリ４２は、ずらし量δを所要値として予め記憶していてもよい。

【0089】

図８に、入力受付部５０、ロボット位置取得部５４、座標系設定部６２、及び基準方向設定部５８が省略された制御装置１６’を示す。制御装置１６’は、上述の基準位置取得部５２、移動方向取得部５６、方向決定部６０、及びロボット制御部６４を備える。制御装置１６’は、例えば、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータであり、該プロセッサが、移動方向取得部５６、方向決定部６０、及びロボット制御部６４として機能する。

【0090】

この制御装置１６’において、例えば、方向決定部６０は、ずらす方向ＳＤ_ｎを、移動方向ＭＤ_ｎと直交し、且つ、ワーク座標系ＣＷ（又は、ロボット座標系ＣＲ）のｘ－ｙ平面と平行な方向、又は、移動方向ＭＤ_ｎと所定の角度θだけ傾斜した方向として、決定してもよい。以上、実施形態を通じて本開示を説明したが、上述の実施形態は、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。

【符号の説明】

【0091】

１０ ロボットシステム
１２ ロボット
１４ センサ
１６，１６’ 制御装置
４０ プロセッサ
５２ 基準位置取得部
５４ ロボット位置取得部
５６ 移動方向取得部
５８ 基準方向設定部
６０ 方向決定部
６２ 座標系設定部
６４ ロボット制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】