特許 7414993 ロボット制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-05

(45)【発行日】2024-01-16

(54)【発明の名称】ロボット制御装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20240109BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022531935

(86)(22)【出願日】2021-06-18

(86)【国際出願番号】 JP2021023196

(87)【国際公開番号】W WO2021261394

(87)【国際公開日】2021-12-30

【審査請求日】2023-01-19

(31)【優先権主張番号】P 2020109593

(32)【優先日】2020-06-25

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100106002

【弁理士】

【氏名又は名称】正林 真之

(74)【代理人】

【識別番号】100165157

【弁理士】

【氏名又は名称】芝 哲央

(74)【代理人】

【識別番号】100160794

【弁理士】

【氏名又は名称】星野 寛明

(72)【発明者】

【氏名】内藤 康広

(72)【発明者】

【氏名】山本 知之

【審査官】仁木 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１３７１２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０９４４３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２３０６２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－２６４０７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１５－５２６３０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人体を構成する部位を選択する選択部と、
前記人体を構成する前記部位と、前記部位に対応するロボットの許容速度とを対応付けて記憶する許容速度記憶部と、
前記選択部により選択された前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定するロボット制御部と、
を備えるロボット制御装置。

【請求項2】

前記人体を構成する前記部位を模した第１の画像情報及び前記部位を選択するための第２の画像情報を表示部に表示する表示制御部を更に備える請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

前記ロボットと作業領域を共有する作業者の体重及び身長を入力する入力部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記体重及び前記身長に基づいて前記部位に対応する前記ロボットの前記許容速度を算出し、算出された前記ロボットの前記許容速度を前記許容速度記憶部に記憶する、請求項１又は２に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

前記ロボットの動作範囲内に存在する作業者の作業者情報を取得する作業者情報取得部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記作業者情報取得部により前記作業者情報が取得された場合、前記選択部により選択された前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載のロボット制御装置。

【請求項5】

前記作業者情報は、前記作業者の前記部位が前記ロボットの動作範囲内に存在することを示す情報を含み、
前記作業者情報が前記作業者の前記部位が前記ロボットの動作範囲内に存在することを示す情報を含む場合、前記ロボット制御部は、前記作業者情報取得部により取得された前記作業者情報に含まれる前記作業者の前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定する、請求項４に記載のロボット制御装置。

【請求項6】

前記人体を構成する前記部位と、前記ロボットの動作速度と、前記部位に前記ロボットが接触した際の接触力の閾値とを対応付けて記憶する閾値記憶部を更に備え、
前記ロボット制御部は、前記選択部により選択された前記部位及び前記入力部により入力された前記ロボットの前記動作速度に対応付けられた前記接触力の閾値を前記閾値記憶部から読み出し、読み出された前記接触力の閾値の最小値を前記ロボットの停止閾値として設定する、請求項３に記載のロボット制御装置。

【請求項7】

前記ロボット制御部は、前記選択部により選択された前記部位及び前記入力部により入力された前記接触力の閾値に対応付けられた前記ロボットの前記動作速度を前記閾値記憶部から読み出し、読み出された前記ロボットの前記動作速度の最小値を、前記ロボットの最高動作速度として設定する、前記請求項６に記載のロボット制御装置。

【請求項8】

人体を構成する部位と、前記部位に対応するロボットの許容速度とを対応付けて記憶する許容速度記憶部と、
前記部位の選択を受け付けると、前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から取得し、前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定するロボット制御部と、
を備えるロボット制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、作業者等の人間と作業空間を共有して稼動できるように、人間や周辺機器との接触をセンサによって検出し、動作を停止又は変更する協働ロボット（協調ロボット）が普及しつつある（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載のロボットは、ロボットの動作によりロボットが人間と接触するか否かを予測し、接触すると予測された場合に、人間の急所にロボットが接触しないように、ロボットの動作を制限する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００８－１３７１２７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

このような協働ロボットにおいて、安全上の観点から、協働ロボットが作業者と接触したときに、作業者の身体に影響を与えない程度にロボットの動作速度を設定する必要がある。そこで、作業者にとって安全なロボットの動作速度を簡単に設定することができるロボット制御装置が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示に係るロボット制御装置は、人体を構成する部位を選択する選択部と、前記人体を構成する前記部位と、前記部位に対応するロボットの許容速度と対応付けて記憶する許容速度記憶部と、前記選択部により選択された前記部位に対応付けられた前記許容速度を前記許容速度記憶部から読み出し、読み出された前記許容速度の最小値を前記ロボットの最高速度として設定するロボット制御部と、を備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、作業者にとって安全なロボットの動作速度を簡単に設定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態に係るロボットシステムの概要を示す図である。

【図2】本実施形態に係るロボット制御装置の概要を示す図である。

【図3】第１の画像情報及び第２の画像情報の一例を示す図である。

【図4】速度テーブルの一例を示す図である。

【図5】閾値テーブルの一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。図１は、本実施形態に係るロボットシステム１００の概要を示す図である。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット制御装置２と、を備える。

【0009】

ロボット１は、任意の構造を有するロボットである。ロボット１は、例えば、６軸多関節型のロボットであってもよい。また、ロボット１は、作業者３と協働して作業を行うことができるロボットである。このような作業者３と協働して作業を行うことができるロボットは、協働ロボットと称される。

【0010】

ロボット制御装置２は、ロボット１を制御することにより、ロボット１に所定の動作等を行わせるための制御装置である。
図２は、本実施形態に係るロボット制御装置２の概要を示す図である。図２に示すように、ロボット制御装置２は、制御部２１と、記憶部２２と、表示部２３と、入力部２４と、作業者情報取得部２５と、を備える。

【0011】

制御部２１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサである。制御部２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することによって、各種の処理を実行する。また、制御部２１は、表示制御部２１１と、選択部２１２と、ロボット制御部２１３と、備える。

【0012】

記憶部２２は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）やアプリケーションプログラム等を格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、その他の各種情報を格納するハードディスクドライブやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置である。
また、記憶部２２は、許容速度記憶部２２１と、閾値記憶部２２２と、を有する。

【0013】

表示部２３は、液晶ディスプレイ等で構成され、各種の情報を表示する。
入力部２４は、ボタン、キー、スイッチ等で構成され、作業者からの各種入力操作を受け付ける。
なお、表示部２３及び入力部２４は、一体化されたタッチパネル等を有する教示操作盤であってもよい。また、教示操作盤は、タブレット端末によって構成されてもよい。

【0014】

作業者情報取得部２５は、ロボット１の動作範囲内に存在する作業者３の作業者情報を取得する。ここで、作業者情報は、作業者３の人体を構成する部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含む。

【0015】

具体的には、作業者情報取得部２５は、カメラ等の撮像装置を有し、撮像装置によって作業者３を撮像することによって作業者情報を取得する。

【0016】

また、作業者３は、所定の周波数の無線信号を送信可能な無線端末を携帯しており、作業者情報取得部２５は、無線端末から送信される無線信号を受信可能な無線装置であってもよい。この場合、作業者情報取得部２５は、無線端末から送信される無線信号を受信することによって作業者情報を取得する。

【0017】

次に、本実施形態に係るロボット制御装置２の処理について説明する。
表示制御部２１１は、人体を構成する部位を模した第１の画像情報及び人体の部位を選択するための第２の画像情報を表示部２３に表示する。

【0018】

図３は、第１の画像情報及び第２の画像情報の一例を示す図である。例えば、表示制御部２１１は、図３に示すように、人体を構成する部位を模した第１の画像情報４１を表示部２３に表示する。また、表示制御部２１１は、人体を構成する各部位を選択するためのチェックボックス４２～４６を第２の画像情報として表示部２３に表示する。

【0019】

より詳細には、表示制御部２１１は、人体の頭及び首を選択するためのチェックボックス４２と、腕、手及び指を選択するためのチェックボックス４３と、胴を選択するためのチェックボックス４４と、上腿を選択するためのチェックボックス４５と、下腿を選択するためのチェックボックス４６と、を表示部２３に表示する。

【0020】

なお、表示制御部２１１は、上述した第１の画像情報及び第２の画像情報に代えて、人体を構成する各部位を選択するためのリストや、部位の名称を入力及び指定するための入力ボックス等を表示部２３に表示してもよい。

【0021】

選択部２１２は、人体を構成する部位を選択する。具体的には、選択部２１２は、入力部２４等を用いて、図３に示すようなチェックボックス４２～４６の少なくとも１つを指定することによって人体を構成する部位を選択する。図３に示す例では、チェックボックス４３を指定することによって、選択部２１２は、人体の腕、手及び指を選択する。

【0022】

許容速度記憶部２２１は、人体を構成する部位と、人体を構成する部位に対応するロボット１の許容速度と対応付けた速度テーブル２２１１を記憶する。なお、ロボット１の許容速度は、ロボット１が人体を構成する各部位に接触したときに、人体の各部位に損傷を生じない程度のロボット１の動作速度を示す。

【0023】

図４は、速度テーブル２２１１の一例を示す図である。図４に示す例では、頭及び首に対応するロボット１の許容速度は、０（ｍｍ／ｓ）であり、下腿に対応するロボット１の許容速度は、２５０（ｍｍ／ｓ）であり、腕、手及び指に対応するロボット１の許容速度は、７００（ｍｍ／ｓ）であり、その他の人体の部位（例えば、胴及び上腿）に対応するロボット１の許容速度は、３００（ｍｍ／ｓ）である。

【0024】

ロボット制御部２１３は、選択部２１２により選択された人体の部位に対応付けられた許容速度を許容速度記憶部２２１の速度テーブル２２１１から読み出す。ロボット制御部２１３は、速度テーブル２２１１から読み出された許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定する。

【0025】

具体的には、選択部２１２により腕及び胴が選択された場合、ロボット制御部２１３は、腕及び胴に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出す。図４に示すように、速度テーブル２２１１において、腕に対応するロボット１の許容速度は、７００（ｍｍ／ｓ）であり、胴（その他の人体の部位）に対応するロボット１の許容速度は、３００（ｍｍ／ｓ）である。よって、ロボット制御部２１３は、速度テーブル２２１１から読み出された許容速度の最小値である３００（ｍｍ／ｓ）をロボット１の最高速度として設定する。

【0026】

また、入力部２４は、ロボット１と作業領域を共有する作業者３の体重及び身長を入力してもよい。ロボット制御部２１３は、入力された体重及び身長に基づいて人体の部位に対応するロボット１の許容速度を算出する。そして、ロボット制御部２１３は、算出されたロボット１の許容速度を許容速度記憶部２２１の速度テーブル２２１１に記憶する。

【0027】

ここで、ロボット１と人体とが接触した場合の接触力は、主に、ロボット１の速度、人体の部位の質量及び人体の弾性定数（バネ定数）によって求められる。弾性定数（バネ定数）は、個人差があまりないが、人体の部位の質量は、個人差が生じる。そこで、ロボット１の許容速度は、実験データ又は計算機によるシミュレーションを用いて算出される。

【0028】

算出されたロボット１の許容速度は、人体を構成する各部位と対応付けて、質量テーブル２２１２として許容速度記憶部２２１に記憶される。すなわち、質量テーブル２２１２は、人体を構成する部位の質量と、ロボット１の許容速度とを対応付けて記憶する。

【0029】

ロボット制御部２１３は、入力部２４によって入力された作業者の体重と、一般的な人体の各部位の構成比率とに基づいて、作業者３の各部位の質量を算出する。なお、ロボット制御部２１３は、作業者３への安全性を考慮し、入力された作業者の体重に一定の値（マージン）を加算してもよい。

【0030】

そして、ロボット制御部２１３は、質量テーブル２２１２を参照し、算出された作業者３の各部位の質量に対応する許容速度を求める。ロボット制御部２１３は、求められた許容速度と、作業者３の各部位とを対応付けて速度テーブル２２１１として記憶する。

【0031】

また、ロボット制御装置２は、作業者の身長、体重及び各部位の質量を含むサンプルデータを複数（例えば、数千人分）記憶したサンプルデータベース（図示せず）を作成し、作成したデータベースを記憶部２２に記憶してもよい。そして、ロボット制御部２１３は、入力部２４によって作業者の身長及び体重が入力されると、サンプルデータベースを参照して、入力された身長及び体重に最も近い値に対応する各部位の質量を、作業者の各部位の質量として算出してもよい。

【0032】

この場合も同様に、ロボット制御部２１３は、質量テーブル２２１２を参照し、算出された作業者３の各部位の質量に対応する許容速度を求める。ロボット制御部２１３は、求められた許容速度と、作業者３の各部位とを対応付けて速度テーブル２２１１として記憶する。

【0033】

また、ロボット制御部２１３は、作業者情報取得部２５により作業者情報が取得された場合、選択部２１２により選択された人体の部位に対応付けられた許容速度を許容速度記憶部２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出された許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定する。

【0034】

具体的には、作業者情報取得部２５は、作業者３の人体を構成する部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す作業者情報を取得し、選択部２１２は、人体を構成する部位を選択する。例えば、作業者情報取得部２５が撮像装置を有する場合、作業者情報取得部２５は、撮像装置によって作業者を撮像することによって作業者情報を取得する。

【0035】

また、作業者情報取得部２５が、無線端末から送信される無線信号を受信可能な無線装置である場合、作業者情報取得部２５は、無線端末から送信される無線信号を受信することによって作業者情報を取得する。

【0036】

ロボット制御部２１３は、腕及び胴に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出す。図４に示すように、速度テーブル２２１１において、頭に対応するロボット１の許容速度は、０（ｍｍ／ｓ）であり、腕に対応するロボット１の許容速度は、７００（ｍｍ／ｓ）であり、よって、ロボット制御部２１３は、速度テーブル２２１１から読み出された許容速度の最小値である０（ｍｍ／ｓ）をロボット１の最高速度として設定する。すなわち、ロボット制御部２１３は、ロボット１を停止させる。

【0037】

また、作業者情報が作業者３の部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含む場合、ロボット制御部２１３は、作業者情報取得部２５により取得された作業者情報に含まれる作業者の部位に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出し、読み出された許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定する。

【0038】

具体的には、作業者情報取得部２５は、作業者３の腕及び下腿がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含む作業者情報を取得する。例えば、作業者情報取得部２５が撮像装置を有する場合、作業者情報取得部２５は、撮像装置によって作業者の腕及び下腿を含む画像を撮像することによって作業者情報を取得する。

【0039】

この場合、ロボット制御部２１３は、作業者３の腕及び下腿に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出す。図４に示す速度テーブル２２１１において、腕に対応するロボット１の許容速度は、７００（ｍｍ／ｓ）であり、下腿に対応するロボット１の許容速度は、２５０（ｍｍ／ｓ）である。よって、ロボット制御部２１３は、許容速度の最小値である２５０（ｍｍ／ｓ）をロボット１の最高速度として設定する。

【0040】

また、作業者情報が作業者３の部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含まない場合、つまり、ロボット１の動作範囲内に作業者３が存在しない場合、ロボット制御部２１３は、例えば、速度テーブル２２１１の許容速度よりも速い値（例えば、７５０（ｍｍ／ｓ））をロボット１の最高速度として設定する。

【0041】

また、閾値記憶部２２２は、人体を構成する部位と、ロボット１の動作速度と、人体を構成する部位にロボット１が接触した際の接触力の閾値と、を対応付けた閾値テーブル２２２１を記憶する。

【0042】

図５は、閾値テーブル２２２１の一例を示す図である。図５に示す例では、閾値テーブル２２２１において、下腿について、動作速度が２５０（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、１５０（Ｎ）であり、動作速度が７５０（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、５０（Ｎ）であり、動作速度が１０００（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、３７（Ｎ）である。

【0043】

また、閾値テーブル２２２１において、腕について、動作速度が２５０（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、４５０（Ｎ）であり、動作速度が７５０（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、１５０（Ｎ）であり、動作速度が１０００（ｍｍ／ｓ）の場合、閾値は、１１２（Ｎ）である。

【0044】

ロボット制御部２１３は、選択部２１２により選択された部位及び入力部２４により入力されたロボット１の動作速度に対応付けられた接触力の閾値を閾値テーブル２２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出された接触力の閾値の最小値をロボット１の停止閾値として設定する。

【0045】

具体的には、選択部２１２により選択された部位が下腿及び腕であり、入力部２４により入力されたロボット１の動作速度が２５０（ｍｍ／ｓ）である場合、ロボット制御部２１３は、接触力の閾値として１５０（Ｎ）及び４５０（Ｎ）を閾値テーブル２２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出された接触力の閾値の最小値である１５０（Ｎ）をロボット１の停止閾値として設定する。これにより、ロボット制御部２１３は、ロボット１が作業者３に接触したときの接触力が、停止閾値１５０（Ｎ）以上になった場合、ロボット１の動作を停止する。

【0046】

また、ロボット制御部２１３は、選択部２１２により選択された部位及び入力部２４により入力された接触力の閾値に対応付けられたロボット１の動作速度を閾値テーブル２２２１から読み出す。ロボット制御部２１３は、読み出されたロボット１の動作速度の最小値を、ロボット１の最高動作速度として設定する。

【0047】

具体的には、選択部２１２により選択された部位が下腿及び腕であり、入力部２４により入力された接触力の閾値が１５０（Ｎ）である場合、ロボット制御部２１３は、ロボット１の動作速度として２５０（ｍｍ／ｓ）及び７５０（ｍｍ／ｓ）を閾値テーブル２２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出されたロボット１の動作速度の最小値である２５０（ｍｍ／ｓ）を、ロボット１の最高動作速度として設定する。

【0048】

以上説明したように、本実施形態によれば、ロボット制御装置２は、人体を構成する部位を選択する選択部２１２と、人体を構成する部位と、部位に対応するロボット１の許容速度と対応付けて記憶する許容速度記憶部２２１と、選択部２１２により選択された部位に対応付けられた許容速度を許容速度記憶部２２１から読み出し、読み出された許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定するロボット制御部２１３と、を備える。

【0049】

このようにロボット制御装置２は、ロボット１の許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定することによって、ロボット１と協働して作業を行う作業者３にとって安全な動作速度を簡単に設定することができる。

【0050】

また、ロボット制御装置２は、人体の部位を模した第１の画像情報４１及び部位を選択するための第２の画像情報としてのチェックボックス４２～４６を表示部２３に表示する表示制御部２１１を更に備える。これにより、ロボット制御装置２は、ロボット１と接触する可能性がある人体の各部位を好適に選択することができる。

【0051】

また、ロボット制御装置２は、ロボット１と作業領域を共有する作業者３の体重及び身長を入力する入力部２４を更に備える。ロボット制御部２１３は、作業者３の体重及び身長に基づいて部位に対応するロボット１の許容速度を算出し、算出されたロボット１の許容速度を許容速度記憶部２２１の速度テーブル２２１１に記憶する。これにより、ロボット制御装置２は、作業者３の身長及び体重を考慮した許容速度を算出することができる。

【0052】

また、ロボット制御装置２は、ロボット１の動作範囲内に存在する作業者の作業者情報を取得する作業者情報取得部２５を更に備える。ロボット制御部２３１は、作業者情報取得部２５により作業者情報が取得された場合、選択部２１２により選択された部位に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出す。そして、ロボット制御部２３１は、読み出された許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定する。

【0053】

これにより、ロボット制御装置２は、作業者情報が取得された場合、つまり、ロボット１の周囲に作業者３が存在する場合、許容速度の最小値をロボット１の最高速度に設定する。したがって、ロボット制御装置２は、ロボット１の周囲に作業者３が存在する場合、ロボット１と協働して作業を行う作業者３にとって安全な動作速度を簡単に設定することができる。

【0054】

また、作業者情報は、作業者３の部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含み、作業者情報が作業者３の部位がロボット１の動作範囲内に存在することを示す情報を含む場合、ロボット制御部２１３は、作業者情報取得部２５により取得された作業者情報に含まれる作業者３の部位に対応付けられた許容速度を速度テーブル２２１１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出された前記許容速度の最小値をロボット１の最高速度として設定する。これにより、ロボット制御装置２は、作業者３の部位がロボット１の動作範囲内に存在する場合、ロボット１と協働して作業を行う作業者３にとって安全な動作速度を簡単に設定することができる。

【0055】

また、ロボット制御装置２は、人体を構成する部位と、ロボット１の動作速度と、部位にロボット１が接触した際の接触力の閾値とを対応付けて記憶する閾値テーブル２２２１を更に備える。ロボット制御部２１３は、選択部２１２により選択された部位及び入力部２４により入力されたロボット１の動作速度に対応付けられた接触力の閾値を閾値テーブル２２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出された接触力の閾値の最小値をロボット１の停止閾値として設定する。これにより、ロボット制御装置２は、ロボット１と協働して作業を行う作業者３にとって安全なロボット１の停止閾値を設定することができる。

【0056】

また、ロボット制御部２１３は、選択部２１２により選択された部位及び入力部２４により入力された接触力の閾値に対応付けられたロボット１の動作速度を閾値テーブル２２２１から読み出す。そして、ロボット制御部２１３は、読み出されたロボット１の動作速度の最小値をロボット１の最高動作速度として設定する。これにより、ロボット制御装置２は、ロボット１と協働して作業を行う作業者３にとって安全なロボット１の最高動作速度を設定することができる。

【0057】

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記のロボット制御装置２は、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。また、上記のロボット制御装置２により行なわれる制御方法も、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの組み合わせにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、コンピュータがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。

【0058】

プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ））を含む。

【0059】

また、上述した各実施形態は、本発明の好適な実施形態ではあるが、上記各実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではない。本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

【符号の説明】

【0060】

１ ロボット
２ ロボット制御装置
３ 作業者
２１ 制御部
２２ 記憶部
２３ 表示部
２４ 入力部
２５ 作業者情報取得部
２１１ 表示制御部
２１２ 選択部
２１３ ロボット制御部
２２１ 許容速度記憶部
２２２ 閾値記憶部
２２１１ 速度テーブル
２２２１ 閾値テーブル

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】