特許 7415429 荷役車両の荷役作業支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】荷役車両の荷役作業支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240110BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2019191008

(22)【出願日】2019-10-18

(65)【公開番号】P2021066539

(43)【公開日】2021-04-30

【審査請求日】2022-01-18

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】小野 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】安立 結香子

(72)【発明者】

【氏名】榊原 健人

(72)【発明者】

【氏名】中屋 稜

【審査官】今野 聖一

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－０９６４５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－０２８６１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７２９４５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０８７８９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７０１２１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０１５９８８１（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０００２０１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００ － １１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役車両の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像したカメラ画像を表示する表示部と、
前記表示部において前記カメラ画像に、位置を計測した荷役対象の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報を重畳して表示させる重畳部と、を備え、
前記情報は、前記カメラ画像に重畳して表示されるマークであり、
前記マークは、前記荷役車両を前記荷役対象の前面に正対させるためのマークであり、
前記荷役車両は２つの前輪及び前記２つの前輪の車軸を有し、
前記マークは、第１マーク及び第２マークを含み、
前記第１マークは、前記荷役対象の前面を含む仮想平面と直交線が交差する位置に表示され、前記直交線は、前記２つの前輪を結ぶ線分の中点を通り、かつ、前記車軸と直交する直線であり、
前記第２マークは、前記仮想平面と最短距離線が交差し、前記荷役対象の前面の中央に重畳して表示される位置に表示され、前記最短距離線は、前記中点から、前記仮想平面への最短距離を示す直線である、
荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項2】

前記第１マーク及び前記第２マークは、前記前面の中心と同じ高さの位置に表示される、
請求項１に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項3】

前記荷役車両の正面が荷役対象の前面に対して斜めに向いた状態において、前記第１マークは、前記第２マークから水平にずれた位置に表示され、
前記荷役車両の前記正面が前記荷役対象の前面に正対したときに、前記第１マークと第２マークが重なる、
請求項１又は請求項２に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項4】

前記マークは、荷役部の高さ合わせのためのマークである、
請求項１～３のいずれか１項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項5】

前記荷役車両はフォークリフトであり、かつ前記荷役対象はパレットである、
請求項１～４のいずれか１項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項6】

前記カメラ画像に基づいて前記荷役対象の位置を計測する計測部を備える、
請求項１～５のいずれか１項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【請求項7】

前記荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、
前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる、
請求項１～６のいずれか１項に記載の荷役車両の荷役作業支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷役車両の荷役作業支援装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトのフォーク位置決め支援装置においては、ディスプレイに表示された画像内でフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付け、フォーク先端の基準点から目標点までの距離を算出し、更新されたステレオ画像内で目標点を追跡し、算出された距離をディスプレイに出力するようにしている。詳しくは、基準点、すなわち左右一対のフォークの各先端を結ぶ線分の中点から目標点までの距離を計算して、計算された距離を、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の別に画面右下に数値表示するとともに、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸別の距離に対応した点線の矢印を、基準点から目標点の間を結ぶように画面表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－８６９５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところが、荷役車両であるフォークリフトの荷役作業を支援する際に、目標点であるパレットとフォーク先端との偏差情報が、画面上に映し出されたパレットとは離れた位置に描画されているので、視線の移動距離が大きく作業がしにくい。

【0005】

本発明の目的は、視認性を向上することができる荷役車両の荷役作業支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための荷役車両の荷役作業支援装置は、車両の周辺を撮像するカメラと、前記カメラにより撮像したカメラ画像を表示するための表示部と、前記表示部において前記カメラ画像に、位置を計測した荷役対象の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報を重畳して表示させる重畳部と、を備え、前記情報は、前記カメラ画像に重畳して表示されるマークであり、前記マークは、前記荷役車両を前記荷役対象の前面に正対させるためのマークであり、前記荷役車両は２つの前輪及び前記２つの前輪の車軸を有し、前記マークは、第１マーク及び第２マークを含み、前記第１マークは、前記荷役対象の前面を含む仮想平面と直交線が交差する位置に表示され、前記直交線は、前記２つの前輪を結ぶ線分の中点を通り、かつ、前記車軸と直交する直線であり、前記第２マークは、前記仮想平面と最短距離線が交差し、前記荷役対象の前面の中央に重畳して表示される位置に表示され、前記最短距離線は、前記中点から、前記仮想平面への最短距離を示す直線であることを要旨とする。

【0007】

これによれば、表示部においてカメラ画像に位置を計測した荷役対象の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報が重畳して表示されるので、荷役対象を見ているときに視線の移動を小さくして視認性を向上することができる。

【0008】

また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記第１マーク及び前記第２マークは、前記前面の中心と同じ高さの位置に表示されるとよい。
また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記荷役車両の正面が荷役対象の前面に対して斜めに向いた状態において、前記第１マークは、前記第２マークから水平にずれた位置に表示され、前記荷役車両の前記正面が前記荷役対象の前面に正対したときに、前記第１マークと第２マークが重なるとよい。

【0009】

また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記マークは、荷役部の高さ合わせのためのマークであるとよい。
また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記荷役車両はフォークリフトであり、かつ前記荷役対象はパレットであるとよい。

【0010】

また、荷役車両の荷役作業支援装置において、前記カメラ画像に基づいて前記荷役対象の位置を計測する計測部を備えるとよい。
また、前記荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記荷役車両用遠隔操作システムは、前記荷役車両と、遠隔操作装置とを備え、前記荷役車両は、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記荷役車両の走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、視認性を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。

【図2】フォークリフトを示す概略側面図。

【図3】フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。

【図4】フォークリフトを模式的に示す平面図。

【図5】作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図6】表示部での表示内容を説明するための図。

【図7】作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図8】表示部での表示内容を説明するための図。

【図9】作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略平面図。

【図10】表示部での表示内容を説明するための図。

【図11】（ａ）は別例の作業場でのパレット及びフォークリフトを示す概略側面図、（ｂ）は表示部での表示内容を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。

【0014】

図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのリーチ式のフォークリフト２０と、フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のフォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている。

【0015】

作業場においてパレット等から離れた場所にフォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はフォークリフト２０を遠隔操作して、フォークリフト２０をパレットに近づけてパレットの穴にフォークを差し込む動作等を行わせる。このようなパレットによる荷取りや荷置きを行うことができる。

【0016】

図２、図３に示すように、フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。

【0017】

図２、図３、図４に示すように、機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。

【0018】

図２及び図４に示すように、フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。図２に示すように、機台２１には、フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。

【0019】

図２に示すように、フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、前方、詳しくはティルト角が０の時に水平方向に延びる爪（以下、フォーク爪という）Ｎｆを有する。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。即ち、フォークリフト２０は、上下動する荷役部としてのフォーク爪Ｎｆを備える。

【0020】

本実施形態のフォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。

【0021】

図２及び図３に示すように、機台２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。

【0022】

図１に示すように、フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、２台のカメラ７１，７２を有する。

【0023】

遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。

【0024】

遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。

【0025】

作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。

【0026】

このようにして、フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。

【0027】

遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりフォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるフォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。

【0028】

フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。

【0029】

無線ユニット５２は、フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してフォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。

【0030】

そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してフォークリフト２０側に送られる。フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。

【0031】

図２及び図４に示すように、フォークリフト２０においてリフトブラケット３１の中央部にはカメラ７１が設けられている。カメラ７１は、荷役部としてのフォーク爪Ｎｆの前方を撮像するためのものであり、前方下方を向くように取り付けられている。カメラ７１は、走行中において車両の周辺であるフォークリフト２０の進行方向前方の下方を撮像する。また、左のリーチレグ２２ｂの上面にはカメラ７２が前方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、フォークリフト２０の左前方を撮像する。即ち、カメラ７２は、レグ先の障害物を監視するためのカメラである。

【0032】

図１に示すように、フォークリフト２０において、カメラ７１，７２により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でフォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２にて撮像されたカメラ画像を、遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３に表示する。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は表示部６３におけるカメラ画像を見ながら操作することになる。

【0033】

図５において、符号Ｃｐｆにより、パレット１００の前面１０１の中心を示す。符号Ｃｆｈにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心を示す。符号Ａｘｆｈにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸を示す。符号Ｌｒ１により、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸Ａｘｆｈと直交する直交線を示す。符号Ｌｍｉにより、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、パレット１００の前面１０１を含む平面への最短距離線を示す。この最短距離線Ｌｍｉ上に図７に示すようにパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆを合わせることになる。これは、横ずれ防止のための動作である。

【0034】

図５に示すように、パレット１００は右側のパレット穴１０２及び左側のパレット穴１０３を有し、パレット穴１０２，１０３は、断面長方形をなし、パレット１００の前面１０１において開口している。

【0035】

図６に示すように、パレット１００の前面１０１において、右側にはマーク１０４が付されるとともに、左側にはマーク１０５が付されている。このマーク１０４，１０５をカメラで読み取ることによりパレット１００の位置及びパレット前面１０１の中心が分かるようになっている。

【0036】

コントローラ６１は、カメラ画像に基づいて画像認識により荷役対象としてのパレット１００の位置を計測する。
その場旋回、即ち、最大操舵角での旋回において、図７に示す左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈが旋回中心となる。その場旋回して、図９に示すように、上述した直交線Ｌｒ１をパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合わせることになる。これは、角度ずれ防止のための動作である。

【0037】

重畳部としてのコントローラ６１は、表示部６３においてカメラ画像に、位置を計測した荷役対象であるパレット１００の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報である２つのマークＧｍ１，Ｇｍ２（図６参照）を重畳して表示させることができる。マークＧｍ１，Ｇｍ２は、上述した最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったこと、及び、上述した直交線Ｌｒ１がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合ったことを知らせるためのガイドマークである。詳しくは、図６に示すマークＧｍ１は×の図形であり、マークＧｍ２は菱形の図形である。マークＧｍ１，Ｇｍ２は色を変えて表示することができる。マークＧｍ２は、カメラ画像においてパレット前面１０１の中央に重畳して表示される。正対するとカメラ画像においてマークＧｍ１とマークＧｍ２が重なる。

【0038】

次に、作用について説明する。
以下、表示部６３の表示内容として、カメラ７１，７２のうちのカメラ７１によるカメラ画像を用いて説明する。

【0039】

図５では作業場でのパレット１００及びフォークリフト２０の概略平面を示し、パレット１００の前面１０１に対して右斜め方向から近づいていく。その時の表示部６３での表示内容を図６に示す。

【0040】

図５に示す状況から、操作者による操作によって図７に示す状況にされる。図７では作業場でのパレット１００及びフォークリフト２０の概略平面を示し、その時の表示部６３での表示内容を図８に示す。

【0041】

図７に示す状況から、操作者による操作によって図９に示す状況にされる。図９では作業場でのパレット１００及びフォークリフト２０の概略平面を示し、その時の表示部６３での表示内容を図１０に示す。

【0042】

図５、図６に示すように、コントローラ６１は、カメラ画像に基づいて画像認識により荷役対象としてのパレット１００の位置を計測する。図５での正対に対する横ずれ量ΔＬ及び角度ずれ量Δθに対し、以降の動作にて横ずれ量ΔＬ及び角度ずれ量Δθを無くす。図５において横ずれ量ΔＬは、パレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆから延びる垂線と旋回中心との距離である。図５において角度ずれ量Δθは、最短距離線Ｌｍｉと直交線Ｌｒ１とでなす角度である。

【0043】

このとき、図６に示すように、表示部６３のカメラ画像においてマークＧｍ２はパレット前面中央に重畳して表示されるとともにマークＧｍ１はパレット前面左端に重畳して表示され、マークＧｍ１とマークＧｍ２とは重ならない。また、表示部６３のカメラ画像においてマークＧｍ１は赤色にて表示されるとともにマークＧｍ２も赤色にて表示される。

【0044】

この状態から、操作者は、第１ステップとして、図７、図８に示すように、荷役対象としてのパレット１００の位置を計測して、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、パレット１００の前面１０１を含む平面への最短距離線Ｌｍｉ上にパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆを合わせる操作を行う。具体的には、図５に示す状態から、フォークリフト２０を所定量だけ直進走行させる。これにより、横ずれが防止される。即ち、図５での正対に対する横ずれ量ΔＬに対し、図７では横ずれ量ΔＬが無くなっている（ΔＬ＝０）。図７では正対に対し角度ずれ量Δθがある。

【0045】

このとき、マークＧｍ２の色が変えられる。具体的には、マークＧｍ２の色が、それまでの赤色から緑色に変えられる。これにより、最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったことが分かる。また、図８に示すように、表示部６３のカメラ画像においてマークＧｍ１とマークＧｍ２とは重ならない。

【0046】

この状態から、操作者は、第２ステップとして、図９、図１０に示すように、最大操舵角で右旋回して、左右の前輪２３ａ，２３ｂの中心Ｃｆｈを通り、かつ、左右の前輪２３ａ，２３ｂの車軸Ａｘｆｈと直交する直交線Ｌｒ１をパレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆに合わせる操作を行う。これにより、角度ずれが防止される。即ち、図７での正対に対する角度ずれ量Δθに対し、図９では角度ずれ量Δθが無くなっている（Δθ＝０）。

【0047】

このとき、図１０に示すように、マークＧｍ１とマークＧｍ２が重なるとともに、マークＧｍ１の色が変えられる。具体的には、マークＧｍ１の色が、それまでの赤色から緑色に変えられる。これにより、最短距離線Ｌｍｉ（図７参照）上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合うとともに直交線Ｌｒ１（図９参照）がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合い、正対していることが分かる。

【0048】

操作者は表示画面を見ながらその場旋回させてフォークリフト２０をパレット１００に正対させた後、フォーク３０ａ，３０ｂを上動させてフォーク３０ａ，３０ｂの高さを調整した後にフォーク３０ａ，３０ｂを前方に移動させ、パレット１００の穴１０２，１０３に差し込む。差し込みが終わったら操作者はパレット１００を持ち上げる。さらに、操作者は車両を後方に移動させるとともに車両をパレット１００と共に所望の場所に移動させる。

【0049】

このようにして、機台２１がパレット１００に正対すべくアプローチする際、横ずれと共に角度ずれが残ってしまい、高精度に横ずれと角度ずれが少ない状態でないとフォーク爪Ｎｆをパレット穴１０２，１０３に差し込むことが難しいが、最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆを合わせ、その後に、最大操舵角で旋回して、直交線Ｌｒ１をパレット前面１０１の中心Ｃｐｆに合わせることにより、フォークリフト２０をパレット１００に、高精度に横ずれと角度ずれが少ない状態で正しく正対させることができ、フォーク爪Ｎｆをパレット穴１０２，１０３に差し込むことが可能となる。

【0050】

この操作を行うときにおいて、荷役対象のパレット１００を測定することによってカメラ画面上のどの位置にパレット１００が映っているのか分かるので、カメラ画像上のパレット１００が映っている領域に情報（マークＧｍ１，Ｇｍ２）を重ねて描画する。つまり、表示部６３においてパレット１００が映っているカメラ画像に、画像認識で位置を計測し、分かったパレット１００の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報であるマークＧｍ１，Ｇｍ２を重畳して表示させる。

【0051】

従来、操作に関する支援情報（例えば、荷物と機台の位置関係を表す情報）を画面上でのパレット１００とは別の領域にインジケータで表示する場合において、インジケータでカメラ画像が隠れてしまうため視線の移動が必要となり見にくくなるとともに画面上の情報量が多くなり混乱する。

【0052】

本実施形態では、カメラ画像の荷役対象上に情報（マークＧｍ１，Ｇｍ２）を表示することにより、他のインジケータ等を確認する必要がなく、視線の移動が不要となり、直感的な操作が可能となるとともに情報の過多による混乱を防ぐことができる。

【0053】

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）荷役車両としてのフォークリフト２０の荷役作業支援装置の構成として、車両の周辺を撮像するカメラ７１と、カメラ７１により撮像したカメラ画像を表示するための表示部６３と、表示部６３においてカメラ画像に、位置を計測した荷役対象としてのパレット１００の表示画面上の描画領域に荷役作業を支援する情報としてのマークＧｍ１，Ｇｍ２を重畳して表示させる重畳部としてのコントローラ６１と、を備える。よって、荷役対象としてのパレット１００を見ているときに視線の移動を小さくして視認性を向上することができる。詳しくは、荷役対象（荷取り対象）上に支援する情報（マークＧｍ１，Ｇｍ２）を重畳して荷役対象としてのパレット１００を見ているときに視線の移動を小さくして（最小限にして）視認性を向上することができる。

【0054】

（２）情報はマークであるので、分かりやすい。
（３）マークは、正対させるためのマークであるので、正対させる際の視認性を向上することができる。

【0055】

（４）荷役車両はフォークリフトであるので、フォークリフト２０の荷役作業を支援する際に視認性を向上することができる。
（５）荷役対象はパレット１００であるので、パレット１００に正対させる際の視認性を向上することができる。

【0056】

（６）荷役車両の荷役作業支援装置は、荷役車両用遠隔操作システムとしてのフォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、荷役車両としてのフォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。また、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、カメラの画像のみにしたがって遠隔操作する際に、視認性を向上することができる。

【0057】

実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
〇 マークＧｍ１，Ｇｍ２の色により最短距離線Ｌｍｉ上にパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったこと、及び、直交線Ｌｒ１がパレット前面１０１の中心Ｃｐｆが合ったことが分かるようにした。これに代わり、例えば図５における横ずれ量ΔＬ（パレット１００の前面１０１の中心Ｃｐｆから延びる垂線と旋回中心との距離）、及び、角度ずれ量Δθ（最短距離線Ｌｍｉと直交線Ｌｒ１とでなす角度）をカメラ画面上において数値で表してもよい。

【0058】

このように、荷役作業を支援する情報はマークであったが、これに限るものではなく例えば数字でもよい。
○ 荷役作業を支援する情報はマークであり、マークは、正対させるためのマークであったが、マークは、図１１（ａ）、図１１（ｂ）に示すように、荷役部としてのフォーク爪Ｎｆの高さ合わせのためのマークであってもよい。

【0059】

図１１（ａ）に示す作業場でのパレット１００及びフォークリフト２０を示す概略側面図において、ラック３００の棚板３０１にパレット１００が載せられており、パレット１００の高さに対するフォーク爪Ｎｆの高さの差ΔＨを測定する。そして、図１１（ｂ）に示す表示部６３での画面においてパレット１００の高さに対するフォーク爪Ｎｆの高さの差ΔＨを表すインジケータ２００を重畳させる。インジケータ２００には、パレット前面１０１での高さ方向の中央点２０１と、中央点２０１に対するフォーク爪Ｎｆの高さを示す指標２０２が描画される。インジケータ２００での中央点２０１と指標２０２との差がパレット１００の高さとフォーク爪Ｎｆの高さの差ΔＨに応じたものとなる。

【0060】

〇 荷役対象は荷取りの際のパレット１００であったが、荷そのものでもよい。
○ パレットの前面に情報（マークＧｍ１，Ｇｍ２）を重畳したが、パレットにおける前面以外でもよく、要は、荷役対象の表示画面上であればよい。

【0061】

○ パレット前面１０１にマーク１０４，１０５を付けてマーク１０４，１０５の読み込みに基づいてパレット前面１０１の中心Ｃｐｆを検知したが、これに限ることなくマークを用いることなく画像認識等によりパレットの輪郭からパレット前面１０１の中心Ｃｐｆを検知してもよい。

【0062】

○ カメラの画像認識により荷役対象の位置を測定したが、これに限るものでなく、例えば、センサで荷役対象の位置を測定してもよい。この場合、三次元で測定してもよい。
○ 荷取り作業を行う場合について説明したが、荷置き作業を行う場合でも同様であり、荷置き作業の場合は荷役対象はラックにおける荷を置く棚板の区画である。

【0063】

つまり、荷役対象はパレット１００であったが、荷役対象はラックの棚板の区画であり、ラックの棚板において荷物と荷物の間の狭い空間に荷を置きたいときにラックの棚板にマークを付けておく。

【0064】

なお、図４においてはカメラ７１は荷取りを考慮してリフトブラケット３１の中央部に設けたが、荷置き作業を行う場合、車両前方を撮像しにくくなるようであればリフトブラケット３１の左右方向の端部にカメラを設けてもよい。

【0065】

○ カメラの設置場所、台数は問わない。
○ 荷役車両の荷役作業支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。

【0066】

○ フォークリフトは、カウンタ式フォークリフトでもよい。
○ 荷役車両はフォークリフトであったが、フォークリフト以外の荷役車両に適用してもよい。

【符号の説明】

【0067】

１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１…カメラ、１００…パレット、Ｇｍ１，Ｇｍ２…マーク、Ｎｆ…フォーク爪。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】