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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-09
(45)【発行日】2024-01-17
(54)【発明の名称】アシスト装置
(51)【国際特許分類】
B25J 11/00 20060101AFI20240110BHJP
【ＦＩ】
B25J11/00 Z
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2019191819
(22)【出願日】2019-10-21
(65)【公開番号】P2021065952
(43)【公開日】2021-04-30
【審査請求日】2022-09-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000001247
【氏名又は名称】株式会社ジェイテクト
(74)【代理人】
【識別番号】110000280
【氏名又は名称】弁理士法人サンクレスト国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】太田 浩充
(72)【発明者】
【氏名】大坪 和義
(72)【発明者】
【氏名】新井 智樹
(72)【発明者】
【氏名】吉見 孔孝
【審査官】杉山 悟史
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１２－２１３５４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１０６５３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１５５１１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１０４１１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９９２０５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ １／００ ～ ２１／０２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体が巻き掛けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリを駆動する複数のモータと、
前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しが前記駆動プーリによって行われるように前記複数のモータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する判定部を備え、
前記停止対象モータが有ると判定されると、前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行し、前記停止対象モータ以外のモータを用いてアシスト力を調整する
アシスト装置。
【請求項2】
前記複数のモータは、前記複数のモータそれぞれの回転状態を検出する複数の回転センサを備え、前記制御部は、
前記複数のモータを制御するための電流指令値を生成し、前記複数のモータを制御するモータ制御部を備え、
前記判定部は、前記複数のモータそれぞれに流れる複数の電流検出値と前記電流指令値との電流差分値、及び、前記複数の回転センサの出力の少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定し、
前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行する
請求項１に記載のアシスト装置。
【請求項3】
前記判定部は、前記複数のモータのうち前記電流差分値が所定の電流閾値よりも大きいモータを前記停止対象モータと判定する請求項２に記載のアシスト装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記複数の回転センサの出力に基づいて前記複数のモータそれぞれの回転位置を示す複数の位置パラメータを求める位置パラメータ演算部をさらに備え、前記判定部は、前記複数の位置パラメータに基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する
請求項２又は請求項３に記載のアシスト装置。
【請求項5】
利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体が巻き掛けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリを駆動する複数のモータと、
前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しが前記駆動プーリによって行われるように前記複数のモータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記複数のモータは、前記複数のモータそれぞれの回転状態を検出する複数の回転センサを備え、
前記制御部は、
前記複数のモータを制御するための電流指令値を生成し、前記複数のモータを制御するモータ制御部と、
前記複数のモータそれぞれに流れる複数の電流検出値と前記電流指令値との電流差分値、及び、前記複数の回転センサの出力の少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する判定部と、
前記複数の回転センサの出力に基づいて前記複数のモータそれぞれの回転位置を示す複数の位置パラメータを求める位置パラメータ演算部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行し、
前記複数のモータの個数は、２個であり、
前記判定部は、前記２個のモータの位置パラメータ間の位置差分値が所定の位置閾値よりも大きい場合、前記２個のモータを前記停止対象モータと判定する
アシスト装置。
【請求項6】
利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体が巻き掛けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリを駆動する複数のモータと、
前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しが前記駆動プーリによって行われるように前記複数のモータを個別に制御する制御部と、を備え、
前記複数のモータは、前記複数のモータそれぞれの回転状態を検出する複数の回転センサを備え、
前記制御部は、
前記複数のモータを制御するための電流指令値を生成し、前記複数のモータを制御するモータ制御部と、
前記複数のモータそれぞれに流れる複数の電流検出値と前記電流指令値との電流差分値、及び、前記複数の回転センサの出力の少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する判定部と、
前記複数の回転センサの出力に基づいて前記複数のモータそれぞれの回転位置を示す複数の位置パラメータを求める位置パラメータ演算部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行し、
前記判定部は、前記複数の位置パラメータのうちの所定の位置パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する位置パラメータの個数が、前記位置パラメータ値範囲外である位置パラメータの個数よりも多い場合、前記位置パラメータ値範囲外の位置パラメータに対応するモータを前記停止対象モータと判定する
アシスト装置。
【請求項7】
利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、
前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、
前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、
前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体が巻き掛けられる駆動プーリと、
前記駆動プーリを駆動する複数のモータと、
前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しが前記駆動プーリによって行われるように前記複数のモータを個別に制御する制御部と、
前記第一装着具に設けられ前記利用者の姿勢を検出するための姿勢センサと、
を備え、
前記複数のモータは、前記複数のモータそれぞれの回転状態を検出する複数の回転センサを備え、
前記制御部は、
前記複数のモータを制御するための電流指令値を生成し、前記複数のモータを制御するモータ制御部と、
前記複数のモータそれぞれに流れる複数の電流検出値と前記電流指令値との電流差分値、及び、前記複数の回転センサの出力の少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する判定部と、
前記利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを複数求める姿勢パラメータ演算部と、を備え、
前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行し、
前記複数の姿勢パラメータは、前記姿勢センサの出力に基づいて求められた姿勢パラメータと、前記複数の回転センサの出力に基づいて求められた姿勢パラメータと、を含み、
前記判定部は、前記複数の姿勢パラメータのうちの所定の姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢パラメータの個数が、前記姿勢パラメータ値範囲外である姿勢パラメータの個数よりも多い場合、前記姿勢パラメータ値範囲外の姿勢パラメータに対応するモータを前記停止対象モータと判定する
アシスト装置。
【請求項8】
前記モータ制御部は、前記停止対象モータがあると判定されると、複数のモータ全てに対して前記停止制御を実行する請求項２から請求項７のいずれか一項に記載のアシスト装置。
【請求項9】
前記モータ制御部は、前記停止対象モータがあると判定されると、前記停止対象モータに対して前記停止制御を実行し、前記停止対象モータ以外のモータに対して駆動力を経時的に漸減させる制御を実行する請求項２から請求項７のいずれか一項に記載のアシスト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アシスト装置に関する。
【背景技術】
【0002】
利用者（人）の身体に装着され、その利用者の作業を補助するアシスト装置が様々提案されている。アシスト装置を利用する利用者は、例えば重量物を持ち上げる場合であっても、小さな力（小さな負担）で作業を行うことが可能となる。このようなアシスト装置は、例えば、特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－１９９２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に開示されているアシスト装置は、利用者に装着される出力リンクを介してアクチュエータ（モータ）の出力を利用者の左右の大腿部に伝え、腰に対する左右の大腿部の動作をアシストするように構成されている。アシスト力を発生させるアクチュエータは、左右の大腿部それぞれに設けられている。
【0005】
例えば、一方の大腿部をアシストするためのアクチュエータに故障等の異常が生じた場合、一方の大腿部の動作に対して適切なアシスト力が発生できなくなったり、アシストそのものができなくなったりするおそれがあり、利用者に違和感や不快感を与える場合がある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
（１）上記目的を達成するためのアシスト装置は、利用者の肩部及び胸部の少なくとも一方に装着される第一装着具と、前記利用者の脚部又は腰部に装着される第二装着具と、前記第一装着具と前記第二装着具とにわたって前記利用者の背面側に沿って設けられるベルト体と、前記第一装着具又は前記第二装着具に設けられ前記ベルト体が巻き掛けられる駆動プーリと、前記駆動プーリを駆動する複数のモータと、前記ベルト体の一部の巻き取り及び送り出しが前記駆動プーリによって行われるように前記複数のモータを個別に制御する制御部と、を備える。
【0007】
上記構成のアシスト装置によれば、駆動プーリを駆動する複数のモータを個別に制御することができるので、複数のモータのうちの一部のモータが故障し正常な動作ができなくなったとしても、故障が生じたモータについては動作を停止させるように制御でき、他のモータについては故障したモータの状況に応じてアシスト力を適切に調整する等の制御を行うことができる。この結果、モータに故障等の異常が生じたとしても、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。
【0008】
（２）また、上記アシスト装置において、前記複数のモータは、前記複数のモータそれぞれの回転状態を検出する複数の回転センサを備え、前記制御部は、前記複数のモータを制御するための電流指令値を生成し、前記複数のモータを制御するモータ制御部と、前記複数のモータそれぞれに流れる複数の電流検出値と前記電流指令値との電流差分値、及び、前記複数の回転センサの出力の少なくともいずれか一方に基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定する判定部と、を備えていてもよい。
この場合、前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行するように構成することができる。
これにより、複数のモータのうち異常が生じ、正常な動作ができない可能性があるモータについては、動作を停止させることができる。
この場合、前記モータ制御部は、前記停止対象モータが有ると判定されると、少なくとも前記停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行するように構成することができる。
これにより、複数のモータのうち異常が生じ、正常な動作ができない可能性があるモータについては、動作を停止させることができる。
【0009】
（３）上記アシスト装置において、前記判定部は、前記複数のモータのうち前記電流差分値が所定の電流閾値よりも大きいモータを前記停止対象モータと判定してもよい。
この場合、電流指令値に対する電流検出値が異常値となっているモータの動作を停止させることができる。
この場合、電流指令値に対する電流検出値が異常値となっているモータの動作を停止させることができる。
【0010】
（４）また、上記アシスト装置において、前記制御部は、前記複数の回転センサの出力に基づいて前記複数のモータそれぞれの回転位置を示す複数の位置パラメータを求める位置パラメータ演算部をさらに備え、前記判定部は、前記複数の位置パラメータに基づいて、前記複数のモータの中に動作を停止させるべき停止対象モータが有るか否かを判定するものであってもよい。
【0011】
（５）上記アシスト装置において、前記複数のモータの個数は、２個であり、前記判定部は、前記２個のモータの位置パラメータ間の位置差分値が所定の位置閾値よりも大きい場合、前記２個のモータを前記停止対象モータと判定するものであってもよい。
この場合、２個のモータのうちいずれかの回転センサに異常が生じていると判定することができる。両方のモータの動作を停止させることで、回転センサに異常が生じているモータの動作を確実に停止させることができる。
この場合、２個のモータのうちいずれかの回転センサに異常が生じていると判定することができる。両方のモータの動作を停止させることで、回転センサに異常が生じているモータの動作を確実に停止させることができる。
【0012】
（６）また、上記アシスト装置において、前記判定部は、前記複数の位置パラメータのうちの所定の位置パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する位置パラメータの個数が、前記位置パラメータ値範囲外である位置パラメータの個数よりも多い場合、前記位置パラメータ値範囲外の位置パラメータに対応するモータを前記停止対象モータと判定するものであってもよい。
この場合、位置パラメータが所定の位置パラメータ範囲外である回転センサに異常が生じていると判定することができ、回転センサに異常が生じていると判定されたモータの動作を停止させることができる。
この場合、位置パラメータが所定の位置パラメータ範囲外である回転センサに異常が生じていると判定することができ、回転センサに異常が生じていると判定されたモータの動作を停止させることができる。
【0013】
（７）上記アシスト装置において、前記第一装着具に設けられ前記利用者の姿勢を検出するための姿勢センサをさらに備え、前記制御部は、前記利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを複数求める姿勢パラメータ演算部を備え、前記複数の姿勢パラメータは、前記姿勢センサの出力に基づいて求められた姿勢パラメータと、前記複数の回転センサの出力に基づいて求められた姿勢パラメータと、を含み、前記判定部は、前記複数の姿勢パラメータのうちの所定の姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢パラメータの個数が、前記姿勢パラメータ値範囲外である姿勢パラメータの個数よりも多い場合、前記姿勢パラメータ値範囲外の姿勢パラメータに対応するモータを前記停止対象モータと判定するものであってもよい。
第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体の送り出し量と、利用者の姿勢との間には相関がある。よって、回転センサの出力に基づいて利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを求めることができる。
このため、姿勢パラメータを通じて、回転センサの出力と、姿勢センサの出力との比較が可能となり、回転センサの異常の有無を判定する際に、姿勢センサの出力を用いることができる。これにより、判定精度をより高めることができる。
第一装着具と第二装着具とにわたって利用者の背面側に沿って設けられるベルト体の送り出し量と、利用者の姿勢との間には相関がある。よって、回転センサの出力に基づいて利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを求めることができる。
このため、姿勢パラメータを通じて、回転センサの出力と、姿勢センサの出力との比較が可能となり、回転センサの異常の有無を判定する際に、姿勢センサの出力を用いることができる。これにより、判定精度をより高めることができる。
【0014】
（８）また、上記アシスト装置において、前記モータ制御部は、前記停止対象モータがあると判定されると、複数のモータ全てに対して前記停止制御を実行してもよい。
この場合、停止対象モータ以外のモータについても動作を停止させることで、停止対象モータに生じた異常による影響が他の部分に及ぶのを抑制することができる。
この場合、停止対象モータ以外のモータについても動作を停止させることで、停止対象モータに生じた異常による影響が他の部分に及ぶのを抑制することができる。
【0015】
（９）また、上記アシスト装置において、前記モータ制御部は、前記停止対象モータがあると判定されると、前記停止対象モータに対して前記停止制御を実行し、前記停止対象モータ以外のモータに対して駆動力を経時的に漸減させる制御を実行してもよい。
この場合、停止対象モータ以外のモータによって、一時的にアシスト力を補完しつつ、アシスト力を徐々に低下させることができる。これにより、急激にアシスト力が低下することによる利用者への違和感や不快感を緩和することができる。
この場合、停止対象モータ以外のモータによって、一時的にアシスト力を補完しつつ、アシスト力を徐々に低下させることができる。これにより、急激にアシスト力が低下することによる利用者への違和感や不快感を緩和することができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明によれば、モータに故障等の異常が生じたとしても、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【発明を実施するための形態】
【0018】
次に、本発明の好ましい実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
〔アシスト装置の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。
〔アシスト装置の全体構成〕
図１は、アシスト装置の一例を示す背面図である。図２は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の背面図である。図３は、利用者の身体に取り付けられたアシスト装置の側面図である。図４は、アシスト装置が装着された利用者が前傾姿勢（前屈姿勢）となった状態を示す説明図である。図１に示すアシスト装置１０は、利用者（人）の身体の一部である左右の肩部ＢＳに装着される一つの第一装着具１１と、その利用者の身体の他部である左右の脚部ＢＬに装着される二つの第二装着具１２とを備える。第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳ及び胸部ＢＢの少なくとも一方に装着されればよく、また、図示する形態以外であってもよい。本開示では、第二装着具１２は、脚部ＢＬの内の膝部ＢＮに装着される。第二装着具１２も、図示する形態以外であってもよい。
【0019】
本実施形態のアシスト装置１０は、例えば、介護施設において用いられる。アシスト装置１０を利用する利用者Ｒは、例えば、介護士である。
【0020】
アシスト装置１０において、左右は、アシスト装置１０を装着した直立姿勢にある利用者にとっての左右であり、前後は、その利用者にとっての前後であり、上下はその利用者にとっての上下である。上が利用者の頭側であり、下が利用者の足側である。
【0021】
アシスト装置１０は、第一装着具１１、及び左右の第二装着具１２の他に、ベルト体１３、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、通信装置４１等を備える。
【0022】
第一装着具１１は、利用者の肩部ＢＳに装着される。一方の第二装着具１２は、利用者の左の膝部ＢＮに装着される。他方の第二装着具１２は、利用者の右の膝部ＢＮに装着される。左側の第二装着具１２と右側の第二装着具１２とは左右対称であるが、構成は同じである。第一装着具１１と二つの第二装着具１２とは、利用者の関節である腰部ＢＷを挟んで離れる二箇所、つまり肩部ＢＳ及び脚部ＢＬに装着される。
【0023】
第一装着具１１は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第一装着具１１は、利用者の背中に装着される背本体部２１と、背本体部２１と繋がる肩ベルト２２及び腋ベルト２３とを有する。肩ベルト２２及び腋ベルト２３により、背本体部２１が利用者に背負われた状態となる。腋ベルト２３は背本体部２１と肩ベルト２２とを繋いでいて、その長さが調整可能である。腋ベルト２３の長さ調整により、背本体部２１が利用者の背中に密着した状態となる。第一装着具１１は肩部ＢＳに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。第一装着具１１には、例えば、肩部ＢＳに掛ける部分として、硬質の部材が含まれていてもよい。
【0024】
第二装着具１２は、柔軟性を有する布地等によって構成されている。第二装着具１２は、利用者の膝部ＢＮの後面側に装着される膝本体部２４と、膝本体部２４から延びて設けられている膝ベルト２５とを有する。膝ベルト２５は、膝部ＢＮの上下位置それぞれにおいて膝部ＢＮを周回し、その先端側が膝本体部２４に固定される。膝ベルト２５は、ベルトとバックル、又は、面ファスナー等の係止部材により、膝部ＢＮに対する巻き付き長さの調整が可能である。この調整により、膝本体部２４が膝部ＢＮの後面側に密着した状態となる。第二装着具１２は膝部ＢＮに対して前後、左右、及び上下方向に移動不能となって装着される。
【0025】
ベルト体１３は、第一装着具１１と第二装着具１２とを結ぶようにして、利用者の背面側に沿って設けられている。ベルト体１３は、上半身側に設けられている第一ベルト１６と、下半身に設けられている第二ベルト１７と、第一ベルト１６と第二ベルト１７とを連結している連結部材１８とを有する。第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、長尺であり、可撓性を有する。連結部材１８は、金属製であり、「平カン」と称される矩形の環状体により構成されている。
【0026】
第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、布製又は革製の帯状の部材であり、身体の形状に沿って湾曲可能である。なお、第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、紐状のベルト（ワイヤーのような部材）であってもよい。本開示の第一ベルト１６及び第二ベルト１７それぞれは、非伸縮性の部材である、つまり、その長手方向に伸縮し難い特性又は伸縮しない特性を有する。
【0027】
本開示のアシスト装置１０は、コントロールボックス３０を備える。コントロールボックス３０は、第一装着具１１の背本体部２１に設けられている。
図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。
図５は、コントロールボックス３０及びベルト体１３の説明図である。コントロールボックス３０は、板状であるベース３１と、ベース３１を覆うカバー３２とを有する。コントロールボックス３０の内部構造を説明するために、図５ではカバー３２が仮想線（二点鎖線）で示されている。ベース３１が、第一装着具１１の背本体部２１であってもよい。
【0028】
ベース３１とカバー３２との間に形成される空間に、アクチュエータ１４、制御装置１５、バッテリ３７、加速度センサ３８、通信装置４１、及び駆動回路４２Ａ，４２Ｂ等が設けられている。カバー３２には、開口（切り欠き）３２ａが形成されていて、この開口３２ａを第一ベルト１６が通過している。
バッテリ３７は、アクチュエータ１４や、制御装置１５等、動作電力を必要とする機器に電力を供給する。
バッテリ３７は、アクチュエータ１４や、制御装置１５等、動作電力を必要とする機器に電力を供給する。
【0029】
アクチュエータ１４は、コントロールボックス３０内に設けられている。つまり、アクチュエータ１４は第一装着具１１に設けられている。アクチュエータ１４はベルト体１３の一部の巻き取り及び送り出しを可能とする。
アクチュエータ１４は、ベルト体１３が巻き掛けられる駆動プーリ３５と、駆動プーリを駆動する複数のモータ３３（第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂ）とを備えている。また、アクチュエータ１４は、複数のモータ３３それぞれの駆動力を駆動プーリ３５に伝達するために、第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂに対応して複数の減速機部（減速機部３４Ａ，３４Ｂ）を備えている。
アクチュエータ１４は、ベルト体１３が巻き掛けられる駆動プーリ３５と、駆動プーリを駆動する複数のモータ３３（第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂ）とを備えている。また、アクチュエータ１４は、複数のモータ３３それぞれの駆動力を駆動プーリ３５に伝達するために、第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂに対応して複数の減速機部（減速機部３４Ａ，３４Ｂ）を備えている。
【0030】
減速機部３４Ａは、第１モータ３３Ａの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。減速機部３４Ａは、複数の歯車により構成されていて、第１モータ３３Ａの回転数を減速して、駆動軸３６を回転させる。駆動軸３６はベース３１等に回転可能に保持されている。駆動軸３６には、駆動プーリ３５が一体回転可能に設けられている。
減速機部３４Ａに含まれる歯車のうち、駆動軸３６を回転させる駆動歯車３４Ａ１は、駆動軸３６の一端に一体回転可能に設けられている。減速機部３４Ａは、駆動歯車３４Ａ１及び駆動軸３６を通じて第１モータ３３Ａの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。
減速機部３４Ａに含まれる歯車のうち、駆動軸３６を回転させる駆動歯車３４Ａ１は、駆動軸３６の一端に一体回転可能に設けられている。減速機部３４Ａは、駆動歯車３４Ａ１及び駆動軸３６を通じて第１モータ３３Ａの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。
【0031】
減速機部３４Ｂは、第２モータ３３Ｂの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。減速機部３４Ｂも、減速機部３４Ａと同様の構成であり、複数の歯車により構成されていて、第２モータ３３Ｂの回転数を減速して、駆動軸３６を回転させる。
減速機部３４Ｂに含まれる歯車のうち、駆動軸３６を回転させる駆動歯車３４Ｂ１は、駆動軸３６の他端に一体回転可能に設けられている。減速機部３４Ｂは、駆動歯車３４Ｂ１及び駆動軸３６を通じて第２モータ３３Ｂの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。
このように、駆動軸３６に設けられた駆動プーリ３５は、複数のモータ３３（第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂ）によって駆動される。
減速機部３４Ｂに含まれる歯車のうち、駆動軸３６を回転させる駆動歯車３４Ｂ１は、駆動軸３６の他端に一体回転可能に設けられている。減速機部３４Ｂは、駆動歯車３４Ｂ１及び駆動軸３６を通じて第２モータ３３Ｂの駆動力を駆動プーリ３５へ伝達する。
このように、駆動軸３６に設けられた駆動プーリ３５は、複数のモータ３３（第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂ）によって駆動される。
【0032】
第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂの動作は制御装置１５によって制御される。第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂは、制御装置１５から出力される電流指令値を含む制御命令に基づいて、所定のトルク、所定の回転速度で回転制御される。第１モータ３３Ａ及び第２モータ３３Ｂは、電流指令値に基づいて、正逆回転可能である。
【0033】
駆動プーリ３５には、第一ベルト１６の一端部１６ａ側が取り付けられている。モータ３３Ａ，３３Ｂの正回転により、駆動プーリ３５が一方向に回転すると、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られる。モータ３３Ａ，３３Ｂの逆回転により、駆動プーリ３５が他方向に回転すると、駆動プーリ３５から第一ベルト１６が送り出される。
このように、アクチュエータ１４のモータ３３Ａ，３３Ｂは、駆動プーリ３５によってベルト体１３の巻き取り動作又は送り出し動作を行う。
このように、アクチュエータ１４のモータ３３Ａ，３３Ｂは、駆動プーリ３５によってベルト体１３の巻き取り動作又は送り出し動作を行う。
【0034】
アクチュエータ１４によって第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、連結部材１８は第二ベルト１７をアクチュエータ１４（第一装着具１１）側、つまり、上側に引き上げる。第二ベルト１７は、その両端部１７ａ，１７ｄが左右の第二装着具１２に取り付けられている。第二装着具１２は膝部ＢＮに固定されている。このため、第一ベルト１６が駆動プーリ３５に巻き取られると、第一ベルト１６及び第二ベルト１７に張力が作用する。この張力が、利用者に対するアシスト力（補助力）として作用する。
このように、アクチュエータ１４は、第一装着具１１と、第二装着具１２との間でアシスト力を発生させる。
このように、アクチュエータ１４は、第一装着具１１と、第二装着具１２との間でアシスト力を発生させる。
【0035】
通信装置４１は、アシスト装置１０が利用者端末との間で通信を行うための装置である。利用者端末とは、利用者がアシスト装置１０を外部から制御するために用いる端末装置である。
加速度センサ３８は、互いに直交する３軸それぞれの方向の加速度を検出する３軸加速度センサであり、検出結果を示す出力を制御装置１５へ与える。
制御装置１５は、加速度センサ３８、及び後述する回転検出器４５Ａ，４５Ｂからの出力に基づいて、アクチュエータ１４（のモータ３３）を制御する機能を有する。
駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、モータ３３Ａ，３３Ｂを駆動するための回路である。
加速度センサ３８は、互いに直交する３軸それぞれの方向の加速度を検出する３軸加速度センサであり、検出結果を示す出力を制御装置１５へ与える。
制御装置１５は、加速度センサ３８、及び後述する回転検出器４５Ａ，４５Ｂからの出力に基づいて、アクチュエータ１４（のモータ３３）を制御する機能を有する。
駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、モータ３３Ａ，３３Ｂを駆動するための回路である。
【0036】
〔モータの動作制御の構成〕
図６は、アシスト装置１０におけるモータ３３Ａ，３３Ｂの動作制御の構成例を示すブロック図である。
図６中、駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、バッテリ３７及びモータ３３Ａ，３３Ｂに接続されている。駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、バッテリ３７からの電流をモータ３３Ａ，３３Ｂへ与えてモータ３３Ａ，３３Ｂを駆動するインバータや、インバータを制御するための回路等を含む。
モータ３３Ａ，３３Ｂは、ブラシレスＤＣモータであり、ロータやステータ等を含むモータ本体４４Ａ，４４Ｂと、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転状態を検出する回転検出器４５（４５Ａ，４５Ｂ）とを備える。
図６は、アシスト装置１０におけるモータ３３Ａ，３３Ｂの動作制御の構成例を示すブロック図である。
図６中、駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、バッテリ３７及びモータ３３Ａ，３３Ｂに接続されている。駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、バッテリ３７からの電流をモータ３３Ａ，３３Ｂへ与えてモータ３３Ａ，３３Ｂを駆動するインバータや、インバータを制御するための回路等を含む。
モータ３３Ａ，３３Ｂは、ブラシレスＤＣモータであり、ロータやステータ等を含むモータ本体４４Ａ，４４Ｂと、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転状態を検出する回転検出器４５（４５Ａ，４５Ｂ）とを備える。
【0037】
回転検出器（回転センサ）４５Ａ，４５Ｂは、例えば、ホールセンサである。回転検出器４５Ａ，４５Ｂは、駆動回路４２Ａ，４２Ｂ及び制御装置１５に接続されている。回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力は駆動回路４２Ａ，４２Ｂ及び制御装置１５へ与えられる。
また、駆動回路４２Ａ，４２Ｂと、モータ３３Ａ，３３Ｂとの間には、電流センサ４６Ａ，４６Ｂが設けられている。電流センサ４６Ａ，４６Ｂは、制御装置１５に接続されている。電流センサ４６Ａ，４６Ｂの出力は制御装置１５へ与えられる。
さらに、制御装置１５には、加速度センサ３８が接続されており、加速度センサ３８の出力も与えられる。
なお、回転検出器４５Ａ，４５Ｂは、エンコーダやレゾルバ等であってもよい。
また、駆動回路４２Ａ，４２Ｂと、モータ３３Ａ，３３Ｂとの間には、電流センサ４６Ａ，４６Ｂが設けられている。電流センサ４６Ａ，４６Ｂは、制御装置１５に接続されている。電流センサ４６Ａ，４６Ｂの出力は制御装置１５へ与えられる。
さらに、制御装置１５には、加速度センサ３８が接続されており、加速度センサ３８の出力も与えられる。
なお、回転検出器４５Ａ，４５Ｂは、エンコーダやレゾルバ等であってもよい。
【0038】
制御装置１５は、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力や、電流センサ４６Ａ，４６Ｂの出力、加速度センサ３８の出力等に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂを制御するための電流指令値を含む制御命令を生成する。制御装置１５は、電流指令値を含む制御命令を駆動回路４２Ａ，４２Ｂへ与える。制御命令が与えられた駆動回路４２Ａ，４２Ｂは、電流指令値と、回転検出器４５Ａ，４５Ｂからの出力とに基づいてモータ３３Ａ，３３Ｂを回転させる。
【0039】
このように、制御装置１５は、駆動回路４２Ａ，４２Ｂを介してモータ３３Ａ，３３Ｂの回転を制御する。
制御装置１５は、モータ３３Ａ，３３Ｂに対する電流指令値を含む制御命令を個別に生成し、駆動回路４２Ａ，４２Ｂへ与える。よって、制御装置１５は、第１モータ３３Ａと、第２モータ３３Ｂとを個別に制御する。
制御装置１５は、モータ３３Ａ，３３Ｂに対する電流指令値を含む制御命令を個別に生成し、駆動回路４２Ａ，４２Ｂへ与える。よって、制御装置１５は、第１モータ３３Ａと、第２モータ３３Ｂとを個別に制御する。
【0040】
〔制御装置の機能について〕
図７は、制御装置１５の機能的な構成例を示したブロック図である。
図７中、制御装置１５は、マイクロコンピュータ等により構成されている。制御装置１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等からなる処理部５０と、メモリやハードディスク等からなる記憶部５１とを備えている。
記憶部５１には、処理部５０に実行させるためのプログラムや、必要な情報等が記憶されている。
図７は、制御装置１５の機能的な構成例を示したブロック図である。
図７中、制御装置１５は、マイクロコンピュータ等により構成されている。制御装置１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等からなる処理部５０と、メモリやハードディスク等からなる記憶部５１とを備えている。
記憶部５１には、処理部５０に実行させるためのプログラムや、必要な情報等が記憶されている。
【0041】
処理部５０は、記憶部５１に記憶されたプログラムを実行することで、通信装置４１を用いた通信処理や、処理部５０が有する後述の各種処理機能を実現する。前記プログラムは、例えば、フラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体に記録させることができる。
【0042】
図７に示すように、処理部５０は、モータ制御処理５０ａと、パラメータ演算処理５０ｂと、判定処理５０ｃとを実行する機能を有しており、これら機能により、アシスト装置１０のアシスト力の制御を行うとともに、アシスト装置１０に生じる故障等の異常の有無を判定する。
【0043】
処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂそれぞれの出力に基づいて、利用者の姿勢を示す姿勢パラメータを求める。
また、処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、回転検出器４５Ａ，４５Ｂそれぞれの出力に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を示す位置パラメータを求める。
また、処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、回転検出器４５Ａ，４５Ｂそれぞれの出力に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を示す位置パラメータを求める。
【0044】
図８は、利用者Ｒが上半身の姿勢を変化させたときの状態を示した図である。
処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、図８中に示す利用者Ｒの上半身の鉛直方向に対する傾斜角度θＬを姿勢パラメータとして求める。以下、この傾斜角度θＬは姿勢角θＬともいう。なお、姿勢パラメータは他のパラメータであってもよく、姿勢角θＬの他に、姿勢角θＬが変化する方向の角速度であってもよい。その角速度は、姿勢角θＬを時間微分することで求められる。また、姿勢パラメータとして、姿勢角θＬと前記角速度との双方が用いられてもよい。
処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、図８中に示す利用者Ｒの上半身の鉛直方向に対する傾斜角度θＬを姿勢パラメータとして求める。以下、この傾斜角度θＬは姿勢角θＬともいう。なお、姿勢パラメータは他のパラメータであってもよく、姿勢角θＬの他に、姿勢角θＬが変化する方向の角速度であってもよい。その角速度は、姿勢角θＬを時間微分することで求められる。また、姿勢パラメータとして、姿勢角θＬと前記角速度との双方が用いられてもよい。
【0045】
加速度センサ３８の出力からは、鉛直方向（重力加速度の方向）に対する加速度センサ３８の傾斜角度を３次元的に求めることができる。加速度センサ３８は利用者Ｒの上半身に設けられる。よって、処理部５０は、加速度センサ３８の出力から、利用者Ｒの上半身の傾斜角度、すなわち姿勢角θＬを求めることができる。つまり、加速度センサ３８は、利用者Ｒの姿勢を検出する姿勢センサを構成する。
【0046】
また、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力からは、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転状態として、回転位置（回転角度）や回転速度等を求めることができる。モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置は、駆動プーリ３５の位置を示しており、ベルト体１３の送り出し量を示している。
【0047】
さらに、ベルト体１３の送り出し量は、利用者Ｒの姿勢角θＬに対応している。
モータ３３は、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着された状態で、ベルト体１３を巻き取る方向に動作しており（トルクを発生させており）、ベルト体１３に張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３は緩まない。
モータ３３は、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着された状態で、ベルト体１３を巻き取る方向に動作しており（トルクを発生させており）、ベルト体１３に張力を生じさせている。これにより、ベルト体１３は緩まない。
【0048】
利用者Ｒが姿勢を変化させると、例えば、図８に示すように、直立姿勢から前傾姿勢になると、ベルト体１３にはその姿勢の変化に起因して張力が生じる。そこで、この場合、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４の動力によらず、ベルト体１３の張力によりモータ３３を強制的に回転させて（モータ３３Ａ，３３Ｂは空転して）、ベルト体１３は巻き出される。又は、前傾姿勢となるように姿勢変化を開始すると、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３Ａ，３３Ｂを回転駆動して、ベルト体１３を送り出す。
【0049】
反対に、利用者が前傾姿勢から直立姿勢になると、ベルト体１３はその姿勢の変化に起因して緩もうとする。そこで、この場合、直立姿勢となるように姿勢変化を開始すると、ベルト体１３に作用する張力を維持するため、又はアシスト力を発生させるために、アクチュエータ１４は動作して、つまり、モータ３３Ａ，３３Ｂを回転駆動して、ベルト体１３を巻き取る。
【0050】
このように、利用者の姿勢変化により、ベルト体１３の巻き取り又は送り出しがなされ、ベルト体１３の送り出し量が変化する。この巻き取り又は送り出しでは、能動的に又は受動的にモータ３３が所定の回転角について回転する。この際の回転角（回転位置）が、回転検出器４５Ａ，４５Ｂによって検出される。このように、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から求められるベルト体１３の送り出し量は、利用者Ｒの姿勢変化、すなわち、姿勢角θＬに対応している。
なお、ここでベルト体１３の送り出し量とは、アシスト装置１０を装着した利用者Ｒが直立姿勢の状態のときの駆動プーリ３５（アクチュエータ１４）から延びるベルト体１３の長さを基準長さとしたときに、この基準長さに対してベルト体１３が駆動プーリ３５から送り出されて延ばされた長さを指す。
なお、ここでベルト体１３の送り出し量とは、アシスト装置１０を装着した利用者Ｒが直立姿勢の状態のときの駆動プーリ３５（アクチュエータ１４）から延びるベルト体１３の長さを基準長さとしたときに、この基準長さに対してベルト体１３が駆動プーリ３５から送り出されて延ばされた長さを指す。
【0051】
例えば、図８に示すように、利用者Ｒが直立姿勢から前傾姿勢となると、アシスト装置１０のベルト体１３は、上半身と下半身との屈曲に応じて送り出される。上半身と下半身との屈曲が深くなり姿勢角θＬが大きくなるほど、ベルト体１３の送り出し量は増加する。このように、ベルト体１３の送り出し量と、姿勢角θＬとの間には相関がある。
よって、処理部５０は、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から、姿勢角θＬを求めることができる。
よって、処理部５０は、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から、姿勢角θＬを求めることができる。
【0052】
以上のように、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力は、利用者Ｒの姿勢角θＬを示している。記憶部５１には、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力と、姿勢角θＬとが対応付けられた姿勢演算用テーブルが記憶されている。
処理部５０は、前記姿勢演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づいて、利用者Ｒの姿勢角θＬを求める。つまり、パラメータ演算処理５０ｂを実行することで複数の姿勢パラメータ（加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬ、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬ）を求める処理部５０は、姿勢パラメータ演算部を構成する。
処理部５０は、前記姿勢演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づいて、利用者Ｒの姿勢角θＬを求める。つまり、パラメータ演算処理５０ｂを実行することで複数の姿勢パラメータ（加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬ、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬ）を求める処理部５０は、姿勢パラメータ演算部を構成する。
【0053】
また、逆に、姿勢角θＬは、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を示していると言える。つまり、姿勢角θＬは、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を示す位置パラメータでもある。
【0054】
このように、処理部５０は、パラメータ演算処理５０ｂにおいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を示す位置パラメータとして姿勢角θＬを求めることができる。つまり、パラメータ演算処理５０ｂを実行することで位置パラメータとして姿勢角θＬを求める処理部５０は、位置パラメータ演算部を構成する。
なお、処理部５０は、位置パラメータとして、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置（回転角度）を求めてもよい。
なお、処理部５０は、位置パラメータとして、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置（回転角度）を求めてもよい。
【0055】
処理部５０は、モータ制御処理５０ａにおいて、モータ３３Ａ，３３Ｂを制御するための電流指令値を含む制御命令を生成し、駆動回路４２Ａ，４２Ｂへそれぞれ制御命令を与えることでモータ３３Ａ，３３Ｂを個別に制御し、アシスト装置１０によるアシスト力を制御する。
処理部５０は、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の少なくともいずれかに基づいてアシスト力を発生させる。つまり、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じて適切なアシスト力を発生させる。
処理部５０は、原則として、姿勢角θＬが大きくなればなるほど、アシスト力が大きくなるように制御する。これにより、利用者Ｒが荷物等を持った上で前傾姿勢から直立姿勢に移行しようとするときに、その負荷を軽減でき、荷物等の持ち上げ動作を補助することができる。
処理部５０は、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の少なくともいずれかに基づいてアシスト力を発生させる。つまり、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じて適切なアシスト力を発生させる。
処理部５０は、原則として、姿勢角θＬが大きくなればなるほど、アシスト力が大きくなるように制御する。これにより、利用者Ｒが荷物等を持った上で前傾姿勢から直立姿勢に移行しようとするときに、その負荷を軽減でき、荷物等の持ち上げ動作を補助することができる。
【0056】
記憶部５１には、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力と、アクチュエータ１４（モータ３３Ａ，３３Ｂ）において発生させるべき出力とが対応付けられた出力演算用テーブルが記憶されている。この出力演算用テーブルには、利用者Ｒの姿勢に対して適切なアシスト力を発生させ得るアクチュエータ１４の出力が登録されている。
処理部５０は、前記出力演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の少なくともいずれかに基づいて、アクチュエータ１４に発生させるべき出力を決定し、アクチュエータ１４の出力に応じたモータ３３Ａ，３３Ｂに対する電流指令値を含む制御命令を生成する。
処理部５０は、前記出力演算用テーブルを参照し、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の少なくともいずれかに基づいて、アクチュエータ１４に発生させるべき出力を決定し、アクチュエータ１４の出力に応じたモータ３３Ａ，３３Ｂに対する電流指令値を含む制御命令を生成する。
【0057】
処理部５０は、生成した制御命令を駆動回路４２Ａ，４２Ｂへ与える。これにより、処理部５０は、利用者Ｒの姿勢に応じて適切なアシスト力に制御することができる。
なお、出力演算用テーブルには、パラメータ演算処理５０ｂによって求められた姿勢角θＬ（姿勢パラメータ）と、アクチュエータ１４（モータ３３Ａ，３３Ｂ）において発生させるべき出力とが対応付けられていてもよい。
なお、出力演算用テーブルには、パラメータ演算処理５０ｂによって求められた姿勢角θＬ（姿勢パラメータ）と、アクチュエータ１４（モータ３３Ａ，３３Ｂ）において発生させるべき出力とが対応付けられていてもよい。
【0058】
また、処理部５０は、モータ制御処理５０ａにおいて、停止対象モータ（停止対象モータ）が有ると判定すると、少なくとも停止対象モータに対して動作を停止させる停止制御を実行する。なお、ここで停止制御とは、モータ３３に対して電流の供給を停止して動作を停止させ、モータ３３の出力軸が自由に回転可能な状態にすることをいう。
以上のように、モータ制御処理５０ａを実行する処理部５０は、モータ制御部を構成する。
以上のように、モータ制御処理５０ａを実行する処理部５０は、モータ制御部を構成する。
【0059】
処理部５０は、判定処理５０ｃにおいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する。停止対象モータとは、故障等の異常が生じている可能性が高いことから動作を停止させる必要があると判断されるモータ３３をいう。
処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれに流れる電流検出値と、制御命令に含まれる電流指令値との電流差分値、及び、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力のいずれか一方に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する。つまり、判定処理５０ｃを実行する処理部５０は判定部を構成する。
なお、電流差分値、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力については後に説明する。
処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれに流れる電流検出値と、制御命令に含まれる電流指令値との電流差分値、及び、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力のいずれか一方に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する。つまり、判定処理５０ｃを実行する処理部５０は判定部を構成する。
なお、電流差分値、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力については後に説明する。
【0060】
記憶部５１には、停止対象モータと判定されたモータ３３の識別情報を登録するための停止対象テーブルが記憶されている。
処理部５０は、停止対象モータが有ると判定した場合において、停止対象モータがどのモータ３３であるかを特定できるときは、停止対象テーブルに停止対象モータと判定したモータ３３の識別情報を登録する。
また、停止対象モータがどのモータ３３であるか特定できないときは、処理部５０は、全てのモータ（モータ３３Ａ，３３Ｂ）の識別情報を停止対象テーブルに登録する。
処理部５０は、停止対象モータが有ると判定した場合において、停止対象モータがどのモータ３３であるかを特定できるときは、停止対象テーブルに停止対象モータと判定したモータ３３の識別情報を登録する。
また、停止対象モータがどのモータ３３であるか特定できないときは、処理部５０は、全てのモータ（モータ３３Ａ，３３Ｂ）の識別情報を停止対象テーブルに登録する。
【0061】
〔判定処理について〕
図９は、処理部５０が行う判定処理の一例を示すフローチャートである。
処理部５０は、アシスト装置１０が利用者Ｒに対してアシスト力を発生させるようにアクチュエータ１４を制御するモータ制御処理の間、判定処理を行う。
判定処理において、処理部５０は、各モータ３３の電流差分値を求め、電流差分値が予め設定された電流閾値よりも大きいモータ３３があるか否かを判定する（ステップＳ１）。
処理部５０は、電流センサ４６Ａ，４６Ｂの出力からモータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれに流れる電流検出値を求める。さらに、処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂの制御命令に含まれる電流指令値と、電流検出値との差を求め、これを電流差分値とする。
図９は、処理部５０が行う判定処理の一例を示すフローチャートである。
処理部５０は、アシスト装置１０が利用者Ｒに対してアシスト力を発生させるようにアクチュエータ１４を制御するモータ制御処理の間、判定処理を行う。
判定処理において、処理部５０は、各モータ３３の電流差分値を求め、電流差分値が予め設定された電流閾値よりも大きいモータ３３があるか否かを判定する（ステップＳ１）。
処理部５０は、電流センサ４６Ａ，４６Ｂの出力からモータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれに流れる電流検出値を求める。さらに、処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂの制御命令に含まれる電流指令値と、電流検出値との差を求め、これを電流差分値とする。
【0062】
処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に電流差分値が電流閾値よりも大きいモータ３３があると判定すると（ステップＳ１）、ステップＳ２へ進み、その電流差分値が電流閾値よりも大きいモータ３３の識別情報を停止対象テーブルに登録し、停止対象モータとする（ステップＳ２）。
例えば、第１モータ３３Ａの電流差分値が電流閾値を超えた場合、処理部５０は、第１モータ３３Ａを停止対象モータと判定し、第１モータ３３Ａの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、第１モータ３３Ａは、停止対象モータとされる。
例えば、第１モータ３３Ａの電流差分値が電流閾値を超えた場合、処理部５０は、第１モータ３３Ａを停止対象モータと判定し、第１モータ３３Ａの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、第１モータ３３Ａは、停止対象モータとされる。
【0063】
電流閾値は、例えば、モータ３３の巻き線に断線が生じた場合や、焼き付きによってモータ３３に流れる電流が過度になった場合等、モータ３３に何らかの異常が生じていると判断することが可能な値に設定される。よって、電流差分値が電流閾値よりも大きいモータ３３は、故障等の異常が生じている可能性が高い。
処理部５０は、このような異常が生じている可能性が高いモータ３３を停止対象モータと判定する。
処理部５０は、このような異常が生じている可能性が高いモータ３３を停止対象モータと判定する。
【0064】
ステップＳ２の後、処理部５０は、ステップＳ３へ進み、モータ３３に異常が生じていることを示す警告を利用者Ｒへ向けて出力し（ステップＳ３）、処理を終える。
アシスト装置１０がスピーカや警告灯等を備えている場合、処理部５０は、スピーカや警告灯によって警告を利用者Ｒへ向けて出力することができる。また、処理部５０は、利用者端末を介して利用者Ｒへ警告を出力することができる。
アシスト装置１０がスピーカや警告灯等を備えている場合、処理部５０は、スピーカや警告灯によって警告を利用者Ｒへ向けて出力することができる。また、処理部５０は、利用者端末を介して利用者Ｒへ警告を出力することができる。
【0065】
ステップＳ１において、モータ３３のうち、電流差分値が電流閾値よりも大きいモータがないと判定すると、処理部５０は、位置差分値を求め、位置差分値と、予め設定された位置閾値とを比較し、位置差分値が位置閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４）。
位置差分値とは、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの位置パラメータ（姿勢角θＬ）同士の差であり、回転検出器４５Ａの出力と、回転検出器４５Ｂとの出力の比較結果を示す値である。
ステップＳ４において、位置差分値が位置閾値よりも大きいと判定する場合、処理部５０は、ステップＳ５へ進み、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定し、両モータ３３Ａ，３３Ｂの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、両モータ３３Ａ，３３Ｂは、停止対象モータとされる（ステップＳ５）。
位置差分値とは、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの位置パラメータ（姿勢角θＬ）同士の差であり、回転検出器４５Ａの出力と、回転検出器４５Ｂとの出力の比較結果を示す値である。
ステップＳ４において、位置差分値が位置閾値よりも大きいと判定する場合、処理部５０は、ステップＳ５へ進み、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定し、両モータ３３Ａ，３３Ｂの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、両モータ３３Ａ，３３Ｂは、停止対象モータとされる（ステップＳ５）。
【0066】
位置閾値は、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から求められる姿勢角θＬにおいて生じ得る誤差の範囲を表す値となるように設定される。
両モータ３３Ａ，３３Ｂは、同じ駆動プーリ３５を駆動しているため、回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常であれば、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬは、ほぼ同じ値になる。
よって、位置差分値が位置閾値よりも大きく、両モータ３３Ａ，３３Ｂの姿勢角θＬが互いに誤差の範囲以上に異なる場合、両モータ３３Ａ，３３Ｂの回転検出器４５Ａ，４５Ｂのいずれか一方、又は両方に故障等の異常が生じている可能性がある。
この場合、どの回転検出器４５に異常が生じているか特定できないので、処理部５０は、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定する（ステップＳ５）。
両モータ３３Ａ，３３Ｂは、同じ駆動プーリ３５を駆動しているため、回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常であれば、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬは、ほぼ同じ値になる。
よって、位置差分値が位置閾値よりも大きく、両モータ３３Ａ，３３Ｂの姿勢角θＬが互いに誤差の範囲以上に異なる場合、両モータ３３Ａ，３３Ｂの回転検出器４５Ａ，４５Ｂのいずれか一方、又は両方に故障等の異常が生じている可能性がある。
この場合、どの回転検出器４５に異常が生じているか特定できないので、処理部５０は、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定する（ステップＳ５）。
【0067】
ステップＳ５の後、処理部５０は、ステップＳ３へ進み、利用者Ｒへ向けて警告を出力し（ステップＳ３）、処理を終える。
また、ステップＳ４において、位置差分値が位置閾値以下と判定する場合、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
また、ステップＳ４において、位置差分値が位置閾値以下と判定する場合、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
【0068】
以上のように、処理部５０は、電流差分値、及び、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の比較結果である位置差分値のいずれかに基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する。
【0069】
なお、ここでは、位置パラメータとして姿勢角θＬを用いた場合を例示したが、位置パラメータとして、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置（回転角度）を求める場合、処理部５０は、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転位置を用いて、図９に示す判定処理を行ってもよい。
【0070】
〔モータ制御処理について〕
図１０は、処理部５０が行うモータ制御処理の一例を示すフローチャートである。
例えば、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着され、アシスト装置１０を起動するためのスイッチが投入されると、処理部５０は、モータ制御処理を開始する。
モータ制御処理において、処理部５０は、アシスト装置１０が利用者Ｒの姿勢に応じてアシスト力を発生させるようにアクチュエータ１４の制御（通常制御）を実行する（ステップＳ１１）。
図１０は、処理部５０が行うモータ制御処理の一例を示すフローチャートである。
例えば、アシスト装置１０が利用者Ｒに装着され、アシスト装置１０を起動するためのスイッチが投入されると、処理部５０は、モータ制御処理を開始する。
モータ制御処理において、処理部５０は、アシスト装置１０が利用者Ｒの姿勢に応じてアシスト力を発生させるようにアクチュエータ１４の制御（通常制御）を実行する（ステップＳ１１）。
【0071】
次いで、処理部５０は、停止対象テーブルを参照し、停止対象モータが有るか否かを判定する（ステップＳ１２）。
停止対象モータが無い場合、処理部５０は、ステップＳ１２を繰り返す。よって、処理部５０は、停止対象モータが有ると判定するまで、通常制御を継続する（ステップＳ１１）。
停止対象モータが無い場合、処理部５０は、ステップＳ１２を繰り返す。よって、処理部５０は、停止対象モータが有ると判定するまで、通常制御を継続する（ステップＳ１１）。
【0072】
ステップＳ１２において停止対象モータがあると判定すると、処理部５０は、停止対象モータに対して停止制御を実行し（ステップＳ１３）、停止対象モータの動作を停止させる。
次いで、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータが有るか否を判定し（ステップＳ１４）、停止対象モータ以外のモータがないと判定すれば、処理を終える。これにより、アシスト装置１０は、利用者Ｒに対するアシスト力の発生を停止する。
次いで、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータが有るか否を判定し（ステップＳ１４）、停止対象モータ以外のモータがないと判定すれば、処理を終える。これにより、アシスト装置１０は、利用者Ｒに対するアシスト力の発生を停止する。
【0073】
一方、ステップＳ１４において、停止対象モータ以外のモータが有ると判定すると、処理部５０は、まず、停止対象モータ以外のモータの駆動力を増加させる（ステップＳ１５）。例えば、両モータ３３Ａ，３３Ｂのうちの一方が停止対象モータとすると、他方が停止対象モータ以外のモータである。処理部５０は、両モータ３３Ａ，３３Ｂで出力する駆動力と同等の駆動力を発生させるように他方のモータ３３を制御する。これによって、処理部５０は、他方のモータ３３によって一時的にアシスト力を補完する。
【0074】
次いで、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータの駆動力を経時的に漸減させるように制御する（ステップＳ１６）。つまり、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータの駆動力を増加させた後、増加させた駆動力を経時的に漸減させる。これにより、処理部５０は、アシスト力を大きく変動させることなく、徐々に低下させることができる。
処理部５０は、停止対象モータ以外のモータの駆動力を増加又は減少させるために、例えば、一方のモータ３３に発生させるべき出力に対して係数を乗算することで、モータの駆動力が減少するように制御する。また、処理部５０は、前記係数を調整することで、モータの駆動力を経時的に漸減させる。
停止対象モータ以外のモータの駆動力が所定値にまで減少すると、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータに対して停止制御を実行し、動作を停止させて処理を終える（ステップＳ１７）。
処理部５０は、停止対象モータ以外のモータの駆動力を増加又は減少させるために、例えば、一方のモータ３３に発生させるべき出力に対して係数を乗算することで、モータの駆動力が減少するように制御する。また、処理部５０は、前記係数を調整することで、モータの駆動力を経時的に漸減させる。
停止対象モータ以外のモータの駆動力が所定値にまで減少すると、処理部５０は、停止対象モータ以外のモータに対して停止制御を実行し、動作を停止させて処理を終える（ステップＳ１７）。
【0075】
例えば、両モータ３３Ａ，３３Ｂのうち、モータ３３Ａが停止対象モータと判定されると、処理部５０は、モータ３３Ａについては、停止制御を実行し（ステップＳ１３）、モータ３３Ｂについては、駆動力を増加させた上で経時的に漸減させるように制御し（ステップＳ１５，Ｓ１６）、その後、停止制御を実行して動作を停止させる（ステップＳ１７）。
【0076】
上記構成によれば、駆動プーリ３５を駆動するモータ３３Ａ，３３Ｂを個別に制御することができるので、両モータ３３Ａ，３３Ｂのうちの一方のモータ３３が故障し正常な動作ができなくなったとしても、故障が生じたモータ３３については動作を停止させるように制御でき、他のモータ３３については故障したモータ３３の状況に応じてアシスト力を適切に調整する等の制御を行うことができる。この結果、モータ３３に故障等の異常が生じたとしても、利用者に与える違和感や不快感を緩和することができる。
【0077】
すなわち、本実施形態では、停止対象モータ以外のモータによって、一時的にアシスト力を補完しつつ、アシスト力を徐々に低下させ、最終的に複数のモータ３３の全ての動作を停止させることができる。これにより、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止させることで急激にアシスト力が低下することによる利用者Ｒへの違和感や不快感を緩和することができる。
【0078】
なお、本実施形態では、図１０中のステップＳ１４において、停止対象モータ以外のモータ３３の駆動力を一時的に増加させた場合を示したが、増加させずに駆動力を維持するように制御してもよい。
また、本実施形態では、停止対象モータ以外のモータ３３の駆動力を経時的に漸減させるように制御した後（図１０中、ステップＳ１６）、停止制御を実行し動作を停止させるように構成した場合を例示したが（図１０中、ステップＳ１７）、停止対象モータ以外のモータ３３の駆動力を増加させた後（図１０中、ステップＳ１５）、一定時間その状態を維持し、その後、停止対象モータ以外のモータ３３の動作を停止させてもよい。
また、停止対象モータ以外のモータ３３について停止制御を行わず、駆動力を維持してもよい。
また、本実施形態では、停止対象モータ以外のモータ３３の駆動力を経時的に漸減させるように制御した後（図１０中、ステップＳ１６）、停止制御を実行し動作を停止させるように構成した場合を例示したが（図１０中、ステップＳ１７）、停止対象モータ以外のモータ３３の駆動力を増加させた後（図１０中、ステップＳ１５）、一定時間その状態を維持し、その後、停止対象モータ以外のモータ３３の動作を停止させてもよい。
また、停止対象モータ以外のモータ３３について停止制御を行わず、駆動力を維持してもよい。
【0079】
また、本実施形態では、処理部５０が、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの電流差分値、及び、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力の比較結果である位置差分値のいずれか一方に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定し、両モータ３３Ａ，３３Ｂに対して停止制御を実行するので、異常が生じ、正常な動作ができない可能性があるモータ３３については、動作を停止させることができる。
【0080】
さらに、本実施形態では、図１０中のステップＳ１４からＳ１７に示すように、停止対象モータが有ると判定されると、全てのモータである両モータ３３Ａ，３３Ｂに対して停止制御を実行し、停止対象モータ以外のモータについても動作を停止させるので、停止対象モータに生じた異常による影響が他の部分に及ぶのを抑制することができる。
【0081】
また、本実施形態では、両モータ３３Ａ，３３Ｂの位置差分値が位置閾値よりも大きい場合、全てのモータである両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定する。
両モータ３３Ａ，３３Ｂの位置差分値が位置閾値よりも大きい場合、両モータ３３Ａ，３３Ｂのうち、いずれか一方、又は両方の回転検出器４５に異常が生じている可能性がある。よって、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定することで、回転検出器４５に異常が生じているモータの動作を確実に停止させることができる。
両モータ３３Ａ，３３Ｂの位置差分値が位置閾値よりも大きい場合、両モータ３３Ａ，３３Ｂのうち、いずれか一方、又は両方の回転検出器４５に異常が生じている可能性がある。よって、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定することで、回転検出器４５に異常が生じているモータの動作を確実に停止させることができる。
【0082】
〔他の実施形態について〕
図１１は、他の実施形態に係る判定処理を示すフローチャートである。図１１中、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３については、図９のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と同様である。
本実施形態は、図１１中のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０において上記実施形態と相違している。それ以外の点においては、上記実施形態と同様である。よって、ここでは、図１１中のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０について説明する。
図１１は、他の実施形態に係る判定処理を示すフローチャートである。図１１中、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３については、図９のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と同様である。
本実施形態は、図１１中のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０において上記実施形態と相違している。それ以外の点においては、上記実施形態と同様である。よって、ここでは、図１１中のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０について説明する。
【0083】
図１１中、ステップＳ１において、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に電流差分値が電流閾値よりも大きいモータがないと判定すると、処理部５０は、ステップＳ６に進み、３つの姿勢角θＬを求め、３つの姿勢角θＬの全てが所定の姿勢パラメータ値範囲に含まれているか否かについて判定する（ステップＳ６）。
ステップＳ６において、３つの姿勢角θＬの全てが姿勢パラメータ値範囲に含まれていると判定すると、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
ステップＳ６において、３つの姿勢角θＬの全てが姿勢パラメータ値範囲に含まれていると判定すると、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
【0084】
３つの姿勢角θＬとは、加速度センサ３８の出力、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力それぞれに基づいて求められた利用者Ｒの姿勢角θＬである。
３つの姿勢角θＬは、それぞれ異なるセンサの出力に基づいて得た同じ利用者Ｒに関する同じパラメータである。
また、所定の姿勢パラメータ値範囲とは、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から求められる姿勢角θＬにおいて生じ得る誤差範囲となる一定の数値幅を有する数値範囲であり、処理部５０によって設定される。処理部５０は、３つの姿勢角θＬを求めると、求めた３つの姿勢角θＬに基づいて姿勢パラメータ値範囲を設定する。
処理部５０は、３つの姿勢角θＬのうちできるだけ多くの姿勢角θＬが姿勢パラメータ値範囲に含まれるように、姿勢パラメータ値範囲を設定する。
３つの姿勢角θＬは、それぞれ異なるセンサの出力に基づいて得た同じ利用者Ｒに関する同じパラメータである。
また、所定の姿勢パラメータ値範囲とは、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力から求められる姿勢角θＬにおいて生じ得る誤差範囲となる一定の数値幅を有する数値範囲であり、処理部５０によって設定される。処理部５０は、３つの姿勢角θＬを求めると、求めた３つの姿勢角θＬに基づいて姿勢パラメータ値範囲を設定する。
処理部５０は、３つの姿勢角θＬのうちできるだけ多くの姿勢角θＬが姿勢パラメータ値範囲に含まれるように、姿勢パラメータ値範囲を設定する。
【0085】
加速度センサ３８、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常であれば、３つの姿勢角θＬは、姿勢パラメータ値範囲に含まれる。また、姿勢パラメータ値範囲に含まれる３つの姿勢角θＬは、相互に近似する。
よって、ステップＳ６において、３つの姿勢角θＬの全てが姿勢パラメータ値範囲に含まれると判定する場合、３つの姿勢角θＬは、互いに誤差の範囲内の数値となっており、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常な出力を行っていると判断できる。このため、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
よって、ステップＳ６において、３つの姿勢角θＬの全てが姿勢パラメータ値範囲に含まれると判定する場合、３つの姿勢角θＬは、互いに誤差の範囲内の数値となっており、加速度センサ３８及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常な出力を行っていると判断できる。このため、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。
【0086】
ステップＳ６において、３つの姿勢角θＬの全てが姿勢パラメータ値範囲に含まれないと判定すると、処理部５０は、ステップＳ７へ進み、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に２つの姿勢角θＬが含まれ、残りの姿勢角θＬが姿勢パラメータ値範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ７）。
言い換えると、処理部５０は、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多いか否かを判定する。
言い換えると、処理部５０は、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多いか否かを判定する。
【0087】
ステップＳ７において、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に２つの姿勢角θＬが含まれ、残りの姿勢角θＬが姿勢パラメータ値範囲外であると判定すると、処理部５０は、ステップＳ８へ進み、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外であるか否かを判定する（ステップＳ８）。
ステップＳ８において、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外であると判定すると、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。この場合、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力それぞれに基づく姿勢角θＬは、互いに誤差の範囲内の数値となっており、回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常な出力を行っていると判断できる。一方、加速度センサ３８には、異常が生じていると判断できる。
よって、この判定処理においては、判定処理を継続する。なお、処理部５０は、ステップＳ８において、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外であると判定すると、アシスト力の制御に、加速度センサ３８の出力を用いるのを中止することができる。
ステップＳ８において、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外であると判定すると、処理部５０は、ステップＳ１へ戻り、処理を継続する。この場合、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力それぞれに基づく姿勢角θＬは、互いに誤差の範囲内の数値となっており、回転検出器４５Ａ，４５Ｂが正常な出力を行っていると判断できる。一方、加速度センサ３８には、異常が生じていると判断できる。
よって、この判定処理においては、判定処理を継続する。なお、処理部５０は、ステップＳ８において、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外であると判定すると、アシスト力の制御に、加速度センサ３８の出力を用いるのを中止することができる。
【0088】
ステップＳ８において、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬが、姿勢パラメータ値範囲外でないと判定すると、処理部５０は、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータを停止対象モータと判定し、このモータの識別情報を停止対象テーブルに登録する（ステップＳ９）。
この場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３の回転検出器４５に異常が生じていると判断できる。よって、処理部５０は、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３を停止対象モータと判定する。
この場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３の回転検出器４５に異常が生じていると判断できる。よって、処理部５０は、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３を停止対象モータと判定する。
【0089】
例えば、加速度センサ３８の出力に基づく姿勢角θＬと、回転検出器４５Ａの出力に基づく姿勢角θＬとが姿勢パラメータ値範囲に含まれ、回転検出器４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬが姿勢パラメータ値範囲外である場合、加速度センサ３８の出力と、回転検出器４５Ａの出力とは正常と判断され、回転検出器４５Ｂの出力は異常と判断され、第２モータ３３Ｂが停止対象モータと判定される。
このように、処理部５０は、３つの姿勢角θＬにおいて、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多い場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３を停止対象モータと判定する（ステップＳ７，Ｓ９）。
このように、処理部５０は、３つの姿勢角θＬにおいて、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多い場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータ３３を停止対象モータと判定する（ステップＳ７，Ｓ９）。
【0090】
ステップＳ９の後、処理部５０は、ステップＳ３へ進み、利用者Ｒへ向けて警告を出力し（ステップＳ３）、処理を終える。
また、ステップＳ７において、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に２つの姿勢角θＬが含まれないと判定すると、処理部５０は、ステップＳ１０へ進み、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定し、両モータ３３Ａ，３３Ｂの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、両モータ３３Ａ，３３Ｂは、停止対象モータとされる（ステップＳ１０）。
この場合、３つの姿勢角θＬのうち、相互に近似する姿勢角θＬが存在せず、３つの姿勢角θＬのそれぞれが誤差範囲以上に異なる値を示している。よって、加速度センサ３８、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂのいずれか、又は全部に異常が生じている可能性がある。
この場合、どのセンサに異常が生じているか特定できないので、処理部５０は、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定する（ステップＳ１０）。
また、ステップＳ７において、３つの姿勢角θＬのうち、姿勢パラメータ値範囲に２つの姿勢角θＬが含まれないと判定すると、処理部５０は、ステップＳ１０へ進み、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定し、両モータ３３Ａ，３３Ｂの識別情報を停止対象テーブルに登録する。これにより、両モータ３３Ａ，３３Ｂは、停止対象モータとされる（ステップＳ１０）。
この場合、３つの姿勢角θＬのうち、相互に近似する姿勢角θＬが存在せず、３つの姿勢角θＬのそれぞれが誤差範囲以上に異なる値を示している。よって、加速度センサ３８、及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂのいずれか、又は全部に異常が生じている可能性がある。
この場合、どのセンサに異常が生じているか特定できないので、処理部５０は、両モータ３３Ａ，３３Ｂを停止対象モータと判定する（ステップＳ１０）。
【0091】
ステップＳ１０の後、処理部５０は、ステップＳ３へ進み、利用者Ｒへ向けて警告を出力し（ステップＳ３）、処理を終える。
【0092】
以上のように、本実施形態では、処理部５０が、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの電流差分値、及び、加速度センサ３８の出力及び回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づく姿勢角θＬのいずれか一方に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する。
上述したように、ベルト体１３の送り出し量と、利用者Ｒの姿勢との間には相関があるため、回転検出器４５の出力に基づいて利用者Ｒの姿勢角θＬ（姿勢パラメータ）を求めることができる。
このため、姿勢角θＬを通じて、回転検出器４５の出力と、加速度センサ３８の出力との比較が可能となり、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転検出器４５Ａ，４５Ｂの異常の有無を判定する際に、加速度センサ３８の出力を用いることができる。これにより、判定処理の判定精度をより高めることができる。
上述したように、ベルト体１３の送り出し量と、利用者Ｒの姿勢との間には相関があるため、回転検出器４５の出力に基づいて利用者Ｒの姿勢角θＬ（姿勢パラメータ）を求めることができる。
このため、姿勢角θＬを通じて、回転検出器４５の出力と、加速度センサ３８の出力との比較が可能となり、モータ３３Ａ，３３Ｂの回転検出器４５Ａ，４５Ｂの異常の有無を判定する際に、加速度センサ３８の出力を用いることができる。これにより、判定処理の判定精度をより高めることができる。
【0093】
本実施形態では、複数（３つ）の姿勢角θＬが、加速度センサ３８の出力に基づいて求められた姿勢角θＬと、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力に基づいて求められた姿勢角θＬとを含む場合を例示したが、例えば、モータ３３を３つ設け、３つの回転検出器４５の出力に基づいて求められた３つの姿勢角θＬのみを用いて、判定処理を行ってもよい。
この場合も、処理部５０は、３つの姿勢角θＬにおいて、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多い場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータを停止対象モータと判定することができる（ステップＳ７，Ｓ９）。
この場合も、処理部５０は、３つの姿勢角θＬにおいて、姿勢パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する姿勢角θＬの個数が、姿勢パラメータ値範囲外である姿勢角θＬの個数よりも多い場合、姿勢パラメータ値範囲外の姿勢角θＬに対応するモータを停止対象モータと判定することができる（ステップＳ７，Ｓ９）。
【0094】
さらに、３つの回転検出器４５の出力に基づいて求められた３つの姿勢角θＬのみを用いて判定処理を行う場合、姿勢角θＬは、姿勢パラメータとして捉えることもできるし、位置パラメータとして捉えることもできる。
処理部５０は、姿勢パラメータとしての姿勢角θＬに代えて、位置パラメータであるモータ３３の回転位置を用いて、同様の処理を行うことができる。
この場合、処理部５０は、位置パラメータとしての３つのモータ３３それぞれの回転位置のうち、所定の位置パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する回転位置の個数が、位置パラメータ値範囲外である回転位置の個数よりも多い場合、位置パラメータ値範囲外の回転位置に対応するモータ３３を停止対象モータと判定する。
これにより、回転検出器に異常が生じていると判定されたモータの動作を停止させることができる。
処理部５０は、姿勢パラメータとしての姿勢角θＬに代えて、位置パラメータであるモータ３３の回転位置を用いて、同様の処理を行うことができる。
この場合、処理部５０は、位置パラメータとしての３つのモータ３３それぞれの回転位置のうち、所定の位置パラメータ値範囲に含まれることで相互に近似する回転位置の個数が、位置パラメータ値範囲外である回転位置の個数よりも多い場合、位置パラメータ値範囲外の回転位置に対応するモータ３３を停止対象モータと判定する。
これにより、回転検出器に異常が生じていると判定されたモータの動作を停止させることができる。
【0095】
なお、所定の位置パラメータ値範囲とは、各回転検出器４５の出力から求められる回転位置において生じ得る誤差範囲となる数値幅を有する数値範囲であり、処理部５０によって設定される。処理部５０は、３つの回転位置を求めると、求めた３つの回転位置に対して姿勢パラメータ値範囲を設定する。
処理部５０は、３つの回転位置のうちできるだけ多くの回転位置が位置パラメータ値範囲に含まれるように、位置パラメータ値範囲を設定する。
処理部５０は、３つの回転位置のうちできるだけ多くの回転位置が位置パラメータ値範囲に含まれるように、位置パラメータ値範囲を設定する。
【0096】
〔その他〕
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはない。
上記各実施形態では、停止対象モータが有ると判定すると、全てのモータに対して停止制御を実行する場合を示したが、停止対象モータ以外のモータについては、そのまま動作を継続させ、アシスト力を発生させるように制御してもよい。
また、モータ３３Ａ，３３Ｂに対して、エンコーダやレゾルバ等といったモータ３３の回転状態を検出するためのセンサを回転検出器４５に加えて設け、これらセンサの出力を用いて、位置パラメータ、及び姿勢パラメータを求め、上述の判定処理を行ってもよい。
この場合、各パラメータの個数を増やすことができ、判定精度をより高めることができる。
なお、本発明は、上記実施形態に限定されることはない。
上記各実施形態では、停止対象モータが有ると判定すると、全てのモータに対して停止制御を実行する場合を示したが、停止対象モータ以外のモータについては、そのまま動作を継続させ、アシスト力を発生させるように制御してもよい。
また、モータ３３Ａ，３３Ｂに対して、エンコーダやレゾルバ等といったモータ３３の回転状態を検出するためのセンサを回転検出器４５に加えて設け、これらセンサの出力を用いて、位置パラメータ、及び姿勢パラメータを求め、上述の判定処理を行ってもよい。
この場合、各パラメータの個数を増やすことができ、判定精度をより高めることができる。
【0097】
また、上記各実施形態では、判定処理において、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの電流差分値、及び、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力のいずれか一方に基づいて、モータ３３Ａ，３３Ｂの中に停止対象モータが有るか否かを判定する場合を例示したが、モータ３３Ａ，３３Ｂそれぞれの電流差分値のみに基づいて停止対象モータの有無の判定を行ってもよいし、回転検出器４５Ａ，４５Ｂの出力のみに基づいて停止対象モータの有無の判定を行ってもよい。
【0098】
また、上記各実施形態では、第二装着具１２を利用者Ｒの脚部に装着した場合を例示したが、第二装着具１２は利用者Ｒの腰部に装着する構成とすることもできる。
【0099】
また、アシスト装置１０は、通信装置４１によって通信可能な利用者端末を構成として含んでいてもよい。この場合、処理部５０が行う上述の処理の一部又は全部を利用者端末の演算部等に行わせてもよい。
【0100】
本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0101】
１０ アシスト装置 １１ 第一装着具 １２ 第二装着具
１３ ベルト体 １４ アクチュエータ １５ 制御装置
３３ モータ ３３Ａ 第１モータ ３３Ｂ 第２モータ
３５ 駆動プーリ ３８ 加速度センサ
４５，４５Ａ，４５Ｂ 回転検出器 ５０ 処理部
５０ａ モータ制御処理 ５０ｂ パラメータ演算処理 ５０ｃ 判定処理
ＢＢ 胸部 ＢＬ 脚部 ＢＳ 肩部
ＢＷ 腰部 Ｒ 利用者
１３ ベルト体 １４ アクチュエータ １５ 制御装置
３３ モータ ３３Ａ 第１モータ ３３Ｂ 第２モータ
３５ 駆動プーリ ３８ 加速度センサ
４５，４５Ａ，４５Ｂ 回転検出器 ５０ 処理部
５０ａ モータ制御処理 ５０ｂ パラメータ演算処理 ５０ｃ 判定処理
ＢＢ 胸部 ＢＬ 脚部 ＢＳ 肩部
ＢＷ 腰部 Ｒ 利用者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】