特許 7415863 モータ制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】モータ制御装置

(51)【国際特許分類】

   H02P 6/16 20160101AFI20240110BHJP

   H02P 6/12 20060101ALI20240110BHJP

   H02P 29/028 20160101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

H02P6/16

H02P6/12

H02P29/028

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020158009

(22)【出願日】2020-09-21

(65)【公開番号】P2022051610

(43)【公開日】2022-04-01

【審査請求日】2022-12-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【識別番号】100106149

【弁理士】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】藤井 秀太

【審査官】島倉 理

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１８１５４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０８６１８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２０８７３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０９２７９５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ６／１６

Ｈ０２Ｐ ６／１２

Ｈ０２Ｐ ２９／０２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

三相モータにおけるロータの位置を検出するための三つのホールセンサからセンサ信号が入力され、前記三相モータへの通電パターンを切り替えて前記三相モータを駆動制御するモータ制御装置であって、
三つの前記センサ信号の各組み合わせと複数の前記通電パターンとが前記ロータの位置ごとに関連付けられた通電パターン情報を記憶している記憶部（１１ｂ）と、
前記センサ信号と前記通電パターン情報とに基づいて前記三相モータへの前記通電パターンを切り替えて、前記三相モータを駆動制御する処理部（１１ａ）と、を有し、
前記処理部は、
前記ホールセンサの故障を判定する故障判定部（Ｓ１０、Ｓ１１）と、
前記センサ信号を検出する信号検出部（Ｓ２１ａ～Ｓ２１ｃ，Ｓ４０ａ～Ｓ４０ｃ）と、
一つの前記ホールセンサのみの故障が検出された場合、故障が検出されていない二つの前記ホールセンサである正常センサの前記センサ信号と前記通電パターン情報とに基づいて前記三相モータを駆動制御する故障時駆動部（Ｓ１３～Ｓ１５）と、
前記処理部は、前記通電パターンの切り替えタイミング間の経過時間を予測する時間予測部（Ｓ２２、Ｓ２８）と、を有し、
前記故障時駆動部は、
前記通電パターン情報において前記ロータの位置の変化に対して前記正常センサの前記センサ信号が変化する場合、前記信号検出部で検出される前記正常センサの前記センサ信号が変化したタイミングで前記通電パターンを切り替え、
前記通電パターン情報において前記ロータの位置の変化に対して前記正常センサの前記センサ信号が変化しない場合、前回の前記通電パターンの切り替えタイミングから前記経過時間が経過したタイミングで前記通電パターンを切り替えるモータ制御装置。

【請求項2】

前記時間予測部は、前記切り替えタイミング間の時間を計測することで、前記経過時間を予測する請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項3】

前記時間予測部は、前記切り替えタイミング間の時間を複数回計測し、複数回計測した前記時間の平均値を算出することで、前記経過時間を予測する請求項１に記載のモータ制御装置。

【請求項4】

前記ホールセンサの故障が検出されなかった場合、三つの前記ホールセンサの前記センサ信号が変化したタイミングで、三つの前記ホールセンサの前記センサ信号と前記通電パターン情報とに基づいて前記三相モータを駆動制御する正常時駆動部（Ｓ１２）を備えている請求項１～３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【請求項5】

前記記憶部は、前記通電パターン情報として、三つの前記ホールセンサが正常の場合の正常時パターン情報と、一つの前記ホールセンサのみが故障の場合の故障時パターン情報とを記憶しており、
前記正常時駆動部は、前記通電パターン情報として前記正常時パターン情報を用い、
前記故障時駆動部は、前記通電パターン情報として前記故障時パターン情報を用いる請求項４に記載のモータ制御装置。

【請求項6】

前記三相モータが停止している場合、前記故障判定部で前記ホールセンサの故障を判定するために、前記三相モータを強制的に駆動制御する強制駆動部（Ｓ３４）を備えている請求項１～５のいずれか１項に記載のモータ制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、モータ制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

モータ制御装置の一例として、特許文献１に開示されたスライドドア制御装置がある。スライドドアは、ブラシレスモータにより開閉駆動される。ブラシレスモータは、ロータの位置センサとしての三つのホールセンサが設けられている。

【0003】

スライドドア制御装置は、ドアＥＣＵと、ブラシレスモータを駆動するモータ駆動回路とを備えている。ドアＥＣＵは、速度制御部と、位置センサの故障を検出するセンサ故障検出部とを備えている。速度制御部は、位置センサが故障していない通常時に、第１の最大速度でブラシレスモータを駆動することによりスライドドアを高速で開閉する。また、速度制御部は、位置センサの故障検出時に、第１の最大速度よりも小さい第２の最大速度でブラシレスモータを駆動することによりスライドドアを低速で開閉する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１４－１８１５４４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、スライドドア制御装置は、ホールセンサが故障した場合、ロータ位置を正しく認識できず、モータに誤った通電をしてしまう可能性がある。

【0006】

開示される一つの目的は、一つのホールセンサが故障した際でも適切に三相モータに通電できるモータ駆動装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

ここに開示されたモータ制御装置は、
三相モータにおけるロータの位置を検出するための三つのホールセンサからセンサ信号が入力され、三相モータへの通電パターンを切り替えて三相モータを駆動制御するモータ制御装置であって、
三つのセンサ信号の各組み合わせと複数の通電パターンとがロータの位置ごとに関連付けられた通電パターン情報を記憶している記憶部（１１ｂ）と、
センサ信号と通電パターン情報とに基づいて三相モータへの通電パターンを切り替えて、三相モータを駆動制御する処理部（１１ａ）と、を有し、
処理部は、
ホールセンサの故障を判定する故障判定部（Ｓ１０、Ｓ１１）と、
センサ信号を検出する信号検出部（Ｓ２１ａ～Ｓ２１ｃ，Ｓ４０ａ～Ｓ４０ｃ）と、
一つのホールセンサのみの故障が検出された場合、故障が検出されていない二つのホールセンサである正常センサのセンサ信号と通電パターン情報とに基づいて三相モータを駆動制御する故障時駆動部（Ｓ１３～Ｓ１５）と、
処理部は、通電パターンの切り替えタイミング間の経過時間を予測する時間予測部（Ｓ２２、Ｓ２８）と、を有し、
故障時駆動部は、
通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化する場合、信号検出部で検出される正常センサのセンサ信号が変化したタイミングで通電パターンを切り替え、
通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化しない場合、前回の通電パターンの切り替えタイミングから経過時間が経過したタイミングで通電パターンを切り替える。

【0008】

このように、モータ制御装置は、一つのホールセンサのみの故障が検出された場合に三相モータを駆動制御する故障時駆動部を備えている。このため、モータ制御装置は、一つのホールセンサが故障した場合でも適切に三相モータに通電できる。

【0009】

この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】実施形態におけるモータ制御装置の概略構成を示すブロック図である。

【図2】実施形態におけるモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図3】実施形態におけるＵ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図4】実施形態におけるコンペアマッチ割込み発生時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図5】実施形態におけるＵ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の転流タイミングを示す図面である。

【図6】実施形態におけるＶ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図7】実施形態におけるコンペアマッチ割込み発生時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図8】実施形態におけるＶ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の転流タイミングを示す図面である。

【図9】実施形態におけるＷ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図10】実施形態におけるコンペアマッチ割込み発生時のモータ制御装置の処理動作を示すフローチャートである。

【図11】実施形態におけるＷ相ホールセンサ故障時のモータ制御装置の転流タイミングを示す図面である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。本実施形態では、モータ制御装置をＥＣＵ１０に適用した例を採用する。ＥＣＵ１０は、例えば車両に搭載可能に構成されている。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略称である。

【0012】

＜構成＞
図１を用いて、ＥＣＵ１０の構成に関して説明する。ＥＣＵ１０は、車両に搭載された三相モータ３０（Ｍ）と電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ１０は、三相モータ３０を駆動制御する。

【0013】

三相モータ３０は、ブラシレスモータである。三相モータ３０は、ＥＣＵ１０から駆動制御されて、例えば、スライドドア、冷却用途の電動ファン、電動ポンプなどを駆動する。しかしながら、駆動対象は、これに限定されない。

【0014】

三相モータ３０は、ステータとロータとを備えている。ステータは、例えばＹ結線されたＵ相コイル、Ｖ相コイル、Ｗ相コイルの三つのコイルを有している。ロータは、例えば２極の永久磁石が取り付けられている。また、三相モータ３０は、ロータの回転位置（位置、磁極位置）を検出する位置検出手段として三つのホールセンサ２１～２３を備えている。

【0015】

詳述すると、三相モータ３０は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相に対応した三つのホールセンサ２１～２３が設けられている。符号２１は、Ｕ相に対応したＵ相ホールセンサ（１ＨＳ）である。符号２２は、Ｖ相ホールセンサ（２ＨＳ）である。符号２３は、Ｗ相ホールセンサ（３ＨＳ）である。

【0016】

各ホールセンサ２１～２３は、例えば、ホール素子が組み込まれた集積回路（ホールＩＣ）を採用できる。各ホールセンサ２１～２３は、ＥＣＵ１０と電気的に接続されている。各ホールセンサ２１～２３は、個別にセンサ信号（ＨＳＳ）を出力する。つまり、Ｕ相ホールセンサは、Ｕ相センサ信号を出力する。Ｖ相ホールセンサは、Ｖ相センサ信号を出力する。Ｗ相ホールセンサは、Ｗ相センサ信号を出力する。

【0017】

ＥＣＵ１０は、マイコン１１（ＭＣ）とドライバ回路１２（ＤＣ）などを備えている。マイコン１１は、少なくとも一つのＣＰＵ１１ａと少なくとも一つのメモリ装置１１ｂとを備えている。さらに、マイコン１１は、コンペアマッチタイマ１１ｃ（ＣＭＴ）を備えている。

【0018】

マイコン１１は、各ホールセンサ２１～２３と電気的に接続されている。よって、マイコン１１は、三つのホールセンサ２１～２３のそれぞれから出力された三つのセンサ信号が入力される。また、マイコン１１は、ドライバ回路１２と電気的に接続されている。

【0019】

ＣＰＵ１１ａは、処理部に相当する。ＣＰＵ１１ａは、メモリ装置１１ｂに記憶されているプログラムを実行することで各種演算処理を行う。ＣＰＵ１１ａは、演算処理を行うことで、例えば、各ホールセンサ２１～２３の故障検知、ホールセンサレベル（ＨＳＬ）の判定、転流タイミング制御（ＣＴＣ）、時間の計測などを実行する。以下、ホールセンサレベルをセンサレベルとも称する。

【0020】

ＣＰＵ１１ａは、各ホールセンサ２１～２３の故障検知として、各ホールセンサ２１～２３のＨｉ固着故障を検知する。しかしながら、ＣＰＵ１１ａは、Ｌｏ固着故障などを検知してもよい。

【0021】

ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの判定として、各センサ信号がＨ（ハイレベル）かＬ（ローレベル）かを判定する。なお、Ｕ相ホールセンサ２１のセンサ信号のセンサレベルは、Ｕ相レベルと称する。Ｖ相ホールセンサ２２のセンサ信号のセンサレベルは、Ｖ相レベルと称する。Ｗ相ホールセンサ２３のセンサ信号のセンサレベルは、Ｗ相レベルと称する。

【0022】

ＣＰＵ１１ａは、転流タイミング制御として、三相モータ３０に対する通電パターンの切り替え制御と、その切り替えタイミングの制御を行う。ＣＰＵ１１ａは、各センサレベルが変化したタイミングなどで、通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。このようにして、ＣＰＵ１１ａは、転流タイミング制御を行う。つまり、マイコン１１は、ＣＰＵ１１ａが転流タイミング制御を行うことで、三相モータ３０の駆動制御を行う。

【0023】

ＣＰＵ１１ａは、時間の計測として、例えばタイマなどを用いて電気角が６０°進むのに要する時間を計測する。言い換えると、ＣＰＵ１１ａは、タイマで計測された時間を取得する。この時間は、コンペアマッチ値として設定される。

【0024】

本実施形態では、一例として、ロータの位置が六つの区間を順番に移動するように転流タイミング制御する例を採用する。各区間は、電気角６０°である。なお、マイコン１１の処理動作に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0025】

メモリ装置１１ｂは、記憶部に相当する。メモリ装置１１ｂは、記憶媒体として半導体メモリまたは磁気ディスクなどによって提供されうる。また、メモリ装置１１ｂは、揮発性メモリと不揮発性メモリとを有している。メモリ装置１１ｂは、通電パターン情報を記憶している。

【0026】

通電パターン情報は、図５に示すように、三つのセンサ信号の各組み合わせと複数の通電パターンとがロータの位置ごとに関連付けられている。詳述すると、通電パターン情報は、三つのセンサ信号のレベルの各組合せと通電パターンが関連付けられている。なお、図５では、Ｕ相ホールセンサ２１がＨｉ固着故障している例を示している。また、図５のカッコ内のレベル（Ｌ）は、Ｕ相ホールセンサ２１が正常の場合に認識されるべきレベルである。

【0027】

第１区間（１ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＨＬＬと第１通電パターン（１ＥＰ）とが関連付けられている。第２区間（２ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＨＬＨと第２通電パターン（２ＥＰ）とが関連付けられている。第３区間（３ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＬＬＨと第３通電パターン（３ＥＰ）とが関連付けられている。第４区間（４ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＬＨＨと第４通電パターン（４ＥＰ）とが関連付けられている。第５区間（５ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＬＨＬと第５通電パターン（５ＥＰ）とが関連付けられている。第６区間（６ｓｅｃ）は、センサレベルの組み合わせＨＨＬと第６通電パターン（６ＥＰ）とが関連付けられている。

【0028】

コンペアマッチタイマ１１ｃは、クロックをカウントするなどして時間を計測する。そして、コンペアマッチタイマ１１ｃは、計測した時間（カウント値）と設定値とを比較して、一致すると割込みを発生させる。具体的には、コンペアマッチタイマ１１ｃは、コンペアマッチ値が設定されると時間の計測を開始する。そして、コンペアマッチタイマ１１ｃは、計測した時間とコンペアマッチ値とが一致した場合に、ＣＰＵ１１ａに対して割込みを発生させる。コンペアマッチ値に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0029】

ドライバ回路１２は、スイッチング素子を有したインバータ回路を備えている。ドライバ回路１２は、マイコン１１（ＣＰＵ１１ａ）からの制御信号に応じて、三相モータ３０の各相への通電を切り替える。ドライバ回路１２は、三相モータ３０における各相のコイルに対する駆動信号ＤＳを出力する。

【0030】

＜処理動作＞
図２～図１１を用いて、ＥＣＵ１０の処理動作に関して説明する。ＥＣＵ１０は、三相モータ３０の駆動指示が入力されると、図２のフローチャートに示す処理を開始する。なお、ＥＣＵ１０の処理は、主にＣＰＵ１１ａが実行する処理である。

【0031】

駆動指示は、例えば、ユーザが操作装置を操作することによって、操作装置からＥＣＵ１０に入力される。しかしながら、駆動指示は、ユーザに操作によらず、他のＥＣＵからＥＣＵ１０に入力されてもよい。

【0032】

ステップＳ１０では、各ホールセンサの故障状態を取得する（故障判定部）。ＣＰＵ１１ａは、故障状態として、各センサレベルを取得する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、故障状態を判定する情報として、各センサレベルを取得する。

【0033】

ステップＳ１１では、各ホールセンサの故障を判定する（故障判定部）。ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３の故障を判定する。ＣＰＵ１１ａは、例えば、各センサレベルが一定時間変化しない場合に、故障と判定する。言い換えると、ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３のうち、一定時間、センサレベルが変化しないホールセンサを故障と判定する。

【0034】

ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３のすべてが故障でないと判定した場合、全相正常とみなしてステップＳ１２へ進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相ホールセンサ２１だけ故障と判定した場合、ステップＳ１３へ進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相ホールセンサ２２だけ故障と判定した場合、ステップＳ１４へ進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相ホールセンサ２３だけ故障と判定した場合、ステップＳ１５へ進む。そして、ＣＰＵ１１ａは、複数のホールセンサが故障と判定した場合、ステップＳ１６へ進む。

【0035】

ステップＳ１２では、三つのセンサレベルから転流タイミング制御を行う（正常時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３の故障が検出されなかった場合、Ｕ相レベル、Ｖ相レベル、Ｗ相レベルから転流タイミング制御を行う。つまり、ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３のセンサ信号が変化したタイミングで、三つのホールセンサ２１～２３のセンサ信号と通電パターン情報とに基づいて三相モータ３０を駆動制御する。

【0036】

詳述すると、ＣＰＵ１１ａは、三つのセンサレベルを判定する。ＣＰＵ１１ａは、三つのセンサレベルが変化すると、メモリ装置１１ｂに記憶された通電パターン情報を参照する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、三つのセンサレベルの少なくとも一つのセンサレベルが変化すると通電パターン情報を参照する。なお、ＣＰＵ１１ａは、三つのセンサレベルに基づいて、三相モータ３０におけるロータの位置を推定するともいえる。

【0037】

ＣＰＵ１１ａは、変化後の三つのセンサレベルに関連付けられた通電パターンを取得する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、通電パターンを示す情報を取得する。そして、ＣＰＵ１１ａは、取得した通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。ドライバ回路１２は、ＣＰＵ１１ａからの制御信号に応じて、三相モータ３０の各相への通電を切り替える。このようにして、ＣＰＵ１１ａは、転流タイミング制御を行う。言い換えると、マイコン１１は、ＣＰＵ１１ａが転流タイミング制御を行うことで、三相モータ３０の駆動制御を行う。

【0038】

例えば、センサレベルの組み合わせがＨＬＬからＨＬＨに変化した場合、ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせＨＬＨに関連付けられた第２通電パターンを取得する。そして、ＣＰＵ１１ａは、取得した第２通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。ドライバ回路１２は、ＣＰＵ１１ａからの制御信号に応じて、第２通電パターンとなるように三相モータ３０の各相への通電を切り替える。このように、ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＨＬＬからＨＬＨに変化したタイミングで、三相モータ３０への通電パターンを第１通電パターンから第２通電パターンへと切り替える。

【0039】

同様に、ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＨＬＨからＬＬＨに変化したタイミングで第２通電パターンから第３通電パターンへと切り替える。ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＬＬＨからＬＨＨに変化したタイミングで第４通電パターンへと切り替える。ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＬＨＨからＬＨＬに変化したタイミング第５通電パターンへと切り替える。ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＬＨＬからＨＨＬに変化したタイミング第６通電パターンへと切り替える。ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの組み合わせがＨＨＬからＨＬＬに変化したタイミング第１通電パターンへと切り替える。

【0040】

ステップＳ１３では、Ｖ相レベルとＷ相レベルの二つのセンサレベルから転流タイミング制御を行う（故障時駆動部）。この場合、Ｖ相ホールセンサ２２とＷ相ホールセンサ２３が正常センサに相当する。正常センサは、故障が検出されていないホールセンサである。

【0041】

ステップＳ１４では、Ｕ相レベルとＷ相レベルの二つのセンサレベルから転流タイミング制御を行う（故障時駆動部）。この場合、Ｕ相ホールセンサ２１とＷ相ホールセンサ２３が正常センサに相当する。

【0042】

ステップＳ１５では、Ｕ相レベルとＶ相レベルの二つのセンサレベルから転流タイミング制御を行う（故障時駆動部）。この場合、Ｕ相ホールセンサ２１とＶ相ホールセンサ２２が正常センサに相当する。

【0043】

このように、ＣＰＵ１１ａは、一つのホールセンサのみの故障が検出された場合、正常センサのセンサ信号（センサレベル）を用いて転流タイミング制御を行う。つまり、ＣＰＵ１１ａは、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報などに基づいて三相モータ３０を駆動制御する。なお、ステップＳ１３～Ｓ１５の転流タイミング制御に関しては、後ほど詳しく説明する。

【0044】

ステップＳ１６では、転流タイミング制御を行わない。ＣＰＵ１１ａは、複数のホールセンサ２１～２３が故障している場合、ロータの位置を正確に推定できない。このため、ＣＰＵ１１ａは、転流タイミング制御を行わない。つまり、ＣＰＵ１１ａは、三相モータ３０の駆動制御をやめる。なお、故障している複数のホールセンサ２１～２３は、複数のホールセンサ２１～２３における少なくとも二つである。

【0045】

ＣＰＵ１１ａは、複数のホールセンサ２１～２３が故障していることを報知してもよい。この場合、ＣＰＵ１１ａは、車両に設けられたインジケータ、表示装置、音声出力装置などに指示信号を出力し、これらの装置を介して報知する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、複数のホールセンサ２１～２３が故障していることをユーザに報知する。これによって、ＥＣＵ１０は、ホールセンサ２１～２３や三相モータ３０の修理や交換をユーザに促すことができる。

【0046】

また、ＣＰＵ１１ａは、無線通信装置を介して、複数のホールセンサ２１～２３が故障していることを報知してもよい。つまり、ＣＰＵ１１ａは、車両の外部の作業者などに、複数のホールセンサ２１～２３が故障していることを報知する。この場合、ＣＰＵ１１ａは、無線通信装置を介して、故障情報をセンター装置に送信する。これによって、ＥＣＵ１０は、センターの作業者に複数のホールセンサ２１～２３や三相モータ３０が故障していることを知らせることができる。

【0047】

なお、センター装置は、車両の外部に設けられたセンターに設置された装置である。センター装置は、ＣＰＵやメモリ装置などを備えたコンピュータである。故障情報は、複数のホールセンサ２１～２３が故障していることを示す情報である。

【0048】

さらに、ＣＰＵ１１ａは、故障情報をメモリ装置１１ｂに記憶してもよい。この場合、メモリ装置１１ｂは、記憶内容をＥＣＵ１０の外部から読み取り可能なものとする。よって、メモリ装置１１ｂに記憶された故障情報は、工場やディーラなどにおいて、読み取り装置で読み取られる。これによって、ＥＣＵ１０は、工場やディーラなどの作業者に複数のホールセンサ２１～２３や三相モータ３０が故障していることを知らせることができる。

【0049】

＜Ｕ相ホールセンサ故障時＞
ここで、図３、図４、図５を用いて、ステップＳ１３における転流タイミング制御に関して説明する。ＥＣＵ１０は、Ｕ相ホールセンサ２１のみ故障と判定した場合、図３のフローチャートに示す処理を開始する。

【0050】

ステップＳ２０では、三相モータが停止中か否かを判定する。ＣＰＵ１１ａは、制御信号を出力している場合に三相モータ３０が停止中と判定せずにステップＳ２１ａへ進む。ＣＰＵ１１ａは、制御信号を出力していない場合に三相モータ３０が停止中と判定しステップＳ３４へ進む。

【0051】

ステップＳ２１ａでは、Ｖ相レベルとＷ相レベルを判定する（信号検出部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。言い換えると、ＣＰＵ１１ａは、センサ信号を検出する。

【0052】

ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ２２に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２４に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２８に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ３０に進む。

【0053】

ステップＳ２２では、電気角６０°の計測を開始する（時間予測部）。ＣＰＵ１１ａは、電気角が６０°進むのに要する時間を計測する。ＣＰＵ１１ａは、実際のロータ位置の変化に対して、正常センサのセンサレベルが変化しない区間の切り替えタイミングを決めるために時間を計測する。

【0054】

ＣＰＵ１１ａは、通電パターンの切り替えタイミング間の経過時間を予測するために電気角が６０°進むのみ要する時間を計測する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、実際に通電パターンが切り替わり、次に通電パターンが切り替わるまでの経過時間を計測する。この電気角が６０°進むのみ要する時間は、コンペアマッチ値として設定される値である。

【0055】

また、上記のように、ＣＰＵ１１ａは、ロータの位置が電気角６０°の区間を順番に移動するように転流タイミング制御する。このため、ＣＰＵ１１ａは、通電パターンの切り替えタイミング間の経過時間を予測するともいえる。さらに、ＣＰＵ１１ａは、区間計測を行うともいえる。

【0056】

しかしながら、本開示は、これに限定されない。ＣＰＵ１１ａは、切り替えタイミング間の時間を複数回計測し、複数回計測した時間の平均値を算出することで、経過時間を予測してもよい。これによって、ＣＰＵ１１ａは、正常センサのセンサレベルが変化しない区間の切り替えタイミングをより一層正確に決めることができる。

【0057】

ステップＳ２３ａでは、第１通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報とから通電パターンを取得（決定）する。この場合、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＬレベルであるため、第１通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベル、Ｗ相レベルがＬレベルに変化したタイミングで、第１通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。これによって、ＣＰＵ１１ａは、上記と同様に、転流タイミング制御を行う。

【0058】

なお、ＣＰＵ１１ａは、例えば現在のセンサレベルもしくは現在のセンサレベルに相関する値を、一時的にメモリ装置１１ｂに記憶しておく。これは、センサレベルの変化によって、通電パターンを切り替えるためである。ＣＰＵ１１ａは、センサレベルの代わりに、現在の通電パターンや現在の区間を記憶してもよい。この場合、ＣＰＵ１１ａは、現在の通電パターンや現在の区間から現在のセンサレベルを判定する。

【0059】

ステップＳ２４では、区間計測中であるか否かを判定する。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２２で区間計測中であるか否かを判定する。ＣＰＵ１１ａは、区間計測中と判定するとステップＳ２５へ進み、区間計測中と判定しないとステップＳ２７ａへ進む。

【0060】

ステップＳ２５では、電気角６０°時間を取得する。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２２で計測を開始した電気角６０°の時間を取得する。

【0061】

ステップＳ２６では、コンペアマッチ値を設定する。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２５で取得した電気角６０°の時間をコンペアマッチ値として設定する。このとき、コンペアマッチタイマ１１ｃは、時間の計測を開始する。

【0062】

ステップＳ２７ａでは、第２通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報とから通電パターンを取得する。つまり、ＣＰＵ１１ａは、正常センサのセンサレベルの変化と通電パターン情報とから通電パターンを取得する。

【0063】

この場合、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルで、Ｗ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しているため、第２通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第２通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。これによって、ＣＰＵ１１ａは、上記と同様に、転流タイミング制御を行う。このように、ＣＰＵ１１ａは、通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化する場合、ステップＳ２１ａで検出される正常センサのセンサ信号が変化したタイミングで通電パターンを切り替える。

【0064】

ステップＳ２８は、ステップＳ２２と同様である。

【0065】

ステップＳ２９ａでは、第４通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２３ａと同様、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報とから通電パターンを取得する。この場合、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＨレベルであるため、第４通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、第４通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。これによって、ＣＰＵ１１ａは、上記と同様に、転流タイミング制御を行う。

【0066】

なお、ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２９ａを実行する前に、後ほど説明するコンペアマッチ割込みでステップＳ４１ａを実行することになる。つまり、ＣＰＵ１１ａは、第４通電パターンで転流タイミング制御を実行する前に、第３通電パターンで転流タイミング制御を実行している。よって、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しており、Ｗ相レベルがＨレベルであるため、第４通電パターンを取得するといえる。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第４通電パターンを指示する制御信号を出力する。コンペアマッチ割込みに関しては、後ほど詳しく説明する。

【0067】

ステップＳ３０～Ｓ３２は、ステップＳ２４～Ｓ２６と同様である。

【0068】

ステップＳ３３ａでは、第５通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２７ａと同様、正常センサのセンサレベルの変化と通電パターン情報とから通電パターンを取得する。

【0069】

この場合、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルで、Ｗ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化しているため、第５通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化したタイミングで、第５通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。これによって、ＣＰＵ１１ａは、上記と同様に、転流タイミング制御を行う。このように、ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２７ａと同様、ステップＳ２１ａで検出される正常センサのセンサ信号が変化したタイミングで通電パターンを切り替える。

【0070】

ステップＳ３４では、三相モータの起動シーケンスを実施する（強制駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、ホールセンサ２１～２３の故障を検出（判定）するために、強制的に三相モータ３０を回転させる。これによって、ＥＣＵ１０は、三相モータ３０が停止しているときであっても、三相モータ３０を駆動させてホールセンサ２１～２３の故障を判定できる。

【0071】

図４を用いて、コンペアマッチ割込み処理に関して説明する。コンペアマッチタイマ１１ｃは、ステップＳ２６、Ｓ３２でコンペアマッチ値が設定されると時間の計測を開始する。そして、コンペアマッチタイマ１１ｃは、計測した時間とコンペアマッチ値とが一致した場合に、ＣＰＵ１１ａに対して割込みを発生させる。よって、ＥＣＵ１０は、Ｕ相ホールセンサのみ故障と判定している際に、コンペアマッチ割込みが発生すると、図４のフローチャートに示す処理を開始する。

【0072】

ところで、コンペアマッチ値は、上記のように、通電パターンが切り替わり、次に通電パターンが切り替わるまでの経過時間である。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２６でコンペアマッチ値を設定した場合、通電パターンを第２通電パターンとする。この場合、第３通電パターンへの切り替えるタイミングで、コンペアマッチ割込みが発生することになる。また、ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ３２でコンペアマッチ値を設定した場合、通電パターンを第５通電パターンとする。この場合、第６通電パターンへの切り替えるタイミングで、コンペアマッチ割込みが発生することになる。

【0073】

ステップＳ４０ａは、ステップＳ２１ａと同様である。

【0074】

ステップＳ４１ａでは、第３通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２３ａと同様、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報とから通電パターンを取得する。この場合、ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｖ相レベルがＬレベルで、Ｗ相レベルがＨレベルであるため、第３通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第３通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0075】

ステップＳ４２ａでは、第６通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２３ａと同様、正常センサのセンサレベルと通電パターン情報とから通電パターンを取得する。この場合、ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｖ相レベルがＨレベルで、Ｗ相レベルがＬレベルであるため、第６通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第６通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0076】

このように、ＣＰＵ１１ａは、通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化しない場合、前回の通電パターンの切り替えタイミングから経過時間が経過したタイミングで通電パターンを切り替える。つまり、ＣＰＵ１１ａは、通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化しない場合、経過時間に基づいて、強制的に通電パターンを切り替える。

【0077】

本実施形態では、ホールセンサ２１～２３が正常であっても故障が生じていても共通の通電パターン情報を用いて、通電パターンを取得している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。本開示は、通電パターン情報として正常時パターン情報と故障時パターン情報とを用いて、通電パターンを取得してもよい。

【0078】

メモリ装置１１ｂは、正常時パターン情報と故障時パターン情報とを記憶している。正常時パターン情報は、三つのホールセンサ２１～２３が正常の場合に用いる通電パターン情報である。正常時パターン情報は、上記の通電パターン情報と同様である。

【0079】

故障時パターン情報は、三つのホールセンサ２１～２３のうちの一つのホールセンサのみが故障の場合に用いる通電パターン情報である。故障時パターン情報は、正常センサのセンサ信号の組み合わせと通電パターンとが関連付けられている。つまり、故障時パターン情報は、正常時パターン情報から故障しているホールセンサのセンサ信号を除いたものである。よって、メモリ装置１１ｂは、Ｕ相ホールセンサ２１が故障しているとき用、Ｖ相ホールセンサ２２が故障しているとき用、Ｗ相ホールセンサ２３が故障しているとき用の三つの故障時パターン情報を記憶している。

【0080】

この場合、ＣＰＵ１１ａは、三つのホールセンサ２１～２３が正常の場合に、正常時パターン情報を用いて通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相ホールセンサ２１が故障している場合、Ｕ相ホールセンサ２１が故障しているとき用の故障時パターン情報を用いて通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相ホールセンサ２２が故障している場合、Ｖ相ホールセンサ２２が故障しているとき用の故障時パターン情報を用いて通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相ホールセンサ２３が故障している場合、Ｗ相ホールセンサ２３が故障しているとき用の故障時パターン情報を用いて通電パターンを取得する。これによって、ＥＣＵ１０は、一つのホールセンサのみが故障の場合に、共通の通電パターン情報を用いるよりも容易に通電パターンを決めることができる。

【0081】

＜Ｖ相ホールセンサ故障時＞
次に、図６、図７、図８を用いて、ステップＳ１４における転流タイミング制御に関して説明する。ＥＣＵ１０は、Ｖ相ホールセンサのみ故障と判定した場合、図６のフローチャートに示す処理を開始する。なお、図６のフローチャートでは、図３のフローチャートと同じ処理に同じステップ番号を付与している。ここでは、図３のフローチャートと異なる処理に関して説明する。

【0082】

図８では、Ｖ相ホールセンサ２２がＨｉ固着故障している例を示している。また、図８のカッコ内のレベル（Ｌ）は、Ｖ相ホールセンサ２２が正常の場合に認識されるべきレベルである。

【0083】

ステップＳ２１ｂでは、Ｕ相レベルとＷ相レベルを判定する（信号検出部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。言い換えると、ＣＰＵ１１ａは、センサ信号を検出する。

【0084】

ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２２に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２４に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ２８に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ３０に進む。

【0085】

ステップＳ２３ｂ、Ｓ２７ｂ、Ｓ２９ｂ、Ｓ３３ｂは、上記実施形態のステップＳ２３ａ、Ｓ２７ａ、Ｓ２９ａ、Ｓ３３ａと類似している。しかしながら、ステップＳ２３ｂ、Ｓ２７ｂ、Ｓ２９ｂ、Ｓ３３ｂは、上記実施形態と取得する通電パターンが異なる。

【0086】

ステップＳ２３ｂでは、第２通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＨレベルであるため、第２通電パターンを取得する。また、ＣＰＵ１１ａは、第２通電パターンで転流タイミング制御する前は、第１通電パターンで転流タイミングしている。このため、ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しているため、第２通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第２通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0087】

ステップＳ２７ｂでは、第３通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化しており、Ｗ相レベルがＨレベルであるため、第３通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化したタイミングで、第３通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0088】

ステップＳ２９ｂでは、第５通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＬレベルであるため、第５通電パターンを取得する。

【0089】

なお、ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２９ｂを実行する前に、コンペアマッチ割込みでステップＳ４１ｂを実行することになる。つまり、ＣＰＵ１１ａは、第５通電パターンで転流タイミング制御を実行する前に、第４通電パターンで転流タイミング制御を実行している。

【0090】

よって、ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルであり、Ｗ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化しているため、第５通電パターンを取得するといえる。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｗ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化したタイミングで、第５通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0091】

ステップＳ３３ｂでは、第６通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しており、Ｗ相レベルがＬレベルであるため、第６通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第６通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0092】

次に、図７を用いて、コンペアマッチ割込み処理に関して説明する。ＥＣＵ１０は、Ｖ相ホールセンサのみ故障と判定している際に、コンペアマッチ割込みが発生すると、図７のフローチャートに示す処理を開始する。

【0093】

ステップＳ４０ｂでは、ステップＳ２１ｂと同様、Ｕ相レベルとＷ相レベルを判定する（信号検出部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＷ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ４１ｂに進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＷ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ４２ｂに進む。

【0094】

ステップＳ４１ｂ、Ｓ４２ｂは、上記実施形態のステップＳ４１ａ、Ｓ４２ａと類似している。しかしながら、ステップＳ４１ｂ、Ｓ４２ｂは、上記実施形態と取得する通電パターンが異なる。

【0095】

ステップＳ４１ｂでは、第４通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｕ相レベルがＬレベルで、Ｗ相レベルがＨレベルであるため、第４通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第４通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0096】

ステップＳ４２ｂでは、第１通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｕ相レベルがＨレベルで、Ｗ相レベルがＬレベルであるため、第１通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第１通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0097】

＜Ｗ相ホールセンサ故障時＞
次に、図９、図１０、図１１を用いて、ステップＳ１５における転流タイミング制御に関して説明する。ＥＣＵ１０は、Ｗ相ホールセンサのみ故障と判定した場合、図９のフローチャートに示す処理を開始する。なお、図９のフローチャートでは、図３のフローチャートと同じ処理に同じステップ番号を付与している。ここでは、図３のフローチャートと異なる処理に関して説明する。

【0098】

図１１では、Ｗ相ホールセンサ２３がＨｉ固着故障している例を示している。また、図１１のカッコ内のレベル（Ｌ）は、Ｗ相ホールセンサ２３が正常の場合に認識されるべきレベルである。

【0099】

ステップＳ２１ｃでは、Ｕ相レベルとＶ相レベルを判定する（信号検出部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルかＬレベルかを判定する。言い換えると、ＣＰＵ１１ａは、センサ信号を検出する。

【0100】

ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＶ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ２２に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＶ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２４に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＶ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ２８に進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＶ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ３０に進む。

【0101】

ステップＳ２３ｃ、Ｓ２７ｃ、Ｓ２９ｃ、Ｓ３３ｃは、上記実施形態のステップＳ２３ａ、Ｓ２７ａ、Ｓ２９ａ、Ｓ３３ａと類似している。しかしながら、ステップＳ２３ｃ、Ｓ２７ｃ、Ｓ２９ｃ、Ｓ３３ｃは、上記実施形態と取得する通電パターンが異なる。

【0102】

ステップＳ２３ｃでは、第３通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＶ相レベルがＬレベルであるため、第３通電パターンを取得する。また、ＣＰＵ１１ａは、第３通電パターンで転流タイミング制御する前は、第２通電パターンで転流タイミングしている。このため、ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化しているため、第３通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化したタイミングで、第３通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0103】

ステップＳ２７ｃでは、第４通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しており、Ｕ相レベルがＬレベルであるため、第４通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第４通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0104】

ステップＳ２９ｃでは、第６通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＶ相レベルがＨレベルであるため、第６通電パターンを取得する。

【0105】

なお、ＣＰＵ１１ａは、ステップＳ２９ｃを実行する前に、コンペアマッチ割込みでステップＳ４１ｃを実行することになる。つまり、ＣＰＵ１１ａは、第６通電パターンで転流タイミング制御を実行する前に、第５通電パターンで転流タイミング制御を実行している。

【0106】

よって、ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化しており、Ｖ相レベルがＨレベルであるため、第６通電パターンを取得するといえる。また、ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＬレベルからＨレベルに変化したタイミングで、第６通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0107】

ステップＳ３３ｃでは、第１通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化しており、Ｕ相レベルがＨレベルであるため、第１通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、Ｖ相レベルがＨレベルからＬレベルに変化したタイミングで、第１通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0108】

次に、図１０を用いて、コンペアマッチ割込み処理に関して説明する。ＥＣＵ１０は、Ｗ相ホールセンサのみ故障と判定している際に、コンペアマッチ割込みが発生すると、図１０のフローチャートに示す処理を開始する。

【0109】

ステップＳ４０ｃでは、ステップＳ２１ｃと同様、Ｕ相レベルとＶ相レベルを判定する（信号検出部）。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＬレベルでＶ相レベルがＨレベルと判定すると、ステップＳ４１ｃに進む。ＣＰＵ１１ａは、Ｕ相レベルがＨレベルでＶ相レベルがＬレベルと判定すると、ステップＳ４２ｃに進む。

【0110】

ステップＳ４１ｃ、Ｓ４２ｃは、上記実施形態のステップＳ４１ａ、Ｓ４２ａと類似している。しかしながら、ステップＳ４１ｃ、Ｓ４２ｃは、上記実施形態と取得する通電パターンが異なる。

【0111】

ステップＳ４１ｃでは、第５通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｕ相レベルがＬレベルで、Ｖ相レベルがＨレベルであるため、第５通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第５通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0112】

ステップＳ４２ｃでは、第２通電パターンとする（故障時駆動部）。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生し、Ｕ相レベルがＨレベルで、Ｖ相レベルがＬレベルであるため、第２通電パターンを取得する。ＣＰＵ１１ａは、コンペアマッチ割込みが発生したタイミングで、第２通電パターンを指示する制御信号をドライバ回路１２に対して出力する。

【0113】

＜効果＞
このように、ＥＣＵ１０は、一つのホールセンサのみの故障が検出された場合、正常センサのセンサ信号と通電パターン情報とに基づいて三相モータ３０を駆動制御する。つまり、ＥＣＵ１０は、通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化する場合、正常センサのセンサ信号が変化したタイミングで通電パターンを切り替える。また、ＥＣＵ１０は、通電パターン情報においてロータの位置の変化に対して正常センサのセンサ信号が変化しない場合、前回の通電パターンの切り替えタイミングから経過時間が経過したタイミングで通電パターンを切り替える。このため、ＥＣＵ１０は、一つのホールセンサのみが故障した場合でも、適切に三相モータ３０に通電できる。

【0114】

また、三相モータ３０は、三相モータ３０の停止が車両の停止に直結するものもある。しかしながら、ＥＣＵ１０は、ホールセンサの一つのみが故障した場合でも、三相モータ３０を駆動制御できる。よって、ＥＣＵ１０は、ホールセンサの一つのみが故障した場合でも、車両が停止してしまうことを抑制できる。

【0115】

以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。

【0116】

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

【符号の説明】

【0117】

１０…ＥＣＵ、１１…マイコン、１１ａ…ＣＰＵ、１１ｂ…メモリ装置、１１ｃ…コンペアマッチタイマ、１２…ドライバ回路、２１…Ｕ相ホールセンサ、２２…Ｖ相ホールセンサ、２３…Ｗ相ホールセンサ、３０…三相モータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】