特許 7415900 移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】移載装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/82 20060101AFI20240110BHJP

   B65G 1/06 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B65G47/82 C

B65G1/06 Z

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020200486

(22)【出願日】2020-12-02

(65)【公開番号】P2022088189

(43)【公開日】2022-06-14

【審査請求日】2023-03-13

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】飯田 清二郎

(72)【発明者】

【氏名】薮内 隆弘

(72)【発明者】

【氏名】八木 正

(72)【発明者】

【氏名】宮木 広次

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－１２３２４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７９１４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０６４７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭５１－０１６５６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－０７８８１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０８１３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平６－１１５６１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－９３００５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／８２

Ｂ６５Ｇ １／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

分割された棚上搬送部材で対象物を搬送する棚を備える倉庫システムに設けられ、前記対象物の移載を行う移載装置であって、
前記棚の幅方向へ前記対象物を押し出す押出装置と、
前記押出装置を前記棚の延在方向へ移動させる移動機構と、を備え、
前記押出装置は、
前記対象物を前記幅方向の一方側へ押し出すアーム部材と、
前記幅方向へ延びると共に、前記アーム部材に前記幅方向へ移動させる駆動力を付与する押出駆動機構と、を備え、
前記押出駆動機構は前記棚の下側に配置され、
前記アーム部材は複数の前記棚上搬送部材間の隙間を通過した状態で前記対象物を押し出す、移載装置。

【請求項2】

前記移動機構は、
前記延在方向に延びるラックギアと、
駆動部に取り付けられ、前記ラックギアと噛み合うピニオンギアと、を有する、請求項１に記載の移載装置。

【請求項3】

前記移動機構は、
前記延在方向に延びて、前記押出装置の水平移動をガイドする水平ガイドと、
前記水平ガイドと当接する第１のガイドローラと、
前記第１のガイドローラを前記水平ガイドへ付勢する付勢部材と、を更に備える、請求項１又は２に記載の移載装置。

【請求項4】

前記移動機構は、
前記第１のガイドローラを前記水平ガイドへ付勢したことによる反力により、ラックギアの背面と当接する第２のガイドローラを更に備える、請求項３に記載の移載装置。

【請求項5】

前記アーム部材は、前記対象物と接触する接触部を少なくとも二つ有する、請求項１～４の何れか一項に記載の移載装置。

【請求項6】

前記押出駆動機構は、
前記アーム部材を支持すると共に、前記アーム部材を前記幅方向へガイドするリニアガイドと、
前記アーム部材が取り付けられた状態で、前記幅方向に送られる無端ベルトと、
前記幅方向における一端側で前記無端ベルトを駆動させる駆動部と、
前記幅方向における他端側で前記無端ベルトを支持するプーリと、を備え、
前記無端ベルトの内周側に、前記リニアガイドが配置される、請求項１～５の何れか一項に記載の移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、倉庫システムで用いられる移載装置として、例えば特許文献１に記載されたものが知られている。この倉庫システムは、対象物を保管すると共に搬送する複数段の棚を有している。棚は、互いに隣り合った状態で、延在方向に延びる入庫経路及び出庫経路を有している。移載装置は、入庫経路と隣り合う位置に設けられており、入庫経路で保管された対象物を押し出すことによって出庫経路へ移送することができる。移載装置は、各経路の延在方向へ移動することができるため、入庫経路の延在方向のいずれかの位置に配置された対象物を押し出すことができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０―７９１４９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述の移載装置は、入庫経路に対して、出庫経路とは反対側で隣り合う位置に十分なスペースを確保した状態で、当該位置に設置されている。ここで、倉庫システムにおいてはスペースを更に有効に利用できるように、移載装置の更なる小型化が求められていた。

【0005】

本発明の目的は、小型化を図ることができる移載装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る移載装置は、分割された棚上搬送部材で対象物を搬送する棚を備える倉庫システムに設けられ、対象物の移載を行う移載装置であって、棚の幅方向へ対象物を押し出す押出装置と、押出装置を棚の延在方向へ移動させる移動機構と、を備え、押出装置は、対象物を幅方向の一方側へ押し出すアーム部材と、幅方向へ延びると共に、アーム部材に幅方向へ移動させる駆動力を付与する押出駆動機構と、を備え、押出駆動機構は棚の下側に配置され、アーム部材は複数の棚上搬送部材間の隙間を通過した状態で対象物を押し出す。

【0007】

移載装置は、棚の幅方向へ対象物を押し出す押出装置と、押出装置を棚の延在方向へ移動させる移動機構と、を備える。従って、移動機構が、棚の対象物の位置まで押出装置を移動させて、押出装置が対象物を押し出すことによって当該対象物を移載することができる。押出装置は、対象物を幅方向の一方側へ押し出すアーム部材と、幅方向へ延びると共に、アーム部材に幅方向へ移動するための駆動力を付与する押出駆動機構と、を備えている。そのため、アーム部材は、押出駆動機構で駆動力を付与されながら幅方向へ移動し、棚の棚上搬送部材上の対象物を押し出すことができる。ここで、押出駆動機構は棚の下側に配置されている。そのため、棚に対する幅方向の他方側のスペースに配置される押出駆動機構の大きさを小型にすることができる。更に、アーム部材は複数の棚上搬送部材間の隙間を通過した状態で対象物を押し出す。これにより、押出駆動機構が棚の下側に配置された場合でも、アーム部材は、棚の棚上搬送部材との干渉を回避した状態で、当該棚上搬送部材上の対象物を押し出すことができる。以上より、移載装置の小型化を図ることができる。

【0008】

移動機構は、延在方向に延びるラックギアと、駆動部に取り付けられ、ラックギアと噛み合うピニオンギアと、を有してよい。この場合、移動機構は、棚の下側に配置されることで低い位置に配置されている押出装置を、適切に延在方向へ移動させることができる。

【0009】

移動機構は、延在方向に延びて、押出装置の水平移動をガイドする水平ガイドと、水平ガイドと当接する第１のガイドローラと、第１のガイドローラを水平ガイドへ付勢する付勢部材と、を更に備えてよい。この場合、移動機構は、第１のガイドローラを水平ガイドへ付勢することで、押出装置の幅方向への位置決めをしつつ、水平ガイドによって延在方向への移動をガイドすることができる。これにより、ラックギアに対してピニオンギアが適切に噛み合うことができる状態を維持することができる。

【0010】

移動機構は、第１のガイドローラを水平ガイドへ付勢したことによる反力により、ラックギアの背面と当接する第２のガイドローラを更に備えてよい。このように、ラックギアの背面、および第１のガイドローラによる位置決め時の反力を有効に使って、第２のガイドローラで更に位置決めを行うことができる。これにより、低コスト、且つ少ないスペースにて、より正確な位置決めを行うことができる。

【0011】

アーム部材は、対象物と接触する接触部を少なくとも二つ有してよい。この場合、アーム部は、少なくとも二つの接触部で対象物を安定させた状態で押し出すことができる。

【0012】

押出駆動機構は、アーム部材を支持すると共に、アーム部材を幅方向へガイドするリニアガイドと、アーム部材が取り付けられた状態で、幅方向に送られる無端ベルトと、幅方向における一端側で無端ベルトを駆動させる駆動部と、幅方向における他端側で無端ベルトを支持するプーリと、を備え、無端ベルトの内周側に、リニアガイドが配置されてよい。この場合、押出駆動機構は、無端ベルトを介してアーム部材に駆動力を付与することができる。その一方で、当該無端ベルトの内周側のスペースを有効に利用することで、リニアガイドを低い位置に設置することができる。従って、押出駆動機構の高さを低く抑えることができ、コンパクトな構成とすることができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、小型化を図ることができる移載装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係る移載装置が適用される倉庫システムを示す概略側面図である。

【図2】倉庫システム及び移載装置の概略平面図である。

【図3】倉庫システム及び移載装置の概略平面図である。

【図4】倉庫システム及び移載装置の概略正面図である。

【図5】倉庫システム及び移載装置の概略正面図である。

【図6】押出装置の斜視図である。

【図7】倉庫本体部及び移載装置を幅方向Ｘの負側から正側へ向かって見た概略側面図である。

【図8】押出駆動機構及びアーム部材を幅方向Ｘにおける正側から負側へ向かって見た概略図である。

【図9】ベース部材の本体部の延在方向Ｙの正側の端部付近の様子を示す斜視図である。

【図10】ベース部材の延長部の幅方向Ｘの正側の端部付近の様子を示す斜視図である。

【図11】ベース部材を下面側から見た拡大図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。

【0016】

図１は、本発明の実施形態に係る移載装置１が適用される倉庫システム１００を示す概略側面図である。図１に示すように、倉庫システム１００は、複数の荷物１５０（対象物）を入庫して保管し、保管された各荷物１５０のうち、出庫すべきものを出庫可能なシステムである。倉庫システム１００は、倉庫本体部１０１と、入庫渡り通路１０２と、出庫渡り通路１０３と、入庫エレベータ１０４と、出庫エレベータ１０５と、を備える。倉庫本体部１０１は、複数段の棚１１０を有している。棚１１０は、倉庫本体部１０１の一方側の端部から他方側の端部へ延在している。入庫渡り通路１０２は、倉庫本体部１０１の一方側の端部に設けられ、各段の棚１１０に対して荷物１５０を入庫する機構である。出庫渡り通路１０３は、倉庫本体部１０１の他方側の端部に設けられ、各段の棚１１０から荷物１５０を出庫する機構である。入庫エレベータ１０４は、荷物１５０を上げてまたは下げて、所望の棚１１０に対応する段の入庫渡り通路１０２へ荷物１５０を供給する。出庫エレベータ１０５は、出庫対象となる荷物１５０を棚１１０及び出庫渡り通路１０３から受け取り、図示しない出庫口へ昇降させる。

【0017】

なお、以降の説明においては、ＸＹＺ座標系を用いて説明を行う場合がある。棚１１０が延びる延在方向を「延在方向Ｙ」とする。延在方向Ｙに直交する水平方向である棚１１０の幅方向を「幅方向Ｘ」とする。上下方向を「上下方向Ｚ」とする。また、延在方向Ｙのうち、出庫渡り通路１０３側を正側とし、入庫口入庫渡り通路１０２側を負側とする。幅方向Ｘのうち、図１の紙面裏側を正側とし、紙面表側を負側とする。上下方向Ｚのうち、上側を正側とし、下側を負側とする。

【0018】

次に、図２～図５を参照して、各段における棚１１０の構造、及び移載装置１について説明する。図２及び図３は、倉庫システム１００及び移載装置１の概略平面図である。図４及び図５は、倉庫システム１００及び移載装置１の概略正面図である。図２及び図４は、移載装置１が荷物１５０を移載する前の状態を示す。図３及び図５は、移載装置１が荷物１５０を移載した後の状態を示す。

【0019】

図２及び図３に示すように、棚１１０は、幅方向Ｘに互いに並んだ状態、延在方向Ｙに直線状に延びるように、入庫経路１１１、及び出庫経路１１２を備える。入庫経路１１１が幅方向Ｘの負側に配置され、出庫経路１１２が幅方向Ｘの正側に配置される。入庫経路１１１及び出庫経路１１２は、延在方向に分割されたローラ部材１１３（棚上搬送部材）によってローラコンベアとして構成されており、荷物１５０を延在方向Ｙに搬送することができる。複数のローラ部材１１３は幅方向Ｘに回転軸が延びるように配置され、延在方向Ｙに互いに一定間隔を空けて離間するように配置される。

【0020】

これにより、入庫経路１１１は、荷物１５０が経路途中で一時停止できるように構成されており、搬送経路と一時保管の機能を兼ねることができる。出庫経路１１２は、出庫が必要となった荷物１５０を、入庫経路１１１から受け取り、出庫渡り通路１０３へ搬送して出庫するための経路である。

【0021】

入庫経路１１１を構成するローラ部材１１３は、延在方向Ｙに延びる一対の支持部材１１４，１１６によって回転可能に支持される。支持部材１１４はローラ部材１１３の幅方向Ｘの負側の端部を支持し、支持部材１１６はローラ部材１１３の幅方向Ｘの正側の端部を支持する。出庫経路１１２を構成するローラ部材１１３は、延在方向Ｙに延びる一対の支持部材１１６，１１７によって回転可能に支持される。支持部材１１６はローラ部材１１３の幅方向Ｘの負側の端部を支持し、支持部材１１７はローラ部材１１３の幅方向Ｘの正側の端部を支持する。

【0022】

ここで、図４及び図５に示すように、各段における棚１１０は、当該段の基準高さＳＨを有している。基準高さＳＨは、棚１１０の構成部材の荷重を支持するフレーム部材１２０の上面１２０ａによって規定される。フレーム部材１２０は、延在方向Ｙに所定の間隔で配置されており、幅方向Ｘに延びるように設けられる。フレーム部材１２０は、上下方向Ｚに隣り合う段の棚１１０同士を区切る位置に配置される。このような基準高さＳＨに対して、入庫経路１１１及び出庫経路１１２は、上側へ離間した位置に配置されている。入庫経路１１１及び出庫経路１１２の下側には、フレーム部材１２０との間に空間が形成される。なお、各段におけるフレーム部材１２０の幅方向Ｘの負側の端部は、上下方向Ｚに延びる柱部材１２１に支持される。

【0023】

次に、移載装置１の構成について説明する。移載装置１は、入庫経路１１１に保管されている荷物１５０（図２及び図４参照）を幅方向Ｘの正側へ押し出すことによって、出庫経路１１２へ移載する装置である（図３及び図５参照）。図４及び図５に示すように、移載装置１は、押出装置２と、移動機構３と、を備える。押出装置２は、幅方向Ｘへ荷物１５０を押し出す装置である。また、移載装置１は、倉庫本体部１０１に固定される構成要素と、倉庫本体部１０１に対して移動する構成要素と、を備えるが、押出装置２は、倉庫本体部１０１に対して移動する構成要素の本体部としても機能する。移動機構３は、押出装置２を延在方向Ｙへ移動させる機構である。

【0024】

押出装置２は、主に、ベース部材１１と、アーム部材１２と、押出駆動機構１３と、を備える。ベース部材１１は、押出装置２の各種構成要素を搭載するための部材である。アーム部材１２は、荷物１５０を幅方向Ｘの正側へ押し出す部材である。押出駆動機構１３は、幅方向Ｘへ延びると共に、アーム部材１２に幅方向Ｘへ移動させる駆動力を付与する機構である。

【0025】

ベース部材１１は、棚１１０の入庫経路１１１の下側に配置される領域と、入庫経路１１１よりも幅方向Ｘの負側へはみ出る領域と、を有する。押出駆動機構１３は、ベース部材１１上に搭載されている。押出駆動機構１３は、ベース部材１１のうち、入庫経路１１１の下側の領域と、入庫経路１１１の幅方向Ｘの負側へはみ出る領域の両方に設けられている。従って、押出駆動機構１３（の少なくとも一部）は、棚１１０の入庫経路１１１の下側に配置される。このような構成により、アーム部材１２は、入庫経路１１１の幅方向Ｘの負側へはみ出る位置から、幅方向Ｘの正側へ移動することで、入庫経路１１１と重なる位置においても、幅方向Ｘに移動することができる。これにより、図３及び図５に示すように、アーム部材１２は複数のローラ部材１１３間の隙間を通過した状態で荷物１５０を押し出す。

【0026】

図６を参照して、押出装置２の更に詳細な構成について説明する。図６は、押出装置２の斜視図である。図６に示すように、ベース部材１１は、幅方向Ｘの負側において長方形の形状をなす本体部２１と、本体部２１の幅方向Ｘの正側の端部２１ａから、当該幅方向Ｘの正側へ延びる延長部２２と、を有する。延長部２２は、端部２１ａの延在方向Ｙにおける略中央位置付近から、幅方向Ｘへ延びる。延長部２２は、入庫経路１１１と出庫経路１１２との間の支持部材１１６の下側の位置まで延びる（図４参照）。なお、本体部２１の延在方向Ｙの両端部のうち、端部２１ａ寄りの位置には、切欠部２３が形成される。

【0027】

アーム部材１２は、ベース部材１１の上側に離間した位置にて、後述のリニアガイドに沿って幅方向Ｘへ往復移動可能に配置される。アーム部材１２は、底部２６と、一対の起立部２７と、一対の張出部２８と、を有する。底部２６は、ＸＹ平面と平行に広がるように板状に構成され、延在方向Ｙに延びる。底部２６の下面には、スライダ３０が設けられる（図８参照）。一対の起立部２７は、延在方向Ｙにおける底部２６の両端部から上方へそれぞれ起立する部分である。一対の張出部２８は、一対の起立部２７の上端部から幅方向Ｘの正側へ向かって張り出す部分である。起立部２７及び張出部２８は、ＸＺ平面と平行に広がるように板状に構成される。一対の張出部２８の幅方向Ｘの正側の端部には、荷物１５０と接触する接触部２９がそれぞれ設けられている。これにより、アーム部材１２は、二つの接触部２９を有する。接触部２９は、荷物１５０と接触したときに荷物１５０を傷付けないように、ゴムや樹脂などで構成されていてよい。または張出部２８の先端を平滑にするなどして接触部２９を形成し、直接荷物に接触させてもよい。なお、接触部２９の数（すなわち起立部２７及び張出部２８の数）は二つに限定されず、一つでもよいし、三つ以上でもよい。接触部２９の数が増えることで、大きな荷物１５０を安定した状態で押し出すことができる。

【0028】

図７を参照して、アーム部材１２の形状について更に詳細に説明する。図７は、倉庫本体部１０１及び移載装置１を幅方向Ｘの負側から正側へ向かって見た概略側面図である。図７は、アーム部材１２で荷物１５０を押し出すときの状態を示す。図７に示すように、底部２６は、入庫経路１１１のローラ部材１１３の下側の空間に配置される。起立部２７は、一対のローラ部材１１３間の隙間を通過して、ローラ部材１１３の上端から上側の位置まで延びる。これにより、張出部２８及び接触部２９は、ローラ部材１１３の上端より上側にはみ出した位置に配置される（図５も参照）。一方の起立部２７と他方の起立部２７との間には、二本のローラ部材１１３が存在する。なお、一対の起立部２７がどの程度延在方向Ｙに離間するかは特に限定されない。ここで、支持部材１１４は、ＹＺ平面と平行に広がった壁部１１４ａを有した状態で、Ｙ方向に延びることで、複数のローラ部材１１３を支持する。支持部材１１４は、アーム部材１２の起立部２７、張出部２８、及び接触部２９との干渉を回避するために、これらの部材と重なる位置に、切欠部１３０を有する。以上のような構成により、アーム部材１２は複数のローラ部材１１３間の隙間を通過した状態で、荷物１５０を押し出すことができる。

【0029】

図４に示すように、押出前の状態では、アーム部材１２の接触部２９は、支持部材１１４の壁部１１４ａに対して、幅方向Ｘに対して負側で対向するように離間した位置に配置される。図５に示すように、押出完了時には、アーム部材１２の接触部２９は、支持部材１１６の上面上を通過して、出庫経路１１２まで僅かにはみ出る位置に配置される。なお、このときの起立部２７は、支持部材１１６よりも幅方向Ｘの負側の位置に配置される。

【0030】

図６に戻り、押出駆動機構１３について説明する。押出駆動機構１３は、リニアガイド３１と、無端ベルト３２と、駆動部３３と、プーリ３４とを備える。リニアガイド３１は、アーム部材１２を支持すると共に、アーム部材１２を幅方向Ｘへガイドする部材である。リニアガイド３１は、ベース部材１１の上面に固定されている。リニアガイド３１は、本体部２１の幅方向Ｘの負側の端部２１ｂ付近から、延長部２２の幅方向Ｘの正側の端部２２ａ付近まで延びている。無端ベルト３２は、アーム部材１２が取り付けられた状態で、幅方向Ｘへ送られる部材である。

【0031】

図７、図８を参照して押出駆動機構１３について説明する。駆動部３３は、幅方向Ｘにおける負側の端部側で無端ベルト３２を駆動させる機器である。駆動部３３は、取付ブラケット３５を介して本体部２１の端部２１ｂよりも幅方向Ｘの負側にはみ出る位置に設けられる。なお、取付ブラケット３５は、リニアガイド３１及び無端ベルト３２と干渉しないように、これらの部材を幅方向Ｘの両側から挟むような態様で、本体部２１に取り付けられる。駆動部３３は、上下方向Ｚにおいて無端ベルト３２に対応する位置に、当該無端ベルト３２へ回転駆動力を付与するための駆動プーリ３３ａを備える（図８参照）。プーリ３４は、幅方向Ｘにおける正側の端部側で無端ベルト３２を支持する部材である（図６参照）。プーリ３４は、延長部２２の端部２２ａ付近に設けられる。無端ベルト３２は、駆動プーリ３３ａ（図８参照）とプーリ３４によって、幅方向Ｘの両端部を内周側から支持される。なお、無端ベルトとしてタイミングベルトが採用され、無端ベルト３２の内周面、及び各プーリ３３ａ，３４には、互いに噛み合うような歯（不図示）が形成されてよい。これにより、無端ベルト３２は、駆動プーリ３３ａ（図８参照）及びプーリ３４の延在方向Ｙの負側の端部間で架け渡される送り部３２ａと、駆動プーリ３３ａ（図８参照）及びプーリ３４の延在方向Ｙの正側の端部間で架け渡される戻し部３２ｂと、を有する。アーム部材１２は、送り部３２ａと連結される。これにより、駆動部３３は、アーム部材１２を幅方向Ｘの正側に移動させる場合、送り部３２ａを幅方向Ｘの正側へ送る。このとき、戻し部３２ｂは幅方向Ｘの負側へ戻される。駆動部３３は、アーム部材１２を幅方向Ｘの負側に移動させる場合、送り部３２ａを幅方向Ｘの負側へ送る。このとき、戻し部３２ｂは幅方向Ｘの正側へ戻される。

【0032】

図８を参照して、押出駆動機構１３を幅方向Ｘから見たときの様子について説明する。図８は、押出駆動機構１３及びアーム部材１２を幅方向Ｘにおける正側から負側へ向かって見た概略図である。図８に示すように、アーム部材１２は、底部２６から下方へ延びるスライダ３０を介して、リニアガイド３１に移動可能に取り付けられている。ここで、リニアガイド３１及びスライダ３０は、延在方向Ｙにおいて、無端ベルト３２の送り部３２ａと戻し部３２ｂとの間に配置される。これにより、無端ベルト３２の内周側に、リニアガイド３１が配置されるような構成となる。なお、アーム部材１２は、送り部３２ａを挟み込む連結部材３６，３７によって、当該送り部３２ａに連結される。連結部材３６は、底部２６から下方へ延びる部材である。連結部材３７は、送り部３２ａを挟んだ状態で、連結部材３６と延在方向Ｙに対向する部材である。連結部材３６と連結部材３７とをボルトによって互いに接続することによって、送り部３２ａと連結される。

【0033】

次に、図９～図１１を参照して、移動機構３について詳細に説明する。図９は、ベース部材１１の本体部２１の延在方向Ｙの正側の端部付近の様子を示す斜視図である。図１０は、ベース部材１１の延長部２２の幅方向Ｘの正側の端部２２ａ付近の様子を示す斜視図である。図１１は、ベース部材１１を下面側から見た拡大図である。

【0034】

図９に示すように、移動機構３は、走行機構４０と、直進駆動機構４１と、を備える。走行機構４０は、幅方向Ｘの負側の位置において、押出装置２を走行させるための機構である。走行機構４０は、延在方向Ｙに延びるガイドレール４２と、押出装置２を延在方向Ｙに走行可能とする車輪４３と、を備える。

【0035】

ガイドレール４２は、フレーム部材１２０上で支持されると共に、複数のフレーム部材１２０間に架け渡される部材である（図４及び図５参照）。ガイドレール４２は、ＸＹ平面に平行をなす底壁部４４と、底壁部４４の幅方向Ｘの正側の端部から上方へ立ち上がる水平ガイド４６と、を備える。底壁部４４は、ベース部材１１の本体部２１の下側に配置される。底壁部４４は、直進駆動機構４１、後述の第１のガイドローラ７１、及び車輪４３を配置できる程度の幅方向Ｘのスペースを有する。底壁部４４は、車輪４３の走行経路として機能する。なお、水平ガイド４６の機能については後述する。

【0036】

車輪４３は、本体部２１の幅方向Ｘの負側の端部２１ｂから下方へ屈曲するように延びる支持壁４７によって回転可能に軸支されている。なお、車輪４３は、本体部２１の延在方向Ｙの負側の端部付近にも設けられる（図６参照）。

【0037】

直進駆動機構４１は、ラックギア５１と、ピニオンギア５２と、を有する。ラックギア５１は、底壁部４４の上面に設けられた状態で、延在方向Ｙに延びる部材である。ラックギア５１は、幅方向Ｘの負側の側面にギア部５１ａを有する。ピニオンギア５２は、駆動部５３に取り付けられ、ラックギア５１と噛み合う部材である（図１１も参照）。駆動部５３は、本体部２１の上面に設けられており、回転軸（不図示）が本体部２１の下面から下方へ延びている。ピニオンギア５２は、駆動部５３の回転軸に接続されている。これにより、ピニオンギア５２の外周面に形成されたギア部５２ａが、ラックギア５１のギア部５１ａと噛み合う。ピニオンギア５２が回転することによって、当該ピニオンギア５２がラックギア５１と噛み合いながら当該ラックギア５１に沿って延在方向Ｙへ移動する。これに伴い、押出装置２全体が延在方向Ｙへ移動する。

【0038】

図１０に示すように、移動機構３は、走行機構６０を備える。走行機構６０は、幅方向Ｘの正側の位置において、押出装置２を走行させるための機構である。走行機構６０は、延在方向Ｙに延びるガイドレール６１と、押出装置２を延在方向Ｙに走行可能とする車輪６２と、を備える。

【0039】

ガイドレール６１は、フレーム部材１２０上で支持されると共に、複数のフレーム部材１２０間に架け渡される部材である（図４及び図５参照）。ガイドレール６１は、ＸＹ平面に平行をなす底壁部６４と、底壁部６４の幅方向Ｘの正側の端部から上方へ立ち上がる側壁部６６と、側壁部６６の上端から幅方向Ｘの負側へ屈曲する上壁部６７と、を有する。底壁部６４は、車輪６２の走行経路として機能する。ガイドレール６１は、支持部材１１６をフレーム部材１２０の上方で支持する部材としての機能も兼ねている（図４及び図５参照）。従って、ガイドレール６１の上壁部６７の上面は、支持部材１１６を支持する面となる。車輪６２は、延長部２２の幅方向Ｘの正側の端部２２ａから下方へ屈曲するように延びる支持壁６８（図６参照）によって回転可能に軸支されている。

【0040】

図１１に示すように、移動機構３は、ガイド機構７０を有する。ガイド機構７０は、押出装置２の幅方向Ｘにおける位置決めをすると共に、押出装置２の延在方向Ｙへの移動をガイドする機構である。ガイド機構７０は、前述の水平ガイド４６と、第１のガイドローラ７１と、ばね部材７２（付勢部材）と、第２のガイドローラ７３と、を備える。

【0041】

水平ガイド４６は、ラックギア５１から幅方向Ｘの正側へ離間した位置にて、延在方向Ｙへ延びる。また、ＹＺ平面に平行をなすように立ち上がっている。これにより、水平ガイド４６は、押出装置２の水平移動をガイドする部材として機能する。

【0042】

第１のガイドローラ７１は、水平ガイド４６と当接するローラである。第１のガイドローラ７１は、上下方向Ｚに延びる回転軸（不図示）を介して支持プレート７４に取り付けられている。支持プレート７４は、本体部２１の下面に対して回転軸７６を介して回動可能に取り付けられている。支持プレート７４は、回転軸７６から本体部２１の延在方向Ｙの正側の端部の切欠部２３へ向かって延びる。第１のガイドローラ７１は、当該切欠部２３に対応する位置において、支持プレート７４と共に回転軸７６周りに回動可能に配置されている。

【0043】

支持プレート７４の端部には、ばね部材７２の一方の端部が固定されている。また、ばね部材７２の他方の端部は、本体部２１の幅方向Ｘの正側の端部２１ａ付近に固定されている。このような構成により、ばね部材７２は、支持プレート７４と共に第１のガイドローラを幅方向Ｘの正側へ引っ張ることができる。そのため、ばね部材７２は、第１のガイドローラを水平ガイド４６へ付勢する付勢力Ｆ１を発生させることができる。

【0044】

第２のガイドローラ７３は、上下方向Ｚに延びる回転軸（不図示）を介して本体部２１の下面に取り付けられている。第２のガイドローラ７３は、ラックギア５１の背面５１ｂに対して、幅方向Ｘの正側に配置される。この第２のガイドローラ７３は、第１のガイドローラ７１を水平ガイド４６へ付勢したことによる反力Ｆ２により、ラックギア５１の背面５１ｂと当接することができる。具体的には、第１のガイドローラ７１が水平ガイド４６に当接すると、ばね部材７２を支持している本体部２１が反力を受ける。水平ガイド４６は固定された構造物であるため、本体部２１が当該水平ガイド４６に対して幅方向Ｘの負側へ移動する。その結果、本体部２１に取り付けられた第２のガイドローラ７３が、ラックギア５１の背面５１ｂに押し付けられるようにして当接する。

【0045】

なお、図１１に示すガイド機構７０と同趣旨のガイド機構７０は、本体部２１における延在方向Ｙの負側にも設けられる（図６参照）。そのため、押出装置２は、延在方向Ｙの両端側においてガイド機構７０によってそれぞれ位置決めされた状態で、水平ガイド４６にガイドされながら移動することができる。

【0046】

次に、本実施形態に係る移載装置１の作用・効果について説明する。

【0047】

移載装置１は、棚１１０の幅方向Ｘへ荷物１５０を押し出す押出装置２と、押出装置２を棚１１０の延在方向Ｙへ移動させる移動機構３と、を備える。従って、移動機構３が、棚の対象物の位置まで押出装置を移動させて、押出装置２が荷物１５０を押し出すことによって当該荷物１５０を出庫経路１１２へ移載することができる。押出装置２は、荷物１５０を幅方向Ｘの正側へ押し出すアーム部材１２と、幅方向Ｘへ延びると共に、アーム部材１２に幅方向Ｘへ移動するための駆動力を付与する押出駆動機構１３と、を備えている。そのため、アーム部材１２は、押出駆動機構１３で駆動力を付与されながら幅方向へ移動し、棚１１０のローラ部材１１３上の荷物１５０を押し出すことができる。ここで、押出駆動機構１３は棚１１０の下側に配置されている。そのため、棚１１０に対する幅方向Ｘの負側のスペースに配置される押出駆動機構の大きさを小型にすることができる。更に、アーム部材１２は複数のローラ部材１１３間の隙間を通過した状態で荷物１５０を押し出す。これにより、押出駆動機構１３が棚１１０の下側に配置された場合でも、アーム部材１２は、棚１１０のローラ部材１１３との干渉を回避した状態で、当該ローラ部材１１３上の荷物１５０を押し出すことができる。以上より、移載装置１の小型化を図ることができる。

【0048】

移動機構３は、延在方向Ｙに延びるラックギア５１と、駆動部５３に取り付けられ、ラックギア５１と噛み合うピニオンギア５２と、を有してよい。この場合、移動機構３は、棚１１０の下側に配置されることで低い位置に配置されている押出装置２を、適切に延在方向へ移動させることができる。本実施形態では、ラックギア５１は、押出装置２の更に低い位置にて、車輪４３の走行経路としても用いられている底壁部４４上に設けられている。そのため、移動機構３は、コンパクトな構成にて、押出装置２を移動させることができる。

【0049】

移動機構３は、延在方向Ｙに延びて、押出装置２の水平移動をガイドする水平ガイド４６と、水平ガイド４６と当接する第１のガイドローラ７１と、第１のガイドローラ７１を水平ガイド４６へ付勢するばね部材７２と、を更に備えてよい。この場合、移動機構３は、第１のガイドローラ７１を水平ガイド４６へ付勢することで、押出装置２の幅方向への位置決めをしつつ、水平ガイド４６によって延在方向Ｙへの移動をガイドすることができる。これにより、ラックギア５１に対してピニオンギア５２が適切に噛み合うことができる状態を維持することができる。

【0050】

移動機構３は、第１のガイドローラ７１を水平ガイド４６へ付勢したことによる反力Ｆ２により、ラックギア５１の背面５１ｂと当接する第２のガイドローラ７３を更に備えてよい。このように、ラックギア５１の背面５１ｂ、および第１のガイドローラ７１による位置決め時の反力を有効に使って、第２のガイドローラ７３で更に位置決めを行うことができる。これにより、低コスト、且つ少ないスペースにて、より正確な位置決めを行うことができる。

【0051】

アーム部材１２は、荷物１５０と接触する接触部２９を少なくとも二つ有してよい。この場合、アーム部材１２は、少なくとも二つの接触部２９で荷物１５０を安定させた状態で押し出すことができる。

【0052】

押出駆動機構１３は、アーム部材１２を支持すると共に、アーム部材１２を幅方向Ｘへガイドするリニアガイド３１と、アーム部材１２が取り付けられた状態で、幅方向Ｘに送られる無端ベルト３２と、幅方向Ｘにおける一端側で無端ベルト３２を駆動させる駆動部３３と、幅方向Ｘにおける他端側で無端ベルト３２を支持するプーリ３４と、を備え、無端ベルト３２の内周側に、リニアガイド３１が配置されてよい。この場合、押出駆動機構１３は、無端ベルト３２を介してアーム部材１２に駆動力を付与することができる。その一方で、当該無端ベルト３２の内周側のスペースを有効に利用することで、リニアガイド３１を低い位置に設置することができる。従って、押出駆動機構１３の高さを低く抑えることができ、コンパクトな構成とすることができる。

【0053】

本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。

【0054】

例えば、倉庫システムの全体構成や、棚の具体的構成は上述のものに限定されない。また上述の実施形態では、棚上搬送部材として延在方向に分割されたローラ部材１１３の例を示したが、例えば延在方向に分割されたベルトコンベア等であってもよい。

【0055】

また、移載装置の具体的な形状も特に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲で適宜変更可能である。例えば、押出駆動機構は、無端ベルトを用いた駆動方式でなくともよく、ボールネジやリニアモータなどを適宜採用してもよい。また、移動機構の直進駆動機構も、ラックギア及びピニオンギアを用いたものに限定されず、ベルトやボールネジやリニアモータなど、各種駆動方法を適宜採用してよい。また、押出装置に対する水平方向及び垂直方向のガイド機構も特に限定されず、公知のガイド機構を適宜採用してもよい。

【符号の説明】

【0056】

１…移載装置、２…押出装置、３…移動機構、１２…アーム部材、１３…押出駆動機構、２９…接触部、３１…リニアガイド、３２…無端ベルト、３３…駆動部、３４…プーリ、４６…水平ガイド、５１…ラックギア、５２…ピニオンギア、７１…第１のガイドローラ、７２…ばね部材（付勢部材）、７３…第２のガイドローラ、１００…倉庫システム、１１３…ローラ部材（棚上搬送部材）、１５０…荷物（対象物）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】