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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-01-09
(45)【発行日】2024-01-17
(54)【発明の名称】走行支援制御装置、走行支援方法、走行支援プログラム
(51)【国際特許分類】
G08G 1/09 20060101AFI20240110BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240110BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240110BHJP
B60W 60/00 20200101ALI20240110BHJP
B60W 50/04 20060101ALI20240110BHJP
【ＦＩ】
G08G1/09 V
G08G1/16 A
G08G1/09 F
B60W40/02
B60W60/00
B60W50/04
【請求項の数】
10
(21)【出願番号】P 2021011486
(22)【出願日】2021-01-27
(65)【公開番号】P2022114971
(43)【公開日】2022-08-08
【審査請求日】2023-03-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110001519
【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】佐々木 健吾
(72)【発明者】
【氏名】武藤 健二
【審査官】高島 壮基
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２１－６４１１８（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０２１／００１８９１６（ＵＳ，Ａ１）
【文献】独国特許出願公開第１０２０１８２１５８５９（ＤＥ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００
Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転中に車両の走行に支障を来す事態を含む特定事象が発生したとき、走行を支援する走行支援制御装置（１２）であって、車両から支援要請情報を受け付けたとき、少なくとも車両の現在位置情報に基づいて、自動運転に関連して使用するデバイスの種類及び当該デバイスのパラメータを含むデバイス情報を選定し、車両を含む要求対象に対して、前記デバイス情報を要求するデバイス情報要求部と、（３４、３２ｂ）
前記デバイス情報要求部による要求に応じて受け付けた前記デバイスからのデバイスデータに基づいて、走行支援オペレータが目視可能なモニタに映像を表示すると共に、前記車両に対して、前記特定事象を解消するための支援指示情報を通知する支援指示情報通知部と、（３８、３２ｄ）
を有する走行支援制御装置。
【請求項2】
前記支援要請情報を発信した車両の現在位置情報と、当該現在位置情報における走行支援に利用されたデバイス及びデバイスのパラメータの履歴情報とが関連付けられて格納されたデータベースをさらに有し、前記デバイス情報要求部は、前記デバイス情報を、前記現在位置情報に基づき、前記データベースから読み出す、請求項１記載の走行支援制御装置。
【請求項3】
前記デバイス情報要求部は、監視カメラ及び車両に対する道路情報源を含むインフラデバイスからの情報を集約するリアルタイム地図管理システムにアクセス可能であり、前記デバイス情報は、前記車両に対する第１デバイス情報、及び前記リアルタイム地図管理システムのインフラデバイスに対する第２デバイス情報を含む請求項１又は請求項２記載の走行支援制御装置。
【請求項4】
前記デバイスのパラメータの変更が、ハードウェアによる物理的調整で監視範囲の変更を行う、請求項１から請求項３の何れか１項記載の走行支援制御装置。
【請求項5】
前記デバイスのパラメータの変更が、ソフトウェアによるデジタル処理で監視範囲の変更を行う、請求項１から請求項３の何れか１項記載の走行支援制御装置。
【請求項6】
前記デバイス情報要求部は、前記車両に対するデバイス情報の要求に加え、前記車両の運転に応じて変化する運転特性情報、及び、車両が走行している周辺施設から得られる街路情報を含む、請求項１～請求項５の何れか１項記載の走行支援制御装置。
【請求項7】
前記デバイス情報要求部が、前記特定事象の要求時刻によって、要求するデバイス情報を変更する、請求項１～請求項６の何れか１項記載の走行支援制御装置。
【請求項8】
前記デバイス情報要求部が、前記特定事象の要求時の天候によって、要求するデバイス情報を変更する、請求項１～請求項６の何れか１項記載の走行支援制御装置。
【請求項9】
自動運転が可能な車両に搭載された自動運転制御装置と、前記車両に対して走行支援を提供する走行支援制御装置との間で、自動運転中に車両の走行に支障を来す事態を含む特定事象が発生したとき、走行を支援する走行支援方法であって、前記自動運転制御装置から前記走行支援制御装置へ支援要請情報を通知し、
前記支援要請情報の通知を受けて、前記走行支援制御装置が、少なくとも車両の現在位置情報に基づいて、自動運転に関連して使用するデバイスの種類及び当該デバイスのパラメータを含むデバイス情報を選定し、
前記走行支援制御装置から前記自動運転制御装置へ、前記デバイス情報を要求し、
前記デバイス情報の要求に応じて、前記自動運転制御装置が、デバイスを取捨選択し、選択したデバイスのパラメータを変更したデバイスデータを生成し、
前記自動運転制御装置から前記走行支援制御装置へ前記デバイスデータを通知し、
前記走行支援制御装置が、受け付けた前記デバイスデータに基づく映像を表示すると共に、表示された映像に基づいて、前記特定事象を解消するための支援指示情報を策定し、
前記走行支援制御装置から前記自動運転制御装置へ、前記支援指示情報を通知し、
前記自動運転制御装置が、前記支援指示情報に基づいて、前記特定事象を回避する走行ルートに基づいて、自動運転を継続する、
走行支援方法。
【請求項10】
コンピュータを、請求項１～請求項８の何れか１項記載の走行支援制御装置の各部として動作させる、
走行支援制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動運転において、車両の走行を支援するための走行支援制御装置、走行支援方法、走行支援プログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自動車等の車両における自動運転に関する開発が進められている。特に、車載システムが車両の加速、操舵、制動の全てを自動的に行い、システムから要請があった場合にのみ運転手が手動で車両を運転する自動運転車両の開発が活発になっている。
【0003】
さらに、このような自動運転車両の開発に伴い、自動運転中に運転に支障を来す事態が発生した場合に、遠隔で車両の安全な走行を確保するためのフェイルオペレーショナル技術の開発も進んでいる。
【0004】
特許文献１には、車両の遠隔監視時に、オペレータに対して、どこを重点監視するべきかの推薦を行う監視システム内で過去の情報に基づいて車両から受け取った情報の解析を行い、オペレータに対して、重点監視するべき位置を推薦する情報処理装置が記載されている。
【0005】
より具体的には、特許文献１の情報処理装置は、コンピュータを用いて、第１時点よりも後の第２時点における、車両及び車両周辺の少なくとも一方の状況に関する第２状況情報を取得し、第１時点における、車両及び車両周辺の少なくとも一方の状況に関する第１状況情報と、第１監視者による第１状況情報に基づく監視の結果である第１監視結果とを用いた機械学習により得られる学習モデルに、第２状況情報を入力することにより、第２監視者に推薦される車両の監視に関する推薦内容を決定し、決定された推薦内容から車両の監視のための提示情報を生成して、提示情報を提示装置に出力させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０２０－６１１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
しかしながら、特許文献１は、監視者が、いつ、どこで事故等の危険な事態が発生するかわからないことを課題とし、監視車両の選択の学習を行って、監視者の監視負担を軽減するものである。
【0008】
すなわち、走行支援側は、車載カメラやインフラカメラ等から膨大な情報を得ているが、車両が自動運転に支障を来す事態によって、走行支援を行うのに必要な情報が異なるにも関わらず、取得した膨大な情報の中から、特定の事態に必要な情報を取捨選択する作業がオペレータの負担となっている。
【0009】
なお、車両が自動運転に支障を来す事態の一例としては、路上駐車している車両の存在で通常の走行ルートが妨げられているような事態、交差点で右折しようとしているが、対向車両が存在する事態、横断歩道を通過するとき歩行者が存在するような事態等が挙げられる。
【0010】
参考として、自動運転車両に搭載しているカメラは、その種類や設定されているパラメータが、自動運転走行のために最適化されており、オペレータが遠隔支援するために最適化されているわけではないため、事態によって必要な情報が異なる場合がある。
【0011】
本発明は、自動運転に支障を来す事態に陥った車両に対して走行支援するオペレータに負担をかけることなく、当該事態を回避するために必要十分な情報を的確に取得することができる走行支援制御装置、走行支援方法、走行支援プログラムを得ることが目的である。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本発明に係る走行支援制御装置は、自動運転中に車両の走行に支障を来す事態を含む特定事象が発生したとき、走行を支援する走行支援制御装置であって、車両から支援要請情報を受け付けたとき、少なくとも車両の現在位置情報に基づいて、自動運転に関連して使用するデバイスの種類及び当該デバイスのパラメータを含むデバイス情報を選定し、車両を含む要求対象に対して、前記デバイス情報を要求するデバイス情報要求部と、前記デバイス情報要求部による要求に応じて受け付けた前記デバイスからのデバイスデータに基づいて、走行支援オペレータが目視可能なモニタに映像を表示すると共に、前記車両に対して、前記特定事象を解消するための支援指示情報を通知する支援指示情報通知部と、を有している。
【0013】
本発明に係る走行支援方法は、自動運転が可能な車両に搭載された自動運転制御装置と、前記車両に対して走行支援を提供する走行支援制御装置との間で、自動運転中に車両の走行に支障を来す事態を含む特定事象が発生したとき、走行を支援する走行支援方法であって、前記自動運転制御装置から前記走行支援制御装置へ支援要請情報を通知し、前記支援要請情報の通知を受けて、前記走行支援制御装置が、少なくとも車両の現在位置情報に基づいて、自動運転に関連して使用するデバイスの種類及び当該デバイスのパラメータを含むデバイス情報を選定し、前記走行支援制御装置から前記自動運転制御装置へ、前記デバイス情報を要求し、前記デバイス情報の要求に応じて、前記自動運転制御装置が、デバイスを取捨選択し、選択したデバイスのパラメータを変更したデバイスデータを生成し、前記自動運転制御装置から前記走行支援制御装置へ前記デバイスデータを通知し、前記走行支援制御装置が、受け付けた前記デバイスデータに基づく映像を表示すると共に、表示された映像に基づいて、前記特定事象を解消するための支援指示情報を策定し、前記走行支援制御装置から前記自動運転制御装置へ、前記支援指示情報を通知し、前記自動運転制御装置が、前記支援指示情報に基づいて、前記特定事象を回避する走行ルートに基づいて、自動運転を継続する、ことを特徴としている。
【0014】
本発明に係る走行支援制御プログラムは、コンピュータを、上記の走行支援制御装置の各部として動作させることを特徴としている。
【発明の効果】
【0015】
本発明によれば、自動運転に支障を来す事態に陥った車両に対して走行支援するオペレータに負担をかけることなく、当該事態を回避するために必要十分な情報を的確に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】第１の実施の形態に係る車両の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置を含む走行支援システムの概略図である。
【図2】第１の実施の形態に係る自動運転制御装置と走行支援制御装置との間で実行される支援要請に基づく情報の送受信制御を実行するための機能ブロック図である。
【図3】第１の実施の形態に係る制御フローチャートであり、（Ａ）は、自動運転制御装置における自動運転中特定事象監視制御ルーチンを示すフローチャート、（Ｂ）は、走行支援制御装置における走行支援制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図4】（Ａ）は自動運転に支障を来す事態が発生した道路の平面図、（Ｂ）は自動運転に支障を来す事態が右折シーンにおいて表示される画像が表示されたモニタの正面図、（Ｃ）は自動運転に支障を来す事態が横断歩道通過シーンにおいて表示される画像が表示されたモニタの正面図である。
【図5】第１の実施の形態に係る走行支援の状況を示す概略図である。
【図6】第２の実施の形態に係る自動運転制御装置と走行支援制御装置との間で実行される支援要請に基づく情報の送受信制御を実行するための機能ブロック図である。
【図8】（Ａ）は自動運転に支障を来す事態が発生した交差点の監視カメラの画像、（Ｂ）は（Ａ）の交差点の平面図、（Ｃ）及び（Ｄ）は同一交差点において、異なる車両の右折シーンにおいて表示される画像が表示されたモニタの正面図である。
【図9】第２の実施の形態に係る走行支援の状況を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0017】
（第１の実施の形態）
【0018】
図１には、第１の実施の形態に係る車両１０の自動運転における走行を支援する走行支援制御装置１２を含む走行支援システムの概略図である。
【0019】
車両１０には、車両制御装置１４及び自動運転制御装置２０が搭載されている。
【0020】
車両制御装置１４は、車両１０が走行しているときの駆動系統（エンジン制御等）及び電気系統（各部の状態検出センサによる故障診断等）を含む制御を実行する。
【0021】
車両制御装置１４には、車両１０の周囲を撮影するカメラ群（図１では、一例として、前方向カメラ１６Ａ、左前方向カメラ１６Ｂ、左後方向カメラ１６Ｃ、右前方向カメラ１６Ｄ、右後方向カメラ１６Ｅ、及び後方向カメラ１６Ｆを図示）が接続されている（総称する場合、「カメラ群１６」という）。また、車両制御装置１４には、複数のミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲを備えたレーダ群１８が接続されている。
【0022】
自動運転制御装置２０は、車両制御装置１４から自動運転に必要な情報（例えば、上記カメラ群１６及びレーダ群１８からの検出情報）に基づき、目的地への運転操作を確定し、車両制御装置１４へ指示する。
【0023】
自動運転制御装置２０は、ネットワーク２２の無線通信装置２２Ａを介して、走行支援制御装置１２と通信可能となっている。また、ネットワーク２２には、インフラデバイス管理システム２４及びインフラ２５が接続されている。インフラ２５は、天候情報、時刻情報を提供する。
【0024】
走行支援制御装置１２では、各車両１０からの自動運転による走行履歴情報が集約され、必要に応じて、オペレータＯＰ（図２等参照）により走行支援の指示を行うようになっている。このため、走行支援制御装置１２は、ネットワーク２２を介して、インフラデバイス管理システム２４から、リアルタイムの道路情報を取得する。
【0025】
インフラデバイス管理システム２４は、道路等に設置された監視カメラ等のインフラデバイス、車両１０等に設けられた道路情報発信デバイスからの情報が集約され、現在の道路状況（道路規制、路上駐車等を含む）を解析する機能を有している。
【0026】
ここで、車両１０が自動運転による走行中、自動運転に支障を来す事態（事象）が発生した場合に、車両１０側から走行支援制御装置１２に対して、支援要請を行い、走行支援制御装置１２側で車両１０を監視しているオペレータＯＰから適切な走行支援を受けて、自動運転に支障を来す事態に対して、走行を継続する場合がある。
【0027】
このとき、例えば、車両１０に搭載しているカメラ群１６は、設定されているパラメータが、自動運転走行のために最適化されている。言い換えれば、支援要請の際に、カメラ群１６の画像を見た場合、その画像がオペレータＯＰが遠隔で支援するために最適化されているわけではない。
【0028】
そこで、第１の実施の形態では、自動運転に支障を来す事態が発生した車両１０から支援要請があった場合に、当該車両１０の位置（現在位置からの動向（右左折、迂回、横断歩道通過等）を含む）と紐付けられた当該位置における過去の事象（事故履歴等）や現在時刻での事象（工事計画等）に基づき、車両１０から受け取るデバイスの種類（カメラ群、レーダ群１８）を選択し、選択したデバイスのパラメータを特定するようにした。
【0029】
走行支援制御装置１２では、車両１０に対して、特定したデバイス種及びパラメータを要求することで、必要十分なデータを的確に取得することが可能となる。これは、オペレータＯＰによる情報の取得の作業負担の軽減につながる。言い換えれば、オペレータＯＰが監視するモニタ４０Ｂ（図２等参照）には、走行支援に必要な画像が、オペレータＯＰが情報の取捨選択を行う作業時間分が短縮されて表示されることになる。
【0030】
図２は、自動運転制御装置２０と走行支援制御装置１２との間で実行される支援要請に基づく情報の送受信制御を実行するための機能ブロック図である。なお、この機能ブロック図は一例であり、本発明の目的を達成するものであれば、機能の種類や組み合わせは限定されるものではない。また、図２に示す一部又は全部の機能は、マイクロコンピュータ等によるプログラムの実行によるソフトウェア処理であってもよい。
【0031】
（自動運転制御装置２０）
【0032】
支援要請制御部２６には、車両制御装置１４を介して、カメラ群１６及びレーダ群１８の検出情報、及びダイアグコード（ＣＡＮ（Controller Area Network）信号）が入力されるようになっている。また、支援要請制御部２６には、走行計画部２８から走行計画情報が入力されている。
【0033】
支援要請制御部２６では、走行計画部２８から入力された走行計画情報に対して、当該走行計画情報から逸脱するような事象（自動運転に支障を来す事態）の有無を判断する。
【0034】
走行計画情報から逸脱するような事象（自動運転に支障を来す事態）とは、例えば、図５に示される如く、直線道路を走行中の車両（以下、自車両１０Ａという）の前方に路上駐車している車両（以下、他車両１０Ｂという）が存在する場合、図５の点線で示す走行計画情報に基づく走行ルートを走行できないような事象を言う。
【0035】
支援要請制御部２６において、支援要請が必要と判断されると、支援要請制御部２６では、第１通信Ｉ／Ｆ３０を介して、走行支援制御装置１２に対して、支援要請（時刻情報を含む）を送信する（第１通信Ｉ／Ｆ３０の通信種３０Ａ参照）。
【0036】
第１通信Ｉ／Ｆ３０では、上記の通信種３０Ａの応答として、走行支援制御装置１２から、要求センサ情報を受信する（第１通信Ｉ／Ｆ３０の通信種３０Ｂ参照）。
【0037】
要求センサ情報は、支援要請制御部２６へ送出されるようになっている。要求センサ情報には、カメラ群及びレーダ群１８の取捨選択、及び選択したカメラ群及びレーダ群１８のパラメータが含まれている。
【0038】
支援要請制御部２６では、この要求センサ情報に基づいて、選択したカメラ群及びレーダ群１８から設定されたパラメータに基づく情報が取込まれ、第１通信Ｉ／Ｆ３０を介して、走行支援制御装置１２に対して、デバイスデータとしてのセンサデータを送信する（第１通信Ｉ／Ｆ３０の通信種３０Ｃ参照）。
【0039】
第１通信Ｉ／Ｆ３０では、上記の通信種３０Ｃの応答として、走行支援制御装置１２から、支援指示情報を受信する（第１通信Ｉ／Ｆ３０の通信種３０Ｄ参照）。
【0040】
支援指示情報は、走行計画部２８へ送出されるようになっている。支援指示情報には、走行計画情報に基づく走行ルートから逸脱した走行ルートが含まれている。
【0041】
走行計画部２８では、この支援指示情報に基づいて、変更した走行ルート情報を車両制御装置１４へ送出する。
【0042】
【0043】
また、走行計画部２８では、支援指示情報（通信種３０Ｄ参照）に基づく、走行ルートでの走行が成功したか否か（成否）を判定するようになっている。この成否判定情報は、今回の走行ではなく、履歴情報として残すための情報である。このため、走行計画部２８では、第１通信Ｉ／Ｆ３０を介して、走行支援制御装置１２に対して、成否判定情報を送信する（第１通信Ｉ／Ｆ３０の通信種３０Ｅ参照）。
【0044】
（走行支援制御装置１２）
【0045】
図２に示される如く、走行支援制御装置１２は、第２通信Ｉ／Ｆ３２を備えている。
【0046】
第２通信Ｉ／Ｆ３２は、自動運転制御装置２０の第１通信Ｉ／Ｆ３０と対となって情報の送受信を行うようになっている。以下に、自動運転制御装置２０の第１通信Ｉ／Ｆ３０における通信種３０Ａ～通信種３０Ｅと、第２通信Ｉ／Ｆ３２における通信種３２ａ～通信種ｅとの間の送受信対照表を示す。
【0047】
【表1】
【0048】
第２通信Ｉ／Ｆ３２は、支援管理部３４に接続されており、支援要請（時刻情報を含む）を受信すると（通信種３２ａ参照）、当該支援管理部３４へ送出する。なお、このとき、時刻情報に基づいて、インフラ２５にアクセスして、天候情報を取得することで、より、状況に合う支援要請が可能となる。支援管理部３４は、現在位置－要求デバイス情報データベース３６に接続されている。より詳しくは、現在位置－要求デバイス情報データベース３６は、現在位置（時刻依存）－要求デバイス情報データベース３６ａと、現在位置（天候依存）－要求デバイス情報データベース３６ｂを備えている。
【0049】
現在位置－要求デバイス情報データベース３６は、時刻及び／又は天候に依存した、支援要請に含まれる車両１０の位置情報（現在位置に加え、現在位置からの動向（右左折、迂回、横断歩道通過等）を含む）に対して、予め要求センサ情報が格納されている。要求センサ情報は、支援要請に対して支援するための判断に必要なセンサ種Ａと、当該センサ種のパラメータ情報Ｂを含む。
【0050】
センサ種Ａは、その要否をｏｎ又はｏｆｆの２値データである。また、パラメータ情報Ｂは、選択されたカメラ群及びレーダ群１８で検出する条件である（後述）。
【0051】
支援管理部３４では、支援要請（現在位置情報、時刻情報及び／又は天候情報）に応じて、現在位置－要求デバイス情報データベース３６の現在位置（時刻依存）－要求デバイス情報データベース３６ａ及び／又は現在位置（天候依存）－要求デバイス情報データベース３６ｂにアクセスし、支援要請に対する要求センサ情報を取得し、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介して自動運転制御装置２０へ送信する（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｂ参照）。
【0052】
また、支援管理部３４では、自動運転制御装置２０から、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介してセンサデータを受信すると（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｃ参照）、支援指示情報制御部３８に対して、支援の指示を通知する。
【0053】
支援指示情報制御部３８には、ユーザインターフェイス４０が接続されている。
【0054】
ユーザインターフェイス４０には、入力デバイス（キーボード、マウス、マイク等）４０Ａと、出力デバイスとしてのモニタ４０Ｂが設けられている。
【0055】
支援指示情報制御部３８では、支援管理部３４から受け付けたセンサデータ、すなわち、映像をユーザインターフェイス４０へ送出することで、モニタ４０Ｂに当該映像が表示され、これを、オペレータＯＰが目視することになる。
【0056】
オペレータＯＰは、モニタ４０Ｂに表示されている映像に基づいて、どのような支援を行うかを判断し、入力デバイス４０Ａによって、支援指示情報を入力する。
【0057】
支援指示情報制御部３８では、入力デバイス４０Ａから受け付けた支援指示情報を、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介して、自動運転制御装置２０へ送出する（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｄ参照）。
【0058】
（要求センサ情報）
【0059】
例えば、図４（Ａ）に示される如く、自車両１０Ａが右折するときに支援要請があった場合、センサ種Ａは、カメラ群がｏｎ、レーダ群１８がｏｆｆに設定される共に、通信時の遅延情報を要求する。
【0060】
また、パラメータ情報Ｂは、「右方向にカメラの向きを傾ける」及び「遠方が見えるように画角を変える」といった条件が設定される。カメラ群１６の向きがハードウェアによる物理的調整が可能であれば、該当するカメラの向きを変えれば良い。また、カメラ群１６の向きが固定の場合は、ソフウェアによるデジタル処理により、パラメータ情報Ｂに基づいて、例えば、前方向カメラ１６Ａ、右前方向カメラ１６Ｄをｏｎ、その他をｏｆｆとしてもよい。
【0061】
この結果、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂには、図４（Ｂ）に示される画像が表示され、適切な支援指示情報を生成することが可能となる。
【0062】
また、図４（Ａ）に示される如く、自車両１０Ａが横断歩道を通過するときに支援要請があった場合、センサ種Ａは、カメラ群及びレーダ群１８が共にｏｎに設定されると共に、レーダ群１８による認識情報を要求する。
【0063】
また、パラメータ情報Ｂは、カメラ群１６に対して、「周辺を見渡せるように広画角にする」といった条件が設定される。なお、カメラ群の向きが固定の場合は、パラメータ情報Ｂに基づいて、例えば、カメラ群１６の画像を合成して広画角を生成してもよい。
【0064】
この結果、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂには、図４（Ｃ）に示される画像が表示され、適切な支援指示情報を生成することが可能となる。
【0065】
また、ユーザインターフェイス４０は、ＯＰ成否判定情報通知部４２に接続されている。オペレータＯＰは、モニタ４０Ｂを見て、オペレータ指示情報に基づいて走行した車両１０の走行計画情報から逸脱するような事象を回避できたか否かを判断し、その結果（ＯＰ成否判定情報）を、ＯＰ成否判定情報通知部４２へ送出する。
【0066】
ＯＰ成否判定情報通知部４２は、成否判定解析部４４に接続され、ＯＰ成否判定情報を送出する。
【0067】
また、成否判定解析部４４には、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介して、自動運転制御装置２０から、車両１０側で判定したＡＤ成否判定情報を受信する（通信種３２ｅ参照）。
【0068】
成否判定解析部４４では、ＯＰ成否判定情報とＡＤ成否判定情報とを関連付けて解析し、解析結果を情報更新部４６へ送出する。判定情報の組み合わせと解析結果との関係を表２に示す。
【0069】
【表2】
【0070】
情報更新部４６は、現在位置－要求デバイス情報データベース３６に接続されており、当該現在位置－要求デバイス情報データベース３６に格納されているデータを更新する。例えば、現在位置において、危険運転を回避するために必要なセンサ種やパラメータの更新を行う。
【0071】
（成否判定）
【0072】
成否判定は、自動判定によって決定される。
【0073】
判定基準は、支援要請時点（車両１０の停車）から、例えば、図５において、実線矢印に沿って走行した後に判定する。
【0074】
上記走行において、軌跡のずれが一定範囲内であれば、成功と判定する。
【0075】
また、上記走行において、急加速、急プレーキ、急ハンドルの全てがなければ成功と判定する。
【0076】
走行支援制御装置１２側の成否判定は、オペレータＯＰの主観によって決定される。
【0077】
判定基準は、支援要請時点（車両１０の停車）から、例えば、図５において、実線矢印に沿って走行した後に判定する。
【0078】
上記走行において、走行できたとしても、周辺の車両や歩行者の移動を妨げている場合は、失敗と判定する。
【0079】
また、上記走行において、走行できたとしても、周辺の車両に道を譲ってもらっている場合は、成功と判定する。
【0080】
（更新手順）
【0081】
要求センサ情報Ａにおいて設定したｏｎ／ｏｆｆ情報に基づき、直近のｔ回（ｔは正の整数）の成功した遠隔支援で移動平均をとる。
【0082】
要求センサ情報Ｂにおいて、カメラ群１６の向き、トリミング範囲、及び光量等の各パラメータの、直近のｔ回の移動平均をとる。
【0083】
また、パラメータがメッセージの種類の場合は、メッセージの内容毎に選択したデバイスのｏｎ／ｏｆｆ情報の移動平均をとる。
【0084】
以下に、第１の実施の形態の作用を、図３のフローチャートに従い説明する。
【0085】
（自動運転制御装置２０側の処理）
【0086】
図３（Ａ）は、自動運転制御装置２０における自動運転中特定事象監視制御ルーチンを示すフローチャートである。特定事象とは、自動運転に支障を来す事態を言う。
【0087】
ステップ１００では、特定事象が発生したか否かを判断する。このステップ１００で否定判定された場合は、ステップ１２０へ移行する。
【0088】
また、ステップ１００で肯定判定されると、ステップ１０２へ移行して、走行支援制御装置１２に対して、支援要請を送信する（図３の点線Ａ参照）。
【0089】
次のステップ１０４では、ステップ１０２の支援要請に対して、走行支援制御装置１２から要求センサ情報Ａ、Ｂを受信したか否かを判断する（図３の点線Ｂ参照）。
【0090】
要求センサ情報Ａは、カメラ群、レーダ群１８の取捨選択（ｏｎ又はｏｆｆの２値データ）であり、要求センサ情報Ｂは、選択したカメラ群及びレーダ群１８のパラメータ調整情報である。
【0091】
ステップ１０４では、肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１０６へ移行して、カメラ群、レーダ群１８から、要求センサ情報Ａ、Ｂに基づくセンサデータを集約し、ステップ１０８へ移行する。
【0092】
ステップ１０８では、走行支援制御装置１２に対して、センサデータを送信する（図３の点線Ｃ参照）。
【0093】
次のステップ１１０では、ステップ１０８のセンサデータの送信に対して、走行支援制御装置１２から支援指示情報を受信したか否かを判断する（図３の点線Ｄ参照）。
【0094】
ステップ１１０では、肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１１２へ移行して、支援指示情報に基づく走行計画処理を実行し、ステップ１１４へ移行する。
【0095】
ステップ１１４では、ステップ１１２で作成した走行計画に基づき、車両制御装置１４へ走行を指示する。これにより、車両制御装置１４は、特定事象を回避する走行を制御する。
【0096】
例えば、図５に示される如く、自車両１０Ａの前に他車両１０Ｂが路上駐車している状況を特定事象として走行支援を要請した場合、自車両１０Ａは、図５の実線矢印のように他車両１０Ｂを迂回し、他車両１０Ｂとの接触等を回避し、走行する。
【0097】
次のステップ１１６では、特定事象に関する場所を通過したか否かを判断する。ステップ１１６で肯定判定、すなわち、図５の実線矢印の走行ルートでの走行により、他車両１０Ｂとの接触等を回避したと判断された場合は、ステップ１１８へ移行して、車両１０側において、特定事象の回避の成否の判定処理を実行する（ＡＤ成否判定情報の生成）。なお、通過できない場合は、自動走行の中止を意味し、ここでの説明は省略するが、何等かのトラブルシューティングが実行されることになる。
【0098】
次のステップ１２０では、走行支援制御装置１２に対して、ステップ１１８で生成したＡＤ成否判定情報を送信し（図３の点線Ｅ参照）、ステップ１２２へ移行する。
【0099】
ステップ１２２では、自動運転が終了したか否かを判断する。
【0100】
ステップ１２２で、否定判定された場合は、ステップ１００へ戻り、上記工程を繰り返す。
【0101】
（走行支援制御装置１２側の処理）
【0102】
図３（Ｂ）は、走行支援制御装置１２における走行支援制御ルーチンを示すフローチャートである。
【0103】
ステップ１５０では、自動運転制御装置２０から支援要請を受信したか否かを判断する（図３の点線Ａ参照）。
【0104】
ステップ１５０では肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１５１へ移行して、支援要請の位置情報と時刻情報とに基づいて、インフラ２５に問い合わせを行い、天候情報を入手し、ステップ１５２へ移行する。ステップ１５２では、現在位置－要求デバイス情報データベース３６の現在位置（時刻依存）－要求デバイス情報データベース３６ａ及び／又は現在位置（天候依存）－要求デバイス情報データベース３６ｂにアクセスして、支援要請に含まれる車両１０の位置情報（時刻情報及び／又は天候情報）に基づき、要求センサ情報を読み出す。
【0105】
次のステップ１５４では、自動運転制御装置２０に対して、要求センサ情報Ａ、Ｂを送信する（図３の点線Ｂ参照）。
【0106】
次のステップ１５６では、自動運転制御装置２０から、要求センサ情報Ａ、Ｂに対する回答としての、センサデータを受信したか否かを判断する（図３の点線Ｃ参照）。
【0107】
ステップ１５６では肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１５８へ移行して、センサデータに基づき、ユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂに映像を表示し、ステップ１６０へ移行する。
【0108】
ステップ１６０では、モニタ４０Ｂを見ているオペレータＯＰによる入力デバイス４０Ａを用いた入力操作で支援指示情報の入力があったか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１６２へ移行して、自動運転制御装置２０に対して、支援指示情報を送信する（図３の点線Ｄ参照）。
【0109】
ステップ１６２で送信した支援指示情報に基づき、車両１０は特定事象を回避する走行を実行することになり、ステップ１６４では、自動運転制御装置２０からＡＤ成否判定情報を受信したか否かを判断する（図３の点線Ｅ参照）。このステップ１６４で肯定判定されると、ステップ１６６へ移行する。
【0110】
ここで、オペレータＯＰは、この回避行動をモニタ４０Ｂで目視確認しており、オペレータＯＰの判断による成否判定があったか否かを判断する。すなわち、ステップ１６６では、入力デバイス４０Ａから、ＯＰ成否判定情報の入力があったか否かを判断する。
【0111】
このステップ１６６では肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１６８へ移行して、ＡＤ成否判定情報及びＯＰ成否判定情報を解析して、現在位置－要求デバイス情報データベース３６の情報を更新し、ステップ１５０へ戻る。
【0112】
以上説明したように第１の実施の形態では、車両１０からの支援要請があると、現在位置－要求デバイス情報データベース３６にアクセスして、車両１０に対して、要求センサ情報を送信することで、車両１０から自動運転に支障を来す事態を解消するための必要十分なセンサデータ（Ａ：カメラ群、レーダ群１８の取捨選択、Ｂ：選択したカメラ群、レーダ群１８のパラメータ）を取得することができ、オペレータＯＰは、当該センサデータに基づいて、車両１０（自動運転制御装置２０）に対して、的確なアドバイス（支援指示情報）を提供することができる。
【0113】
なお、現在位置-要求デバイス情報データベース３６に格納されている情報が少ない場合（履歴情報が少ない場合）、地図上の位置や事前情報で何が発生しそうかわかっている場合、想定シーンをデフォルトとして格納しておくことが好ましい。例えば、事前に工事が発生することを交通情報源から取得している、交差点で右折する、統計情報から路上駐車発生ポイントが分かっている、等をデフォルトとして格納しておく。
【0114】
一方、地図上の位置や事前情報で何が発生しそうかわかっていない場合は、予め定めたデフォルトのセンサパラメータを用いればよい。
【0115】
なお、デバイスにおいて、機械的に向きを変えることができる場合は物理的に光軸を変更してもよいし、交差点に設置されている監視カメラ等においても光軸は変更できない場合が多いため、トリミング等によるデジタル処理で必要は画角の画像を取得するようにすればよい。
【0116】
また、本実施の形態では、特定事象の要求時の車両１０の現在位置に基づき、要求デバイス情報を決めるようにしたが、現在位置に加え、特定事象の要求時の時刻によって要求デバイス情報を変更してもよい。また、現在位置に加え、特定事象の要求時の天候によって要求デバイス情報を変更してもよい。
【0117】
（第２の実施の形態）
【0118】
以下に本発明の第２の実施の形態について、図６に従い説明する。なお、第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付して、その構成の説明を省略する。
【0119】
第２の実施の形態の特徴は、車両１０から支援要請があった場合に、当該車両１０が搭載するカメラ群及びレーダ群１８に加え、車両１０の現在位置情報から、周辺のインフラデバイスからの情報（特に、画像情報）を取得し、支援指示情報の策定に役立てることにある。
【0120】
図６に示される如く、走行支援制御装置１２の第２通信Ｉ／Ｆ３２は、要求インフラデバイス情報送受信機能を持つ（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｆ参照）。
【0121】
第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｆは、インフラデバイス管理システム２４のインフラデバイス管理制御部５２に接続されている。
【0122】
支援管理部３４では、現在位置-要求デバイス情報データベース３６にアクセスし、要求センサ情報Ａ、Ｂと共に、要求インフラデバイス情報Ｃ、Ｄを取得する。
【0123】
要求インフラデバイス情報Ｃは、インフラデバイス５０の取捨選択（ｏｎ又はｏｆｆの２値データ）であり、要求インフラデバイス情報Ｄは、選択したインフラデバイス５０のパラメータ調整情報である。
【0124】
（要求デバイス情報）
【0125】
例えば、図８（Ａ）に示される如く、所定の交差点にインフラデバイス（監視カメラ５０Ａ）が設置され、当該交差点の全体が見渡せるように、広角で撮影し、監視している。
【0126】
このとき、図８（Ｂ）に示される如く、自車両１０Ａ１（黒塗りの車両）が図８（Ｂ）の紙面下側から右側へ右折しようとしたときに、走行支援制御装置１２へ支援要請を送信すると、走行支援制御装置１２では、自車両１０Ａ１のカメラ群１６からの画像に加え、インフラデバイス管理システム２４に対して、図８（Ａ）の点線四角枠Ａ１のトリミング画像を要求する。
【0127】
これにより、図８（Ｃ）に示される如く、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂには、２種類の画像ＧＡ１（自車両１０Ａ１に搭載のカメラ群１６で撮影した画像と、交差点監視カメラの点線四角枠Ａ１のトリミング画像）が表示されることなる。
【0128】
また、図８（Ｂ）に示される如く、自車両１０Ａ２（白塗りの車両）が図８（Ｂ）の紙面右側から上側へ右折しようとしたときに、走行支援制御装置１２へ支援要請を送信すると、走行支援制御装置１２では、自車両１０Ａ２のカメラ群１６からの画像に加え、インフラデバイス管理システム２４に対して、図８（Ａ）の点線四角枠Ａ２のトリミング画像を要求する。
【0129】
これにより、図８（Ｄ）に示される如く、走行支援制御装置１２のユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂには、２種類の画像ＧＡ２（自車両１０Ａ１に搭載のカメラ群１６で撮影した画像と、交差点監視カメラの点線四角枠Ａ２のトリミング画像）が表示されることなる。
【0130】
支援管理部３４では、取得した要求インフラデバイス情報を、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介して、インフラデバイス管理システム２４のインフラデバイス管理制御部５２へ送信する（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｆ参照）。
【0131】
インフラデバイス管理制御部５２では、要求デバイス情報に基づいて、選択したインフラデバイス５０から、設定されたパラメータに基づく情報を取り込み、第２通信Ｉ／Ｆ３２を介して、走行支援制御装置１２に対して、インフラデバイスデータを送信する（第２通信Ｉ／Ｆ３２の通信種３２ｆ参照）。
【0132】
以下に、第２の実施の形態の作用を、図７のフローチャートに従い説明する。
【0133】
なお、第１の実施の形態で説明した、図３（Ａ）のフローチャートには変更はないので、ここでの記載は省略し、図３（Ｂ）のフローチャートに対して、インフラデバイスへの情報要求に付加したフローチャートについて説明する。
【0134】
【0135】
ステップ１５５において、自動運転制御装置２０に対して、要求センサ情報Ａ、Ｂを送信し、次いで、ステップ１５５へ移行してインフラデバイス管理システム２４に対して、要求インフラデバイス情報Ｃ、Ｄを送信する。
【0136】
次のステップ１５６では、自動運転制御装置２０から、要求センサ情報Ａ、Ｂに対する回答としての、センサデータを受信したか否かを判断する。
【0137】
ステップ１５６では肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１５７Ａへ移行して、インフラデバイス管理システム２４から、要求インフラデバイス情報Ｃ、Ｄに対する回答としてのデバイスデータを受信したか否かを判断する。
【0138】
ステップ１５７Ａでは肯定判定されるまで待機し、肯定判定されると、ステップ１５７Ｂへ移行して、センサデータ及びインフラデバイスデータに基づき、ユーザインターフェイス４０のモニタ４０Ｂに映像を表示し、ステップ１６０へ移行する。
【0139】
この結果、第２の実施の形態では、図９に示される如く、モニタ４０Ｂ上に、第１の実施の形態で説明した自車両１０Ａからのセンサデータに基づく画像Ｌ（モニタ４０Ｂの画面の向かって左側）と、インフラデバイス５０からの画像Ｒ（モニタ４０Ｂの画面の向かって右側）と、が同時に表示されることになる。
【0140】
図９によれば、画像Ｒは画像Ｌでは死角となる他車両１０Ｂの前方の画像を入手することができ、オペレータＯＰは、自車両１０Ａからの画像Ｌのみによる支援指示情報よりも、画像Ｒが見られることで、より的確な支援指示情報を策定することができる。図９の例では、他車両１０Ｂの前方に歩行者Ｘが、自車両１０Ａの死角の範囲に存在しており、インフラデバイス５０の画像では、確認可能となる。
【0141】
なお、インフラデバイス５０から得る情報（パラメータ）は、図８（Ａ）で示した交差点の監視カメラ５０Ａの道路に直接関係する画像に限定されるものではなく、例えば、車両１０の走行軌跡（ＧＰＳ情報）、車両１０のヘッドライトの点灯状態、街灯の点灯状態、市街地に存在する様々なサイネージ（例えば、道路標識、店の看板、道路工事の案内表示版、歩道を歩く歩行者の密度、駐車場の空車や満車のメッセージ等）を取得するようにしてもよい。表３に、適用可能な情報源の一覧を示すが、情報源は、この表３に限定されるものではない。
【0142】
【表3】
【符号の説明】
【0143】
１０ 車両、１０Ａ 自車両、１０Ｂ 他車両、１２ 走行支援制御装置、１４ 車両制御装置、１６ カメラ群、１６Ａ 前方向カメラ、１６Ｂ 左前方向カメラ、１６Ｃ 左後方向カメラ、１６Ｄ 右前方向カメラ、１６Ｅ 右後方向カメラ、１６Ｆ 後方向カメラ、１８ レーダ群、２０ 自動運転制御装置、２２ ネットワーク、２２Ａ 無線通信装置、２４ インフラデバイス管理システム、２５ インフラ、２６ 支援要請制御部、２８ 走行計画部、３０ 第１通信Ｉ／Ｆ、３０Ａ～３０Ｅ 通信種、３２ 第２通信Ｉ／Ｆ、３２ａ～３２ｅ 通信種、３４ 支援管理部、３６ 現在位置－要求デバイス情報データベース、３８ 支援指示情報制御部、４０ ユーザインターフェイス、４０Ａ 入力デバイス、４０Ｂ モニタ、４２ ＯＰ成否判定情報通知部、４４ 成否判定解析部、４６ 情報更新部、ＯＰ オペレータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
