特許 7416148 走行制御装置、走行制御方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-01-09

(45)【発行日】2024-01-17

(54)【発明の名称】走行制御装置、走行制御方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/14 20060101AFI20240110BHJP

   B60W 30/18 20120101ALI20240110BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240110BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240110BHJP

   F16H 59/70 20060101ALI20240110BHJP

   F16H 61/68 20060101ALI20240110BHJP

   F16H 59/36 20060101ALI20240110BHJP

【ＦＩ】

B60W30/14

B60W30/18

G08G1/16 D

G08G1/09 F

F16H59/70

F16H61/68

F16H59/36

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2022135071

(22)【出願日】2022-08-26

【審査請求日】2022-10-19

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】滝波 茂

【審査官】鶴江 陽介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０８４９１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４１４８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２００９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２４１９２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－２５６６６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－ １／１６

Ｆ１６Ｈ ５９／７０

Ｆ１６Ｈ ６１／６８

Ｆ１６Ｈ ５９／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得する取得部と、
取得した前記統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定する特定部と、
前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させる加速制御部と、
前記加速制御部が前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速し、前記加速制御部が前記速度を上昇させている間であって前記自車両の速度がその時点での前記ギヤ段に対応するパワーバンドから外れている場合、前記自車両の速度がギヤ段に対応するパワーバンドから外れない低速側の前記ギヤ段に変速する変速制御部と、
を備える走行制御装置。

【請求項2】

前記特定部は、前記複数の他の車両が走行する速度の平均値、最頻値及び中央値のうち、最も大きな値を前記目標速度として定める、
請求項１に記載の走行制御装置。

【請求項3】

前記変速制御部は、前記加速制御部が前記自車両の速度を前記目標速度まで上昇させた後に、単位容量の燃料で走行可能な走行距離が前記目標ギヤ段において前記単位容量の燃料で走行可能な走行距離よりも長いギヤ段に前記自車両のギヤ段を変速する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。

【請求項4】

前記取得部は、前記合流先の車線において測定された前記複数の他の車両が走行する速度の統計量を外部装置から無線通信により取得する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。

【請求項5】

前記特定部は、前記複数の他の車両が走行する速度の統計量を前記取得部が取得できない場合に、前記合流先の車線を走行可能な法定最高速度を前記目標速度として定める、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。

【請求項6】

前記複数の他の車両が走行する速度を測定する測定部をさらに備え、
前記取得部は、前記測定部が測定した前記複数の他の車両の速度の前記統計量を取得する、
請求項１又は２に記載の走行制御装置。

【請求項7】

コンピュータが実行する、
自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得するステップと、
取得した統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定するステップと、
前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させるステップと、
前記自車両の前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速するステップと、
を備え、
前記速度を上昇させるステップでは、前記自車両の速度がその時点での前記ギヤ段に対応するパワーバンドから外れている場合、前記自車両の速度がギヤ段に対応するパワーバンドから外れない低速側の前記ギヤ段に変速する、
走行制御方法。

【請求項8】

コンピュータに、
自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得するステップと、
取得した統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定するステップと、
前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させるステップと、
前記自車両の前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速するステップと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記速度を上昇させるステップでは、前記自車両の速度がその時点での前記ギヤ段に対応するパワーバンドから外れている場合、前記自車両の速度がギヤ段に対応するパワーバンドから外れない低速側の前記ギヤ段に変速する、
プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の変速動作を制御する走行制御装置、走行制御方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

他の車線に合流する車線を自車両が走行中である場合に、合流先の車線を走行中の他の車両と同じ速度で合流することを目的として、自車両がこの速度まで加速しやすくなるようにギヤ段を下げる技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１７１９０４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載された方法では、ギヤ段を下げることにより自車両が加速し易くなる。自車両の速度と、合流先の車線を走行中の他の車両の速度との差が大きい場合には、自車両の速度を大幅に上昇させる必要がある。この場合に、特許文献１に記載された方法では、自車両をスムーズに加速させることができないという問題があった。

【0005】

本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、自車両の速度と、合流先の車線を走行中の他の車両の速度との差が大きい場合であっても、車両をスムーズに加速させることができる走行制御装置、走行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様の走行制御装置は、自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得する取得部と、取得した前記統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定する特定部と、前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させる加速制御部と、前記加速制御部が前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速する変速制御部と、を備える。

【0007】

前記特定部は、前記複数の他の車両が走行する速度の平均値、最頻値及び中央値のうち、最も大きな値を前記目標速度として定めてもよい。前記変速制御部は、前記加速制御部が前記自車両の速度を前記目標速度まで上昇させた後に、単位容量の燃料で走行可能な走行距離が前記目標ギヤ段において前記単位容量の燃料で走行可能な走行距離よりも長いギヤ段に前記自車両のギヤ段を変速してもよい。

【0008】

前記取得部は、前記合流先の車線において測定された前記複数の他の車両が走行する速度の統計量を外部装置から無線通信により取得してもよい。前記特定部は、前記複数の他の車両が走行する速度の統計量を前記取得部が取得できない場合に、前記合流先の車線を走行可能な法定最高速度を前記目標速度として定めてもよい。前記走行制御装置は、前記複数の他の車両が走行する速度を測定する測定部をさらに備え、前記取得部は、前記測定部が測定した前記複数の他の車両の速度の前記統計量を取得してもよい。

【0009】

本発明の第２の態様の走行制御方法は、コンピュータが実行する、自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得するステップと、取得した統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定するステップと、前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させるステップと、前記自車両の前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速するステップと、を備える。

【0010】

本発明の第３の態様のプログラムは、コンピュータに、自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得するステップと、取得した統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定するステップと、前記自車両が走行する速度を前記目標速度まで上昇させるステップと、前記自車両の前記速度を上昇させている間、前記自車両の速度がその時点の前記自車両のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、前記目標ギヤ段まで前記自車両のギヤ段を段階的に変速するステップと、を実行させる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、車両をスムーズに加速させることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】実施形態の走行制御システムＳの概要を説明するための図である。

【図2】自車両の構成を示す。

【図3】変速制御部による自車両の変速の例を示す。

【図4】走行制御装置による変速の処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

［走行制御システムの概要］
図１は、本実施形態の走行制御システムＳの概要を説明するための図である。走行制御システムＳは、自車両１００及び外部装置２００を備える。自車両１００は、自動運転により走行する。自車両１００は、他の車線に合流する車線を走行中である。自車両１００は、走行制御装置１が搭載されている。

【0014】

走行制御装置１は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。走行制御装置１は、自車両１００の変速動作を制御する。走行制御装置１は、自車両１００の速度を制御する。走行制御装置１は、路車間通信により外部装置２００と通信する。

【0015】

外部装置２００は、例えば、コンピュータである。外部装置２００は、自車両１００と路車間通信により通信するための通信装置３００と接続されている。

【0016】

通信装置３００は、自車両１００が走行中の車線付近又はこの車線が合流する合流先の車線付近に設けられている。通信装置３００は、自車両１００との間で通信のための電波を送受信することにより、自車両１００と路車間通信により通信する。通信装置３００は、合流先の車線を走行する複数の他の車両４００及び５００と路車間通信により通信してもよい。

【0017】

外部装置２００は、自車両が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両４００及び５００の速度を一定時間ごとに測定する。一定時間は、例えば数秒である。図１中には、外部装置２００は、合流先の車線を走行する２台の車両４００及び５００の速度を測定する例を示すが、外部装置２００は、合流先の車線を走行する３台以上の車両の速度を測定してもよい。

【0018】

例えば、外部装置２００は、合流先の車線に面した位置に設けられたカメラで車両４００及び車両５００を所定期間ごとに撮影する。外部装置２００は、所定期間ごとに撮影された複数の撮影画像の差分を特定し、この所定期間において車両４００及び車両５００が移動した距離を測定することにより、車両４００及び５００の速度を測定する。外部装置２００は、合流先の車線を走行する車両４００及び５００の速度をレーダ波により測定してもよい。

【0019】

また、外部装置２００は、車両４００及び車両５００の速度を一定時間ごとに測定する例に限定されない。外部装置２００は、通信装置３００を介して、車両４００及び車両５００の速度を示す情報を車両４００及び車両５００から路車間通信により一定時間ごとに受信してもよい。外部装置２００は、測定した複数の他の車両４００及び５００の速度の統計量を算出する。統計量は、例えば、平均値であるが、最頻値又は中央値であってもよい。統計量は、平均値、最頻値及び中央値のうち、最も大きな値であってもよい。

【0020】

以下、走行制御装置１による自車両１００の合流時の変速動作の流れを説明する。まず、走行制御装置１は、合流先の車線を走行する複数の他の車両４００及び５００の速度の統計量を外部装置２００から通信装置３００を介して取得する（図１中の（１））。走行制御装置１は、取得した統計量に基づいて目標速度を定める（図１中の（２））。目標速度は、合流先の車線において自車両１００が複数の他の車両４００及び５００と合流して走行するのに適した速度である。

【0021】

走行制御装置１は、定めた目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定する（図１中の（３））。走行制御装置１は、自車両１００の速度が目標速度に到達するまで、自車両１００を加速する。走行制御装置１は、自車両１００を加速している間、自車両１００の加速中に自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段のパワーバンドから外れないように、特定した目標ギヤ段まで自車両１００のギヤ段を段階的に変速する（図１中の（４））。

【0022】

このようにして、走行制御装置１は、目標速度まで自車両１００を加速する間、自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段のパワーバンドから外れないように自車両１００を段階的に変速させる。このため、走行制御装置１は、合流先の車線を走行中の他の車両４００及び５００の速度の統計量と自車両１００の速度との差が大きい場合においても、目標速度まで自車両１００を加速する途中で自車両１００の速度がギヤ段のパワーバンドから外れないようにすることができる。したがって、走行制御装置１は、自車両１００をスムーズに加速させ、合流時に合流先の車線において他の車両４００及び５００と自車両１００との速度差を比較的短い時間で解消することができる。

【0023】

［自車両１００の構成］
図２は、自車両１００の構成を示す。自車両１００は、走行制御装置１、通信部２、燃料噴射機構３及び変速機４を備える。走行制御装置１は、記憶部１０及び制御部１１を備える。制御部１１は、取得部１１１、特定部１１２、加速制御部１１３及び変速制御部１１４を備える。

【0024】

通信部２は、通信装置３００と路車間通信により通信するための通信モジュールである。燃料噴射機構３は、エンジン（不図示）のシリンダ内への燃料噴射量を調整する。例えば、燃料噴射機構３は、自車両１００の加速を加速制御部１１３が指示した場合に、シリンダ内への燃料噴射量を増加させることにより、自車両１００を加速させる。変速機４は、自車両１００が走行するギヤ段を変速制御部１１４が指示したギヤ段に変速する。

【0025】

記憶部１０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部１０は、制御部１１を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。記憶部１０には、複数のギヤ段のそれぞれと、パワーバンドに含まれる自車両１００の速度の範囲とを関連付けた変速データが記憶されている。パワーバンドは、エンジンが最も効率よく駆動力を発揮することが可能な回転域である。変速データは、例えば、１つ上のギヤ段へ変速した場合に自車両１００の速度が変速後のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないか否かを変速制御部１１４が判定するために用いられる。

【0026】

記憶部１０には、他の車線と合流する複数の車線の位置を示す地図情報が記憶されている。記憶部１０には、複数の車線の位置のそれぞれと、自車両１００が走行可能な法定最高速度とを関連付けた制限速度情報が記憶されている。

【0027】

制御部１１は、例えば、例えば、ＥＣＵに含まれているプロセッサである。制御部１１は、記憶部１０に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１１１、特定部１１２、加速制御部１１３及び変速制御部１１４として機能する。

【0028】

取得部１１１は、通信部２及び通信装置３００を介して外部装置２００と無線通信する。取得部１１１は、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中である場合に、自車両１００が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を外部装置２００から通信装置３００を介して取得する。統計量は、例えば、平均値であるが、最頻値又は中央値であってもよい。統計量は、平均値、最頻値及び中央値のうち、最も大きな値であってもよい。

【0029】

まず、取得部１１１は、他の車線と合流する複数の車線の位置を示す地図情報を記憶部１０から読み出す。取得部１１１は、読み出した地図情報と、自車両１００の現在位置を示すＧＰＳ（Global Positioning System）情報等の位置情報とを参照して、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中であるか否かを判定する。取得部１１１は、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中であると判定した場合に、合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得する。例えば、取得部１１１は、統計量を示す情報を外部装置２００から通信装置３００を介して取得する。

【0030】

取得部１１１は、統計量を外部装置２００から取得する例に限定されない。例えば、取得部１１１は、自車両１００に搭載されたカメラ又はレーダ等により測定部（不図示）が測定した複数の他の車両４００及び５００の速度の統計量を取得してもよい。取得部１１１は、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中ではないと判定した場合に、合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得しない。

【0031】

取得部１１１は、統計量を取得することができない場合に、合流先の車線を走行可能な法定最高速度を取得する。例えば、取得部１１１は、合流先の車線を走行可能な法定最高速度を外部装置２００から通信装置３００を介して取得する。また、取得部１１１は複数の車線の位置のそれぞれと、自車両１００が走行可能な法定最高速度とを関連付けた制限速度情報を参照して、法定最高速度を取得してもよい。取得部１１１は、この制限速度情報において合流先の車線に関連付けられた法定最高速度を取得してもよい。取得部１１１は、取得した統計量又は法定最高速度を示す情報を特定部１１２へ出力する。

【0032】

特定部１１２は、取得部１１１が取得した統計量に基づいて目標速度を定める。例えば、特定部１１２は、取得部１１１が取得した統計量を目標速度として定める。特定部１１２は、複数の他の車両４００及び５００が走行する速度の統計量を取得部１１１が取得することができない場合に、合流先の車線を走行可能な法定最高速度を目標速度として定める。

【0033】

特定部１１２は、定めた目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定する。例えば、特定部１１２は、目標速度に戻づいて所定の速度域を設定する。速度域は、例えば、目標速度に所定値を加算した値を上限値とし、目標速度から所定値を減算した値を下限値とする速度の範囲である。所定値は、例えば、時速十数キロメートルであるが、より大きな値であってもよい。所定値は、例えば、合流先の車線を走行可能な最低速度、自車両１００の速度リミッタの値、又は、自車両１００のギヤレシオに基づいて、走行制御装置１の製造者等により定められる。

【0034】

特定部１１２は、設定した速度域が目標ギヤ段のパワーバンドに含まれるように目標ギヤ段を特定する。より詳しくは、特定部１１２は、複数のギヤ段のそれぞれと、パワーバンドに含まれる自車両１００の速度の範囲とを関連付けた変速データを参照して、目標ギヤ段を定める。特定部１１２は、記憶部１０に記憶されている変速データの複数の速度の範囲のうち、設定した速度域を含む速度の範囲を特定する。特定部１１２は、変速データを参照して、特定した速度の範囲に関連付けられたギヤ段を目標ギヤ段として特定する。特定部１１２は、定めた目標速度を示す情報を加速制御部１１３へ出力する。特定部１１２は、特定した目標ギヤ段を示す情報を変速制御部１１４へ出力する。

【0035】

加速制御部１１３は、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中である場合に、走行中の自車両１００の速度を上昇させる。例えば、加速制御部１１３は、エンジンのシリンダ内への燃料噴射量を増加させることを燃料噴射機構３に指示することにより自車両１００の速度を上昇させる。加速制御部１１３は、自車両１００が走行する速度を目標速度まで上昇させる。

【0036】

［目標ギヤ段への変速］
変速制御部１１４は、自車両１００が走行するギヤ段を別のギヤ段に変速機４により変速させる。変速制御部１１４は、加速制御部１１３が速度を上昇させている間、自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、目標ギヤ段まで自車両１００のギヤ段を段階的に変速する。

【0037】

図３は、変速制御部１１４による自車両１００の変速の例を示す。図３の縦軸は、自車両１００のエンジン回転数を示す。図３の横軸は、自車両１００が走行する速度を示す。図３の複数の直線は、自車両１００の複数のギヤ段に対応しており、自車両１００の速度と、エンジン回転数との関係をギヤ段ごとに示す。図３中の横方向に延びる破線は、パワーバンドを示す。パワーバンドとは、上述のとおり、エンジンが最も効率よく駆動力を発揮することが可能な回転域である。

【0038】

自車両１００が走行する速度の変化を図３中に太線で示す。図３に示すように、変速制御部１１４が自車両１００のギヤ段を１つ上のギヤ段に変速すると、自車両１００のエンジン回転数は減少する。変速制御部１１４がギヤ段を変速した後、加速制御部１１３が自車両１００を加速させることによりエンジン回転数は再度増加する。

【0039】

図３中に示すそれぞれのギヤ段では、自車両１００の速度と、エンジン回転数との関係は比例する。このため、変速制御部１１４は、加速制御部１１３が自車両１００を目標速度まで加速している間、自車両１００の速度に対応するエンジン回転数がその時点のギヤ段のパワーバンドから外れないようにギヤ段を段階的に変速する。

【0040】

自車両１００の速度がその時点でのギヤ段に対応するパワーバンドから外れている場合、加速制御部１１３は、自車両１００をスムーズに加速することができない。変速制御部１１４は、自車両１００の速度がその時点でのギヤ段に対応するパワーバンドから外れている場合、自車両１００の速度がギヤ段に対応するパワーバンドから外れない低速側のギヤ段に変速する。

【0041】

変速制御部１１４は、ギヤ段を１つずつ低速側のギヤ段に変速するとすれば、自車両１００をスムーズに加速するまでに時間を要するため、合流時に合流先の車線において他の車両４００及び５００との速度差を解消しにくくなる。このため、変速制御部１１４は、自車両１００の速度がギヤ段に対応するパワーバンドから外れない低速側のギヤ段に直ちに変速する。このようにして、変速制御部１１４は、自車両１００がスムーズに加速することができるようにすることができる。

【0042】

変速制御部１１４は、加速制御部１１３が自車両１００の速度を目標速度まで上昇させた後に、自車両１００のギヤ段を目標ギヤ段から別のギヤ段に変速する。例えば、別のギヤ段は、単位容量の燃料で走行可能な走行距離が目標ギヤ段において単位容量の燃料で走行可能な走行距離よりも長いギヤ段である。

【0043】

［走行制御装置による合流時の変速の処理手順］
図４は、走行制御装置１による変速の処理手順を示すフローチャートである。この処理手順は、自車両１００が他の車線と合流する車線を走行中である場合に開始される。まず、取得部１１１は、合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を外部装置２００から通信装置３００を介して取得する（Ｓ１０１）。特定部１１２は、複数の他の車両の速度の統計量を取得部１１１が取得したか否かを判定する（Ｓ１０２）。特定部１１２は、複数の他の車両の速度の統計量を取得部１１１が取得したと判定した場合に（Ｓ１０２のＹＥＳ）、取得部１１１が取得した統計量を目標速度に定める（Ｓ１０３）。特定部１１２は、定めた目標速度を含む速度域が目標ギヤ段のパワーバンドに含まれるように目標ギヤ段を特定する（Ｓ１０４）。

【0044】

加速制御部１１３は、自車両の速度が目標速度に到達するまで、自車両１００を加速させる（Ｓ１０５）。変速制御部１１４は、自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように１つ上のギヤ段に変速することが可能か否かを判定する（Ｓ１０６）。変速制御部１１４は、自車両１００の速度がその時点のギヤ段のパワーバンドから外れないように１つ上のギヤ段に変速することが可能であると判定した場合に（Ｓ１０６のＹＥＳ）、１つ上のギヤ段に変速する（Ｓ１０７）。変速制御部１１４は、目標ギヤ段まで変速したか否かを判定する（Ｓ１０８）。変速制御部１１４は、目標ギヤ段まで変速したと判定した場合に（Ｓ１０８のＹＥＳ）、処理を終了する。

【0045】

特定部１１２は、Ｓ１０２の判定において複数の他の車両の速度の統計量を取得部１１１が取得していないと判定した場合に（Ｓ１０２のＮＯ）、合流先の車線を走行可能な法定最高速度を目標速度として定め（Ｓ１０９）、Ｓ１０４の処理に移る。変速制御部１１４は、Ｓ１０６の判定において自車両１００の速度がその時点のギヤ段のパワーバンドから外れないように１つ上のギヤ段に変速することが可能ではないと判定した場合に（Ｓ１０６のＮＯ）、Ｓ１０５の処理に戻る。変速制御部１１４は、Ｓ１０８の判定において目標ギヤ段まで変速していない場合に（Ｓ１０８のＮＯ）、Ｓ１０５の処理に戻る。

【0046】

［本開示の走行制御装置１による効果］
変速制御部１１４は、加速制御部１１３が目標速度まで自車両を加速する間、自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段のパワーバンドから外れないように自車両１００を段階的に変速させる。このため、変速制御部１１４は、合流先の車線を走行中の他の車両４００及び５００の速度と自車両１００の速度との差が大きい場合においても目標速度まで加速する途中で自車両１００の速度がギヤ段のパワーバンドから外れないようにすることができる。したがって、変速制御部１１４は、自車両１００をスムーズに加速させ、合流時に合流先の車線において他の車両４００及び５００と自車両１００との速度差を比較的短い時間で解消することができる。

【0047】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0048】

１ 走行制御装置
２ 通信部
３ 燃料噴射機構
４ 変速機
１０ 記憶部
１１ 制御部
１００ 自車両
１１１ 取得部
１１２ 特定部
１１３ 加速制御部
１１４ 変速制御部
２００ 外部装置
３００ 通信装置
４００ 車両
５００ 車両
Ｓ 走行制御システム

【要約】

【課題】車両をスムーズに加速させる。
【解決手段】自車両１００が走行中の車線が合流する合流先の車線を走行する複数の他の車両の速度の統計量を取得する取得部１１１と、取得した統計量に基づいて目標速度を定め、当該目標速度に対応するパワーバンドを有する目標ギヤ段を特定する特定部１１２と、自車両１００が走行する速度を目標速度まで上昇させる加速制御部１１３と、加速制御部１１３が速度を上昇させている間、自車両１００の速度がその時点の自車両１００のギヤ段に対応するパワーバンドから外れないように、目標ギヤ段まで自車両のギヤ段を段階的に変速する変速制御部１１４と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】